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Identification par
squences binaires
pseudo-alatoires
De la thorie la pratique
Adil El Missouri
16/06/2015
Contenu
I.
Introduction ................................................................................................................................... 2
II.
Thorie ........................................................................................................................................... 2
Identification par signaux alatoires .................................................................................................. 2
a)
b)
c)
d)
e)
III.
Conditions .......................................................................................................................... 7
Pratique ...................................................................................................................................... 8
1.
Systme simul....................................................................................................................... 8
g)
h)
i)
j)
k)
2.
IV.
Outils: ............................................................................................................................... 15
Exploitation ...................................................................................................................... 17
Comparaison ............................................................................................................................ 20
1.
2. Comparaison entre les estimations simules sous Matlab et lestimation sur systme rel
avec Labview .................................................................................................................................... 23
3.
A d i l
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V.
Conclusion .................................................................................................................................... 25
VI.
Bibliographie ............................................................................................................................ 26
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I.
Introduction
Il est souvent demand dans ce type de documents de respecter la proprit intellectuelle des
informations introduites et de citer la source, donc lintrt du document crit est dapporter
quelque chose de nouveau.
Si on applique ceci au sujet des identifications par signaux alatoires une remarque simpose, le fait
que sur la toile on trouve une infinit de publications partant des cours des traitements des signaux
aux thses spcialises, MAIS, de la thorie et que de la thorie, on trouve des exemples thoriques
ou incomplets, par contre je ne suis pas arriv trouver un document crit dcrivant une mthode
complte avec un systme rel identifi par les mthodes thoriques pour voir quel point la thorie
corrle avec la pratique.
Do le but de cette tude, de mettre en uvre les fonctions thoriques, les appliquer un procd
simul et un autre rel et les comparer.
Lobjectif est dextraire de la thorie les fonctions dont nous avons besoin, de dcrire des
procdures et mthodes pratiques pour identifier un systme soumis une squence binaire pseudo
alatoire son entre, dcrire lintrt de ce signal justifier ce choix et exploiter les mesures.
En autres mots une personne avec un minimum de connaissances en notions de traitement du signal
puisse identifier un systme avec succs.
II.
Thorie
Dans ce chapitre nous allons citer les fonctions utiles pour la partie pratique en expliquant le plus
simplement possible.
x et y
Deux signaux qui se ressemblent ont une corrlation proche de 1, deux signaux compltements
diffrents (c'est--dire il nya aucune loi qui peut les relier) ont une corrlation gal 0.
Elle est dfinie par la relation suivante :
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Avec :
est le conjugu complexe de
Cas particulier, la fonction dautocorrlation :
La fonction dautocorrlation est la fonction de corrlation dun signal
une fonction qui dtermine quel point ou combien de temps le signal peut tre dterministe, ou la
possibilit de prdire une loi dvolution de ce signal.
Elle est dfinie par la relation suivante :
Puisquen pratique on utilise des systmes chantillonns, nous serons amens utiliser des
algorithmes discrets de corrlation :
Formule dinter corrlation entre deux signaux :
b) Produit de convolution
Ou en signaux discrets:
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c) Bruit Blanc
Le bruit blanc, est un signal compos de toutes les frquences, chaque frquence ayant la mme
nergie, pour mieux comprendre on peut le comparer la lumire blanche qui est un mlange de
toutes les couleurs.
Proprit :
La fonction dautocorrlation dun bruit Blanc est gale une impulsion de Dirac :
Cette proprit peut tre utilise comme Dfinition mme du bruit Blanc.
d) Squence Binaire Pseudo-Alatoire
Une squence binaire pseudo alatoire quon va noter dans la suite du document S.B.P.A est un
signal binaire alatoire, mais sur une longue dure de temps il est priodique.
La gnration dun tel signal se fait laide de registres dcalages (bascules), boucles avec un ou
exclusif (voir figures 1 et 2).
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Lallure du signal est une suite dtats binaires alatoires avec ltat haute la plus longue est gal au
nombre de registres (voir figure 3)
Te temps de lhorloge.
N=
longueur de la squence en nombre dimpulsions (tats hauts et bas
confondues).
NTe longueur de la squence en units de temps.
3Te est la longueur de ltat haute la plus longue.
La longueur de squence et la longueur de ltat haute la plus longue dpendent du nombre
de registres, ces derniers doivent tre boucls avec un ou exclusif, voici un tableau qui
rsume la relation entre le nombre des registres la longueur de la squence et les bits des
registres qui doivent tre additionns exclusivement :
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Lavantage majeur des S.B.P.A est quelle est une valeur moyenne nulle sur une longueur de
squence, ainsi quelle est approximatif (en prenant une frquence dchantillonnage
adquate) un bruit Blanc, c'est--dire elle a une fonction dautocorrlation proche dun
Dirac (figure 4), dans la suite on tudiera lintrt de ce signal.
Considrons un systme linaire invariant dans le temps, de rponse temporelle h(k) et de fonction
de transfert H(n). La relation temporelle qui relie la sortie y(k) lentre x(k) est la suivante :
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Puisque la S.B.P.A sur une longueur de squence une autocorrlation proche dun Dirac, le fait de
lutiliser en entre du systme identifier, en application de lquation (1) on pourra retrouver la
rponse impulsionnelle du systme en calculant linter corrlation entre la sortie est lentre.
Conditions:
Condition ncessaire
Soit N le nombre de registres.
Te le temps de lhorloge.
Tm le temps de monte du systme.
La dure maximale dune impulsion tant NTe, pour identifier le gain statique
convenablement il faut que NTe soit plus grand ou gal tm (voir figure 5).
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Condition pratique
Pour respecter la condition prcdente, dans certains cas, nous sommes amen
prendre N assez grand, ce qui peut mener des nombres de valeurs chantillonnes
assez important est donc lourd manipuler.
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Pour pallier ceci il faut choisir Fh (frquence de lhorloge) de faon quil soit un
sous multiple de la frquence dchantillonnage Fe :
=
Remarque :
Lamplitude du signal S.B.P.A peut tre assez faible (en pratique aux alentours de 5%
de la valeur de fonctionnement du systme), il faut seulement quelle soit plus
grande que la valeur du bruit rsiduel.
III.
Pratique
le systme simul sera comme sur la figure 6, avec une entre E et une sortie S pour toute la suite
du document.
Systme
Figure 6 : Systme
Un circuit RC (figure 7) peut satisfaire aux conditions de linarit et invariance dans le temps pour
tre identifiable par SBPA.
On appliquera une tension dentre E et mesurera la tension de sortie S.
Avec R= 20
Et C= 10F
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Puisque tout systme linaire invariant dans le temps peut tre caractris par sa rponse
impulsionnelle nous allons mesurer celle-ci ainsi que la rponse indicielle (cette dernire est plus
parlante pour nos sens humains)
Pour cela on construit un diagramme sous Simulink (voir figure 8), simulant un circuit RC, une
alimentation, et un bloc de mesure de tension.
En gnrant une impulsion damplitude 1 et de longueur 0.01 seconde (pour tre proche
dune impulsion de Dirac) on obtient la rponse sur la figure 9.
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Lobjectif est de comparer ces rsultats aux rponses estimes que nous allons obtenir par
identification du mme systme.
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Pour identifier le systme nous allons injecter une S.B.P.A en entre et enregistrer les donnes
dentre-sortie dans lespace de travail de Matlab afin de les analyser par la suite, pour ceci on
construit le diagramme Simulink (voir figure 11).
Pour respecter les rgles didentification par SBPA on choisit les valeurs suivantes :
Frquence dchantillonnage = 100Hz
Longueur de la squence binaire= 1023s
Temps de lhorloge de la squence = 1s
S.B.P.A en Entre du
Systme
Enregistrement des
valeurs de lentre
Enregistrement des
valeurs de la sortie
Aprs excution du modle les donnes dentre et sortie sont enregistrs respectivement
dans les variables Tableaux de dimension 1 : entree_sbpa et reponse , elles seront
transfres via la fonction To Workspace vers lespace de travail Matlab (figure 12).
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A partir de l nous allons dcrire le traitement faire squentiellement avant toute analyse.
Trac des donnes
Une premire vrification visuelle prvient des ventuelles erreurs commises par imprudence et
pour cela nous allons crer une variable data qui regroupe lentre et la sortie en une seule, ensuite
la tracer avec la fonction plot (voir figure 13) :
Code Matlab :
data = iddata(reponse,entree_sbpa) ;
plot(data) ;
Une condition sine qua non pour le bon fonctionnement de la mthode est que le signal dentre
doit tre considr comme un bruit blanc, pour cela il faut vrifier la fonction autocorrlation qui
doit se rapprocher dune impulsion de Dirac (proprit caractristique)
Sous Matlab on applique la fonction xcorr sur entree_sbpa qui retourne la fonction dautocorrlation
de cette dernire on enregistre dans une variable Xc et on trace laide de la fonction plot :
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Code Matlab :
Xc = xcorr(entree_sbpa) ;
plot(Xc) ;
Nous avons un rsultat satisfaisant (voir figure 14).
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k) Identification paramtrique
Modles ARX et ARMAX :
De la mme faon lapplication de la fonction arx pour dterminer le modle ARX comme ceci :
B = arx(data,[1 2 0])
C = armax(data,[2 2 2 1]) ;
De mme on trace les rponses indicielles et impulsionnelles de chacun des modles avec le code
suivant :
Impulseplot (C) ;
Hold on;
Impulseplot(B) ;
Figure;
Stepplot (C);
Hold on;
Stepplot(B);
Le rsultat :
Nous obtenons respectivement une estimation des rponses impulsionnelles et indicielles (voir
figures 16 et17).
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Pour une identification russie nous aurons besoins de quatre outils indispensables : un systme rel,
une carte dentre sorties, un logiciel de traitement et une liaison de communication compos dun
support ( la nature de la ligne) et un protocole (la faon de communiquer)
Systme
Pour rester en harmonie avec le modle simul, le choix du systme sera le mme cbl rellement
sur une platine lectronique, lide est de gnrer une S.B.P.A sur une sortie TOR dune carte
traverser le systme puis mesurer la sortie du systme sur une entre analogique dune seconde
carte.
Principe (figure 18)
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Carte dacquisition :
La carte Arduino (figure 20) est une carte microcontrleur avec 14 entre/sorties TOR, et 6 entres
ANA.
Logiciel de traitement
Nous allons utiliser Labview qui a lavantage dtre un logiciel de programmation visuel, il permet
aussi lacquisition partir de diffrentes interfaces dont la carte Arduino.
Communication
La carte est dot dune interface USB qui peut contenir une liaison srie avec une vitesse qui peut
aller jusqu 115200 bauds, cest cette valeur qui a t retenue.
De lautre ct de linterface Labview est capable dinterprter cette communication.
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Exploitation
Par analogie au systme simul, le cblage est de manire gnrer une S.B.P.A sur une sortie 5V qui
lentre du systme puis mesurer la rponse du systme sur une entre analogique (voir figure 21)
SORTIE 5V
Carte (E)
Avec R= 20 Et C= 10F
Remarque: pour avoir un systme pratique identifier, ces valeurs doivent tre relativement petites,
car dans le cas contraire non seulement le systme aura un temps de mont trs long, le
condensateur ne se dchargera pas facilement car lentre de mesure de la carte a une petite
impdance.
Programme dacquisition
La face avant
La face avant du VI (programme) ou linterface utilisateur (voir figure 22) est compos simplement de
trois graphes, pour laffichage de lentre, la sortie et la rponse impulsionnelle estime.
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La face arrire
La face arrire (voir figures 23 et 24) ou ce quon appelle le digramme (le code dexcution) est
compose de deux parties, une premire pour la lecture sur lentre de la carte (A) et lidentification,
lautre pour la gnration du signal S.B.P.A et lcriture sur la sortie de la carte (E), les deux,
excutes simultanment.
Premire partie :
Gnrateur de signal SBPA
Fermeture de la communication
Configuration de la sortie
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Seconde partie :
Fonction didentification par corrlation
Rsultats
Aprs excution du VI, on obtient les graphes (figures 25, 26 et 27) :
Entre du systme gnre puis mesure sur une entre analogique :
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Sortie du systme, qui corrspond la mesure de la rponse une S.B.P.A injecte en entre.
IV.
Comparaison
1. Rcapitulatif des rsultats
l) Rponses impulsionnelles
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Rponse estime avec les modles arx et armax (figure 16 page 13) :
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Rponse estime sous Labview sur procd rel (figure 27 page 19) :
Pour pouvoir faire une comparaison avec ce rsultat il faut le transmettre dans lespace de travail
de Matlab, et pour ceci on peut (entre autres) procder comme sur la figure 28:
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Ensuite aprs excution, ouvrir le fichier avec Excel puis copier dans une variable dans lespace
de travail Matlab, et partir de l nous pourrons traiter ces donnes (voir figure 29).
Daprs la figure 30 nous remarquons que lestimation par Labview, mme si elle se rapproche
de la thorie, elle reste loin du modle simul.
Les modles ARX et ARMAX sont les plus proche des donnes, la fonction Compare donne le
rsultat du degr dadaptation suivant :
Modle ARX =100%, Modle ARMAX= 100%, identification par corrlation= 95,83%
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Nous pouvons comparer la faon dont les diffrents modles estims sont capables de prdire la
sortie (voir figure 32)
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On constate que le modle destimation par corrlation est le plus adapt au procd rel.
V.
Conclusion
Lidentification des systmes par squences binaires pseudo alatoires, est une des voies
didentification les plus prcises.
On constate que pour atteindre lobjectif de ce sujet nous navions pas besoins dtre des experts en
matire de traitement de signal ou de statistique, il suffit dappliquer les fonctions adquates et bien
savoir les interprter.
Nous nous sommes limit la rponse impulsionnelle, puisquelle est plus parlante (domaine
temporelle) et surtout quelle est caractristique un systme, nous pouvons galement partir des
donnes de rponse un signal S.B.P.A dduire lestimation dans le domaine frquentiel tel que
estimer la fonction de transfert, les diagrammes correspondants, et ouvrir la porte des ventuelles
tudes de stabilit et de correction.
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VI.
Bibliographie
P. BORNE J.P. RICHARD et al. 1992, Modlisation et identification des processus, Vol2, Edition
Technip.
http://fr.wikipedia.org/wiki/Bruit_blanc
https://www.u-picardie.fr/gagou/TraitSignal/Master2/Cours_Master2_08-09.pdf
[01/06/2015]
http://dobigeon.perso.enseeiht.fr/teaching/TNS/TP_TNS_1TR.pdf
TP de traitement de signaux l'INP-ENSEEIHT. [26/05/2015]
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