C CdRobot

Université de Kairouan
Institut Supéroeur des Sceicens Appliquées et de Technologie de Kairouan

Département Génie Electrique
Fiche de vœux
Semestre 1, A.U : 2022/2023
om et Prénom : KRIFA Abdelkader …………………………………………… Commande Robotiqe (COURS)
pécialité : Automatique et Informatique Industrielle ………………………….
par
rade : Maître de conférences…………………………………………...…………
DRAFT ver.2023.a copyright © Dr. KRIFA A.
nnée de promotion dans le grade : 2022 (session 2019)………………………….

KRIFA ABDELKADER
Matières enseignées en 2021/2022 (Masters inclus) :
Matières enseignées Filière Niveau Cours Atelier TP

Semestre I & TD
Systèmes logiques LCE 1 x
Architecture des ordinateurs LBC Docteur
1 en Génie
x Électriqe
Membre de Laboratoire de recherche LARATSI
Maître de conférences à ISSATde Kairouan
Mars, 2023
Matières que l’enseignant souhaite enseigner en 2022/2023

(en ordre de préférence)
Matières à enseigner Filière Niveau Cours Atelier TP

Semestre I & TD
Identification des systèmes MR AII 1 x
Asservissement & régulation discret L3_EEA : AII 3 x x
Master Pro en CSI
Automatique EEA:TronCom. 1 x x
Traitement de signal numérique MRA2I 1 x
Commande des Systèmes Industriels
Électronique numérique EEA:TronCom. 1 x x
Circuits électriques EEA:TronCom. 1 x x
Choix des jours d’enseignement
Jour Lundi Mardi Mercredi Jeudi Vendredi Samedi

atinée x x
ès-midi x x
© KRIFA ABDELKADER
All rights reserved, 2023

Table des matières
Table de Figures v
1 Modèle dynamique de Lagrange 2

1.1 Modélisation dynamique générale des robots . . . . . . . . . . . . 2
1.1.1 Modèle dynamique de Lagrange . . . . . . . . . . . . . . . 4
1.1.2 Modèle de Lagrange d’un robot multi-lien . . . . . . . . . 5
1.1.3 Modélisation dynamique de robots non holonomes . . . . 6
1.2 WMR à entraînement différentiel . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
1.2.1 Modèle dynamique de Newton Euler . . . . . . . . . . . . 11
1.2.2 Modèle dynamique de Lagrange . . . . . . . . . . . . . . . 12
2 Commande de Robot Mobile 19

2.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
2.2 Commandes de robots générales : . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
2.2.1 Commande de position proportionnelle plus dérivé . . . . 21
2.2.2 Conception de commande basée sur la stabilité de Lyapunov 25
2.2.3 Contrôle de couple calculé . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
iii
TABLE DES MATIÈRES
Fiche de vœux
2.3 Contrôle du robot mobile à entraînement 1,
Semestre A.U : 2022/2023
différentiel . . . . . . . 28
Nom et Prénom : KRIFA Abdelkader ……………………………………………
2.3.1 Contrôle de suivi cinématique
Spécialité non linéaire
: Automatique et Informatique . . . . . . . . .
Industrielle …………………………. 29
Grade : Maître de conférences…………………………………………...…………
2.3.2 Contrôle de suivi
Année dynamique
de promotion dans le grade. : 2022
. .(session
. . 2019)………………………….
. . . . . . . . . . . 33
2.4 Commande de couple calculé du robot mobile à entraînement dif-
Semestre I & TD
férentiel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
Architecture des ordinateurs LBC 1 x
2.4.1 Commande de suivi cinématique . . . . . . . . . . . . . . 36

2.4.2 Contrôle de suivi dynamique . . . . . . . . . . . . . . . . 37

3 Annexe Matières à enseigner Filière Niveau Cours Atelier TP 45
Semestre I & TD

Matinée x x
Après-midi x x
Veuillez SVP cochez(×) au minimum trois jours
AU: 22/23|Classe : 1ère MP-CSI | Cours:CdRobot © Dr. KRIFA A. Page | iv

Table des figures
1.1 Modélisation dynamique directe et inverse. . . . . . . . . . . . . . 3

1.2 Possibilités de locomotion de l’entraînement différentiel. (A) tra-
jectoire droite, (B) trajectoire courbe, (C) trajectoire circulaire, (D)
manœuvre sans obstacle pour passer d’une pose initiale à une pose
finale, et (E) manœuvre pour passer d’une pose initiale à une pose
finale tout en en évitant les obstacles. . . . . . . . . . . . . . . . . 9
1.3 (A) Seekur (350 kg, dimensions 1, 4 𝑚 × 1, 3 𝑚 × 1, 1 𝑚), (B) Pioneer
3D-X et (C) PowerBot. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
1.4 (a) Géométrie du différentiel WMR, (b) Schéma illustrant la contrainte
non holonomique.. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
2.1 Commande proportionnelle dérivée du robot. . . . . . . . . . . . . 22

2.2 Système de contrôle de couple calculé en boucle fermée. . . . . . 27
2.3 Le système complet de contrôle de rétroaction de suivi de trajec-
toire du WMR. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
v
TABLE DES FIGURES
Fiche de vœux
2.4 Entraînement différentiel WMR Semestre 1, 𝐶
où le point A.U : 2022/2023
tracé par le contrô-
leur est différent de 𝑄 Spécialité
et 𝐺. : Automatique
. . . . et. Informatique
. . . . Industrielle
. . . .………………………….
. . . . . . . . . 35
2.5 Coordonnées polaires Année
du monocycle. Ici,: 2022
de promotion dans le grade le(session
cadre de coordonnées
2019)………………………….

cible 𝐺𝑥𝑦 est considéré comme étant le cadre de coordonnées uni-
Semestre I & TD
versel. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
3.1 Dérivation trigonométrique directe de la matrice de rotation par

rapport à l’axe 𝑍 𝐼 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46

Semestre I & TD

Matinée x x
Après-midi x x
AU: 22/23|Classe : 1ère MP-CSI | Cours:CdRobot © Dr. KRIFA A. Page | vi

1
Liste des tableaux
1 | Modèle dynamiqe de
Lagrange
1.1 Modélisation dynamiqe générale des robots
La modélisation dynamique du robot traite de la dérivation des équations dy-

namiques du mouvement du robot. Cela peut être fait en utilisant les deux métho-
dologies suivantes :
— Méthode de Newton-Euler
— Méthode de Lagrange
La complexité de la méthode de Newton Euler est 𝑂 (𝑛), alors que la complexité de

la méthode de Lagrange ne peut être réduite que jusqu’à 𝑂 (𝑛 3 ), où 𝑛 est le nombre
de degrés de liberté.
Comme la cinématique, la dynamique se distingue par :
— Dynamique directe
2
70 Introduction to Mobile Robot Control
1.1. Like
MODÉLISATION DYNAMIQUE
kinematics, dynamics GÉNÉRALE
is distinguished in: DES ROBOTS
Fiche de vœux
G
—Direct dynamics inverse

Dynamique Semestre 1, A.U : 2022/2023
G
Inverse dynamics
La dynamique directeprovides
Direct dynamics fournit les
theéquations
dynamic
Spécialité dynamiques
: Automatiqueequations quidescribe
that
et Informatique Industrielle décriventthelesdynamic
…………………………. réponses
τ 1 ; τ 2 ; . . .; τ m that are exerted by the
responses of the robot to given forces/torques
Année de promotion dans le grade : 2022 (session 2019)………………………….
dynamiques
motors. du robot à des forces/couples donnés 𝜏1, 𝜏2, · · · , 𝜏𝑚 qui sont exercés
Inverse dynamics provides the forces/torques that are needed to get desired tra-
par les moteurs. Matières enseignées
jectories of the robot links. Direct and Filière
inverse dynamic Niveau
modelingCours Atelier TP
is pictorially
Semestre I & TD
illustrated in Figure 3.1.
In the inverse dynamic model the inputs are the desired trajectories of the link
variables, and outputs
La dynamique the motor
inverse torques.
fournit les forces/couples nécessaires pour obtenir les
trajectoires souhaitées desDynamic

3.2.1 NewtonEuler liaisons Model
du robot. La modélisation dynamique directe
etThis
inverse est is
model illustrée
derivedpar
bydes images
direct à la figure
application 1.1.NewtonEuler
of the equations for
translational and rotational motion. Consider
Semestre I
the objectFilière
Matières à enseigner Bi (robotic link,Atelier
Niveau Cours
& TD
WMR,TP
Dans
etc.) le
of modèle dynamique
Figure 3.2 to which ainverse, les entrées
totalIdentification
force sontatles
is applied
f i systèmes
des its
MR trajectoires
AII x souhaitées
center1 of gravity (COG).des
τ1(t),τ2(t),…,τm(t) Direct q1(t),q2(t),…,qn(t)
dynamic
model
τ1
Jour Lundi Mardi Mercredi q1
Jeudi Vendredi Samedi
Matinée x x q2
Après-midi x x
τ2
Veuillez SVP cochez(×) au minimum trois jours qn
τm
τ1(t),τ2(t),…,τm(t) Inverse q1(t),q2(t),…,qn(t)

dynamic
model
Figure 3.1 Direct 1.1 – Modélisation

and inverse
Figure dynamique directe et inverse.
dynamic modeling.
variables de liaison Geti les sorties Figure A solid moteur.

3.2couples
sont les body Bi and the inertial coordinate
frame Oxyz.
fi dv r COG Ei
z Bi
si
τi
o x
y 22/23|Classe : 1ère MP-CSI | Cours:CdRobot
AU: © Dr. KRIFA A. Page | 3
1.1. MODÉLISATION DYNAMIQUE GÉNÉRALE DES ROBOTS
Fiche de vœux
Semestre 1, A.U : 2022/2023
1.1.1 Modèle dynamiqe de Lagrange Nom et Prénom : KRIFA Abdelkader ……………………………………………
Spécialité : Automatique et Informatique Industrielle ………………………….
Le modèle dynamique général de Lagrange d’un corps solide (robot multi-lien,
WMR, etc.) est décrit par 1 : Matières enseignées en 2021/2022 (Masters inclus) :

Semestre I & TD
𝑑 𝜕𝐿 𝜕𝐿 Architecture des ordinateurs LBC 1 x
− = 𝜏, 𝑞 = [𝑞 1, 𝑞 2, · · · , 𝑞𝑛 ]𝑇 (1.1)
𝑑𝑡 𝜕𝑞¤ 𝜕𝑞
où 𝑞𝑖 est la variable du ième degré de liberté, 𝜏 est le vecteur de force généralisée

externe appliqué au corps (c’est-à-dire la force pour le mouvement de translation et
Semestre I & TD
le couple pour le mouvement de rotation), et 𝐿 est la fonction lagrangienne définie
par : Traitement de signal numérique MRA2I 1 x

𝐿 =𝐾 −𝑃 (1.2)
Matinée x x
Après-midi x x
Ici, 𝐾 est l’énergie cinétique totale,

Veuillez etau𝑃minimum
SVP cochez(×) l’énergie
trois jourspotentielle totale du corps
donnée par :
𝐾 = 𝐾1 + 𝐾2 + · · · + 𝐾𝑛
𝑃 = 𝑃 1 + 𝑃 2 + · · · + 𝑃𝑛 (1.3)
où 𝐾𝑖 est l’énergie cinétique de liaison (degré de liberté) 𝑖, et 𝑃𝑖 son énergie poten-

tielle. L’énergie cinétique 𝐾 du corps est égale à :
1. Dérivations de l’éq. (1.1) des premiers principes sont fournis dans les manuels de mécanique.
AU: 22/23|Classe : 1ère MP-CSI | Cours:CdRobot © Dr. KRIFA A. Page | 4

Fiche de vœux
Semestre 1, A.U : 2022/2023
Nom et1 Prénom : KRIFA1 Abdelkader ……………………………………………
= 𝑚
𝐾Spécialité 𝑠¤𝑇 𝑠¤ + et 𝜔
: Automatique
𝑇
𝐼𝜔 Industrielle ………………………….
Informatique (1.4)
2 2
où 𝑠¤ est la vitesse linéaire du centre de gravité (CDG), 𝜔 est la vitesse angulaire de
la rotation, 𝑚 est la masse et 𝐼 le tenseur d’inertie du Filière

Matières enseignées
corps.Niveau
Semestre I
Cours
& TD
Atelier TP

1.1.2 Modèle de Lagrange d’un robot multi-lien

Étant donné un robot multi-lien général, l’application

Matières que l’enseignant de l’Eq.
souhaite enseigner (1.1) conduit
en 2022/2023
(toujours) à un modèle dynamique de la forme : Matières à enseigner

Semestre I
Filière Niveau Cours
& TD
Atelier TP

𝐷 (𝑞)𝑞Traitement
¥ + ℎ(𝑞, ¤ +
de signal
𝑞) 𝑔(𝑞) = 𝜏MRA2I
numérique 1 x (1.5)

où, pour tout 𝑞¤ ≠ 0, 𝐷 (𝑞) est une matrice définie positive 𝑛 × 𝑛, et :
Matinée x x
Après-midi x x
𝑞 = [𝑞 1, 𝑞 2, · · · , 𝑞𝑛 ]𝑇 (1.6)
est le vecteur de variables généralisées (linéaires, angulaires) 𝑞𝑖 , 𝐷 (𝑞)𝑞¥ représente

¤ représente la force centrifuge et de Coriolis, et 𝑔(𝑞) repré-
la force d’inertie, ℎ(𝑞, 𝑞)
sente la force gravitationnelle. Puisque 𝜏 est la force/couple net appliqué au robot,
s’il existe également une force/couple de frottement 𝜏 𝑓 , alors 𝜏 = 𝜏´ − 𝜏 𝑓 où 𝜏´ est
la force/couple exercé par les actionneurs au niveau des articulations.
Il est utile de noter qu’étant donné le modèle (1.5-1.6) on peut exprimer l’éner-

Fiche de vœux
gie cinétique du robot comme : Semestre 1, A.U : 2022/2023
Grade :1Maître de conférences…………………………………………...…………
¤𝑇 (𝑡)𝐷
= de 𝑞promotion
𝐾Année (𝑞)𝑞(𝑡)¤
dans le grade : 2022 (session 2019)………………………….
(1.7)
2

Les expressions de 𝐷 (𝑞), ℎ(𝑞, 𝑞)
¤ et 𝑔(𝑞) doivent être LCE
dérivés
Semestre I
Systèmes logiques 1
dansx& chaque
TD cas par-
ticulier. Dérivations générales de l’Eq. (1.5) à partir de l’Éq. (1.1) sont donnés dans
des manuels standard de robotique industrielle (fixe).
¤ peut s’écrire
Typiquement, la fonction ℎ(𝑞, 𝑞) sous lasouhaite
Matières que l’enseignant forme : en 2022/2023
enseigner

Semestre I & TD
ℎ(𝑞, ¤ = 𝐶 (𝑞, 𝑞)
𝑞) ¤ 𝑞¤
(1.8)
Une propriété universelle utile duélectriques
Circuits modèle de Lagrange
EEA:TronCom.donnée
1 x par les équa-
x

tions. (1.5) - (1.8) est que la matrice 𝑛 ×𝑛 𝐴 = 𝐷¤ −2𝐶 est antisymétrique, c’est-à-dire
Matinée x x
𝐴𝑇 = −𝐴. Après-midi x x
1.1.3 Modélisation dynamiqe de robots non holonomes
Le modèle dynamique de Lagrange d’un robot non holonome (fixe ou mobile)

a la forme (1.1) :
𝑑 𝜕𝐿 𝜕𝐿
− + 𝑀𝑇 (𝑞)𝜆 = 𝐸𝜏 (1.9)
𝑑𝑡 𝜕𝑞¤ 𝜕𝑞
où 𝑀 (𝑞) est la matrice 𝑚 × 𝑛 des 𝑚 contraintes non holonomiques :
𝑀 (𝑞)𝑞¤ = 0 (1.10)

Fiche de vœux
et 𝜆 est le vecteur multiplicateur de Semestre 1, A.U :conduit
Lagrange. Ce modèle 2022/2023
à :
𝐷 (𝑞)𝑞¥ + 𝐶 (𝑞, ¤ 𝑞¤ + 𝑔(𝑞) + 𝑀𝑇 (𝑞)𝜆 = 𝐸𝜏
𝑞)
(1.11)

où 𝐸 est une matrice de transformation non singulière.
LCE
Pour
1
éliminer
Semestre I
Systèmes logiques x
& TD le terme de
contrainte 𝑀𝑇 (𝑞)𝜆 dans l’Eq. (1.11) et obtenir un modèle sans contrainte on utilise
une matrice 𝑛 × (𝑛 − 𝑚) 𝐵(𝑞) qui est définie telle que :

𝑇 𝑇
𝐵 (𝑞)𝑀 (𝑞) = 0
Matières à enseigner Filière Niveau Cours
(1.12)
Atelier TP
Semestre I & TD
À partir des éqs. (1.10) et (1.12), Traitement
on peut vérifier qu’il
de signal numérique
existe1 un vecteur
MRA2I x
𝑣 (𝑡) de
dimension (𝑛 − 𝑚) tel que : Circuits électriques EEA:TronCom. 1 x x

¤ = 𝐵(𝑞)𝑣 (𝑡)
𝑞(𝑡) (1.13)
Matinée x x
Après-midi x x
Maintenant, en pré-multipliant l’Eq.
Veuillez (1.11)aupar
SVP cochez(×) (𝑞)jours
𝐵𝑇 trois
minimum et en utilisant les Eqs. (1.10),
(1.12) et (1.13) on obtient :
𝐷¯ (𝑞)𝑣¤ + 𝐶¯ (𝑞, 𝑞)𝑣

¤ + 𝑔(𝑞)
¯ ¯
= 𝐸𝜏 (1.14)
où :
𝐷¯ = 𝐵𝑇 𝐷𝐵
𝐶¯ = 𝐵𝑇 𝐷𝑏 + 𝐵𝑇 𝐶𝐵
(1.15)
𝑔¯ = 𝐵𝑇 𝑔
𝐸¯ = 𝐵𝑇 𝐸

1.2. WMR À ENTRAÎNEMENT DIFFÉRENTIEL
Fiche de vœux
Le modèle réduit (sans contrainte) (1.14, 1.15) décrit 1,
l’évolution dynamique du vec-
teur à n dimensions 𝑞(𝑡) en termes
Spécialitéd’évolution dynamique
: Automatique et Informatique du vecteur à (𝑛 − 𝑚)
Industrielle ………………………….
dimensions 𝑣 (𝑡). Année de promotion dans le grade : 2022 (session 2019)………………………….

Semestre I & TD
1.2 WMR à entraînement différentiel Architecture des ordinateurs LBC 1 x
Le modèle dynamique du WMR à entraînement différentiel sera dérivé ici à la

fois par les méthodes de Newton-Euler Matières

et dequeLagrange.
l’enseignant souhaite enseigner en 2022/2023
Matières à enseigner
Filière Niveau Cours Atelier TP
Les robots d’intérieur et autres robots mobiles utilisent le type
Semestre I
de& TD
locomotion à
entraînement différentiel (Figure 1.2). Le WMR Pioneer illustré à lax Figure 1.3
Asservissement & régulation discret
x
est L3_EEA : AII 3
un exemple de WMR à entraînement différentiel. LaEEA:TronCom.
Électronique numérique
géométrie 1
et xles paramètres
x
cinématiques de ce robot sont affichés dans la Figure 1.4. Le vecteur de pose (po-
sition/orientation) du WMR et sa vitesse sont respectivement

Jour
Matinée
Lundi
Mercredi
x
:x
Jeudi Mardi Vendredi Samedi
Après-midi x x
   
 𝑥𝑄




 𝑥¤𝑄 
𝑃¤ = 
   
𝑃 =  𝑦𝑄 ,
 𝑦¤𝑄  (1.16)
   

 𝜙



 ¤
𝜙 

   
Les positions angulaires et vitesses des roues gauche et droite sont 𝜃𝑙 , 𝜃¤𝑙 , 𝜃 𝑟 , 𝜃¤𝑟
respectivement.
Les hypothèses suivantes sont faites :
— Les roues roulent sans patinage
— L’axe de guidage (direction) est perpendiculaire au plan 𝑂𝑥𝑦

16 1.2. WMR À ENTRAÎNEMENT DIFFÉRENTIEL Introduction to Mobile Robot Control
Fiche de vœux
Semestre 1, A.U : 2022/2023
(A) (B)

Semestre I & TD
Systèmes logiques Final configuration
LCE 1 x
Initial
configuration
Q Matières que l’enseignant souhaite enseigner en 2022/2023


Semestre I & TD
(C) (D)

Matinée x x
Après-midi x x
(E)
Figure
Figure 1.20 1.2 – Possibilités
Locomotion de locomotion
possibilities de l’entraînement
of differential drive. (A)différentiel. (A) trajectoire
Straight path, (B) curved
path, (C) circular path, (D) obstacle-free maneuvering to go from an initialobstacle
droite, (B) trajectoire courbe, (C) trajectoire circulaire, (D) manœuvre sans pour
to a final pose,
passer d’une pose initiale à une pose finale, et (E) manœuvre pour passer
and (E) maneuvering to go from an initial to a final pose while avoiding obstacles. d’une pose ini-
tialeColored
Source: à une pose finale courtesy
picture, tout en enofévitant les obstacles.
N. Katevas.
−−→
— Le point Q coïncide avec le centre de gravité G, c’est-à-dire ∥𝐺𝑄 ∥ = 0 1
Figure 1.21 Calculation of the instantaneous
radius R of WMR rotation.
R
vl Soient 𝑣𝑙 et 𝑣𝑟 les vitesses linéaires respectives des roues gauche et droite, et 𝑣𝑄 la
vr
1. Dans la figure 1.4, les points Q et G sont représentés distincts afin d’utiliser la même figure
dans toutes les configurations avec Q etICC
G séparés par la distance b.
AU: 22/23|Classe : 1ère MP-CSI | Cours:CdRobot

a a
© Dr. KRIFA A. Page | 9
The instantaneous center of curvature (ICC) of the WMR lies at the cross point
of all axes of the wheels. ICC is the center of the circle with radius R depending on
Fiche de vœux
Semestre 1, A.U : 2022/2023

Semestre I & TD
(A) Seekur (350 kg, dimensions 1.4 m 3 1.3 m 3 1.1 m), (B) Pioneer 3D-X, and
– (A)1.11
Figure 1.3Figure Seekur (350 kg, dimensions 𝑚 × 1, 11 𝑚), (B)
1, 4 𝑚 × 1, 3 LBC
Architecture des ordinateurs x Pioneer 3D-X et
(C) PowerBot.
(C) PowerBot.
Source: http://mobilerobots.com/ResearchRobots/ResearchRobots.aspx; http://www.
conscious-robots.com/en/reviews/robots/mobilerobots-pioneer-3p3-dx-8.html.
vitesse du point médian de la roue Q du WMR. Ensuite, à partir de la figure 1.4(a),

A comprehensive presentation of the development and current maturity of robosa-
nous obtenonspiens
: and socialized robots is provided in Menzel and D’Aluisio book (Robo Sapiens:
Evolution and New Species, MITMatières Press, àMA,
enseigner
2000). ThreeFilière
currentlyNiveau Cours Atelier
commercially TP
Semestre I & TD
available mobile𝑣 robotic platforms
𝑟 = 𝑣 𝑄 + 𝑎𝜙,
¤
Identification for
des research
𝑣𝑙 = 𝑣𝑄 − 𝑎𝜙
systèmes MR ¤
purposes
AII are the
1 following
x (1.17)
(Figure 1.11): Asservissement & régulation discret L3_EEA : AII 3 x x
Seekur: An all weather large Automatique
holonomic robot platform for security, inspection,
EEA:TronCom. 1 x and x
research Traitement de signal numérique MRA2I 1 x
En ajoutantPioneer
et en3-DX:
soustrayant 𝑣𝑟 et
A fully programmable𝑣𝑙 , platform
Électronique
nous obtenons
numérique
equipped with motors-encoders, xand 16
EEA:TronCom. 1 x
ultrasonic (front-facing and rear-facing sonars).
Circuits électriques
It is used for EEA:TronCom.
research and 1rapid develop-
x x
ment (localization, monitoring, navigation, control, etc.)
1 Choix des jours d’enseignement
𝑣𝑄 = (𝑣Jour
𝑟 + 𝑣𝑙 ),Lundi 𝜙¤ = 𝑣𝑟Mercredi
2𝑎Mardi − 𝑣𝑙 Jeudi Vendredi
(1.18)
Samedi
2 Matinée x x
Après-midi x x
où, en raison de l’hypothèse de non glissement, nous avons 𝑣𝑟 = 𝑟 𝜃¤𝑟 et 𝑣𝑙 = 𝑟 𝜃¤𝑙 .

Comme dans le cas du monocycle 𝑥¤𝑄 et 𝑦¤𝑄 sont donnés par :
𝑥¤𝑄 = 𝑣𝑄 𝑐𝑜𝑠 (𝜙), 𝑦¤𝑄 = 𝑣𝑄 𝑠𝑖𝑛(𝜙) (1.19)
En éliminant 𝑣𝑄 des deux premières équations (1.19), nous trouvons la contrainte

le non holonome
−𝑥¤𝑄 𝑠𝑖𝑛(𝜙) + 𝑦¤𝑄 𝑐𝑜𝑠 (𝜙) = 0 (1.20)

Fiche de vœux
et donc le modèle cinématique de ce Semestre 1, par
WMR est décrit A.U les
: 2022/2023
relations suivantes :

𝑟Grade
: Maître de conférences…………………………………………...…………
𝑥¤𝑄 = Année𝜃¤de𝑟 promotion ¤𝑙 𝑐𝑜𝑠 (𝜙)
𝑐𝑜𝑠 (𝜙)dans+le𝜃grade : 2022 (session 2019)………………………….
(1.21)
2
𝑟 ¤
𝑦¤𝑄 = 𝜃 𝑟 Matières
𝑠𝑖𝑛(𝜙) ¤
+ 𝜃𝑙 𝑠𝑖𝑛(𝜙)Filière Niveau Cours Atelier (1.22)
2 enseignées
Semestre I & TD
TP
𝑟 Systèmes LCE 1 x
logiques
¤ ¤
𝜙 = Architecture ¤
𝜃 𝑟 −des𝜃ordinateurs
𝑙 LBC 1 x (1.23)
2𝑎
1.2.1 Modèle dynamiqe de Newton Euler

Dans le cas présent on utilisera les équations

Matières à enseigner de Newton-Euler
Filière :
Niveau Cours Atelier TP
Semestre I & TD
𝑚𝑣¤ = 𝐹 Mouvement de translation
Traitement de signal numérique
MRA2I 1 x (1.24)
𝐼 𝜔¤ = 𝑁 Mouvement de rotation (1.25)

Matinée x x
où 𝐹 est la force totale appliquée au CDG G, 𝑁 est le couple total par rapport au
Après-midi x x
CDG 𝑚 est la masse du WMR, et 𝐼 est l’inertie du WMR. En se référant à la figure

1.4, et en supposant que le CDG G coïncide avec le milieu 𝑄 (c’est-à-dire 𝑏 = 0),
on trouve :
𝐹 = 𝐹 𝑟 + 𝐹𝑙 , 𝜏𝑟 = 𝑟 𝐹𝑟 , 𝜏𝑙 = 𝑟 𝐹𝑙 (1.26)
c’est-à-dire
1
𝐹 = (𝜏𝑟 + 𝜏𝑙 ) (1.27)
𝑟

ф
b ф
yQ
2α Q νr
G
Center of
Passive castor gravity
wheel •
θr
1.2. 44WMR À ENTRAÎNEMENT DIFFÉRENTIEL
Introduction to Mobile Robot Control
x o Q x
Fiche de vœux
(A)
y Semestre
Figure 2.7 (A) 1, A.U : of2022/2023
Geometry
•
θl
differential drive WMR,
y νl Nom et Prénom : KRIFA
y
(B) rDiagram y
illustrating
Abdelkader the
……………………………………………
•
νQ
Spécialité x nonholonomic
: Automatique constraint.
et Informatique Industrielle ………………………….
ф
b ф de conférences…………………………………………...…………
Grade : Maître xr
yQ
Année de promotion dans le grade :ф vQ
•
2α Q ν r
yQ 2019)………………………….
2022 (session
G •
(yenseignées
Matières Q)1 en 2021/2022 (Masters inclus) :
Center of ф
Passive castor Matières enseignées Filière Niveau Cours Atelier TP
gravity o
wheel •
Semestre I & TD
• x
θr Systèmes logiques LCE 1 x xQ
•
Architecture des ordinateurs (xQ)1LBC 1 x
o xQ x
(A) (B)
(a) (b)
yr y
Figure 1.4 – (a) Géométrie du différentiel WMR,

where, (b) dueSchéma illustrant laassumption,
to the nonslippage nonhave vr 5 r θ_ r and vl 5 rθ_ l
contrainte we
xr
holonomique..ф y vQ •
unicycle
Matières case x_Qsouhaite
que l’enseignant y_Q areengiven
andenseigner by:
2022/2023
Q (en ordre de préférence)
•
(yQ)1 x_ 5 vQ cos Filière
Q φ; y_Q Niveau
5 vQ sin
Coursφ Atelier TP
ф Semestre I & TD
où 𝐹𝑟 et 𝐹𝑙 sont
o les forces xqui produisent
x respectivement les couples 𝜏𝑟 et 𝜏𝑙 .
•
•
Q and so the kinematic
L3_EEA : AIImodel
Asservissement & régulation discret 3 ofx this WMRx is described by the following re
(xQ)1
Aussi : r _ MRA2I
(B) ðθ r cos φ 1 θ_1 l cos xφÞ
x_Q 5
Électronique numérique2𝑎 2 EEA:TronCom. 1 x x
𝑁 = (𝐹𝑟Circuits
−we 𝑙 )2𝑎
𝐹électriques = (𝜏𝑟 −vEEA:TronCom.
have vr 5𝑟r θ_ r and
𝜏𝑙 ) 1 x (1.28)
x
where, due to the nonslippage assumption, r _ l 5 rθ_ l . As _in the
unicycle case x_Q and y_Q are given by: y_Q 5 ðθ r sin φ 1 θ l sin φÞ
Choix des
2 jours d’enseignement
x_Q 5 vQ cos (1.24,1.25)
Par conséquent, φ; y_Q 5 vQ sin φ Jour le modèle
donnent Lundi
dynamique
Mardi Mercredi
du ð2:35Þ
WMR
Jeudi
:
Vendredi Samedi
Matinée x r x
Après-midi x φ_ 5 ðθ_ r 2 θ_ l Þ x
and so the kinematic model of this WMR is described by the2a
following relations:
x_Q 5
r _
ðθ r cos φ 1 θ_ l cos φÞ
1
2 𝑣¤ (𝜏
=𝑟 + 𝜏𝑙 )
Analogously to Eq. ð2:36aÞ
(2.28a,b) the kinematic model (2.36ac) can be
𝑚𝑟
the driftless affine form:
r _
y_Q 5 ðθ r sin φ 1 θ_ l sin φÞ ð2:36bÞ (1.29)
2 2 3 2 3
2𝑎 ðr=2Þcos φ ðr=2Þcos φ
r
φ_ 5 ðθ_ r 2 θ_ l Þ 𝜔¤ = (𝜏𝑟 − 𝜏4𝑙) 5θ_ r 1 4 ðr=2Þsin φ 5θ_ l
2a 𝐼𝑟 p_ 5 ðr=2Þsin φ ð2:36cÞ
r=2a 2r=2a
Analogously to Eq. (2.28a,b) the kinematic model (2.36ac) can be written in
the driftless affine form:
1.2.2 Modèle
2 dynamiqe
3 2 de
3 Lagrange
ðr=2Þcos φ ðr=2Þcos φ
p_ 5 4 ðr=2Þsin φ 5θ_ r 1 4 ðr=2Þsin φ 5θ_ l ð2:37aÞ
Nous nousr=2a référons à la 2r=2afigure 1.4 et supposons à nouveau que le point 𝑄 est
à la position du point G. Ici, la matrice de contraintes non holonome peut être

Fiche de vœux
obtenue à partie d’équation de contrainte Semestre 1, A.U :: 2022/2023
non holonome
−𝑥¤𝑄Année
𝑖𝑛(𝜙) + 𝑦¤𝑄 𝑐𝑜𝑠 (𝜙) = 0
de promotion dans le grade : 2022 (session 2019)………………………….
(1.30)

Cette contrainte non holonome (1.30) peut s’écrire : LCESemestre I
Systèmes logiques 1 x
& TD
𝑀 𝑝¤ = 0, 𝑀 = [−𝑠𝑖𝑛(𝜙) 𝑐𝑜𝑠 (𝜙) 0]. (1.31)


avec 𝑝¤ = [𝑥¤𝑄 𝑦¤𝑄 ¤𝑇
𝜙]
Semestre I & TD
Puisque le WMR se déplace sur un terrain plan horizontal, les termes 𝐶 (𝑞, 𝑞)
Identification des systèmes
¤ et MR AII 1 x
𝑔(𝑞) dans l’Eq. (1.11) sont nuls. Par conséquent, le modèle
Traitement de signal numérique MRA2I
(1.11)
1
devient
x
:
𝐷 (𝑞)𝑞¥ + 𝑀𝑇 (𝑞)𝜆 Choix

= 𝐸𝜏 des jours d’enseignement (1.32)
Matinée x x
Après-midi x x
où :
 
 𝑥𝑄   
   𝜏𝑟 
 
𝑞 =  𝑦𝑄 𝜏= (1.33)
,  
 
   𝜏 
   𝑙 
 𝜙   
 
   
𝑚 0 0   𝑐𝑜𝑠 (𝜙) 𝑐𝑜𝑠 (𝜙) 
   
  1  
𝐷 (𝑞) =  0 𝑚 0  ,
 𝐸 =  𝑠𝑖𝑛(𝜙) 𝑠𝑖𝑛(𝜙)  (1.34)
  𝑟  

 0 0 𝐼   2𝑎 −2𝑎
   

   

Fiche de vœux
Semestre 1, A.Ucorrespondant
Pour convertir le modèle (1.32) en modèle sans contrainte : 2022/2023 (1.14,1.15),
nous avons besoin de la matriceSpécialité dans (1.12).
𝐵(𝑞): Automatique Ici, Industrielle
et Informatique cette matrice est :
………………………….
 
 𝑐𝑜𝑠
 (𝜙)
Matières 0
enseignées
 en 2021/2022 (Masters inclus) :

Matières
 enseignées  Filière Niveau Cours Atelier TP
𝐵(𝑞) = logiques

Systèmes 
Semestre I
𝑠𝑖𝑛(𝜙) 0  LCE 1 x
& TD (1.35)
Architecture des ordinateurs
 LBC 1 x
 
0 1 


 
qui satisfait l’Eq. (1.12). Par conséquent, l’éq. (1.15) donne :

 𝑚 Matières
  à enseigner  Filière Niveau  Cours Atelier TP
0 Semestre
 I
1  1
MR AII
1 1

x
& TD
¯ 𝑇 Identification
𝐷 = 𝐵 𝐷𝐵 =  Asservissement
 des
 ¯
systèmes
𝐸 =discret L3_EEA : AII 3 
 ,& régulation
 
(1.36)
x x
 0 𝐼  𝑟  2𝑎 −2𝑎 
 Automatique   EEA:TronCom. 1  x x
 Traitement designal numérique  MRA2I 1 x
et le modèle (1.14) devient : Circuits électriques EEA:TronCom. 1 x x

   Jour  Lundi Mardi Mercredi   Jeudi Vendredi Samedi
¤
 𝑚 0  Matinée
𝑣 1
 1x  1 1   𝜏𝑟 x
= x (1.37)
  Après-midi
     x
 . . 
 0 𝐼  Veuillez 𝑟 au minimum
 𝑣¤ SVPcochez(×) trois jours
 2𝑎 −2𝑎   𝜏𝑙
  
   2  
       
En notant que 𝑣 1 est la vitesse de translation 𝑣 et 𝑣 2 la vitesse angulaire 𝜔 du robot,

Eq. (1.37) donne le modèle :
1
𝑣¤ = (𝜏𝑟 + 𝜏𝑙 )
𝑚𝑟
(1.38)
2𝑎
𝜔¤ = (𝜏𝑟 − 𝜏𝑙 )
𝐼𝑟

Fiche de vœux
qui est identique à l’Eq. (1.29), comme Semestre 1, A.U
prévu. Enfin, en :utilisant
2022/2023 l’Eq. (1.13) on
obtient : Spécialité : Automatique et Informatique Industrielle ………………………….
   Grade : Maître de conférences…………………………………………...…………
 
 𝑥¤𝑄   𝑐𝑜𝑠 (𝜙) 0  
  Année de promotion dans   𝑣𝑐𝑜𝑠 (𝜙) 
  𝑣le grade
 : 2022 (session 2019)………………………….
  
   
 =  𝑠𝑖𝑛(𝜙) 0 Matières = (1.39)


 𝑦¤𝑄     enseignées
 en𝑣𝑠𝑖𝑛(𝜙)
 2021/2022 (Masters
 inclus) :


𝜔   Filière Niveau Cours Atelier
   Matières enseignées
  TP
𝜙¤

1Semestre
0Systèmes logiques  I  LCE 𝜔 1  x& TD
   
  
   
LBC 1
 x
qui est le modèle cinématique du WMR. Les équations dynamiques et cinéma-
tiques. (1.38) et (1.39) décrivent complètement le mouvement du WMR à entraîne-
ment différentiel. Matières que l’enseignant souhaite enseigner en 2022/2023


Semestre I & TD
Exemple 1.1. Le problème est de dériver le modèle dynamique de Lagrange
en utilisant directement la fonction lagrangienne
Circuits électriques L pour un WMR
EEA:TronCom. 1 àx entraînement
x
différentiel dans lequel : Choix des jours d’enseignement

Matinée x x
1. Il y a un frottement linéaire dans les roues avec le même coefficient de frot-

Après-midi x x
tement.
2. Le milieu de la roue Q ne coïncide pas avec le CDG G.
3. Les ensembles moteur-roue ont une inertie non nulle.
Solution
Nous allons travailler avec le WMR de la figure 1.4. L’énergie cinétique 𝐾 du robot
est donnée par :
𝐾 = 𝐾1 + 𝐾2 + 𝐾3 (1.40)

Fiche de vœux
où Semestre 1, A.U : 2022/2023
1 : Maître
Grade 1
2 de conférences…………………………………………...…………
2 2
𝐾1 =Année𝑚𝑣 = 𝑚 𝑥¤ + 𝑦¤ (1.41)
2 de promotion2dans le grade : 2022 (session 2019)………………………….
𝐺 𝐺 𝐺
1 ¤2 Matières enseignées en 2021/2022 (Masters inclus) :
𝐾2 = 𝐼𝑄 𝜙Matières
2 enseignées
Semestre I
Filière Niveau Cours Atelier
& TD
TP
1 ¤2 1 ¤2
𝐼𝑂 𝜃 +des ordinateurs
𝐾3 = Architecture 𝐼𝑂 𝜃 LBC 1 x
2 𝑟 2 𝑙
et en considérant la rotation autour du centre de gravité G on obtient les relations


suivantes : (en ordre de préférence)

Semestre I & TD
𝑥¤𝐺Automatique
= 𝑥¤𝑄 + 𝑏𝜙𝑠𝑖𝑛(𝜙) ¤ (1.42)
EEA:TronCom. 1 x x
𝑦¤𝐺Électronique ¤ (𝜙)
= 𝑦¤𝐺 −numérique
𝑏𝜙𝑐𝑜𝑠 EEA:TronCom. 1 x x
(1.43)
avec : Jour
Matinée
Lundi
x
MercrediMardi Jeudi
x
Vendredi Samedi
Après-midi x x
𝑚 = masse du robot entier
𝑣𝐺 = vitesse linéaire du CDG G

𝐼𝑄 = moment d’inertie du robot par rapport à Q Les vitesses 𝑥¤𝑄 ; 𝑦¤𝑄 et
𝐼𝑜 = moment d’inertie de chaque roue plus le moment

d’inertie du rotor du moteur correspondant.
𝜙¤ sont donnés par Eq. (1.21-1.23) :
𝑟 ¤ 𝑟
𝑥¤𝑄 = 𝜃 𝑟 𝑐𝑜𝑠 (𝜙) + 𝜃¤𝑙 𝑐𝑜𝑠 (𝜙) = 𝜃¤𝑟 + 𝜃¤𝑙 𝑐𝑜𝑠 (𝜙) (1.44)
2 2

𝑟 ¤ 𝑟 ¤ ¤
𝑦¤𝑄 = ¤
𝜃 𝑟 𝑠𝑖𝑛(𝜙) + 𝜃𝑙 𝑠𝑖𝑛(𝜙) = 𝜃 𝑟 + 𝜃𝑙 𝑠𝑖𝑛(𝜙)
2 2
𝑟 ¤
𝜙¤ = 𝜃 𝑟 − 𝜃¤𝑙
2𝑎

Fiche de vœux
Semestre 1, A.Ul’énergie
L’utilisation des éq. (1.41) et (1.44) dans l’équation (1.40) : 2022/2023
cinétique totale
𝐾 du robot est : Spécialité : Automatique et Informatique Industrielle ………………………….
Année2de promotion dans le grade : 2022 (session

2 )𝑟 2
2019)………………………….
𝑚𝑟 (𝐼 + 𝑚𝑏 𝐼
𝐾 (𝜃¤𝑟 , 𝜃¤𝑙 ) = 𝜃¤𝑟2(Masters inclus) :
𝑄 𝑂
+ Matières2enseignées +en 2021/2022
8 Matières enseignées
8𝑎 2
2 Semestre I 2 2 & TD
Systèmes
𝑚𝑟 (𝐼𝑄 + 𝑚𝑏 )𝑟
logiques LCE 1
𝐼𝑂 ¤2 x
+ Architecture+des ordinateurs 2 LBC+ 1 𝜃 x (1.45)
8 8𝑎 2 𝑙
(𝐼𝑄 + 𝑚𝑏 2 )𝑟 2 ¤ ¤
2
𝑚𝑟
+ − 𝜃𝑟 𝜃𝑙
4 4𝑎 2

Ici, l’énergie cinétique est exprimée directement
Matières à enseigner en termes
Filière deNiveau
vitesses
Cours angulaires
Atelier TP
Semestre I & TD
𝜃¤𝑟 et 𝜃¤𝑙 des roues motrices. Le lagrangien
AsservissementL est égal
& régulation à 𝐾,
discret puisque
L3_EEA : AII 3 le robot
x se déplace
x
sur une plan horizontal et donc l’énergie potentielle
Traitement de signal numérique 𝑃 est nulle.
MRA2I 1 Par
x conséquent,
les équations dynamiques de Lagrange de ce robot sont

:
EEA:TronCom. 1 x x

𝑑 𝜕𝐾 𝜕𝐾
= 𝜏𝑟 − 𝛽 𝜃¤𝑟
Matinée x x
−
Après-midi x x
¤
𝑑𝑡 Veuillez 𝜕𝜃 𝑟 au minimum trois jours
𝜕𝜃 𝑟SVP cochez(×)
(1.46)

𝑑 𝜕𝐾 𝜕𝐾
− = 𝜏𝑙 − 𝛽 𝜃¤𝑙
𝑑𝑡 𝜕𝜃¤𝑙 𝜕𝜃𝑙
où 𝛽 est le coefficient de frottement commun des roues, et 𝜏𝑟 ; 𝜏𝑙 sont les couples

d’actionnement droit et gauche. En utilisant (1.45) dans (1.46) on obtient :
𝐷 11𝜃¥𝑟 + 𝐷 12𝜃¥𝑙 + 𝛽 𝜃¤𝑟 = 𝜏𝑟

(1.47)
𝐷 21𝜃¥𝑟 + 𝐷 22𝜃¥𝑙 + 𝛽 𝜃¤𝑙 = 𝜏𝑙

Fiche de vœux
où Semestre 1, A.U : 2022/2023
+𝑚𝑏 2 )𝑟 2 ……………………………………………
h 2 i
(𝐼𝑄 Abdelkader
𝐷 11 = 𝐷 22Nom=et Prénom
𝑚𝑟 : KRIFA
4 + 8𝑎 2 + 𝐼 𝑂
(1.48)
(𝐼 +𝑚𝑏 2 )𝑟 2i
h
𝑚𝑟 2
𝐷 12 = 𝐷 21 = 4 −Matières
𝑄
enseignées en 2021/2022 (Masters inclus) :
8𝑎 2
Semestre I & TD
En utilisant les relations connues : Systèmes logiques LCE 1 x
𝑣𝑟 = 𝑟 𝜃¤𝑟 , 𝑣𝑙 = 𝑟 𝜃¤𝑙 , 𝑣 = (𝑣𝑟 + 𝑣𝑙 )/2, 𝜔 = (𝑣𝑟 − 𝑣𝑙 )/2𝑎, on peut facilement vérifier que
dans le cas où les conditions 1, 2 et 3 ci-dessus sont relâchées (i.e., 𝛽 = 0, 𝑏 = 0,
𝐼𝑂 = 0), le modèle dynamique ci-dessusMatières

se réduit àordre
le modèle
de préférence)(1.38).
que l’enseignant souhaite enseigner en 2022/2023
(en

Semestre I & TD

Matinée x x
Après-midi x x

2 | Commande de Robot Mobile
2.1 Introduction
Le contrôle du robot traite du problème de la détermination des forces et des

couples qui doivent être développés par les actionneurs robotiques pour que le
robot se rende à une position souhaitée, suive une trajectoire souhaitée et, en gé-
néral, exécute une tâche avec les exigences de performance souhaitées. La solu-
tion aux problèmes de contrôle en robotique (fixe et mobile) est plus compliquée
que d’habitude en raison des forces d’inertie, des forces de réaction de couplage
et des effets de gravité. Les exigences de performance concernent à la fois la pé-
riode transitoire et la période de régime permanent. Dans des environnements
bien structurés et fixes, tels que l’usine, l’environnement peut être aménagé pour
correspondre aux capacités du robot. Dans ces cas, on peut être assuré que le ro-
bot connaît avec certitude la configuration de l’environnement, et les personnes
sont protégées contre le fonctionnement du robot. Dans de tels environnements
contrôlés, il suffit d’employer un certain type de contrôle basé sur un modèle, mais
dans des environnements incertains et variables (non contrôlés), les algorithmes
19
2.2. COMMANDES DE ROBOTS GÉNÉRALES :
Fiche de vœux
Semestre
de contrôle doivent être plus sophistiqués impliquant1, certains
A.U : 2022/2023
sorte d’intelligence.
Les techniques qui seront présentées dans ceet Informatique
Spécialité : Automatique chapitre supposent
Industrielle que le but de la
………………………….
commande et les paramètres cinématiques etle grade
Année de promotion dans dynamiques du robot sont connus
: 2022 (session 2019)………………………….

avec précision, et si ce but (posture ou trajectoire) change, le changement est com-
Semestre I & TD
patible avec l’environnement, et sans risque.
Plus précisément, les objectifs du chapitre sont les suivants :

— Fournir un ensemble minimal de concepts et de méthodes de contrôle géné-

raux utilisés dans le contrôle des robots (en ordre de préférence)

Semestre I & TD
— Étudier les contrôleurs de robots généraux de base applicables à tous les
types de robots Traitement de signal numérique MRA2I 1 x
— Présenter un certain nombre de contrôleurs deEEA:TronCom.

rétroaction,
1 xconçus à l’aide
x

de la théorie de contrôle basée
Jour
sur Lyapunov,
Lundi Mardi
pour
Mercredi
les robots
Jeudi
mobilesSamedi
Vendredi
à en-
Matinée x x
Après-midi x x
traînement différentiel, de type voiture et omnidirectionnels.
Ces contrôleurs font référence aux problèmes de suivi de position (posture), de

suivi de trajectoire, de stationnement et de suivi de leader. Dans tous les cas, la
conception du contrôle implique deux étapes, à savoir le contrôle cinématique (où
seuls les modèles cinématiques sont utilisés) et le contrôle dynamique (où la dy-
namique du robot et les actionneurs sont également pris en compte).
2.2 Commandes de robots générales :
Les commandes générales suivantes, qui sont standards en robotique, seront

examinées :

Fiche de vœux
— Commande proportionnelle plus Semestre
dérivé 1, A.U : 2022/2023
— Commande basé sur la fonction Lyapunov

— Commande de couple calculé

— Commande du taux de mouvement résolu Semestre I & TD
— Commande d’accélération de mouvement résolu
2.2.1 Commande de position proportionnelle plus dérivé


Ici, il sera montré que la commande PD I conduitMRàAIIdes résultats
Semestre
Identification des systèmes 1 x
& TDsatisfaisants

dans le contrôle de la position d’un robot général décrit
Automatique dans1 les équations.
EEA:TronCom. x x (1.5)
et (1.6) : Électronique numérique EEA:TronCom. 1 x x

𝐷 (𝑞)𝑞¥ + ℎ(𝑞, 𝑞)
¤ + 𝑔(𝑞) =𝜏
(2.1)
Matinée x x
𝑇
𝑞 = [𝑞 1, 𝑞 2, · · · , 𝑞𝑛 ]
Après-midi x x (2.2)
où pour tout 𝑞¤ ≠ 0, D est une matrice définie positive connue. En supposant que
le frottement est négligeable et en omettant le terme de gravité 𝑔(𝑞), qui de toute
façon est nul dans les robots mobiles se déplaçant sur un terrain horizontal, on
obtient :
𝐷 (𝑞)𝑞¥ + 𝐶 (𝑞, 𝑞)
¤ 𝑞¤ = 𝜏 (2.3)

Fiche de vœux
où 𝐶 (𝑞, 𝑞) Semestre 1, A.U
¤ ; est défini comme dans l’Eq. (1.8), et la matrice ¤ : 2022/2023
𝐷−2𝐶 est antisymétrique.
Soit 𝑞˜ = 𝑞 − 𝑞𝑑 l’erreur entre 𝑞 etSpécialité
𝑞𝑑 . Alors, leet Informatique
: Automatique contrôleur PD………………………….
Industrielle a la forme
𝜏 = 𝐾𝑝 (𝑞𝑞 − 𝑞) + 𝐾𝑑 (𝑞¤𝑑 − 𝑞)
¤ Matières enseignées en 2021/2022 (Masters inclus) :
(2.4)
= −𝐾𝑝 𝑞˜ − 𝐾𝑑 𝑞¤̃ = −𝐾 𝑝 𝑞˜ −
Systèmes
Semestre I
𝐾𝑑 𝑞¤
logiques
(puisque
LCE
𝑞1𝑑 = 𝑐𝑜𝑛𝑠𝑡 .) x
& TD
où 𝐾𝑝 et 𝐾𝑑 sont des matrices symétriques définies positives. Le schéma de contrôle

de rétroaction résultant a la forme de la figure 2.1.

154 Matières que l’enseignant souhaite enseigner en 2022/2023
Introduction to Mo

Semestre I & TD
q
• Identification des systèmes MR AII 1 x Figure 5.8 PD robot contro
qd –Automatique
•
EEA:TronCom. 1 x x
+ TraitementK
de d
signal numérique MRA2I 1 x
qd + ++ τ q,q
•
Kp Choix des jours d’enseignement

Robot
– Jour Lundi Mardi Mercredi Jeudi Vendredi Samedi
q Matinée
Après-midi
x
x
x
x
Figure 2.1 – Commande proportionnelle dérivée du robot.
where the term ð1=2Þq_ T Dq_ is the robot’s kinetic energy, and the ter
represents
Essayons la the proportional
fonction candidate control
de Lyapunov suivante : term. Thus, the function V can
as representing the total energy of the closed-loop system. Since
symmetric 𝑉positive 1
˜ = (𝑞˜𝑇 definite
(𝑞) ¤matrices, we have(2.5)
𝐾𝑝 𝑞˜ + 𝑞¤𝑇 𝐷 𝑞) ~
Vð0Þ 5 0 and VðqÞ
2
Therefore, we have to check the validity of property (iv) of Definitio
Here, Eq. (5.29) gives:
où le terme (1/2)𝑞¤ 𝐷 𝑞¤ est l’énergie cinétique du robot, et le terme (1/2)𝑞˜ 𝐾𝑝 𝑞˜ re-
𝑇 𝑇
_ T _ 𝑉 peut être consi-

présente le terme de contrôle
V 5 q~ Kp q_ 1 q_ Dq~ 1 ð1=2Þq_ Dq_
Tproportionnel.
T Ainsi, la fonction
dérée comme représentant l’énergie totale du système en boucle fermée. Puisque

5 q~ T Kd q_ 1 q_ T ðτ 2 CqÞ _ q_
_ 1 ð1=2Þq_ T D
˜ >0
𝐾𝑝 et 𝐷 sont des matrices symétriques définies positives, on a 𝑉 (0) = 0 et 𝑉 (𝑞)
Now, introducing the control law (5.28) into Eq. (5.30) we get:
_ q_
V_ 5 q~ T Kp q_ 1 q_ T ðC 1 Kd Þq_ 2 q_ T Kp q~ 1 ð1=2Þq_ T D
_ q_
5 2 q_ T ðC 1 Kd Þq_ 1 ð1=2Þq_ T D
_ 2 2C is antisymmetric, Eq. (5.31) fina

Therefore, since the matrix D
Fiche de vœux
pour 𝑞˜ ≠ 0. Par conséquent, nous devons vérifier la1,validité
de la propriété (iv) de
la Définition suivante : Spécialité : Automatique et Informatique Industrielle ………………………….
Définition 2.2.1
La fonction de Lyapunov invariante dans le temps est appelée toute fonction


scalaire 𝑉 (𝑥) de 𝑥 qui pour tout 0 et 𝑥I au voisinage
𝑡 ≥ 𝑡Semestre
Systèmes logiques LCE
de
1
l’origine
x
& TD satisfait
les quatre conditions suivantes :
(𝑖) 𝑉 (𝑥) est continue et a des dérivées continues

(𝑖𝑖) 𝑉 (0) = 0
Semestre I & TD (2.6)
(𝑖𝑖𝑖) 𝑉 (𝑥) > 0 pour tout 𝑥 ≠ 0
Asservissement
𝑇 & régulation discret L3_EEA : AII 3 x x
𝑑𝑉 (𝑥) 𝜕𝑉 (𝑥) 𝑑𝑥
(𝑖𝜈) = Traitement de signal
𝑑𝑡 < 0 pourMRA2I
numérique 𝑥 ≠0 1 x
𝑑𝑡 𝜕𝑥

Ici, l’équation (2.5) donne : Jour Lundi Mardi Mercredi Jeudi Vendredi Samedi
Matinée x x
Après-midi x x
𝑉¤ = 𝑞˜𝑇 𝐾𝑝 𝑞¤ + 𝑞¤𝑇 𝐷 𝑞¥ + (1/2)𝑞¤𝑇 𝐷¤ 𝑞¤
¤ + (1/2)𝑞¤𝑇 𝐷¤ 𝑞¤
= 𝑞˜𝑇 𝐾𝑝 𝑞¤ + 𝑞¤𝑇 (𝜏 − 𝐶𝑞) (2.7)
Maintenant, en introduisant la loi de commande (2.4) dans l’Eq. (2.7) on obtient :
𝑉¤ = 𝑞˜𝑇 𝐾𝑝 𝑞¤ + 𝑞¤𝑇 (𝐶 + 𝐾𝑑 )𝑞¤ − 𝑞¤𝑇 𝐾𝑝 𝑞˜ + (1/2)𝑞¤𝑇 𝐷¤ 𝑞¤
= −𝑞¤𝑇 (𝐶 + 𝐾𝑑 )𝑞¤ + (1/2)𝑞¤𝑇 𝐷¤ 𝑞¤ (2.8)

Fiche de vœux
Donc, puisque la matrice 𝐷 − 2𝐶 est Semestre
antisymétrique,1, Eq.
A.U(2.8)
: 2022/2023
donne finalement :
Grade : Maître de
𝑇 conférences…………………………………………...…………
𝑉¤ = −𝑞¤ 𝐾 𝑞¤ ≤ 0 𝑑 le grade : 2022 (session 2019)………………………….
Année de promotion dans
(2.9)

Nous observons que tandis que la fonction de Lyapunov
LCE 1
𝑉 dans
x
& TD l’Eq. (2.5) dé-
Semestre I
Systèmes logiques
pend de 𝐾𝑝 , sa dérivée 𝑉¤ dépend de 𝐾𝑑 , ce qui est analogue à la propriété connue
de la commande SISO PD classique. La condition (2.9) garantit que le système de
contrôle d’erreur de rétroaction (FigureMatières

2.1) que
estl’enseignant
L-stable.souhaiteIlenseigner
est également
en 2022/2023 utile de
remarquer que le contrôle PD (2.4) est particulièrement

Semestre I
robuste
Filière Niveauvis-à-vis des
Cours Atelier
& TD
TP va-

riations de masse car il ne nécessite pas la&connaissance
Asservissement des
régulation discret L3_EEA : AII paramètres
3 x dépendant
x
de la masse. Électronique numérique EEA:TronCom. 1 x x
Un cas particulier du contrôleur (2.4) est :

Matinée x x
𝜏 𝑗 = −𝐾 𝑗𝑝 𝑞˜ 𝑗 − 𝐾 𝑗𝑑 𝑞¤̃ 𝑗
Après-midi x
( 𝑗 = 1, 2, · · · , 𝑛) x
(2.10)
qui est appliqué à chaque articulation séparément. Si le mouvement est soumis à

des frottements (supposés linéaires) le modèle de robot (2.3) doit simplement être
remplacé par :
𝐷 (𝑞)𝑞¥ + 𝐶 (𝑞, 𝑞)
¤ 𝑞¤ + 𝐵 𝑓 𝑞¤ = 𝜏 (2.11)
où 𝐵 𝑓 est la matrice diagonale des coefficients de frottement. Le présent contrôleur

PD peut être amélioré avec un terme intégral.

Fiche de vœux
Semestre 1, A.U : 2022/2023
2.2.2 Conception de commande basée sur la stabilité de Lya-
punov Grade : Maître de conférences…………………………………………...…………


La méthode de conception de commande appliquée au problème ci-dessus est
Semestre I & TD
connue sous le nom de conception de contrôleur basé sur Lyapunov et constitue
une méthode largement utilisée pour les systèmes linéaires et non-linéaires. Les
étapes de cette méthode sont les suivantes :

Étape 1 : Sélectionnez une fonction de Lyapunov d’essai (candidate),
(en ordre de préférence) qui est générale-
Semestre I & TD
ment une sorte de fonctionIdentification
de type énergétiqueMRpour
des systèmes AII le 1système,
x et possède
les trois premières propriétés des fonctions de Lyapunov

Automatique EEA:TronCom. 1 (Définition
x 2.2.1).
x
Étape 2 : Dérivez l’équation de la dérivée 𝑉¤ (𝑥) le long deEEA:TronCom.
Circuits électriques la trajectoire
1 x du système
x :
Jour
𝑥¤ = 𝑓Lundi
(𝑥, 𝑢, 𝑡)Mardi Mercredi Jeudi Vendredi
(2.12)
Samedi
Matinée x x
Après-midi x x
et sélectionnez une loi de commande par rétroaction :
𝑢 = 𝑢 (𝑥) (2.13)
qui assure que :

𝑑𝑉 (𝑥)
< 0 pour 𝑥 ≠ 0 (2.14)
𝑑𝑡
Typiquement, 𝑢 (𝑥) est une fonction non linéaire de 𝑥 qui contient certains para-
mètres et gains qui peuvent être sélectionnés pour faire 𝑑𝑉 /𝑑𝑡 < 0, et assure ainsi
que le système en boucle fermée est asymptotiquement stable.

Fiche de vœux
Remarque 1 Semestre 1, A.U : 2022/2023
Pour un système donné, on Spécialité

peut :trouver
Automatique et Informatique Industrielle ………………………….
plusieurs fonctions de Lyapunov
et les contrôleurs de stabilisation correspondants. Si le système est linéaire
invariant dans le temps 𝑥¤ = 𝐴𝑥 +𝐵𝑢, alors

Matières il n’est pas
enseignées
Semestre I
nécessaire
Filière Niveau de Atelier
Cours
& TD
travailler
TP

avec la méthode de Lyapunov.Architecture
Dansdesce cas, le contrôleur
ordinateurs LBC 1 est xun contrôleur
à rétroaction d’état linéaire statique 𝑢 (𝑡) = 𝐹𝑥 (𝑡) + 𝜐 (𝑡), qui peut être sé-
lectionné pour faire de la matrice en boucle fermée une matrice de Hurwitz

(avec toutes ses valeurs propres strictement à gauche). main s-plan). Cela
Semestre I & TD
garantit que le système en boucle fermée est asymptotiquement et exponen-
tiellement stable. La méthode de conception de contrôleur
Traitement de signal numérique MRA2I
basée
1 x
sur Lyapu-
nov sera appliquée en règle générale dans la plupart
Circuits électriques des cas1 desxdiscussions
EEA:TronCom. x

qui suivent.
Matinée x x
Après-midi x x
2.2.3 Contrôle de couple calculé
La technique de contrôle de couple calculé réduit les effets de l’incertitude dans

tous les termes du modèle de Lagrange. Le contrôleur 𝜏 est choisi pour avoir la
même forme que le modèle dynamique (Eq. (1.5)), c’est-à-dire :
𝜏 = 𝐷 (𝑞)𝑢 + ℎ(𝑞, 𝑞)
¤ + 𝑔(𝑞) (2.15)

Fiche de vœux
Semestre 1, A.U
Ainsi, la matrice d’inertie étant définie positive (et donc : 2022/2023en introduisant
inversible),
la loi de commande (2.15) dans le système
Spécialité (1.5),
: Automatique on obtient
et Informatique Industrielle :………………………….
¥ =Matières
𝑞(𝑡) 𝑢 (𝑡)enseignées en 2021/2022 (Masters inclus) : (2.16)
Semestre I & TD
156 Architecture des ordinateurs LBCIntroduction
1 x to Mobile Robot Control
g (q)
u
+ (en ordre de préférence)
D (q) + h(q,q)
•
Semestre I & TD
+ τ – q
••
Asservissement & régulation discret q• L3_EEA : AII 3 q
x x
DAutomatique
–1
(q) ∫ ∫
EEA:TronCom. 1 x x
+ + Traitement de signal numérique MRA2I 1 x
+
h (q,q)
Circuits électriques • EEA:TronCom. 1 x x
+ Choix des jours d’enseignement
Jour Lundi g (q) Mardi Mercredi Jeudi Vendredi Samedi

Matinée x x
Après-midi x x
– Systèmetorque
Figure 2.2computed
Figure 5.9 Closed-loop de contrôle de couple
control calculé en boucle fermée.
system.
This implies that uðtÞ can be a decoupled controller (PD, PID) that can control
Cela implique que 𝑢 (𝑡) peut être un contrôleur découplé (PD, PID) qui peut
each joint (motor axis) independently. The basic problem of the computed torque
method is that
contrôler we articulation
chaque do not have (axe available the exact values
moteur) indépendamment. of DðqÞ,
Le problème _
hðq; qÞ,
fonda-
^ ^ _ ^
and gðqÞ, but only approximate values DðqÞ, hðq; qÞ, and gðqÞ. Then, instead of
mental de la méthode du couple calculé est que nous ne disposons pas des valeurs
Eq. (5.33) we get:
¤ et 𝑔(𝑝), mais seulement des valeurs approximatives 𝐷ˆ (𝑞),
exactes de 𝐷 (𝑝), ℎ(𝑞, 𝑞)
τℎ(𝑞, ^
ˆ 5 DðqÞu ^ qÞ _ 1 glieu
^ ðqÞde l’Eq. (2.15) on obtient :
ˆ 1 hðq;
¤ et 𝑔(𝑝).
𝑞) Alors, au ð5:35Þ
and so Eq. (5.34) is replaced by:

ˆ 𝑞)
𝜏 = 𝐷ˆ (𝑞)𝑢 + ℎ(𝑞, ˆ
¤ + 𝑔(𝑞) (2.17)
^ 1 D21 ðh^ 2 hÞ 1 D21 ðg^ 2 gÞ
€ 5 ðD DÞu
qðtÞ 21
ð5:36Þ
A problem with the model in Eq. (5.35) is the investigation of its robustness to
modeling uncertaintiesère which include uncertainties in the parameter values and
AU: 22/23|Classe : 1 MP-CSI | Cours:CdRobot © Dr. KRIFA A. Page | 27
nonmodeled high-frequency components (e.g., structural resonance, sampling rate, or
omitted time delays). The computed torque control method belongs to the general
class of linearization techniques via nonlinear state feedback (see Section 6.3).
Solving the model (Eq. (3.11a)) for q€ we get:
q€ 5 D21 ðqÞ½τ 2 hðq; qÞ

_ 2 gðqÞ ð5:37Þ
2.3. CONTRÔLE DU ROBOT MOBILE À ENTRAÎNEMENT DIFFÉRENTIEL
Fiche de vœux
et donc l’éq. (2.16) est remplacé par : Semestre 1, A.U : 2022/2023
ˆ Grade(𝑡)
¥ = (𝐷 𝐷)𝑢
𝑞(𝑡) −1: Maître de −1
conférences…………………………………………...…………
+ 𝐷 (ℎˆ − ℎ) + 𝐷 −1 (𝑔ˆ − 𝑔) (2.18)

Un problème avec le modèle dans Eq. (2.17) est l’étudeLCEde sa1robustesse
Semestre I
Systèmes logiques x
& TD aux incerti-
tudes de modélisation qui incluent les incertitudes dans les valeurs des paramètres
et les composants haute fréquence non modélisés (par exemple, la résonance struc-
turelle, le taux d’échantillonnage ou lesMatières

retards omis).souhaite
que l’enseignant La méthode de contrôle de
enseigner en 2022/2023
couple calculé appartient à la classe Matières

générale des techniques
à enseigner
Semestre I
Filière de linéarisation
Niveau Cours Atelier TP par
& TD
retour d’état non linéaire. En résolvant le&modèle
Asservissement (Eq.L3_EEA
régulation discret (1.15))
: AII pour
3 ¥ on obtient
x𝑞 x :
¥ = 𝐷 −1
𝑞(𝑡) Circuits électriques
(𝑞) [𝜏 − ℎ(𝑞, 𝑞) EEA:TronCom.
¤ − 𝑔(𝑞)] 1 x x
(2.19)

Matinée x x
En introduisant le contrôleur (2.17) dans (2.19), nous obtenons le schéma fonction-
Après-midi x x
nel du système global en boucle fermée illustré à la figure 2.2.
2.3 Contrôle du robot mobile à entraînement dif-
férentiel
La procédure de contrôle comportera deux étapes :
1. Commande de stabilisation cinématique
2. Contrôle de stabilisation dynamique
Les vitesses linéaires et angulaires résultantes dans la phase cinématique seront

Fiche de vœux
Semestre 1, A.U : 2022/2023
utilisées comme entrées de référence pour la phase dynamique. Ainsi, cette procé-
dure appartient à la classe générale du
Spécialité contrôle
: Automatique par pas
et Informatique en arrière
Industrielle (backstepping).
………………………….

2.3.1 Contrôle de suivi cinématiqe non linéaire
Semestre I & TD
Le mouvement du robot est régi par le
Architecture des modèle
ordinateurs dynamique
LBC 1 (Eqs.
x (1.37), le modèle
cinématique (Eq. (1.28)) et la contrainte non holonome (Eq. (1.20)), à savoir :

1 1 que l’enseignant1 souhaite enseigner en 2022/2023

Matières
𝑣¤ = (𝜏𝑟 + 𝜏𝑙 ) = 𝜏𝑎 , 𝜏𝑎 (en=ordre(𝜏de𝑟préférence) + 𝜏𝑙 ) (2.20a)
𝑚𝑟 𝑚
𝑟 Filière Niveau Cours Atelier TP
2𝑎 1Semestre I 2𝑎 & TD
𝜔¤ = (𝜏𝑟 − Identification
𝜏𝑙 ) = des𝜏𝑏systèmes
, 𝜏𝑏 = MR(𝜏AII𝑟 𝑙𝜏𝑙 ) 1 x (2.20b)
𝐼𝑟 Asservissement
𝐼 & régulation discret𝑟 L3_EEA : AII 3 x x
𝑥¤ = 𝑣𝑐𝑜𝑠𝜙 Traitement de signal numérique MRA2I 1 x (2.20c)
𝑦¤ = 𝑣𝑠𝑖𝑛𝜙 (2.20d)

Matinée x x
Après-midi x ¤ 𝜏𝑎 , 𝜏𝑏
où, pour simplifier la notation, l’indice 𝑄 a été supprimé de 𝑥𝑄 , 𝑦𝑄 et 𝜔 = 𝜙, x
sont les entrées de commande, avec :
𝑃 = [𝑥, 𝑦, 𝜙]𝑇 (2.21)
étant le vecteur d’état.

Le problème est de suivre une trajectoire d’état désirée :
𝑃𝑑 (𝑡) = [𝑥𝑑 (𝑡), 𝑦𝑑 (𝑡), 𝜙𝑑 (𝑡)]𝑇 (2.22)

Fiche de vœux
avec une erreur qui tend Semestre 1, A.U : 2022/2023
asymptotiquement vers zéro.
À cette fin, la méthode de stabilisation de Lyapunov
Spécialité : Automatique sera utilisée.
et Informatique Industrielle Pour être réali-
………………………….
sable, la trajectoire souhaitée doit satisfaire
Année àlela
de promotion dans fois
grade : 2022les équations
(session cinématiques et
2019)………………………….

la contrainte non holonome, c’est-à-dire : 1
Semestre I & TD
   Architecture des ordinateurs
 LBC 1 x

 𝑥¤𝑑 (𝑡)   𝑣𝑑 𝑐𝑜𝑑𝜙𝑑 
   

 𝑦¤𝑑 (𝑡)  =  𝑣𝑑 𝑠𝑖𝑛𝜙𝑑  , 𝑥𝑠𝑖𝑛𝜙 ¤ ¤
𝑑 = 𝑦𝑐𝑜𝑠𝜙 𝑑 (2.23)
   
𝜙¤𝑑 (𝑡)   𝜔𝑑 Matières
   
  que l’enseignant souhaite enseigner en 2022/2023
    (en ordre de préférence)

Semestre I & TD
Les erreurs 𝑥˜ = (𝑥𝑑 − 𝑥), 𝑦˜ = (𝑦𝑑 − 𝑦) et 𝜙˜ = 𝜙𝑑 − 𝜙MRexprimées
AII 1 dans
x le cadre de
Automatique EEA:TronCom. 1 x
coordonnées local (en mouvement) des robots mobiles
à roues1 (WMR)
MRA2I x
𝑂𝑥𝑟 𝑦𝑟 ,x sont
données par (voir Annexe l’équation ( 3.4)) :
    −1  Lundi  Mardi Mercredi

Jour Jeudi
 Vendredi Samedi
 𝑥˜𝑟   𝑐𝑜𝑠𝜙 −𝑠𝑖𝑛𝜙Matinée
  𝑥˜ x   𝑐𝑜𝑠𝜙 𝑠𝑖𝑛𝜙  x 𝑥˜ 
Après-midi
  x   x
=   =  trois jours (2.24)
   
    SVP cochez(×)
Veuillez
 
 𝑦˜   𝑠𝑖𝑛𝜙 𝑐𝑜𝑠𝜙   𝑦˜  au minimum
    −𝑠𝑖𝑛𝜙 𝑐𝑜𝑠𝜙
   𝑦˜ 
 𝑟    
        
et
𝜙˜𝑟 = 𝜙˜ (2.25)
1. Cela revient à considérer que notre WMR doit suivre un WMR à entraînement différentiel
(virtuel) similaire qui se déplace avec une vitesse linéaire 𝑣𝑑 et une vitesse angulaire 𝜔𝑑 .

Fiche de vœux
Différenciation des équations. (2.24) et Semestre 1, A.U :compte
(2.25) et en tenant 2022/2023des Eqs. (??-??)
et (2.23), on obtient le modèle cinématique suivant
Spécialité : Automatique pour
et Informatique l’erreur
Industrielle [𝑥˜𝑟 , 𝑦˜𝑟 , 𝜙˜𝑟 ]𝑇 .
………………………….
𝑥¤̃𝑟 = 𝑣𝑑 𝑐𝑜𝑠 𝜙˜𝑟 − 𝑣 Matières  𝑥¤̃𝑟 (Masters inclus) :

 
+ 𝑦˜𝑟 𝜔enseignées en 2021/2022
 
Matières enseignées ¤̃ Filière
 Niveau Cours Atelier TP
𝑦¤̃𝑟 = 𝑣𝑑 𝑠𝑖𝑛 𝜙˜𝑟 −logiques
Systèmes
𝑥Semestre
˜𝑟 𝜔 I P𝑟 LCE=  𝑦¤̃𝑟1  x& TD
 (2.26)
LBC
 1 x
¤̃  ¤̃ 
𝜙𝑟 = 𝜔𝑑 − 𝜔  𝜙𝑟 
 
où les vitesses linéaire et angulaire 𝑣 et 𝜔 sont les variables cinématiques de com-

mande. Clairement, l’éq. (2.26) satisfait les équations cinématiques et non holo-
Semestre I & TD
nomes du WMR. Identification des systèmes MR AII 1 x
Par conséquent, le contrôleur de Automatique EEA:TronCom. 1

rétroaction cinématique sera baséx sur l’équation
x
(2.26). La méthode de stabilisation Lyapunov
Circuits électriques de la EEA:TronCom.
section 2.2.21
sera
x
appliquée.
x
Puisqu’ici le contrôleur doit être non linéaire, Choix

nous des jours d’enseignement
ne pouvons pas sélectionner
Matinée x x
sa structure au préalable. Sa structure
Après-midi sera
x déterminée par le choix
x de la fonction
de Lyapunov candidate. Ici, la fonction candidate suivante est sélectionnée :
1
𝑉 (𝑃˜𝑟 ) = (𝑥˜𝑟2 + 𝑦˜𝑟2 ) + (1 − 𝑐𝑜𝑠 𝜙˜𝑟 ) (2.27)
2
Cette fonction satisfait les trois premières propriétés des fonctions de Lyapunov,
à savoir :
(i) 𝑉 (𝑃˜𝑟 ) est continue et a des dérivées continues
(ii) 𝑉 (0) = 0
(iii) 𝑉 (𝑃˜𝑟 ) > 0 pour tous 𝑃˜𝑟 ≠ 0

Fiche de vœux
Il faut donc vérifier sous quelles Semestre 1, A.Upropriété
conditions la quatrième : 2022/2023peut être satis-
faite. Spécialité : Automatique et Informatique Industrielle ………………………….
Différenciation Eq. (2.27) par rapport au temps
Année de promotion on: 2022
dans le grade obtient :
(session 2019)………………………….

Semestre I & TD
𝑉¤ (𝑃˜𝑟 ) = (−𝑣 + 𝑣𝑑 𝑐𝑜𝑠 𝜙˜ )𝑥˜ + (−𝜔 + 𝑣𝑑 𝑦LCE
Systèmes𝑟logiques
𝑟 ˜𝑟 + 𝜔𝑑1 ) 𝑠𝑖𝑛𝜙x˜𝑟 (2.28)
Pour rendre 𝑉¤ (𝑃˜𝑟 ) ≤ 0, les entrées de commande 𝑣 et 𝜔 sont sélectionnées telles

que : Matières que l’enseignant souhaite enseigner en 2022/2023

𝑉¤ (𝑃˜𝑟 ) = −(𝐾 𝑥Semestre+ I𝐾𝜙 𝑠𝑖𝑛 2𝜙˜𝑟 )Filière

𝑥˜𝑟2à enseigner
Matières Niveau Cours
& TD
(2.29)
Atelier TP

qui conduit à : Automatique EEA:TronCom. 1 x x

𝜙˜𝑟 des
𝑣 =𝑣𝑐 = 𝐾𝑥 𝑥˜𝑟 + 𝑣𝑑 , 𝑐𝑜𝑠Choix ) jours d’enseignement (2.30a)
x 𝜙˜ + 𝑣 𝑦
𝜔 =𝜔Après-midi
𝑐 = 𝐾𝜙 𝑠𝑖𝑛
Matinée
x
𝑟 𝑑 ˜𝑟 + 𝜔𝑑 x
x
(2.30b)
Clairement, pour 𝐾𝑥 > 0 et 𝐾𝜙 > 0, on a 𝑉¤ (𝑃˜𝑟 ) ≤ 0 avec l’égalité obtenue unique-

ment lorsque 𝑥˜𝑟 ≡ 0 et 𝜙˜𝑟 ≡ 0. Ainsi, le contrôleur (2.30a) et (2.30b) garantit un
suivi asymptotique total jusqu’à la trajectoire désirée.

Fiche de vœux
Remarque 2 Semestre 1, A.U : 2022/2023
On peut aussi ajouter un gainSpécialité

𝐾𝑦 dans : Automatique et Informatique Industrielle ………………………….
le second terme de l’Eq. (2.30b), c’est-
à-dire choisir 𝜔 comme

Semestre I & TD
𝜔𝑑 + 𝐾
𝜔 = 𝜔𝑐 =Architecture 𝑣𝑑 𝑦˜𝑟 + 𝐾𝜙 𝑠𝑖𝑛
des𝑦ordinateurs LBC
𝜙˜𝑟 1 x
(2.31)
Dans ce cas, poursuite asymptotique totale jusqu’à la trajectoire désirée


[𝑥𝑑 (𝑡), 𝑦𝑑 (𝑡), 𝜙𝑑 (𝑡)]𝑇 peut être prouvé en utilisant (en ordre la fonction de Lyapunov
de préférence)

suivante Semestre I
& TD

1 2 1 & régulation discret
2 Asservissement ˜ L3_EEA : AII 3 x x
𝑉 = (𝑥˜𝑟 + 𝑦˜𝑟 ) +
Automatique (1 − 𝑐𝑜𝑠 𝜙 𝑟 ), EEA:TronCom.
𝐾𝑦 >1 0 x (2.32)
x
2 𝐾𝑦 de signal numérique MRA2I
Traitement 1 x

2.3.2 Contrôle de suivi dynamiqe Matinée x x
Après-midi x x
Après avoir sélectionné 𝑣 et 𝜔 comme dans les équations. (2.30a) et (2.30b), nous
sélectionnons les entrées de commande (couples) 𝜏𝑎 et 𝜏𝑏 dans Eq. (2.33) comme :
𝜏𝑎 =𝑚𝑣¤𝑐 + 𝐾𝑎 𝑣˜𝑐 (2.33a)
𝜏𝑏 =𝐼 𝜔¤ 𝑐 + 𝐾𝑏 𝜔˜ 𝑐 (2.33b)
où
𝑣˜𝑐 = 𝑣𝑐 − 𝑣 𝜔˜ 𝑐 = 𝜔𝑐 − 𝜔 (2.34)

τ a 5 mv_c 1 Ka v~c ð5:59aÞ
τ b 5 I ω_ c 1 Kb ω~ c ð5:59bÞ
where:
2.3. CONTRÔLE DU ROBOT MOBILE À ENTRAÎNEMENT DIFFÉRENTIEL Département Génie Electrique
Fiche de vœux
v~c 5 vc 2 vdesω~ éq.
L’introduction c 5 (2.33a),
ωc 2 ω (2.33b) et Semestre 1, Éqs.
2.34 dans les A.U :(2.20a)
2022/2023
et (2.20b) onð5:59cÞ
ob-
tient les équations d’erreur des vitesses :
Introducing Eqs. (5.59a)(5.59c)Spécialité
into : Eqs.
Automatique et Informatique Industrielle ………………………….
(5.49a) and (5.49b) we get the velocities’
error equations: Année de promotion dans le grade : 2022 (session 2019)………………………….

𝑣¤̃ + (𝐾 /𝑚)𝑣˜ = 0, 𝜔¤̃ + (𝐾𝑏 /𝐼 )𝜔˜ 𝑐 = 0 (2.35)
v_~c 1 ðKa =mÞv~c 5 𝑐0; ω_~𝑎c 1 ðK𝑐b =IÞMatières
ω~ c 5enseignées
0 𝑐 Filière Niveau Cours Atelier TP
Semestre I & TD
qui pour 0 et 𝐾𝑏 > 0 sont stables et 𝑐˜𝑐 , 𝜔˜ 𝑐 convergent ~ c convergeasymptotiquement vers
which for𝐾𝑎K>a . 0 and Kb . 0 are stable and v~c , ω to zero asympto-
tically.
zéro. ParTherefore,
conséquent,in enselecting the feedback
sélectionnant les entréescontrol de commande inputs (torques)
de rétroactionas in
Eqs. (5.59a) and (5.59b) with vc and ωc given by Eqs. (5.57a) and (5.57b), the
(couples)of
tracking comme
the desired équations.½x(2.33a)
dans lestrajectory d ðtÞ; yd ðtÞ; φd ðtÞT avec
et (2.33b) 𝑣𝑐 et 𝜔𝑐 donnés
is achieved par les
asymptotically,
as required. The block diagram of the feedback tracking
(en ordre controller is depicted
de préférence)
Eqs.
in (2.30a)
Figure et (2.30b), le suivi de la trajectoire
5.11. Matières à enseigner
souhaitée [𝑥 (𝑡), 𝑦 (𝑡), 𝜙𝑑 (𝑡)]TP𝑇 est
Filière 𝑑 Niveau 𝑑 Cours Atelier
Semestre I & TD
atteint asymptotiquement, comme demandé. Le schéma fonctionnel
Asservissement & régulation discret L3_EEA : AII 3 x
du contrôleur
x
de suivi de rétroaction est illustréTraitement
à la Figure 2.3.
de signal numérique MRA2I 1 x
r
φ
to
τa
di
υ Jour υ Lundi Mardi Mercredi Jeudi Vendredi x
Samedi
1/m
E
Matinée
ω xx x
• P= y
Après-midi
Kinematics Px
φ
F
∫ Veuillez SVP cochez(×) au minimum trois jours ∫
τb (2.20)
D
P
1/I ω
r
xd + –
te
Pd = yd
as
φd
M
∼
υc υc
in
∼
ωc – ωc
Controller Controller Transformation
ed
(2.33 a,b) (2.30 a,b) (2.24-2.25)

+ x∼
at
y∼
re
∼
φ
C
Figure5.11
Figure – Lecomplete
2.3 The système trajectory
complet de contrôle
tracking de rétroaction
feedback de suivi
control system of de
thetrajectoire
WMR. du
WMR.

5 v cos φ 2 cω sin φ
y_ 5 v sin φ 1 ½y_r 1 ðc 2 bÞωsin φ

5 v sin φ 1 cω cos φ
2.4. COMMANDE DE COUPLE CALCULÉ DU ROBOT MOBILE À Université de Kairouan
ENTRAÎNEMENT DIFFÉRENTIEL
φ_ 5 ω Fiche de vœux
Semestre 1, A.U : 2022/2023
2.4 Commande de couple calculé du robot mobile
where y_r is the lateral velocity in the local coordinate frame Gxr yr .
Equations (5.60a)
à entraînement and (5.60b) are written in the matrix form:
différentiel Grade : Maître de conférences…………………………………………...…………

x_
La procédure de conception cos φ 2c sin
de commande φ àvnouveau deux étapes
comporte v :
5 5 Rðc; φÞ
Semestre I & TD
y_ suivie d’une
sin φcommande
c cos φ ω Nous travaillerons
ω LCE 1 x
Systèmes logiques
commande cinématique dynamique.
sur le WMR représenté sur la figure 2.4, où la dynamique du moteur comprend
Now, using new control variables uv and uφ defined by:
une boîte de vitesses (de rapport N).

v ligne de21base de lauroue,
Ici, 𝑄 est le milieu de la 𝐺 le cos
centre φ
de gravité et sin
𝐶 leφ uv
5 R ðc; φÞ v 5 Matières à enseigner
ðc 6¼
ω 2ð1=cÞsin φ ð1=cÞcos φ
Semestre I & TD
u φ
point tracé par le contrôleur (différent du point 𝑄). La signification des symboles u φ
MR AII 1 x
restants est évidente (la même que sur delasignal
Traitement figure 1.4). MRA2I
numérique 1 x
yr EEA:TronCom. 1 x
Figurex
5.12 Differential dri
Choix des jours d’enseignement xr the point C traced by the con
Jour Lundi Mardi Mercredi v
different than Q and G.
Matinée x x
Après-midi x x
b ф
C G
y Q c
2α
D
o x r
Figure 2.4 – Entraînement différentiel WMR où le point 𝐶 tracé par le contrôleur est
différent de 𝑄 et 𝐺.

Fiche de vœux
Semestre 1, A.U : 2022/2023
2.4.1 Commande de suivi cinématiqe
Les équations cinématiques Grade
du robot
: Maître de sont :
conférences…………………………………………...…………
𝑥¤ =𝑣 𝑐𝑜𝑠𝜙 − [𝑦¤ + (𝑐 − 𝑏)𝜔] 𝑠𝑖𝑛𝜙

Matières enseignées
Filière
𝑟Semestre I Niveau Cours
& TD
Atelier TP

LBC 1 x
=𝑣 𝑐𝑜𝑠𝜙Architecture
− 𝑐𝜔des𝑠𝑖𝑛𝜙
ordinateurs
(2.36a)
𝑦¤ =𝑣 𝑠𝑖𝑛𝜙 + [𝑦¤𝑟 + (𝑐 − 𝑏)𝜔] 𝑠𝑖𝑛𝜙

=𝑣 𝑠𝑖𝑛𝜙 + 𝑐𝜔Matières
𝑐𝑜𝑠𝜙que l’enseignant souhaite enseigner en 2022/2023 (2.36b)
𝜙¤ =𝜔 Matières à enseigner
Semestre I
Filière Niveau Cours
& TD
Atelier TP
(2.36c)
où 𝑦¤𝑟 est la vitesse latérale dans leTraitement de signal numérique

référentiel
local 𝐺𝑥MRA2I
𝑟 𝑦𝑟 .
EEA:TronCom.
1
1
x
x x
Les équations (2.36a) et (2.36b) s’écrivent sous la forme matricielle :

   Matinée  x   x 
 𝑥¤   𝑐𝑜𝑠𝜙 −𝑐 𝑠𝑖𝑛𝜙   𝑣 
Après-midi x  𝑣x 
 = Veuillez SVP cochez(×)  = 𝑅(𝑐, 𝜙)
   au minimum trois jours  
  
 𝑦¤   𝑠𝑖𝑛𝜙 𝑐 𝑐𝑜𝑠𝜙   𝜔  𝜔 
      
      
Maintenant, en utilisant les nouvelles variables de contrôle 𝑢𝑣 et 𝑢𝜙 définies par :
       
 𝑣   𝑢𝑣   𝑐𝑜𝑠𝜙 𝑠𝑖𝑛𝜙   𝑢𝑣 
 = 𝑅 −1 (𝑐, 𝜙) = (𝑐 ≠ 0) (2.37)
       
    
𝜔   𝑢   −(1/𝑐) 𝑠𝑖𝑛𝜙 (1/𝑐) 𝑐𝑜𝑠𝜙  𝑢 
   𝜙     𝜙 
       
on a :
𝑥¤ = 𝑢𝑣 , 𝑦¤ = 𝑢𝜙 (2.38)

Fiche de vœux
Le système dynamique (2.38) est linéaire etSemestre 1, A.U
découplé, : 2022/2023
et donc la loi de rétroaction
d’état :
𝑢𝑣 = 𝑥¤𝑑 Année ˜
+ 𝐾de𝑥 𝑥, = 𝑦¤: 𝑑2022+(session
𝑢 le grade
promotion dans 𝜙
𝐾𝑦𝑦˜2019)…………………………. (2.39)
donne la dynamique d’erreur : Matières enseignées Filière Niveau Cours Atelier TP

Semestre I & TD
𝑥¤̃ + 𝐾𝑥 𝑥˜ = 0, 𝑦¤̃ + 𝐾𝑦𝑦˜ = 0 (2.40)


avec 𝑥˜ = 𝑥𝑑 − 𝑥 et 𝑦˜ = 𝑦𝑑 − 𝑦. (en ordre de préférence)

Par conséquent, à partir de l’éq. (2.40), ilSemestre
s’ensuit
I que pour tout gain& TDpositif :
𝐾𝑥 > 0, 𝐾𝑦 > 0 Automatique EEA:TronCom. 1 x x
l’erreur de poursuite tend exponentiellement
Électronique numérique vers zéro.
EEA:TronCom. 1 x x
Combiner les éq. (2.37) et (2.39) on obtient la loi de commande cinématique non

linéaire globale : Matinée x x
Après-midi x x
         
 𝑣   𝑐𝑜𝑠𝜙 𝑠𝑖𝑛𝜙  ©  𝑥¤𝑑   𝐾𝑥 0   𝑥˜  ª
= + (2.41)
         ®
     ®
 𝜔   −(1/𝑐) 𝑠𝑖𝑛𝜙 (1/𝑐) 𝑐𝑜𝑠𝜙   𝑦¤   0 𝐾   𝑦˜ 
     𝑑   𝑦   
    «     ¬
2.4.2 Contrôle de suivi dynamiqe
Le contrôleur cinématique de rétroaction (2.41) intègre les équations cinéma-

tiques WMR et on peut donc maintenant utiliser le modèle dynamique réduit (sans
contrainte) (1.14) et (1.15) du robot pour la sélection des entrées de commande
(couples moteur ou tensions du moteur), comme décrit dans la section 2.3.2, où la
méthode du couple calculé a été appliquée.

Fiche de vœux
Semestre
Pour le robot de la Figure 2.4, avec la dynamique 1, A.U incluse,
motrice : 2022/2023
le modèle réduit
a la forme suivante :
𝐷 v¤ + 𝐶v = 𝐸𝑉
(2.42)
où : Matières enseignées Filière Niveau Cours Atelier TP

Semestre I & TD
    Architecture
 des ordinateurs  LBC 1 x
  
 𝑣   𝐷 11 0   𝐶 11 𝐶 12   𝐸¯1 0   𝑉𝑎 
v=  = = , 𝐸 = ,𝑉 = 
         
 , 𝐷   , 𝐶   
𝜔   0 𝐷  𝐶   0 𝐸  𝑉 
   22   21 𝐶 22   2   𝑏 
         
Matières que l’enseignant souhaite enseigner en 2022/2023 (2.43)
avec : Matières à enseigner Filière Niveau Cours Atelier TP

Semestre I & TD
Identification2des systèmes MR AII 1 x

𝐷 11 = 1 + 2𝐼Asservissement
𝑚 /𝑚𝑟 & régulation discret L3_EEA : AII 3 x x
2

2𝑎Automatique
2
EEA:TronCom. 1 x x
𝐷 22 = 𝐼𝑧 + Traitement
2
𝐼𝑚𝑏de𝑚 signal numérique MRA2I 1 x
𝑟Électronique2numérique EEA:TronCom. 1 x x
2 𝛽𝑚Circuits électriques
𝑁 𝐾1 𝐾2 EEA:TronCom. 1 x x
𝐶 11 = 2
+ 2
, 𝐶 12 = −𝑏𝜔
𝑚 𝑟 𝑅𝑟 Choix des jours d’enseignement
2𝐾 𝐾 (2.44)
𝛽𝑚
Jour 𝑁Lundi 1 2 Mardi
2
𝐶 22 = 2𝛼 Matinée 2
+ x 2 , 𝐶Mercredi
21 = 𝑏𝑚𝜔 x
𝑟
Après-midi x𝑅𝑟 x
𝑁Veuillez
𝐾1 SVP cochez(×) au minimum 𝑁 𝐾trois
2𝑎jours
𝐸1 = 𝑉𝑎 , 𝐸 2 = 𝑉𝑏
𝑅𝑟𝑚 𝑅𝑟
𝑉𝑎 = 𝑉𝑟 + 𝑉𝑙 , 𝑉𝑏 = 𝑉𝑟 − 𝑉𝑙
Ici :
𝐼𝑚 = inertie combinée roue, rotor moteur et réducteur
𝛽𝑚 = coefficient de frottement combiné roue, moteur et boîte de vitesses
𝑉𝑟 , 𝑉𝑙 = tension moteur roue droite et gauche
𝑅 = Résistance électrique
𝐾1, 𝐾2 = constantes tension/couple moteur

Fiche de vœux
Maintenant, en appliquant la techniqueSemestre 1, A.U
de couple : 2022/2023
calculé (linéarisation) à Eq.
(2.42), nous choisissez le vecteurNomdeet Prénom : KRIFA Abdelkader ……………………………………………
commande de tension 𝑉 comme :
−1

𝑉 =𝐸 𝐷𝑢 + 𝐶v
Matières enseignées en 2021/2022 (Masters inclus) : (2.45)
Semestre I & TD
LBC
où 𝑢 est le nouveau vecteur de contrôle. Introduisant l’éq.1 (2.45)x en Éq. (2.42) on
obtient :
v¤ = 𝑢 (2.46)

avec : Semestre I & TD
Identification des systèmes
   MR AII 1 x
 𝑣   𝑢1  L3_EEA : AII 3 x x
v =Automatique ,𝑢 =  EEA:TronCom. 1 x (2.47)

x
   
 
Traitement
 𝜔 de signal numérique
  MRA2I 1 x
Électronique
  numérique  𝑢 2  EEA:TronCom. 1 x x
 
  EEA:TronCom. 1 x x
Par conséquent, en sélectionnant la loi de commande à retour d’état linéaire :


Matinée x x
Après-midi x x
𝑢 = 𝐾 ṽ + v¤
Veuillez SVP cochez(×) au minimum
𝑑 trois jours (2.48)
donne le système d’erreur :
v¤̃ + 𝐾 ṽ = 0, 𝐾 = diag [𝐾1, 𝐾2 ]
qui pour 𝐾 > 0 est asymptotiquement stable à l’état d’équilibre ṽ = v𝑑 − v = 0.

En combinant l’éq. (2.45) avec Éq. (2.48), nous obtenons le contrôleur dynamique
complet :
−1

𝑉 =𝐸 𝐷 (𝐾 ṽ + v¤ 𝑑 ) + 𝐶v (2.49)

Fiche de vœux
Semestre
Le contrôleur de suivi global du robot est donné par1,les
A.Uéquations.
: 2022/2023(2.41) et (2.49).
Exemple 2.1. On souhaite formuler et résoudre le problème cinématique d’un

WMR de type monocycle pour passer asymptotiquement

Matières enseignées Filière d’un état
Niveau initialTP(posi-
Cours Atelier
Semestre I & TD
tion et orientation) à un état final (position
Architecture et orientation)
des ordinateurs LBC 1 en utilisant
x des coor-
données polaires.
Solution
Les robots de type monocycle sont décrits par l’équation cinématique. (1.19) :

Semestre I & TD
𝑥¤𝑄 = 𝑣𝑄 𝑐𝑜𝑠 (𝜙),Automatique 𝜙¤ =1𝜔
𝑦¤𝑄 = 𝑣𝑄 𝑠𝑖𝑛(𝜙)EEA:TronCom. x (2.50)
x
où 𝑣 est la vitesse et 𝜙 est l’angle de l’axe WMR 𝑥 avec l’axe 𝑥 du cadre de coor-
Choix 𝑟des jours d’enseignement
données. On dit que tous les WMR

Matinéeavec les équations cinématiques ci-dessus, par
x x
Après-midi x x
exemple, le WMR à entraînement différentiel, appartiennent à la classe des robots

mobiles de type monocycle. La géométrie du WMR qui sera utilisée pour formuler
les coordonnées polaires est illustrée à la Figure 2.5. Les variables cinématiques de
commande du robot sont 𝑣 et 𝜔. Les coordonnées polaires (position et orientation)
du WMR sont sa distance 𝑙 de l’objectif, et son orientation 𝜓 par rapport au repère
de coordonnées de l’objectif 𝐺𝑥𝑦. L’angle de braquage est 𝜁 = 𝜓 − 𝜙. Ensuite, en

ζ_ 5 2ω 1 ðv=lÞsin ζ
ψ_ 5 ðv=lÞsin ζ
Fiche de vœux
Semestre 1, A.U : 2022/2023
y Figure 5.13 Polar coordinates of
the goal coordinate frame Gxy is
ψ
Grade : Maître de conférences…………………………………………...………… world coordinate frame.
Goal
G x
yr 1 ζ
Semestre I & TD
Systèmes logiques xr LCE 1 x
v ψ
ф
Q Matières que l’enseignant souhaite enseigner en 2022/2023


Semestre I & TD
Figure 2.5 – Coordonnées polaires Asservissement
du monocycle. Ici, le cadre de coordonnées
& régulation discret L3_EEA : AII 3 x
ciblex 𝐺𝑥𝑦
est considéré comme étant le cadre de coordonnées
Automatique universel.
EEA:TronCom. 1 x x
coordonnées polaires, le modèle cinématique

de l’Eq.EEA:TronCom.
2.50 est1remplacé
x
par :x

Matinée x x
𝑙¤ = − 𝑣 𝑐𝑜𝑠𝜁
Après-midi x x (2.51a)
𝜁¤ = − 𝜔 + (𝑣/𝑙) 𝑠𝑖𝑛𝜁 (2.51b)
𝜓¤ =(𝑣/𝑙) 𝑠𝑖𝑛𝜁 (2.51c)
Ces relations sont valables pour 𝑙 > 0, condition qui sera toujours satisfaite par
une réduction asymptotique de 𝑙 à zéro (puisque pour tout temps fini il y aura
toujours 𝑙 > 0). Notre problème de contrôle de suivi de but est de trouver une loi
de rétroaction d’état :
 
 𝑣 
 = 𝑢 (𝑙, 𝜁 , 𝜓 ) (2.52)
 

 𝜔 
 
 

Fiche de vœux
ce qui garantit que 𝑙 → 0, 𝜁 → 0 et 𝜓 → 0,Semestre
asymptotiquement.
1, A.U : 2022/2023
Pour cela, nous appliquerons laNom

méthode de contrôle basée sur Lyapunov. Choi-
et Prénom : KRIFA Abdelkader ……………………………………………
sissons la fonction de LyapunovAnnée
candidate suivante :
de promotion dans le grade : 2022 (session 2019)………………………….
1 𝑇 Matières enseignées Filière Niveau Cours Atelier TP

𝑉 (𝑥) = Systèmes
𝑥 𝑄𝑥, Semestre
logiques
𝜓 ]𝑇
𝑥 I = [𝑙, 𝜁 , LCE 1 x
& TD (2.53)
2
 
 𝑞1 0 0 
 
 
𝑄 =  0 1 0  𝑞 1 > 0, 𝑞 2 > 0 (2.54)
  (en ordre de préférence)
 0 0 𝑞Matières
 
2  à enseigner Filière Niveau Cours Atelier TP
 Semestre I & TD
Clairement, la fonction 𝑉 (𝑥) possède les trois premières propriétésx des fonctions
x L3_EEA : AII 3
de Lyapunov. Nous déterminerons le contrôleur (2.52)

qui assurera
EEA:TronCom. 1 x
que lax qua-

trième propriété 𝑉¤ ≤ 0 est également possédée par 𝑉 , le long de la trajectoire du
système. Jour Lundi Mardi Mercredi Jeudi Vendredi Samedi

Matinée x x
Après-midi x x
La dérivée temporelle de 𝑉 (𝑥), le SVP
Veuillez long de aulaminimum
cochez(×) trajectoire
trois jours déterminée par les équa-
tions. (2.51a)-(2.51c), se trouve être :
𝑉¤ (𝑥) =𝑥 𝑇 𝑄 𝑥¤
=𝑞 1𝑙 𝑙¤ + 𝜁 𝜁¤ + 𝑞 2𝜓 𝜓¤ = 𝑉1 + 𝑉2 (2.55a)
où
𝑉¤1 =𝑞 1𝑙 𝑙¤ = −𝑞 1𝑙𝑣 𝑐𝑜𝑠𝜁 (2.55b)
𝑉¤2 =𝜁 𝜁¤ + 𝑞 2𝜓 𝜓¤
=𝜁 [−𝜔 + (𝑣/𝑙) 𝑠𝑖𝑛𝜁 ] + (𝑞 2 /𝑙) (𝑠𝑖𝑛𝜁 )𝜓𝑣 (2.55c)

Fiche de vœux
Choisissant 𝑣 comme : Semestre 1, A.U : 2022/2023
𝑣 =Nom
𝐾et1 (𝑐𝑜𝑠𝜁
Prénom : KRIFA Abdelkader ……………………………………………
)𝑙, 𝐾1 > 0 (2.56)
donne : Année de promotion dans le grade : 2022 (session 2019)………………………….

2
𝑉¤1 = −𝐾1Matières
𝑞 1 (𝑐𝑜𝑠 𝜁 )𝑙 2 ≤ 0 Filière
enseignées Niveau Cours Atelier TP(2.57)
Semestre I & TD
Maintenant, en introduisant l’Eq. (2.56) en Éq. (2.55c ) on obtient :
𝑉¤2 = 𝜁 [−𝜔 + 𝐾1 𝑐𝑜𝑠 Matières

(𝜁 ) 𝑠𝑖𝑛(𝜁 )(𝜁 + 𝑞 2𝜓 )/𝜁 ]
que l’enseignant souhaite enseigner en 2022/2023
(2.58)

Semestre I & TD
Ainsi, en sélectionnant 𝜔 commeAsservissement
: & régulation discret L3_EEA : AII 3 x x
𝜔 = 𝐾2𝜁 + 𝐾1 𝑐𝑜𝑠 (𝜁Circuits
) 𝑠𝑖𝑛(𝜁 )(𝜁 + 𝑞 2𝜓 )/𝜁EEA:TronCom.
électriques , 𝐾21 > 0 x (2.59)
x

donne : Matinée x x
Après-midi x x
Veuillez SVP cochez(×) au minimum
2 trois jours
𝑉¤2 = −𝐾2, 𝜁 ≤ 0 (2.60)
Les inégalités (2.56) et (2.57) donnent :
𝑉¤ = −𝐾1𝑞 1 (𝑐𝑜𝑠 2𝜁 )𝑙 2 − 𝐾2 𝜁 2 ≤ 0 (2.61)
Ceci implique, par le théorème de stabilité de Lyapunov, que 𝜁 et 𝑙 tendent asymp-

totiquement vers zéro pour tout 𝜓 . Ainsi, nous devons voir ce qui arrive à 𝜓 . Pour
cela, on obtient la cinématique du système en boucle fermée en introduisant les

Fiche de vœux
lois de commande ((2.56) et (2.59)) dans les Semestre 1, A.U
Eqs. (2.51a) : 2022/2023
(2.51c), à savoir :
𝑙¤ = − 𝐾Grade
1𝑙 (𝑐𝑜𝑠
2 de conférences…………………………………………...…………
: Maître𝜁 ) 𝑙 (0) > 0 (2.62a)

𝑠𝑖𝑛𝜁
𝜁¤ = − 𝐾2𝜁 − 𝐾1𝑞 2Matières (𝑐𝑜𝑠𝜁enseignées
) en 2021/2022 (Masters inclus) :
𝜓 (2.62b)
Matières enseignées 𝜁 Filière Niveau Cours Atelier TP
Semestre I & TD
𝜓¤ =𝐾1 (𝑐𝑜𝑠𝜁 )(𝑠𝑖𝑛𝜁
Architecture )
des ordinateurs LBC 1 x (2.62c)
Ces équations montrent que la convergence asymptotique de 𝑙 et 𝜁 vers zéro im-

plique la convergence asymptotique de 𝜓 vers son seulde préférence)
(en ordre état d’équilibre 𝜓𝑠 = 0. En
Semestre I
fait, à partir de l’Eq. (2.62c) il s’ensuit que 𝜁 −→ 0 implique
Identification des systèmes MR AII
𝜓1 −→x& 0,
TD
c’est-à-dire
que 𝜓 tend vers une valeur finie Automatique
𝜓𝑠 . Ensuite, on voitEEA:TronCom.
à partir 1de l’Eq.
x (2.62b)x que
la fonction uniformément continue 𝜁¤ tend

vers −𝐾1x 𝑞 2𝜓𝑠 2 . D’autre
EEA:TronCom. 1
nécessairement x
part, d’après le lemme de Barbalat, 𝜁¤ tend vers zéro,

Choix desce qui
jours implique à son tour que
d’enseignement

𝜓𝑠 = 0. Par conséquent, les lois Matinée
de commande
x cinématiques lisses
x ((2.56) et (2.59))
Après-midi x x
assurent le suivi asymptotique de la position et de l’orientation de l’objectif par le
WMR, comme souhaité.
𝑠𝑖𝑛𝜁
2. Rappelons que 𝜁 −→ 1 quand 𝜁 −→ 0

3 | Annexe
Pour décrire le mouvement du robot en termes de mouvements de composants,

il sera nécessaire de tracer le mouvement le long des axes du référentiel global au
mouvement le long des axes du référentiel local du robot. Bien sûr, le traçage dé-
pend de la position actuelle du robot. Ce traçage est effectuée à l’aide de la matrice
de rotation orthogonale.
Soit un point 𝑃 (𝑥 𝐼𝑃 , 𝑦𝐼𝑃 , 𝑧𝐼𝑃 ) dans le référentiel 𝑂𝑋𝐼 𝑌𝐼 , qui est tourné autour de
l’axe 𝑂𝑍 𝐼 d’un angle 𝜃 . Les coordonnées de 𝑃 dans le référentiel 𝑂𝑋𝑅 𝑌𝑅 sont 𝑥 𝑅𝑃
𝑦𝑅𝑃 et 𝑧𝑅𝑃 comme le montre la figure 3.1. De cette figure on détermine :
a. Les coordonnées de point 𝑃 (𝑦𝐼𝑃 , 𝑦𝐼𝑃 , 𝑧𝐼𝑃 ).
𝑥 𝐼𝑃 =(𝑂𝐵) = (𝑂𝐷) − (𝐵𝐷) = 𝑥 𝑅𝑃 .𝑐𝑜𝑠 (𝜃 ) − 𝑦𝑅𝑃 .𝑠𝑖𝑛(𝜃 ) (3.1)
𝑦𝐼𝑃 =(𝑂𝐸) = (𝐸𝑊 ) + (𝑊 𝑂) = 𝑥 𝑅𝑃 .𝑠𝑖𝑛(𝜃 ) + 𝑦𝑅𝑃 .𝑐𝑜𝑠 (𝜃 ) (3.2)
𝑧𝐼𝑃 =𝑧𝑅𝑃 (3.3)
b. En déduire la matrice de rotation orthogonale 𝑅(𝜃 ).
45
Fiche de vœux
c’est-à-dire : Semestre 1, A.U : 2022/2023
  Grade: Maître de conférences…………………………………………...…………
  
 𝑥 𝐼𝑃   𝑐𝑜𝑠 (𝜃 ) −𝑠𝑖𝑛(𝜃 ) 0   𝑥 𝑅𝑃 
  Annéede promotion dans le grade : 2022 (session 2019)………………………….
  
     
𝑃 =  𝑦𝐼𝑃  =  𝑠𝑖𝑛(𝜃Matières
  ) 𝑐𝑜𝑠 (𝜃 ) en 2021/2022
enseignées 0  . (Masters
𝑦𝑅𝑃 inclus)
 :
 (3.4)
   Matières enseignées Filière
 Niveau
 Cours Atelier
 TP
  Semestre I & TD
0 0 LCE 1  1  𝑧𝑅𝑃x 
   
 𝑧𝐼𝑃  Systèmes
 logiques
  Architecture
 des ordinateurs LBC
1 x 
d’où
 
 𝑐𝑜𝑠 (𝜃 ) −𝑠𝑖𝑛(𝜃 ) 0 
 
 
𝑅(𝜃 ) =  𝑠𝑖𝑛(𝜃 ) 𝑐𝑜𝑠 (𝜃 ) 0 
Matières que l’enseignant souhaite enseigner
 en 2022/2023
(3.5)
 (en ordre de préférence)

Matières0 à enseigner 0 1  Niveau Cours Atelier TP
 
Filière
 Semestre I  & TD
YITraitement de signal numérique MRA2I 1 x
YR Électronique numérique EEA:TronCom. 1 x x
P(xIP,yIP)
E
xRP
Matinée x XR x
Après-midi
θ x yRP x
W
A C
θ XI
O B D
Figure 3.1 – Dérivation trigonométrique directe de la matrice de rotation par rapport à

l’axe 𝑍 𝐼 .

C CdRobot

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Université de Kairouan

Institut Supéroeur des Sceicens Appliquées et de Technologie de Kairouan

nnée de promotion dans le grade : 2022 (session 2019)………………………….

Matières enseignées Filière Niveau Cours Atelier TP

Matières que l’enseignant souhaite enseigner en 2022/2023

Matières à enseigner Filière Niveau Cours Atelier TP

Choix des jours d’enseignement

Jour Lundi Mardi Mercredi Jeudi Vendredi Samedi

All rights reserved, 2023

1 Modèle dynamique de Lagrange 2

2 Commande de Robot Mobile 19

2.4.1 Commande de suivi cinématique . . . . . . . . . . . . . . 36

Matières que l’enseignant souhaite enseigner en 2022/2023

Choix des jours d’enseignement

Jour Lundi Mardi Mercredi Jeudi Vendredi Samedi

AU: 22/23|Classe : 1ère MP-CSI | Cours:CdRobot © Dr. KRIFA A. Page | iv

1.1 Modélisation dynamique directe et inverse. . . . . . . . . . . . . . 3

2.1 Commande proportionnelle dérivée du robot. . . . . . . . . . . . . 22

Matières enseignées en 2021/2022 (Masters inclus) :

3.1 Dérivation trigonométrique directe de la matrice de rotation par

Matières à enseigner Filière Niveau Cours Atelier TP

Choix des jours d’enseignement

Jour Lundi Mardi Mercredi Jeudi Vendredi Samedi

AU: 22/23|Classe : 1ère MP-CSI | Cours:CdRobot © Dr. KRIFA A. Page | vi

1.1 Modélisation dynamiqe générale des robots

La modélisation dynamique du robot traite de la dérivation des équations dy-

La complexité de la méthode de Newton Euler est 𝑂 (𝑛), alors que la complexité de

Comme la cinématique, la dynamique se distingue par :

—Direct dynamics inverse

trajectoires souhaitées desDynamic

τ1(t),τ2(t),…,τm(t) Inverse q1(t),q2(t),…,qn(t)

Figure 3.1 Direct 1.1 – Modélisation

variables de liaison Geti les sorties Figure A solid moteur.

Matières enseignées Filière Niveau Cours Atelier TP

où 𝑞𝑖 est la variable du ième degré de liberté, 𝜏 est le vecteur de force généralisée

Choix des jours d’enseignement

Ici, 𝐾 est l’énergie cinétique totale,

où 𝐾𝑖 est l’énergie cinétique de liaison (degré de liberté) 𝑖, et 𝑃𝑖 son énergie poten-

AU: 22/23|Classe : 1ère MP-CSI | Cours:CdRobot © Dr. KRIFA A. Page | 4

la rotation, 𝑚 est la masse et 𝐼 le tenseur d’inertie du Filière

Systèmes logiques LCE 1 x

1.1.2 Modèle de Lagrange d’un robot multi-lien

Étant donné un robot multi-lien général, l’application

(toujours) à un modèle dynamique de la forme : Matières à enseigner

Identification des systèmes MR AII 1 x

Choix des jours d’enseignement

est le vecteur de variables généralisées (linéaires, angulaires) 𝑞𝑖 , 𝐷 (𝑞)𝑞¥ représente

AU: 22/23|Classe : 1ère MP-CSI | Cours:CdRobot © Dr. KRIFA A. Page | 5

Matières enseignées Filière Niveau Cours Atelier TP

Matières à enseigner Filière Niveau Cours Atelier TP

Choix des jours d’enseignement

1.1.3 Modélisation dynamiqe de robots non holonomes

Le modèle dynamique de Lagrange d’un robot non holonome (fixe ou mobile)

où 𝑀 (𝑞) est la matrice 𝑚 × 𝑛 des 𝑚 contraintes non holonomiques :

AU: 22/23|Classe : 1ère MP-CSI | Cours:CdRobot © Dr. KRIFA A. Page | 6

Matières enseignées Filière Niveau Cours Atelier TP

Matières que l’enseignant souhaite enseigner en 2022/2023

Choix des jours d’enseignement

𝐷¯ (𝑞)𝑣¤ + 𝐶¯ (𝑞, 𝑞)𝑣

AU: 22/23|Classe : 1ère MP-CSI | Cours:CdRobot © Dr. KRIFA A. Page | 7

Matières enseignées en 2021/2022 (Masters inclus) :

Matières enseignées Filière Niveau Cours Atelier TP

Le modèle dynamique du WMR à entraînement différentiel sera dérivé ici à la

Année2de promotion dans le grade : 2022 (session