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Régulation Numérique Partie II
Régulation Numérique Partie II
1. Le systme numrique
1.1 Dfinition
une suite de valeurs discrtes gales aux valeurs prises par le signal
Remarque: Pour simplifier lcriture, le signal s(kTe) est not s(k) cest
Si les signaux temporels sont dits causaux sils sont nuls pour t 0.
0 pour t 0
r(t) =
t pour t 0
0 pour t 0
(t) =
1 pour t 0
e = E (t)
De plus le dispositif gnrateur un temps de monte que lon tente de
de 300.
Avance de phase anticipatif
g (t) = 0 Pour t 0
k
2) Signaux numriques fondamentaux.
a) rampe unitaire r(kTe)
0 Pour k0
r ( k Te ) =
k Te Pour k0
1 2 i
i i
r* (t) iTe (t iTe) r(k) i (k i)
i0 i 0
1 2 3 i
c) Impulsion Dirac unitaire et centr ( kTe)
0 Pour k 0
(kTe) =
1 Pour k = 0
1 2 3
3) Expression gnrale dun signal quelconque u(kTe)
Un signal quelconque u (kTe) peut tre considr comme une somme
i
u(k) u(i) (k i) u (i) (k-i) : Signal damplitude u(i)
i apparaisant linstant t = iTe
i
u(kTe) u(iTe) (kTe iTe)
i
4) Bloqueur.
Le bloqueur est un dispositif qui, recevant lentre lchantillon
courant, gnre en sortie, un signal continu jusqu larrive de
lchantillon suivant.
a) Le bloqueur dordre Zro BOZ.
Ce bloqueur est caractris par le fait que sa sortie entre les
instants nTe et (n + 1)Te est constante et gale f (nTe).
i i
P(k) x(i) y(k i) y(i) x(k i)
i0 i0
On dmontre que la transform en Z du produit de convolution de deux
Z [x y] = Z [x] . Z [y]
Attention
Z [x . y] Z[x].Z[y]
TRANSFORMATION DE LAPLACE ET
Gnralits: TRANSFORMATION EN Z
La transform de Laplace permet ltude des systmes continues linaires,
(chantillonn)
Dfinition
k
F(z) f(k)
k 0
z k
polynme en z-1 dont les coefficients sont des valeurs successives du signal
pt
F(p) f(t) e dt
0
k
La somme intgrale ( continue)
0
par la somme discrte
k 0
(p= + j )
F(p) =
0
f (t) ept dt
b) Drive.
df )
p f(t) f(0
dt
Intrt de navoir que des fonctions causales.
c) Intgrale.
t
1
f(t) dt f(t)
0 P
d) Thorme du retard.
(x y)(t) x u . y (t u) du y u . x (t u) du
0 0
f g f . g F ( p ) . G ( p )
f . g f g
c) Transformation en Z
1) Dfinition
T est lensemble des fonctions f(i) (suite ou signal numrique) de
la variable k ( valeurs relles ) et F un ensemble de fonctions F (i)
de la valeur complexe z
fK N
Z F Qui scrit F(z) = Z f
Zc
k
F(z) f(k)
k 0
z k
2) Proprits.
a) Linarit.
Z af + bg = a Z f + b Z [g]
b)Thorme du retard temporel.
Soit f(k) une fonction telle que f(k) = 0 pour k < 0 (fonction causale)
et g(k-k0) une fonction telle que g(k) = 0 pour k < k0
k k
G(z) g(i k) z k f(k k 0 ) z k
k 0 k ko
k = on a j = 0
Il vient :
j
G(z) z k 0 f(j) z j z k 0 F(z)
j 0
Retarder un signal causal de k0 chantillon, revient a multiplier sa
transforme en z par zk0
x0 = limite x(Z)
z
Z f (k) *
g (k)
= G(z) . F(z)
Attention: Z x . y # Z x .Z y
k
Y (z) z k 0 x(i)
ik 0
z i
k
Y(z) x
k 0
(k k 0 ) z k
Posons i = (k + ko) - k = ko i
i -1 i
Y(z) z - k 1 ( x (i) z -1 x (i) z -1 )
i - k 1 i 0
az
x(n 1) z -2
[ 2
2z 2 z1
2 z 2
]
(z - 1)
Echelon unitaire
[r(k)] r(i) z -i
i 0
i
Z [( k)] =Z[(k) ] i z i
i0
Z ( k)
=1
z-1 [ X(z)] = x n n
permet davoir un signal causal.
a0 + a1z + a2 z2 +.. + a nx n
X(z) =
b0 + b1z + b2z2. + b mz m
X m
Ai
a i sont les ples des dnominateurs
Z
Z
i 1 z a i
(z a i)
Les tables de transformation contiennent des z au numrateur. Pour
x Z
tre sur de le retrouver on va dcomposer non pas . X (z)
mais
Z
Do
x Z
1) Dcomposition de en lments simples
Z
X m
Ai
Z
Z
za
i 1 i
2) Calcul de
m A
X i z
Z
i 1 z ai
Exemple:
z X(Z) 1
X(Z) = =
(z - 0,3) (z 0,5) z (z -0,3) (z 0,5)
X(Z) A1 A2
= +
z (z 0,5) (z - 0,3)
Si z = 0,5 A1 = 1/0,2 = 5
Si z = 0,3 A2 =-1/0,2 = -5
X(z) 5 -5
dou = +
z (z 0,5) (z - 0,3)
z z
X(z) = 5 -
(z 0,5) (z - 0,3)
X(n) = 5 (0,5n 0,3n)
Pour tracer X(n) faire successivement n = 0 , n=1, n = 2.
x0 = 0
x1 = 5 (0,5 0,3) = 1
x2 = 5 (0,5 2 0,3 2 ) = 0,8
x3= 5 (0,125 0,027 ) = 0,49
b) division suivant les puissances croissantes en z1.
Exemples:
z N (z)
X(Z) = =
(z 0,5) (z - 0,3) D(z)
D(z) = (z 0,5) (z 0,3 ) = z 2 0,82 z + 0,15
z
-z + 0,8 - 0,15 z-1 z 2 0,8 z + 0,15
0,8 - 0,15 z -1
xo = 0
x1 = 1
x2 = 0,8
x3 = 0,49
Les coefficients de lexpression en z sont les valeurs de x cherches.
FONCTION DE TRANSFERT
i=+
u(k) = u i(k-i)
i=
i
y(k) = (h * u) (k) = u
h
(i) . (k - i)
i
Si causal: y(k) = u
i 0
(i) h(k - i)
B) Fonction de transfert dun lment
y(k) = u( k) * h( k)
s z
F.T en B.O T (Z)
z
dun BOZ.
dun chantillonneur.
S (z)
M (z)
1) A ( p)
est connu
G(z) = Z [ B ( p) . A ( p)
]
= p ( t)
1
p
p
=
= 1
X (p) est la somme des 2 signaux A et B
1
X(t) = A(t) + B(t) A(p) = p
B( t) est A (t)
dcal de Te
1 pTe
pe
B p
Comme M ( p)
=1 B(p) = X ( p)
A ( P)
Z[ ]
p
A ( P)
Pour trouver Z[ ] la dmarche est la suivante :
p
-1
Echantillonnage
Z
A (p)
[ ] = A( p) , A ( p) A ( t) A* = A( kTe) G( z)
p
Origine temporelle
Exercice : Dterminer la FT en Z
du systme continu du 1er
ordre muni dun BOZ et chantillonn.
k k
de Laplace inverse de
On a la transforme en z cherche
t
ae
Fonction numerique PID
Il sagit de dterminer un correcteur PID et donc dlaborer lordre de
commande de M(Z) ou m(k)
1 1
Intgrateur
C(P) : (P) T p
C
Ti p i
Valeur de lordre de
commande linstant kTe
Dou la relation
Erreur linstant
(k-1)Te