P. Agati - N. Mattera DEUG TI « IUT + STS Mecanique appliquée Resistance des matériaux Mécanique des fluides Thermodynamique DUNODCHEZ LE MEME EDITEUR Mécanique Mécanique du solide, P. Agati, Y. Brémont et G. Delville. Liaisons et mécanismes, P. Agati et M. Rosseto. Technologie Construction mécanique. Transmission de puissance. 1. Principes, F. Esnault. Construction mécanique. Transmission de puissance. 2. Applications mécaniques, F. Esnault. Construction mécanique. 3, Transmission de puissance par liens flexibles, F. Esnault, Electronique Théorie du signal et composants, F. Manneville et J. Esquieu. Systemes bouclés linéaires de communication et de filtrage, F. Manneville et J. Esquieu Informatique ‘Transmissions et réseaux, S. Lohier et D. Présent. Ce pictogramme mérite une bxptice- ments d'anseignament supérieur, prow tion. Son objet est dalerter le lecteur quant une baisse bnutle des achats de sur fa menoce que reptésenie pau: livres ¢ de revues, au point aue le possi ‘orenir de Feri. porcsice bilié mime pour les outs de ment dans le domaine deed: (DANGER) créer ces ceurces nouvelles et | tion technique ¢* universtare, de les fore édiler correctenant le developement massif du £1 aujourd hui menacée phetocapillage. Nous rappelons done que le Code de lo oropriétt inte toute reproduction, partielle ov lecivolle ce ler wilt 1992 {MBOIOANE) toicle, ce io présento pubiice inverdit en effet exprassément la tion est interdite sans autariso- pretccopie 6 vsage collect sans auto’: tion du Centra Frangais d exaioitotion du sotion des eyants droit. Or, cetie pra- droit de copie (CFC. 3 rue Houtelevile fique s'est geréraliste dons tes etablisse 75006 Faris © DUNOD, Paris, 1996 ISBN 2 10 0032178 © Bordas, Paris, 1990pour la 1% édition “Toxde représontation ou reproduction intgrale u partie fae sane Je consortement de Tuseur ou da 908 «tyes dr ou ayant# cause ect lt selon fe Code do a propriss intellociuollo (it L 122-4) t canathve une cortrelagon réprnie pa fe Code pénal » Sevles sont auforsdes (At L_ 122-5) lee copies ov reproduction strcement reaorvbes usage privé du copste stron deuinges & uns ubhoation collective, ait! que fs analyses ot courtes ations Jotfies parle caracie crigue, pédgogiwe ou diniormation de lasuwre & Inquate sles sont incorperées, sous rhservo,tatelois, dv reapect des dapostions dep ales L 122-10 aL 122-12-du mbene Code, relative Ala repeoduction par reprographie.Avant-Propos Ala suite du cours de Mécanique du solide de P. Agati, Y. Brémont et G. Delville, il était normal de réunir dans un méme ouvrage l'ensemble de la Mécanique appliquée, nécessaire aussi bien aux étudiants de BTS que ceux d‘TUT. © Lapremiére partie de ce livre concerne la Résistance des Matériaux. Les connaissances acquises en terminale y sont approfondies et complétées, notamment par des notions d’élasticité plane. Le chapitre 10 concerne la mise en euvre de logiciels de Résistance des Matériaux et leur utilisation a travers trois exemples simples. © La deuxiéme partie concerne la mécanique des fluides et la thermodynamique appliquées. Les automatismes hydrauliques ou pneumatiques sont suffisamment utilisés industriellement pour qu’un technicien, quelle que soit sa spécialité en ait quelques notions. Nous avons cherché a éviter les developpements mathématiques trop abondants et pas toujours correctement maitrisés 4 ce niveau. Nous avons par contre insisté trés largement sur les applications industrielles : Dimensionnement et commande des vérins ; fonctionnement des compresseurs, etc. ¢ De nombreux exercices, tous avec réponse permettront aux étudiants de tester l'avancement de leurs connaissances. ¢ Nous serons trés honorés de recevoir les critiques et les suggestions, aussi bien de nos collégues que des étudiants qui auront utilisé cet ouvrage.Sommaire PREMIERE PARTIE MODELISATION, RESISTANCE DES MATERIAUX, NOTIONS D’ELASTICITE Chapitre Chapitre Chapitre Chapitre Chapitre Chapitre Chapitre Chapitre Chapitre Chapitre 10. een ar ee ye Modélisation des liaisons et des actions mécaniques de liaison Axes principaux d’une section Notion de contrainte. Loi de Hooke Extension compression Cisaillement simple Torsion simple Flexion plane simple Sollicitations composées Le flambage Utilisation de logiciels en résistance des matériaux. DEUXIEME PARTIE HYDRAULIQUE ET THERMODYNAMIQUE APPLIQUEES Chapitre 1. Chapitre 2. Chapitre 3. Mécanique des fluides, rappels d’hydrostatiques, écoulement des fluides réels Notion de quantité de chaleur. Principe de ’équivalence Transformations thermodynamiques. Principe de Carnot. Applicationstre partie — . oe - MODELISATION. RESISTANCE DES MATERIAUX NOTIONS D’ELASTICITEco de liaison modélisation des liaisons et des actions mécaniques Une liaison mécanique entre deux piéces (ou deux groupes de piéces) est un ensemble de dispositions constructives permettant 4 ces deux piéces d’avoir l'une par rapport a l'autre, certaines libertés de mouvement et de permettre la transmission de certains efforts. Nous savons que pour réaliser une liaison, au sens cinémati- que, il est en général nécessaire d’associer un certain nombre de liaisons mécaniques élémentaires. Nous savons également, nous l’avons vu en technologie, que pour réaliser une liaison, plusieurs solutions, c’est-a-dire plusieurs syste- mes de liaisons mécaniques élémentaires sont possibles. 1.4. REMARQUE PRELIMINAIRE La poutre dont on étudie la résistance ou la déforma- tion est en contact avec le milieu extérieur. Ce contact peut se réaliser de différentes fagons : exem- ple: soudure, roulement a billes, emmanchement forcé, clavetage etc... Il convient d’analyser correcte- ment chaque contact en vue d’en donner un modéle qui, tout en étant simple, ne s’éloigne pas trop de la réalité. Notons qu’en résistance des matériaux, le calcul des contraintes et des déformations n’a de sens que si on place la coupure fictive assez loin des forces concen- trees. ‘Natons également qu’en résistance des matériaux, le principe de calcul des déformations exchut Ja possibi- lité de modéliser une action mécanique répartie par les éléments de réduction d’un torseur. Suivant le but poursuivi, il est donc évident que la modélisation des actions mécaniques de liaison pren- dra une forme différente et il faudra faire preuve de discernement avant d’entreprendre ce travail. 1.2. DIFFERENTS TYPES DE CONTACT Dans ce paragraphe, les deux solides en contact sont supposés indéformables, La géométrie des contacts ne peut se décrire facile- ment qu’en utilisant un repére local associé au contact. Pour chaque cas particulier, ce repére R(A, ¥, ¥, 7) sera défini trés clairement. Notons que & n'est lié a aucun des deux solides en présence. Le choix de R va dépendre des caractéristiques géométriques du contact : — Vorigine A de R est le centre géométrique du contact. Quand les deux surfaces de contact ont un centre de symétrie, ce point sera le centre 4 du repére local associé. — La base locale associée est en général construite 4 partir d'un vecteur unitaire ¥ qui constitue le vecteur caractéristique du contact de la liaison. ¥ sera tov- jours porté par la normale au plan tangent commun ‘ou par I'axe de symétrie de la liaison. —Notons que la base B(X, 3, orthonormée directe. — Si une seconde direction privilégi¢e existe, nor- male a %, elle sera repérée par ¥. 2) sera toujoursModélisation des liaisons et des actions mécaniques de liaison 1.2.1. Contact ponctuel Deux solides 1 et 2 sont en contact au point A siils sont indéformables et si en A, et quel que soit le plan de coupe passant par A, ils ont un rayon de courbure différent, Soit P(A, ¥, Z) le plan tangent commun en A et (A, %) la nofmale en A a ce plan P (fig. 1.1) Notons qu’au contact en “1 2 A, effort de contact de 1 sur 2 noté A(1 + 2) s'exerce nécessairement au seul point 4. Un tel contact est une vision purement théor que puisque cet effort provo- querait une pression de contact théoriquement infi- nie et donc un écrasement local autour du point 4, qui doit nécessairement conduire considérer une surface de contact finie, méme si celle-ci est trés petite, 1.2.2. Contact linéique On se fimitera 4 deux types de ligne de contact — contact linéique rectiligne (fig. 1.2) — contact linéique circulaire (fig. 1.3). Contact linéique rectiligne (5) est la génératrice de contact Avest le milieu de la ligne de contact. (4, 2) est la normale au plan tangent commun (4, ¥) est Paxe porté par la génératrice (5). dx ba Fig. 1.2. 4 Contact linéique circulaire On se limitera géométriquement au cas du contact d'une bille sphérique de centre O dans une gorge cylindrique droite de méme rayon. Lare de cerefe de contact appartient au plan normal en O 4 l’axe de la gorge. A est confondu avec le centre O de la bille. (A, X) est porté par ’axe de la gorge cylindrique. L’are de cercle de contact appartient au plan (A, ¥, 2). Notons que l’effort de contact de 1-+2 est dans les deux cas réparti sur la «ligne de contact». La modélisation ne peut se faire que si l'on connait la densité linéique de force et la fagon dont elle est répartie. Comme dans le cas du contact ponctuel, un contact linéique est une vision purement théorique puisqu’il engendrerait un écrasement local autour de la ligne de contact. 1.2.3. Contact surfacique Si nous supposons qu’autour du point A, il existe pour les solides 1 et 2 deux surfaces S; et S, qui ont la méme forme géométrique et qui coincident parfaite- ment, alors on peut dire que le contact 1-2 est surfacique (fig. 1.4). Pratiquement, ces surfaces de contact ont une forme qui peut étre générée par des outils : — surfaces planes ; — surfaces cylindriques ou coniques de révolution ; — surfaces sphériques ; — surfaces hélicoidales (filets). La définition du repére associé & ces contacts obéit a la régle énoncée au paragraphe 1.2. Lreffort de contact de 1 + 2 est réparti sur la surface de contact (S) (fig. 1.4). ® Sy et S Fig. 1.4. Au point P € S, notons df (1 + 2)l’effort élémentaire de contact qui s’exerce sur la surface élémentaire ds qui entoure P : sa +2) =?) est la densité surfacique de force au point P lorsque ds +0. S'il est possible de connaitre dans R(A, ¥, J, 7) les composaates de 5(1 +2) en tout point P € S, alors la modélisation de action mécanique de contact est possible. Notons qu’en général, un cas de contact surfacique ne peut se modéliser que si |. +2)|] = Cte ou répartie linéairement et si la surface de contact (S) présente des axes ou des plans de symétrie. 9Modélisation, résistance des matériaux, notions d’élasticité 2.1. DEFINITION D’UNE LIAISON PARFAITE ‘Une Sinison parfaite est une liaison telle que : — les possibilités de mouvement relatif sont obte- nues 4 partir de surfaces de contact, geométrique- ment parfaites, qui ont entre elles un jeu de fonctionnement supposé nul, —le contact de ces surfaces est supposé sans adhérence. Une liaison parfaite est done une liaison théorique, tant du point de vue géométrique que du point de ‘wae de Ia nature physique du contact. 2.2. NOTION DE DEGRES DE LIBERTE Considérons deux piéces 1 et 2 liées, sans que soit précisée la nature de cette liaison. Soit (A, X, JZ) le repre local associé A cette liaison (voir paragra- phe 1.2). Nous pouvons dans % définir les possibilités de mouvement relatif de 1/2 (ou de 2/1) de la fagon suivante (fig. 1.5). Fig. 1.5. © T, définit une liberté de mouvement de translation @axe (4, 2) de 1/2 et réciproquement de 2/1. © R, définit une liberté de mouvement de rotation daxe (A, ¥) de 1/2 et réciproquement de 2/1. © De la méme fagon on définit: 7,, T., Ry R,. Définition Le nombre de degrés de liberté d’une liaison est le nombre des mouvements relatifs indépendants que la liaison autorise entre les deux piéces considérées, Ce nombre est au plus égal a six. 10 Nota : Quant le nombre de degrés de liberté est égal a zéro, les deux piéces sont en liaison compléte ; on dit liaison d'encastrement. Quand le nombre de degrés de liberté est égal a six, les deux piéces n'ont aucune liaison ; on dit : liaison libre (ce cas ne sera pas étudié). 2.3. PARAMETRAGE DES LIAISONS Si Ton veut analyser plus finement les mouvements, ou les possibilités de mouvement, de l'une des piéces constituant la liaison par rapport a l'autre, il faut pouvoir repérer la position de cette piéce par rapport au repére local associé R. Si 1 est la piéce dont on se préoccupe, on associe 4 1 un repére ,(B, %), 3, Z;) et l'on définit la position relative de ty par rapport 4 2. ‘Ry, est définl_par son origine B et par sa base (%1, 31, 7). Dans le cas général, on montre que la position relative de ®, par rapport 4 R dépend de six paramétres qui sont ~ les trois coordonnées dans & de l’origine B, — les trois angles appelés « angles d’Euler» qui permettent d’orienter la base de A, pat rapport 4 la base de A. Les liaisons que nous allons étudier sont des liaisons dites simples, pour lesquelles beaucoup de ces para- métres de configuration sont nuls. Nous traiterons done ce probléme uniquement sur les cas particuliers. Iya II liaisons usuelles entre solides (cette liste n'est évidemment pas limitative). La définition de celles-ci a fait Pobjet de normes : NF E04-015 et ISO 3952. Pont chaque modéle de liaison qui est une référence théorique, nous donnerons : — la définition ; — la forme des surfaces de liaison ; — le paramétrage ; — la schématisation ; — le torseur d’action mécanique de liaison ; — les cas particuliers de symétrie. 3.1. LIAISON ENCASTREMENT Définition Considérons un repére ® associé 4 la liaison des solides 1 et 2. On appelle liaison encastrement 1-2 toute liaison dont les degrés de liberté dans R sont nuls,Modélisation des liaisons et des actions mécaniques de liaison Forme des surfaces de liaison Les surfaces de tiaison sont quelconques. (1-02) Fig. 1.6. Paramétrage Le repére local associé (A, ¥, y, 7) n’a pas de position particuliére, toutefois, quand il y a (et c'est le cas le plus souvent) une section plane de liaison (S), on choisit A au centre de cette surface et (4, 2) perpendiculaire 4 (S). Schématisation normalisée © Plane (fig. 1.7 a). © Perspective (fig. 1.7 6). mL Lo * Siln'y a pas dambiguité (b) oe Fig. 1.7. Torseur d’action mécanique de liaison Lensemble des 7(1 2), voir figure 1.6, est quel- conque. Les densités surfaciques 5a +2) -G0—») ne sont, en général, pas connues. On peut exprimer en A les éléments de réduction du torseur d'action mécanique de liaison : {8(+2)} = | AC 2) . M401 +2) Dans (4, %, 7, 2) on peut écrire : X(142) L(1+2) {6(1+2)} = {¥(1+2) M(1 +2) Z1+2) N(+2)} an Le torseur d'action mécanique de liaison en A comporte donc six inconnues algébriques dans 2. Notons que la connaissance de ces six inconnues nous renseigne en rien sur la répartition de la densité surfacique 6(1 + 2). La forme particuligre de ce torseur est conservée en tout point de espace. Cas particulier Si le plan (4, %, 3), par exemple, est plan de symétrie aussi bien pour les surfaces de liaison que pour le systgme des forces extérieures appliquées 2, alors les d/(1 +2) sont réparties symétriquement par rapport 4 ce plan et: A(1 +2) est paralléle ace plan (A, ¥, 7) Mi, (1 2)est porté par (A, Z). Alors, dans le repére local R(A, ¥, ¥, 7) on obtient pour les composantes du torseur d'action mécanique de liaison : X(1+2) 0 {6(1+2)} = {| ¥(1+2) 0 alo NQ+2 Jane La forme particuliére de ce torseur n’est conservée que pour tout point € (4, ¥, 7). 3.2. LIAISON PIVOT Définition Considérons un repére ® associé a la liaison des solides 1 et 2. On appelle liaison pivot 1-2 toute liaison dont le degré de liberté dans 2 est: R, (fig. 1.8). Fig. 1.8. Exemple de surfaces de liaison directe Soient deux surfaces de révolution, non cylindriques en contact. Le repére local R(A, ¥, y, 2) associé 4 : 1Modélisation, résistance des _matériaux, notions d’élasticité cette liaison 1-2 est tel que (4, £) soit confondu avec axe de révolution de ces surfaces (fig. 1.9). z af(1+2) Y y@ X Paramétrage Supposons que RK soit 4z lig 41; définissons R, 22 ie A 2 tel que son origine soit confondue avec A et que a F Yo (fig. 1.10). Lrangle a orienté @ = (3, ¥2) per- A @x ¥ met de définir la position de R,/K et donc de 2/1. Fig. 1.10. Schématisation normalisée © Plane (fig. 1.1] a). @ Perspective (fig. 1.11 b). (a) =+ (e) Fig. 1.11. Torseur d’action mécanique de liaison Les df(1 +2) sont sécantes avec l’axe (A, ¥) ot 4%, voir figure 1.9; leur moment par rapport a: {A, %) est donc nul, Par conséquent, la résultante A(1 +2) est quelconque et le moment résultant en A, M,(1 +2) est perpendiculaire a ¥ (6-42) = | AN 2) | avec (1-2) 1% 4 (4, 2) Dans R(A, ¥, 7. 7) on peut écrire: X(1>2) 0 {B22 {¥G42) M2) : 4(Z032) N(42)Jann Le torseur d'action mécanique de liaison en 4 comporte done § inconnues algébriques dans R. La forme particuliére de ce torseur est conservée en tout point de (A, x). 12 Cas particulier Si le plan (4, 3, 2), voir figure 1.9, est plan de symétrie aussi bien pour les surfaces de liaison que pour le sysime des forces extérieures appliquées 4 2, alors les d/(1 +2) sont réparties symétriquement par rapport a ce plan et AQ 42) 4% MQ +2) =6 Alors, dans le repére local (A, %, 3, 7) on obtient pour les composantes du torseur d’action mécanique de liaison-: 0 8 ¥(1+2) | Zi+2) 0 {B(1-+2)} = 4 .#) La forme particuliére de ce torseur n'est conservée qu’au point 4. 3.3. LIAISON GLISSIERE Considérons un repére ® associé a la liaison des solides 1 et 2. On appelle liaison glissére 1-2 toute liaison dont le degre de liberté dans A est: T, (fig. 1.12). I A vy, x Fig. 1.12. Exemple de surfaces de liaison directe + Soient deux surfaces cylindriques, non de révolution, en contact. (Surfaces engendrées par une droite hz }. 4 |i, +2) Dans (A, X, ¥, 7) on peut écrire: X(142) L(1+2) {6(1+2)} = | 4 ¥(1+2) M(—+2) Z+2) N(1+2) avec X(1-+2) =k.L(1-+2). Compte tenu de la relation entre X¥(1 +2) et L(1 +2), ce torseur de liaison en A comporte cing inconnues algébriques indépendantes dans R. La forme particuliére de ce torseur est conservée en tout point de (4, ¥). z 3.5. LIAISON PIVOT GLISSANT Définition Considérons un repére ® associé & Ia liaison des solides 1 et 2. On appelle liaison pivot glissant 1-2 toute liaison dont les degrés de liberté dans Rsont T,et R, (fg. 1.20). Fig. 1.20. Exemple de surfaces de liaison directe Soient deux surfaces cylindriques de révolution en contact. Le repére local R(A, X, y, 7) associé A cette liaison 1-2 est tel que : L’axe (A, ¥) est porté par l'axe de ces surfaces (fig. 1.21). zh Fig. 1.21.Modélisation des liaisons et des actions mécaniques de liaison Paramétrage Supposons que & soit lié a 1 ; définissons R, lié a 2 tel que son origine B € (A, £) et que X) = ¥ (fig. 1.22). Soit a l’angle orienté: a = (¥, ¥2). Liabscisse xp de Vorigine B de R, et langle a sites de définir la position de R,/R et donc de a Fig. 1.22. Schématisation normalisée © Plane (fig. 1.23 a). © Perspective (fig. 1.23 b). (a) (6) Fig. 1.23. Torseur d’action mécanique de liaison En tout point P de Ig surface de contact (voir fig. 1.21) te support de df (1 + 2) coupe perpendicu- lairement I'axe (4, 2). Par conséquent, la résultante A(1 2) est perpendiculaire a ¥ et le moment résultant en A: M,(1 +2) a une composante nulle suivant X. (8(142)) = {ze M42) A(142) 1% My 42) 1%. avec Dans R(A, X, ¥, 7) on peut écrire : 0 0 {6(1+2)} = | ¥U+2) MU +2) : 4(Z042) N(142)J ene Le torseur d'action mécanique de liaison en 4 comporte donc 4 inconnues algébriques dans R. La forme particuliére de ce torseur est conservée pour tout point de (4, ¥). Cas particulier Si le plan (4, ¥, 7) (voir fig. 1.21) est plan de symétrie aussi bien pour les surfaces de liaison que pour le systéme des forces extérieures appliquées 4 2, alors A(1 — 2) est paralléle a ce plan et M,(1 2) est nul. A(l+2) 1% M132) <6 Dans le repére local (A, %, 7, 2) on obtient pour les composantes du torseur d’action mécanique de liaison : 0 0 {6(1+2)}= {¥(1+2) 0 Z042) olann La forme particuliére de ce torscur n'est conservée qu’au point 4. LIAISON SPHERIQUE A DOIGT Considérons un repére ® associé a Ia liaison des solids 1 et 2. On appelle liston sphériqne 1-2 toute liaison dont les degrés de liberté dans Rsont: Ret R, (fg. 1.24). Fig. 1.24. Exemple de surfaces de liaison Soient deux surfaces sphériques de méme centre O et de méme rayon. Complétons la sphére pleine 1 par un ergot cylindrique radial et la sphére creuse 2 par une rainure complémentaire dont le plan moyen contient le centre O (fig. 1.25). 15Modélisation, résistance des matériaux, notions d’élasticité Fig. 1.25. y Paramétrage Soit R(A, ¥, 7, Z) le repére local associé a la liaison 1-2. Soit R,(A, X,. ¥\, 7,) le repére lié a 1. Soit R3(A, %p, Fy, Z) le repare lié a 2. Les origines 4 de ces trois repéres sont confondues avec les centres O des surfaces sphériques de liaison. Posons X;=X et J,=Jy (fig. 1.26). Les deux angles orientés a, = (F,3,)_ et a2 = (Z, 7,) permettent de definir les positions relati- ves de la fagon suivante : a, = (F,F,) AX, =X donne la position de R,/R. ay = (2, 2)) et Fy =F donne la position de R2/R. Done a), a; avec X, =X et ¥, = y permettent de _définir Ja position de R,/R, et done de 2/1. eh be RX 4 z : e © a 2 % a A 7 aa sca © Ye a ay nr YW n Fig. 1.26. Schématisation normalisée Plane et perspective (fig. 1.27) Fig. 1.27. Torseur d’action mécanique de liaison Soit G(1 — 2) le torseur associé la liaison sphérique 4 doigt 1-2. Exprimons ses éléments de réduction en A, centre de la liaison : (Bl +2) = {a2 } 4 {My 2) 16 Compte tenu des degrés de liberté en rotation R, et R,, le moment résultant en A: Af,(1 2) est porté par (4, 7). Dans (A, ¥, 3, 2) on peut écrire : X(1+2) 0 YU+2) 0 {G(1+2)} = Z(1+2) NC +2)) ws, 4 Le torseur d'action mécanique de liaison en A comporte donc 4 inconnues algébriques dans R. La forme particuliére de ce torseur n'est conservée qu’au point 4. 3.7. LIAISON APPUI PLAN Considérons un repére ® associ ‘solides 1 et 2. On appelle toute liaison dont les degrés de liberté dans Rsont: Ry T, et T, (fg. 1.28). y, Fig. 1.28. Exemple de surfaces de liaison directe Soient deux surfaces planes en contact. Le repére local R(A, ¥, ¥, 7) associé a cette liaison 1-2 est tel que (4, X) soit perpendiculaire au plan de contact (7) (fig. 1.29). xh . df(132) Fig. 1.29. Paramétrage Supposons que R soit lié 4 1 ; définissons R, lié A 2 tel que son origine Be (A, j,Z) et que X= (fig. 1.30). Les coordonnées yg et zy de, Vorigine B dans R ainsi que angle orienté a = (j, Fy) permettent de définir la position de R,/R et done de 2/1.Modélisation des liaisons et des actions mécaniques de liaison Fig. 1.30. Schématisation normalisée Plane (fig. 1.31 a). © Perspective (fig. 1.31 6) . ke oS 7 7 (b) Fig. 1.31. Torseur d’action mécanique de liaison En tout point P de la surface plane de liaison (voir fig. 1.29), Af(1 +2) est paralléle 4 (4, %). Par conséquent, la résultante A(1-+2) est paralléle a (A, %) et le moment résultant en A: M,(1 +2) est perpendiculaire 4 (4, ¥). (6(1+2)) = ae M,(1 32) avec AC 4208 : M,(1 2) 4 (A, ¥) Dans (A, X, y, 7) on peut écrire : X(1+2)0 {G(1+2)} = 40 M(1 +2) «lo N( +2) Le torseur d'action mécanique de liaison en A comporte done 3 inconnues algébriques dans 2. La forme particuliére de ce torseur est conservée pour tout point de l’espace. Cas particulier Si le plan (A, %, 7) est plan de symétrie, aussi bien pour les surfaces de liaison que pour le systéme des fonometéroures appliquées 2 (voir fig. 1.29), alors les df(1—+2) sont réparties symétriquement par rapport a ce plan et le moment résultant en A: M4(\ +2) est porté par (4, 3) et: A(1 +2) M, (1 + 2) porté par (A, 3). Dans le repére local (A, ¥, j, 7) on obtient pour les composantes du torseur d'action mécanique de liaison : X(142) 0 {B(1+42)} = {0 wa-| : alo 0 G2 Il existe un point J particulier du plan (7) pour Iequel (1 + 2) = La forme particuligre de ce torseur est conservée pour tout point de (A, ¥, 7). 3.8. LIAISON SPHERIQUE (OU ROTULE) Définition Considérons un repére associé a Ia m_ des solides 1 et 2. On appelle liaison sphérique 1-2 toute liaison dont les degrés de liberté dans Rsont: RK, Ret R, (fig. 1.32). zh lo. Fig. 1.32. Exemple de surfaces de liaison directe Soient deux surfaces sphériques de méme centre © et de méme rayon. L’origine A du repére local R(A, ¥, §, 7) associé A la liaison est confondue avec le centre O de la sphére de contact (fig. 1.33). Fig. 1.33. 17Modélisation, résistance des matériaux, notions d’élasticité Paramétrage Le paramétrage de cette liaison fait intervenir les trois paramétres indépendants, W, @, @ qui sont les angles d’Euler. Nous n’aurons pas les utiliser dans le cadre de cet ouvrage. Fig. 1.34. Schématisation normalisée Plane et perspective (fig. 1.34). Torseur d’action mécanique de liaison En tout point P_de la surface sphérique de liaison, (voir fig. 1.33), Tf(1_— 2) passe par A. Par consé- quent la résultante A(1 2) est quelconque et le moment résultant en A: M,(1-+2) est nul. {B(1-+2)} = ee | 4 |M,0 32) avec MQ +2)=6. Dans &(A, X, ¥, 7) on peut écrire : X(142) 0 {6(1+2)} = | ¥(1+2) | IF) Z(1+2) 0 Le torseur d'action mécanique de liaison en A comporte donc 3 inconnues algébriques dans 2. La forme particuliére de ce torseur n’est conservée qu’au point A. Cas particulier Si le plan (A, ¥, 3) est plan de symétrie, aussi bien pour les surfaces de liaison que pour le systéme des forces extérieures appliquées 4 2, alors les d/(1 + 2) sont réparties symétriquement par rapport 4 ce plan et la résultante A(1 — 2) est paralléle a (A, ¥, 7). AQ 4242. Dans le repére local (A, ¥, ¥, 7) on obtient pour Jes composantes du torseur d’action mécanique de liaison : X(142) 0 | xn {6(1+2)} = [po=3 0 ao 0 3.9. LIAISON LINEIQUE RECTILIGNE Définition Considérons un repére associé a Ia liaison des solides 1 et 2. On appelle liaison lingique rectiligne 18 1-2 toute liaison dont les degrés de liberté dans Resont RR, T, et T, (fig. 1-35). xh aloe Fig. 1.35. Exemple de surfaces de liaison directe Soient deux surfaces en contact suivant une droite (4) qui reste située dans un plan tangent commun (7). Par exemple: contact théorique entre une surface cylindrique et une surface plane (fig. 1.36). Lrorigine du repére & est au milieu du segment de contact appartenant a (A). (A, £) est perpendiculaire & (3). (A, §) est porté par (4). Paramétrage Supposons que & soit lié 4.1 ; définissons R, lié a 2 tel que son origine B € (A, j, 2). Une rotation d’angle orienté a, = (¥, 3) autour de (B, 2) permet de définir (B, ¥,) € (ar). Une rotation d’angle orienté @, = (£,2,) autour de (B, 7) permet de définir 2, (fig. 1.37). xh Fig. 1.97.Modélisation des liaisons et des actions mécaniques de liaison Les coordonnées ys, zp de lorigine B dans & ainsi que les deux angles orientés a, et a, permettent de définir la position de Ry par rapport’ R et donc de 2/1. Notons que la position de la génératrice de contact est donnée par (B, 72). Schématisation normalisée © Plane (fig. 1.38 a). © Perspective (fig. 1.38 b). se 8 (b) Fig. 1.38. Torseur d’action mécanique de liaison En tout point P du_gsegment de contact porté par (4), (voir fig. 1.36), df (I + 2) est située dans le plan (4, 8, 3) et est paralléle a (4, ¥). Par conséquent, la résultante A(1 +2) est paralléle 4 (4, ¥) et le moment résultant en A: M4(1-+2) est porté par (4, 7). (6( +2)} = {2-2 4 (a, +2) AL 24% ‘M,,(1 +2) porté par (A, 7). avec Dans &(4, ¥, 7, 2) on peut écrire : X(1+2) 0 {6(142)} = { 0 | : 40 N(1+2)} @32) Le torseur d’action mécanique de liaison en 4 comporte donc 2 inconnues algébriques dans 2. La forme particuliére de ce torseur est conservée pour tout point de (A, ¥, 3). Cas particulier Si le plan (4, %, 2) est plan de symétrie, aussi bien pour les surfaces de liaison que pour le systéme des forces extérieures appliquées 4 2 (voir fig. 1.36), alors M,(1 +2) est nul et: A(1 +22 M1 42)=6. Dans le repére local R(A, ¥, y', 7) on obtient pour les composantes du torseur d'action mécanique de liaison : X(142) 0 {B(1~+2)} = ie | : 4 (0 OJ GK La forme particuliére de ce torseur n’est conservée que pour tout point de (4, %). 3.10. LIAISON LINEIQUE CIRCULAIRE (OU LINEAIRE ANNULAIRE) Defi Considérons un repére associé i la liaison des solides 1 et 2. On appelle mm Hinéique circulaire 1-2 toute liaison dont les degrés de liberté dans Rsont: TR, R, et R, (fig. 1.39). jon Fig. 1.39. Exemple de surfaces de liaison directe Soient deux surfaces en contact suivant un arc de cercle. Par exemple, une surface cylindrique de révolution et une sphere de méme rayon dont fe centre décrit 'axe du cylindre (fig. 1.40). Lorigine A du repére & est le centre de la sphére et (A, 3) est porté par l'axe du cylindre. 19Modélisation, résistance des matériaux, notions d’élasticité Paramétrage Supposons que R soit lié a 1, définissons R, lié A 2. Lorigine B de ‘R, appartient 4 (4, ¥) donc Fabscisse xg de B dans & est un parameétre. Les trois autres paramétres qui définissent l’orientation de R2/R sont les trois angles d’Euler ¥, 8, @. Nous n’aurons pas a les utiliser. Schématisation normalisée © Plane (fig. 1.41 a). © Perspective (fig. 1.41 b). (o) 6 i Fig. 1.41 Torseur d’action mécanique de liaison En tout poipt P de arc de cercle de contact, (voir fig. 1.40), df(1 +2) passe par le centre A et est perpendiculaire 4 (A, X). Par conséquent la résul- tante A(1 +2) est perpendiculaire a (A, %) et le moment résultant en 4: M,(1 + 2) est nul. {8(1+2)) = lacey 4 M,(1 +2) — Ads 245 | M4142) =6 Dans (A, ¥, J, 2) on peut écrire : {B(1 + 2)} = 4 0 0 YU+2) 0 Z1+2) Of Le torseur d'action mécanique de liaison en A, comporte donc 2 inconnues algébriques dans ‘R. La forme particuliére de ce torseur n’est conservée que pour le point A. : 3.11. LIAISON PONCTUELLE Définition : a x Considérons un repére associé a la cal, liaison des solides 1 et 2, On appelle liai- son ponctuelle 1-2 toute liaison dont les degrés de liberté dans = R_—_—sont 7 RyRy TR, et Te y y (fig. 1.42). Fig. 1.42. 20 Exemple de surfaces de liaison directe Soient deux surfaces qui admettent, théoriquement un seul point commun A et un plan tangent commun (a) au point de contact A. Par exemple, une bille sur un plan. Lorigine du repére associé & est le point de contact A et (A,X) est la normale en A au plan (77) (fig. 1.43). yi Fig. 1.43. Paramétrage Supposons que R soit lié a 1, définissons ‘R, lig A 2. Lrorigine B de R; appartient au plan de contact (A, ¥, 2). Les coordonnées yy et zy de B dans AR sont des paramétres. Les trois autres paramétres qui définissent Porientation de R,/R sont les trois angles d’Euler: ¥,0,¢ ; nous n’aurons pas a les utiliser. Schématisation normalisée © Plane (fig. 1.44 a) © Perspective (fig. 1.44 b) “> @ (o) 7 Fig. 1.44. Torseur d’action mécanique de liaison La force de contact de 1 sur 2 est localisée en A et, le contact se faisant sans adhérence, cette force est perpendiculaire a (x). {61 +2)} = oe \ 4 (M440 32) AC +2)4% My +2) =0. Dans &(A, x, ¥, 7) on peut écrire: X(1+2) 0 {8(1 +2)} = ( 4 4\0 0) «Modélisation des liaisons et des actions mécaniques de liaison Le torseur d'action mécanique de liaison en A comporte donc une seule inconnue algébrique dans = La forme particuliére de ce torseur est conservée pour tout point de (A, X). 4. MODELISATION DE © QUELQUES LIAISONS 4.44. 1% cas: VP e241) 46 (fig. 1.46) SS df(152) 4.1. RAPPEL DES LOIS DE COULOMB SUR LE FROTTEMENT ET L’ADHERENCE Considérons deux solides 1 et 2 en contact suivant une certaine,surface (s), un point P de la surface de contact et df(1 + 2) la force élémentaire de contact en P qu’exerce I sur 2. Nous admettons I’existence en P d'un plan tangent commun (7) défini par sa normale (P, #) (fig. 1.45). Fig. 1.45. Défii — En P on dit qu’il y a adhérence s'il n’y a pas de mouvement relatif au point de contact entre 1 et 2, alors: V(P € 2/1) = 0. —En P on dit qu'il y a frottement s'il y a mouvement relatif au point de contact entre 1 et 2, alors: V(P € 2/1) # 0. — V(P € 2/1) est appelé vecteur vitesse de glisse- ment de 2 sur 1 au point P. REMARQUE IMPORTANTE V(P € 2/1) est appelé improprement « vecteur » vitesse ; en fait il s'agit du représentant d'origine P du vecteur V(P € 2/1) tel que [P. V(P € 2/1)). Dans la suite de l'ouvrage, on se conformera @ un usage trés répandu et on continuera a désigner la vitesse du point P appartenant & 2 par rapport a 1 par le vecteur V(P € 2/1). Liétude que nous allons faire suppose que le support et le sens du vecteur vitesse de glissement de 2/1 en P est connu, Ce vecteur est dans le plan @), Fig. 1.46. Wy a glissement relatif de 2 sur 1 en P. Alors,le support de la force élémentaire de contact, [P. df +2)] appartient au plan [P, 7, VCP © 2/1)]; ce support est incliné de langle @ par rapport 4 la normale (P, 7) au plan (77), du c6té opposé 4 F(P € 2/1) d’ou: (12). (Pp 2/1) <0 Nota: Le produit scalaire est négatif quand Vangle a = (PF (P 2/1), F042] est compris entre m /2 et 7. Ici: @ =$+ ¢. Langle g caractérise Ja nature du contact en P des solides 1 et 2; il ne dépend que de la nature des matériaux et de ’état des deux surfaces en contact. Définition est appelé facteur de frottement. Densités normale et tangentielle. Pression locale de contact Effectuons la projection du vecteur densité de force (1 +2) sur la normale (P, 7) au plan (zr) et sur le plan (7) lui-méme; soit (P,7) axe qui est le support de cette projection dans (a) (fig. 1.47). n Byelt2) See(12) Fig. 1.47. 21Modélisation, résistance des matériaux, notions d’élasticité Définitions &,,p(1 +2) est appelée : densité normale de force ea P. 5,.p(1->2) est appelée: densité tangentielle de force en P. |a.2a => est appelée: pression locale de contact en P. Conséquence de la loi de Coulomb Quand deux solides glissent T'up sur autre, le support de la force de contact df(1-+2) en P se trouve sur la surface d’un cone de sommet P d’axe (P,i) de demi angle au sommet g tel que tan g = f'5 8 cone est appelé cine de frottement ex P (fig. 1.48). 7” V (Pe 21) Byp(1-12) Fig. 1.48, L’angle ¢ est appelé angle de frottement. Notons alors que : 6, pa 2)|| =F a +2)]) 4.1.2. 2° cas: V(P 6 2A) =6 (fig. 1.49) Il y a alors adhérence de 2 sur 1 en P. Alors,le support de la force élémentaire de contact [P, d7(1+2)] fait avec T'axe (P, i) un angle 6 inconnu mais tel que: b2)} = N(l+2)) a 4 4 Repére local associé R(A, ¥, J, Z) Tel que: (4, X) = normale au plan tangent commun au contact. (A, ¥) = porté par la droite de contact (4) (4, %, 2) = plan de symétrie de la liaison et des forces appliquées. Hypothéses Le facteur de frottement f = tang est connu. On peut supposer que toutes les forces élémentaires de contact [P, df (1 —>2)} se raménent dans le plan de symétrie et sont done modélisables par une force unique A(1 +2) appliquée en A (fig. 1.54). Dans le mouvement relatif de 2/1, supposons connus les vecteurs vitesse de glissement des points P € (A). Ceux-ci sont tels que : V(P © 2/1) paralléle a 7. Force de contact A(1 +2) est inclinge par rapport 4 la normale (4, 3) de Pangle ¢ en sens contraire de 7(P € 2/1). Le torseur d'action de liaison {G(1 + 2)} se définit alors par : (oda = [40—2) M,(142)=6 D(A € 2/1). A 42) <9 I : : toa: (Ny Aiea oDk On peut donc exprimer dans R(4, ¥, j,7) les composantes des éléments de réduction en A du torseur {G(1+2)} :Modélisation des liaisons et des actions mécaniques de li X12) 0 {81 +2)} = {a ‘| 4(Z032) OJann V(Ae 2/1). A(1 +2) <0 -f si V(Ae2/).7>0 20 +2) 2 X02) af siV(Ae2/).7<0. 5. mopéusation ve ACTION MECANIQUE oe PESANTEUR 5.1. CHAMP DE PESANTEUR Cest Faction mécanique a distance, exercée par la Terre T sur un systéme matériel S. On a une perception visible de ce phénoméne en abandonnant un solide 4 une certaine distance du sol : il tombe. Si Ton fractionne ce solide en un certain nombre d’éléments (ou fragments) et qu’on abandonne ceux- ci a une certaine distance du sol, on voit qu’ils tombent de la méme maniére et ceci, quelle que soit la petitesse de ces fragments. On peut donc affirmer que I'action mécanique de pesanteur est répartie sur toutes les particules élémen- taires S, de S. 5.2. CENTRE DE GRAVITE D’UN SOLIDE INDEFORMABLE S Soit un solide (S) et un petit élément de (S) situé autour du point Wf, Notons # l'action mécanique @émentaire de pesanteur exercée par la Terre sur ce petit élément (fig. 1.55). s ae B Fig. 1.55. Supposons que (‘) soit constitué de n petits éléments. Nous noterons B = ¥ fi, le poids de (S). i On appelle centre de gravité du solide indéformable (S) le barycentre G de tous les éléments (M, ||j'|| ) qui constituent (S). Il se définit par conséquent par: i 3 By AM = [P| AC @ Notons que si le point 4 est pris en G, la relation (1) prend la forme simplifiée (2) : yal GM = 6 @ , Sur un espace restreint, on peut admettre que l’action de la Terre, cest-a-dire le champ de pesanteur, est uniforme ; on admettra alors que le centre de gravité et le centre de masse sont confondus. On les désignera indistinctement par G. 5.3. PROPRIETE DU CHAMP DE PESANTEUR Considérons les éléments de réduction en un point A quelconque du torseur {G(T'-+ S)}, associé aux actions mécaniques de la pesanteur sur le solide (S): RITsS) = oF =F {G(T S)} = : : ¥ 4M 0p) T 4 |M,(T>S) = Si nous avions choisi le centre de réduction du torseur {G(T S)} au centre de gravité G, nous aurions obtenu : 25Modélisation, résistance des matériaux, notions d’élasticité 5.4, MODELISATION DU CHAMP DE PESANTEUR D’UNE POUTRE 5.4.1. Rappel d’hypothéses (fig. 1.56) La poutre est homogéne, rectiligne, horizontale et posséde une section constante. yh 1 Be Fig. 1.56. L’action de la pésanteur peut alors se modéliser par une charge uniformément répartie telle que, sur une longueur élémentaire dx de la ligne moyenne Op = 5 (pes +1) dx avec ||5 (pes +1)]|] = Cre. 5 (pes + 1) est une densité linéique de force que les constructeurs de profilés indiquent dans leur catalo- gue sous la forme : (« poids au matre linéaire »), Cette densité lingique s’exprime en newton par millimétre (par exemple) : S(pes+1)=- [Spes 1) F Fig. 1.56). 5.4.2. Modélisation Cas particulier de la résistance des matériaux En résistance des matériaux, la répartition des forces extérieures appliquées 4 la poutre conditionne les déformations locales et globales de celle-ci. On comprend bien par exemple que si une toiture supportant deux tonnes de neige de fagon uniformé- ment répartie (densité surfacique de force constante) résiste a cette charge, il est bien plus improbable qu'elle résiste de la méme fagon a une charge de deux tonnes localisée en son milieu ! Quand une charge répartie s’exerce sur une poutre, dont on cherche a calculer les contraintes ou les déformations, il n’est pas possible de considérer le torseur associé 4 cette charge et d’en prendre les éléments de réduction en un point quelconque. Notons cependant que dans étude statique préli naire au cours de laquelle la poutre est supposée indéformable. et qui conduit seulement 4 l'étude de Péquilibre de celle-ci, une charge répartie pourra continuer & se modéliser par un glisseur. BRIDE HYDRAULIQUE La figure 1.57 représente une bride hydraulique pour montage d’usinage. On donne la nomenclature de cet ensemble. Fig. 1.57a. 26