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Chapitre 28 : Espaces préhilbertiens réels

Dans ce chapitre E désigne un R−espace vectoriel.

1 Produit scalaire
1.1 Définitions et exemples

Définition 1.1 Une forme bilinéaire ϕ : E2 −→ R est dite:

1. Symétrique: si ∀x, y ∈ E, ϕ(x, y) = ϕ(y, x).

2. Positive: si ∀x ∈ E, ϕ(x, x) Ê 0.
3. Définie: si ∀x ∈ E, ϕ(x, x) = 0 =⇒ x = 0.

Définition 1.2 On appelle produit scalaire sur E toute forme bilinéaire symétrique définie positive.

Remarque 1.1 Le produit scalaire scalaire ϕ(x, y) de deux vecteurs est noté <x, y>, (x | y) ou x · y.

Définition 1.3
• E muni du produit scalaire <, > est appelé un espace préhilbertien réel.

• Un espace préhilbertien réel de dimension finie est appelé un espace euclidien.

Exemple 1.1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Dans toute la suite, E désigne un espace préhilbertien réel.

1.2 Norme et distance euclidiennes

Définition 1.4
p
• L’application k.k : E −→ R+ définie par: ∀x ∈ E, kxk = < x, x > est appelé norme euclidienne sur E, associée au
produit scalaire <, >.
• L’application d : E2 −→ R+ définie par: ∀x, y ∈ E, d (x, y) = kx − yk est appelé distance euclidienne sur E, associée au
produit scalaire <, >.

Proposition 1.2

1. ∀x ∈ E, kxk = 0 ⇐⇒ x = 0.
2. ∀x ∈ E, ∀α ∈ R, kαxk = |α|kxk.
3. ∀x, y ∈ E, d (x, y) = 0 ⇐⇒ x = y .
4. ∀x, y ∈ E, d (x, y) = d (y, x).

Démonstration 1.1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Proposition 1.3 Relations entre produit scalaire et norme euclidienne.

Soient x, y ∈ E. Alors:
1. kx + yk2 = kx 2 k + 2 < x, y > +kyk2 .
2. kx − yk2 = kx 2 k − 2 < x, y > +kyk2 .

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3. Identité du parallélogramme : kx + yk2 + kx − yk2 = 2(kxk2 + kyk2 ).

4. Identité de polarisation : kx + yk2 − kx − yk2 = 4 < x, y >.

Démonstration 1.2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Proposition 1.4 (Inégalité de Cauchy-Schwarz)

∀x, y ∈ E : | < x, y > | É kxkkyk

Cette inégalité est une égalité si, et seulement si, (x, y) est liée.

Démonstration 1.3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
n n n
Exercice 1 Soit X = (x 1 , . . . , x n ), Y = (y 1 , . . . , y n ) ∈ Rn . Montrer que: ( x i y i )2 É ( x i2 )( y i2 ).
P P P
i =1 i =1 i =1

Corollaire 1.1 (Inégalité triangulaire)

∀x, y ∈ E : kx + yk É kxk + kyk

Et par conséquent, ∀x, y, z ∈ E, d (x, z) É d (x, y) + d (y, z).

L’inégalité triangulaire est une égalité si, et seulement si, (x, y) est positivement liée. c-à-d s’il existe α Ê 0 tel que x = αy
ou y = αx.

Démonstration 1.4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Corollaire 1.2
∀x, y ∈ E : | kxk − kyk | É kx ± yk

Démonstration 1.5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.3 Produit scalaire en dimension finie

n
Proposition 1.5 On suppose que E est de dimension finie. Soit B = (e 1 , . . . , e n ) une base de E. Soient x =
P
xi e i ,
i =1
n
vecteurs de E et M = (< e i , e j >)1Éi , j Én appelée la matrice du p.s. <, > dans la base B . On pose
P
y= y i e i deux
i =1
X = (x 1 , . . . , x n ) et Y = (y 1 , . . . , y n ) . Alors:

< x, y >= XMt Y

Démonstration 1.6 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Exercice 2

1. Déterminer la matrice du produit scalaire canonique de R3 dans la base canonique de R3 .

2. Déterminer la matrice du produit scalaire canonique de R2 dans la base B = ((1, −1), (2, 3)).

Proposition 1.6 (Formule de changement de bases) Soient B et B 0 deux bases de l’espace eucludien E. M et M0

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sont respectivement les matrices du p.s. dans B et B 0 . Alors:

B 0
M0 = t PMP où P = PB est la matrice de passage de B à B 0

Démonstration 1.7 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2 Orthogonalité
2.1 Vecteurs unitaires, vecteurs orthogonaux

Définition 2.1 Soient x, y ∈ E.

• x est dit unitaire (ou encore normé) si kxk = 1.

• x et y sont dits orthogonaux et on note x ⊥ y si < x, y >= 0.

Remarques 2.1

• La définition de l’orthogonalité est symétrique.

• 0 ∈ E est orthogonal à tout vecteur de E.

• ∀x ∈ E, x ⊥ x ⇐⇒ x = 0.
x
• ∀x ∈ E \ {0}, les vecteur ± sont unitaires.
kxk

Définition 2.2 Soit F = (x 1 , . . . , x n ) une famille de vecteurs de E.

1. On dit que la famille F est orthogonale si ∀i 6= j ∈ {1, . . . , n}, < x i , x j >= 0.
2. On dit que la famille F est orthonormale (ou orthonormée) si ∀i , j ∈ {1, . . . , n}, < x i , x j >= δi j .

3. Si E est de dimension finie et F base de E. On dit que F est une base orthonormale de E si la famille F est
orthonormale.

Exemple 2.1 Dans Rn muni de son p.s. canonique, la base canonique de Rn est orthonormale.

Proposition 2.2 Une famille orthogonale finie de vecteurs tous non nuls est libre.

Démonstration 2.1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Corollaire 2.1 Soit E un espace euclidien de dimension n . B = (e 1 , . . . , e n ) une famille de vecteurs de E. alors:

B est une base orthonormale de E ⇐⇒ B est une famille orthonormale .

Exercice 3 On pose ∀(x, y) ∈ R2 , < (x, y), (x 0 , y 0 ) >= 3xx 0 + x y 0 + y x 0 + y y 0 .

1. Vérifier que <, > est un p.s. sur R2 .

1 1
2. Soit u = p e 1 et v = p (e 1 − 3e 2 ), où (e 1 , e 2 ) la base canonique de R2 .
3 6
Montrer que (u, v) est une base orthonormale de R2 .
Z 1
Exercice 4 Soit E = C ([0, 1], R) muni du p.s. < f , g >= f g . On pose ∀x ∈ [0, 1], f (x) = 1 et g (x) = sin(2πx).
0
Montrer que f et g sont orthogonaux.

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Proposition 2.3 (Théorème de Pythagore) Soient x, y ∈ E. Alors x ⊥ y ⇐⇒ kx + yk2 = kxk2 + kyk2 .

n n
x i k2 = kx i k2 .
P P
En général si (x 1 , . . . , x n ) est une famille orthogonale , alors k
i =1 i =1

Démonstration 2.2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Exercice 5 Soit x, y ∈ E. Montrer que:

1. kxk = kyk ⇐⇒< x − y, x + y >= 0.

2. x ⊥ y ⇐⇒ kx − yk2 = kx + yk2 .

2.2 Sous espaces orthogonaux

Définition 2.3 Deux sev F et G de E sont dits orthogonaux si tout vecteur de F est orthogonal à tout vecteur de G.

F ⊥ G ⇐⇒ ∀x ∈ F, ∀y ∈ G, x ⊥ y

Exercice 6 R2 est muni de son p.s. canonique. Soient F = R × {0} et G = {0} × R. Montrer que F et G sont orthogonaux.

Proposition 2.4 Soient F et G deux sev de dimension finie de E. ( f 1 , . . . , f n ) une base de F et (g 1 , . . . , g m ) une base de G.
Alors:
G ⊥ F ⇐⇒ ∀i ∈ {1, . . . , n}, ∀ j ∈ {1, . . . , m}, f i ⊥ g j

Démonstration 2.3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.3 Orthogonal d’une partie

Définition 2.4 Soit A une partie non vide de E. On appelle orthogonal de A, noté A⊥ (ou A◦ ), l’ensemble des vecteurs
de E qui sont orthogonaux à tous les vecteurs de A.

A⊥ = {x ∈ E : ∀a ∈ A, x ⊥ a} ; ∀x ∈ E, (x ∈ A⊥ ) ⇐⇒ (∀a ∈ A, x ⊥ a)

Exemple 2.2 {0}⊥ = E et E⊥ = {0}.

Proposition 2.5 Soit A et B deux parties non vides de E. Alors:

1. A⊥ = vec t (A)⊥ .
2. A ⊂ B =⇒ B⊥ ⊂ A⊥ .

Démonstration 2.4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Proposition 2.6 Soit F un sev de E. Alors:

1. F⊥ est un sev de E et F ⊥ F⊥ .

2. F ∩ F⊥ = {0} et F ⊂ F⊥⊥ où F⊥⊥ = (F⊥ )⊥ .

Démonstration 2.5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Exercice 7 Soit E = R2 [X]. On pose ∀P, Q ∈ E, < P, Q >= P(−1)Q(−1) + P(0)(0) + P(1)Q(1).

1. Montrer que <, > est un p.s. sur E.

2. Montrer que (R0 [X])⊥ = vec t (X, 3X 2 − 2).

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3 Espace euclidiens
3.1 Procédé d’orthonormalisation de Gram-Schmidt

Proposition 3.1 Soit E un espace euclidien non nul. B = (e 1 , . . . , e n ) une base de E.

Alors on peut transformer B en une base orthonormale (u 1 , . . . , u n ) de E telle que ∀k ∈ {1, . . . , n}, vec t (e 1 , . . . , e k ) =
vec t (u 1 , . . . , u k ).

Exemple 3.1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Corollaire 3.1 Tout espace vectoriel euclidien non nul a au moins une base orthonormale.

Démonstration 3.1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Corollaire 3.2 (Théorème de la base orthonormale incomplète)

Soit E un espace euclidien de dimension n ∈ N∗ , soit (e 1 , . . . , e k ) une famille orthonormale de vecteurs de E. Alors il existe
e k+1 , . . . , e n ∈ E tels que (e 1 , . . . , e k , e k+1 , . . . , e n ) soit une base orthonormale de E.

3.2 Calculs en base orthonormale

Proposition 3.2 Soit (e 1 , . . . , e n ) une base orthonormale d’un espace euclidien E.

Soient x, y ∈ E de coordonnées respectives (x 1 , . . . , x n ) et (y 1 , . . . , y n ) dans cette base, alors :
1. ∀i ∈ {1, . . . , n}, x i =< x, e i >.
n
P
2. < x, y >= xi y i .
i =1
s s
n n
x i2 (y i − x i )2 .
P P
3. kxk = et d (x, y) = ky − xk =
i =1 i =1

Démonstration 3.2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.3 Représentation des formes linéaires d’un espace euclidien

Proposition 3.3 Soit a ∈ E. Alors l’application x 7−→< a, x > est une forme linéaire de E.

Démonstration 3.3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Proposition 3.4 (Théorème de Fischer-Riesz)

Soient E un espace euclidien et f une forme linéaire de E. Alors :

∃!a ∈ E, t el que : ∀x ∈ E, f (x) =< a, x >

Démonstration 3.4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.4 Produit mixte, produit vectoriel

Définition 3.1 Soit E un espace euclidien orienté de dimension n ∈ N∗ . Soit (x 1 , . . . , x n ) ∈ En .

d et B (x 1 , . . . , x n ) est invariant par changement de base orthonormale directe B de E.
Cette valeur est appelée produit mixte de (x 1 , . . . , x n ) et noté [x 1 , . . . , x n ].

Démonstration 3.5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Remarque 3.5 Dans R2 , le produit mixte [→

−
x ,→
−y ] représente l’aire algébrique du parallélogramme définie par →
−
x et →
−y .

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Définition 3.2 Soit E un espace euclidien orienté de dimension 3. u, v ∈ E. Il existe un unique vecteur de E, noté u ∧ v ,
tel que ∀x ∈ E, [u, v, x] =< u ∧ v, x > . u ∧ v est appelé le produit vectoriel de u par v .

Démonstration 3.6 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Proposition 3.6 Soit E un espace euclidien orienté de dimension 3.

1. Antisymétrie: ∀u, v ∈ E, u ∧ v = −v ∧ u et u ∧ v et orthogonale à u et v .

2. Bilinéarité: (u, v) 7−→ u ∧ v est bilinéaire alternée.

3. u ∧ v = 0 ⇐⇒ u et v sont colinéaires.
4. Si (u, v) famille libre de E, alors (u, v, u ∧ v) est une base directe de E.
5. Si (u, v) famille orthonormale de E, alors (u, v, u ∧ v) est une base orthonormale directe de E.

Démonstration 3.7 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Proposition 3.7 Soit E un espace euclidien orienté de dimension 3, B une base o.n.d. de E. u, v ∈ E de coordonnées
respectives (x,¯ y,¯z) et (x 0 ,¯y 0¯, z 0 ) dans¯ B . Alors le vecteur coordonnée de u ∧ v dans B est:
y 0 ¯¯ ¯¯ x x0 x0
¯
¯ y ¯ ¯ x ¯
(¯¯ ,- ¯, ¯ ¯)
z z0 ¯ ¯ z z0 ¯ ¯ y y0 ¯

Démonstration 3.8 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.5 Projection orthogonale sur un sev de dimension finie

Proposition 3.8 Soit F un sev de dimension finie de E. Alors :

1. F⊥ est l’unique supplémentaire de F dans E orthogonal à F, il sera appelé par définition le supplémentaire orthogonal
de F.

2. F⊥⊥ = F.

Démonstration 3.9 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Corollaire 3.3 Soient E un espace euclidien et F un sev de E. Alors dim(F⊥ ) = dim(E) − dim(F).

Démonstration 3.10 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Définition 3.3 Soient E un espace préhilbertien et F un sev de dimension finie de E.

• On appelle projection orthogonale sur F la projection sur F parallèlement à F⊥ .

• On appelle symétrie orthogonale par rapport à F la symétrie par rapport à F parallèlement à F⊥ .

• Une réflexion est une symétrie orthogonale par rapport à un hyperplan.

Remarques 3.9

• Une projection p est orthogonale ssi Im(p) ⊥ Ker (p).

• Si p est la projection orthogonale sur F, alors: ∀x ∈ E, x − p(x) ∈ F⊥

Exercice 8 Soit R3 muni de son produit scalaire canonique. Soient u = (1, −3, −1), v = (0, 1, −1), a = (2, 1, 0), F = vec t (u, v) et p la
projection orthogonale sur F. Déterminer p(a)?

Proposition 3.10 (Calcul d’un projeté orthogonal dans une base o.n.)
Soit F un sev de dimension finie de E, soit (e 1 , . . . , e n ) une base orthonormale de F, p la projection orthogonale sur F.

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Alors :
n
P
∀x ∈ E, p(x) = < x, e i > e i
i =1

Démonstration 3.11 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Exemple 3.2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Définition 3.4 (Distance à un sev)

Soient F un sev de E et a ∈ E. inf{kx − ak : x ∈ F} est appelé distance de a à F et noté d (a, F).

Proposition 3.11 Soit F un sev de dimension finie de E, soit x ∈ E. Alors d (x, F) = kx − p(x)k où p est la projection
orthogonale sur F.

Démonstration 3.12 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Exercice 9 Déterminer (x, y) ∈ R2 tel que f (x, y) = (−x + 2)2 + (3x − y + 1)2 + (x + y)2 soit minimal.

Proposition 3.12 (Inégalité de Bessel)

Soit F un sev de dimension finie de E, p la projection orthogonal sur F.Alors: ∀x ∈ E, kp(x)k É kxk

Démonstration 3.13 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4 Automorphismes orthogonaux et matrices orthogonales

p
E désigne un espace euclidien. Le produit scalaire sera noté comme d’habitude <, > et kxk = < x, x >.

4.1 Automorphismes orthogonaux

Définition 4.1 Soit u ∈ L (E) un endomorphisme de E.

On dit que u est un endomorphisme orthogonal ou une isométrie si il conserve la norme. c-à-d:

u est un endomorphisme orthogonal ⇐⇒ ∀x ∈ E, ku(x)k = kxk

On note O (E) l’ensemble des endomorphismes orthogonaux de E.

Proposition 4.1 Tout endomorphisme orthogonal est bijectif.

Démonstration 4.1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Proposition 4.2 Soit u : E −→ E une application. Alors: u est orthogonal ssi u conserve le produit scalaire. c-à-d:

u est un endomorphisme orthogonal ⇐⇒ ∀x, y ∈ E, < u(x), u(y) >=< x, y >

Démonstration 4.2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Proposition 4.3 Toute symétrie orthogonale de E est orthogonale.

Démonstration 4.3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Remarque 4.4 Attention! Tout projecteur orthogonal différent de l’identité est un endomorphisme non orthogonal, car les pro-
jecteurs différents de l’identité ne sont pas bijectifs.

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Proposition 4.5 (O (E), ◦) est un groupe, appelé le groupe orthogonal de E.

Démonstration 4.4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Proposition 4.6 Soit u ∈ L (E). B = (e 1 , . . . , e n ) une b.o.n. de E. Alors:

¡ ¢
u est orthogonal ⇐⇒ f (e 1 ), . . . , f (e n ) b.o.n de E.

Démonstration 4.5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Exercice 10 Soit f ∈ O (E). F un sev de E stable par f (c-à-d f (F) ⊂ F).

1. Montrer que f (F) = F.

2. En déduire que F⊥ est aussi stable par f .

4.2 Matrices orthogonales

t
Définition 4.2 Une matrice carrée M ∈ Mn (R) est dite orthogonale si MM = In .
On note On (R) l’ensemble des matrices orthogonales de Mn (R).
 
2 −1 2
Exemple 4.1 A = 13  2 2 −1  .
−1 2 2

Remarques 4.7

• Si t MM = In , alors Mt M = In .

• Soit M ∈ Mn (R), alors: M ∈ O n (R) ⇐⇒ t M ∈ O n (R).

Proposition 4.8 (On (R), ×) est un groupe.

Démonstration 4.6 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Proposition 4.9 Soit M ∈ Mn (R). Alors:

M est orthogonale ⇐⇒ les vecteurs colonnes(resp. lignes) de M forment une b.o.n. de Rn .

Démonstration 4.7 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Proposition 4.10 Soit B = (e 1 , . . . , e n ) une b.o.n. de E, F = ( f 1 , . . . , f n ) une famille de n vecteurs de E. Alors:

F est une b.o.n. de E ⇐⇒ Mat B (F ) est une matrice orthogonale .

Démonstration 4.8 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Corollaire 4.1 Soit f ∈ L (E). B une b.o.n. de E. Alors:

f est orthogonal ⇐⇒ Mat B ( f ) est orthogonale .

Démonstration 4.9 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.3 Déterminant d’une matrice et d’un endomorphisme orthogonaux

Proposition 4.11 Soit M ∈ On (R). Alors: det(M) = ±1.

Démonstration 4.10 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

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Corollaire 4.2 Soit f ∈ O (E). Alors: det( f ) = ±1.

Démonstration 4.11 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Définition 4.3 Soient M ∈ On (R) et f ∈ O (E).

1. Si det(M) = 1, on dit que M est positive. Si det(M) = −1, on dit que M est négative.
2. Si det( f ) = 1, on dit que f est positif ou que f est une rotation. Si det( f ) = −1, on dit que f est négatif.
3. L’ensemble des matrices orthogonales positives de taille n , noté SOn (R) est un sous-groupe de On (R), appelé le
groupe spécial orthogonal de degré n .

4. L’ensemble des rotations de E, noté SO(E) est un sous-groupe de O (E), appelé le groupe spécial orthogonal de E.

Proposition 4.12 Soit f ∈ L (E). B une b.o.n. de E. Alors:

f ∈ SO(E) ⇐⇒ Mat B ( f ) ∈ SOn (R).

Démonstration 4.12 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Proposition 4.13 Soit f ∈ L (E). B = (e 1 , . . . , e n ) une b.o.n.d.(base orthonormale directe) de E. Alors:

¡ ¢
f ∈ SO(E) ⇐⇒ f (e 1 ), . . . , f (e n ) b.o.n.d de E.

Démonstration 4.13 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Corollaire 4.3 Soient B et B 0 deux b.o.n.d. de E. Alors: detB (B 0 ) = 1.

Démonstration 4.14 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.4 Applications et matrices orthogonales en dimension 2

Proposition 4.14
cos θ − sin θ
µ ¶
• Toute matrice orthogonale positive de M2 (R) est de la forme où θ ∈ R.
sin θ cos θ

cos θ sin θ
µ ¶
• Toute matrice orthogonale négative de M2 (R) est de la forme où θ ∈ R.
sin θ − cos θ

Démonstration 4.15 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Corollaire 4.4 Le groupe SO(2) est commutatif.

Proposition 4.15 Soit E un espace euclidien orienté de dimension 2. f ∈ O (E). Alors:

1. Si det( f ) = −1, alors f est une réflexion (c-à-d une symétrie orthogonale par rapport à une droite).

2. Si d et ( f ) = µ1, alors il existe un ¶unique θ ∈ [0, 2π[ tel que pour toute b.o.n.d. B de E:
cos(θ) − sin(θ)
Mat B ( f ) = . θ est appelé la mesure de l’angle de la rotation f , et on a:
sin(θ) cos(θ)

∀x ∈ E unitaire, cos(θ) =< x, f (x) > et sin(θ) = [x, f (x)]

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