Besoins et positionnement des principaux réseaux

Les réseaux de communication industriels

Pour des raisons liées au coût et à la robustesse, la plupart des réseaux de

communication industriels utilisent :
une transmission numérique série asynchrone half-duplex.
 Besoins et positionnement des principaux réseaux

Les besoins en communication industrielle

 Besoins et positionnement des principaux réseaux

Structure d’une installation

 Besoins et positionnement des principaux réseaux

Positionnement des principaux réseaux et bus

Réseaux informatiques
(Data Bus)
Pilotage de
processus

Réseaux locaux industriels

(Field Bus) Ethernet
TCP/IP
Modbus
Bus de terrain
CANopen Ethernet industriel
(Device Bus)
Modbus Plus Modbus TCP/IP
Profibus-DP ProfiNet
Bus capteurs DeviceNet
Pilotage de

DH 485
machine

actionneurs
Interbus
(Sensor Bus)
FIPIO
AS-i

Simples Evolués
 Besoins et positionnement des principaux réseaux

Stratégie réseau de la branche Industrie de Schneider

 Principaux réseaux (Core Networks) :

Ethernet TCP / IP & Modbus

Aux niveaux 2 et 3 : système d ’information et contrôle (inter-automates)
à étendre au niveau bus de terrain (niveau 1)

ASi
Pour la connexion des capteurs actionneurs (niveau 0)

Modbus RS 485
Quand Ethernet ne convient pas (prix, topologie ...)
 Besoins et positionnement des principaux réseaux

Stratégie réseau de la branche Industrie de Schneider

 Legacy Networks (héritage)

.. FIPIO, Plus, Uni-Telway, Seriplex

 Connectivity Networks
Approche pragmatique quand le marché impose sa solution

. DeviceNet (Allen-Bradley) - Profibus (Siemens) - ...

 Le modèle OSI

Description du modèle OSI

ISO = International Organization for Standardization
STATION
OSI =Open Systems Interconnection
Exemple : COUCHE 7 Protocole : définit un langage commun d ’échanges entre les
Modbus APPLICATION équipements (sémantique et signification des informations)
COUCHE 6 Transcodage du format : pour permettre à des entités de nature
PRESENTATION différente de dialoguer (ex: PC / Mac)

SESSION 5 Organise et synchronise les échanges entre utlisateurs

LAYER

Notion de COUCHE 4 Contrôle de l ’acheminement de bout en bout : reprise sur erreurs

réseau TRANSPORT signalées ou non par la couche réseau
Exemple:
TCP/IP COUCHE 3 Routage des données : établissement du chemin entre différents réseaux
RESEAU
COUCHE 2 Contrôle de la liaison : adressage, correction d ’erreur, gestion du flux
Notion LIAISON Gestion de l’accès au médium : définit quand on peut émettre
de bus
COUCHE 1
PHISIQUE Le hardware : le médium utilisé : paire torsadée, câble coaxial, fibre
optique…, la forme des signaux véhiculés, la connectique
TCP : Transmission Control Protocol (Couche 4)
IP : Internet Protocol (Couche 3)
 Les supports physiques

Les supports physiques

Les principaux supports utilisés

Quelques standards électriques en paire torsadée
Les différentes topologies
 Les supports physiques

Les principaux supports utilisés

Les supports de transmission ou MEDIUMS influent sur :

• Débit
• Distance
• Immunité électro-magnétique

Mediums les plus utilisés :

La paire de fils torsadés
Le plus simple à mettre en œuvre, et le moins cher.

Le câble coaxial
Il se compose d’un conducteur en cuivre, entouré d’un écran mis à la terre. Entre les deux, une couche isolante
de matériau plastique. Le câble coaxial a d’excellentes propriétés électriques et se prête aux transmissions à
Grand débit.

La fibre optique
Ce n’est plus un câble en cuivre qui porte les signaux électriques mais une fibre optique qui transmet des signaux
lumineux. Convient pour les environnements industriels agressifs, les transmissions sont sûres, et les longues
distances.
L’éther ou l’ Air
Utilisation des ondes électromagnétiques dans l’atmosphère ou le vide.
 Les supports physiques

Quelques standards paire torsadée

• RS232 :
Liaison point à point par connecteur SUB-D 9 broches.
Distance < 15 mètres, débit < 20 kbits/sec.

• RS422A :
Bus multipoint full duplex (bi directionnel simultané) sur 4 fils.
Bonne immunité aux bruits, distance maxi 1200 mètres à 100 kbits/s.
2 fils en émission, 2 fils en réception.

• RS485 :
Bus multipoint half duplex (bi directionnel alterné) sur 2 fils.
Mêmes caractéristiques que RS422A mais sur 2 fils.
 Les supports physiques

Sens des échanges

Pour une transmission sur une voie de communication entre deux

machines, la communication peut s'effectuer de différentes manières. La
transmission est caractérisée par :
 Les supports physiques

Les différentes topologies

TOPOLOGIE MAILLEE (les équipements sont reliés

TOPOLOGIE POINT A POINT (entre 2 unités en
entre eux pour former une
communication)
toile d’araignée.
Pour atteindre un noeud,
plusieurs chemins sont
possibles)

TOPOLOGIE EN ETOILE (plusieurs unités

communiquent par leur TOPOLOGIE EN ANNEAU (toutes les unités sont montées
propre ligne avec une en série dans une boucle fermée.
unité dite Centrale) Þ les communications
doivent traverser toutes les
unités pour arriver au récepteur)

TOPOLOGIE EN ARBRE (c’est une variante de la

topologie en étoile)

TOPOLOGIE BUS (le réseau se compose d’une

ligne principale à laquelle
toutes les unités sont
connectées)
 Les principaux moyens d ’accès au médium

Les principaux moyens

d ’accès au médium

Maître - Esclave
Anneau à jeton
Accès aléatoire
 Les principaux moyens d ’accès au médium

Maître - Esclave

Se situe au niveau de l ’accès au médium

Le MAITRE est l ’entité qui accorde l ’accès au medium.

L’ESCLAVE est l ’entité qui accède au médium après sollicitation du maître.

Polling (Scrutation)
Quelque chose à dire ?

MAITRE ESCLAVE

Rien à déclarer

Réponse
Ex : Profibus-DP; MODBUS
 Les principaux moyens d ’accès au médium

Anneau à jeton = Token ring

Se situe au niveau de l ’accès au médium

Les membres d ’un ANNEAU logique ont l ’autorisation d ’émettre lors de la réception
du jeton.
Le JETON est un groupe de bits qui est passé d ’un nœud au suivant dans
l ’ordre croissant des adresses.

Adresse 2

Adresse 3
Adresse 1

Ex : Modbus Plus Adresse 4

 Les principaux moyens d ’accès au médium

Accès aléatoire

Se situe au niveau de l ’accès au médium

Carrier Sense Multiple Access
Un ensemble de règles détermine comment les produits sur le réseau
réagissent lorsque deux équipements tentent d ’accéder au médium en
même temps (collision).

Discussion informelle entre

individus indisciplinés : Adresse 2
Dès qu’un silence est
détecté, celui qui désire
parler prend la parole.
Adresse 3
Adresse 1

Adresse 4
 Les principaux moyens d ’accès au médium

CSMA/CD CSMA/CA

CSMA/CD = Carrier Sense Multiple Access / Collision Detect : Collision destructive

1 - Détection de la collision
2 - Arrêt de transmission de la trame
3 - Emission d ’une trame de brouillage Ex : Ethernet

4 - Attente d ’un temps aléatoire

5 - Ré-émission de la trame

CSMA/CA = Carrier Sense Multiple Access Collision Avoidance : Collision non destructive
1 - Détection de la collision non destructive (bits récessifs et dominants)
2 - L ’équipement avec la priorité la plus basse cesse d ’émettre
3 - Fin de transmission de l ’équipement le plus prioritaire Ex : Bus CAN
4 - L ’équipement avec la priorité la plus basse peut émettre sa trame
 Les produits d'interconnexion

Les produits d'interconnexion

Répéteur = Repeater
Concentrateur = hub
Switch
Convertisseur = transceiver
Routeur = Router
Passerelle = Gateway
 Les produits d'interconnexion

Répéteur - Hub

Répéteur = Repeater
Permet l’extension d’un réseau par segments
Il amplifie et rétablit le même type de signal
1 1

Segment 1
Exemple = répéteur RS485
Segment 2

Concentrateur = Hub
Permet l’extension d’un réseau en étoile
Il amplifie et rétablit le même type de signal sur tous les ports
1 1 1 1
Exemple = Hub Ethernet
 Les produits d'interconnexion

Transceiver - Switch

Switch
Permet l’extension d’un réseau en étoile
Il amplifie et rétablit le même type de signal sur un seul port.
1 1 1 1
Exemple = Switch Ethernet

Convertisseur = Transceiver
Permet l’extension d’un réseau par segments
de nature différentes.
1 1

Segment 1
Exemple = convertisseur RS232/RS485
Segment 2
 Les produits d'interconnexion

Routeur - Passerelle

Routeur = Router

Permet de relier 2 réseaux de même nature.

3 3
2 2
Exemple = Routeur Ethernet TCP-IP
1 1

Réseau 1 Réseau 2

Passerelle = Gateway

7 7
Permet de relier 2 réseaux de nature différente

2 2
Exemple = Passerelle FIPIO / Modbus
1 1

Réseau 1 Réseau 2
 I.S.O. et BUS DE TERRAIN

• Le bus de Terrain est basé sur la restriction du modèle O.S.I. à 3 couches.

7 APPLICATION

6 Les couches 3 à 6 sont vides:

Pas d ’interconnexion avec un autre réseau
5

LIAISON Couche Liaison =

2
L..L.C. : Logical Link Control
1 PHYSIQUE M.A.C. : Medium Access Control
I.S.O. et BUS DE TERRAIN

COUCHE LIAISON :
L.L.C. : Logical Link Control
• Filtrage des messages
7 APPLICATION • Recouvrement des erreurs bit/trame
• Notification de surcharge (Overflow)

M.A.C. : Medium Access Control

• Mise en trame: émission/réception
LLC
2 • Détection et signalisation du bit erreur
MAC
• Arbitrage: gestion de l ’accès au médium

1 PHYSIQUE
 Rôle et fonctionnement d’un protocole

Les protocoles travaillent sur des trames. Une trame est un bloc d’éléments
binaires.

Définir un protocole de liaison de données consiste notamment à préciser :

 le format des trames (nombre de bit total d’une trame);
 le critère de début et de fin de trame;
 la place et la signification des différents champs dans une trame;
 la technique de détection d’erreur utilisée;
 les règles de dialogue : procédure après détection d’erreur, règle de
priorité, …
 Modbus

Historique

Le protocole MODBUS est une structure de messagerie créée par MODICON

en 1979 pour connecter des automates à des outils de programmation.

Ce protocole est de nos jours largement utilisé pour établir des communications
de type maître/client vers esclaves/serveurs entre équipements intelligents.

MODBUS est indépendant de la couche physique.

Il peut être implémenté sur des liaisons RS232, RS422, ou RS485 ainsi que
sur une grande variété d ’autres médias (ex : fibre optique, radio, etc...).
 Modbus

Modbus liason série et le modèle OSI

MODBUS sur liaison série fonctionnant de 19200 à 56 Kbits/s avec une

méthode d ’accès maître/esclave.

7 Application Modbus
Présentation
6
5 Session
4 Transport
3 Réseau

2 Liaison Maître / Esclave

1 Physique RS485
 Modbus

Modbus Plus et le modèle OSI

MODBUS PLUS est un bus fonctionnant à 1 Mbit/s basé sur une méthode
d ’accès par anneau à jeton qui utilise la structure de messagerie MODBUS.

7
Application Modbus
6 Présentation
5 Session

4 Transport

3 Réseau

2 Liaison Anneau à jeton

1 Physique RS485
 Modbus

Ethernet TCP/IP Modbus

Ethernet TCP/IP MODBUS utilise TCP/IP et Ethernet 10 Mbit/s ou

100 Mbits/s pour porter la structure de messagerie MODBUS.

7 Application Modbus

6 Présentation
5 Session

4 Transport TCP

3 Réseau IP

2 Liaison

1 Physique
 Modbus

La couche physique RS485

Medium : Paire torsadée blindée

Topologie : Type bus

Avec dérivations et terminaisons de fin de ligne

Distance maximum : 1200 m à 1300 m sans répéteur

Débit : 19 200 bits/s (Max)

 Modbus

La couche liaison

Méthode d ’accès au médium : Maître / esclave

Méthode de transmission : Client / serveur

Le maître est client, l ’esclave est
serveur.

Taille maxi des données utiles : 120 mots automate

Sécurité de transmission : CRC

Délimiteurs start et stop
Bit de parité
 Modbus

Caractéristiques du Modbus

 Le protocole MODBUS ne définit que la structure des messages et leur mode

d’échange.

 On peut utiliser n’importe quel support de transmission RS 232, RS 422 ou

RS 485, mais la liaison RS 485 est la plus répandue car elle autorise le
«multipoints».

31
 Modbus

Adressage -1  Le maître envoie une demande à l’esclave et attend une réponse.

Le protocole MODBUS RTU utilise une communication série asynchrone en

HALF-DUPLEX multipoint.
Le protocole de communication MODBUS RTU possède une structure
hiérarchisée. (un maître et plusieurs esclaves)

Question/réponse :

Les demandes du Maître sont adressées à un Esclave donné.

La réponse est attendue en retour de la part de l'Esclave
interrogé
 Modbus

Adressage -2

 Le maître diffuse un message à tous les esclaves, il n’attend pas de

réponse.

Maître

Question

Esclave 1 Esclave 2 Esclave n

33
 Modbus

Modbus ASCII et Modbus RTU

Le protocole MODBUS existe en 2 versions :

 Mode ASCII
Chaque octet de la trame est transmis sous la forme de 2 caractères
ASCII.

 Mode RTU
Chaque octet de la trame est transmis sous la forme de 2 caractères
hexadécimaux de 4 bits.

Le principal avantage du mode RTU est qu ’il transmet plus rapidement

les informations.

Le mode ASCII permet d ’avoir un intervalle de temps d ’une seconde entre

2 caractères sans générer d ’erreur de transmission.
 Modbus

Structure d ’une trame Modbus

La structure d ’une trame Modbus est la même pour les requêtes (message
du maître vers l ’esclave) et les réponses (message de l ’esclave vers le
maître).
Modbus RTU

silence Adresse Fonction Data Checksum silence

Silence >= 3,5 characters

Modbus ASCII

: Adresse Fonction Data Checksum CR LF

3A Hex En mode ASCII, les messages commencent par un caractère «deux-points» (:) (ASCII 3A
0D Hex 0A Hex
hex) et se terminent par une paire «retour chariot – saut de ligne» (CRLF) (ASCII 0D et 0A
hex)
 Services supportés par Modbus Modbus

Code Nature des Fonctions MODBUS

$ 01 Lecture de n bits de sorties ou internes
$ 02 Lecture de n bits d’entrées
$ 03 Lecture de n mots de sortie consécutifs ou internes
$ 04 Lecture de n mots consécutifs d’entrée
$ 05 Ecriture de 1 bit de sortie
 Les 19 fonctions possibles sur
$ 06 Ecriture de 1 mot de sortie
Modbus sont codées sur 1 octet en $ 07 Lecture du statut d’exception (!bits). Signale les défauts
sur l’ équipement
hexadécimal, tous les équipements
$ 08 Accès au compteur de diagnostic
ne supportent pas toutes les $ 09 Téléchargement, télé déchargement et mode de marche
fonctions $ 0B Lecture du compteur d’événements
$ 0C Lecture des évènements de connexion
$ 0D Téléchargement, télé déchargement et mode de marche
$ 0E Demande de CR de fonctionnement (Diagnostic erreur)
$ 0F Ecriture de n bits de sortie
$ 11 Ecriture de n mots de sortie
$ 12 Lecture d’identification
$ 13 Téléchargement, télé déchargement et mode de marche
$ 14 Reset de l’esclave après erreur non recouverte

36
 Modbus

Les fonctions MODBUS :

Le tableau suivant indique les 19 fonctions Modbus :

Tous les équipements ne supportent pas toutes les fonctions.

L'Altivar 31 n’en gère que 4. Le tableau précise ces 4 fonctions
gérées, et en précise les limites.

Utilisé par exemple quand le maître

(automate) veut connaître le courant circulant
dans l’esclave (variateur ou démarreur
contrôleur)
 Modbus

Trame d’une question (lecture):

Les informations à transmettre sont pour une lecture :

EXEMPLE : lecture du registre 3201 (ETA) de l’esclave 5

2 Octets pour
Adresse de Le nombre de registres
contrôler la
l’esclave Le numéro du à lire à partir du
communication
interrogé : registre à lire : numéro précédent : d’un calcul
(valeur issue

5 3201 (16#0C18) 1
avec l’adresse, le code
fonction et les
Soit en binaire : Soit en
Soit en binaire : binaire : Soit en binaire : informations)

0000 0101 0000 0011 0000 1100 0001 1000 0000 0000 0000 0001 xxxx xxxx xxxx xxxx

Adresse Fonction Informations Contrôle

1 octet 1 octet n octets (dépend de la fonction) 2 octets

2 octets (N° registre) + 2 octets (Nbre de regitres)

 Modbus

Transmission d’un octet :

La transmission
Exemple d’un octet nede
: transmission consiste pas à envoyer
l’adresse que les 85bits de données :
de l’esclave
Il est précédé par un bit de start qui indique au destinataire le début de l'émission
Parité : 2 réglages PAIRE ou IMPAIRE
d’un octet Pour que le bit de parité soit égal à 1 :
0000 0101 0000 0011  Si le réglage est Paire, il faut que le nombre de
Suivi des 8 bits de données à0000 1100 0001 1000
transmettre 0000 0000 0000 0001 xxxx xxxx xxxx xxxx
bits de données à 1 soit impaire.
 Si le réglage est impaire, il faut que le nombre
Viens ensuite un bit de parité. Le bit de parité est undedes systèmes de contrôle les plus
Adresse
simples. LaFonction
valeur du bit de parité estInformations
fonction du nombre total de bits Contrôle
de bits données à 1 soit paire.
à1
1 octet 1 octet
lorsqu’on prend n octets
en compte les bits il (dépend
deIcidonnées et dede
y’a 2 bits 1 la
(lefonction)
à parité.bit 0 et
S'il le 2) leune
apparaît 2 octets
réglage est
paire donc le bit de parité est égal à 0
discordance entre le nombre de 1 Logiques dénombré à la réception et le nombre
indiqué par ce bit de parité,c'est qu'il y a erreur de transmission.
Et enfin 1 ou 2 bits de stop qui indique la fin d'émission
Bit Bit Bit Bit Bit Bit Bit Bit
Start Parité Stop
0 1 2 3 4 5 6 7

1 1 0 1 0 0 0 0 0 ?0 0
 Modbus

Exemple de configuration ‘Master’ sur API M340 sous UNITY Pro

40
Exemple de configuration ‘Slave’ sur variateur de vitesse ATVxxx Modbus

41
 Modbus

Exemple de configuration sur réseau Modbus du variateur de vitesse ATVxxx

 Modbus

Exemple de trame en mode RTU

 Code Fonction = 3 : Read n words

Requête :

1 octet 1 octet 2 octets 2 octets 2 octets

Adresse Code Adresse Nombre de
CRC16
Esclave Fonct.= 3 1er mot mots à lire

Réponse :

1 octet 1 octet 2 octets 2 octets 2 octets 2 octets

Adresse Code Nombre Valeur du Valeur du
CRC16
Esclave Fonct.= 3 d’octets lus 1er mot dernier mot
 Modbus

Lecture de N mots (fonction 3)

 Modbus
Exemple de configuration sous UnityPro
 Modbus

Points forts - points faibles

Points forts Points faibles

 Faible coût d ’implémentation  Relativement lent

 Offre Schneider  Pas de communication directe

d ’esclave à esclave.
 Niveau d ’intégration dans API