3/ Fonctionnement du hacheur

3.1/ Composition du hacheur

La structure est un pont constituée de quatre interrupteurs statiques ( K1, K2, K3, K4 )
qui joue vis à vis de la machine alimenté le rôle d’une source de tension variable réversible en
tension et en courant, donc permettent le fonctionnement dans les quatre quadrants .

Ce type de structure nécessite quatre semi-conducteurs à amorçage commandé et blocage

commandé. Dans notre cas, ce sont quatre transistors M.O.S.F.E.T.s ( Métal Oxide
Semiconductor Field Effect Transistors ). La réversibilité en courant se fait par la diode interne
du M.O.S, solution rendue possible grâce à la nouvelle génération de M.O.S HEXFET IIII.

Le transistor M.O.S.F.E.T est un transistor particulier qui grâce à sa technologie est

commandé en tension avec très peu d’énergie .

3.2/ Fonctionnement du hacheur

3.2.1/ Modulation +E , -E :

Nous invitons le lecteur à se reporter aux fig 4 et 5 pour l’explication détaillée de ce type
de modulation .

Si E et Vc désignent les tensions d’entrée et de sortie, quel que soit le signe de Ic, la
tension de sortie a pour valeur moyenne :

1
Vcmoy = [E × D × T − E × (1 − D) × T] = (2 × D − 1) × E
T
avec D= duty ratio = rapport cyclique . Le rapport cyclique détermine donc la valeur
moyenne de la tension d’induit .

3.2.1/ Modulation +E 0 -E :

Nous invitons le lecteur à se reporter à la fig 6 pour l’explication détaillée de la

modulation +E 0 -E ( +D ) et à la fig 7 pour la modulation +E 0 -E ( - D ).

Les relations pour les deux modes de fonctionnement sont :

×D .
- figure 6: Vcmoy = +E×
×D .
- figure 7: Vcmoy = -E×

Ces relations traduisent bien que le fonctionnement dans les quatre quadrants est obtenu
par le mode de contrôle de la grandeur D .

3.2.3/ Réglage de la vitesse de la machine à courant continu par la tension d’alimentation

La vitesse de la machine à courant continu est proportionnelle à Vc si on néglige R et si

on considère que le flux reste constant :
N = k ×Vcmoy = k× ×α×E avec α = 2D-1 ou ± D

Le contrôle de la grandeur de réglage α permet le réglage de la vitesse de la machine à courant

continu. De plus, le réglage par la tension d’induit permet la conservation de caractéristiques
mécaniques à l’allure shunt .

Page 4
PARTIE B
1/ Redresseur :

Nous invitons le lecteur à se reporter à la fig 2 (page 3).

1.1/ Formes d’onde pont PD2 :

Tension
sortie
redesseur

V20m

Π 2Π 3Π 4Π θ

Tension
aux bornes
du
condensateu

Ema
Emi ∆E
θ

0 Π 2Π 3Π 4Π θ
Courant
dans une ∆θ
diode

θ1 θ2 θ

Page 10
2/ Hacheur 4 quadrants
2 . 1 / Structure du circuit de puissance

Il est composé de quatre transistors avec des diodes en anti-parallèle qui forment les deux bras d’un
montage en pont. On parle aussi de montage en H ( cf figure 8).

Fig 8 Montage en pont ou en H

Le montage en pont joue vis à vis de la machine à courant continu le rôle d’une source de tension
variable réversible en tension et en courant. Il permet ainsi le fonctionnement dans les quatre quadrants.

2.2/ Fonctionnement dans les quatre quadrants pour la machine à courant

continu

Les relations de la machine à courant continu montrent que :

- la vitesse N est proportionnelle à la force électromotrice Ec .
- le couple électromagnétique Cem est proportionnel au courant I .
Nous pouvons donc définir dans un plan couple-vitesse, quatre quadrants de fonctionnement :

- Quadrant 1 :
Ec.I = 2.Π.N.Cem > 0 .
N> 0 .
Fonctionnement en moteur.
dΩ
Lors des phases de montée en vitesse, on a > 0 . L’équation générale de la
dt
dynamique s’écrit :
dΩ
Cem− Cr = Jt > 0, avec Jt moment d’inertie total sur l’arbre du
dt
moteur .
Cem> Cr .
Le moteur doit donc développer un couple supérieur à celui qu’il développe en
régime établi .

Page 12
Quadrant 2 :
Ec.I = 2.Π.N.Cem < 0 .
N> 0.
Fonctionnement en génératrice.
dΩ
Lors des phases de ralentissement, on a < 0. L’équation générale de la
dt
dynamique s’écrit :
dΩ
Cem− Cr = Jt <0
dt
Cem< Cr .

Si on veut une décélération lente, le moteur doit développer un couple moteur

pour éviter un arrêt prématuré.
Si au contraire on veut une décélération rapide, le moteur doit développer un
couple résistant renforçant celui produit par la charge. On effectue alors un freinage électrique .

- Quadrant 3 :
Ec.I = 2.Π.N.Cem > 0 .
N< 0 .
Cem < 0.
dΩ
Cem− Cr = Jt >0
dt
Fonctionnement en moteur.

-Quadrant 4 :
Ec.I = 2.Π.N.Cem < 0 .
N < 0.
Cem > 0.
dΩ
Cem− Cr = Jt <0
dt
Fonctionnement en génératrice .

Nous pouvons à présent représenter le plan N( Cem ) ou Ec( I ) . En effet les proportionnalités N/Ec
d’une part et Cem/I d’autre part permettent de confondre les deux plans .

Page 13
 La charge entraîne le moteur Le moteur monte la charge

Q Q
Caisse U U
A A
M D D
O
R R Caisse
N
T A A
E N N
E T T
Moteur Cem 2 1 Moteur
axe Z axe Z Cem

Cem

Le moteur descend la charge La charge entraîne le moteur en sens inverse

D
E Caisse
S Q Q
C U U
E Caisse
N A A
T D D
E R R
A A
Moteur Cem N N Moteur
axe Z T T axe Z Cem
3 4

En montée , au démarrage , le couple moteur doit être suffisant pour que la charge ne descende pas : quadrant Q1 .
Afin d’obtenir un arrêt rapide , il est nécessaire d’appliquer un couple de freinage : quadrant Q2 .

En descente , un fonctionnement rapide nécessite l’application d’un couple moteur bien que la charge soit
entraînante : quadrant Q3 . Pour contrôler la descente , il faut générer un couple de freinage : quadrant Q4 .

`
Page 14
2.3/ Caractéristiques de fonctionnement du hacheur et du moteur

Au paragraphe A.3.2.3 , nous avons vu que la tension moyenne en sortie du hacheur est :
Vcmoy = α × E

En régime continu, la valeur moyenne Vc est donc linéaire. Nous obtenons donc la relation suivante pour la
valeur moyenne de la tension aux bornes de l’induit de la machine à courant continue :
Vcmoy =α × E = Ec + R × Icmoy .

Nous pouvons en déduire la relation suivante :

Ec = KE × N = Vcmoy- R × Icmoy = α×E - R × Icmoy .

Nous pouvons à présent donner, pour quelques valeurs de α, les caractéristiques Ec (I) ou N ( Cem) dans les quatre
quadrants.

N( ou Ec )

QUADRANT 2 QUADRANT 1

α = 1

α = 0,75

α = 0,50

α = 0,25

α =0
Cem( ou Ic )

α = - 0,25

α = - 0,50

α = - 0,75
α = - 1

QUADRANT 3 QUADRANT 4

Page 15
2.4/ Trajet du point de fonctionnement pour une machine à courant continu travaillant
dans les quatre quadrants .

Nous étudierons le cycle suivant :

N
t

Nous désirons donc pour ce cycle :

- travailler dans les deux sens de rotation .

- passer rapidement d’un sens à l’autre .

Nous pouvons à présent représenter le trajet du point de fonctionnement :

M1
C
N’1 B

QUADRANT QUADRANT
2 1

- Imax + Imax Ce
m
O A

QUADRANT QUADRANT
3 4

D N’
E
M2

- Trajet OA :

Au démarrage l’écart de vitesse est maximal , le sortie du régulateur de vitesse atteint la butée courant Imax. La
boucle de courant est attaquée par Imax et devient prioritaire.

Page 16
- Trajet AB :

Le régulateur de courant règle α au fur et à mesure que la vitesse N augmente afin de maintenir I à Imax.
Au point B, l’écart de réglage de la vitesse étant faible, le système de commande commute sur le régulateur de
vitesse.

- Trajet BM1 :

Le régulateur de vitesse règle α pour atteindre d’une part M1 et d’autre part pour se stabiliser en M1.

- Trajet M1C :

Pour inverser le plus rapidement possible le couple , on abaisse brusquement la tension

en inversant I et en l’amenant à Imax . Il est donc nécessaire que le hacheur soit réversible en courant.

- Trajet CD :

Pour atteindre la vitesse N2 , on diminue Vc à courant constant et égal à - Imax.

Il est donc nécessaire que le hacheur soit réversible en tension.

- Trajet DM2 :

idem .

- Trajet M2E :

On inverse très rapidement le couple.

- Remarque concernant l’axe Z :

Le système axe Z fonctionne essentiellement dans les quadrants 1 et 4 .Le passage dans les quadrants 2 et 3 a
lieu lors des transistoires.

2.5/ Formes d’onde d’un hacheur réversible en tension et en courant fonctionnant dans
les quatre quadrants
2.5.1/ Formes d’onde :

Vc

2 1
Ic

3 4

Page 17
Vc

QUADRANT Q1 QUADRANT Q2 QUADRANT Q3 QUADRANT Q4

Ic
+ E

- E

2.5.2/ Fonctionnement dans le quadrant Q1 :

T1
Ic D3
Ic

C C

T4
D2

Ic
Ic

2.5.3/ Fonctionnement dans le quadrant Q2 :

T3 D
Ic Ic

C C

T2 D4

Ic Ic

Page 18
2.5.4/ Fonctionnement dans le quadrant Q3 :

T3 D
Ic
Ic
C C

T2 D4

Ic Ic

2.5.5 / Fonctionnement dans le quadrant Q4 :

T1 D3
Ic Ic

C C

T4
D2

Ic
Ic

2.6/ Contraintes pour les transistors MOSFETs

En tension
La tension que doit tenir le transistor M.O.S est la tension d’entrée maximale à savoir :
VDS=V20 2
VDS=54 2 =76 volts.

Nous prenons une marge de 100%, ce qui donne 152 volts .

Page 19
En courant
- courant crête :
C’est le courant maximal que devra couper le transistor M.O.S. Ce courant correspond au
courant maximal que peut débité le variateur.
IDmax = 15 A.

-courant moyen :
C’est le courant moyen maximal qui passera dans le transistor .
IDmoy = 10 A.

Choix

Notre choix se portera sur le transistor IRFP250 (International Rectifier) qui est volontairement
surdimensionné.

2 . 7 / Filtre capacitif

Le filtre capacitif consiste en un condensateur électrolytique en aluminiun placé en parallèle avec le

hacheur, c’est le filtrage par condensateur en tête.

Avantages

Il fournit une tension de sortie élevée par rapport à sa tension d’entrée.

Il présente une bonne éfficacité avec un faible taux d’ondulation.

Inconvénients

Le principal inconvénient est la production de surintensités importantes pour les diodes du pont PD2.

En effet, le courant de pointe dans les diodes est très supérieur au courant moyen .

En conséquence , il faut choisir des diodes pouvant supporter des courants de pointes élevés ( cf
paragraphe B.1) .

Dimensionnement

Pour choisir un condensateur , il faut déterminer sa capacité et sa tension nominale.

Pour la tension , nous avons pris une marge de sécurité de 60 % soit 60 + 36 ≅ 100 V.

Détermination de la capacité :
Extrait du cahier des charges :
Tension secondaire : 54 V ± 5 %.
Tension continue : 60 V .
Faible résistance série ( E.S.R ) .
Encombrement : hauteur minimale .
Précision condensateur : ± 20 % .

Page 20
Considérons la figure suivante :

Emax
Emoy ∆E

Emin

T1 T2

Nous pouvons faire l’hypothèse que la tension aux bornes du condensateur est de forme
triangulaire après la première alternance :

En conséquence, nous pouvons écrire la relation suivante :

∆Q = Imoy.T2 = C. ∆E ≅ Imoy.T/2

C = ( Imoy.T ) / ( 2∆.E ) = Imoy / ( 2.∆E.F )

De plus :

∆E = Emax - Emin = 2.( Emax - Emoy )

Cela donne :

Emax = V20.√2 = 51.√2 = 72 V .

∆E = 2.( 72 - 60 ) = 24 V .
C = 8 / 2400 ≅ 3300 µF .

Afin de diminuer ESR, on va disposer plusieurs condensateurs de 680 µF en parallèle.

Connaissant la tolérence sur les condensateurs, nous avons :

680 µF ±20% = 545 µF .

Nombre de condensateurs = 3300 / 545 = 6 .
Soit 6 condensateurs de 680 µF , ±20% , 100 V .

Remarque

On dispose sur chaque bras du hacheur, un condensateur polypropylène de 4.7 µF. Il fait office de
filtre HF.

Page 21
3/ Module de dissipation
3.1/ Exigences posées par les fonctionnements dans les quadrants 2 et 4

Lorsque la machine à courant continu fonctionne dans les quadrants 2 et 4, l’échange d’énergie
s’effectue de la charge vers la source électrique. Comme la puissance mise en jeu est faible, il n’est pas
pertinent d’envisager une récupération vers le réseau de distribution EDF.

Il est toutefois indispensable de dissiper cette énergie, sinon après blocage des diodes de redressement
du pont PD2, elle est stockée dans le condensateur de filtrage dont la tension aux bornes augmente et peut
dépasser la valeur maximale admissible pour les composants de puissance du hacheur et pour le condensateur.

A cet effet, on utilise un hacheur de freinage constitué d’une résistance de freinage Rf et d’un transistor
MOSFET.

Dès que la tension aux bornes du condensateur dépasse le seuil de sécurité, on commande le transistor
MOSFET qui insère la résistance Rf en parallèle sur le condensateur afin de pouvoir dissiper l’énergie de
freinage .

3.2/ Fonctionnement
3.2.1/ Mesure de la tension aux bornes du condensateur

Elle s’effectue par un pont diviseur et un amplificateur en tension non inverseur (cf fig9).

Fig 9 Hacheur de freinage + mesure tension aux bornes du condensat eur

Page 22
 La relation pour le montage de la figure 9 est :

R25 R153
VDC = × (1 + ) × Ucondo
R20 +R25 R152

Il est à noté que l’on se fixe une échelle de mesure de 10 V pour 100 V aux bornes du condensateur .

3.2.2/ Commande du hacheur de freinage

Considérons le montage de la fig 10.

Fig 10 Commande hacheur de freinage

Les expressions des seuils de basculement sont définies à partir de la relation V+ = V-

( changement de signe de la tension différentielle ) .

R151 R148 R132

V+ = × × Vcc ± Vout
R132+R151 R148+R149 R132+R151

V − = VDC

Les valeurs des seuils de basculement sont :

V+ = 7.613 Volts (Vout = + 5 V) et 7.978 Volts (Vout = 0 V).

V- = V DC.

Soit des seuils de basculement au niveau du condensateur :

Seuil haut = 79.78 Volts .

Seuil bas = 76.13 Volts .

Page 23
 Nous pouvons à présent représenter l’allure des signaux :

VDC
Seuil

Seuil
t

V(/LIN )

Q5

ON OFF ON OFF ON OFF ON OFF ON OFF

Page 24
4/ Le driver IR 2130
4.1/ Commande d’un M.O.S.F.E.T à canal N avec source connectée à la masse

Lorsque l’on commande un transistor MOSFET dans le but de le rendre conducteur , le potentiel grille
source appliqué doit excéder la tension de seuil du composant et atteindre , dans le cas général, une dizaine de
volts .

On assure alors une résistance RDS (on ) la plus faible possible et en conséquence on diminue les
pertes en conduction .

Le schéma suivant illustre le principe :

HT

RL

B S
Vin
Vgs
TTL
ou
CMOS

Une alimentation référencée au 0 volt convient donc pour attaquer en tension le MOSFET

4.2/ Commande d’un MOSFET à canal N avec drain connecté à la HT

Considérons le schéma suivant :

HT

S
Vgs

RL

Pour pouvoir commander le MOSFET , la tension VGS doit atteindre 10 volts . Or si celui-ci conduit ,
sa source se trouve au potentiel de drain ( + HT ) . Donc le potentiel de grille devra dépasser le potentiel de
drain de 10 volts.
Page 25
 De plus , lors des commutations , la source évoluera entre HT et la masse . Il faudra don veiller à
appliquer une tension de commande qui n’excède pas la tension maximale grille-source , sous peine de
détruire le MOSFET.

Ce sont tous ces problèmes qui ont conduit International Rectifier à utiliser la technique bootstrap (
d’autres techniques existent ).

4.3/ La technique bootstrap

La technique bootstrap utilisée dans un montage en demi-pont est montrée par le schéma ci-dessous .

HT

Cboot Buffer T1
Dboot

Charge

+15 V
Basse Tension
d’alimentatio
n T2
Signal Changement de
d’entrée niveau
TTL ou
CMOS

Durant le temps où T2 est conducteur , le condensateur C BOOT est chargé à + 15 V

( basse tension d’alimentation du circuit ) à travers la diode D BOOT et le transistor T2 dont le drain est
pratiquement au potentiel de masse .

Lorsque T2 se bloque et que T1 devient conducteur , le point commun ( source T1-drain T2 ) passe du
potentiel de masse à celui de + HT ( environ ) et le pôle positif du condensateur
C BOOT se trouve porté à un potentiel positif supérieur d’environ +15 au + HT ( la diode
D BOOT est alors polarisée en inverse et bloquée ) .

On obtient donc une tension susceptible de maintenir T1 saturé ( la commande complète utilise un
buffer et un étage de changement de niveau ) .

Il faut tout de même ne pas perdre de vue que ce système ne fonctionne évidement qu’en commutation
puiqu’il faut régulièrement recharger C BOOT.

Page 26
4 . 4 / Le circuit IR2130

Ce circuit offre la possibilité de commander trois demi-pont de MOSFETs directement par des niveaux
de tension TTL .

Il utilise la technique bootstrap . Le circuit tolère une tension d’isolement entre la source du MOSFET
connecté côté haute tension « highside » et la masse atteignant 600 volts .

L ‘ IR 2130 supporte une tension maximale de 5 volts en dessous du potentiel 0 volts « groundrail » .

L’étage de sortie « highside » délivre 250 mA et l’étage de sortie côté masse « low side » délivre 500
mA .

L’IR2130 autorise des temps de montée et descente respectifs de 75 et 35 ns typiques sur une charge
capacitive de 1000 pF . De plus , il génère un temps mort de 2 µs .

Les entrées intègrent des portes logiques à seuil (triggers de Schmitt) et accroissent en conséquence
l’immunité aux bruits .

L’ IR 2130 dispose d’un contrôle de courant Itrip et d’un blocage individuel de chaque transistor « high
side » en présence d’alimentations flottantes trop faibles . De plus , il bloque toutes les sorties au démarrage
tant que Vcc n’a pas atteint au moins la valeur de 9,8 V , et en cours de fonctionnement , si Vcc venait à
descendre en dessous de 8, 8 V .

Pour plus de détails , le lecteur se reportera au data sheet No PD.6.019 , aux notes d ’applications AN
978A et AN 985 d’International Rectifier .

Page 27
4 . 5 / L e s caracté r i s t i q u e s t e c h n i q u e s d e l ’ I R 2 1 3 0

Page 28
Caractéristiques IR 2130

Page 29
Caractéristiques IR 2130

Page 30
Caractéristiques IR 2130

Page 31
C/ Notice détaillée de fonctionnement de la partie commande
La vitesse est réglée par la boucle extérieure; la sortie du régulateur de vitesse sert de signal
de référence à la boucle intérieure, fixant la référence du courant.

Ce type de régulation donne la priorité à la régulation de courant dès que cela est nécessaire.

La variable principale à réguler étant la vitesse , il est nécessaire , dans les moteurs à courant
continu , de limiter le courant à des valeurs acceptables (échauffements, commutations au
collecteur). Dans ce but, on doit prévoir des circuits de limitation qui s’incorporent aux circuits de
réglage.

1/ Boucle de régulation de vitesse

Le variateur permet d’ajuster séparement les termes P et I et de disposer soit d’un régulateur P, soit
d’un régulateur PI par simple basculement d’un interrupteur en face avant .

1.1/ Mesure de vitesse

Le variateur ALECOP offre deux possibilités de méthodes de mesure de vitesse :

- par génératrice à tension continue tachymétrique à aimant permanent. La
tension étant proportionnelle à la vitesse .
- par compensation RI. On effectue une mesure de la tension aux bornes de
l’induit du moteur. Les chutes de tension sont alors compensés par la soustraction d’un signal
proportionnel au courant dans l’induit : compensation RI. Ceci donne une image approximative de
la vitesse .

1.2/ Comparaison valeur de consigne , valeur mesurée

On invite le lecteur à se reporter à la figure nmr 11 ( cf page 34 ).

1.2.1/ Filtrage du signal tachymétrique

Le signal mesuré peut posséder un taux d’ondulation dû à un mauvais alignement , ou un

mauvais accouplement de la génératrice tachymétrique .

Il est donc nécessaire de filtrer le signal sinon l’ondulation peut perturber le fonctionnement
de la boucle de régulation .

Le filtre est un filtre passe-bas du premier ordre , afin d’extraire du signal bruité un signal
aussi proche que possible de sa valeur moyenne .

1.2.2/ Adaptation du signal tachymétrique

Rappel cahier des charges :

- Génératrice Parvex : 18 volts pour 3000 tr \ mn .
- Génératrice Mavilor : 30 volts pour 3000 tr \ mn .
- Consigne automate : 10 volts pour 3000 tr \ mn .

Page 32
 Adaptation :
Il est donc nécessaire d’adapter le signal tachymétrique à la valeur de
consigne de l’automate. La relation est la suivante :

R195 + k.P1
Vtacky = Utacky
R195 + P1 + R175 + R179
Remarque :
Un dispositif à diodes zéner ±12 V permet de protéger tout l’aval de la carte de commande
.

1.2.3/ Adaptation de la valeur de consigne

La consigne automate doit être de 10 volts pour 3000 tr \ mn . Un filtre passe bas permet de
lisser l’échantillonage .

1.2.4/ Comparaison des valeurs de consigne et mesurée

La différence entre la valeur de consigne et la valeur mesurée (valeur réelle) est appelée
écart de réglage vitesse ou erreur de vitesse.

Pour former cette différence , on utilise un montage à amplificateur différentiel (cf fig 11) .
L’erreur de vitesse est donnée par la relation suivante:

Erreur vitesse = VeN = Consigne vitesse - Vtacky

Page 33
Fig 11 Comparaison valeur de consigne, valeur mesurée

Page 34
1.2.5/ Compensation RI

Nous invitons le lecteur à se reporter à la figure 12 ( cf page 36 ).

Principe de la compensation RI

U − R.I
N= , nous avons une image approximative de la vitesse.
KE

Rappel cahier des charges axe Z

Moteur Mavilor : RI = 9.75 volts.

URI = 1.063 volts.
I = 7.8 A ⇒ VLEM = 3.9 volts.
Tension d’induit = 67 volts ⇒ UMOT = 7.31 volts.

Moteur Parvex : RI = 4.2 volts.

URI = 0.458 volts.
I = 8 A ⇒ VLEM = 4 volts.
Tension induit = 53 volts ⇒ UMOT = 5.78 volts .
Formule de réglage RI

kP2 + R199
URI = VLEM
R198 + P2 + R199

Adapatation U-RI à la consigne vitesse

Pour 3000 tr / mn , on doit avoir 10 volts. Il est donc nécessaire d’introduire un

gain dans l’amplificateur différentiel U-RI. D’où la formule de réglage :

R169 R187 R167 + R169

U − RI = ( ↔ ↔UMOT − URI)
R167 R169 R186 + R187

Ajustement

L’ajustement se fera en prenant les résitances suivantes:

R198 = 8.2KΩ ± 1 %.
R199 = 1KΩ ± 1 %.
P2= 4.7 KΩ ± 1 %.
R169 = R187 =18.7 KΩ ± 1 %.
R167 = R186 = 10 KΩ ± 1 %.
C76 = 22 nF.

Page 35
Fig12 Compensation RI

Page 36
1.3/ Régulateur Proportionnel
C’est lui qui va fixer la rapidité de la boucle vitesse.

1.3.1/ Schéma du régulateur P

Nous invitons le lecteur à se reporter à la fig 13.

1.3.2/ Fonctionnement

Le montage permet l’ajustage du terme proportionnel, de gain KpN, par la position du

curseur du potentiomètre PpN .

La relation pour le régulateur P est la suivante :

R7 + k × PpN R57
VpN = − × × VeN = − KpN × VeN
R7 + R6 + PpN R33

L’architecture permet de faire varier le gain KpN en toute sécurité ( butée par R7 ).

1.4/ Régulateur intégrateur

Il permet d’éliminer l’erreur statique entre la consigne et la sortie .

1.4.1/ Schéma du régulateur I

Nous invitons le lecteur à se reporter à la fig 14 .

1.4.2/ Fonctionnement

Le montage permet l’ajustage du terme intégral, de gain KiN, par la position du curseur du
potentiomètre PiN.

La relation pour le régulateur I est la suivante :

R9 + k ↔PiN 1 KiN
ViN = ↔ ↔VeN = − ↔VeN
R9 + PiN + R8 R124 ↔C44 ↔p p

L’architecture permet de faire varier le gain KiN en toute sécurité (butée par R9).

1.4.3/ R.A.Z du régulateur I

On utilise un transistor F.E.T pour supprimer l’action intégrale(décharge du condensateur

C44) lorsque le variateur est verrouillé.

En effet, il est indispensable d’imposer une RAZ non seulement pour réduire la durée du
phénomène transitoire au moment de la mise en marche, mais surtout parceque une valeur initiale
sur la tension condensateur C44 pourrait provoquer une surcharge temporaire du variateur.

Page 37
Fig 13 Régulateur proportionnel

Page 38
Fig 14 Régulateur intégral avec limitation incorporée

Page 39
1.5/ Régulateur PI avec limitation incorporée
La limitation doit également intervenir sur la composante intégrale du régulateur sinon l’intégrateur
continue à intégrer un écart de réglage élevé.

1.5.1/ Limitation avec diodes en contre-réaction sur la composante intégrale

Le limiteur n’entre en fonction que lors d’une surcharge ou, ce qui est le plus fréquent, pendant des
phénomènes transitoires, lors de grandes et brusques variations pendant le démarrage et le freinage.

En fonctionnement normal, le limiteur est inopérant et n’a aucune influence sur le fonctionnement du
régulateur I.

Considérons le schéma de la figure 14 (page 39).

Fonctionnement
Dès que la tension de sortie du régulateur I devient supérieure (respectivement inférieur)
la diode D14 (respectivement D13) devient passante et impose la valeur VImax ( respectivement
- VImax) en sortie du régulateur I.

Réglage
Le réglage de la valeur maximale du courant se fait par la position du curseur du potentiomètre POT
Imax , avec une sécurité minimale ( butée par R11).

1.5.2/ Rôle des 2 diodes D18-D19 en anti-parallèle

Sans diodes
Examinons tout d’abord les caractéristiques de limitation lors d’une variation brusque de l’écart de
vitesse .

Ve
N

VC44

Vima
x
t
-
Vimax

Vi t
N t

Page 40
 Ce temps de retard peut être néfaste pour la stabilité du circuit de réglage lors de grandes
variations.

Avec diodes en parallèle

Lors de grandes variations et intervention de la limitation, elles limitent la tension d’entrée

de l’amplificateur opérationnel à ±0,6 V.

VeN

VC44
Vimax
t
- Vimax

ViN
t

Nous constatons que le retard a été éliminé d’une part et d’autre part la tension aux bornes
du condensateur C44 reste donc limitée en relation avec la limitation sur la tension de sortie.

En fonctionnement normal l’amplificateur opérationnel fonctionne en linéaire, la tension

d’entrée est donc très faible: les diodes en anti-parallèle sont alors bloquées et n’ont aucune
influence sur le fonctionnement du régulateur.

1.5.3/ Retard introduit par la limitation de la composante intégrale

Examinons tout d’abord les caractéristiques de la limitation de la composante intégrale à

l’entrée de la boucle de courant lors d’une variation brusque de l’erreur de vitesse.

Page 41
 VeN

VpN

VC44
+VImax

VpiN tr

+VImax

Nous observons un retard sur l’intervention de la limitation . Il faut donc combattre ce

retard, pour ce faire examinons les caractéristiques de la limitation du montage de la fig 15 (cf page
43).

VeN

VpN

VC44

VpiN

Nous constatons que le circuit limiteur intervient sans retard .

Page 42
Fig 15 Régulateur PI avec limitation incorporée

1.5.4/ Relation pour le limiteur de l’intensité maximale du courant d’induit

La relation pour le montage ci-dessus est :

R11 + k × PotImax
VImax = × Vcc
R11 + R10 + Pot Imax

D’où les deux butées :

VImax =7.562 volts soit 15 A.

VImax =1.364 volts soit 2.73 A.

Remarque

L’intensité maximale confère pendant un certain temps un surcouple améliorant les

conditions de démarrage du moteur et permet également le passage momentané d’un dur
mécanique. Il est donc nécessaire que l’opérateur maîtrise pleinement ce paramètre.

Page 43
2/ Boucle de courant
La grandeur de consigne de la boucle de courant est fournie par la sortie de la boucle de
vitesse.

Rappelons pour mémoire que la boucle de vitesse est influencée par l’erreur de vitesse.

Par ailleurs, lors de grandes variations de la consigne de vitesse, le régulateur de vitesse

obtient un grand écart de réglage qui fait monter très rapidement la consigne courant. Celle-ci rentre
alors en limitation.

Dès lors, la vitesse varie en fonction du courant limitée et du comportement dynamique de

la boucle de courant. Ce n’est seulement qu’après avoir atteint la consigne que le régulateur de
vitesse entre en action. Ce dernier règle ensuite la vitesse sur la grandeur de consigne vitesse.

De plus, sur le variateur ALECOP la boucle vitesse analogique peut être isolée afin
d’introduire une boucle de vitesse extérieure numérique. L’utilisateur conserve ainsi le bénéfice de
la boucle courant et dispose d’un produit évolutif !

2.1/ Mesure du courant d ’induit

Le courant est mesuré à l’aide d’un module L.E.M « LA 50 P ou LA 50 S », qui repose

sur le principe de fonctionnement de la compensation du champ magnétique.

2.1.1/ Principe de fonctionnement du module L.E.M

Le champ magnétique généré par le courant à mesurer Ip est compensé par un champ crée
par le bobinage secondaire, incorporant une sonde à effet de Hall, associé à circuit électronique de
compensation.

Le courant de mesure est l’image du courant primaire réduit par le nombre de spires du
bobinage secondaire.

2.1.2/ Mesure

Nous invitons le lecteur à se reporter à la figure 16 (cf page 45).

Extrait du cahier des charges

Courant nominal In: 10 A.

Précision: ±1 % de In.
Plage de mesure: 0 à 30 A.
Isolation galvanique.
Echelle de mesure: 0.5 volts pour 1 ampère.

Page 44
 Fig 16 Mesure du courant d’induit

Dimensionnement

La relation pour le dimensionnement est la suivante:

, le courant de mesure doit être négatif afin de

pouvoir effectuer une comparaison sur la boucle de courant.

R184 = 55Ω 1W > R Min = 50 Ω .

Nombre de spires: 2 spires, précision meilleure.
VLEM ≤ 15 volts pour 30 A, d’où , l’ajustement se fait en prenant
R197 = 33 KΩ.
R182 = 2.2KΩ.

Page 45
Caractéristiques du L.E.M LA 50 S

Page 46
Caractéristiques du L.E.M LA 50 S

Page 47
2 . 2 / Régulateur PI avec limitation incorporé e

Page 48
2.2.1/ Comparaison valeur de consigne interne, valeur mesurée

La différence entre la valeur de consigne et la valeur mesurée (valeur réelle) est appelée
écart de réglage courant ou erreur de courant.

Pour former cette différence, on utilise un montage à amplificateur différentiel (cf fig 17
page 48).

L’erreur de courant est donnée par la relation suivante:

Erreur courant = VeI = VpiN - V LEM .

2.2.2/ Fonctionnement du régulateur PI

Le fonctionnement est identique dans son principe à celui du régulateur de vitesse.

Lors de la mise en service du variateur, c’est la boucle de courant qui est toujours réglée la
première, après vérification et réglage de la limitation de courant.

2.2.3/ Relations pour le régulateur

La relation pour le terme proportionnel est:

R13 +k ×PpI R92

VpI = − × × VeI = −KpI ×VeI
R13 +R12 +PpI R64

La relation pour le terme intégral est:

R15 +k ×PiI 1 KiI

ViI = − × =− × VeI
R15 + R14 +PiI R40.C2.p p

La relation de réglage du régulateur PI est:

KiI
VcI = (KpI + ) × VeI= V PWM
p

Page 49
3/ Commande P.W.M
Fig 18 Commande P.W.M+Type de modulation

Page 50
 Pour obtenir une tension continu variable en sortie du hacheur, il faut faire varier le rapport
cyclique D.

Dans ce but, on utilise un dispositif de contrôle qui permet de faire varier le rapport
cyclique à partir du signal de commande fourni par la boucle de courant(VcI).

Ce dispositif de contrôle compare la tension de commande à une tension auxiliaire de

forme triangulaire. La comparaison entre les deux tensions permet de fournir un signal logique
pour commander les quatre transistors MOSFETs.

3.1/ Générateur de fonction carré-triangle

Nous invitons le lecteur à se reporter au schéma de la fig 18(cf page 50). Voyons à présent
les allures des signaux.

+
+

-
-Vcc

Les valeurs des seuils de basculement pour le comparateur à hystérésis (trigger) sont :

La fréquence de fonctionnement du signal triangulaire (fréquence de découpage du

variateur) est définie par la relation:

L’amplitude du signal triangulaire est définie par les seuils de basculement.

3.2/ Modulation + E , -E
3.2.1/ Principe

La différence entre le signal de commande et le signal triangulaire est appliquée à l’entrée

d’un comparateur (cf fig 18).

Le comparateur posséde un hystèrésis très faible afin d’avoir une immunité aux parasites
éventuels.

Page 51
 L’effet de l’hystèrésis peut être négligé pour l’étude du fonctionnement . Nous pouvons à
présent représenter l’allure des signaux logiques de commande des transistors MOSFETs.

V cI

Cde Q1 Q4

Cde Q2

Vc
+ E

Nous constatons que les transistors Q1 et Q2 sont commander en opposition (idem pour
Q4 et Q3) et que les transistors Q1 et Q4 (idem pour Q2 et Q3) sont commandés simultanément .

De plus, les signaux de commande d’un même bras ne doivent jamais être en même temps
au niveau logique 1, pour ne pas provoquer un court-circuit dans les bras du hacheur.

A cet effet, on doit introduire un temps mort de quelques µs pendant lequel tous les
MOSFETs sont bloqués. Ce temps mort (delay time) est généré par le driver IR 2130.

3.2.2/ Avantage et inconvénient de la modulation + E , - E

Avantage :

Ce type de modulation ne pose aucun problème lors de l’inversion de la polarité du courant

d’induit .Pour ce faire, examinons les formes d’ondes suivantes:
Vc

Cde Q1

Cde Q2

K
Q1 D2 Q1 D2 Q1 D2 Q2 D1 Q2 D1 Q2 D1 Q2
Q4 D3 Q4 D3 Q4 D3 Q3 D4 Q3 D4 Q3 D4 Q3

Page 52
 Avant de s’annuler le courant passe à travers les diodes D2D3 , ces dernières se bloquent
lors de l’annulation du courant.

Le courant peut alors continuer à circuler avec la polarité opposée par les transistors Q2Q3.

Inconvénient :
La valeur maximale de l’ondulation est donnée par la relation suivante:

E
∆icmax= avec L = inductance de lissage + inductance moteur
2 ×L × F

Nous remarquons que l’ondulation du courant est inversement proportionnelle à

l’inductance L mais aussi à la fréquence F. Cette ondulation est trop élevée.

3 . 3 / Modulation + E 0 - E
3.3.1/ Principe
Nous invitons le lecteur à se reporter aux formes d’ondes suivantes.

Signal de commande positif

Nous pouvons à présent représenter l’allure des signaux logiques de commande des
transistors MOSFETs .

+ V cI

- V cI

Cde

Cde

Cde

Cde

Vc
Ic

K Q1 Q1 D2 Q1 Q Q1 D Q1 Q Q1 D Q Q Q1 D2 Q1 Q1 Q1 D2 Q1 Q Q1 D2
passants D3 Q4 Q4 Q4 1 Q4 2 Q4 1 Q4 2 1 1 Q4 Q4 Q4 D3 Q4 Q4 Q4 1 Q4 Q4

Vc

Ic
K
D1 D1 Q2 D1 D D1 Q D1 D D1 Q D D D1 Q2 D1 D1 D1 Q2 D1 D D1 Q2
passants Q3 D4 D4 D4 1 D4 2 D4 1 D4 2 1 1 D4 D4 D4 Q3 D4 D4 D4 1 D4 D4

Page 53
Signal de commande négatif

Voyons l’allure des signaux logiques de commande des transistors MOSFETs.

- V cI

+ V cI

Cde

Cde

Cde

Cde

Vc Ic

- E

Vc

- E Ic

3.3.2/ Avantage

L’ondulation de courant est moins élevée que pour la modulation + E - E. La valeur

maximale de l’ondulation est donnée par la relation suivante:

E
∆icmax= avec L = inductance de lissage + inductance moteur
4 ×L × F

3 . 4 / Remarque

Grâce à la technique PWM, l’ondulation sur le courant d’induit et par conséquent aussi sur
le couple électromagnétique du moteur est très réduite et peut être pratiquement négligée.

Page 54
3.5/ Comportement dynamique lors des variations du signal de commande

Voyons à présent l’allure de la tension continu Vc pour des variations plus ou moins
grandes du signal de commande.

Tr

VcI

Vc
+ E

Nous pouvons observer lors de petites et grandes variations du signal de commande, qu’il
y a d’une part un certain retard entre la variation du signal de commande et son influence sur la
tension continu Vc et d’autre part des commutations intermédiaires peuvent apparaître.

Ce retard est en moyenne de T/3 pour un signal triangulaire, soit pour une fréquence de 8
kHz, un retard moyen de 42 µs. Ce retard doit être pris en compte au niveau du circuit de réglage.

3.6/ Interfaçage avec le driver

Considérons la table de vérité de l’ IR 2130 pour chaque entrée -sortie:

HIN LIN HO LO

1 1 0 0
1 0 0 1
0 1 1 0
0 0 0 0

Remarque : 1 = état haut, 0 = état bas.

Les entrées de l’IR 2130 sont actives à l’état bas. Nous observons bien que le signal est
actif à l’état bas à la sortie des portes 4093 pour la commande des transistors Q1 à Q4 lorsque le
variateur est déverrouillé. De plus les signaux de commande pour chaque bras sont bien
complémentés.
Par ailleurs, les résistances des entrées de l’IR 2130 sont dimensionnées afin de respecter
les marges de sensibilité aux bruits ( cf documentation IR ).

Page 55
4/ Dispositif de gestion des s écurités
Fig 19 Dispositif de gestions des sécurités

Page 56
 Dès que le dispositif de gestion des sécurités détecte une anomalie, il provoque:

- Le verrouillage de l’étage de commande des transistors MOSFETs.

- La R.A.Z des régulateurs intégrateurs vitesse et courant.
- L’activation du frein si le contact extérieur est pris en compte par l’automate.
- Signalisation du défaut par l’allumage de la diode luminescente LED défaut .

Les anomalies détectées par le variateur ALECOP sont:

- Surtension.
- Surintensité.
- Module de dissipation non connecté.
- Inhibition.

Afin d’être plus explicite, nous aborderons tout d’abord la logique de verrouillage et de
signalisations, puis l’élaboration des sécurités.

4.1/ Logique de d éverrouillage et de signalisations

4.1.1/ Défaut variateur

Le souci principal est d’éviter une surtension sur l’entrée du hacheur et une surintensité.

Voyons à présent le fonctionnement du dispositif (cf figure 19 page 56).

Bascule avec 2 portes NON ET

Examinons la table de vérité de cette bascule élémentaire:

R S Qn+1
0 0 *
0 1 1
1 0 0
1 1 Qn

La condition R = S = 0 est équivalent à vouloir mettre la bascule à la fois à 1 et 0, ce qui

donne lieu à des résultats ambigus. Cette condition ne doit jamais être utilisé !

Table de vérité défaut variateur

Considérons la table de vérité suivante.

Vmax Ieff /Vmax./Ieff Reset Set Qn+1

0 0
0 1
1 0
1 1
1 1 0 0
1 1 0 0
1 1 0 0
0 1 1 Qn
Page 57
 Dès qu’il y a défaut, la bascule est à l’état bas. En conséquence, l’état bas se traduit par:

- Une R.A.Z des régulateurs intégrateurs vitesse et courant .

- Une non autorisation de fonctionnement .
- Une activation du frein ( relais frein pas actionné , Q4 bloqué ) .
- Une signalisation du défaut ( Q2 passant ⇒ allumage de la LED ) .

4.1.2/ Autorisation de fonctionnement :

Le système autorise le fonctionnement lorsque:

- Le module de dissipation est connecté ≅ ’’0’’ logique.

- L’inhibition non active ≅ ’’0’’ logique.
- Il n’y a pas de défaut variateur.

L’autorisation se traduit par :

- Le déverrouillage de l’étage de commande des transistors MOSFETs.

- La désactivation du frein ( le relais frein est actionné , Q4 passant ).
- Le déverrouillage des régulateurs intégrateurs.
- La signalisation ‘‘variateur prêt’’ par LED luminescente.

4.2/ Dispositif de limitation de surtension :

Pour détecter une surtension sur l’alimentation de puissance, nous mesurons la tension aux
bornes du condensateur cf fig 20.

Fig 20 Dispositif de limitation de surtension

Lorsque la tension aux bornes du condensateur augmente, un comparateur la compare à un

seuil fixe et verrouille le variateur pour une tension d’environ 90 Vcc.

Le verrouillage intervient au niveau du P.W.M en interdisant d’une part la commande des

transistors M.O.S et d’autre part en délivrant un signal VR qui supprime l’action intégrale des
régulateurs vitesse et courant.

Page 58
4.3/ Dispositif de limitation de la valeur efficace du courant :
Fig 21 Dispositif de limitation de la valeur efficace

Page 59
 La limitation de la surcharge instantanée vue précédemment permet de se prémunir contre
les valeurs élevées tout en conférant pendant un certain temps un surcouple améliorant les
conditions de démarrage du moteur.

Néanmoins, il est nécessaire d’avoir un seuil de détection à un niveau plus faible pour
protéger les bobinages du moteur contre un échauffement prohibitif en cas de surcharge
permanente.

Ce seuil est fixé à 7.5 Ampères efficaces et le courant doit se maintenir au dessous du seuil
pendant plus de10 secondes avant de provoquer l’information de surcharge.

4.4/ Détection de court-circuit

En cas de court-circuit sur l’utilisation, le variateur fonctionne en limitation de courant en

permanence et les énergies mises en jeu sont importantes pour l’étage de puissance.

D’autre part l’information de surcharge n’apparaît qu’au bout de 10 secondes. Il est donc
nécessaire de prévoir un dispositif déconnectant le hacheur dans ce cas.

Pour détecter un courant de court-circuit sur l’utilisation, on mesure le courant à l’aide

d’une résistance de faible valeur. La tension augmente aux bornes de la résistance en cas de court-
circuit, l’IR 2130 reçoit l’information sur son entrée 9 et interdit la commande des transistors
M.O.S.F.E.Ts .

De plus, l’IR 2130 signale le défaut par sa sortie 8 en allumant la LED « défaut driver ».

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