Sciences Industrielles

I-

Prcision des systmes asservis

Papanicola Robert
Lyce Jacques Amyot

PRECISION DES SYSTEMES ASSERVIS

A.

Position du problme

1.
Prsentation
On a vu que le rle dun systme asservi est de faire suivre la sortie s(t) une loi dtermine en gnral par
lentre e(t).
Un systme est jug par sa stabilit, par la prcision avec laquelle il suit la loi dentre.
Les sources derreur sont la fois les variations de lentre mais aussi les effets des perturbations
On distingue deux type derreurs
Lerreur statique : cest lerreur en rgime permanent entre la sortie et la loi dentre. Pour dterminer cette
erreur on soumet le systme des entres canoniques:
chelon, on parle alors derreur indicielle;
rampe , erreur de tranage ou erreur de poursuite;
acclration, erreur en acclration.
Lerreur dynamique : cest lcart instantan entre la sortie et lentre lors de la phase transitoire suivant
lapplication de lentre ou aprs une perturbation (hors du programme).
2.
Donnes
Dans la suite, on supposera que la fonction de transfert
en boucle ouverte du systme tudi peut tre mise sous
la forme :
FTBO = O( p) = F ( p) R( p) (retour non unitaire)

FTBO = O( p) = F ( p)

Cas dun systme retour non unitaire :

S(p)
E(p)
(p)
F(p)

(retour unitaire)

R(p)

La FTBO peut scrire dans tous les cas sous la forme

O( p) =

K N ( p)

Cas dun systme retour unitaire :

S(p)
E(p)
(p)
F(p)

p D( p)

avec

N ( 0) = 1
D(0) = 1

0
= classe
K = gain statique

B.

Erreur statique
1.

Ecart en rgime permanent - erreur statique

a)
Dfinition,
Lcart en rgime permanent est la limite quand t tend vers linfini de e(t)-s(t).
Un systme sera prcis si cet cart tend vers 0, cest dire que la sortie tend vers la valeur spcifie de lentre.
Remarque: dans le cas dun retour non unitaire, lcart se mesure entre e(t) et m(t), avec m(t) mesure de s(t).
Par la suite nous considrons le cas des systmes retour unitaire.

( p ) = E ( p ) S ( p) = E ( p)

O( p)

1 + O( p)

E ( p)

K N ( p)

p D p
1 p D( p) E p

p
=
(
)
(
)
E p
donc : p =
en remplaant

K N ( p)
p D p + KN p

1+
p D( p)

( )

( )

( )

( )

( )

Nous supposerons pour la suite que le systme est stable, donc nous pouvons utilisez le thorme de la valeur
finale:
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Systmes asservis

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Prcision des systmes asservis

lim t s( t ) = lim p 0 [ p S ( p)]

Ici on peut donc crire pour lcart : s =

( ) = lim p0 p ( p)

p D( p)
s = lim pO p
E ( p)
p D( p) + K N ( p)

Papanicola Robert
Lyce Jacques Amyot

On le voit lerreur statique dpend de la nature de lentre mais aussi de la fonction de transfert en boucle
ouverte, Nous allons dans la suite tudier en fonction des entres types (chelon, rampe, acclration) et de la
nature du systme lerreur statique
2.
Rponse un chelon : Erreur indicielle
Lerreur indicielle est lerreur entre une entre en chelon et la sortie du systme.
Lentre est donc de la forme : e( t ) = E 0 u( t )

( )

dans le domaine symbolique : E p =

E0
p

p D( p)
E
s = ( ) = lim p0 [ p ( p)] = lim pO p
0
p D( p) + K N ( p) p

p D( p)
E 0 p
E 0 = lim p0
s = lim pO

p + K
p D( p) + K N ( p)

on voit que la prcision est fonction de la classe du systme

systme de classe = 0

a)

E0 p0
E0
=
0
p + K 1+ K

s = lim p0
b)

systme de classe > 0

E0 p
E 0 p
s = lim p0
= lim p 0
p + K
K
3.

=0

Rponse une rampe : Erreur de poursuite, erreur de tranage

Lcart de poursuite est lerreur entre la sortie et une entre de type rampe e( t ) = a t u( t ) do

E ( p) =

a
p2

p D( p)
a

s = ( ) = lim p0 [ p ( p)] = lim pO p

K N ( p) p 2

p D( p) +

a p 1 D( p)
s = lim pO
a p 1

enfin
=

lim
p

D
p
+
K

N
p
(
)
(
)
s
p O

p + K
a)

systme de classe = 0

La FTBO ne possde pas dintgration :

a p 1
= +
1+ K

s = lim pO

Le systme nest pas prcis, il nest pas capable de rejoindre lentre souhaite
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Prcision des systmes asservis

systme de classe = 1

b)

La FTBO possde une intgration :

a a
=
p+ K K

s = lim pO

systme de classe > 1

c)

La FTBO possde plus dune intgration :

4.

Papanicola Robert
Lyce Jacques Amyot

a p 1
=0

p + K

s = lim pO

Rponse une entre parabolique - Erreur en acclration

Echelon dacclration e( t ) = a t u( t ) do E ( p) =
2

2a
p3

Par analogie avec ltude prcdente , en fonction de la classe du systme, on peut dduire la prcision du
systme.
systme de classe < 2

a)

s = +
systme de classe = 2

b)

s =

2a
K
systme de classe > 2

c)

s = 0
5.

Tableau rcapitulatif

entre

Entre en chelon

classe 0, = 0
pas dintgration

Entre rampe

E0
1+ K
s = +

Entre parabolique

s = +

s =

Classe 1
1 intgration

Classe du systme
Classe 2
2 intgrations

classe >2

s = 0

s = 0

s = 0

a
K
s = +

s = 0

s = 0

s =

s =

2a
K

s = 0

a)
Remarque importante:
Il ne faut pas dduire rapidement du tableau quil suffit de rajouter une intgration pour que le systme soit
prcis, en effet chaque intgration ajoute aussi un dphasage de -90, le systme risque donc de devenir instable.

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Papanicola Robert
Lyce Jacques Amyot

Effet dune perturbation sur la prcision

C.
1.

Prsentation du problme

a)

F1 ( p) =

Schma bloc

K1 N 1 ( p)

p 1 D1 ( p)

( )

et F2 p =

K 2 N 2 ( p)

p 2 D2 ( p)

P(t)

+
-

Di ( 0) = 1
N i ( 0) = 1

i 0
i = classe
K = gain statique
i
b)

(p)

E(p)

S(p)
F1(p)

F2(p)

Ecart

( p ) = E ( p) S ( p)

( p) = E ( p) F2 ( p) ( F1 ( p) ( p) P( p))

( p)(1 + F2 ( p) F1 ( p)) = E ( p) F2 ( p) P( p)

( p) =

F2 ( p)
1
P( p )
E ( p) +
1 + F2 ( p) F1 ( p)
1 + F2 ( p) F1 ( p)

2.
Erreur statique
Si on se place dans le cas ou e(t)=0, et p(t)=p0.

p ( p) =

F2 ( p)

1 + F2 ( p) F1 ( p)

P( p )

dou lcart statique dpendant de la perturbation

p = lim t (t ) = lim pO [ p ( p)]

p = lim pO p

F2 ( p)

1 + F2 ( p) F1 ( p)

K 2 N 2 ( p)

p 2 D2 ( p)

P0
p = lim pO
K N 2 ( p) K1 N 1 ( p)
1 + 2

p 2 D2 ( p) p 1 D1 ( p)

p 1 D1 ( p) K2 N 2 ( p)
p = lim pO 2
P

0
1
p D2 ( p) p D1 ( p) + K2 N 2 ( p) K1 N1 ( p)

on a donc deux cas:

systme de classe 0 vis vis de la perturbation

1 = 0

K2
P0
p + K2 K1

p = lim pO

P0

Systme de classe >0 vis vis de la perturbation

1 > 0
p = 0

Lerreur statique est nulle.

Lerreur est non nulle.

Pour que lerreur permanente ne dpende pas de la perturbation, il faut au moins une intgration place en
amont de la perturbation.
3.
Erreur de tranage
Nous pouvons raliser cette tude pour dautres entres types de perturbation, nous obtenons des rsultats
analogues aux entres de consigne.

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Index
Erreur de poursuite, 2
erreur de tranage, 2
Erreur indicielle, 2

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Prcision des systmes asservis

Papanicola Robert
Lyce Jacques Amyot

Erreur statique, 1
Prcision des systmes asservis, 1

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