Automate programmable industriel

Cours 03

Langages de programmation pour API: Norme

IEC 61131-3

Présenté par : Dr Bouriachi Fares

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 La norme* IEC 61131-3 standardise la
programmation des automates
La norme IEC 1131-3 définit cinq langages qui peuvent être
utilisés pour la programmation des automates programmables
industriels. Ces cinq langages sont:
Les langages textuels :
 ST («Structured Text » ou texte structuré): ce langage est
un langage textuel de haut niveau. Il permet la programmation
de tout type d’algorithme plus ou moins complexe.
  IL (« Instruction List », ou liste d’instructions): ce langage
textuel de bas niveau est un langage à une instruction par
ligne. Il peut être comparé au langage assembleur.
 

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Langages de programmation pour API: Norme
IEC 61131-3
Les langages Graphiques :
 LD (« Ladder Diagram », ou schéma à relais): ce langage
graphique est essentiellement dédié à la programmation
d’équations booléennes (vraie/faux). 
FBD (« Function Block Diagram », ou schéma par blocs):
ce langage permet de programmer graphiquement à l’aide de
blocs, représentant des variables, des opérateurs ou des
fonctions. Il permet de manipuler tous les types de variables.
SFC (« Sequential Function Char »): issu du langage
GRAFCET, ce langage, de haut niveau, permet la
programmation aisée de tous les procédés séquentiels.

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Le Langage FBD Fonction Block Diagram

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 Le Language ST Structured Text

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 LANGAGE IL Instruction List

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 LANGAGE IL

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 Example

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 Ladder Diagram

Définition :
 Ladder Diagram (LD) ou Langage Ladder ou
schéma à contacts est un langage graphique très
populaire auprès des automaticiens pour programmer
les automates programmables industriels (API).
 Il ressemble un peu aux schémas électriques, et est
facilement compréhensible
 Ladder est le mot anglais pour échelle.

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 Ladder Diagram

Principe:
Un programmation en ladder «LD» est constituée des
plusieurs réseaux. Chaque réseau possède une ligne
d’alimentation a gauche, une ligne d’alimentation à
droite et des branches relient les entrées situées à
gauche et les sorties situés a droite.
 L ’ évaluation de chaque réseau se fait de la gauche vers la
droite
 L’évaluation de l’ensemble des réseaux se fait de haut vers
le bas

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 Ladder Diagram

Analyse du schéma a contacts.

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 Ladder Diagram

Entrées Sorties

E0.1 E0.2
A0.1
Réseau 1
E0.3

E0.4
A0.2 Réseau 2
Linge d’alimentation
Gauche
Linge d’alimentation
Droite
Branches

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 Eléments de base d’un réseau LD

Le réseau LD consiste en éléments suivant:

 Contacts (élément de teste):
Ils testent l’état des bits d’entrées sorties d ’automate et des variables internes
au programme

Contact normalement ouvert P Contact fermé au front montant

Contact normalement fermé Contact fermé au front descendant

N

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 Eléments de base d’un réseau LD

Le réseau LD consiste en éléments suivant:

 Bobines (élément d’action):
Associées à des objets bits, elle commandent les sorties de l’automate
raccordées aux organes de commande ou de visualisation (relais, voyants….)
et les variables internes.

Bobine normalement ouvert S Bobine Set

Bobine normalement fermé R Bobine Rest

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 Principe d’exécution d’un réseau LD

Règle 1 :
La scrutation commence dans le coin haut gauche de
réseau.
Règle 2
Le Réseau est évalué par ligne de haut en bas
Règle 3
La ligne est évaluée de la gauche vers la droite

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 Eléments de base d’un réseau LD

Le réseau LD consiste en éléments suivant:

 élément de liaison

Connexion vertical Permet de relier en série les éléments de test et d’action entre les deux barre potentiel

Connexion horizontal Permet de relier en parallèle les éléments graphique de test et d’action

 Blocs fonctions Blocs opération

Chaque Blocs possède :
Une représentation graphique
Un numéro
Des sorties qui indiquant son état
Des paramètres interne qui permettant de l’adapter a l’application

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 Language à contact vs LD

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 Rappel :le langage à contact

Ligne d'un schéma a contacts.

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 Rappel :le language à contact

Ajout des adresses: au format (a) Mitsubishi, (b) Siemens, (c) AllenBradley
et (d) Telemecanique.
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 Les functions logiques

Porte ET sur une ligne d'un schéma a contacts.

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 Les functions logiques

Porte OU sur une ligne d'un schéma a contacts

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 Les function logique

Porte NON ET sur une ligne d'un schéma a

contacts.

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 Les function logique

Porte XOR sur une ligne d'un schéma a contacts.

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 Verrouillage
Dans de nombreuses situations il est nécessaire de maintenir la sortie alimentée même lorsque
l’entrée disparait. C ’est par exemple le cas d’un moteur démarre par l’appui sur un bouton-
poussoir, Bien que les contacts de l’interrupteur ne restent pas fermes, le moteur doit continuer a
fonctionner jusqu’a l’appui sur un bouton poussoir d’arret.
Un circuit a verrouillage est un circuit qui permet ce type de fonctionnement. II s’agit d’un
circuit de maintien car, après avoir été excite, il conserve cet état jusqu’a la réception d’une autre
entrée

Circuit a verrouillage

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 Les function logique

Porte XOR sur une ligne d'un schéma a contacts.

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 Example Langage à contact vs LD

Schéma éclectique

Langage Ladder

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 Exemple: deux sans de rotation d’un moteur(Classical control)

Circuit de puissance Circuit de commande

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 Exemple: deux sans de rotation d’un moteur(PLC control)

Circuit de puissance Circuit de commande

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 Sorties multiples

Dans un schéma a contacts, plusieurs sorties peuvent être connectées a un

contact
Exemple :

Figure : Ligne d'un schéma a contacts avec deux sorties

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 Sorties multiples

la sortie A se produit lorsque l'entrée A se produit. La sortie В se produit

uniquement lorsque l'entrée A et l'entrée В sont présentes.

Figure : Ligne d'un schéma a contacts avec deux entrées et deux sorties

Ce type de disposition permet de produire des sorties en séquence, I ’ordre étant

celui dans lequel les contacts sont fermes

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 Relais interne
L’origine du terme relais interne. Ces relais internes n’existent pas en tant que dispositif de
commutation reels. II s’agit simplement de bits dans la mémoire de I’API qui se comportent
comme des relais

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 Relais sauvegardes par batterie

Figure (a) Bobine de mémoire rémanente et (b) schéma a relais sauvegarde par batterie.

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 Mise a un et mise a zéro

Figure : Mise a un et mise a zéro, avec mise a zéro prioritaire (API de Siemens)

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Exemple: Mise a un et mise a zéro
un système d’alarme incendie composé de
trois détecteurs sont en entrée d’un bloc
fonctionnel de mise a un/mise a zéro afin
que l’activation l’un d’eux mette a un
l’alarme, qui reste dans cet état jusqu’a ce
quelle soit arrêtée par une mise a zéro via
un interrupteur

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 Exemple: Mise a un et mise a zéro

Figure : Système d'alarme incendie

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 SAUTS ET APPELS
Sauts
Les automates programmables industriels possèdent
souvent une fonction de saut conditionne

Figure : Instructions de saut pour un API de Siemens.

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 Temporisateurs
Selon la norme IEC 61131-1, ils y a quatres types de temporisateurs
(TON, TOF, TP &TONR)

Norme CEI 61131-1 : IN est I'entrée booléenne, Q est la sortie booléenne,

ET est la sortie de temps écoule, PT est l'entrée qui précise le retard ou la
durée de I 'impulsion.

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 Temporisateurs
• Les temporisateurs à l’enclenchement (TON) s’activent après un
certain retard. Ainsi, lorsque L'entrée passe de 0 a 1 , le temps écoule
ET commence a augmenter et, lorsqu’il atteint la durée fixée par
L'entrée PT, la sortie passe a 1 .
• Les temporisateurs au déclenchement (TOF) sont actifs pendant
une durée fixée, avant de se désactiver (voir Figure b). La
temporisation débute lorsque le signal
d’entree passe de 1 a 0 .
• Le temporisateur a impulsion (TP) représente un autre type
de temporisateur, qui produit une sortie a 1 pendant une durée fixée
(voir Figure c). Elle débute lorsque L'entrée passe de 0 a 1 , puis la
sortie revient a 0 lorsque le temps indique par PT est écoule.

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 Temporisateurs (Exemple)

Considérons ici l'exemple de quatre moteurs et quatre

COMMUTATEURS pour l'explication des temporisateurs.
Nous devons démarrer trois moteurs de différentes manières :
 Le premier moteur démarrera après un délai de 10 s.
 le deuxième moteur démarre immédiatement et s'éteint après
un délai de 10 s.
 le troisième moteur démarrera avec une impulsion et s'éteindra
avec un délai de 10 s.
 Le quatrième moteur fonctionnera pendant 10 s au total.
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 Temporisateurs (Exemple)

List of Inputs/Outputs

Inputs List Outputs List

•SWITCH 1 : E0.0 •MOTOR 1 : A0.0

•SWITCH 2 : E0.1 •MOTOR 2 :A0.1
•SWITCH 3 : E0.2 •MOTOR 3 :A0.2
•SWITCH 4 : E0.3 •MOTOR 4 :A0.3
•Reset : E0.4

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 Temporisateurs (TON)
 Le premier moteur démarrera après un délai de 10 s.

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 Temporisateurs (TOF)
 le deuxième moteur démarre immédiatement et s'éteint
après un délai de 10 s

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 Temporisateurs (TP)
 le troisième moteur démarrera avec une impulsion et s'éteindra avec
un délai de 10 s.

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 Temporisateurs (TONR)
 Le quatrième moteur fonctionnera pendant 10 s au total.

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 COMPTEURS
Dans les API, les compteurs sont disponibles sous forme d’éléments intègres
et permettent de compter le nombre d’occurrences des signaux d’entrée.

• les compteurs dégressifs et les compteurs progressifs. Un compteur

dégressifs ou compteur décrémental, décompte a partir de la valeur
présélectionnée jusqu' a zéro (comptent de manière décrémental (CTD)

• Un compteur progressif ou compteur incrémental, compte a partir de zéro

jusqu’a la valeur présélectionnée. comptent de manière incrémentale (CTU)

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 COMPTEURS

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 COMPTEUR

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