06/11/2022

Fiche Elément de Module (MASE531)

MASE531
Ecole Supérieur Polytechnique de Nouakchott Réseaux de communication pour systèmes embarqués Obligatoire
Institut Supérieur ses Métiers de la Mone de Zouerate Semestre 5 Equipements Electriques et Electroniques du Véhicule MA53 Crédit : 2

Responsable de l'Elément de Module Volume CM TD TP MP Total

Sami GAZZAH horaire 6 6 18 30

Evaluation TP 20% Contrôle continu 20% Examen 60% Coefficient 2

Réseaux de Communication pour Objectif : A l’issue du module, l’étudiant est capable de

d’acquerir les connaissances nécessaires dans les domaines de réseaux de communication pour les systèmes embarqués,

Systèmes Embarqués
de connaitre les réseaux de communications qui sont utilisés dans le monde des réseaux multiplexés « embarqués », que l’on rencontre dans les marchés
automobile, aéronautique et industriel.

Eléments de programme :
Niveaux taxinomiques : 1= Connaître ; 2= Comprendre appliquer ; 3= Maîtriser Niveau taxinomique
MASE531 Concepts à traiter 1 2 3
Protocoles event triggered-CAN, CAN FD, LIN.
Généralités.
Le bus CAN : son protocole, ses particularités. La couche physique CAN.
x x x
Medium et implémentation physiques. Composants CAN, applications et outils.
Le CAN FD " CAN with flexible data rate ".
LIN - Local InterConnect Network.
Protocoles audio-video - Most, Ethernet
Les réseaux et bus audio-vidéo. x x x
Ethernet dans l'automobile.
Safe-by-Wire - Communications RF
Safe-by-Wire. x x x
Communication RF et mini-réseaux wireless

Dr. Ing. Sami GAZZAH R ÉSEAUX DE C OMMUNICATION POUR S YSTÈMES EMBARQUÉS

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Contrôle Suspension
Moteur
Clim

Sièges

Tableau
de Bord Plafonnier

Boite de
ABS
Vitesses
Centralisation

Tableau
Contrôle Suspension de Bord
Moteur Clim Sièges
Contrôleur Contrôleur
Contrôleur CAN Contrôleur CAN CAN CAN Contrôleur CAN Contrôleur CAN

CAN high CAN low

Contrôleur CAN speed speed
Contrôleur CAN Contrôleur CAN Contrôleur CAN
Boite de
ABS Centralisation Plafonnier
Vitesses 9 10

Introduction: Topologie d’un réseau automobile

Contexte
Les systèmes embarqués temps réel sont répartis (actuateurs,
capteurs, calculs distants),
▪ Systèmes de transports
▪ Systèmes multimédia
Les nœuds sont organisés autour de boucles de contrôle reliées
par des bus ou réseaux,

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http://www.intechopen.com/books/vehicular-technologies-deployment-and-applications/smart-vehicles-technologies-and-main-applications-in-vehicular-ad-hoc-networks

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Exposés
I. Définitions
Modèle OSI
• Un réseau multiplexé est composé de calculateurs qui s’échangent des informations sur le même support de
Couches OSI (réseau traditionnel) transmission de données, le bus.
• Application (service offerts, FTP, HTTP …) • Le multiplexage est une technique qui consiste à faire passer un flux d’informations à travers un seul support
• Présentation (traitement données, compression …) de transmission.
• Le support de transmission de données appelé bus peut-être:
• Session (traitement contrôle, séquence d’action …) o filaire (un ou deux fils en cuivre)
• Transport (transfert des données, TCP, UDP …) o optique (fils en fibre de verre ou en plastique)
• Réseau (routage, adresse logique)
o hertzien (ondes)

• Liaison (accès au médium, collision, arbitrage …) Calculateur

• Physique (transmission physique, cuivre …)

Codage Codage NRZ

Bus de données ሼ
Codage NRZI
Codage Manchester
Codage Manchester Différentiel
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II. Les différents réseaux III. Trames sur les bus

• Les réseaux n’ont pas tous le même langage, Les plus représentatifs sont les réseaux

CAN HS, CAN LS, VAN, Most, LIN, TTx, FlexRay, Ethernet, Bluetooth, etc,

• Ils se différencient par leurs caractéristiques: débits, protocoles, codification des

messages, type de bus, tolérance aux fautes, redondance des message, etc,

▪ Les trames sont des messages binaires qui circulent sur le bus
▪ Les messages sont divisés en plusieurs parties ( de 6 à 29 suivant les protocoles)
▪ Certains réseaux ne codent pas un seul fil, mais deux, pour augmenter la fiabilité de réception du message? Sur
le deuxième fil circule le même message mais inversé,
▪ On torsade les 2 fils pour contrôler les perturbations électromagnétiques et les parasites extérieurs.

IV. Gestion de communication

Certains calculateurs sont prioritaires:

• Le maître lit et envois les messages quant-il veut
• l’esclave ne peut parler que lorsqu’on l'interroge et ne lit
que les messages qui lui sont adressés

Exemple de structure d’un message

Fiscaux bifilaire torsadé

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V. Architecture du réseau
❑ Dans un réseau, la disposition des calculateurs peut être en série, en parallèle, en étoile, en anneau ou en arbre,

❑ L’Unité Centrale Habitacle (UCH) est une passerelle chargée de la communication entre les différents réseaux
(également appelée Gateway, BSI, CEM, EZS, etc,)
Série
❑ L’unité centrale moteur (UCM) est chargée, avec ses fusibles et ses relais, des alimentations dans le compartiment
moteur

Parallèle Anneau

Etoile

UCH UCM

VI. Particularités de l’UCH

❑ Particularité des nœuds sur les réseaux parallèles

❑ Fonctions intégrées de l’unité centrale habitacle

▪ c’est une passerelle (Gateway, boîtier d’interconnexions) qui relie les réseaux entre eux pour échanger des
informations
▪ elle a ses propres fonctions (mettre/couper le contact, lancer couper le démarreur, gérer l’antidémarrage, etc.)
▪ Elle permet également l’alimentation des consommateurs au travers des fusibles et des relais,

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Les réseaux automobiles

Introduction Bus CAN
Les réseaux automobiles modernes utilisent :
⚫ Le CAN pour les communications plus large bande
⚫ Le LIN pour les applications faible coût
⚫ Le FlexRay pour les communications de données synchronisées haute vitesse dans les systèmes de
sécurité avancés tels que la suspension active.

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Bus CAN Bus CAN

Avant le CAN 000 Après le CAN

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Bus CAN

Le CAN a été lancé en 1990 pour répondre aux besoins de l'industrie

automobile devant la montée de l'électronique embarquée.

En 2005 une voiture moyenne comporte une centaine de microcontrôleurs.

Pour éviter les 2 kms de câblage d'une grosse voiture actuelle, soit 100 kg de

cuivre, il fallait définir un bus série simplifiant énormément l'intégration des

fils dans le châssis.

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Bus CAN Bus CAN

Le brochage sur le bus CAN est normalisé et utilise un connecteur DB-9

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Bus CAN

En pratique, il y a trois bus CAN différents dans une voiture, à des débits différents :
un bus très rapide pour gérer la sécurité (freinage, ABS, détection chocs, airbags...) ;
un bus à vitesse moyenne pour gérer le moteur (commandes et capteurs) ;
un bus lent pour gérer tous les accessoires (lampes, moteurs d’asservissements,
boutons...).
33 https://isil-electro.wikispaces.com/CANhttps://isil-electro.wikispaces.com/CAN 34

Bus CAN : Couches et codage

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Bus CAN : Couches et codage Bus CAN : Couches et codage

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Bus CAN : Couches et codage Bus CAN : Couches et codage

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Bus CAN : Couches et codage Bus CAN : Couches et codage

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Bus CAN : Couches et codage Bus CAN : Couches et codage

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Bus CAN : Couches et codage Bus CAN : Couches et codage

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Bus CAN : Couches et codage Exercice

❑Tracer la séquence 0xFC3F avant et après le "stuffing"

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Bus CAN : distance maximale Bus CAN : Codage physique des bits
Les états logiques (0 ou 1) sont codés par différence de potentiel entre les
deux fils : tenue aux perturbations,
Le tableau ci-après résume les principales différences entre les deux types
de bus, notamment sur les débits supportés.

Limitation du débit des bus CAN

en fonction de la distance maximale entre nœuds.
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Bus CAN : Codage physique des bits Bus CAN : Codage physique des bits
transmission en bus CAN high speed
transmission en bus CAN low speed
o Etat DOMINANT (TX=0) CAN H –CAN L = 2V
o Etat RECESSIF (TX=1) CAN H –CAN L = 0V
o Au repos, le potentiel aux bornes des deux lignes CAN est porté à 2.5 V,

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Exercice Bus CAN : Caractéristiques générales

Asynchrone
Bus Multi-Maîtres
Bidirectionnel
Half duplex
Un bus CAN est donc constitué de deux fils : CAN L (CAN Low)
et CAN H (CAN High). Le Signal CAN transmis est obtenu par la
différence de tension entre ces deux lignes.
Différentielle : moins sensible aux perturbations

Tracer la forme d’onde de (CAN-H)-(CAN-L) 54 55

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Bus CAN : Caractéristiques générales Bus CAN : Terminologie

L’arbitrage est gagné par le nœud qui émet un bit dominant.
L’arbitrage est terminé lorsque plus qu’un seul nœud émet.
Les identificateurs de chaque message permettent de définir
Nœud : Sous-ensemble relié à un réseau de communication et capable de
communiquer sur le réseau.
Valeurs du bus : Les deux valeurs logiques définies ne sont pas le 0 et le 1 ,
mais des formes dites dominante et récessive.

quel message est prioritaire sur tel autre. Ce type de priorité
sur les messages permet un fonctionnement multi maitres.
Exercice A un instant donné, le bus devient libre et 1 trame d’identificateur
0x029 par une stations. Représenter les bits émis par la station et le niveau
résultant sur le bus.
Routage des informations : Des nœuds peuvent être ajoutés au réseau sans
qu’il n’y ait rien à modifier. Chaque message possède un identificateur
(identifier) qui n’indique pas la destination du message mais la signification
des données du message. Ainsi tous les nœuds reçoivent le message, et
chacun est capable de savoir grâce au système de filtrage si ce dernier lui est
destiné ou non.

Trame de données : Une trame de données (data frame) est une trame qui
transporte, comme son nom l’indique, des données.
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Bus CAN : Terminologie Trame CAN

Demande d’une trame de données : Un nœud peut demander à un autre
nœud d’envoyer une trame de données, et pour cela il envoie lui- même une
trame de requête. La trame de données correspondant à la trame de requête
initiale possède alors le même identificateur.

Priorités : Les identificateurs de chaque message permettent de définir quel

message est prioritaire sur un autre.

Fonctionnement multi-maître : Lorsque le bus est libre, chaque nœud peut

décider d’envoyer un message. Seul le message de plus haute priorité prend
possession du bus.
Une trame CAN 2.0A sans bits de "Stuffing" est constituée de
Arbitrage : Si 2 nœuds ou plus tentent d’émettre un message sur un bus libre 108 bits au maximum.
il faut régler les conflits d’accès. On effectue alors un arbitrage bit à bit tout
au long du contenu de l’identificateur. Ce mécanisme garantit qu’il n’y aura ni
perte de temps, ni perte d’informations. CSMA/CA (Collision Avoidance).
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Trame CAN Trame CAN

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Trame CAN Trame CAN

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Trame CAN Exercice

La station 3 remporte l’arbitrage

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Trame CAN Trame CAN

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Trame CAN Trame CAN

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Trame CAN Trame CAN

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Trame CAN Trame CAN

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Trame CAN Gestion des erreurs

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Gestion des erreurs Gestion des erreurs

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Gestion des erreurs Gestion des erreurs

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VII. Caractéristiques du réseau CAN high speed

Gestion des erreurs
❑ Le réseau CAN high speed (CAN HS) est le plus répandu avec un débit maximum de 1 Mbits/s

1- trame sur le bus

❑ sur le fil CAN high la tension évolue de 2,5

à 3,5 volts
❑ sur le fil CAN low la tension évolue de 2,5
à 1,5 volts
❑ le seuil de commutation est identique :
3,5 – 2,5 =1 V
2,5 – 1,5 = 1 V

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VII. Caractéristiques du réseau CAN high speed VIII.Caractéristiques du réseau CAN low speed
2- Particularité du réseau CAN HS
❑ sur le fil CAN high la tension évolue de
❑ Les calculateurs qui sont aux extrémités du réseau possèdent chacun une résistance de
1,75 à 4 volts
terminaison de 120 Ω ( résistances de 60 Ω). Pour vérifier l’état du bus, on mesure la résistance
❑ sur le fil CAN low la tension évolue de 1 à
entre les deux fils du réseau (équivalente à 60 Ω)
3,25 volts
❑ le seuil de commutation est identique :
4 – 1,75 = 2,25 V
3,25 – 1 = 2,25 V

❑ le CAN low speed (CAN LS) est un système à tolérance de panne (Fault Tolerant) avec un débit de 125 kbit/s,
❑ les valeurs des résistances de terminaison sont aux alentours de 2 kΩ.

IX. Le réseau LIN IX. Le réseau LIN

1- Historique
version 1.0 Juillet 1999
version 1.1 Avril 2000
version 1.2 Novembre 2000
Les marques suivantes ont contribué à l’élaboration du réseau LIN :
AUDI, BMW, DAIMLER CHRYSLER, MOTOROLA, VOLVO, VOLKSWAGEN.

2. Caractéristiques du réseau LIN Tension

❑ un seul fil, en volts

❑ le signal évolue entre 0,4 V et la tension de la batterie, 14 V

– le bus LIN est un bus relativement lent mais fiable et

économique,
– ce bus a été créé pour la commande des éléments de
confort (climatisation, vitres électriques, etc.) avec un 0,4 V
débit maximal de 20 kbit/s.

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IX. Caractéristiques du réseau LIN IX. Caractéristiques du réseau LIN

2- Topologie de LIN 2- Topologie de LIN (suite)

❑ Sous forme de Bus / Boucle / Arbre… ❑ Modes de transmission : série sur 1 seul fil
❑ Le LIN utilise 1 maître et 1 ou plusieurs esclaves (maximum 32) : Il n’a donc pas besoin d’arbitrage.

❑ Protocole, structure des trames sur le bus : Sur le LIN vous

verrez passer des bytes Field (paquets) de 10 bits

Typique UART (RS232) UART = unité arithmétique Rx Tx

IX. Caractéristiques du réseau LIN IX. Caractéristiques du réseau LIN

2- Topologie de LIN (suite) 2- Topologie de LIN (suite)
❑ Concept 1 maître, plusieurs esclaves, pas besoin d’arbitrage.
❑ L’accusé de réception n’est pas géré par le protocole LIN.
❑ Un esclave peut ne pas avoir de quartz (sauf esclave le plus important).
❑ Dans une trame il y a un envoi de bit 0 et 1 (Synch Field) pour exciter et synchroniser les stations esclaves avec
ou sans quartz. Exemple : la puce codée dans la clé de contact n’a pas de quartz, c’est le transpondeur qui va
générer un champ magnétique et récupérer le code de la clé.

❑ Les Défauts :
• Ligne à la masse
• Contrôle d’erreur
• Contrôle des identificateurs
• Esclave qui ne répond pas
• SYNCH FIELD en dehors des tolérances
• Court circuit

Le principal avantage de ce réseau est sa simplicité de mise en œuvre et donc son faible coût de fabrication.

X. Caractéristiques du réseau MOST XI. Caractéristiques du réseau FLEXRAY

– Il utilise principalement des câbles en fibre optique qui ne peuvent pas être pliés. L’implantation idéale
en anneau est donc privilégiée ,
• sur le canal A, la tension évolue de 1,5 à 3,5 V
– Deux vitesses de transmission des données sont retenues: 25 Mbit/s (MOST25) et 50 Mbit/s (MOST50).
• sur le canal B, la tension évolue de 3,5 à 1,5 V
Cette technologie est utilisée pour relier les systèmes de télématique (communication, système mains-
• le seuil de commutation est identique:
libres, autoradio, lecteur DVD, etc.)
3,5 – 1,5 = 2 V
3,5 – 1,5 = 2 V

– FlexRay, avec ses 10 Mbits/s de débit, est un système bien plus performant que le CAN HS avec de meilleurs gestion des
priorités, tolérances de défauts et détection d’erreurs.
– Le bus FlexRay utilise 3 signaux différents : inoccupé, haut « 0 » et bas « 1 ».
– Les 2 canaux peuvent envoyer les mêmes données pour garantir la réception du message. Mais il est possible de
transmettre des données différentes sur les deux canaux ce qui permet d’obtenir des taux de transfert plus élevés,
jusqu’à 20Mbits/s.

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XII. Caractéristiques du réseau Ethernet XIII.Caractéristiques du réseau VAN

• les deux fils sont nommés Data (D) et Data Barre (DB)
• le signal évolue entre 0,7 et 4,5 V
• le seuil de commutation est identique:
– Il permet la diffusion de données jusqu’à 100 Mbits/s sur une seule
4,5 – 0,7 = 3,8 V
paire de fils torsadés.
4,5 – 0,7 = 3,8 V
– Utilisé dans le domaine de l’aide à la conduite et dans la
communication, on le retrouve dans le câblage des caméras et dans
– Deux vitesses de transmission des données :
celui de l’interface de diagnostic.
• VAN confort à haut débit 125 kbits/s
– La liaison Ethernet étant éprouvée pour les réseaux domestiques
• VAN carrosserie à moyen débit 62,5 kbits/s.
(LAN), elle offre performance, sécurité et facilité d’utilisation.

XIV.Principe « veille/réveil » des calculateurs XII. communication avec l’enivrement extérieur

– Tous les calculateurs qui possèdent une alimentation de réseau multiplexé peuvent être mise en veille.
– Mise en veille: l’unité centrale habitacle met hors tension les calculateurs. Il comprend principalement 5 types de comminations véhiculaires:
– Réveil : les calculateurs demandent le rétablissement de leur alimentation.
– Exemple de fonctionnement avec le réseau VAN: V2V : véhicule à véhicule
V2R : véhicule-unité de bord de route
On trouve +12V sur 𝐷𝑎𝑡𝑎 Un calculateur met 𝐷𝑎𝑡𝑎 à la masse et
UCH redonne l’alimentation sur +VAN V2I : véhicule-infrastructure cellulaires
V2P: véhicule à appareils-personnels
V2S : Véhicule à capteurs

• P Pelourdeau,Technologie de l'automobile, Paris : Delagrave Edition, 2020

978-2-206-10458-4

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