Cours de Dynamique de l’ingénieur

Trésor KANYIKI PhD student <tresorkanyiki@gmail.com>

6 septembre 2023
2
Table des matières

1 Mouvements forcés de systèmes discrets 5

1.1 Généralités . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
1.2 Transmittance isochrone . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
1.3 Quelques réponses classiques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
1.3.1 Réponse impulsionnelle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
1.4 Excitation échelon . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
1.5 Excitation harmonique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
1.6 Représentations de la transmittance . . . . . . . . . . . . . . . . 11
1.6.1 Courbe de Bode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
1.7 Absorbeur dynamique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
1.7.1 Absorbeur dynamique non amorti . . . . . . . . . . . . . 19

3
4 TABLE DES MATIÈRES
Chapitre 1

Mouvements forcés de systèmes

discrets

1.1 Généralités
Dans ce chapitre nous nous limiterons aux systèmes discrets. Ceux-ci seront
décrits par un vecteur de paramémes de configuration, que nous noterons {→ −x }.
→
−
Nous désignerons par ailleurs le vecteur d’excitation par { f }. Pour un systéme
linéaire, les équations du mouvement peuvent se mettre sous la forme matri-
cielle suivante :
→
− →
− →
−
[M ] { ẍ } + [C] { ẋ } + [K] {→
−
x} = {f } (1.1)
Si on considère des conditions initiales nulles,

→=→
− − −
→ → −
x 0 0 ẋ0 = 0 (1.2)
la transformée de Laplace de l’équation (1.1) donne :
→
− →
− →
− →
−
p2 [M ] { X (p)} + p [C] { X (p)} + [K] { X (p)} = { f } (1.3)

ce qui nous permet d’écrire :

→
− −1 →
−
{ X (p)} = p2 [M ] + p [C] + [K]

{ F (p)} (1.4)

Définissons la matrice des transmittances ou la matrice des fonctions de trans-

fert :
−1
H (p) ≡ p2 [M ] + p [C] + [K]

(1.5)
Cette définition permet de réécrire l’équation (1.4) sous la forme matriciele
suivante :
    
X1 (p) H11 (p) ... H1N (p) F1 (p)
 ..   . 
 . = Hij (p)  .. 
 (1.6)
XN (p) FN (p)

5
6 CHAPITRE 1. MOUVEMENTS FORCÉS DE SYSTÈMES DISCRETS

On obtient donc pour chacunes des composantes :

X
Xi (p) = H11 (p) Fj (p) (1.7)
j

Si on applique uniquement une excitation au point j , la reponse du système

au point i est donnée par :

Xi (p) = Hij (p) Fj (p) (1.8)

1.2 Transmittance isochrone

1.3 Quelques réponses classiques

1.3.1 Réponse impulsionnelle

L’impulsionnelle de Dirac est définie á partir de la fonction f (t) telle que :

(
f (t) > 0 pour t compris entre −ϵ et +ϵ
(1.9)
f (t) = 0 partout ailleurs

Lorsque ϵ tend vers 0, cette fonction tend vers l’impulsion δ(t), cette impulsion
étant unitaire si :
Z +ϵ
lim f (t)dt = 1
ϵ→0 −ϵ

Figure 1.1 – Impulsion de Dirac

1.3. QUELQUES RÉPONSES CLASSIQUES 7

Figure 1.2 – Système à 1ddl soumis à une excitation f (t)

Si l’impulsion n’est pas centrée en t = 0 mais en t = τ , elle sera notée

δ(t − τ ).
Considérons le système à 1ddl de la figure soumis à une impusion de Dirac δ(t).
L’équation du mouvement de ce système est donnée par :

mẍ + cẋ + kx = δ(t) (1.10)

En prenant la transformée de Laplace de cette équation, on aboutit à l’équation

algébrique suivante :

mp2 + cp + k X(p) = L (δ(t)) ;

(1.11)

d’où on peut tirer, en tenant compte que L (δ(t)) = 1, la transformée de Laplace

de x(t) :

1
X (p) = = H (p) (1.12)
mp2 + cp + k

Si on revient dans le domaine temporel, on a :

x (t) = h (t) = L−1 (H (p)) (1.13)

Prenons un exemple d’un système à un 1ddl, avec m = 1kg, c = 2N s/m et k =

101N s/m, la réponse du système est donnée par la figure 1.3
8 CHAPITRE 1. MOUVEMENTS FORCÉS DE SYSTÈMES DISCRETS

Réponse x(t) du système

0.1

0.08

0.06

0.04

x(t) 0.02

-0.02

-0.04

-0.06

-0.08
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5

temps (en S)

Figure 1.3 – Réponse x(t) du système

1.4 Excitation échelon

Considérons une excitation f (t) sous la forme d’un échelon unitaire u(t),
défini par : (
u(t) = 0 t < 0
u(t) = 1 t ≥ 0

Figure 1.4 – Excitation échelon

Si l’échelon ne commence pas en t = 0 mais en t = τ , il sera noté u(t − τ )

L’équation difféfferentielle du mouvement s’écrit :

mẍ + cẋ + kx = u (t) ; (1.14)

1.5. EXCITATION HARMONIQUE 9

ce qui donne dans le domaine de Laplace, pour des conditions initiales nulles,
l’équation algébrique suivante :

mp2 + cp + k X (p) = L (u(t)) .

(1.15)

Nous avons vu dans le chapitre 3 que la transformée de Laplace de la fonction

échelon est donnée par :
1
L (u(t)) = ;
p
ce qui permet d’explimer l’équation 1.15 par :
1 1 H (p)
X (p) = = ≡ G (p) . (1.16)
mp2 + cp + k p p
Cette dernière équation dans le domaine temporel aboutit à :
 
−1 H (p)
x (t) = g (t) ≡ L (1.17)
p

La réponse à un échelon unité pour un système à 1ddl dont m = 1kg ; c =

2N s/m ; k = 101N/m est donnée par la figure 1.5

Réponse x(t) du système

0.018

0.016

0.014

0.012

0.01
x(t)

0.008

0.006

0.004

0.002

0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5

temps (en S)

Figure 1.5 – Excitation échelon

1.5 Excitation harmonique

L’équation différentielle du mouvement est la suivante :

mẍ + cẋ + kx = f (t) (1.18)

10 CHAPITRE 1. MOUVEMENTS FORCÉS DE SYSTÈMES DISCRETS

dans laquelle l’excitation harmonique f (t) est donnée par : f (t) = F cos (ωt + ϕF ).
En prenant la transformée de Laplace de l’équation du mouvement 1.18, en
considérant des conditions initiales nulles, on obtient :
F (p cos ϕF − ω sin ϕF )
mp2 + cp + k X (p) =


(1.19)
p2 + ω 2
Cette dernière équation permet dès lors de déterminer X (p).

1 F (p cos ϕF − ω sin ϕF ) F (p cos ϕF − ω sin ϕF )

X (p) = = H (p)
(mp2 + cp + k) 2
p +ω 2 p2 + ω 2
(1.20)
La décomposition en fraction simple de X (p) comportera des fractions simples
se rapportant aux pôles du système et qui conduiront á des termes transitoires
dans le domaine temporel. Pour les autres fraction simples qui aboutiront aux
termes de régime, on aura :
A A∗
X (p) = + (1.21)
p − jω p + jω
La détermination directe du coefficient A donne :

A = [X (p) (p − jω)]p=jω ; (1.22)

ce qui donne :
 
jω cos ϕF − ω sin ϕF
A = F H (jω)
2jω
 
1 1
A = F H (jω) cos ϕF − sin ϕF
2 2j
1
= F H (jω) ejϕH .
2
où :

H (jω) = |H| ejϕH .

Les caractéristiques du coefficient A sont par conséquent déterminées par :

F
|A| = |H| (1.23)
2
ϕA = ϕH + ϕF (1.24)
La transformée de Laplace inverse de X(p) permet de trouver la valeur de x(t)
en régime :
F
x (t) = 2 |H| cos (ωt + ϕH + ϕF ) (1.25)
2
La réponse en régime á une excitation sinusoı̈dale de pulsation ω est une sinu-
soı̈de de même pulsation. On peut également remarquer que la transmittance
isochrone H (ω) décrit complètement le comportement du système en régime.
Considérons un système à 1ddl dont m = 1kg, c = 2N s/m et k = 4N/m. Le
1.6. REPRÉSENTATIONS DE LA TRANSMITTANCE 11

système est sollicité par une force harmonique f (t) = sin (5t). La réponse est
donnée sur la figure 1.6.

Réponse x(t) du système

0.08

0.06

0.04

0.02

0
x(t)

-0.02

-0.04

-0.06

-0.08

-0.1

-0.12
0 5 10 15 20 25

temps (en S)

Figure 1.6 – Excitation échelon

1.6 Représentations de la transmittance

Rappelons la linéarité dans le domaine freéquentiel entre le substitut com-
plexe de l’excitation F j et le substitut complexe de la réponse X j

X i = Hij (ω)F j (ω) (1.26)

La transmittance isochrone Hij caractérise complètement le comportement dy-

namique d’un système linéaire entre 2 points i et j. Elle peut être représentée
sous la forme
— d’une part, de courbes de Bode qui donnent l’évolution du module |H(ω)|
et de l’argument ϕ(ω) de la transmittance isochrone en fonction de la
pulsation ω ;
— d’autre part, de courbe de Nyquist qui représente dans le plan complexe
la transmittance isochrone H(ω) lorsque la pulsation ω varie.

1.6.1 Courbe de Bode

La transmittance peut de manière générale s’écrire sous la forme :
Qm
N (p) k=1 (p − zk )
H(p) = = K Qm (1.27)
D(p) k=1 (p − pk )
12 CHAPITRE 1. MOUVEMENTS FORCÉS DE SYSTÈMES DISCRETS

où K est une constante réelle. Nous avons vu dans le précédent chapitre que
la transmittance isochrone s’obtient simplement en remplaçant p = jω dans la
fonction de transmittance H (p).
Qm
k=1 (jω − zk )
H(p) = K m Q (1.28)
k=1 (jω − pk )

Les racines zi du numérateur N (jω) sont appelées les zéros de la transmittance

tandis que les racines pi du dénominateur D (jω) sont les pôles.
On choisira pour simplifier le raisonnement une représentation des courbes de
Bode en choisissant une échelle logarithmique pour la pulsation (une abscisse
notée ω correspond à une distance sur l’axe proportionnelle à log10 (ω)). On
choisira également une échelle logarithmique pour l’amplitude de la transmist-
tance, plus précisément en utilisant le décibel dont la définition est la suivante :

|H(ω)|
|H(ω)|dB = 20 log10 , (1.29)
|Href |
où |Href | est pris égal à 1.
Compte tenu de cette définition, le module de la transmittance est donné par :
m
X m
X
|HdB (ω)| = 20 log10 K + 20 log10 |jω − zk | − 20 log10 |jω − pk | (1.30)
k=1 k=1
| {z } | {z }
zros ples

et la phase par :
m
X n
X
ϕ = ϕK + arg (jω − zk ) − arg (jω − pk ) (1.31)
k=1 k=1

ϕK = 0 si K ≥ 0 et ϕK = π si K < 0. Le choix d’une échelle logarithmique

pour l’amplitude implique que la transmittance isochrone, en décibels, s’obtient
simplement en sommant les différentes contributions des pôles et des zéros.

Contribution d’une paire de pôles conjuqués

La contribution de la transmittance H (p) dans le cas d’une paire de pôles
conjugués se réduit à :
1 1 1
H (p) = ∗

= =
(p − pk ) p − pk (p − σk − jωk ) (p − σk + jωk ) (p − σk )2 + ωk2
(1.32)
si on utilise les mêmes notations que celles utilisées dans le chapitre 2, c’est-à-
dire pk = σk + jωk et p∗k = σk − jωk .
La transmittance isochrone s’obtient en posant p = jω dans la relation 1.32 :
1 1 1
H (ω) = 2 = 2 2 2 = 2 2 2
2
(jω − σk ) + ωk −ω + σk − 2jωσk + ωk σk + ωk − ω + j (−2σk ω)
(1.33)
1.6. REPRÉSENTATIONS DE LA TRANSMITTANCE 13

Définissons la pulsation de coupure ωkc et le degré d’amortissement réduit ξk :

q
ωkc ≡ ωk2 + ωk2 (pulsation de coupure) (1.34)

−σk
ωkc ≡ (degré d’amortissement) (1.35)
ωkc
Ces définitions permettent de réduire l’expression 1.33 à :

1
H (ω) = . (1.36)
ωk2c − ω2 + j2ξk ωkc ω

Le module, en décibel, de la transmittance isochrone vaut :

1
|H (ω)|dB = 20 log10
ωk2c − ω 2 + j2ξk ωkc ω
= −20 log10 ωk2c − ω 2 + j2ξk ωkc ω
q
2
= −20 log10 ωk2c − ω 2 + (2ξk ωkc ω)2

La contribution en module d’une paire de pôles conjugués est donc donnée par :

2
|H (ω)|dB = −10 log10 { ωk2c − ω 2 + (2ξk ωkc ω)2 } (1.37)

* Si ω → 0 (log10 ω → −∞) , alors |H (ω)|dB =−10 log10 ωk4c = −40 log10 ωkc
* Si ω tend vers +∞ (log10 ω → +∞), alors |H (ω)|dB = −10 log10 ω 4 qui
est l’équation d’une droite dont la pente vaut −40dB/décade.
On peut constater dans la figure ... que les deux droites sont asymptotiques se
coupent en ω = ωkc . De manière analogue, on peut calculer la contribution en
phase de la apire de pôles complexes conjugués :

1 ωk2c − ω 2 − j2ξk ωkc ω

ϕ = arg = arg
ωk2c − ω 2 + j2ξk ωkc ω un réel > 0
−2ξk ωkc ω
= arctan 2
ωkc − ω 2

Ses valeurs caractéristiques sont les suivantes :

* Si ω vers 0, alors ϕ tend vers 0

* Si ω tend vers ∞, alors ϕ vers −π
−π
* En ω = ωkc , ϕ = 2 pour toute valeur du degré d’amortissement ξk
Exemple : Tracer le diagramme de Bode la transmittance suivante :

1
H (p) = (1.38)
(p − 3 − 4j) (p − 3 + 4j)
14 CHAPITRE 1. MOUVEMENTS FORCÉS DE SYSTÈMES DISCRETS

1
Figure 1.7 – Diagramme de Bode de la transmittance H (p) = (p−3−4j)(p−3+4j)

Contribution d’un pôle réel non nul

1
H (p) = , (1.39)
p − σk
étant donné que dans le cas d’un pôle réel nul ωk = 0. On passe dans le domaine
fréquentiel en posant p = jω dans la transmittance (1.39). La pulsation de
coupure ωkc , dont
q nous avons donné la définition dans la section précédente,
vaut ici : ωkc = σk2 + ωk2 = −σk . Le signe − provient du fait que σk est négatif
pour des systètems stables (cf. chapitre 3).
La transmittance isochrone se réduit à :
1 1
H (ω) = = (1.40)
jω − σk jω + ωkc
On peut donc calculer la contribution en module du pôle réel non nul :
1
|H (ω)|dB = 20 log10 (1.41)
jω + ωkc
= −20 log10 |jω + ωkc | (1.42)
q
= −20 log10 ω 2 + ωk2c (1.43)
= −10 log10 ω 2 + ωk2c


(1.44)

Asymptotiquement, on aura :
* Si ω tend vers 0 (log10 (ω) → 0), alors |H (ω)|dB tend vers −20 log10 ωkc ,
1.6. REPRÉSENTATIONS DE LA TRANSMITTANCE 15

* Si ω tend vers +∞ (log10 (ω) → 0), alors |H (ω)|dB tend vers −20 log10 ω,
qui est une droite de pente −20dB/dcade
De même, on peut calculer la contribution en phase du pôle réel :
 
1
ϕ = arg + jω
ωkc
= − arg (ωkc + jω)
ω ω
= − arctan = arctan −
ωkc ωkc

Ses valeurs caractéristiques sont les suivantes :

* si ω tend vers 0, alors ϕ tend vers 0
* si ω tend vers ∞, alors ϕ tend vers − π2
π
* en ωkc , ϕ = 4 quel que soit le degré d’amortissement ξ.
Exemple : Tracer les diagrammes de Bode de la transmittance suivante : H (p) =
1
(p−3)

1
Figure 1.8 – Diagramme de Bode de la transmittance H (p) = (p−3)

Contribution d’un pôle nul

La contribution de la transmittance H (p) dans le cas d’un pôle nul se réduit

à :
1
H (p) = (1.45)
p
16 CHAPITRE 1. MOUVEMENTS FORCÉS DE SYSTÈMES DISCRETS

ce qui donne dans le domaine fréquentiel :

1
H (jω) = (1.46)
jω

La contribution en module vaut :

1
|H|dB = 20 log10 = −20 log10 |jω| = −20 log10 ω (1.47)
jω

La phase dans ce cas est constante et a pour valeur − π2 .

Le diagramme de Bode de pôle nul est donné sur la figure 1.9

1
Figure 1.9 – Diagramme de Bode de la transmittance H (p) = p

Contribution des zéros

La contribution des zéros se déduit aisément des trois types de contributions

que nous venons d’envisager. Comme les zéros concernent plutôt le numérateur,
il suffit pour déterminer la contribution des zéros de prendre un signe opposé
aux résultats obtenus dans l’étude des différentes contributions des pôles. Les
figures suivantes résument les résultats pour le cas de zéros. Tracer le diagramme
de Bode de la Transmittance suivante : H (p) = p
1.6. REPRÉSENTATIONS DE LA TRANSMITTANCE 17

Figure 1.10 – Diagramme de Bode de la transmittance H (p) = p

Example d’application : Tracer le diagramme de Bode d’un système à 1 ddl.

1
Pour un tel système la transmittance est : H (p) = mp2 +cp+k avec m = 1kg,
c = 2N s/m et k = 5N/m.

Figure 1.11 – Diagramme de Bode de la transmittance d’un système à 1 ddl

18 CHAPITRE 1. MOUVEMENTS FORCÉS DE SYSTÈMES DISCRETS

Sous Matlab nous obtenons les resultats suivants :

Figure 1.12 – Diagramme de Bode Sous Matlab de la transmittance d’un

système à 1 ddl

1.7 Absorbeur dynamique

Une machine, modélisée par un système à 1 ddl, peut donner des signes de
vibrations élevées lorsque la fréquence de la force d’excitation avoisine celle de
la freéquence naturelle du système et que l’amortissement est faible.

Figure 1.13 – Système à 1 dll

Si une telle fréquence d’excitation varie dans une plage de fréquence s res-
treinte, il nous est donné de pouvoir neutraliser la vibration grâce à un absorbeur
1.7. ABSORBEUR DYNAMIQUE 19

dynamique, en ajoutant au système à 1 ddl, un autre système masse-ressort dont

les caractéristiques. C’est ce que l’on a coutume de désigner par ”principe de
l’absorbeur dynamique”.

1.7.1 Absorbeur dynamique non amorti

Il est possible d’avoir recours à un absorbeur dynamique pour réduire les vi-
brations, surtout lorsque la fréquence d’excitation avoisine celle de la fréquence
de résonance du systéme principal et que l’on ne veut pas concevoir à nouveau
et entièrement le système principal. Un absorbeur dynamique sert à rajouter
sur la structure initiale, un système masse-ressort (avec ou sans amortisseur)
à l’endroit où l’on désire réduire les vibrations. Lorsque nous couplons un sys-
tème à 1 degré de liberté à un autre système, l’on obtient un système à 2 degrés
liberté. En négligeant l’amortissement, les équations du mouvement du système
à 2 degrés de liberté nous donnent :

m1 ẍ1 + k1 x1 + k2 (x1 − x2 ) = F cos ωt (1.48)

m1 ẍ1 + k2 (x1 − x2 ) = 0 (1.49)

ce qui s’énonce sous la forme matricielle suivante :

m1 0
0 m2
(1.50)