FORM: AMON A.

PROGRAMMATION DES AUTOMATES :

LES LANGAGES DE PROGRAMMATION SYSTEMES AUTO

Il existe cinq (05) langages de programmation normalisés par la Commission Electrotechnique

Internationale (CEI 61131-3).
-Langage Ladder (schéma à relais) ;
-Sequential function chart (SFC), ou langage Grafcet ;
-Blocs fonctionnelles (FBD), sous forme de diagramme ;
-Texte structuré (ST) ;
-Liste d'instructions (IL), un pseudo-assembleur.
1/LE LANGAGE LADDER

Ce langage utilise des symboles qui s’apparentent aux symboles des schémas électriques
(contacts et bobines). Les contacts représentent les entrées et les bobines, les sorties de
l’automate.
Un programme LADDER s’édite dans une page constituée d’un ensemble de réseaux étiqueté %Li.
Les symboles graphiques du langage Ladder
Quelques combinaisons d’entrées
*

Quelques règles à observer lors de la conception d’un schéma LADDER

Traduction d’un grafcet en Ladder
Pour traduire un grafcet en Ladder, il faut d’abord traduire le grafcet en équations logiques, puis
convertir ces équations logiques en Ladder.

n-1 A B
Equation d’une étape :
a
Formule générale : Xn= CAXn + Xn . CDXn
n V C CAXn= condition d’activation de l’étape n
CDXn= condition de désactivation de l’étape n
b

n+1
V A

Equation des actions :

A=Xn-1 + Xn+1
B=Xn-1
V=Xn + Xn+1
C=Xn
2/ LE LANGAGE LITTERAL STRUCTURE (ST)
Le langage ST (Structured Text) est un langage textuel de haut niveau dédié aux applications
d’automatisation. Ce langage est principalement utilisé pour décrire les procédures complexes,
difficilement modélisables avec les langages graphiques.

La syntaxe d’un langage de programmation est la définition de la façon dont il est écrit.

Les variables en ST
En fonction des logiciels, les variables sont déclarés dans les tables de variables ou sont encadrés
par les mots clés VAR et END_VAR
Les opérateurs en ST
Les opérateurs arithmétiques

Les opérateurs de comparaison Les opérateurs logiques

L’instruction d’affectation
Il s’agit de l’instruction := ; exemple A :=2 signifie, attribuer à la variable A, la valeur 2. A=2 signifie,
comparer l’égalité du contenu de la variable A avec la valeur 2.
LES STRUCTURES DE CONTROLES
L’instruction IF THEN ELSE END_IF

L’instruction CASE/END_CASE
Cette instruction est utilisée en lieu et place de IF THEN ELSE lorsqu’on a plusieurs conditions.

La boucle FOR…..DO

La boucle WHILE…..DO

La boucle REPEAT… UNTIL

REMARQUE
Equivalence Ladder/ST
Les contacts Les bobines

Les opérateurs logiques

Exemple de conversion d’un programme Ladder en ST

 3/ LE LANGAGE LIST D’INSTRUCTION (IL)
Le langage IL (Instruction List), est un langage textuel de bas niveau. Il est particulièrement adapté aux
applications de petite taille. Un programme écrit en langage List, est une suite d’instructions exécutée
séquentiellement par l’automate.
Une instruction est composée d’un code instruction (opérateur)+un modificateur eventuel et d’un
opérande.
Chaque instruction commence dans une nouvelle ligne ; si plusieurs opérandes sont utilisées, ceux-ci
sont séparés par des virgules.Il est possible qu’un libellé soit au debut de l’instruction. Ce libellé est suivi de
deux points. Un commentaire peut suivre l’instruction. Exemple :

IL est un langage de programmation dit « orienté accumulateur », ce qui signifie que chaque
instruction utilise ou modifie le contenu de l’accumulateur (une sorte de mémoire temporaire).
Pour cette raison, une liste d’instruction doit toujours commencer par l’operateur LD (« charger
l’accumulateur »). Exemple d’addition :

Exemple de comparaison :

Les codes d’instructions ou opérateurs

LES INSTRUCTIONS DE TEST
LES INSTRUCTIONS D’ACTION

EXEMPLES

LES INSTRUCTIONS NUMERIQUES

4/ LE LANGAGE SFC OU GRAFCET

Le langage SFC (Sequential Function Chart), ou GRAFCET, est un langage graphique utilisé pour
décrire les opérations séquentielles. Le procédé est représenté comme une suite connue d’étapes
(états stables), reliées entre elles par des transitions, une condition booléenne (la réceptivité) est
attachée à chaque transition. Les actions dans les étapes sont décrites avec les langages ST, IL,
LD ou FBD.

Les principales règles graphiques sont :

un programme SFC doit contenir au moins une étape initiale.

une étape ne peut pas être suivie d’une autre étape.

une transition ne peut pas être suivi d’une autre transition.

Les composants de base (symboles graphiques) du graphique SFC sont :

étapes et étapes initiales.

transitions.

liaisons orientées.

renvoi à une étape.

Les différents types d’action sont :

action booléenne (Elle est forcée à chaque fois que le signal d’activité de l’étape change d’état.)

action impulsionnelle programmée en ST, LD ou IL (c’est une liste d’instructions ST, IL ou LD,
exécutée à chaque cycle pendant toute la durée d’activité de l’étape).

action normale programmée en ST, LD ou IL ;

action SFC (Une action SFC est une séquence fille SFC, lancée ou tuée selon les évolutions du
signal d’activité de l’étape. Elle peut être décrite avec les qualificatifs d’action N (non mémorisée), S
(set), ou R (reset).)

Plusieurs actions (de même type ou de types différents) peuvent être décrites dans la même étape.
Un appel de fonctions ou de blocs fonctionnels permet d’intégrer des traitements décrits dans
d’autres langages (FBD, LD, ST ou IL).
5/ LE LANGAGE FBD
Le langage FBD (function block diagram) est un langage graphique. Il permet la construction
d'équations complexes à partir des opérateurs standards (ET, OU, NAND …), de fonctions ou de
blocs fonctionnels (tempo, compteur…).