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Chap07 - Les Moteurs Pas-À-Pas PDF
Chap07 - Les Moteurs Pas-À-Pas PDF
Du Canton du Vaud
Systmes lectromcaniques
___________
Chapitre 07
CD\SEM\Cours\Chap07
M. Correvon
T A B L E
D E S
M A T I E R E S
PAGE
7.
Bibliographie
Page 1
INTRODUCTION
Dfinition d'un actionneur pas pas
Le moteur pas pas constitue un convertisseur lectromcanique destin transformer le
signal lectrique (impulsion ou train d'impulsions de pilotage) en dplacement (angulaire ou
linaire) mcanique.
Au point de vue lectrotechnique, le moteur classique ressemble la machine synchrone,
dont le stator (le plus souvent ples saillants) porte les enroulements de pilotage et le rotor
(presque toujours ples saillants) est soit muni daimants permanents (structure dite
polarise ou active), soit constitu par une pice ferromagntique dente (structure dite
rluctante ou passive). Entre le moteur et son alimentation, sont intercals trois lments
essentiels (Figure 7-1)
-
Calculateur de processus :
Microcontrleur
Microprocesseur
DSP "motion control"
Capteur de
Position / vitesse
Capteur de
commutation
Commande
PWM
Source AC
Surveillance
&
Asservissement
Variateur
de
courant
pulsation
Codeur
Mesure de
Tension / courant
Moteur
Charge
Auxiliaires
Tension du circuit
intermdiaire
Alimentation:
Page 2
Lorsque le rotor est constitu par un aimant (bipolaire, soit na = 1 sur la Figure 7-3), il
s'aligne naturellement sur l'axe magntique du plot aliment (Figure 7-3a). Le dplacement
du champ statorique d'un pas provoque le dplacement du rotor d'un pas angulaire mcanique
(Figure 7-3b). Laimant du rotor tant permabilit constante et lentrefer tant constant, le
couple synchronisant "courant-aimant" est d uniquement la variation du flux mutuel entre
laimant au rotor et la phase alimente du stator. Un moteur tel que dcrit ci-dessus (voir
Figure 7-3) est appele "aimant permanent" ou "MP".
CD\SEM\Cours\Chap07
Page 3
pm
1
Une autre structure polarise, dite "hybride" ou "MH", est illustre la Figure 7-4 ; elle
comporte un aimant permanent et son principe de fonctionnement est semblable celui du
moteur aimants permanents MP. Il est toutefois noter que le couple rluctant (variation de
la permance propre laimant) est plus importante dans ce dernier cas.
pm
1
7.1.2
Proprits et applications
Le moteur pas pas a t conu partir de deux dmarches logiques trs diffrentes
-
CD\SEM\Cours\Chap07
Page 4
Dans sa version classique, le moteur pas pas est aliment partir d'une source (de courant
ou de tension) continue et le contrle de la vitesse ou/et de la position s'effectue en boucle
ouverte.
Le pilotage en boucle ouverte, qui constitue un des principaux avantages du moteur pas pas,
aussi bien du point de vue conomique (cot et fiabilit d'installation) que fonctionnel
(commande naturelle par "tout ou rien" partir d'une horloge spare ou intgre dans un
microprocesseur), prsente un certain nombre d'inconvnients comme
la limitation du couple de dmarrage,
des instabilits de fonctionnement certaines frquences,
des acclrations relativement modestes,
7.2
1
2
na + nb
n =1
n a + nb nm 1 n a + nb na + nb Lnm 1 n a + nb n a + nb mn
= in
in
im =
n m
2
2
1
1
1
1
1
=
=
=
=
=
m
n
m
n
m
7.1
Dans le cas dun actuateur form de nb bobines au stator et dun rotor avec na aimants, on
peut expliciter la relation 7.1 sous la forme suivante :
Tem
nb
bkbl
1
N k ik N l il
2 k
, l =1
1 na
= aiaj ai aj
2
i , j =1
bkaj
1
N k ik ai
2 k =1...nb
i =1...na
CD\SEM\Cours\Chap07
7.2
7.2.1
Page 5
7.2.1.1 Gnralits
Le moteur pas--pas rluctant (Variable reluctance motor VR) comporte nb bobines distinctes
au stator et un rotor ferromagntique sans aimant (na=0). Sans courant dans les bobinages
statoriques, ce type de moteur ne prsente pas de couple rluctant.
1 b
= bkbl N k ik N l il
2 k , l =1
n
Tem
1 nb bkbk
2
2 (N k ik )
k =1
=
nb bkbl
N k ik N l il
k <l
interractions propres
(1) :
de chaque bobine
7.3
interractions mutuels
( 2) :
entre bobines
Tem =
1 bkbk
(N k ik )2
2
7.4
Les moteurs pas pas rluctance variable plots statoriques non dents
Les moteurs pas pas rluctance variable plots statoriques dents
Les moteurs pas pas rluctance variable plots statoriques non dent dcals
CD\SEM\Cours\Chap07
Page 6
7.2.1.2.1 Moteurs pas pas reluctance variable plots statoriques non dent
Dans les moteurs pas pas reluctance variable plots statoriques non dent, le pas des plots
statoriques diffre du pas dentaire du rotor. La Figure 7-5 illustre un exemple classique de ce
type de moteur.
2
3'
3
2'
1'
Figure 7-5 : Moteur rluctance variable (MRV)
Ce moteur possde 3 phases, m=3, six plots au stator, Nps=6 et quatre dents au rotor, Ndr=4.
Les positions dquilibres du rotor sont places aux endroits ou la rluctance vue par les
bobines alimentes prsente un minimum. Lorsque seules les bobines places sur des plots
dcals de 180 mcanique sont alimentes, deux dents du stator se mettent en face des deux
plots du stator dont les bobines sont parcourues par un courant dont le sens na aucune
importance puisque le rotor, passif, ne peut distinguer la direction du champ magntique.
La squence dalimentation des bobines dfinis le sens de rotation du moteur. Le rotor
effectue donc 3 pas pour effectuer un quart de tour en admettant que seul un groupe de
bobines est aliment simultanment. La Figure 7-6 montre la suite des pas effectue pour une
priode lectrique.
On peut crire, pour le nombre de pas par priode de commutation (une squence de
commutation sur les m phases)
N pc = m
CD\SEM\Cours\Chap07
7.5
Page 7
2'
1'
1re commutation
2me commutation
1
3'
1'
3me commutation
4me commutation
N N dr
m = dr ps = 2 2 = 2 ps
>0
N dr
N ps
N ps N dr
7.6
N pt =
CD\SEM\Cours\Chap07
N ps N dr
N ps N dr
7.7
Page 8
ps
dr
m
Figure 7-7 : Moteur rluctance variable (MRV), pas dentaire et pas des plots
7.8
N ps
N ps N dr
7.9
Langle lectrique dun pas quant lui est donn par la relation
e = m m = 2 m
N ps N dr
N ps N dr
7.10
A laide de la Figure 7-7, on voit que le moteur rluctant nest commandable que si le
nombre de phases est gal ou suprieur trois.
A partir des relations 7.6 et 7.8, on peut crire
N dr
1
= 1
N ps
m
7.11
CD\SEM\Cours\Chap07
N dr
1
= 1 + , soit Ndr>Nps
N ps
m
7.12
Page 9
1
2'
1'
1re commutation
2me commutation
1
3'
1'
3me commutation
4me commutation
Npt [1]
nb de
phases
6
12
18
24
24
24
30
36
36
36
48
48
48
72
CD\SEM\Cours\Chap07
1
m [1]
m
1-1/3
1-1/3
1-1/3
1-1/3
1-1/4
1+1/3
1-1/3
1-1/3
1-1/4
1+1/3
1-1/3
1-1/4
1+1/3
1-1/3
3
3
3
3
4
3
3
3
4
3
3
4
3
3
m []
2
m =
N pt
60
30
20
15
15
15
12
10
10
10
7.5
7.5
7.5
5
Nb de dents au rotor
Ndr [1]
N
N dr = pt
m
2
4
6
8
6
8
10
12
9
12
16
12
16
24
Nb de plots au stator
N ps
Nps [1]
N dr
=m
m K 1
3
6
9
12
8
6
15
18
12
9
24
16
12
36
Page 10
Nb de pas
par tour
Npt [1]
nb de
phases
72
72
100
100
180
180
180
180
1
m [1]
m
1-1/4
1+1/3
1-1/5
1+1/4
1-1/3
1-1/4
1+1/3
1+1/4
m []
2
m =
4
3
5
4
3
4
3
4
Nb de dents au rotor
Ndr [1]
N
N dr = pt
m
N pt
5
5
3.6
3.6
2
2
2
2
Nb de plots au stator
N ps
Nps [1]
N dr
=m
m K 1
18
24
20
25
60
45
60
45
24
18
25
20
90
60
45
36
3'
2
dr
dr
2'
1'
Figure 7-9 : Moteur rluctance variable (MRV), pas dentaire et pas des plots
Comme le montre la Figure 7-10, la commutation dune phase (12 par exemple) provoque
une rotation du champ magntique dun angle mcanique
CD\SEM\Cours\Chap07
m =
Page 11
2
N ps
7.13
m =
2
2
=
N dr N pc m N dr
7.14
m N dr N pc
=
m
N ps
7.15
2
m
2'
1'
3'
1'
Figure 7-10 : Moteur rluctance variable (MRV), pas dentaire et pas des plots
m = 0.45
CD\SEM\Cours\Chap07
7.16
Page 12
7.2.1.2.3 Moteurs pas pas reluctance variable plots statoriques dents dcals
Pour augmenter lespace rserv aux enroulements (augmentation de la force
magntomotrice), on renonce parfois la possibilit dalimenter simultanment deux plots
opposs, en crant une structure plots dents dcals.
Pour un moteur pas pas de ce type, chaque plot statorique porte lenroulement dune phase,
soit Nps=m, mais un seul plot voit ces dents alignes avec les dents du rotor. La dissymtrie
du champ magntique dans lentrefer provoque des forces radiales et par consquent des
contraintes dans les paliers et larbre du moteur
La Figure 7-11 un cas qui nest pas ralis en pratique cest dire que les dents au rotor et au
stator sont rectangulaires et prsentent le mme pas. En ralit les dimensions des dents et
des encoches sont choisies selon des rgles particulires qui ne sont pas abordes dans ce
cours.
Figure 7-11 : Moteur rluctance variable (MRV), plots statoriques dents dcals
Pour une moteur rotation lente (10 50 t/min), les encoches rectangulaires au rotor et au
stator prsentent les mmes performances statiques et dynamiques que les encoches plus
compliques. Dans ce cas on a
Lds
ds
Ldr
dr
7.17
Pour des machines rotation plus rapide, les formes des encoches dpendent du sens de
rotation. Si on souhaite garder le mouvement dans les deux sens, le meilleur compromis est
de raliser des encoches rectangulaires sur la partie immobile et des encoches semicirculaires sur la partie mobile.
CD\SEM\Cours\Chap07
Page 13
ds
L ds
L dr
L ds
ds
dr
(a)
(b)
Figure 7-12 : Moteur rluctance variable (MRV), dtails sur la forme des dents
7.2.1.2.4 Moteurs pas pas reluctance variable circuits multiples (multi stack)
Pour augmenter le couple des machines rluctance tout en gardant une frquence
mcanique de fonctionnement (quelques dizaines de pas par seconde), on propose des
constructions circuits magntiques multiples (multi stack), qui se prsentent sous deux
formes essentielles :
-
dr
1
3 dr
2
3 dr
Figure 7-13 : Moteur rluctance variable (MRV), machine rotors dcals (1)
Dans toutes ces machines, le rotor et le stator prsentent le mme nombre de dents, leffet de
rluctance variable tant obtenu par le dcalage mcanique des rotors les uns par rapport aux
autres, dun angle correspondant :
CD\SEM\Cours\Chap07
m =
Page 14
dr
7.18
Comme le circuit lectrique pilotant chaque rotor correspond une phase, le dcalage entre
les rotors est :
m =
dr
7.19
do
N pt =
2 m
dr
2 m
= m N dr
2
N dr
7.20
Le moteur de la Figure 7-14 a ses trois rotors dcals de 1/3dr. Lorsquon alimente une des
armatures, ses dents salignent avec celles du rotor qui lui font face, ce qui dcale
automatiquement les dents des autres rotors par rapport leur armature immobile.
I3
Figure 7-14 : Moteur rluctance variable (MRV), machine rotors dcals (2)
m = mN dr e
7.21
CD\SEM\Cours\Chap07
Page 15
est une fonction quadratique du courant lorsque le circuit magntique ne prsente pas de
saturation.
La caractristique du couple angulaire de la Figure 7-15 concerne une seule phase alimente
Figure 7-15 : Couple appliqu au rotor lorsquun courant circule dans les enroulements de la phase 1
Lerreur numrique que peut entraner lapproximation sinusodale par rapport au relev
exprimental dpasse rarement 5%, aussi bien pour les couples de maintien et de dmarrage
que pour les prcisions de positionnement.
CD\SEM\Cours\Chap07
7.2.2
Page 16
7.2.2.1 Gnralits
Contrairement au cas prcdant, ici le moteur (Permanent Magnet motor PM).possde 2p
aimants au rotor (p : nombre de paires de ples). Dans ce cas, sans courant dans les m
bobinages statoriques, il existe bel et bien un couple rluctant. En observant ce couple il est
facile de dterminer le nombre de pas par tour du moteur.
Tem =
n
n
bkaj
1 b bkbl
1 a aiaj
N
i
N
i
N k ik ai
ai aj +
+
k k
l l
2 k , l =1
2 i , j =1
k =1... nb
i =1... na
na
aiai 2
1
2 i =1 ai
1 nb
2
bkbk (N k ik ) 0
k =1
n
a
= aiaj ai aj
i< j
nb
bkbl N i N i 0
k k
l l
k <l
1
bkal
N k ik al
2 k =1...nb
l =1...na
interractions propres
(1) :
de chaque aimant
interractions propres
( 2) :
de chaque bobine
interractions mutuels
(3) :
entre aimants
7.22
interractions mutuels
( 4) :
entre bobines
interractions mutuels
(5) :
entre bobines et aimants
CD\SEM\Cours\Chap07
Page 17
Dans sa version simple, le moteur pas pas aimants permanents peut tre excit par un
stator structure saillante ou structure lisse. Le rotor possde un seul aimant.
i 1 =i
1
i 1=i
i 2=i
N
2'
2
S
2'
i2 =i
1'
1'
m =
pm
7.23
avec
p : nombre de paires de ples magntiques vu par le stator (nombre daimants)
m : nombre de phases
Le nombre de pas par tour est dfinit par la relation
N pt = 2 p m
7.24
CD\SEM\Cours\Chap07
Page 18
1
i 1 =i
i 1 =i
i 2 =0
i 2 =i
2'
2'
2
S
1'
1'
u1, i 1
u 1, i 1
u2, i 2
u2, i 2
Stator
Rotor
Rotor
Stator
La construction des moteurs pas pas aimants permanents obit aux rgles gnrales
suivantes :
-
Le stator, le plus souvent ples saillants, est assembl partir de tles magntiques en
fer silicium, isoles par oxydation ou par un vernis.
Lentrefer entre plots et aimant(s) est maintenu aussi petit que possible.
Le rotor est constitu soit entirement par un aimant permanent cylindrique dans lequel
on usine une ouverture pour passer larbre, soit par une carcasse en fer le plus souvent
feuillete sur laquelle est frette les aimants
Les aimants actuellement employs sont base de ferrite, de terre rare soit Nodyme fer ou
Samarium - Cobalt ; il sagit de matriaux magntique dont la permabilit relative est
proche de 1 et sont pratiquement non conducteurs ; ainsi, linductance des enroulements
statoriques est indpendante de la position relative rotor stator et par consquent le couple
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Page 19
1
S
2'
2
N
N
S
S
N
1'
CD\SEM\Cours\Chap07
Page 20
Le rotor du moteur pas pas prsent Figure 7-18 consiste essentiellement en un mince
disque en samarium-cobalt. Une technique particulire daimantation axiale permet dobtenir
un grand nombre de ples magntiques de polarit alterne, arrang uniformment sur le
disque. Ce dernier est plac dans lentrefer entre deux moitis du stator. Linduit de chaque
phase comprend 2 enroulements indpendants qui peuvent tre branches en srie ou en
parallle et permettent galement lutilisation dune commande unipolaire. Il ny a pas
dinductance mutuelle entre les deux phases.
Le moteur rotor disque possde un couple de dtente d aux variations de permances
propres et mutuelles vues par les aimants (circuit magntique du stator). Grce des
techniques de fabrication, il est possible de ramener le couple de dtente un faible niveau.
La forme exacte de la distribution du couple en fonction de la position angulaire relative rotor
stator suit en gnral une fonction mathmatique complexe. Grce des astuces de
construction qui font lobjet de brevets le moteur pas pas rotor disque peut avoir une
fonction de couple purement sinusodale. Cest important pour rduire lerreur angulaire si on
veut effectuer des positionnements sur des micros pas.
La Figure 7-19 montre le cas dune position stable car le courant dans les enroulements de la
phase 1 provoque un flux align avec celui des aimants.
N
0
i1=i
i2 =0
1'
2'
Position stable
A partir de la Figure 7-19 on peut exprimer le couple moteur global par la relation
Tem
n
na
n
n
aiaj
1 a aiai 2
1 a b bkai
ai +
ai aj +
N k ik ai
=
2 =1
2 i =1 k =1
i< j
1i4
4244
3
1
442443
1444
424444
3
Couple rluctant
Couple mutuel entre aimants
Couple mutuel aimants bobines
144444424444443
Couple de dtente
7.25
Couple phase 1
Couple phase 2
CD\SEM\Cours\Chap07
Page 21
Figure 7-20 : Couples appliqus au rotor lorsquun courant circule dans les enroulements de la phase 1
Le couple de dtente offre des avantages et des inconvnients. Comme son action est
indpendante du courant statorique, il permet de positionner le rotor (mme en charge), en
absence de courant dans les enroulements. On dit quil possde une mmoire de position.
Certains constructeurs dfinissent :
-
Un couple de dtente nominal comme un couple maximal statique, qui peut tre
appliqu au moteur non aliment sans provoquer la rotation du rotor,
une position de dtente comme la position sur laquelle le rotor du moteur non
alimente sarrte vide.
Dans un moteur pas pas aimants permanents aliment, le couple de dtente et couple
rsultant de linteraction des courants dans les enroulements avec les aimants au rotor
agissent ensemble comme le montre la Figure 7-20. Si le couple de dtente est trop
important, une dformation exagre peut provoquer laccrochage sur un point de
fonctionnement pseudo stable provoquant des vibrations importantes lors de commutation.
Ces vibrations et le bruit qui en rsultent peuvent tre amplifis lorsque la pulsation du
couple concide avec la frquence mcanique propre de la structure statorique ou rotorique
Limportance du couple de dtente est fixe la construction en agissant sur :
-
CD\SEM\Cours\Chap07
Page 22
Figure 7-21 : Couples appliqus au rotor lorsquun courant circule dans les enroulements de la phase 1
La Figure 7-22 montre un autre type de moteur pas pas aimants permanents. Le rotor est
constitu dune suite daimants de polarits inverses placs sur un cylindre. Le stator est
constitu de deux parties dont chacune possde un bobinage entour dun circuit magntique
constitu de griffes sur la surface intrieure. Selon les sens du courant dans le bobinage, les
griffes sont alternativement polarises N S ou S N.
Rotor
Stator 1
Phase 1
Phase 2
Stator 2
La Figure 7-23 montre de manire dtaille linteraction magntique entre stator et rotor
CD\SEM\Cours\Chap07
Page 23
Phase 1
S
N
S
N
S
N
S
N
S
N
S
N
1
Sens du mouvement
du rotor
Phase 2
S
N
S
N
S
N
2
Figure 7-23 : Moteur aimants permanents (MP)
Les caractristiques de couples de ce moteur sont trs semblables ceux du moteur rotor
disque.
CD\SEM\Cours\Chap07
7.2.3
Page 24
7.2.3.1 Gnralits
En combinant les structures des deux moteurs prcdents, cest dire en plaant les aimants
du moteur aimants permanents dans un circuit ferromagntique on cre un nouveau type de
moteur appel moteur rluctant polaris ou moteur hybride (Hybrid motor : HB). Dans ce
cas, il existe un couple rluctant provoqu par la variation de permances propres associes
chaque aimant et chaque bobine.
Tem =
n
n
bkaj
1 b bkbl
1 a aiaj
N
i
N
i
N k iki
+
i j +
k k l l
2 k ,l =1
2 i , j =1
k =1... n b
i =1... n a
na
aiai 2
1
2 i =1 ai
1 nb
2
bkbk (N k ik ) 0
2 k =1
n
a
= aiaj ai aj
i< j
nb
bkbl N i N i 0
k k l l
k <l
1
bkal
N k ik N l il
2 k =1...nb
l =1...na
interractions propres
(1) :
de chaque aimant
interractions propres
( 2) :
de chaque bobine
interractions mutuels
(3) :
entre aimants
7.26
interractions mutuels
( 4) :
entre bobines
interractions mutuels
(5) :
entre bobines et aimants
Page 25
Dans sa configuration de base le moteur pas pas hybride comporte un stator en fer feuillet
plots saillants et deux couronnes rotoriques dentes en matriau ferromagntique,
gomtriquement identiques et runies par un aimant permanent cylindrique magntis
axialement. Les lignes de champs de laimant se ferment travers les dents du rotor. Vu du
stator, le rotor prsente autant de ples magntiques actifs quil possde de dents. Les dents
sur une des couronnes sont dcales par rapport aux dents de lautre dun demi pas dentaire
1/2dr.
Le nombre de ples vu au stator est li au nombre de dents dune couronne rotorique par la
relation
p = N dr
7.27
7.28
avec
p
Ndr
m
:
:
CD\SEM\Cours\Chap07
Page 26
1'
2'
S
N
N
S
Aimant
Le couple est constitu par la variation des permances mutuelles bobinages dents
aimantes du rotor (couple lectromagntique) et par un couple rluctant cre principalement
par la variation de la permance propre vu par les aimants (couple de dtente)
Les dents aimantes de chaque couronne rotorique sont perues par le stator comme autant
daimants permanents, linteraction de ces aimants avec les courants statoriques engendre un
couple lectromagntique identique celui du moteur pas pas aimants permanents, la
relation 7.25 reste donc valable.
7.2.4
Le Tableau 7-2 donne une comparaison entre les divers types de moteurs pas pas.
Type de moteur
pas pas
Moteur
rluctance variable
Moteur aimants
permanents
Moteur hybride
Rsolution
(nb de pas par tour)
Bonne
Moyenne
Eleve
Couple moteur
Faible
Eleve
Eleve
Sens de rotation
Dpend :
- de lordre
dalimentation des
phases
Dpend :
- de lordre dalimentation
des phases
- du sens du courant dans
les bobines
Dpend :
- de lordre
dalimentation des
phases
- du sens du courant
dans les bobines
Frquence de travail
Grande
Faible
Grande
Puissance
Quelques Watts
Quelques KWatts
Inconvnients
Pas de mmoire
de position
Tableau 7-2 : Comparaison des performances pour les trois types de moteurs pas pas
CD\SEM\Cours\Chap07
7.3
Page 27
La rotation du moteur seffectue par une squence dalimentation des divers enroulements de
phases en unipolaire ou en bipolaire. La gnration dun couple est intimement lie aux
courants circulant dans les phases. Chaque commutation entrane dune phase transitoire dont
la dure peut varier selon le type de contrle (tension ou courant). Dans cette section seul le
rgime quasi statique est tudi. Par quasi statique on entend le comportement du moteur
autour de ses points dquilibre. Pour des raisons pdagogiques et vu leur forte utilisation,
nous nous limiterons ici aux moteurs biphass et par consquent aux moteurs pas pas
aimants permanents et hybrides
7.3.1
Une seule phase est alimente la fois par injection dun courant nominal In. Cest dans ce
mode que le fabricant dfinit le pas angulaire du moteur. La Figure 7-25 illustre la squence
des alimentations de phases pour un moteur aimants permanents.
u1, i 1
u2, i 2
Stator
S
N
Rotor
7.3.2
Deux phases du moteur sont alimentes simultanment par un courant nominal In. Le couple
moteur est multipli par 2 par rapport au contrle selon le mode 1. Le pas angulaire est
identique au mode 1 mais les positions dquilibre sont intermdiaires aux prcdentes. La
Figure 7-26 illustre la squence des alimentations de phases pour un moteur aimants
permanents.
CD\SEM\Cours\Chap07
Page 28
u1, i 1
u2, i 2
Stator
Rotor
S
7.3.3
u 2, i 2
Stator
S
S
CD\SEM\Cours\Chap07
Rotor
7.3.4
Page 29
Pour un fonctionnement rgulier en demi pas, il faut augmenter le courant dun facteur 2
lorsquune seule phase est alimente. On a ainsi les performances de couple du mode 2 mais
avec deux fois plus de pas. La Figure 7-28 illustre la squence des alimentations de phases
pour un moteur aimants permanents.
u 1, i 1
u 2, i 2
Stator
S
S
Rotor
7.3.5
7.29
7.30
Le couple devient
T = 2 I n KT sin((e e 0 ) )
CD\SEM\Cours\Chap07
7.31
Page 30
e0 reprsente la position angulaire lectrique dquilibre pour des courants dfinis par les
2n
7.3.6
Dans ce mode un capteur compos de deux senseurs Hall est ncessaire pour dterminer la
position relative rotor stator du moteur pas pas. Le moteur est command en pas entiers
deux phases ON, la diffrence prs que les signes des courants sont dtermins par ltat
des sorties du capteur Hall. Le couple, basse vitesse, est donc donn par la relation
suivante :
7.32
On voit quil ny a pas de position dquilibre pour ce mode, le moteur est le sige dun
couple lectromagntique pulsant de valeur moyenne non nulle.
CD\SEM\Cours\Chap07
Page 31
Cette commande est similaire celle dun moteur DC synchrone aimants permanents. La
Figure 7-30 illustre la relation existant entre les signaux du capteur Hall et la distribution des
constantes de forces. En pratique, le courant stablissant avec un certain retard dans les
phases, on va dcaler le capteur Hall dans le sens dune avance la commutation permettant
ainsi daugmenter la vitesse de rotation maximum du moteur.
7.4
7.4.1
COMPORTEMENT STATIQUE
Position dquilibre
Pour des raisons didactiques, on se limitera dans cette section aux moteurs pas pas biphass
dont la caractristique de couple permet de faire les hypothses suivantes :
1. le couple de dtente est ngligeable par rapport au couple lectromagntique lorsque le
courant nominal circule dans une ou les deux phases,
2. les constantes de couple de phases KTk (k=1, 2) prsentent des distributions sinusodales.
Si une phase du moteur est alimente, lautre tant ouverte, et que le moteur est le sige dun
couple rsistant externe, on peut poser la relation :
J
2
= Tm Tr
t 2
7.33
avec
J
Tm
Tr
:
:
:
CD\SEM\Cours\Chap07
Page 32
Figure 7-31 : Couple en fonction de la position angulaire pour une phase alimente
Lquilibre impose une galit du couple moteur et du couple rsistant. La Figure 7-31
montre lallure des deux couples en prsence en fonction de la position angulaire lectrique
du rotor (la position angulaire mcanique est obtenue par la relation m=4/Npt e).
Lcart de position par rapport la position dquilibre sexprime par
T
equilibe = e e 0 = arcsin r
Tm
7.34
Lorsque le moteur, avec une seule phase alimente, se trouve en position dquilibre, il est
possible de se dplacer dun pas en alimentant la phase ouverte et en ouvrant la phase
alimente. On fait ici lhypothse que les courants stablissent instantanment dans le
moteur. Le nouveau couple moteur prsente alors une courbe similaire la prcdente mais
dcale dun pas en avant (/2 lectrique). Selon les couples en prsences, le moteur pourra
avoir deux comportements distincts.
-
La sparation de ces deux cas a lieu pour une valeur du couple rsistant gale au couple de
dmarrage Td. Ce couple correspond lintersection des caractristiques de couple de chaque
phase.
CD\SEM\Cours\Chap07
Page 33
7.5
7.5.1
COMPORTEMENT DYNAMIQUE
Gnralits
Pour interprter lvolution oscillatoire lors dun dplacement dune position dquilibre
une autre, il faut faire intervenir :
7.5.2
le couple de frottement visqueux Fvisqueux qui englobe toutes les pertes mcaniques et
lectriques proportionnelles la vitesse de rotation,
Le frottement sec Ffrot dpendant du signe de la vitesse de rotation mais pas de son
amplitude,
Le couple rsistant, constant quelque soit la vitesse et son signe.
t 2
2
7.35
m
.
Tmaintien cos(e ) CV
T f sign ( m ) Tr = J
2
144244
3 1
t
t
4
2
4
3
1
42
4
43
4
T
2
mot
CD\SEM\Cours\Chap07
Tvisqueux
T frot
7.36
Page 34
m
m
J
+ CV
Tmaintien cos(e ) = T f sign( m ) Tr .
2
t
t
t
2
7.37
m = ne .
7.38
Tf
2e
e
CV
Tr
+
cos(
)
=
sign( e )
.
e
2
t
nTmaintien t
Tmaintien
Tmaintien
t
7.39
Cette relation peut tre crite sous une forme plus explicite, soit
2
1 e 2 e
+
cos(e ) = sign( e ) .
2
2
n t
t
n t
7.40
avec
pulsation mcanique propre
: n =
amortissement :
: =
:=
: =
nTmaintien
J
CV
2 nJTmaintien
Tf
7.41
Tmaintien
Tr
Tmaintien
Les solutions de lquation diffrentielle non linaire 7.40 sont obtenues pas simulation. La
Figure 7-33 illustre le schma bloc correspondant la modlisation du moteur.
Dans le but de prsenter des rsultats facilement exploitables, il est judicieux de passer des
grandeurs rduites (relations 7.41).
On prendra pour exemple un moteur hybride 200 pas par tour, aliment en mode 1. Il
prsente les caractristiques suivantes :
n=50
Tmaintien=0.42 Nm
J=120 gcm2
CV=3.210-3Nm/(rad s)
[1]
[1]
CD\SEM\Cours\Chap07
:
:
:
:
:
:
Page 35
d e
dt 2
de
dt
e
1
s
2
n
n2
cos
Figure 7-33 : Modlisation autour dune position dquilibre
La Figure 7-34 illustre le cas dun mouvement lorsque la position initiale est dcale dun
angle lectrique de /2
Les Figure 7-35 Figure 7-38 montrent les effets de chaque paramtre de lquation
diffrentielle non linaire 7.40
CD\SEM\Cours\Chap07
Page 36
4000
, = 0.05, = 0, = 0 )
8000
0.05
, = 0, = 0 )
0
.
1
Pour les deux cas qui prcdent, on voit que la position statique ne prsente pas derreur
puisque le frottement sec et le couple rsistant externe sont nuls. Les Figure 7-37 et Figure
7-38 illustrent ces cas de fonctionnements.
CD\SEM\Cours\Chap07
Page 37
, = 0)
0.1
0.2
On voit, laide des figures prcdentes, quun important frottement sec () est trs
prjudiciable la prcision de positionnement. Seul un surdimensionnement du moteur, ou
lutilisation dun rducteur, permet de diminuer cette influence.
7.5.3
Comme nimporte quel actuateur, le moteur pas pas m phases peut tre modlis de
manire simple grce aux relations lectriques et aux quations de mouvements suivantes :
Tension aux bornes dune phase (bobine)
CD\SEM\Cours\Chap07
Page 38
U k = Rik +
k
t
k = 1,...m .
7.42
avec
na
nb
k
= bkbl + bkaj
t
t l =1
j =1
424
3
1
24
3
1
Bobine
Bobines
Bobine
Aimants
n
na
b
= bkbl + bkaj =
t l =1
j =1
i
= Lkl l +
t
l =1
nb
na
il nb Lkl
il + bkaj
Lkl
+
t
t l =1 t
l =1
j =1
nb
Lkl m
m
il + bkaj
m t
m t
=1
l =1
1l4
42
443 1
424
3
nb
na
il
t
l k
1
424
3
nb
kl
7.43
K Ek ( m )
0 par construction
i
Lkk k
t
123
+ K Ek (m )
Inductance propre
Inductances mutuelles
u1 = Ri1 + L11
7.44
Couple moteur
Tm =
1
2
n a + nb
n =1
na + nb nm
=
in
m =1 m
b
a
bkbl 1 a
1
aiaj
= ik
+ ai
+
2 k =1 l =1 m
2 i =1
m
j =1
144444424444443
nb
Couple de dtente
bkai
i
m k
k =1 j =1
1424
3
KTk (m )
144
2443
nb
na
7.45
Couple lectromagntique
Tm = Tdtente (ik , m ) + ai
i =1
na
b1ai
b 2 ai
i1 + ai
i
m
m 2
i =1
7.46
Equation de mouvement
CD\SEM\Cours\Chap07
m
t
7.47
Page 39
avec
Tem = K T 1 (m )i1 + K T 2 (m )i2
1
424
3
1
424
3
K T sin( nm )
KT cos( nm )
7.48
T frot = T f sign( )
Tvisqueux = CV
A laide des relations 7.44, 7.47 et 7.48, il est possible de construire le modle de simulation
dun moteur pas--pas biphas de type aimants permanents (PM) ou hybride (HM)
-sin(n m)
KE
u1
u i1
Rsistance et
inductance
de phase
Tm1
1/R
1+sL/R
Distribution normalise
de K E et K T
KT
i1
Tm
T dtente ( m )
1/R
1+sL/R
u i2
KE
Inertie
Tf
i2
Frottement sec
T m2
Rsistance et
inductance
de phase
Couple de dtente
u2
CV
KT
Frottement visqueux
cos(n m )
Distribution normalise
de K E et K T
Le couple de dtente est difficilement mesurable, on effet, il est possible de mesurer le couple
sans courant correspondant linteraction entre aimants (couple rluctant aimants - aimants)
mais par contre la contribution du couple rluctant entre bobines nest pas mesurable
directement. Dans la pratique, le couple de dtente est souvent dfinit comme le couple
rluctant entre aimants seulement.
7.5.4
La commande en tension.
Deux types de commande en tension sont utiliss. La diffrence se situe lors de la commande
OFF dune phase. En effet il est possible
CD\SEM\Cours\Chap07
Page 40
La Figure 7-40 met en valeur la diffrence de rponse obtenir lors du dplacement dun pas
avec une phase active et une phase ouverte ou avec une phase active et une phase courtcircuite. On voit que cest principalement lamortissement () et la frquence propre (n)
qui est diffrent dans les deux cas. En effet, pour une phase court-circuite (ukOFF=0), un
courant, gnr par la tension induite de mouvement produit un couple oppos au
mouvement et fonction de la vitesse. On se trouve donc en prsence dun couple de type
visqueux.
Pour assurer une dynamique acceptable, il est souvent ncessaire dajouter des rsistances en
srie avec chaque phase afin de diminuer les constantes de temps lectriques. Dans ce cas, les
tensions appliques aux bornes des phases sont augmentes afin dobtenir le courant nominal
de phase dsir.
7.5.5
La commande en courant
CD\SEM\Cours\Chap07
Page 41
-sin(nm )
Rgulateur
de
courant
ic1
Kp
Variateur
de
courant
K cm
1+sTi
sT i
KE
u1
u i1
Rsistance et
inductance
de phase
T m1
1/R
1+sL/R
1+sTcm
Distribution normalise
de K E et K T
KT
i1
K mi
Mesures de courants
T dtente ( m )
K cm
K p 1+sTi
sT i
1+sTcm
Rgulateur
de
courant
Variateur
de
courant
1
Inertie
Tf
u2
1/R
1+sL/R
u i2
KE
Rsistance et
inductance
de phase
i2
Frottement sec
T m2
CV
KT
Frottement visqueux
cos(nm)
Distribution normalise
de K E et K T
Couple de dtente
K mi
ic2
Tm
Page 42
Comme pour la commande en tension, il faut distingue deux cas pour le mode pas pas une
phase ON. En effet, la phase non active peut tre soit ouverte (ik=0) soit court-circuite
(uk=0). La Figure 7-42 illustre bien la diffrence de comportement.
Pour la commande pas pas deux phase ON, il nexiste quune seule possibilit. En effet
dans ce cas chaque phase est en permanence parcourue par le courant nominal.
La commande asymtrique en demi pas, une ou deux phases ON mrite galement dtre
aborde. Dans ce cas, les pas entiers sont soit raliss avec une phase ouverte (ik=0) ou
ferme (uk=0).
CD\SEM\Cours\Chap7.doc
Page 43
On a donc une squence de mouvement par demi pas avec des comportements dynamiques
trs diffrents selon le type de commande.
La Figure 7-44 illustre le cas de la commande en micro pas. Le nombre de micro pas, pour un
dplacement angulaire monotone croissant respectivement dcroissant est fonction de la
qualit de construction du moteur.
Moteur contrl
en courant
ic
ic2
-sin(nm+ )
cos(nm+ )
CD\SEM\Cours\Chap7.doc
Page 44
et visqueux) est gal au couple moteur, ce dernier tourne alors vitesse moyenne constante.
La vitesse instantane prsente une ondulation due la forte variation de couple dont
lorigine est explique ci-dessous.
La Figure 7-46 montre les courants de phases thoriques. On distingue facilement
laugmentation de la frquence donne par le capteur daide la commutation
CD\SEM\Cours\Chap7.doc
Page 45
La diffrence entre le couple magntique et le couple rsistant est utilise pour acclrer le
moteur. Lorsque la moyenne de ces couples est gale, le moteur atteint un rgime de vitesse
moyenne constante. La Figure 7-48 illustre parfaitement de cas.
7.5.6
Lvolution naturelle sur un pas (Figure 7-42 (ikOFF=0)) prsente un rgime oscillatoire
amorti. Si de telles oscillations sont inadmissibles, laugmentation de lamortissement grce
ladjonction dun frottement visqueux supplmentaire permet de se rapprocher dun rgime
apriodique. Un amortissement lectrique est obtenu, pour les moteurs aliments en tension,
en effet les courants induits dans les enroulements crent un couple de freinage. Les solutions
proposes ci-dessus rduisent considrablement les performances du moteur aux frquences
leves. Le meilleur procd consiste diminuer les oscillations par la commande ellemme. Si le moteur est aliment en courant, une commande en micro pas (7.3.5) diminue
les oscillations et supprime les rsonances. Dans les autres cas, si lon dsire un dplacement
sans dpassement, on utilise le freinage lectrique. Cette technique consiste acclrer et
freiner sur le mme pas. Les Figure 7-49 et Figure 7-50 illustrent le principe de cette
commande. Le moteur, en position dquilibre est aliment par un courant positif dans la
phase 1. linstant initial, lalimentation est commute sur la phase 2 pour crer un couple
acclrateur. Aprs un temps ta cest--dire une position proche de la nouvelle position
dquilibre, on freine le moteur en commutant la phase 1, afin que le rotor atteigne la position
finale vitesse nulle linstant td; il suffit alors de commuter lalimentation sur la phase 2
pour maintenir la nouvelle position. La prdtermination des temps ta dacclration et td de
dclration peut tre ralise par simulation numrique. Ces temps de commande optimale
dpendent des paramtres mcaniques du dispositif. Le temps rduit tr=ta+td apparat presque
constant dans une large plage de variations de la charge.
CD\SEM\Cours\Chap7.doc
Page 46
Figure 7-50 : Freinage lectrique sur un pas (trajectoire rapporte au couple angulaire)
7.6
7.6.1
7.6.1.1 Rsonance
La commande vitesse constante trs basse peut conduire des phnomnes de rsonance
qui entranent des pertes de synchronisme pour certains moteurs. tudions, sur la Figure
CD\SEM\Cours\Chap7.doc
Page 47
7-51, lvolution oscillante qui passe par un maximum que lon notera mmax(j+1) et par un
minimum mmin(j+1).
La commutation vers le pas suivant peut arriver la position mC(j+1) pour laquelle la vitesse
du rotor est ngative, et lnergie cintique emmagasine sera note WCin. De mC(j+1)
mmin(j+2), le rotor est frein par le couple acclrateur rsultant de la diffrence entre le
couple moteur et le couple rsistant. Lnergie de freinage Wf mise en uvre est donne par :
m min( j + 2 )
Wf =
(T
m( j + 2)
Tr dm
7.49
mC ( j +1 )
Lnergie Wf, compense exactement lnergie cintique WCin du rotor la position mmin(j+2) .
'
Lnergie maximale de freinage W f est obtenue si
7.50
W f < WCin
7.51
Si cette condition nest pas satisfaite, le moteur continue sa rotation en sens inverse et entre
dans un fonctionnement erratique. Une simulation du comportement dynamique permet de
dterminer les instants (ou les positions) de commutation conduisant cette perte de
synchronisme. Selon lamortissement du moteur (frottement statique ou dynamique), on ne
trouve aucun domaine instable, un seul, ou plusieurs. Ce phnomne de rsonance peut se
produire galement quand la frquence de commande Fp = 1/Tp est voisine de la frquence
naturelle n/2 ou de ses sous-multiples.
CD\SEM\Cours\Chap7.doc
Page 48
La Figure 7-53 montre une perte de synchronisme au dmarrage, ceci pour une frquence de
commande nettement infrieure la frquence maximum de dmarrage. Il peut exister
plusieurs zones de frquence ou la perte de synchronisme est possible. Ces domaines
changent en fonction du type de commande et de linertie rapporte au rotor.
Pour une inertie constante, les domaines de rsonance peuvent tre matrialiss avec les
courbes Tr(Fp) par les zones grises de la Figure 7-58. Ces courbes passent pour Fp= 0 pour le
point reprsentatif du couple de dmarrage Td . Dans un grand nombre dapplications o le
moteur tourne vitesse moyenne, ces domaines doscillations trs basses frquences ne
sont pas gnants. Si cela est ncessaire, leur suppression passe par laccroissement de
CD\SEM\Cours\Chap7.doc
Page 49
Lorsque le couple acclrateur reste ngatif aprs les quelques premiers pas, le moteur ne
peut plus assurer le dmarrage.
La Figure 7-55 montre le cas ou la frquence de la commande est telle que le couple moteur
passe alternativement dune valeur positive une valeur ngative
CD\SEM\Cours\Chap7.doc
Page 50
Dans ce cas le moteur peut se mettre tourner de manire erratique. Le mouvement prsente
de forte oscillation et la vitesse moyenne est infrieure celle donne par la frquence de
commutation impose par la commande. Il y a donc perte de pas.
Figure 7-56 : Mouvement avec forte ondulation suite une frquence de dmarrage trop leve
On peut dfinir une frquence limite de dmarrage Fd pour chaque valeur du couple rsistant.
Pour un couple de charge nul, on obtient la frquence maximale de dmarrage Fdmax. La
courbe reprsentant Fd pour diffrentes valeurs du couple rsistant dlimite sur la Figure 7-58
la zone I darrt-dmarrage (start-stop ). Cette courbe dpend du moment dinertie J; elle est
en gnral donne pour le moteur seul. Si un moment dinertie important est rapport au
rotor, la zone I devra tre rduite
7.6.1.3 Comportement aux vitesses leves
Un moteur dmarr dans la zone darrt dmarrage peut tre acclr en accroissant
progressivement la frquence des impulsions de commande.
En rgime tabli, il se cre un quilibre entre le couple moteur moyen et le couple rsistant
par ajustement de la position des commutations. Cette position est repre par rapport la
position dquilibre vide pour la mme configuration dalimentation par langle appel
angle de commutation. Le couple moteur moyen, gal la moyenne sur un pas du couple
moteur instantan, dpend de cet angle selon la relation :
Tm =
CD\SEM\Cours\Chap7.doc
2 I n KT
sin(
+)
7.52
Page 51
Couple
Zone de rsonance
I Zone de arrt - dmarrage
II Zone d'entranement
III Zone d'instabilit
Td
II
Tr
III
I
II
I
F dLim F dLim[max]
F aLim
F aLim[max]
CD\SEM\Cours\Chap7.doc
Fp
Page 52
CD\SEM\Cours\Chap7.doc
Bibliographie
[1]
TRAITE D ELECTRICITE
ELECTROMECANIQUE
Volume IX
Auteur : Prof. Marcel Jufer
ISBN 2-88074-285-4
[2]
[3]
[4]
CD\SEM\Cours\Chap7.doc
Page 53