RÉPUBLIQUE ALGÉRIENNE DÉMOCRATIQUE ET POPULAIRE

MINISTÈRE DE L'ENSEIGNEMENT SUPÉRIEUR ET DE LA RECHERCHE SCIENTIFIQUE

UNIVERSITÉ MOOLOUDE MAMMERI DE TIZI OUZOU
FACULTÉ DESGENIE ELECTRIQUE ET INFORMATIQUE
DÉPARTEMENT D‘ÉLECTRONIQUE

Semestre: 6
Unité d’enseignement: UEF 3.2.1
Matière: Asservissements et régulation
Crédits: 06
Coefficient: 03

Chapitre 3
Méthodes d‘Analyse des Systèmes Linéaires
Continus (S.L.C)

2018-2019
I. Fonction de transfert et schéma fonctionnel :

I.1. Fonction de transfert d'un SLC:

pour étudier un système, on a besoin de connaitre sont

modèle, qui peut se présenté dans le domaine temporelle
sous forme d'équations différentielles, et dans le
domaine de Laplace sous forme de fonction de
transfert.

1
exp:
considérons le circuit suivant:

la relation mathématique entre l'entré e(t) et la sortie s(t) est

donnée par l'équation différentielle suivent:
e(t)= R*i(t) + s(t)
on a :
(*)

donc
2
on appliquant la T.L à (*) f(t) T.L F(P)

TL
d'où ==> E(p) = RC[p S(p) - S(0)] + S(p)

<==> S(p) [1+RCp] = E(p) + RC S(0)

NB :
Si les condition initial sont nulles (S(0) = 0)
==>

F(p) est appelée fonction de transfert d'un système

3
 d'une manière générale, si la relation entre e(t) et s(t) est donnée
par l'équation différentielle suivent:

et si on suppose que toutes les conditions initiales sont nulles CI=0

en trouve que :

==>

est la F.T de système

4
 définition de la fonction de transfert (FT):
la FT d'un système est égale au rapport de la TL de la sortie sur la
TL de l'entrée.
on supposant que toutes les condition initial sont nulles.
la FT contienne toutes les informations nécessaires à l'analyse des
performances de système.
 Fonction de transfert d'éléments simples:
a. Intégration

5
on a :

f(t) T.L F(P)

donc

FT d'intégrateur

E(p) S(p)

6
 b. dérivateur:
on a :

TL
/ e(0)=0 CI

FT d'un dérivateur

Rq:
F(p) = k p , est une fonction de transfert non réalisable pratiquement
car le degré de numérateur est supérieur à celui de dénominateur.
NB:
pour qu'un système soit physiquement réalisable, il faut que le degré de
dénominateur sont supérieur ou égale ou degré du numérateur (système causal).
8
 c. Amplificateur
On a : e(t)
K s(t)

==> FT d'un amplificateur

 quelque fonction de transfert élémentaires:
 Processus intégrateur
 Processus 1er ordre

 Processus 1er ordre avec retard

 Processus 2eme ordre

 Processus avec retard pur

9
Exemples de processus :
a. élément intégrateur , circuit RC

Il faut choisir Rc>>>>1

==>
avec

Bac de stockage

(hauteur initial) h0 <==> CI = 0

avec

10
 b. élément de 1er ordre :

exp: Moteur à courant continue

c. élément 1er ordre avec retard

exp: four électrique

d. élément 2ème ordre

exp: circuit RLC

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 e. Exemple avec retard pur

Exp: Un tapis roulant

soit : qA : débit d'entrée

qB : débit de sortie

soit le temps que va mettre la pièce pour passer de A vers B, alors:

TL

==>

12
 I.2 schéma fonctionnel d'un Système Linéaire Continu (SLC)
pour expliquer le principe d'un schéma fonctionnel d'un SLC, considérons la
figure suivent (commande d'un moteur à courant continu)

le principe de fonctionnement de schéma se résume comme suit :

à chaque position du curseur de potentiomètre (grandeur x) correspond une tension
Ue, donc une valeur U (après amplificateur) ce qui nous donne une vitesse de
rotation w (rd/s, tr/mn)
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 on peut alors décomposé se système à ce schéma en série de dipôle, la figure
précédente peut être représenté comme suit:

x(t) Potentiomètre Ue(t) Amplificateur U(t) Moteur à w(t)

C.C
Calculant la FT de chaque bloc :
On a  Potentiomètre: constante

 Amplificateur : constante

 Moteur :
On aura alors le schéma suivant :
UE(p) U(p) w(p)
x(p) h A

schéma fonctionnel
constitué du bloc qui sont des fonction des transfert, ce dernier schéma est appelé
schéma fonctionnel d'un système linéaire. 14
II. Méthode d'analyse des système linéaires continues (SLC)
On entend par analyse d'un SLC l'étude des propriété de la FT
il existe deux types d'analyse

1. Analyse temporelle
2. Analyse fréquentielle
II.1 Analyse temporelle

L'obtention de la réponse temporelle peut se faire soit par la méthode des

résidus ou bien par la méthode de décomposition.
Dans ce type d'analyse, on s'intéresse au régime transitoire et permanant, de
la sortie d'un système au quel on applique l'un des système ''test'' {échelon,
rampe}
E(p) S(p)
G(p)
S(t)= ?

S(p) = G(p) * E(p) TL-1 S(t)

15
II.1.1 la fonction d'un système de 1er ordre est donne par la forme suivant:

: gain statique
avec:
: constante de temps (seconde)

NB:
Dans l'industrie il y à beaucoup de système qui peuvent être modélisés par cette
fonction transfert.
exp: Moteur à courant continue, Four électrique, circuit RC, thermocouple, ...
Exp:

Donc : (gain statique)

(constante de temps (seconde))

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a. Réponse à une impulsion
Cherchons s(t) lorsque e(t)
=
On a:

TL-1

Représentation graphique de s(t)

E(t)=

S(t)

t
0
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b. Réponse à un échelon: ( Indicielle)
Cherchons s(t) lorsque e(t) = E0 U(t)

TL-1

charge d'un condensateur (circuit RC)

Remarque:

Sortie: régime Sortie: régime

permanant transitoire
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Si t
alors 0

Représentation graphique de s(t)

La tangente

K . E0

0,63 . K . E0 e(t)

t
0

19
Les paramètres d'un système sont :

A. Gain statique k :
On a :

B. constante de temps
Il y a 2 méthodes :

1. la tangente
2. à 63% de
explication constante de temps à 63% de
On a

et

20
c. Réponse à une rampe :
Cherchons s(t) lorsque

On a :

TL-1

21
 II. 1.2 Système de 2ème ordre de la forme:
la fonction de transfert d'un système de 2ème ordre et donnée par :

: gain statique

Avec: : pulsation propre non amortie (red/s)

: coefficient d'amortissement

Exp:

Avec:

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a. Réponse à un échelon: ( Indicielle)

On a : avec

cherchons s(t):
On a 3 pôles : P1=0 , P2 et P3
Solution:
(*)

multipliant (*) par

Calculons P2 et P3

23
Remarque:
la nature des pôles P2 et P3 ( solution de l'équation * dépond de h); on a 3cas :

Solution de l'équation (*):

1er cas:

On a 2 pôles à partie réels négatives P2 et P3 / P2 ,P3

On a
Donc

24
Donc
TL-1

Avec: et Constantes de temps

Représentation graphique de s(t)

K . E0
Sortie apériodique

e(t)

s(t)

t
0
Remarque:
Si h
est augment Système lent
augment
Si h diminué
est diminué Système rapide 25
 2ème cas:

G(P) possède un pôle réel négative double

et
donc ,
On trouve :
avec: inverse de la pulsation propre.

K . E0

e(t)

Sortie (régime)
s(t) Apériodique critique
t
0
Remarque:
S
augment est diminué Système rapide
i S
diminué est augment Système lent
i 26
 3ème cas:
sont 2 pôles complexes conjuguées à partie réel négatif
et
donc ,

avec: pseudo pulsation

phase / meilleur coefficient h=0.43

Représentation de s(t)

27
 premier dépassement

t pic: temps de pic

Remarque:
Si les oscillant est augment
dans le cas ou diminué

Système lent

28
II.1.3 Cas de système d'ordre
considérons la FT suivantes (d'ordre)

donc: G(p) peut être écrite sous forme suivante:

NB:
Dans se qui suit, nous allons nous intéressé à l'analyse temporelle de G(p),
lorsque l'entrée est un échelon d'amplitude

On a

29
calculons

Remarque :
On suppose que tous les pôle distingue { pas de pôles double}

Remarque:
la nature de la sortie s(t) dépondra de la nature des pôles de G(p)

1.cas ou tous les pôles

a. Si tous les pôles sont à partie réel négatives.

On a

30
b. cas d'un pôle à partie réelle positive

donc

c. cas ou il y a minimum 2 pôles complexes conjugués.

O n suppose que sont tous à parties réelles négatives

NB:
La présence de 2 pôle complexes conjuguées introduit au niveau de la
sortie s(t) des oscillations, les oscillations déponds de la valeur de
On a 3 cas pour les sortie :

1er cas : si

oscillations amorties

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 2ème cas : si des oscillations non amorties ( instable)

3ème cas : si oscillations uniformes

32
MERCI DE VOTRE
ATTENTION