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Final CM Regul 2015
Final CM Regul 2015
Version du
mercredi 22 septembre 2004 12 h 01
Cours
de
Rgulation
Responsable Pdagogique :
Eric Magarotto
: 02 31 45 27 09,
email : eric.magarotto@greyc.ismra.fr
Avertissement : Ce document est constitu de notes de cours et ne prtend donc ni l'originalit, ni l'exhaustivit. Ces notes doivent beaucoup aux emprunts fait de nombreux ouvrages et dirents travaux de collgues.
Ce document est une version provisoire qui s'adresse aux tudiants du dpartement Gnie Chimique et Gnie
des Procds de l'IUT de Caen. Il contient les notes du cours (environ 15 h).
iv
I Systmes Elmentaires
Chapitre 1
Introduction - Principes Gnraux
1.1
Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.2
Notion de Systme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.3
1.4
Notion de Modle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.5
1.6
Chapitre 2
Systmes du Premier Ordre
2.1
Objectifs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
2.2
2.3
Rponses temporelles . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
2.4
2.5
2.6
Chapitre 3
Systmes du Deuxime Ordre
3.1
Gnralits . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
3.2
3.3
Rponses temporelles . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
3.4
II Notions de Performances
Chapitre 4
Stabilit
4.1
Le concept . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
4.2
Critre de Routh-Hurwitz . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
4.3
4.4
Rsum . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
Chapitre 5
Prcision et Rapidit
5.1
Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48
5.2
5.3
5.4
. . . . . . . . . . . . . . . . . 53
Chapitre 6
Correction PID
6.1
Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
i
6.2
6.3
6.4
6.5
6.6
6.7
A propos de la commande... . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73
6.8
6.9
Stratgies de Rgulations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78
Chapitre 7
Identication
7.1
Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80
7.2
Prsentation du problme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81
7.3
Quelques mthodes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82
92
95
Bibliographie
96
ii
Remerciements
iii
Outils mathmatiques
Ce cours ncessite la matrise de certains outils mathmatiques tels que :
la transforme de Laplace ;
les nombres complexes ;
la drivation et l'intgration ;
l'algbre de base et celui de blocs fonctionnels.
iv
Premire partie
Systmes Elmentaires
Chapitre 1
Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Notion de Systme . . . . . . . . . . . . . .
Notion de Boucle Ouverte/Ferme . . . .
Notion de Modle . . . . . . . . . . . . . . .
Notion de Fonction de Transfert . . . . . .
Schmas Blocs et Algbre de Diagrammes
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. 2
. 3
. 5
. 7
. 12
. 15
1.1 Introduction
Le contrle est un concept de sens commun. On en trouve des exemples dans le monde naturel,
dans le monde vivant (par exemple la rgulation de la temprature du corps humain). Les premires
ralisations datent de l'antiquit (rgulation de niveau d'eau). Il a toutefois fallu attendre le19me
sicle pour que les proprits des boucles de rgulation soient tudis de manire formelle. Depuis
les progrs sont constants.
La Rgulation est une partie de la science technique appele Automatique. On considre
gnralement que l'automatique (et donc la rgulation) a dbut dans les annes 1930, avec les
premiers asservissements de position et surtout une premire dnition de la stabilit ; naturellement,
des systmes fonctionnement autonome existaient auparavant (les automates), mais ils n'taient
pas thoriss. Aprs ces premiers pas, tout s'acclra, avec le dveloppement des premires mthodes
de synthse de correcteurs au cours de la dcennie 1940-1950, puis ds 1960, avec l'explosion de
l'informatique.
Aujourd'hui l'automatique est partout :
dans la vie quotidienne : chauage, appareils photographiques, lecteurs CD, lecteurs DVD,
machines laver, domotique, . . .
dans l'industrie : chimie, industrie manufacturire, mtallurgie, industrie plastique, production
d'nergie, environnement, automobile, . . .
dans l'agriculture : alimentation du btail, rgulation de temprature d'levages industriels,
rgulation d'hygromtrie pour des cultures sous serres, . . .
dans l'aronautique : aviation civile et militaire, missiles, satellites, navette spatiale,. . .
dans la mdecine : examens lourds, thrapie embarque, chirurgie assiste,. . .
2
SYSTEME
entres
sorties
Reprsentation : un systme est gnralement reprsent par un schma fonctionnel sous forme
de rectangle. Les signaux d'entre appliqus ce rectangle sont caractriss par des ches
entrantes et annotes. L'action de ces entres produit de cette manire (causale ) des eets,
mesurs par des signaux de sortie, reprsents par des ches sortantes et annotes. Ce mode
de reprsentation est dtaille la section 1.6.
SISO/MIMO : les entres que l'on dcide d'appliquer au systme (et les sorties de ce systme)
peuvent tre multiples : on parlera de systme MIMO (Multi-Input Multi-Output, multientres multi-sorties), ou uniques : on parlera de systme SISO (Single-Input Single Output,
mono-entre mono-sortie). L'objectif de ce cours se limitera aux systmes SISO.
Nature des Entres : les entres aectant un systme peuvent tres de direntes natures (voir
gure 1.2) :
la commande e(t) : elle a pour but d'exercer une action entranant le fonctionnement souhait
du systme ;
la perturbation d(t) : il s'agit d'une entre particulire (car elle est indpendante de notre
dcision) qui trouble le fonctionnement dsir du systme.
d(t)
e(t)
Systme
s(t)
Modle : un systme est caractris par des relations entres/sorties exprimes sous la forme de
lois mathmatiques.
Systme Linaire : les lois mathmatiques entre l'entre et la sortie sont des quations diren-
Invariant dans le temps : le fonctionnement du systme est le mme quelque soit le moment
l'instant o on l'utilise les coecients des quations direntielles sont constants et rels.
Exemple : Moteur
Considrons un moteur (voir gure 1.3) courant continu comme un systme physique dont
l'entre de commande sera la tension U et la sortie, la vitesse (angulaire) de rotation de l'arbre
moteur .
U(t)
Moteur courant
continu
(t)
Exemple : chauage
Considrons maintenant le chauage d'une pice, comme schmatis par la gure.
ACTIONNEUR
tension
lectrique
RADIATEUR
ELECTRIQUE
PROCESSUS
nergie
calorifique
entre
( commande)
PIECE A
CHAUFFER
CAPTEUR
temprature
vraie
temprature
mesure
THERMOMETRE
sortie
mesure
Synthtiser une loi de commande (un correcteur) an d'obtenir un systme performant :
prcis, rapide et stable, tout en s'aranchissant des inuences nfastes des perturbations.
Le systme ainsi corrig (asservi, rgul) devra assurer deux objectifs :
la poursuite : suivre une entre de consigne (rfrence). On dsire asservir la sortie l'entre (la sortie doit ressembler le plus possible l'entre) et ainsi assurer des performances
(stabilit, rapidit, prcision).
La rgulation : annuler (ou diminuer) les eets de la (ou des) perturbation(s).
Dnition 1.2 (capteur). Un capteur est un organe qui transforme une grandeur physique quel-
conque en une autre grandeur physique (gnralement lectrique) pouvant tre transporte et traite
plus facilement. Par exemple, on peut trouver des capteurs de position, de vitesse, de dbit, de temprature, de pression, de niveau, de pH, de densit, de masse, de conductivit, d'oxygne ou de gaz
carbonique, de concentration, etc...
Dnition 1.3 (actionneur). Un actionneur est un organe qui est capable d'apporter de l'nergie ou de la matire dans une boucle de rgulation, en fonction de l'information fournie par le
rgulateur (ou bien le correcteur). Par exemple, un moteur lectrique associ son amplicateur de
puissance reprsente un actionneur. Les vannes et les pompes sont d'autres actionneurs...
u(t)
e(t)
Correcteur
consigne
s(t)
Actionneur
Processus
commande
sortie
Dans le cas de l'exemple 1.2.1 du chauage, un de nos objectifs sera d'assurer une temprature
constante dans la pice, quels que soient les ventuels changements qui peuvent intervenir : conditions
mtorologiques, courant d'air . . .
Avec un tel systme, ce challenge n'est pas tenable puisque, si l'on mesure la temprature de la
pice, on ne se sert pas de cette mesure pour ragir sur l'entre du systme.
En rsum, la BO (boucle ouverte) possde les inconvnients suivants :
On ne peut commander/asservir/rguler des systmes instables (nous reviendrons plus en
dtail sur la notion de stabilit lors d'un prochain cours),
Les perturbations ont des eets indsirables non compenss,
Il est dicile d'obtenir une sortie possdant la valeur souhaite avec prcision et rapidit.
Ces problmes vont tre rsolus (ou sensiblement amliors) par l'introduction d'un feedback
notion de boucle ferme (BF).
c(t)
e(t) + (t) Loi de
commande Actionneur
Systme
s(t)
Signal derreur
Signal de commande
Sortie mesure
Capteur
Sortie relle
+
CORRECTEUR
signal
d'erreur
RADIATEUR
ELECTRIQUE
PIECE A
CHAUFFER
sortie
commande
mesure
THERMOMETRE
Chaine de Retour
compare pas directement la consigne la mesure mais plutt des tensions reprsentant ces deux
grandeurs.
Avec la boucle ferme on introduit la notion d'asservissement.
Dnition 1.4 (systme dynamique). Un systme dynamique est un systme dont l'tude
ne peut tre ralise qu'en prenant en compte les valeurs passes du phnomne. Les grandeurs de
sorties dpendent des valeurs prsentes et passes des grandeurs d'entres.
Exemple : chauage
Reprenons l'exemple du chauage. Supposons que l'on veuille faire passer la temprature de
la pice de 20C 30C. L'inertie thermique en fait un systme lent. Il apparat vident que
la temprature de la pice un instant donn dpend de la temprature l'instant prcdent.
Le systme du chauage de la pice est un systme dynamique.
Dnition 1.5 (Modle mathmatique). On dnit le modle mathmatique d'un systme dy-
Remarque 1.2. Il ne sert pas grand chose de vouloir obtenir par les quations un modle ma-
thmatique trs compliqu. En eet, mieux vaux mettre plusieurs hypothses simplicatrices an
de simplier l'tude du systme et la dmarche future de mise au point de rgulateur. Toutefois,
le modle mathmatique devra tre susamment prcis pour reter le comportement rel du systme. On voit donc apparatre un compromis prcision/complexit dans l'tape de modlisation. De
plus, tant donn le caractre non-linaire des processus rels, on est naturellement amens faire
des simplications telles que la linarisation autour d'un point de fonctionnement (dveloppement
en srie de Taylor)
R
0
f (t)ept dt
(1.1)
o la variable p est une variable complexe (on pourra aussi trouver la notation anglo-saxonne o la
variable p est remplace par la variable s).
1, si t 0
0, autrement.
En utilisant l'intgrale de dnition (1.1), on peut crire :
f (t) =
L [f (t)] =
pt
pt
e
1
dt =
=
p 0
p
(1.2)
df (t)
dt
i
= pF (p) f (0)
(1.3)
dn f (t)
dtn
(1.4)
t0
(1.5)
p0
(1.6)
La dmonstration de cette proprit est du mme ordre que celle du thorme de la valeur
initiale.
Attention : ceci est valable uniquement pour les signaux stables (6= sinus). En eet, il faut
que le signal de sortie possde un rgime permanent constant ou born
Facteur d'chelle :
L [f (at)] = a1 F
p
a
(1.7)
Multiplication par t :
L [tf (t)] = dFdp(p)
(1.8)
Division par t :
h
L
f (t)
t
i
=
R
p
F (p)dp
(1.9)
Thorme du retard :
L [f (t T )] = epT F (p) pour tout T 0
(1.10)
L eat f (t) = F (p + a)
(1.11)
Fonctions priodiques
: Soit g(t) une fonction priodique de priode T , et f(t) la fonction telle
(
que : f (t) =
g(t), si t [0, T [
alors, on a :
0,
sinon.
(1.12)
2
1
p Y (p) p 2 + 2 [pY (p) 1] + =
p
p+1
2
1
Y (p) p2 + 2p = p + 4 +
p p+1
(p + 4)p(p + 1) 2(p + 1) + p
Y (p) =
p2 (p + 1)(p + 2)
A
B
C
D
= 2+ +
+
p
p
p+1 p+2
1 3
1
1
= 2 + +
+
p
p p+1 p+2
Ce qui permet d'crire, par transforme inverse de Laplace (utiliser les tables) :
y(t) = t + 3 et e2t
10
f (t) t > 0
L [f (t)] = F (p)
1
1
p
ep
p
1 ep
p
1
p2
n!
n+1
p
1
p+a
1
(p + a)2
2
(p + a)3
n!
(p + a)n+1
f (t) t > 0
1 at
e
ebt
ba
1 bt
be aeat
ba
1
1
at
bt
1+
(be
ae )
ab
ab
1
1 eat
a
1
1 (at + 1)eat
2
a
1
at 1 + eat
2
a
h
i
1
at
bt
e
+
((a
b)t
1)
e
(a b)2
L [f (t)] = F (p)
1
(p + a)(p + b)
p
(p + a)(p + b)
1
p(p + a)(p + b)
1
p(p + a)
1
p(p + a)2
1
2
p (p + a)
1
(p + a)(p + b)2
1
ebt
ect
eat
+
+
(a b)(a c) (c b)(a b) (a c)(b c) (p + a)(p + b)(p + c)
11
f (t) t > 0
L [f (t)] = F (p)
sin(t)
p2 + 2
s
cos(t)
2
p + 2
eat sin(t)
(p + a)2 + 2
p+a
eat cos(t)
(p + a)2 + 2
p sin() + cos()
sin(t + )
p2 + 2
p+
2 + 2
sin(t + ) = arctan
2 + 2
p
2
1 cos(t)
p(p2 + 2 )
p
1
1
p
en t sin n t 1 2
2
2
p + 2n p + n2
n 1
1.5.1 Dnition
Dnition 1.7 (Fonction de Transfert). La fonction de transfert d'un systme continu est le
Entre(p)
Remarques :
1
i(t)
C
1
= Rp +
I(p)
C
On a considr les conditions initiales (u(0) et i(0)) nulles. En eet, la tension initiale au borne
de la rsistance et l'intensit initiale du condensateur son nulles.
On obtient ainsi la fonction de transfert :
F (p) =
I(p)
U (p)
Cp
1+RCp
Nous allons voir comment obtenir le modle d'un systme mcanique reprsentatif d'un grand
nombre de problme.
13
Exemple : amortisseur
Considrons le systme dcrit par la gure 1.9 :
Y (p)
U (p)
1
M p2 +f p+K
D'autres exemples seront traits plus en dtails lors des sances de TD...
Dnition 1.8 (Ordre). L'ordre du systme est le degr le plus lev du polynme du dnominateur appel polynme caractristique.
Exemple :
T (p) =
2p+3
p2 +5p+10
Dnition 1.9 (Ple(s)). Le(s) ple(s) sont les racines du dnominateur (le polynme carac-
Un systme est susamment caractris par la nature et le positionnement dans le plan complexe
de ses ples (lieu des ples).
14
Exemple :
2p+3
Le systme dcrit par la fonction de transfert T (p) = p2 +5p+10
est un systme du deuxime
ordre. Il possde alors 2 ples complexes conjugus p1 = 2.5 + j1.94 et p2 = 2.5 j1.94.
rgime transitoire : volution de la sortie dans le temps suite une variation de l'entre. Il
est dlimit par les rponses initiale et nale. C'est la raison d'tre de la rgulation
La sortie et la commande sont maintenues constantes. On atteint une amplitude constante de
la sortie quelque soit le temps. On l'appelle aussi rgime stationnaire, d'quilibre ou tabli.
1.6.2 Construction
Etudions en premier lieu l'organe responsable de la comparaison entre l'entre de consigne et la
mesure. Cet organe est appel comparateur :
Consigne
Signal d'erreur
+
-
Mesure
+
a
Dans le cas gnral les schmas blocs peuvent tre trs ramis et comporter plusieurs boucles
imbriques. Toutefois, on pourra, en rgle quasi-gnrale, utiliser le schma-blocs standard sous
la forme de la gure 1.12.
e(t)
(t)
+
G1(p)
p(t)
u(t)
s(t)
G2(p)
G1(p)
Y1(p)
Y(p)
X(p)
G2(p)
Y(p)
G1(p)G2(p)
donc :
Y (p)
= G1 (p)G2 (p)
X(p)
X(p)
G1(p)
Y1(p)
+
X(p)
Y(p)
Y2(p)
G2(p)
Y(p)
G1(p)+G2(p)
donc :
Y (p)
= G1 (p) + G2 (p)
X(p)
(p)
G(p)
Y(p)
G(p)
X(p)
Y(p)
1+H(p)G(p)
M(p)
H(p)
gure 1.15: Boucle ferme
Y (p) = (p)G(p)
On peut crire : (p) = X(p) M (p)
Y (p)
G(p)
=
X(p)
1 + H(p)G(p)
(p)
G1(p)
Y1(p)
G2(p)
Y(p)
M(p)
H(p)
X(p)
e( p)
G1(p)
Y1(p)
G2(p)
Y(p)
M(p)
H(p)
G2(p)
(p)
G1(p)
Y1(p)
Y(p)
G2(p)
M(p)
H(p)
X(p)
e( p)
Y1(p)
G1(p)
G2(p)
Y(p)
M(p)
H(p) G2(p)
X(p)
G1
G2
G3
Y(p)
G3
Y(p)
H2
H1
X(p)
+
-
G1
G2
H2
G3
X(p)
G2G3
G1
1+H1G2G3
Y(p)
1+
H2
G3
Y = aG3
a = bG2
donc : Y = [(X Y H2 a) H1 Y ] G2 G3
b = c H1 Y
c = dG1
d = X Y H2 a
Ce qui conduit au rsultat souhait.
Remarque 1.3. Maintenant que nous possdons et matrisons la reprsentation graphique (schma
bloc) des systmes, nous allons pouvoir commencer l'tude de dirents types de systmes en leur
appliquant des entres canoniques (impulsion, chelon, rampe) et en tudiant les rponses (temporelles) ces entres qui permettront de caractriser ces systmes. C'est le but du prochain chapitre
...
19
Chapitre 2
Objectifs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Systmes du premier ordre . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Rponses temporelles . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Cas particulier des systmes du premier ordre gnralis
Cas particulier des systmes intgrateurs . . . . . . . . .
Cas particulier des systmes avec retard . . . . . . . . . .
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.
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.
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.
.
20
20
21
26
26
27
2.1 Objectifs
L'ide de ce chapitre est de poursuivre l'tude des systmes dynamiques. Conformment ce qui
a t nonc auparavant, nous allons soumettre un systme lmentaire des signaux lmentaires
appels entres canoniques. Les systmes les plus lmentaires (les plus simples) sont des systmes
du premier ordre dont l'tude temporelle va tre dtaille ci aprs.
Dnition 2.1. L'analyse temporelle consiste tudier la rponse d'un systme reprsent par sa
fonction de transfert un signal d'entre variant dans le temps
Le signal d'entre peut en principe tre quelconque. Toutefois, pour obtenir une expression
analytique, nous utiliserons des signaux lmentaires (impulsion, chelon, rampe). Ceci se justie
par le fait que l'on peut dcomposer tout signal en une somme de signaux lmentaires.
dy(t)
+ by(t)
dt
(2.1)
La transforme de Laplace de l'quation 2.1, o les conditions initiales sont considres nulles,
permet d'obtenir facilement la forme gnrale de la fonction de transfert des systmes du premier
ordre :
F (p) =
Y (p)
1
1/b
=
=
X(p)
ap + b
1 + ab p
(2.2)
En utilisant les changements de variables K = 1/b et = a/b on obtient la forme (appele forme
standard) d'une fonction de transfert d'un systme du premier ordre :
F (p) =
K
1+ p
(2.3)
Ces deux grandeurs susent caractriser tout systme du premier ordre : ce sont sesgrandeurs
(paramtres) caractristiques.
Y (p) =
K
K 1
X(p) =
1 + p
p+
L1
= y(t) =
K t
e
(2.5)
La tangente l'origine de cette rponse a pour coecient directeur : y 0 (0) = K2 (la pente de la
tangente est gale la drive en ce point).
On peut montrer facilement que l'intersection de cette tangente l'origine avec l'axe des temps
se fait t = comme indiqu sur la gure 2.1.
21
Impulse Response
rponse impulsionnelle de G(s) = 2 / (1+0.5p)
2
1.8
1.6
1.4
amplitude
Amplitude
1.2
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0
10
12
temps
Time (sec.)
0.9
0.8
0.7
To: Y(1)
y(t) / K
0.6
0.5
= 1,2,3,5
0.4
0.3
0.2
0.1
0
0
10
temps t
1
1
p p+
!
1
t
L1
= y(t) = AK 1 e
(2.7)
Remarque 2.1. D'aprs le thorme de la valeur nale, on a : lim y(t) =lim pY (s) = AK . La
t
p0
rponse atteint donc un rgime nal stable. Le coecient directeur de la tangente l'origine est
donn par : y 0 (0) = AK
Dnition 2.2 (temps de rponse). On appelle temps de rponse d'un systme, le temps que
met la rponse indicielle du systme pour ne plus sortir d'un intervalle de5% autour de sa rponse
nale (les anglo-saxons utilisent couramment une rfrence 2%). On considre alors que le rgime
permanent est obtenu au bout d'un temps gal au temps de rponse du systme (la sortie est alors
quasi-quivalente au gain statique K amplitude de l'entre). L'volution de la sortie jusqu'au
temps de rponse correspond alors au rgime transitoire. Cette dnition est valable quelque soit
l'ordre du systme considr.
Pour dterminer le temps de rponse d'un systme du premier ordre, il sut de trouvertr (pour
temps de rponse) tel que : y(tr ) = 0.95AK . C'est dire :
tr
tr
y(tr ) = AK 1 e = 0.95AK = e = 0.05
et donc : tr = ln 0.05 ' 3 .
Dnition 2.3 (erreur statique). Si le systme est stable, on appelle erreur statique (aussi
erreur de position), la dirence que l'on relve sur une rponse indicielle, entre l'entre et la sortie
d'un systme lorsque t .
Pour un systme du premier ordre, on peut calculer l'erreur statique comme suit :
p0
p0
= A(1 K)
L'erreur statique n'est donc nulle que pour les systmes du premier ordre dont le gain statique
K est unitaire. On l'exprime en pourcentage (en divisant par A. Elle est alors indpendante de
l'amplitude A de l'entre ! ! !
Remarque 2.2.
L'amplitude de la rponse
indicielle pour t = est :
1
y( ) = AK 1 e
' 0.632AK .
Pour un systme du premier ordre, la constante de temps est donc le temps au bout duquel la
rponse indicielle atteint 63, 2% de son rgime nal.
rponse indicielle de G(s) = 1 / (1+2p)
1
0.95
95 % du rgime permanent
0.9
0.85
0.8
0.75
0.7
0.65
63 % du rgime permanent
Amplitude
0.6
0.55
0.5
0.45
0.4
0.35
0.3
0.25
0.2
0.15
0.1
t=
0.05
0
0
tr = 3
7
10
11
12
Time (sec.)
0.9
0.8
0.7
y(t)
To: Y(1)
0.6
= 1,2,3,5
0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
0
0
10
temps t
2.5
To: Y(1)
y(t)
K = 1,2,3
1.5
0.5
0
0
10
temps t
(2.8)
Les quations 2.3 et 2.8 permettent d'crire l'expression de la rponse d'un systme du premier
ordre une rampe :
K
A
Y (p) =
= AK
1 + p p2
+
p2
p p+
t
L1
= y(t) = AK t + e
!
1
(2.9)
Dnition 2.4 (erreur de tranage). On appelle erreur de tranage (aussi erreur de vitesse),
la dirence que l'on relve entre l'entre et la sortie d'un systme, lorsque t , pour une entre
en rampe. Cette dnition est valable quelque soit l'ordre du systme considr.
h
i
t
= lim At(1 K) + e
t
= lim [At(1 K) + ]
t
(
si K = 1 l'erreur de tranage est gale
par consquent :
si K =
6 1 l'erreur de tranage est innie
25
entre u(t) = t
sortie
amplitude
erreur de tranage =
5
temps
10
gure 2.6: Rponse d'un systme du premier ordre une rampe quand K=1
dx(t)
dy(t)
=
+ by(t)
dt
dt
Y (p)
X(p)
k0 +k1 p
1+ p
Y (p)
X(p)
1
p
Y (p) =
26
K
K
K
L1
X(p) =
1 = y(t) =
= constante, pas de retour zro
p
p
(2.10)
K
K
1 L1
K
X(p) =
= y(t) = t
p
p p
(2.11)
Dans ce cas la rponse indicielle diverge (elle crot indniment). La notion de gain statique
n'a pas de sens ici car nous n'avons pas de rgime permanent.
KeT p
1 + p
(2.12)
En eet, en se basant sur le thorme du retard (voir relation 1.10), on en dduit la fonction
temporelle f (t T ) qui est bien la fonction retarde d'une valeur T .
Exemple 2.1. A titre d'exemple, on peut constater l'eet d'un retard de 2.5 s sur la rponse in2.5p
dicielle d'un systme de fonction de transfert F (p) = e1+2p (ce qui pourrait illustrer le fait qu'on
allume le radiateur, la pice ne chaue pas immdiatement ...) :
2.5t
/(p+2)
0.5
0.45
0.4
0.35
y(t)
0.3
0.25
0.2
0.15
0.1
0.05
3
t
27
Chapitre 3
Gnralits . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Etude des ples d'un systme du deuxime ordre
Rponses temporelles . . . . . . . . . . . . . . . . .
Systmes d'ordre suprieur . . . . . . . . . . . . . .
.
.
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.
.
28
29
29
37
3.1 Gnralits
Ce chapitre permet d'tudier le comportement des systmes linaires invariants du deuxime
ordre. Par dnition, ces systmes obissent une quation direntielle du deuxime ordre
coecients constants :
x(t) = a
d2 y(t)
dy(t)
+b
+ cy(t)
2
dt
dt
(3.1)
G(p) =
K02
Y (p)
1
= 2
= 2
X(p)
ap + bp + c
p + 20 p + 02
(3.2)
(3.3)
Le discriminant rduit associ cette quation est : = ( 2 1)02 . Selon que sera suprieur
ou infrieur 1, l'quation 3.3 admettra des solutions relles ou complexes conjugues.
valeur de
ples p12
transfert :
>1
p
0 0 2 1 =
F (p) =
=1
1
12
K
(1+p1 )(1+p2 )
0 = 1
0
K
F (p) = (1+p
2
0)
<1
p
0 0 1 2
F (p) =
K02
p2 +20 p+02
On voit donc que les ples sont de natures direntes selon la valeur de . Les rponses temporelles vont donc s'tudier en fonction de la valeur de .
3.3.1.1 > 1
Dans ce cas on peut crire la transforme de Laplace de la rponse impulsionnelle comme suit :
Y (p) = F (p)X(p) = F (p)
K
=
(1 + p1 )(1 + p2 )
K
1
2
=
1 2 1 + 1 p 1 + 2 p
y(t) =
K
1 2
i
h t
t
e 1 e 2
(3.5)
h
t
t i
1 1
1 2
y 0 (t) = 1K
e
e
+
2
1
2
donc la courbe possde un maximum :
1
2
2
1 1 2
1
2 1 2
K
tmax = 11
ln
et
y(t
)
=
max
2
1 2
1
2
2
3.3.1.2 = 1
Dans ce cas la transforme de Laplace de la sortie d'un systme du deuxime ordre soumis
une entre en impulsion est donne par l'quation suivante :
Y (p) =
K
K02
=
(1 + p1 )2
(p + 0 )2
donc :
y(t) = K02 te0 t
Cette courbe a la mme allure que dans le cas o > 1, comme le montre la gure 3.1. Le maximum
0
est alors atteint pour : tmax = 10 et son amplitude est : y(tmax ) = K
e .
3.3.1.3 < 1
Dans ce cas la transforme de Laplace de la sortie d'un systme du deuxime ordre soumis
une entre en impulsion est donne par l'quation suivante :
K02
p2 + 20 p + 02
K02
=
(p + 0 )2 + 02 (1 2 )
p
K0
0 1 2
=p
1 2 (p + 0 )2 + 02 (1 2 )
Y (p) =
donc :
y(t) = K0 2 e0 t sin(0
1
p
1 2 t)
(3.6)
p
On peut remarquer que lepsignal 3.6 est oscillant ( cause desin(0 1 2 t)) et amorti ( cause
de e0 t ). On note P = 0 1 2 la pulsation propre amortie du systme. La priode de ces
30
2
P
tude
3.6 montre qu'elle possde des extremas aux points d'abscisses :t =
Une
de la fonction
1 2
1
arctan
+ k
.
2
0
0.6
zeta=0.5
0.5
0.4
zeta=0.7
0.3
zeta=1
0.2
zeta=1.5
zeta=2
0.1
zeta=3
-0.1
10
12
14
16
18
20
temps en secondes
AK02
p(p2 + 20 p + 02 )
Remarque 3.1.
y(0+ ) = lim pY (p) = 0
p
y() =lim pY (p) = AK
p0
dy
t0 dt
3.3.2.1 > 1
Dans ce cas, on obtient par transformation de Laplace inverse de Y (p) :
h
i
t
t
1
1
2
e
y(t) = AK 1 1
e
2
1
2
(3.7)
Une tude plus pousse de la fonction montre l'existence d'un point d'inexion lorsque le temps
a pour valeur :
1 2
1
ti =
ln
1 2
2
31
3.3.2.2 = 1
Y (p) =
AK02
p(p + 0 )2
ti
y(t) = AK 1 1 + Tt e T
avec
T = 1/0
3.3.2.3 < 1
Y (p) =
AK02
p(p2 + 20 p + 02 )
On trouve :
y(t) = AK 1 1
avec p = 0
1 2 et = arcsin
e0 t sin(p t + )
2
1 2
De nouveau, nous obtenons des oscillations amorties de pulsation p . Il est alors possible de
dterminer l'amplitude des dpassements successifs. Le maximum de la fonction est obtenu lorsque
la drive de y(t) par rapport au temps est nulle. Soit :
"
#
dy
0
1
0 t
0 t
= AK p
e
sin(p t + ) p
e
p cos(p t + )
dt
1 2
1 2
Cette drive s'annule pour :
p
1 2 cos(p t + )
p
1 2
tan(p t + ) =
p
!
1 2
p t + = arctan
+ k
p
!
!
1 2
1
p
tmax = arctan
+ k
0 1 2
sin(p t + ) =
32
1 2
tmax =
arctan
tmax =
k
p
0 1 2
p
+ k arcsin( 1 2 )
1
p
0 1 2
1
1 2
1 2
1
1 2
1 2
k
k+1 1 2
= AK 1 + (1)
sin( + )
sin()
p
avec = arcsin( 1 2 )
1 2
Remarque 3.2.
suivante :
1 2
La dure entre 2 dpassements successifs est constante. Elle est appele pseudo-priode et est
note TP .
1.2
1
zeta=1
0.8
0.6
zeta=3
0.4
0.2
0
0
10
12
14
16
18
20
temps en secondes
Question99::quelles
quellessont
sontles
lesdiffrentes
diffrentes rponses
rponses possibles
possibles dun
dun 22
Question
Ao
Ao
TT((pp))==
00 00
caractristiques
m
m
caractristiques
allure
caractristiques
caractristiques
allure
allure
allure
- pas de dpassement D = 0
pas
00
- --systme
trs lent si m D
est== lev
pas de
de dpassement
dpassement
D
m>1
m
m >> 11
>1
-- systme
systme trs
trs lent
lent sisi m
m est
est lev
lev
- si m>>1 alors
t r 5% =
3mTo
3mTo
ttr 5% == 3mTo
r 5%
6
t-rpas=
de dpassement D = 0
0
11
t
t
t
1
t r 5% = 0,75.To
- pas de dpassement D = 0
- pas de dpassement D = 0
.To
m = 1 -- ttr 5% == 00,,75
75.To
m=1
r 5%
=1
- si m>>1 alors
- si m>>1 alors
1
1
t
t
- si m = 0,7 on a D = 4%
le temps de rponse est minimal
0,7 on
- -sisimm==0,43
on aa DD == 4%
20%
m = 0,7
a D = vaut
4%
-lelesitemps
de
rponse
temps
deon
rponse
est minimal
Tp
1
85
==0,0de
tlert5%temps
To
,45.rponse
.To est minimal
trr 5% = 0,45.To
Tp
Tp
5%
<1
- si m = 0,43 (minimal)
on a D = 20%
pseudo-priodique, = 0.7 D = 4%, tr =
0.45T
0de rponse
m < 1 - lesi temps
m = 0,43
on To
a D =vaut
20%
- la pseudo-priode de loscillation
m<1
0,45.de
Tom utiles : 0,7 et 0,43
- tdeux
valeurs
r 5% =
- deux valeurs de m utiles : 0,7 et 0,43
m<1
ordre
ordre ??
AA0 :: amplification
statique ou en continu
0 amplification statique ou en continu
m : coefficient damortissement
m : coefficient damortissement
0 : pulsation propre
propre propre
00 =: pulsation
To
2/0 priode
p p2
1 + 2m p + p
1 + 2m 0 + 0
me
me
vaut :
T =
1
1
p
le
1 m 2vaut
,85rponse
.To
= 0de
t temps
r 5%
r 5%
= 0,85.To
- la pseudo-priode de loscillation
- la pseudo-priode
Tode loscillation
vaut : T p = To
2
vaut : T p = 1 m
t
t
Trs souvent, les caractristiques de performances sont spcies en terme de rponse transitoire
1 m2
une entre en chelon facile gnrer. En gnral, la rponse (indicielle
pour notre tude) transitoire laisse apparatre des oscillations amorties avant d'atteindre un rgime permanent (voir gure
3.3).
la pseudo-priode : Tp =
2
p
1 2
arccos
0 1 2
pic en sec. ( peak time ) : tp = 2
0 1
rponse ( settling time ) : tr 3 0
y(max)y()
y()
3.3.2.6 Inuence de 0
Considrons x, on peut remarquer l'inuence de la variation de 0 sur la rponse indicielle
(voir gure 3.4).
rponse indicielle pour 0 de 0.5 5 pour amortissement critique
From: U(1)
1.2
0.8
To: Y(1)
1.4
0.6
0.4
0.2
0
0
10
temps
1.2
0.8
To: Y(1)
1.4
0.6
0.4
0.2
0
0
10
temps
3
pour < 0.7
0
6
pour > 1
0
tr '
Y (p) = F (p)X(p) =
a
, d'o :
p2
aK02
p2 (p2 + 20 p + 0 2 )
On peut remarquer que la rponse y(t) une rampe unit (a=1) est l'intgrale de la rponse
indicielle unitaire.
+)
Par le Thorme de la valeur nale, on obtient : y(0+ ) = 0 et dy(0
= 0.
dt
Comme pour les systmes du premier ordre, on peut calculer l'erreur de tranage du systme
tudi lorsque K = 1. En utilisant le Thorme de la valeur nale, l'erreur de tranage est :
x(+) y(+) =lim p[X(p) Y (p)] = a
p0
2
0
L'erreur de tranage est proportionnelle la quantit2/0 qui joue le rle que jouait la constante
de temps dans le cas d'un systme du premier ordre. On appelle quelquefoisconstante de tranage
Ct l'inverse de cette quantit, de sorte que :
x(+) y(+) = a/Ct
avec
Ct = 0 /2
Dans le cas o K 6= 1, l'erreur de tranage est innie et les signaux d'entre et de sortie divergent.
Plusieurs rponses du systme (pour dirents ) sont traes sur la gure 3.7.
36
20
18
16
14
12
10
8
6
zeta=0.1
zeta=5
4
2
0
0
10
12
14
16
18
20
gure 3.7: Rponse du systme une rampe pour {0.1, 0.5, 1, 1.5, 2, 3, 5}
Un systme d'ordre lev comporte un grand nombre de ples (rels ou complexes conjugus)
et tous ne possdent pas la mme inuence sur les rponses temporelles. Sur l'exemple ci dessous
on remarque qu'il n'y a plus de dirence en rgime permanent. Le rsultat mis en vidence par cet
exemple possde plusieurs consquences :
un systme d'ordre lev possde, la plupart du temps, 1 ou 2 ples dominants et se comporte
donc comme un systme du premier ou du deuxime ordre.
on peut simplier la fonction de transfert d'un systme d'ordre lev en ne conservant que
le (ou les) ple(s) dominant(s) (approximation par un systme du premier ou du deuxime
ordre).
en pratique, un ple peut tre nglig ds qu'il est 3 4 fois suprieur au prcdent
.
37
. Au fur et mesure que l'on avance dans le temps, ces termes s'teignent les uns aprs les
autres. En eet, le terme en exp(22t) dcrot trs rapidement et devient trs vite ngligeable.
Au contraire les termes correspondant aux ples situs les plus proches de l'origine du plan
complexe conservent plus longtemps leur inuence sur l'allure de la rponse temporelle. Dans
notre cas, -1 est le ple lent et -6 et -22 sont les ples rapides. On parle alors deple dominant
pour le ple -1.
La forme de la rponse dpend essentiellement des ples dominants. Les ples les plus loigns
ne jouent que sur la forme du dbut du rgime transitoire comme le montre la gure 3.8 (o
1
1
l'on a trac les rponses indicielles des systmes d'ordre 1 : 1+p
, d'ordre 2 : (1+p)(1+
p et H(p) :
)
6
0.9
0.8
0.7
amplitude
0.6
0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
3
temps
0.14
0.12
amplitude
0.1
0.08
0.06
0.04
0.02
5
temps
10
38
Deuxime partie
Notions de Performances
39
Poursuite
Le problme de poursuite consiste ce que la sortie du systme suive au mieux son entre
(en gnral, la consigne). Le systme doit tre :
prcis : en rgime permanent, la sortie doit atteindre au plus prs le niveau demand par
la consigne ;
rapide : la sortie doit atteindre la valeur de consigne le plus rapidement possible. Le temps
de rponse doit tre le plus petit possible. La situation des ples dans le plan complexe en est
responsable.
Rgulation
Le systme est soumis une (ou des) perturbation(s). Malgr celle-ci, il doit tre :
prcis : la sortie doit atteindre au plus prs le niveau de l'entre mme si une perturbation
vient tenter de l'en carter ;
rapide : il doit eacer l'inuence de la perturbation. La sortie doit revenir le plus vite
possible au niveau souhait. .
Commande
La commande applique au systme doit tre limite (notamment en amplitude) an d'viter
un mauvais fonctionnement : au mieux l'actionneur sature et la commande applique au systme
est maximale (dans ce cas, il 'y a plus de rgulation), au pire on risque de dtruire l'actionneur ou
le systme...
Ces qualits s'valuent en gnral en appliquant au systme une entre en forme d'chelon. On
verra dans la pratique que ces exigences de performances ne peuvent tre satisfaite de manire
idale. On adoptera alors un compromis en fonction des priorits du cahier des charges.
40
Chapitre 4
Stabilit
Sommaire
4.1
4.2
4.3
4.4
Le concept . . . . . . . . . .
Critre de Routh-Hurwitz .
Lieu des ples . . . . . . . .
Rsum . . . . . . . . . . . .
.
.
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.
.
.
.
41
43
45
46
4.1 Le concept
Un systme est dit stable si sa rponse une entre borne (consigne, signal de rfrence ou
perturbation dont l'amplitude n'augmente pas indniment) est borne. Cette notion de stabilit
est assez dlicate apprhender, toutefois on peut en avoir une vue assez juste en considrant la
gure 4.1, o une balle roule sur une surface.
Chapitre 4. Stabilit
pourra considrer la stabilit comme une condition ncessaire pour un dplacement un nouveau
point d'quilibre ou bien un retour au point d'quilibre initial suite une excitation (entre) borne.
Exemple : Rservoir
Considrons le remplissage d'un rservoir soutirage de dbit constant (voir gure 4.2).
Qe
Qp
Zone
de
0
Re
stabilit
42
an
pn
Num(p)
+ an1 pn1 + . . . + a1 p + a0
(4.1)
(4.2)
Cette rsolution n'est pas toujours aise. On utilisera en gnral d'autres techniques pour tudier
la stabilit des systmes : critre de Routh, critre de Nyquist . . .
pn an an2 an4
pn2 bn
bn1 bn2
n3
p
cn1 an2
cn
.. ..
..
..
. .
.
.
p
hn
...
...
...
...
..
.
avec :
an1 an2 an an3
an1
an1 an4 an an5
=
an1
bn =
bn1
..
.
cn =
cn1
..
.
Le critre de Routh-Hurwitz dit que le nombre de ples instables (c'est dire partie relle
positive) est gal au nombre de changements de signe dans la premire colonne du tableau
construit ci-dessus. Par consquent, si tous les lments de la premire colonne du tableau sont
de mme signe, le systme est stable.
En pratique, dirents cas peuvent se produire suivant que la premire colonne comporte ou non
un terme nul.
43
Chapitre 4. Stabilit
1
p4 +7p3 +17p2 +17p+6
1
p4
7
p3
7.171.17
p2
7
102
.177.6
7
1
p
102
7
0
p
6
17
17
7.61.0
7
p4 1 17 6
0
p3 7 17 0
0 p2 14, 57 6 0
p1 14, 12 0
p0 6 6
6
Tous les termes de la premire colonne sont positifs, le systme de fonction de transfertG(p) =
1
est donc stable.
p4 +7p3 +17p2 +17p+6
1
p4 +2p3 +3p2 +4p+5
p4
3
5
1
p3
4
0
2
p2 2.31.4
= 1 2.51.0
=5 0
2
2
1.42.5
1
p 1 = 6
0
= 5
p0 6.51.0
0
6
Tous les termes de la premire colonne ne sont pas de mme signe donc le systme est instable.
De plus, il y a deux changements de signe (de 1 -6 et de -6 5), par consquent on peut
armer que le systme possde deux ples instables.
1
p5 +2p4 +2p3 +4p2 +p+1
p5 1 2
p4 2 4
p3 0.5
p2 c1 1
p1 d1 0
p0 1 0
1
1
0
0
0
0
Si un terme de la premire colonne est nul et que tous les termes de la mme ligne ne sont pas
nuls, on remplace le terme nul par un trs petit de mme signe que les termes de la premire
0.5c1
1
colonne (ici : positif). Ds lors on obtient : c1 = 41
' 0.5 > 0.
' < 0 et d1 =
c1
Tous les termes de la premire colonne ne sont pas de mme signe donc le systme est instable.
De plus, il y a deux changements de signe, par consquent on peut armer que le systme
possde deux ples instables.
44
1
p3 +2p2 +4p+8
p3 1 4
p2 2 8
p1 0 0
p0 8 0
Quand tous les termes d'une mme ligne sont nuls, cela peut traduire deux phnomnes dirents :
soit on est en prsence de deux ples rels opposs : +a et a, dans ce cas le systme est
instable.
soit on est en prsence de deux ples imaginaires purs opposs : +a et a, dans ce cas le
systme est marginalement stable.
Pour analyser la stabilit , on construit alors l'quation auxiliaire, c'est dire l'quation
forme partir des coecients de la ligne prcdent la ligne uniformment nulle :
Z(p) = 2p2 + 8 = 2(p + 2)(p 2)
Les racines de cette quation auxiliaire sont racines de l'quation caractristique du systme.
Ici on obtient p1,2 = 2, par consquent le systme est marginalement stable.
4 + K
p3
1
10K
2
p
4
p 4 1, 5K 0
p0 10K 0
4
4
. Dans le cas limite o K = 1,5
, on construit l'quation
Le systme sera stable si 0 < K < 1,5
q
q
40
10
10
auxiliaire : 4p2 + 1,5
= 4(p+ 1,5
)(p 1,5
) et on constate que le systme est marginalement
stable.
Chapitre 4. Stabilit
wo 1- z 2
- z wo
Re
- wo 1- z 2
4.4 Rsum
e 20.
smittance
systme
re.
Systmes
asservis linaires
4.4. Rsum
Soit un systme linaire possdant une entre x(t) et une sortie y(t), et dfini par sa transmittance d
Laplace G(p) compose dun numrateur N(p) et dun dnominateur D(p).
N ( p)
G( p) =
)
D( pordre
gure 4.5: Stabilit : premier
(sur rponse impulsionnelle)
Les ples de la transmittance G(p) sont les racines du dnominateur et se trouvent donc en rsolvan
lquation D(p) = 0.
On dmontre quun systme linaire est stable si tous ses ples ont une partie relle ngative.
gure 4.6: Stabilit : deuxime ordre (sur rponse impulsionnelle)
e 21.
nce de la
on dun ple
rponse
systme.
gure 4.7: Allure des rponses impulsionnelles et stabilit versus lieu des ples
Ces rsultats sappliquent videmment la transmittance en boucle ferme T(p) dun systme asservi e
47
on peut donc prvoir la stabilit dun systme boucl en cherchant ses ples.
Chapitre 5
Prcision et Rapidit
Sommaire
5.1
Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48
5.2
5.3
5.4
5.1 Introduction
On utilisera dans la suite les notations de la gure 1.1 suivante :
Signal d'erreur
(p) Correcteur
+
entre
(consigne)
X(p)
Systme
G(p)
C(p)
Mesure : M(p)
Sortie
Y(p)
Capteur
H(p)
La valeur nale du signal d'erreur (encore appele erreur en rgime permanent) pour direntes
entres se visualise sur les rponses aux entres canoniques sur la gure 5.2 ci-dessous :
48
Lorsquon parle de prcision pour un systme asservi, on sous-entend toujours quon se place en rgime
permanent. En effet, durant le rgime transitoire, la sortie est toujours assez diffrente de la consigne. On
demande simplement au rgime transitoire dtre court .
Ce rgime transitoire est tudi pour un signal dentre en chelon et est caractris par le temps de
monte tm ( de 10% 90%) et surtout par le temps de rponse 5%.
5.1. Introduction
Pour valuer les performances dun systme asservi au niveau de la prcision, on tudie sa rponse
des signaux de forme standard dont les plus importants sont : lchelon, la rampe et lentre parabolique.
Figure 33.
Les erreurs dun
asservissement
de position
attaqus par des
signaux
standards
F (p) =
C(p)G(p)
1 + C(p)G(p)H(p)
(5.1)
Le systme de la gure 1.1 est prcis si le signal d'erreur nit par s'annuler : lim (t) = 0.
t
X(p)
1 + C(p)G(p)H(p)
C(p)G(p)
=X(p) 1 H(p)
1 + C(p)G(p)H(p)
=
X(p)
1 + T (p)
o T (p) est la fonction de transfert en boucle ouverte (sans perte de gnralits, on peut intgrer le
terme H(p) dans G(p) et se ramener au schma standard avec retour unitaire.
Le calcul prcdent montre que le signal d'erreur dpend :
du signal d'entre du systme : X(p) donc de x(t).
de la fonction de transfert du systme en boucle ouverte : T (p).
On distingue en gnral deux types d'erreurs, dont les consquences sont de natures direntes :
l'erreur transitoire (erreur dynamique) qui disparat avec le temps et que l'on retrouvera
chaque variation de la consigne.
l'erreur en rgime permanent (erreur statique) : lim (t) =lim p(p), qui caractrise la
t
p0
49
(t)
y(t)
p3+5p2+2p+1
p3
K
+ 2p + 1
5p2
X(p)
=
1 + T (p)
1+
1
p
K
p3 +5p2 +2p+1
p0
p3 + 5p2 + 2p + 1
p(p3 + 5p2 + 2p + 1 + K)
1
1+K
Avec K = 0.5, on peut constater que () = 2/3 66% sur la gure 5.1.
Step Response
erreur statique
1.2
0.8
Amplitude
()
0.6
0.4
0.2
0
0
10
12
14
16
18
20
Time (sec.)
X(p)
=
1 + T (p)
1+
1
,
p2
1
p2
K
p3 +5p2 +2p+1
p3 + 5p2 + 2p + 1
p2 (p3 + 5p2 + 2p + 1 + K)
p0
10
Amplitude
entre
()
sortie
0
0
Time (sec.)
50
10
12
K 1 + b1 p + b2 p2 + . . .
T (p) =
o est appel classe du systme
p
1 + a1 p + a2 p2 + . . .
on obtient :
(p) =
p (1
X(p)p (1 + a1 p + a2 p2 + . . . )
+ a1 p + a2 p2 + . . . ) + K(1 + b1 p + b2 p2 + . . . )
donc :
() =lim p(p) =lim
p0
p0
X(p)p+1
p + K
(5.2)
L'erreur permanente dpend donc de l'entre et de la classe du systme, c'est dire du nombre
d'intgrateurs (termes en p ) prsents dans la chane directe. Attention : ne pas confondre ordre
et classe ! ! !
E0
p ,
donc :
(
() =
E0
1+K
E0 p
p + K
pour = 0
pour > 0
L'erreur de position est donc nulle pour tout systme de classe suprieure ou gale 1.
donc :
() =
E0
K
E0 p1
p + K
pour = 0
pour = 1
pour > 1
L'erreur de tranage est donc nulle pour tout systme de classe suprieure ou gale 2.
51
23) Influence
de laest
classe
dun
surentre
la prcision:
L'erreur en rgime
d'acclration
l'erreur
danssystme
le cas d'une
en t2 . On parle aussi
d'erreur permanente d'ordre 2 ou erreur d'acclration .
on l'quation
dpasse rarement
la classe
E0
Dans ce cas :Dans
X(p)la=pratique,
, donc
5.2 devient
: 2 puisque chaque intgration introduit une rotation de
p3
phase supplmentaire
de 90 degrs, ce qui diminue dautant la marge de phase !
E0 p2
()
=
lim
Intressons-nous au systme le plus
p0 simple,
p + Kle systme de classe = 0, dont la transmittance ne
contient aucune intgration, mais une ou plusieurs constantes de temps :
donc :
To
pour = 0 ou 1
lim p0 T ( p) = To
T ( p) = () = E0 pour =dont
2 lquivalent est
K p )...
(1 + 1 p)(
1
+
2
0
pour > 2
L'erreur en rgime d'acclration est nulle pour tout systme de classe suprieure ou gale 3.
!" lerreur statique pour une entre en chelon ye(t) = U scrit :
Dnition 5.2 (Erreur d'ordre quelconque). En rgle gnrale, l'erreur permanente d'ordre m
U m + 1, nie (constante) pour tout systme de
est nulle pour tout systme deUclasse1suprieure
lim
.
lerreur
nest pas nulle
=
p
=
0
p
classe m et innie pour tout systme de classe infrieure
mstatique
.
p 1 + T ( p) 1 + To
5.2.5 Rsum
Par contre, elle peut toujours tre diminue en augmentant lamplification de la chane directe, dans des
limites compatibles
avec
une stabilit
correcte.
Le tableau ci-dessous
donne les
valeurs
des erreurs
en fonction de la classe du systme :
classe
0
1
2 3
!" lerreur de tranage pour une entre en rampe : yd(t) = at scrit :
E0
chelon Ep0
0
0 0
1+K
= lim p0 p.
arampe1 Ep20
=
2
E
1 + T ( pp)30
pparabole
E0
0 0
K
le systme de
E0
K 0
Figure 35.
Allure de lerreur
pour un systme
de classe 0 et de
classe 1.
52
x(t)
(t)
+
G1(p)
w(t)
y(t)
G2(p)
rgulation). Pour cela, on annule le signal de consigne x(t) et on tudie la fonction de transfert
qui relie l'entre de perturbation au signal d'erreur.
Si le systme de la gure 5.4 n'est soumis qu' la perturbation w(t), il est possible de le reprsenter comme sur la gure 5.5.
w(t)
yw(t)
G2(p)
+
G1(p)
- (p)
donc :
G1 G2 1
W (p)
1 + G1 G2 G1
G1 G2 1
w () =lim p(p) = lim
pW (p)
p0
p0 1 + G1 G2 G1
K 1 + b1 p + b2 p2 + . . .
et
G1 G2 =
p
1 + a1 p + a2 p2 + . . .
K1 1 + d1 p + d2 p2 + . . .
G1 =
avec
1 + c1 p + c2 p2 + . . .
p
donc :
K
p
w () =lim
pW (p)
p0
K1 p + K
(5.3)
53
La classe d'un systme asservi vis vis d'une perturbation est gale aunombre d'intgrateurs
contenus dans la partie de la boucle comprise entre l'erreur et le point d'application de la
perturbation.
0
En conclusion, pour assurer le rejet d'une perturbation de classe n (W (p) = E
pn ), il faut que le
systme G1 (p) soit de classe quivalente la classe de la perturbation.
E0
p ,
donc :
E0 K p
w () =lim
p0
K 1 p + K
E
0 K
K1 1+K
w () =
E0
K1
pour = = 0
pour =
6 0 et = 0
pour 6= 0 et 6= 0
2.5
1.5
perturbation
x entre
consigne
1
p2 +p
100
p2 +10p+100
G1
G2
0.5
y
sortie
0.5
10
15
20
25
30
gure 5.6: G1 (p) de classe 1 et G2 (p) de classe 0 avec perturbation de classe 1 (chelon)
2.5
pert
1.5
x entre
consigne
100
p+1
p3 +10p2 +100p
G1
G2
0.5
y
sortie
0.5
10
15
20
25
30
gure 5.7: G1 (p) de classe 0 et G2 (p) de classe 1 avec perturbation de classe 1 (chelon)
54
E0
,
p2
donc :
E0 K
p
w () =lim
p0
K1 p(p + K)
E0 K
w () = E0K1 1+K
K1
pour
pour
pour
pour
==0
= 0 et = 1
6= 0 et = 1
6= 0 et 6= 1
2.5
1.5
Ramp
x entre
consigne
1
p2 +p
100
p2 +10p+100
G1
G2
0.5
y
0
sortie
0.5
10
15
20
25
30
gure 5.8: G1 (p) de classe 1 et G2 (p) de classe 0 avec perturbation de classe 2 (rampe)
16
14
12
10
Ramp
x entre
6
1
consigne
p+1
100
p3 +10p2 +100p
G1
G2
y
2
sortie
10
15
20
25
30
gure 5.9: G1 (p) de classe 0 et G2 (p) de classe 1 avec perturbation de classe 2 (rampe)
rponse. On ne peut donc esprer rendre un processus plus rapide qu'en modiant son signal de
commande. Ce dernier fera l'objet du prochain cours.
5.4.1 rapidit
Dnition 5.3 (mode). On a vu prcdemment que la nature (l'allure) de la rponse (indicielle
par exemple) dpend des ples (solutions du dnominateur). Ainsi, les ples :
rels correspondent des modes apriodiques
complexes conjugus des modes oscillants
Dans le cas de ples rels, il sut de les loigner de l'axe imaginaire pour augmenter la rapidit.
Dans le cas des ples complexes, c'est plus dlicat puisque les ples ne se dplacent plus seulement
horizontalement (sur l'axe des rels) mais aussi verticalement (axe des imaginaires). Il reste alors
considrer les constantes de temps associes chaque ple.
La dure des transitoires (termes exponentiels) d'un systme d'ordre quelconque est dtermin
par l'ensemble des constantes de temps associes chaque mode/ple. Imposer une condition du
type i < M AX revient placer les ples gauche d'une verticale 1/M AX dans le plan complexe :
Pour considrer uniquement la rapidit, on se place amortissement constant (sur une diagonale
sur laquelle se dplacent les ples). Les loigner de l'origine revient augmenter la rapidit comme
le montre la gure 5.14 :
5.4.2 Amortissement
La prcision dynamique est caractrise par le rgime transitoire, donc par l'amplitude du dpassement dans le cas des ples complexes. Il existe une relation directe entre la valeur de l'amortissement et l'amplitude du dpassement (voir chapitre 3).
58
Troisime partie
59
Chapitre 6
Correction PID
Sommaire
6.1
Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
6.2
6.3
6.4
6.5
6.6
6.7
A propos de la commande... . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73
6.8
6.9
Stratgies de Rgulations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78
6.1 Introduction
Dans le chapitre prcdent, nous avons dcrit les performances obtenues par divers types de
systmes. Corriger (ou rguler) un systme, c'est amliorer ses performances intrinsques (prcision, rapidit, rgulation, limitation de la commande tout en garantissant sa stabilit). En eet, le
processus possde son fonctionnement propre et (souvent) quelques dfaut par rapport aux objectifs
souhaits. Par exemple :
il oscille trop longtemps sous l'eet d'une perturbation (systme mal amorti)
il est, au contraire, trop lent (inertie trop importante)
il a tendance driver, diverger (sa sortie ne reste pas constante alors que l'entre l'est)
Le but de ce chapitre est de prsenter quelques mthodes de synthse des correcteurs permettant
de satisfaire un certain nombre de performances et d'obtenir un systme bien rgl :
60
Remarque 6.1. L'action proportionnelle k est souvent exprime par la bande proportionnelle
P B% o :
P B% =
100
k
La bande proportionnelle reprsente le pourcentage de l'entre du correcteur ncessaire un changement de 100% de sa sortie. Par exemple, K = 2 ou bien BP % = 50 signie qu'une variation de
50% de (t) entrane une variation de 100% de u(t).
61
(t)
x(t)
+
K
w(t)
G(p)
y(t)
KG(p)
G(p)
X(p) +
W (p)
1 + KG(p)
1 + KG(p)
Ou encore
Y (p) =
K denG(p)
numG(p)
X(p) +
W (p)
numG(p) + K denG(p)
numG(p) + K denG(p)
6.3.2 Performances
Pour tudier les performances (stabilit, prcision statique et dynamique), il nous faut tudier
la boucle ferme. Le faire dans le cas gnral reprsenterai une trop grande dicult. Nous allons
plutt dtailler ces tudes sur des systmes du premier ordre de classe 0 et 1.
W(p)
X(p) +
e(p)
U(p) +
+
A
1+p
Y(p)
62
AK
1+AK
X(p)
+ 1+AK
p
1
1+AK
W (p)
+ 1+AK
p
(6.1)
y() =
AK
1 + AK
(6.2)
1
1 + AK
(6.3)
Ce rsultat a t obtenu dans le cas gnral pour un systme de classe zro. On peut remarquer
1
que l'introduction du correcteur proportionnel a permis de placer le ple du systme initialP1 =
1 + AK
en PK =
, et par consquent de modier la dynamique du systme (dplacement du ple
1
1 + AK
(6.4)
AK
1
=
1 + AK
1 + AK
(6.5)
Lorsque K est grand (K ), cette erreur tend vers 1, alors que 1 (t) et 2 (t) tendent vers
zro. Le systme devient donc prcis et insensible la perturbation. Bien sr, ce cas (K ) n'est
pas physiquement raliste, puisque plus K augmente, plus l'inuence des dynamiques (ici ngliges)
se fait sentir, et plus les phnomnes de saturation (limitation des actionneurs) interviennent.
On peut donc en conclure que l'insensibilit aux perturbations et la prcision du systme ne
sont pas ralisables l'aide d'un correcteur proportionnel, sur un systme de classe zro.
(p)
U(p) +
+
A
p(1+t p)
Y(p)
o 02 =
AK
et =
cas 1 K >
A
02
X(p)
+
W (p)
p2 + 20 p + 02
p2 + 20 p + 02
(6.6)
1
2 AK
1
4A
A
p2 + 20 p
X(p)
W (p)
p2 + 20 p + 02
p2 + 20 p + 02
(6.7)
Lorsque x(t) est un chelon unit, et en l'absence de perturbation p(t), le rgime permanent
est donn par :
y() = A
4AK 1
D1 % = e
(6.8)
et un temps d'atteinte du premier dpassement :
t1 =
4AK 1
(6.9)
Maintenant, lorsque l'entre x(t) = 0 et que la perturbation p(t) est un chelon unit, on peut
crire :
A
A
A
. On peut donc rendre le systme moins sensible aux
et en rgime permanent on a : y() = K
perturbations, et 3 () 0, en augmentant (de manire innie) le gain K .
6.3.3 Conclusion
Le correcteur action proportionnelle ne permet pas de raliser de bonnes performances en
termes de prcision statique et dynamique et en rejet de perturbation. Un faible
gain K donne gnralement un systme stable, mais une erreur de position importante. Par
contre, une grande valeur de K , donne une meilleure erreur de position mais des mauvaises
performances en transitoire : plus K augmente, plus on tend vers l'instabilit.
KP
d(t)
du(t)
+ Ki (t) =
dt
dt
o (t) est le signal d'entre du correcteur (ou signal d'erreur) et u(t) est le signal de sortie du
correcteur (ou signal de commande).
On peut naturellement crire la fonction de transfert de ce correcteur P I :
K
U (p)
KI
1
C(p) =
= KP +
=K 1+
=
(1 + Ti p)
(p)
p
Ti p
Ti p
avec K = KP et Ti =
(6.10)
KP
.
KI
Ce correcteur (de classe 1) reprsente l'association de deux actions (P et I) et est reprsent par
le schma fonctionnel de la gure 6.4 :
K
+
(p)
U(p)
K
Ti p
x(t)
(t)
+
-
+
K(1+ 1 )
Ti p
w (t)
G(p)
y(t)
Y (p) =
numPI(p) denG(p)
X(p)
numPI(p) numG(p) + denPI(p) denG(p)
numG(p) denPI(p)
W (p)
+
numG(p) numPI(p) + denPI(p) denG(p)
Soit
Y (p) =
6.4.2 Performances
6.4.2.1 Correcteur P I et systme de classe zro
Considrons l'exemple du systme du premier ordre prcdent en prsence d'un correcteurP I ,
et d'une perturbation P (p) reprsent par la gure 6.6.
W(p)
(p)
X(p) +
K(1+
1
Ti p
U(p) +
+
1
1+t p
Y(p)
o 02 =
K
Ti
et =
1+K
2
1
02 (1 + Ti p)
p
X(p)
+
W (p)
p2 + 20 p + 02
p2 + 20 p + 02
(6.11)
Ti
K .
1
p2 + 1 p
p
X(p)
W (p)
p2 + 20 p + 02
p2 + 20 p + 02
(6.12)
p0+
(6.13)
de mme, lorsque x(t) = 0 et w(t) est un chelon unit, l'erreur de position devient :
2 () = lim (0 y(t)) = lim p(2 (p)) = 0
t
p0+
(6.14)
Ti .
1+K 1
2 K
(6.15)
(6.16)
c'est dire : p1 = 1 et p2 = K
.
La sortie du systme devient alors :
Y (p) =
K
p
X(p) +
W (p)
K + p
(1 + p)(K + p)
(6.17)
On constate que la fonction de transfert en boucle ferme, en l'absence de perturbation, est celle
0.8
K = 1.5
0.7
0.6
K=1
0.5
K = 0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
0.9
alpha=1
0.8
alpha=0.7
0.7
alpha=0.4
0.6
alpha=0.1
0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
0.6
K=3
K=1
0.4
0.2
0
0
(p)
K(1+
1
Ti p
U(p) +
+
1
p(1+t p)
Y(p)
C(p)G(p) =
K(1 + Ti p)
Ti p2 (1 + p)
(6.18)
C(p)G(p)
K(1 + Ti p)
=
2
1 + C(p)G(p)
Ti p (1 + p) + K(1 + Ti p)
(6.19)
Ce systme du troisime ordre peut tre instable. Les conditions de stabilit sont donnes par
le critre de Routh :
p3 Ti
Ti
p2
KT 2 KTi
1
i
p
Ti
p0
K
KTi 0
K
La condition ncessaire et susante de stabilit (si K , Ti et sont tous trois positifs) est que
Ti > . Le zro du correcteur (T1i ) doit donc tre plus proche de l'axe imaginaire que le ple du
systme ( 1 ). La stabilit du systme impose donc une contrainte sur le choix du correcteurP I .
Si on utilisait une action intgrale seule, le systme en boucle ferme serait instable, comme le
1
montre l'absence de terme en p, au dnominateur de la fonction de transfert : F (p) =
.
3
Ti p + Ti p2 + 1
L'action intgrale n'est donc pas utilise seule.
La sortie du systme de la gure 6.10 est donne par :
(6.20)
o : F (p) =
Ti
p2 (1
K(1 + Ti p)
Ti p
et H(p) =
2
+ p) + K(1 + Ti p)
Ti p (1 + p) + K(1 + Ti p)
et l'erreur par :
(6.21)
p2 (1
T
|i
p2 (1
Ti
+ p)
Ti p
X(p)
W (p)
2
+ p) + K(1 + Ti p)
T p (1 + p) + K(1 + Ti p)
{z
} |i
{z
}
1 (p)
2 (p)
On constate donc que lorsque x(t) est un chelon ou une rampe, et en l'absence de perturbation
w(t), et sous condition de stabilit (Ti > ), alors : 1 () = 0.
De mme, lorsque la perturbation w(t) est un chelon, et en l'absence de signal d'entre x(t) :
2 () = 0.
Le systme ainsi corrig peut donc tre quali de prcis et d'insensible aux perturbations.
69
6.4.3 Conclusion
L'introduction d'un correcteur P I permet d'amliorer la prcision et de rejeter les
perturbations de type chelon. Par contre, ce type de correcteur possde certaines limitations sur l'amlioration de la rapidit et peut mme introduire uneinstabilit du systme
en boucle ferme.
d(t)
= K (t) + Td
dt
(6.22)
avec K = Kp et KTd = Kd .
et o (t) est l'entre du correcteur et u(t) est sa sortie (la commande).
La fonction de transfert de ce type de correcteur est donne par :
C(p) =
U (p)
= K(1 + Td p) .
(p)
(p)
U(p)
KTd p
(p)
K(1+Td p)
U(p) +
+
1
p(1+t p)
Y(p)
K
(p))
(1 + Td
d
p2 + 1+KT
p+ K
X(p) +
p2 +
1
1+KTd
p
W (p)
(6.23)
o : 0 =
et =
1
02 (1 + Td p)
X(p)
+
W (p)
p2 + 20 p + 02
p2 + 20 p + 02
(6.24)
1+KT
d.
2 K
1
p2 + 0 (2 Td )p
X(p)
+
W (p)
p2 + 20 p + 02
p2 + 20 p + 02
(6.25)
(1 + KTd )2 4K
4K
(6.26)
ce qui conduit :
1. Si < Td alors > 1.
1 ,
2. Si Td alors
< 1 ,
si K
si K <
2 Td +2 ( Td )
2
T
d
2 Td +2 ( Td )
Td2
u(t) = Kd
d(t)
dt
(6.27)
ou bien encore :
U (p)
= Kd p
(p)
(6.28)
Cette action n'a d'eet que lorsqu'il y a variation de l'erreur ; elle n'a aucun eet sur le fonctionnement en rgime permanent. Les correcteurs P D permettent donc de modier le rgime transitoire
71
et sont utiliss pour rduire les oscillations et ainsi garantir la stabilit des systmes.
L'action drive dcrite par les quations 6.27 et 6.28 est idale, et ne peut pas tre ralise dans
la pratique. Elle est gnralement approche par une fonction de transfert de la forme (PD ltr) :
U (p)
K(1 + Td p)
=
(p)
1 + TNd p
(6.29)
avec N 3
ou bien encore par une correction avance de phase de la forme :
U (p)
Kd p + 1
=
(p)
Kd p + 1
avec
1
5
<<
(6.30)
1
20 .
u(t) = KP (t) + KI
( )d + Kd
d(t)
dt
(6.31)
KI
U (p)
1
= KP +
+ Kd p = K 1 +
+ Td p .
C(p) =
(p)
p
Ti p
(6.32)
x(t)
( t)
+
-
K(1+ 1 +Tdp)
Ti p
+
+
w (t)
G(p)
y(t)
72
numPID(p) numG(p)
X(p)
numPID(p) numG(p) + denPID(p) denG(p)
numG(p) denPID(p)
W (p)
numG(p) numPID(p) + denPID(p) denG(p)
Ce type de correcteur permet de raliser des performances telles que la stabilit, la rapidit et
la prcision grce la combinaison des trois actions P , I et D (la structure peut tre srie, parallle
ou mixte et tudier leurs dirences dborde du cadre de ce cours). Ceci peut se faire en ajustant
les paramtres associs ces actions.
6.6.2 conclusion
L'introduction d'un correcteur P ID permet de runir les dirents avantages de chaque
action, toutefois, son rglage, donc le poids donner chaque action, est plutt dlicat.
Cette mthodeen(longue
fastidieuse)
est illustre
rgime et
transitoire
du systme
boucl. par le schma 6.14 :
Figure 47.
Influence des
rglages du
correcteur PID
sur la rponse du
systme asservi.
De toutes les mthodes de rglage des rgulateurs PID de processus industriels, une des plus utilises
est celle propose par J.G . Ziegler et N.B. Nichols.
Si K (A sur la gure) est grand, la correction est nergique donc rapide mais le risque de
dpassements
ettapes
d'oscillations
s'accrot.
Si K est petit,
la correction
molle
Les
de rglage,
pour un rgulateur
PID parallle,
sont lesest
suivantes
: mais il y a
moins de risques d'instabilit.
appliquer lentre du systme un chelon (signal carr)
L'action intgrale assure une erreur minimale ou nulle. Ti doit tre accorde la constante
augmenter
le gain
jusqudu
la valeur
Amax quiSi
rend
le systme
justela
instable
(pompage)
de temps dominante
(qui mesure
l'inertie
processus).
Ti est
trop petit,
commande
monte trop vite
laisser
au systme
le temps
de dmarrer
progressivement. Si Ti est
sans
relever
la priode
doscillation
To du systme
instable
trop grand, la commande est molle et le dmarrage est trop lent.
Plutt que de procder par essais successifs, Ziegler et Nichols ont propos (ds 1941) des mthodes
exprimentales (base sur des essais indiciels) permettant de dterminer les paramtres d'un correcteur P ID.
Ces mthodes ont t mises au point l'aide de simulations du comportement de divers modles,
reprsentant des systmes physiques.
74
0.8
0.6
0.4
0.2
0
Ta
Tu
-0.2
10
12
14
16
18
20
Ti
Td
Ta
Tu
Tu
0.3
2 Tu
0.5 Tu
PI
0.9
P ID
1.2
Ta
Tu
Ta
Tu
(gain proportionnel) du correcteur PID. Une nouvelle version de ce tableau propose de diviser les
valeurs de la colonne K par le gain statique A du systme.
Ta
1
1
+ Td p = 1.2
1+
+ 0.5Tu p
C(p) = K 1 +
Ti p
Tu
2Tu p
"
#
2
0.6Ta 2p
1
2
=
+
+p
p
Tu
Tu
75
soit :
0.6Ta
C(p) =
p
1 2
p+
Tu
(6.33)
0.8
0.6
0.4
0.2
0.2
0.4
0.6
0.8
10
15
20
25
30
35
40
45
50
0.5 Kc
PI
0.45 Kc
PD
0.71 Kc
P ID
0.6 Kc
Ti
Td
0.83 Tc
0.15 Tc
0.5 Tc
0.125 Tc
C(p) = K 1 +
=
1
Ti p + Td p
= 0.6Kc 1 +
1
+ 0.12Tc p
0.5Tc p
1.2Kc
0.06Tc2 p2 + 0.5Tc p + 1
Tc p
Remarque 6.3. Cette mthode est aussi appele mthode 4 : 1. Elle est cens donner un rglage
pour lequel la sortie prsente des dpassements successivement diviss par 4 (exemple :D2 = D41 ).
Il s'agit d'une mthode simple et rapide ;
Un pompage entretenu peut causer des dommages aux actionneurs (exemple : pompe en TP
niveau d'eau...) ;
Cette mthode peut se rvler inecace en prsence d'un retard ;
On ne prend en compte qu'un seul critre de rglage (4 : 1) ;
Cette mthode permet d'eectuer des essais sans ouvrir la boucle de rgulation (ce qui n'est
pas ngligeable en terme de cot conomique au niveau industriel !).
D1 % = 20%
(+ rgulation)
(en poursuite)
0.3 TTua
0.7 TTua
PI
0.6 TTua
0.7 TTua
Ti
4Tu
2.3Tu
0.95 TTua
1.2 TTua
Ti
2.4Tu
2Tu
Td
0.42Tu
0.42Tu
P ID
1
p(p + 2)(p + 3)
p3 1 6
p2 5 K
p1 30K
5 0
p0 K 0
K
.
p3 +5p2 +6p+K
0
0
0
0
donc Kc = 30.
An de dterminer la priode des oscillations Tc , on va en calculer la pulsation c , en annulant
simplement l'quation caractristique associe la fonctionde transfert
en boucle
du systme
ferme : (c )3 + 5 (c )2 + 6c + 30 = 0 ou bien encore : 30 5c2 + c 6 c2 = 0 qui
2
donne : c2 = 6 et donc Tc = 2
c = 6
Le correcteur P ID propos par Ziegler et Nichols a pour paramtres :
K = 0.6Kc =1.8
Ti = 0.5Tc =1.280
Td = 0.12Tc =0.308
2 dbits). Par exemple, on trouve frquemment les rapports entre le dbit d'eau et celui du
ractif ajout, le rapport entre le dbit de l'eau use (puration) et celui des boues recycles,
le rapport entre le dbit d'un combustible et celui de l'air de combustion ;
La rgulation en cascade : il s'agit d'un systme combin constitu en gnral de plusieurs
rgulateurs. le signal de sortie de chaque rgulateur se comporte comme le signal de consigne
du suivant. Elle permet de corriger rapidement les uctuations des signaux d'entre ds son
apparition et avant d'intervenir dans la boucle classique de rgulation, notamment pour les
systmes lents. Par exemple, on a intrt a limiter les variations de la temprature du uide
dont on veut rguler le dbit dans une digestion anarobie ;
La rgulation boucles multiples (retour tachymtrique) : on asservit plusieurs signaux
de manire indpendantes. Par exemple, il est intressant de rguler sparment le courant de
la tension d'un moteur ;
La rgulation modle interne et prdicteur de Smith : il s'agit d'un rgulateur de type
PI complt par un rgulateur charg de compenser le retard. Son nom vient du fait que ce
rgulateur comporte le modle du procd. Le retard est dlocalis (extrait de la boucle
principale de rgulation et peut ainsi tre compens ;
La rgulation adaptative : le rgulateur modie (adapte) ses paramtres en fonction des
volutions passes de la sortie. Souvent utilise dans les systmes composition chimique
(rgulation de pH) ;
La commande robuste : permet de garantir un niveau de performances lev malgr les
variations de paramtres et les perturbations sur un systme ; malgr
etc...
79
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a priori
objectifs
exprimentation
application d'une
mthode
d'identification
modle
obtention d'un
modle
paramtrique
validation du
modle
non
oui
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modle
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