P. Agali Y. Bremonl G.

Delville

Mecanique du solide Applications industrielles

Mecanique du solide Applications industrielles

P. Agati Professeur ogrege 0 I/lnslitut national polytechnique de Grenoble

Y. Bremont Professeur ogrege au

(entre de formation des professeurs de I/enseignement technique de Cachan

G. Delville

Professeur agrege au

(entre de formation des professeurs de I' enseignementtechnique de Cachon

DUNOD

Dans la meme collection

Mecanique

Liaisons et mecanismes, P. Agati, M. Rossetto Mecanique appliquee, P. Agati et N. Mattera

Technologie Construction mecanique.

_ Transmission de puissance. 1. Principes, F. Esnault

_ Transmission de puissance. 2. Applications, F. Esnault

_ 3. Transmission de puissance par liens flexibles, F. Esnault

Electronique

Theorie du signal et composants, F. Manneville et J. Esquieu

Systemes boucles lineaires de communication et de filtrage, F. Manneville

et J. Esquieu

Electronique de puissance, C. Naudet et M. Pinard

Informatique, Automatique Transmissions et niseaux, s. Lohier et D. Present Automatique, P. Codron et S. Le Ballois

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Ce pictagromme merile une explication. semenls d'enseignement superieur, provo-

Son objet est d'olerter Ie lecteur sur 10 quan! une baisse brutele des cchors de

menace que represente pour l'ovenir de llvres et de revues, au point que 10 possl-

t'ecrtt, particulieremenl dons Ie ~ , bilile meme pour les auteurs de

domaine de !'edition technique DANGER creer des csuvres nouvelles el de et universitaire, Ie develop- @) les [eire edter correctement est

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lectuelle du I'" iuillel1992 inter- LE~ lotale, de 10 presenle publication

dit en eftel expressement Ie pho- TUE LE LIVRE est lnterdne sans mnorisotion du

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© Bordas, 1986, pour la I'" edition

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reproduction par reprcgraphie-

II existe de tres bons ouvrages de rnecanique generale et appliquee it l'usage des etudiants d'Universite ou d'ecoles d'ingenieurs; il en est de rneme pour les cleves des lycees techniques.

Entre ces deux niveaux, existent cependant deux annees d'etudes OU il est tres difficile de determiner une unite: Sections de Techniciens Superieurs, Instituts Universitaires de Technologie, classes preparatoires des Lycees Techniques, etc., sans oublier les actions en formation continue et les cours de promotion socia le,

Bien entendu, il n'etait pas dans nos intentions et en quelques chapitres de combler la quasi absence de livres de mecanique it ce niveau. II nous est apparu cependant qu'entre ces differentes formations, Ie besoin d'acquerir de solides connaissances de mecanique etait un denorninateur commun et que la difficulte de l'emreprise residait dans l'heterogeneite des connaissances mathematiques, A ce niveau d'etudes, si Ie calcui vectoriel et Ie calcul integral sont connus, I'expression matricielle peut etre, soit farniliere, soit totalement inconnue.' Nous avons decide, pour nos deux ouvrages, de construire et d'articuler les differents chapitres de maniere it constituer une chaine d'acquisition de connaissances homogene et cela au niveau Ie plus elementaire. Un asterisque (*) signale les paragraphes complernentaires qui necessitent un outil mathernatique plus elabore, Comme dans les livres de premiere F et de terminale F de Pierre Agati, Nicolas Mattera et Gerard Delville, chaque chapitre est bati sur le meme plan general:

- Etude theorique et experimentale

- A sa voir

- Probleme resolu

- Conseils pour fa resolution

- Exercices avec reponses

- Exercices sans reponses

Une place importante a ete faite aux tests d'auto-evaluation qui, so us la forme du problerne resolu," des exercices avec reponses et des exercices 'sans reponses permettent de controler la solidite des acquisitions.

Le temps qui passe ct l'usage que l'on fera de nos livres nous diront si nous avons atteint Ie but fixe. Nous remercions Messieurs DAVID, REOCREUX, SINCE et, plus particulierernent, Monsieur KONIECZKA, pour l'aide et les conseils qu'ils nous ont apportes, et no us serons tres honores de recevoir les critiques et les suggestions aussi bien de nos collegues que des etudiants qui auront utilise ces ouvrages.

LES AUTEURS.

Avis au lecteur

Les paragraphes du livre precedes d'un asterisque (*) necessitent pour leur comprehension la connaissance de notions mathernatiques qui ne sont pas aux programmes des BTS (calcul matricicl, differentielle d'une fonction de plusieurs variables), mais qui sont aux programmes des rUT, des classes preparatoires it I'ENS de Cachan, it I'ENSAM et aux eccles d'ingenieurs assimilees,

Ces notions sent necessaires pour l'etude de la cinernatique et de la dynamique du solide en mouvement dans l'espace it trois dimensions. L'etude de ces mouvements n'etant pas aux programmes de certains BTS, il suffira it l'etudiant concerne de laisser de cote ces paragraphes, Ce livre a de concu pour que sa lecture soit coherente sans ces paragraphes.

CINEMA TIQUE

Mochllisation et parametrage des mecanismes I. Modelisation des pieces mecaniques

2. Modelisation des liaisons

3. Nombre de degres de liberte d'une liaison

4. Parametrage de la position d'un solide par rapport 11 un repere

5. Schema cinematique des mecanismes

6. Loi «Entree-Sortie» d'un mecanisme Probleme resolu

Exerciccs avec reponses

Exercices sans reponses

8 8 8 14 14 18 20 20 23 27

2 Vectenrs position, vitesse et acceleration d'un point d'un solide I. Mesure du temps

2. Vecteur position d'un point d'un solide

3. Vecteur vitesse d'un point d'un solide

4. Vecteur acceleration d'un point d'un solide

5. Calcul du vecteur vitesse et du vecteur acceleration d'un point d'un solide

6. Derivation gtaphique probleme resolu Exercices avec reponses Exercices sans reponses

3 J 3 3 3

3 Champ des vecteurs vitesse et des vecteurs acceleration des points d'un solide I. Champ des vecteurs vitesse des points d'un solide

2. Champ des vecteurs acceleration des points d'un solide

Problemc resolu

Exercices avec reponses

E~ercices sans reponses

4 Composition des mouvements

I. Compositions des vecteurs vitesse

2. Vecteur vitesse de glissement en un point entre deux solides

3. Composition des vecteurs rotation

4. Vecteurs rotation de roulement et rotation de pivotement

5. Composition des torseurs cinematiques

6. Composition des vecteurs acceleration

Probleme resolu Exercices avec reponses Exercices sans reponses

5 Mouvement plan sur plan

I. Centre instantane de rotation. Base et roulante

2. Recherche geornetrique du centre instantane de rotation

3. Propriete de la base et de la roulante

4. Profils conjugues

5. Mouvement plan sur plan de trois plans Problerne resolu

Exercices avec reponses

Exercices sans reponses

STATIQUE

Modelisatlon des actions mecaniques

I. Representation mathernatique des actions mecaniques

2. Modelisation des actions mecaniques it distance

3. Modelisation des actions mecaniques de contact Probleme resolu

Exercices avec reponses

Exercices sans reponses

2 Principe fondamental de la statiqne

I. Equilibre d'un ensemble materiel par rapport it un repere

2. Principe fondamental

3. Theoreme des actions mutuelles

4. Application: systemc vis-ecrou Problerne resolu

Exercices a vee reponses

Exercices sans reponses

3 Hyperstatisme et rnobilite des mecanismes

I. Hypotheses de "etude

2. Graphe des liaisons d'un mecanisme

3. Torseurs statique et cinematique d'une liaison

4. Liaison equivalente

5. Liaisons en parallele

6. Liaisons en serie

7. Avantages et inconvenients d'un mecanisme isostatique par rapport it un mecanisme hyper-

statique

8. Mainticn du contact dans les liaisons

9. Chaine continue fermee

10. Chaine complexe Problerne resolu Exercices avec reponses Exercices sans reponses

77 79 85

91 91 91 92 93 95 96 97

101

106
106
110
113
124
127
131.
134' .~1
134
134
135
136
140
145
151
155
155
155
156
157
158
161
163
164
165
168
172
176
185 DYNAMlQUE

192

Cinetique

192 192 193 194 194 194 19E 19( 19' 19' 201 20 20 20 2C 21 2:

I. Principe de conservation de 1a masse

2. Torseur cmeuque

3. Torseur dynamique

4. Relation entre le moment cinetique et le moment dynamique

5. Encrgie cinetique

6. Applications

7. Remarques

8. Moment d'inertie d'un solide par rapport it un axe

9. Operateur d'inertie d'un solide

10. Base principale d'inertie

II. Les differents moments d'inertie

12. Theoreme de Huyghens

13. Moment cinetique d'un solide

14. Energie cmetique d'un solide Probleme resolu

Exercices avec reponses Exercices sans n\ponses

2

2 Principe fondamental de la dynamique

2 2 2

I. Principe fondamental

2. Thi:oreme des actions mutuelles

3. Cas particuliers

4. Applications

5. Expression du principe fondamental de la dynamique dans un repere non galileen

6. Equilibrage dynamique Probleme resolu

Exercices avec reponses Exercices sans rcponses

3 Energetique

I. puissance

2. Travail

3. Energic potentielle

4. Theorerne de I'energie cinetiquc

Probleme resolu

,Exercices avec repooses

Exercices sans rcponses

I'

CINEMA TIQUE

1

rnodelisation et pararnetraqe des CJ rnecanismes

Un mecanisme est un ensemble de pieces mecaniques reliees entre elles par des liaisons, en vue de realiser une fonction determines.

Le but de ce livre est I'etude des mouvements et des efforts dans les mecanismes. Pour cela, nous allons mo deliser les pieces rnecaniques et les liaisons.

N ous considererons que les pieces mecaniques peuvent etre modelisees, en prerntere approximation, par des solides indeforrnables. Ceci exclut bien sur les pieces dont la fonction est precisement de se deformer : ressorts, rondelles elastiques, barres de torsion, etc.

Definition d'un solide indeformable

I Une piece mecanlque (S) peut etre conslderee comme un solide indeformable si quels que soient les points A et B de (S) 13 distance AB reste constaute au cours du temps t.

VA et BE(S), 'ift, IIABII =Cte.

Fig. 1

Definissons les rnodeles de liaisons, qui existent entre deux solides (S,) et (S2), que I'on utilisera pour etablir les schernas cinernatiques des rnecanismes.

Pour chaque modele de liaison, qui est un modele de reference theorique, nous donnerons :

- la definition rnathematique;

- les mouvements relatifs que la liaison autorise.

- les schematisations planes et spatiales normali-

sees sous forme de tableau, au paragraphe 2.11.

8

Pour cela un repere orthonorrne dir R(O, x, y, '[) sera place sur chaque liaison, Ce repere n'est lie it aucun des deux solidcs I au (S2)'

2.1. LIAISON PONCTUELLE

------------- ----

z

y

Fig. 2

Definition

>,;.' Les deux solides (S.) et (S2) ont une I :;;:1 ponctuelle si, au cours de leur mouvement r :;,~ un point A, de (S2) reste dans un plan 1', d,

Mouvement relatif

Considerons le repere R(O, x, y, i) tel qr originc 0 soit confondue avec le point A2 vecteur unitaire i so it perpendiculaire au pi Par rapport aux trois axes de ce repc mouvement de (S2) par rapport a (S,) se de co en rotations et translations elernentaires suiv

- rotations autour de (0, x), (0,;) et (

- translations suivanr (0, i) et (0, y).

Modelisation et pararnetraqe des rnecanlsrnes

2.2. LIAISON L1NEIQUE RECTILIGNE

z

y

Fig. 3

Definition

I Les deux solides (5,) et (5,) ont une liaison llneique rectiligne si, au cours de leur mOllvement relatil, une droite D. de (5.) reste dans un plan P, de (5,).

Mouvement relatif

Considerons Ie repere R(O, X, y, t) tel que l'axe (0, x) soit confondu avec la droite D2 et Ie vecteur unitaire t perpendiculaire au plan P ,.

Le mouvement de (S2) par rapport Ii (S,) se decompose en :

- rotations autour de (0, x) et (0, t),

- translations suivant (0, x) et (0, y).

2.3. LIAISON LlNEIQUE ANNULAIRE

y

D,

Fig. 4

x

Definition

I Les deux solides (S,) et (S,) ont une liaison lineique annulaire si, au cours de leur mouvement reIatif, un point A. de (52) reste sur une droite D, de (5,).

Mouvement relatif

Considerons Ie repere R(O, X, Y; Z) d'origine A2, tel que I'axe (0, x) soit confondu avec la droite D,. Par rapport a ce repere, Ie mouvement de (S2) par rapport a (S,) est constitue des mouvements elementaires suivants :

- rotations autour de (0, x), (0, y) et (0, t),

- translation suivant (0, x).

2.4. LIAISON ROTULE

z

y

(S,)

Fig. 5

Definition

I Les deux solides (S,) et (S2) ont une liaison rotule si, au cours de leur mouvement relatif, un point A. de (S.) reste confondu avec un point A, de (S,).

Mouvement relatif

Placons l'origine 0 du repere R(O, x, y, t) au point A, confondu avec A2• Le mouvement de (S2) par rapport it (S,) se decompose en :

- rotations auteur de (0. x), (0, y) et (0, t).

2.5. LIAISON APPUI PLAN

z

y

Fig. 6

Definition

I Les deux solides (5,) et (S2) ont une liaison appui plan si, au cours de leur mouvement relatif, un plan P 2 de (S,) reste confondu avec un plan P, de (S,).

Mouvement relatif

En positionnant Ie vecteur umtaire t du repere R(O, x, y, t) perpendiculaire aux plans PI et P2 on constate que Ie mouvement de (S2) par rapport "(S,) se decompose en':

- rotation autour de (0, t),

- translations suivant (0, x) et (0, y ).

9

Clnernatiqua

2.6. LIAISON PIVOT GliSSANT

Definition

I Les deux solid"s (8,) et (8.) ont nne liaison pivot glissant si, au cours de leur mouvement relatif, une droite O. de (8.) reste confondue avec une droite 0, et (8,).

z

x

Fig. 7

Mouvement relatif

Placons I'axe (0, i) du repere R(O, X, y, i) sur les droites DJ et D2• Le mouvemenl de (S2) par rapport 11 (S,) se decompose en:

- rotation auteur de (0, x),

- translation suivant (0, ; ).

2.7. LIAISON GLISSIERE HELICOIDALE

z

y

Fig. B

D, x/Dz

Definition

I Les deux solides (8,) et (S.) ont une liaison gliSS.iere helicoidale si, au cours de leur mouvement relatif, d'une part, une droite O. de (S.) reste confondue avec I'axe D, d'une belice circulaire H, de rayon r liee a (8,), et d'autre part, un point A. de (8.) situe a une distance r de O. decrit I'beliee circ'itlaire HI'

Mouvement relatif

En positionnantl'axe (0, s )durepereR (0, X, y, t) sur les droites D, et D2, on cons tate que Ie mouvement de (S2) par rapport a (S,) se decompose en:

- rotation autour de (0, x),

- translation suivant (0, x).

10

Ces deux mouvements ne sont pas independants. En effet, si l'on suppose Ie repere R lie Ii (S,) on peut def inir la position du point A, par rapport Ii R, par Ie parametre angulaire tJ et I'abscisse x (figure 8).

En appelant p Ie pas reduit de l'helice (p = pas de l'helice divise par 2".) on a entre x et 0 la relation (dans le cas d' une helice II droite) :

x=pO

2.8. LIAISON GLISSIERE

z

x

y

Fig.9

Definition

~ Les deux solides (8,) et (S,) ont une liaison glissi;

lsi, au cours de Jeur mouvement relatlf, d'une pa un plan P, de S, reste confondu avec un plan de (S,), et d'autre part, une droite Dz liee a ( ~4 et situee dans Ie plan P z reste confondue avec I ~) droit. D, liee it (S,) et situee dans Ie plan p •.

Mouvement relatif

Placons, l'axe (0, x) du repere R(O, x,;, Z) les droites D, et D2• Le mouvement de (S2) rapport a (S,) est une translation d'axe (0, x)

2.9. LIAISON PIVOT

Definition

~ Les deux solides (S.) et (8,) ont une liaison I i:~ si au cours de leur. monvement relatlf deux p :::& A. et 82 de (82), distants d'une longueur I, re ~ii confondus avec deux points A, et B, de &;; distants d'nne meme longueur I (non nullc).

Modelisation et parametraqs des rnecanisrnes

z

x

Fig. 10 0 y

Mouvement relatif

Placons l'axe (0, i) du repere R( 0, i, y, i) sur les droites A,B, et A2B2. Le mouvement de (S2) par rapport a (S,) est une rotation d'axe (0, i).

2.10. LIAISON ENCASTREMENT

D,

D2

Fig. 11

Definition

I Les deux solides (S,) et (S2) ont une liaison encastrement si, au COUTS de leur mouvement relatif, d'une part, uue droite O2 de (S2) reste confondue avec une droite 0, de (S,), et d'autre part, un point A2 de (S2) sltue a une distance d non nulle de O2 Teste confondu avec un point A, de (S,) sitm, a une distance d non nulle de 0,.

Mouvement relatif

La liaison eneastrement ne permet aueun mouvement relatif entre (S,) et (S2)'

2.11. SCHEMATISATIONS NORMALISEES DES LIAISONS

Dans Ie tableau de la figure 12 sont presentees les scht\matisations planes et spatiales normalisees des liaisons que nous venons d'etudier. Comme preeedemmenl, sur chaque liaison eSI place Ie repere orthonorme direct R (0, i, y, i).

2.12. CHOIX D'UNE MODELISATION DE LIAISON

D'un point de vue cinernatique, une liaison reelle entre deux solides (S,) et (S2) est caracterisee par: - une geometric (forme, dimension de la liaison),

- un jeu de fonctionnement.

EXEMPLE 1

Liaison entre un arbre (Sz) et son alesage (SI)' Notons:

{die diametre de l'arbre. I la longueur du palier.

j Ie jeu radial dans la liaison (j > 0).

Soit R (0. t, y, i) un repere orrhoncrme direct, l'axe (0, r ) etant place suivant l'axe de l'alesage.

Les mouvements de (S2) par rapport a (Sd se classent, compte tenu du jeu t. en deux categories:

• Mouvements de grande amplitude:

- rotations autour de (0, x).

- translation suivant (0, i ).

• Mouvements de faible amplitude;

- rotations autour de (0, y) et (0. £).

- translations suivant (0, y) et (0, [).

y

0z

x

Fig. 13.

L 'amplitude de ces mouvements dits de jaible

I amplitude est fonction du jeu j et du rapport d de

la liaison.

Le choix de Ja modelisation d'une liaison reelle par tel ou tel modele de liaison est fonetion du degre de precision que I'on decide d'adopter. Dans Ie cas present, si l'on suppose que l'ajustemenr est du type H7 g6, on considere generalernent que l'on peut modeliser la liaison, avec une precision suffisante par:

I

- une liaison pivot glissant pour d~ 1,5,

I

- une liaison Iineique annulaire pour d ~ 0,2.

Pour 0,2<!..< 1.5 la modelisation de la liaison sera d

fonction du dcgre de precision .que 1'0n adoptera pour analyser le mecanisme dont fVartie la liaison:

11

Cinernatique

plane

SCHEMATISATIONS NOAMALISEES DES LIAISONS

spatiale

Liaison

poncluelle de normale (0, I)

y

y t 0z

O~

y

(S,)

K0

lineique rectiligne d'axe (0, Xl de normale (0, I)

(S,)

z

(S2)

o

Hneique annulaire d'axe (0, Xl

rotule de cen1re 0

appui plan de normale (0, I)

z

0x

(S,)

x

yO

y

y

y

x

l«S')

X~y

12

Fig. 12.B.

Modelisation et parametraqs des mecanisrnes

encastrement

SCHEMATISATIONS NOAMALISEES DES LIAISONS

Liaison

pivol glissant d'axe (0, x)

glissiere Mlicoidale d'axe (0, x)

r o Zf '''2' ~(Sl)

X ---

o

:1;:.

x 0 (5,)

plane

ZL

0x

(S2)

o (5" y

1:-:

0x

o (52)

(5,) y

spatiale

x

glissiere d'axe (0, x)

(S,)

L

y

(S,)

x

pivot

d'axe (0,"")

:1'"

x (S,) 0

Z

l:_:

(S,) 0 y

0x

y

x

Z

y

y

Fig, 12, o.

13

Cinematique

EXEMPLE 2

Montage de l'arbre d'une fusee de roue dans son palier sur deux roulements rigides a une rangee de billes (figure 14).

Globalement la liaison de l'arbre (S2) par rapport au palier (Sd est modeHsable, avec une precision donnee, par une liaison pivot d'axe (0. i ).

Cette liaison est realisee avec deux roulements rigides it une rangee de billes (RI) et (R,).

Considerons la liaison realisee par un seul roulement

(RI) par exernple.

Modelisons la liaison entre la bague exterieure du roulement et (Sj ) par une liaison encastrement ainsi que la liaison entre la bague int6rieure du roulement

et (8,).

Reste a rnodeliser la liaison entre La bague inteneure

et la bague exterieure. Pour cela nous devons tenir

compte: .

_ du rotuiage possible du roulement , c'est-a-dire de I'angle d'inclinaison maximal que peut prendre t'axe de la bague "iriterieure par rapport it l'axe de la bague exterieure (angle note a),

_ de la deformation de l'arbre, plus precisement de

I'inclinaison maximale que peut prendre laxe de la section droite situee en A par rapport a la ligne moyenne de l'arbre (angle note f3) (figure 15).

Fig. 15

Suivant les valeurs relatives de a et f3 on adopte les mode-lisations suivantes :

a ~ {3 : modelisation par uue liaison rotule, a <B : modelisation par une liaison pivot.

14

x

Definition

I Le nombre de degres de liberte d'une liaison Ie nombre de mouvements independants de r tion et de translation suivant (0, f ), (0, j (0, z ) que la liaison autorise.

EXEMPLES

_ La liaison ponctuelle est a 5 degres de libel _ la liaison pivot glissant est it 2 degres de IiI _ la liaison glissiere helico'Ldale est a I degi liberte car la translation et la rotation suivant de la liaison sont proportionnelles.

REMARQUE

I Lorsque deux solides n' ont aucune liaison ( qu'ils ont une liaison libre. Cette liaison 6 degres de liberti.

Pour detinir la position d'un solide (S) par r a un repere R( 0, X, Y, [), il faut commen( lier ace solide un repere RI (01' X\O YI' [I) et. dbfinir la position du repere RI par rapp

repere R.

Modelisation et parametraqe des mscanlsmes

z

Z'~~'-;

(5)

0, A,)

x,

o

y

(A)

x

Fig. 16

Le repere R, est caracterise par son origine 0, et sa base (x" y" i,).

Nous devons done detinir la position de I' ori~ine 0, dans R et I'orientation de la base (x" y" i.) de R, par rapport 11 la base (x, y, Z) de R.

REMARQUE

I Taus les reperes introduits sont orthonormes directs.

4.1. PARAMETRAGE DE LA POSITION DE L'ORIGINE 0,

Les parametres qui definissent la position d'un point dans un repere sont habituellement :

- les coordonnees cartesiennes,

- les coordonnees cylindriques,

- les coordonnees spheriques,

Le type de coordonnees choisi est fonction du problerne que l'on a 11 traiter (probleme 11 syrnetrie de revolution autour d'un axe, probleme 11 symetrie spherique, ... ).

4.1.1. coordonnees carteslennes

z

y

y

x

Fig. 17

Les coordonnees cartesiennes x, y, z du point 0, sont les projections orthogonales du vecteurOO, sur la base du repere R.

Ces parametres sont en nombre necessaire et suffisant pour positionner 0, dans R.

Par suite, les parametres x, y, Z sont dits tndependants.

u

Imaginons que 00, soit une tige de longueur I ayant une liaison rotule de centre 0 avec un bati, et supposons que pour la comrnodite des calculs on soit arnene 11 traiter Ie probleme avec les quatre parametres x, y, z, I.

Dans ce cas, les quatre parametres introduits sont lies entre eux par la relation:

x2+ y2+Z2=f2.

Les parametres x, y, Z, I sont alors dits dependants. D'une facon generale, si l'on definit la position d'un point dans un repere par n parametres (n '" 3), il existe entre ces n parametres, introduits 11 priori, q relations independantcs, telles que:

q=n-3.

4.1.2. ccordonnees cylindriques

z

(A)

u

y

x

Fig. 18

Soit

{ H la projection orthogonale du point 0, sur Ie plan (0, x, y).

U un vecteur unitaire de direction OH.

Les coordonnees cylindriques du point 0, dans Ie repere R sont :

1 r=OH: me sure algebrique de OH sur I'axe

(0, u).

I) = (x, u ) : angle oriente par Ie vecteur unitaire i normal au plan (x, u ).

z : projection orthogonale de 00, sur l'axe

(0,£).

Relations entre les systemes de coordonnees cartesiennes et cylindriques

Si l' on definit la position du point 0, par les cinq parametres x, y, Z, r et 8, il existe entre eux q = 5 - 3 = 2 relations independantes.

Ces deux relations sobtiennent en projetant Ie vecteur OH sur x et y :

15

Cinematique

O2, OJ de (S) dans R, la position de (S) dans Rest parfaitement determlnee, mais les neuf parametres introduits sont dependants. En effet, it existe entre eux les trois relations independantes suivantes :

110.0211 = Cte 110,0,11 =Cte 110,0,11 = Cte.

4.1.3. Coordonnees spheriques

(R)

y

"

x

u

Fig. 19

Soit

1 H 18 projection orthogonale du point 0, sur Ie plan (0, i, y).

u un vecteur unitaire de direction OH.

v Ie troisierne vecteur unitaire de la base orthonorrnee directe (i, u, v).

iii un vecteur unitaire de direction 00,.

Les coordonnees spheriques du point 0, dans Ie repere R sont :

I r=OO, : mesuee algebrique de 00, sur I'axe

(0, iii).

Ii = (i, u ) : angle oriente par Ie vecteur unitaire i normal au plan (i, u).

cp = (i, iii ) : angle oriente par Ie vecteur unitaire v normal au plan (i, iii).

Relations entre les systemes de coordonnees cartesiennes et spheriques

Si l'on definit la position du point 0, par 1,,5 six parametres x, y, z, r, fJ, ip, it existe entre eux q = 6 - 3 = 3 relations independantes,

Ces teois relations s'obtiennent en projetant Ie vecteur 00, sur ;, y et i :

x=r sin 9' cos tJ y=rsin'l'sintJ z=rcosq;

4.2. PARAMETRAGE DE L':'O,!IE~TATION DE LA BASE (X1' Y" Z1)

4.2.1. Nombre de parametres independants positionnant un solide dans un repere

Soient 0" O2, OJ trois points non alignes du solide (S). Si l'on se donne la position des trois points 0"

16

z

X,

o

y

(R)

x

Fig. 20

En adoptant un raisonnement analogue a celui du paragraphe 4.1.1., nous dirons que: le nombre de parametres independants qui positionnent (S) dans Rest egal au nombre de parametres introduits a priori (9) moins Ie nombre de relations independantes entre ces parametres (3).

Par consequent, Ie nombre de parametres independants qui positionnent (S) dans R est de 9-3=6. Trois parametres sont necessaires pour definir la position de O[ dans R

Par suite, i1 faut et il suffit de trois parametres independants pour orienter Ia base {x" y" i,) du repere R, par rapport a la base (x, y, z ) du repere R. Les trois parametres choisis habituellement sont les trois angles d'Euler.

. 4.2.2. Angles d'Euler

z

z,

lC

x,

y,

y

Fig. 21. Angles d'Euler

Modelisation et pararnetraqe des mecanismes

Pla90ns les six origines des representants des vecteurs libres i, y, Z, XI, ;I! [. en un meme point

A (figure 21).... _ _

Soit D la droite d'intersection des plans (A, x I, YI) et (A, X, y).

Soit u un vecteur unitaire de direction D. Les trois angles d'Euler sont les suivants :

{ '" ={X' ii) : angle oriente par t, (J = i, i,) : angle oriente par ii, ip = u, x,) : angle oriente par i"

Vocabulaire

Cestrois angles qui sont utilises dans l'etude du mouvement gyroscopique portent les noms suivants:

{ '" : angle de precession, IJ : angle de nutation,

ip : angle de rotation propre.

La'droite D est appelee axe nodal ou ligne des noeuds.

Bases intermediaires

On peut considerer que ces trois angles correspondent a trois rotations planes successives, qui permettent de faire coincider la base (x, y, i) avec la base (x" YI' i,), ce qui definit au passage deux bases intermediaires, orthonorrnees directes (figure 22).

Premiere rotation

___ Rot(1:",Ijt) -+- ~ ....

(x, Y, z) --+ (u, v, Z ).

Deuxieme rotation

Rot(U.O)

(14 v: Z) ---+ (u, w, i,).

Trolsieme rotation

___ Rot(zJ' "') .... ~ -..

(u, w, z,) --+ (x" Y" Z,),

La base (u,v,i) est appelee premiere base
interrnediaire.
La base (u, w, i,l est appelee deuxierne base
intermediaire, REMARQUE

I Les angles '" et ip ne sont plus dejinis lorsque 8=0.

v

4.2.3. Cas particulier : Solide linea ire rectiligne

Soit un solide (S) que ron peut assimiler a un segment de droite 0,02,

x

u

Fig. 23

Soit (0" t,) un axe lie a (S) de support 0,02, Par un raisonnement analogue a celui tenu au paragraphe 4,2.1., on montre aisement que la position de (S) dans Rest fonction de cinq parametres independants,

z,

y

x

Fig. 24

Trois parametres sont necessaires pour positionner Ie point 0, dans R. II en reste done deux pour orienter (S) autour du point 0,. On choisit generalement deux angles dans run ou I'autre des parametrages suivants :

- Angles d'Euler '" et 8.

La droite D est I'intersection du plan ( 0, , X, Y ) avec Ie plan perpendiculaire en ° I a i, (figure 23).

- Angles IJ et ip du pararnetrage spherique d'un point (figure 24).

Z'\J uo~

v

y

Oz,

u

x,

Fig. 22. Bases interrnediaires

17

Clnematlque

Un schema cinematique de mecanisme est un schema qui doit, non seulernent, permettre la comprehension des differents mouvements du mecanisme, mais aussi comporter Ie pararnetrage des differents solides qui Ie constituent, en vue des calculs de cinematique, d'efforts, de cinetique ...• que l'on peut avoir a faire sur ce mecanisme. Pour etablir ce schema, it partir du des sin de definition du mecanisme. il faut :

5.1. MODE,LlSER LES LIAISONS DU MECANISME

Chaque liaison doit etre modelisee globalement, de tacon a ne faire apparaitre sur Ie schema cinematique que les liaisons qui sont strictement necessaires it la comprehension du fonctionnement du mecanisme et It son parametrage.

EXEMPLE 1

Plusieurs pieces ayant entre elles des liaisons encastrernent peuvent etre modetisees par une seule piece.

Definitions

I Deux pieces n'ayant aucun mouvement relatif sont dires cinematiquement equtvatentes.

Par suite, un ensemble de pieces cinematiquement equivalentes constitue une c1asse d'equivalence clnematlque,

Notations

Si on note, par exemple, la classe d'equivalence cinematique par Ie numero 3 on peut reperer les pieces appartenant a cette classe d'equivalence par les nurneros 30, 31, 32 .... , 39.

EXEMPLE 2

Si Ie montage de I'arbre dans un palier , sur deux roulements, de I'exemple 2 du paragraphe 2.12 est considere comme faisant partie d'un mecanisme. il sera rnodelise par une liaison pivot.

Par contre, si I'on veut etudier en detail Ie montage de eel arbre dans son palier, II faudra etabhr un schema cinernarique mettant en evidence les modeles de liaison relatifs au montage de chaque roulement.

5.2. POSITIONNER LES LIAISONS NORMALlSEE$ ET LE$ SOLIDES SCHEMATISES

On place sur Ie schema cinernatique les differentes liaisons symbolisees, suivant la norme, dans la position relative qu'elles ont sur Ie dessin de definition, et on les relie par les solides schematises

5.3. PARAMETRER LA ~OSITIO~ DES SOLIDES SCHEMATISES

Pour cela, commencer par lier aux solides de repercs (orthonorrnes directs) en tenant compte de liaisons que ces solides ont entre eux, de Iacon simplifier Ie pararnetrage. Ensuite, definir de parametres de position entre ces differents rep ere:

REMARQUE

Faire des schemes de telle [aeon que I. projections des uecteurs sur les axes soie positives, et que /es angles entre les uecteu

77'

soient compris entre 0 et "2' (le cas echeat

modifier la position relative des pieces), dans but de pouuoir s 'aider par /a suite des schem pour calculer les projections de oecteurs et produits uectoriels.

EXEMPLE

Soit :

{ R( 0, s, J. t ): un repere orthonorrne direct. u; un vecteur unitaire perpendiculaire it Posons: 0' =(i. ul

M : un point tel que: OM == ru, r algebrique. Sur Ia figure 25 a, a et r sont positifs.

- La projection orthogonale de OM sur x est e a: r cos a.

y

'l£: y
z0
z0 z0 u
0
If
o X x M u
(a) (e)
Fig. 25 18

Modelisation et pararnetraqe des rnecanisrnes

C'est plus evident sur la figure 25 a que sur la figure 25b dans laquelle r<O.

_ Le produit vectoriel i to. u est egal it : sin at. C'est plus evident sur la figure 25 a que sur la figure 25 c dans laquelle a < O.

EXEMPLE

Soit le reducteur dont Ie des sin d'ensemble est donne figure 26. L'engrenage est cylindrique droit a profil en developpante de cercle, d'angle de pression

,,~20". y

Fig. 26

Pour etablir le schema cinematique de ce reducteur. considerons qu'il est constitue de trois classes d'equivalence cinematique representees par (SI)' (S2) et (So)·

So it R (0, i, y, z) un repere orthcnorme direct lie a (So), place comme I'indique Ie dessin.

Modelisons les liaisons entre ces solides de la Iacon suivante :

LIO: I~a~son pivot d:axe (A,! j. L20 : liaison Pivot d axe (0, x .

LI2 : liaison lineique rectiligne d'axe (I, i ) et de normale orientee suivant la droite de pression de I'engrenage.

Dans ces conditions DOUS pouvons realiser Ie schema cinematique du mecanisme (figure 27).

La schematisation d'une liaison lineique rectiligne entre les roues d'un engrenage est celie indiquee par Ie schema.

Effectuons maintenant le parametrage du schema. Soil R,(A, X, y" t,) un repere lie tl (S,) posons :

O,~(-y,y,),

Soil R2(O, X, y" t2) un repere Iii a (S2) posons : 8,~(y, Y2)'

Le schema cinematique ainsi realise est cornptet, it est pret a etre utilise pour des calculs de micanique.

x

REMARQUE

I II arrive parfois que l'on prenne quelque liberte avec la normalisation des liaisons pour simpLifiq,' ou pour rendre plus explicites, les schemas:: cinematiques.

y

z

s,

o

z

y

(L'2J

sol

Fig. 27

19

Cinematique

Un sens de parcours de la chaine cinematique etant fixe dans un mecanisme, on appelle loi «entreesortie» de ce mecanisme, la relation qui existe entre les parametres de position de la piece d'entree et les parametres de position de la piece de sortie de ce mecanisme.

Application

Reprenons I'exemple du reducteur precedent.

Notons r 1 et r z les rayons primitifs des deux roues de l'engrenage (jigure 28).

Fig.28 z

y

A

o X

y,

Les cerctes primitifs de l'engrenage roulent sans glisser Pun sur .'autre, par consequent les points B. et B2

cefnciderunt avec I, a une eertaine date, si les arc or'ientes Is I et rn 1 sont egaux.

Or IB1=r,O,

et IBz=-r182 (82<0 sur la figure).

Par suite, 13 lui «entree-sortie» du mecanisme est:

A SAVOIR

1. Les mouvements relatifs dansles liaison elementaires : ponctuelle, iineiqtJc rectiligne, linei que annulaire, rotule, appui plan, pivot glissaru glissiere heIicoYdale,' glissiere, pivot.

2. Les coordonnees cfu,'tes.ie~nes (.t,,Y, z), le coordonnees cylindriques{r, lI;z), l~scoordor nees. spheriCJues, (f,ff,'$);ili'ls};,i!ue;\Ierreiatior entre ces differents: sY,sre,llles.d~ i;ob(do~nt\es

'{ #\,1~~~~, t ..

z =rcoS ",. .:

3. Les angles W):<:uler'/f",;l1;1p) ainsi que definition et la' construction • -des bas:

intcrmcdiaires. '

PROBLEME RESOLU

Le des sin d 'un melangeur est donne figure 29.

20

Fig. 2

Modelisation et pararnetraqe des mecanlsmes

Le moteur entraine I'arbre (S,) qui communique son mouvement au bras melangeur (S4) par I'intermediaire d'un systerne roue et vis sans fin. La vis est it un filet it droite et la roue it n dents. (S4) prend appui sur (S2) par I'intermediaire de (S,), et sur (So) par I'intermediaire de (S,).

- Entre (S,) et (S2): (S,) et (S2) constituent un engrenage.

- Entre (S2) et (S,) : liaison rotule de centre C. Soit R2(0, 12, y, i2) un repere lie a (S2) tel que Ie point C soit sur I'axe (0, i2)' On pose: {3 ~(z, i2)'

Z'L"

y,

B y ,,----~o

z

QUESTION 1

Elablir un schema clnematlque spatial parametre de ce mecanisme.

0Y

REPONSE

En decrivant la chaine cinematique du mecanisme modelisons les liaisons et definissons en meme temps les bases intermediaires (figures 30 et 31).

Soil R( 0, i, y, t) un repere lie a (So) tel que (0, y) soit suivant l'axe de roue (S2) et ;, de meme direction que l'axe de la vis (S,). L'origine ° est placee dans Ie plan de section droite de (S2) contenant Ie centre C de la rotule (S,). Les liaisons sont les . suivantes :

- Entre (So) et (S,) : liaison pivot d'axe (B, ;'). Soit R, (B, ;" y" Z,) un repere Ii" it (S,). On pose a~(i. i,).

x

'b1

o 0 y x

0"2 0 Z

Fig. 31

Z

Cinernatique

- Entre (S3) et (S,) : liaison pivot glissant d'axe CD.

D est un point fixe sur l'axe (0, y).

So it R3(D, x2, Y3, [3) Ie repere tel que [3 soit dirige suivant OC. On pose: l' = (Y, y»). l' est un angle constant.

- Entre (So) et (S,) : liaison pivot d'axe (D, z ). Soit ~,(x" y., r ) un repere lie a (S,). On pose: 1I=(x, x.).

- Entre (S.) et (S5): liaison pivot d'axe (D, x.).

REMARQUES

- On passe de la base du repere R a la base du rep ere R2 par une rotation autour de y, vecteur unitaire de R, et de la base du repere R2 a la base du repere R3 par Une rotation autour de x2, vecteur unitaire de R2• Ces bases se deduisent done bien les unes des autres par rotation autour d'un vecteur unitaire de la precedente.

- Les bases intermediaires sont entierement definies par les figures planes de la figure 31. II est done preferable de ne pas porter tous les vecteurs unitaires sur Ie schema cinernatique de la figure 30 sinon celui-ci deviendrait vite inextricable.

QUESTION 2

Determiner la loi «entree-sortie" du melangeur.

REPONSE

La piece d'entree du mecanisme est (S,), pararnetree par a, et la piece de sortie est (S,), parametree par II. II s 'agit de trouver la relation entre ces deux parametres. Pour cela, remarquons que le parametrage de la position de (S.) par rapport a R s'etablit a partir des pararnetrages de (S2) et (S» et que Ie parametrage de (S,) se fait directement par rapport a R.

Les positions de ces differents solides sont parfaitement determinees, mais la continuite de la chaine cinernatique entre (S.) et (S,) n'a pas encore ete exprirnee, C'est en ecrivant, qu'a

chaque instant, I'axe CO du bras du melangeur (S.) et I'axe (0, x.) de la liaison pivot entre (S.) et (S,) sont perpendiculaires qu'on obtient la loi «cntree-sortie » du mecanisme.

Soit [)'x, =0.

Pour effectuer ce produit scalaire cherchons les composantes de [) et de x4 dans la base de R.

[, = -sin l' Y + cos l' [2

= -sin l' ji +cos l' (sin fJ X + cos fJ £)

= cos l' sin fJ x - sin l' Y + cos l' cos fJ [

et x. = cos II x + sin (J y.

La loi «entree-sortie» s' ecrit done :

cos II cos l' sin fJ - sin II sin l' = O.

En regardant la construction du mecanisme on

constate que l' est different de i et que (J

n'atteint jarnais la valeur ±i. Par consequent divisons les deux membres de l'equation precedente par cos II cos 1', d' ou

sin fJ = tg (J tg 1'.

II ne reste plus qu'a exprimer f3 en fonction de a. La vis est it un filet a droite et la roue a n dents.

CONSEILS POUR LA RESOLUTION

Alors:

fJ =:!.

n

si on suppose que f3 = 0 lorsque a = O.

Finalement la loi «entree-sortie» s' ecrit :

sin ~=tg (J tg 1'. n

REMARQUE

lSi la vis est a gauche fJ diminue lorsque d« a

a augrnente, done dfJ = --, et fJ = --.

n n

Modelisation et pararnetraqe des rnecanisrnes

EXERCICES AVEC REPONSES

I - La Jl..gure 32 represente Ie guidage en rotation du plateau C2) dans Ie bali G) d'un montage d'usinage, par J'intermediaire de larbre 0.

QUESTIONS

r' Modeliser la liaison entre Ie plateau G) et Parbre 0. 20 Modeliser les liaisons entre I'arbre 0 et Ie bati G)' 30 Concevoir Ie schema cfnemafique du mecanisme.

REPONSES

1° Le plateau est centre et epaule sur I'arbre. Des vis representees par les traits d'axe permettent de realiser a partir de cette liaison pivot line liaison encastrement.

2° Le guidage de l'arbre dans Ie bati est realise a I'aide de trois liaisons elementaires.

a) L'angle de rotulage du roulemcnt a bille§-...(4) est superieur a la deformation angulaire de I'arbre (V-:--Cette

A-A

liaison est done modelisable par une liaison lineique annulaire de centre A et de direction i.

2

4

Fig. 33.

b) En suivant Ie meme raisonnement, la liaison entre I'arbre et A bati realisee par l'fntermediaire du roulcment \.Vest model is able par une liaison lineique annulaire de centre B et de direction i.

c) Le coussinet 0 lie a Ia roue a rochet 0 eI~meme liee a I'arbre par I intermediaire d~'entretolse (,2) er de la bague interteure du roulement 4 ,est en liaiso~ppui

plan de normale (C, t) avec Ia p aque d'appui "!J Iiee 3-:-c;;

au bati.

3° L 'association de ces trois liaisons cree une liaison pivot unilaterale d'axe (0, l) et depend done du sens des efforts.

2 - La figure 34 represente un mecanisme utilise dans les silos a cereales permettant d'actionner un trieur a grains.

Cinernatique

Un moteur electrique entraine I'arbre CD d'un mouvement >it<. rotation unif~e. Par I'Intermediaire de la bielle \V. Ie coulisseau \2) est anime d'un mouvement de translation alternatif.

QUESTIONS

10 Modelise,. les liaisons.

2° Ceecevojr les schemas ctnemanques spatial et plan du mecanisme.

3° Parametrer Ie schema clnemanque plan en precisaet les bases intermediaires.

4° EtabJir Ja loi .. entree-sortie>" on pose: AB=d. AG = h, et a Ie rayon de la manivelle BE.

REPONSES

lOa) Bati @ . arbre (i): pivot.

b) Bati @ . bieUe 0 : pivot.

c) Bielle CD - noix 0 : gfissiere.

d) Noix 0 - arbre (i) : pivot glissant.

e) Bielle CD . noix ~ : glissiere.

f) Noix CD . arbre J : pivot glissanl.

g) Arbre 0 - bati 0 en C : lineique annulaire.

h) Arbre 0) - bati 0 en D : lineique annulaire.

2° Les schernas clnernatiques sont representes figure 35 et 36.

Schema spatial:

D

Fig. 35

Schema plan :

Yo

D

c

3° Soil Ie repere R,,(B, xo, Yo, £0) lie au bali_Co) ct Ie repere RI (8. il• s.. fa) lie a I'arbre d'entree CiJtel que l'axe (B, x,) so it dir~ suivant BE. L'angle 9 = (xo, x,) defmit la poshion de(!)par rapportaG). Le deplacement du coulisseau 0 par rapport au bati est defini par GF=xxo.

4° La loi «entree-sortie » est:

a cos 8 x=h---d+o sin 8

3 - Soit R( 0, x, y, i) un repere lie un bati (So)

(Figure 37).

z·

Y

Fig. 37

Une tige (S) d'exrremites A et 8 a deux liaisons en A et B avec (So). La liaison en A est lineique annulaire daxe (A, z) etIa liaison en Best ponctuelle en un point quelconque du plan (0, i, y).

QUESTIONS

1° Determiner le nombre de parametres fndependaets necessalres au po.dtionnement de (S) par rapport a (So).

2° Choisir ces parametres et preelser les bases intermediaires.

REPONSES

10 II faut cinq parametres independants pour positionner un solide lineaire rectiligne par rapport it un repere. Mais Jes liaisons que (S) a avec (So) reduisent ce nombre de parametres,

Notons (XA. YA. ZA) et (XB, YB. za) Ies coordonnees cnrtesiennes des points A et B, respectivernent, dans R. La liaison lineique annulaire impose les conditions:

XA =0 et YA =0.

La liaison ponctuelle impose la condition: ZB = O. Par suite, le nombre de parametres independents positionnant (S) par rapport a (S.) est egal it 5 moins Ie nombre de relations independantes imposees par tes liaisons c'est-a-dire 5 - 3 = 2 parametres independents.

2° Choisissons deux. angles pour definir la position de (S) par rapport a (So).

24

Modellsatlon et pararnetraqe des rnecanlsrnes

Posons : {3 ~(£, £,).

Les deux angles a et (3 definissent la position de (S) par rapport a (So). Les bases intermediaires sont bien mises en place, en eCfet :

ROI(",. !)

(X. y, Z) (x" y" £)

z

1° Modeliser les liaisons (excepte Ie Iimiteur de couple consrlme des pieces@,@,@,@,@4.Juel'Onsuppose Hees ;, I'arbre @),

2° Tracer Ie schema cinematique correspondant. Reperer les ensembles de pieces elnematiquement Hees par leur numere de elasse d'equivalence, (Exemple : {90, 91, 92} sera repere par 9.)

3° Parametrer la position d'une masselotte par rapport au bali.

A

x

Y

Fig. 38.

4 - La figure 40 represente Ie reguiateur centrifuge du systerne DIRA VI CITROEN entrain" a partir de la bolte de vitesses par un flexible monte sur l'arbre @. Ce systerne permet de «durcir » la direction en fonction de la vitesse du vehicule.

Soit R, (0, X" y" £) le repere tel que I'axe (0, x,J soit dirige suivant OB.

posons ,,~{i, x,).

z

A

QUESTIONS

o Y,

Soit R,(A, x" y" £,) Ie repere tel que I'axe (A, x,) soit dirige suivant AB.

25

Cinematique

5 _ Le joint articule dit de CARD AN permet de transmettre une puissance entre deux arbres concourants (angle de brisure a <45°), Son schema cine matique est donne figure 43.

REPONSES

1° a) BatiG)-arbre@parl'intermediaireduroulement @: rotule,

b) Bati CD - arbre @ par l'Interrnediaire du coussinet 0 : pivot glissant.

c) Arbre @ - fourreau @ : encastrernent.

d) Fourreau @ - masselottes @: pivot.

e) Masselottes @ - glace de butee 0) : ponetuelle.

f) Glace de buteo 0) - butee a billes 0 : appui pian.

g) Butee a billes CD - ressort @ : appui plan.

h) Ressort (0 - levier (j) : appui plan.

i) Levier (j) - bati CD : rotule. n Levier (j) - tige @: rotule.

k) Tige @ - tiroir distributeur 0 - rotule.

J) Tiroir distributeur 0 - bati CD: pivot glissant. m) Glace de butee G) - arbre @ : pivot glissant. 2° Le schema cinematique est represente figure 4J.

9 3 8 7

-,

z

L'arbre d'entree (S,) est relie a I'arbre de sortie (S2) par un croisillon (S3)'

QUESTIONS

10 Parametres- Ie mecanisme, en prectsam Jes bases jntermediaires,

2° Determiner la lui «entree-sortie ».

REPONSES

1° La relation entre 82(t) et 91(t} est obtenue en exprimant que iii· az = O.

Pour cela, utiliser Ies bases intermediaires definies sur la figure 44.

Fig. 44

1 1 Z

y0

X

0tb1a v ;J2 Z

Z ~

Y

a U 82 V 0

X U 82

Fig. 41

3° Soit R(O, s. y, [) un repere lie au bati (i), I'axc (0, i) etant place suivant I'axe de I'arbre (D.

Soient Rl (0, s, YI' [d un rep ere lie a I'arbre _0 et R2(A, X2. f2' [I) un repere lie a la masselotte 0 tels que (A, Zl) soit place suivant I'axe de la liaison pivot entre 0 et 0. et que l'axe (A, 12) passe par Ie centre de gravite 8 de la masselotte 0·

° {61~(Y'YI)

n pose:

6,~(i, i,)

Z'~Z

A y,

6,

o

x 0 Y

Fig. 42

Y2k'

B X2

82

A

2° La loi entree-sortie est:

x

26

Modelisation et paramstraqe des rnecanlsmes

6 _ Les [igures 45 et 46 representent un joint de OLDHAM permettant de transmettre une puissance entre deux arbres paralleles.

Fig. 45

QUESTIONS

I" Modeliser Ies liaisons.

2° Ccncevole un schema cinematique parametre. Prectser les bases Intermedlaires.

3° Montrer que ce ioint artlcule est homocinetique.

7 - Soient Ies trois liaisons, entre deux solides (S,) et (S,):

a) Liaison Iineique rectiligne entre un demi-cylindre de revolution (S2) et la surface plane (Sd (fig. 47 a).

b) Liaison ponctuelle entre un disque de faible epaisseur (S,) et la surface plane (S,) (fig. 47b).

c) Liaison ponctuelle entre une toupie (52) et Ia surface plane (Srl (fig. 47c).

(c)

Fig. 47

8 - La figure 48 donne Ie des sin d'ensemble d'un petit moteur a vapeur pour moAle reduit.

Le deplacernent du piston t!_!) dans le cylindre (j) permet par l'Interrnediaire d'un systerne biclle manivelle d'obtenir la rotation de l'arbre CD par rapport au bati CD·

QUESTIONS

QUESTIONS

1° Determiner Ie nombre de parametres independants necessatees au positionnement d'UD solide par rapport it

• 'autre.

20 Choisir ces parametres et preclser les bases infermediaires, (Si les parametres ChOLsLs ne sont pas fndependarus, donner Ies relations qui existent entre ces parametres.j

1° Medellser les liaisons entre les differentes pieces . 2° Etablir Ie schema clnemarlqne du mecanisme.

3° Definir les bases intermediaires et choisir Ie parametrage.

4° Elablir Ia loi «entree-sortie n.

27

Cinernatlque

9

10

11

A-A

2

~B

4trous M5p=10_

C

Fig. 48

• Collage epoxy.

II I Piston XC 42 Chrome
10 I Volant E 24 Chrome
9 I Teton XC 42 Chrome
8 I Arbre XC 42 Chrome
7 I Rondelle M6 Polyamide
6 I PaIicr UE 9 P
5 I Ressort (0 fil =0,8)
4 2 Anneau Truarc « E "
J I Pivot XC 42
2 I Cylindre UE 9 P Polissage
I I Bati E 24 Nickete noir
Rp Nb Designatio n Matiere Obs. 9 - Le dessin d'une machine d'essai de fatigue en flexion est donne figure 49.

Les eprouvetjes sont fixees a l'une de leurs extrernites au support @ et appuyees a l'autre sur Ie bati par I'mtermediaire des axes @ .

Un moteur elecjrique non rcpresente sur Ie dessin entralne I'arbre G)al'aided'unetransmissionparpoulies courroie 0-G).

QUESTIONS

1° Modeliser les liaisons entre Ies differ-eotes pieces. 2° Etablir Ie schema cmematique du mecanisme.

JO Definir les bases intermediaires et choisir Ie parametrage,

4° Etablir la loi «entree-sortie »,

28

Modelisation et parametraqe des mecanismes

Cinernatique

28 vi, CHe M &-65

se vncue
M4·IO
" Plaque ASO
.. Rondelle
ZOU
47 Vis CHc
M6-IS
" Chapeau
" Roul! 620' 12-32-lQ
44 A"
4J Vis CHc
M5-8
42 Butee SlUbs04
" VisCHc
R e-es M~'"
<0 Lam.
" Anneal! I.
ilast.5)(0.6
J8 A" Slubsr:35 27 Rondelle M'N 26 Calc

25 A~e

24 Coup.el!1 .0:.5-40

21 E feU

22 Rondefle M.N

21 vu cne M8-35 20 Berceau

19 GClUpille coni u e 18 Ale

11 YkCfJe M ~IO

16 Pi.!" (['catra;"!

15 Chape

14 Vis CHc M 5·10

13 Axe

Stubs 015

12 Baguein.

INA

IRllx 15x22,S

II Douille HK 1.516

INA

10 Noi)(

9 Cou'bse

2 Z200CI3 TH970Rev260 '5O

8 Plateau

Carte..-

pmma

.5 Bague d'arrc! Joint

SUPP<?rt de )Oinl

2'-4(J..'

colle sur 7

2 Poulie euee

30 L 005

I CoUll'Qie crtee

,(20 L f17S

Re- Desi," Nombre n"de Nat. Eta! pere atlr~~e dess. Matii:re

Tr .. itement thermillue

BrutFini Poids

Gbserv.

10 - Un variateur GUSA est constitue de trois mecanismes d'enrraincmcnt similaires a la figure 50. L'arbre d'entree CD entraine en rotation la bielle CD au moyen d'un excentrique. Le mouvement est transrnis a la piece CD guidee par I'ensemble 0, 0·

L 'arbre de sortie 0 est entraine par la piece 0 au moyen d'une roue libre. La variation de vitesse est obtenue par translation du support 0.

SY 25 Fl

nOde Nat.lk cess. Maticre

1~ Vis CHc M 10-70

37 Blilil

36 Plaque de serrage

34 Support

des lames

33 seee

32 CaJ.c

31 Piece

d·cncaslnl

Design abrellee

)0 pf.aque

de sertage

29 Paller

QUESTIONS

Nombre

Truiternenl Ihcnni ue

Observ .

1° Medellser les liaisons entre res differentes pieces.

2° Elablir un schema cinematique spatial du mecanisme. 3° Definir jes bases tarermediatees et choisir Ie parametrage.

4° Etablir la loi <~ entree-sortie "'.

30

Vecteurs position, vitesse et acceleration d'un point d'un solids

Savoir calculer Ie vecteur vitesse d'un point d'un solide est utile, par exemple, pour etabllr la relation entre la vitesse d'entree et la vitesse de sortie d'un mecanisme.

Savoir calculer Ie vecteur acceleration d'un point d'un solide est indispensable pour appliquer Ie principe fondamental de la dynamique.

Avant de definir ces deux notions de vecteur vitesse et de vecteur acceleration, nous introduirons la notion de vecteur position d'un point d'un solide, apres avoir indique au prealable la tacon de mesurer Ie temps.

La notion d'ecoulement du temps, de maniere reguliere et irreversible, est donnie 11 l'observateur par des mouvements particuliers appeles horloges.

EXEMPLES

l . Mouvement d'un balancier de pendule.

2. Mouvement de certains astres.

3. Oscillations d'un quartz, entretenues electriquement (horloges a quartz).

4. Oscillations d'atomes de cesium dans Ie vide (horloges atomiques).

On mesure Ie temps en representant I' etat de I'horloge sur un repere it une dimension, appele repere de temps, oriente dans Ie sens de la succession des evenements dans Ie temps.

Chaque point de ce repere est appele instant. 'L'abscisse de l'instant est appele date (generalernent designee par la lette r),

La duree entre deux instants (I) et (2), (I) precedent (2) dans l'ordre chronologique, de dates t, et t2, est la difference 12 - t, (figure 1).

instants

(1)

(2)

o dates

I,

Definition

I La seconde est I'unite de mesure du temps equivalant a Ia duree de 9192(;31770 periodes dc.Ia radiation correspondant a la transition entre les deux niveaux hyperfins de I' etat fondamental de.",;

l'atome de cesium 133. "-

REMARQUE

I Le cesium a he decouvert en 1861 par Bunsen et Kirschhoff, grllce ii I 'analyse spectrale. C'est un metal alcalin analogue au potassium, mou, jaune pille, de densite 1,9, fondant a 28°C et bouillant cl 670°C.

Notons t la variable qui mesure Ie temps.

So it (S) un solide en mouvement par rapport it un repere R(O, s. y, l).

Fig. 1

L'unite de duree est la seconde.

La definition de la seconde adoptee par la Be conference generale des poids et mesures en

1967 est la suivante : Fig. 2

(R

I(

Cinematique

Au cours de ce mouvement, un point P(t) quelconque du solide (S) decrit dans Ie repere Rune courbe (e) appelee trajectoire du point P(t) dans Ie repere R.

Definition

I Le vecteur position du poinl P(t) du solide (8), dans Ie repere R, II la dale t, esl Ie veeteur OP (I), ou 0 est I'origine du repere R.

3.1. DEFINITION

I Le vecteur vitesse du point P(/) du solide (8) par rapport au repere R, II la dale t, est la derivee par rapport II t, pour un observateur lie au repere R, du vecteur position OP (/).

V (P/R) = [..'!. OP (I)] •

dl R

REMARQUE

I La variation de OP(t), que la deriuee represente, est etudiCe par rapport ii un observateur /ie au repere R.

3.2. IN:rER~RETATION GEOMETRIQUE

En reprenant la definition de la derivee d'un veeteur, V(PjR) s'ecrit :

V(PjR)= lim OP(t+M)-OP(t)

At_O !J"t

(at representant un petit aecroissement de la variable t). Or

OP(t +M)-OP(t)=P(t)P(t + M).

(R)

y

x

Fig. 3

32

Lorsgue I1t ___,. 0, la direction du veete P(t)P(t +81) tend vers la direction de la tangen II la trajectoire (e), au point P(t). Le vecteur vites V (P jR) a done meme direction que la tangente la trajeetoire (e), au point PIt).

3.3. UNITE

La norme du vecteur vitesse est hornogene it u longueur divisee par un temps. Si la longueur ( exprirnee en metres (m) et Ie temps en second (s) la norme du veeteur vitesse s' exprimera metres par seeonde (mjs).

4.1. DEFINITION

I Le veeteur acceleration du point P(/) du sol; (8), par rapport au repere R, II la date t, est derivee par rapport II t, pour un observateur au repere R, du vecteur vitesse V (P/R).

f (P/R) = [..'!. V (P/R)] •

dt R

4.2. IN:rER~RETATION GEOMETRIQUE

z

(R)

x

~("'

Fig. 4

Vecteurs position, vitesse et acceleration d'un point d'un solide

Soit A un point qu~lconque ~u repere ,R: . Soit (H) la trajectoire du pomt B(t) defini par

AB(t)=V(P/R)

alors

f(P/R)=[i. AB(t)] .

dt R

Par suite, et par analogie avec ce qui a ete fait pour le vecteur vitesse, on en deduit que Ie vecteur acceleration f(p /R) est un vecteur de merne direction que la tangente a la courbe (H), au point B(O.

La courbe (H) est appelee hodographe du vecteur vitesse V(P /R), relatif au point A.

4.3. UNITE

La norme du vecteur acceleration est homogene a une longueur divisee par un temps au carre, Si la longueur est exprirnee en metres (m) et Ie temps en secondes (s) la norme du vecteur acceleration s'exp'rimera en metres par seconde carre (rn/s").

Pour faire, par la suite, simplement ce calcul, mettons en place la relation qui existe entre la derivee d'un vecteur U(t) dans la base du repere R ( 0, x, y, [) et la derivee de ce merne vecteur dans la base du repere R, ( 0" r, y" [,). Autrement dit, cherchons la relation qui existe entre

[dU(t)] et [dU(t)] .

dt R dt R,

pour cela, exprimons U (r ) dans la base du repere R" posons

U (t) = aCt )x, + b(tl y, + c(tl[,.

Avant d'etablir cette relation dans Ie cas general, commencons par traiter Ie cas particulier ou [ = [I' Cecas particulier concerne tous les mouvements plans, mouvements que l'on rencontre tres souvent dans les mecanismes simples (engrenages, biellemanivelle, etc.) et egalement les mouvements tels que Ie mouvement helicoidal.

S ... ... .1. CAS PARTICULIER z =z,

d~hs ce cas I' orientation de la base de R, par ~"pport it la base de Rest definie par un seul ¥ar~metre :

a(l)=(x, x,).

Fig. 5

Calculons [~U (t) L :

[i. U (0] = [i. (ax, + by, + en]

dt R dt R

_ [dx,] _ [dy,]

=a'x,+a dt R +b'y,+b dt R

_ [d[]

+e'z +C dt R

avec

da

a'=-

dz '

db

b'=dt'

Ie vecteur [~] est nul car [ est fixe dans la base dt R

de R.

Le vecteur a'x, + b'y, + «t presente la derivec du vecteur U (t) dans la base de R ,.

Par suite:

[dUCt)] =[i.U(O] +a[dX'] +b[dY,] . (If'

dt R dt R, dt R dt R

[dXI]

Calculons main tenant dt R'

L'orientation de XI dans Rest fonction de I'angle a(t). Par consequent, x, peut etre considere comme une fonction de t par I'intermediaire de I'angle a(t), soit XI [a(t)]. Par suite, en appliquant Ie resultat ~ur la derivee d'une fonction de fonction, on peut ecrire

que:

avec

[dXI] =[dXI] a'

dt R da R

, da

a =d('

[dx,] . - I b d

Pour caleuler - expnmons XI sur a ase u

da R

repere R :

[dxl] =[~ (cos ax +sin ay)]

de R da R

= -sin ax + cos ay

=y,

=z Ai,.

done

[dx,] __

- =Z AXI.

da R

(2)

Ce resultat sinterprete en disant que la derivee du vecteur XI par rapport a son angle polaire " est Ie

33

Cinematique

vecteur directement perpendiculaire a X,, c'est-a- 1T

dire deduit de X, par rotation d'angle + 2'

De la meme facon :

[dYI] --

da R=ZI\YI'

.. [dUCt)] ., d 1 J' (I)

S, bien que -- ,expnme ans a re anon ,

dt R

se met sous la forme:

[dU(t)] [dUCt)] ,(- - )+b ,(- -)

-- = -- +aa Z AXI a Z AYI

dt R dt R,

OU encore, en remarquant que Z 1\ Z, = 0,

[dU (t)] [dU (I)] - (~ b~ - )

-- = -- +a'z A aXI+ YI+CZ1 ,

dt R dt R,

ce qui fait apparaitre V(t).

Posons alors :

fi(R,/R)=",,£

[dii (I)] = [dii (I)] + n (R,/R) 1\ n (I)

dt R dt R,

Le vecteur fi (R,/R) est un vecteur libre qui mesure la vitesse angulaire a' de changement d'orientation de la base de R, par rapport a la base de R, autour de z dans ce cas particulier.

Ce vecteur a pour direction Z et sa mesure algebrique sur zest egale a la vitesse angulaire a' (figure 6).

y,

Fig. 6

Defi~ition

!ill! n (R./R) est appele vecteur rotation de la base de Ii'!! R, par rapport II la base de R.

Unite

La norme du vecteur rotation s' exprime en radians par seconde (rad/s),

34

Application

Soil R (0, i, y, t) un repere lie a un bati (So)· Consider un solide (S) ayant avec (So) une liaison pivot d'axe (0 (figure 7).

o z

x

x,

(3)

Soit RI(O, i" YI' f) un repere lie a (S), posons a(I)=(i,il).

Supposons a(t) de la forme:

a(l)=,.,1

(west une constante positive exprirnee en radians seconde).

Soit P(t) un point du solido (S) tel que:

OP(t)=ai,

(a est une con stante positive exprimee en metres).

QUESTION 1

Determiner le vecteur vitesse du point P par rapper repere R : V (P/R).

REPONSE

Nous savons par definition que:

V(P/R)= [~OP(ti

sachant que OP(/)= aX, (a =constante positive)

_ [dil]

V(P/R)=a dt R'

[dil]. I' (3

Pour calculer - apphquons la re anon

dl R

choisissant la base de RI comme nouvelle bas, derivation:

[dil] [di.] '" +

- = - +,,(RI/R)AXI

dt R dt RI

[dil] --

- -0

dt RI

car Xl est constant dans RI·

o'(R,jR)=a'[ =,.,f,

Par suite:

V'(P/R)=a,.,(fAXI)

V(P /R) = a"'.YI

aw sexprime en metres par seconde.

V(P /R) est un vecteur parallele a la direction tangente en P au cercle de centre 0, de rayon a (jiglA

Vecteurs position, vitesse et acceleration d'un point d'un solide

QUESTION 2

Determiner I'hodographe du vedeur vltesse V(P/R) relatil a 'un point A quelconque du repere R.

REPONSE

R~marquons que IIV(P/R)// ~aw~constante. Par consequent, I'hodographe relatif au point A quelconque de R est- un cercle de centre A et de rayon aw (figure 8),

rIP/R)

x

x,

o z

Fig. 8

QUESTION 3

Determiner Ie vecteur acceleratioD du point P par rapport au repere R : r(p/R).

REPONSE

Nous savons par definition que:

r(P/R)~[~ V(P/R)]

dt R

sachant que: V(P/R)~ awy,

r(P/R)~aw[~y,] .

dt R

Pour calculer [~y, ] R appliquons la relation (3) en choisissant la base de R, comme nouvelle base de derivation:

[dy,] [dY,] '" _

- ~ - + ,,(R,/R)Ay,

dt R dt RI

[dY,] _ _

- =0 car y, est constant dans RI. Par suite: dt R.

[dY,] --

dt R =oa AYI

[d~I]R = -&>;,.

Par consequent, Ie vecreur acceleration du point P par rapport au repere Rest:

r(P/R)~ -aw'x,

aw2 s'exprirne en metres par seconde carre (m/52).

f(p /R) est un vecteur de meme direction que Ie rayon vecteur OP. mais de sens contra ire (figure 7).

REMARQUES

1,- On constate que Ie calcul de la deriuee de X, . ou de y, dans R s' est transforme en calcul de . oroduit uectoriel. Pour qu'il en soit toujours

I ainsi, u [aut choisir la nouvelle base de derivation telle que Ie vecteur unitaire a deriver y soit constant.

- L 'aoantage d'un parametrage convenable du mecanisme et de I 'utilisation de cette formule de changement de base de derivation est d 'obtenir des resultats simples et [acilement interpretables geometriquement.

*5.2. CAS GENERAL

Dans ce cas, I'orientation de la base de R, par rapport a la base de Rest definie par trois parametres. Supposons que ces trois parametres soient les trois angles d'Euler (chapitre I, poragraphe 4.2.2), ce qui n' enleve rien a la genera-

lite de I'etude, Le calcul de [~D(t)]R commence comme precedemment, voir relation (I) paragraphe 5.1., pour arriver a :

[~D(t)t ~[~ D(t)t, +a [~~'L

+ b [dY,] + c [M,]

dt R dt R (4).

[dX,] . [dy,] [di'J

Calculons dt R' on obtiendra dt R et dt R de

la rneme facon, nous effectuerons seulement Ie"." moment venu, une permutation des vecteurs de la - - base de R,.

En considerant que X, est fonction de t par J'intermediaire des trois angles .p, (J, tp, on peut ecrire (derivee totale d'une fonction vectorielle de trois variables) :

[dXl] =[ax,] .p,+[aX,] II,+[OX'J ip' (5)

dt R a.p R all R a<p R

d.p ,dO dq>

avec .p'=di' (J =di' 11"= dr '

Calculons [ax,] (figures 9 et /0). a.p R

z

x

y

Fig. 9

35

Cinematlque

Soit:

OK la projection de (0, i,) sur Ie plan (0, x, y ).

I c u~ v~:teur unitaire de direction OK. } = z 1\1.

{3 =(i, T). ..

-y = (t, i, ) angle oriente par r

i, peut s'exprimer par i, = sin -y t + cos -y t et donc :

[ai,] [a (. r- +)]

aJ/! R = aJ/! sm -y I + cos -y Z R'

Remarquons que -y est independant de '" ainsi que i. Par consequent:

[~~L =sin -y [:;L-

D'autre part, lorsqu'on calcule une derivee partielle de fonction par rapport a une variable on suppose les autres variables constantes. Donc pour Ie calcul de la derivee partielle de i, par rapport it I'angle '" on supposera les deux autres angles d'Euler (J et <p constants.

Z0~V Z'L

• Y 9

w

." u0

v

x u ~'

',0, •

u x,

Comme:

Fig. 10

i, =cos <pu + sin 'Pw

X, = cos <p U + sin <p (cos (J if + sin 6 i)

i, =cos <pu + sin <p cos 6if +sin <p sin 6t.

On remarque 9ue i, est fixe dans la premiere base intermediaire (u, if, t) si 6 et <p sont constants.

Par suite, I'angle (u, n est constant.

Done et Alors

{3 = '" + constante d{3=d",.

[:;L = [:JL

D'apres Ie resultat exprirne par la relation (2) paragrophe 5. 1 :

[at] + +

a{3 R = Z 1\ i

soit

[at] _ r-

- =],

a{3 R

Par suite:

[ai,] . r-

- =sm -YJ.

• aJ/! R

36

En remarquanl que: f II X, = sin -y r on obtient

[ax,] __

- =z AXI aif; R

ee qui veut dire que la derivee partielle d'un veet unitaire par rapport 11 un angle du pararnerrage R, par rapport 11 R est Ie produit vectoriel du veet unitaire autour duquel a lieu la rotation par vecteur unitaire que I' on derive.

De la rneme facon (figure 10) :

[ax'J +-

aii R =U /IX,

[ai,] _ _

- =Z.AX.

a<p R

avec ces resultats portes dans la relation (5) :

[dx, ] _ _ _ _ _.

- =if;'z AX,+(J'U IIX,+<p'Z,/lX,

dt R

= (J/!'t + (J'u +<p't,)Ai,

de rnerne , par permutation des vecteurs de la b de R, :

[dY'J (,- ,- -)-

ill R = if;z +(Ju +<p'z, Ay,

[df,] (,_ ,_ '_)_

ill R = J/!z +lIu +<pz, AZ,

si bien que [~ U(t l] exprirne dans la relation

dt R

s'ecrit, en se souvenant que

U(t) = a(t)i, + b(t) y, + c(t l f"

[~ U(t)] =[~ U(t)] + (J/!'t +6'u + <p'f,)l\l

dt R dt R,

posons :

O(R,/R)= if;'t + O'u + <p't,.

Comme precedernment O(R,/R) est appele veet rotation de la base de R, par rapport a la base R, d'ou :

[d_] [d_] _ _

- Vet) = - Vet) +!!(R,/R)IIV(t)

dt R dt R,

(6)

Cette relation est identique 11 la relation (3) paragraphe 5.1, rnais Ie vecteur rotation O( R, /R est defini pour un mouvement dans i'espace 3 dimensions de la base de R, par rapport a la b de R.

Application

Considerons une centrifugeuse de laboratoire compc d'un bati (So). d'un bras (Sd et d'une eprouvette i contenant deux liquides de masses volumiques differen

Vecteurs position, vitesse et acceleratlon d'un point d'un solide

SOUS I'effet centrifuge due it la rotation du bras (Sd l'eprouvette (S2) s'incline pour se mettre pratiquement dans J'axe du bras et Ie liquide dont la masse volumique est Ia plus grande est rejete vers Ie fond de l'eprouvette, ce qui realise la separation des deux liquides (figure II).

Zl/Z 0X~y,

Y

Y.

Fig. 11

x

x

Soit R( 0, x, y, z) un repere Ii" it (So).

Les solides (So) et (Sr) ont une liaison pivot d'axe (0, x). RI(O, x, YI> fJ est un repere lie it (SI)' Posons o ~(y, YI) avec a = (VI (4.1 constante positive exprimee en radians par seconde).

Les solides (SI) et (S,) ont une liaison pivot d'axe (A, zd telle que:

OA=ay, (a constante positive exprirnee en metres).

R,(A, i,. y" zd est un repere lie Ii (S,). Posons P~(i,i,).

IJ etant une fonction du temps inconnue. Soil G Ie centre d'inertie de (S,) tel que:

AG = bx:z (b constante positive exprirnee en metres).

QUESTION 1

Determiner Ie vedeur rotation de la base du repere R., lie au solide (S.), par rapport it la base du repere R :

o'(S,/R) = o'(R,/R).

REPONSE

La base de R, est orientee par rapport it Ja base de R par l'angle Q mesure autour de t, d'ou

n(SI/R)~,,'i

soit:

QUESTION 2

Determiner Ie vecteur rotation de fa base du repere RZt lie ~u solide (S2), par rapport a la base du repere R :

o'(S,tR) = n(R,JR).

REPONSE

La base de R2 est orientee par rapport a la base de R par F'angle a rnesure autour de x et par "angle /3 mesure autour de ii, d' ou :

o'(S,/R)~,,'i +fJ'ZI

soit :

QUESTION 3

y,

Determiner Ie vecteur vitesse du point G par rapport au repere R : V(G/R).

REPONSE

Par definition: Y(G/R)~[~OG]

dt R

avec OG~OA+AG

V(G!R)~[~OAJ +[~AG] . (7)

dt R dt R

Calculons successivement chaque terme :

[~ OA] ~[~ aYIJ =a [~YIJ .

dt R dt R dt R

Pour ca1culer la dcrivee de YI dans la 'base de R passons par I'Intcrmediaire de la base de RI liee a fl. La relation (3) du paragraphe 5.1 permet d'ecrire :

[dYI] [dYI] >< ~

- ~ - +,,(RI/R)Ay!-

dt R dt RJ

YI etant un des vecteurs de la base de R, ;

[dYIJ ~ii.

dt RJ

Par suite:

soit

[dYIJ .-

- =wx AYI dt R

[dYIJ •

dt R =wZI

[d -J -

-OA =awzi.

dr R

Calculous Ie deuxieme terme de la relation (7) :

et

(8)

[~ AG] ~[~ bi,J ~b [~i2J .

dt R dt R dt R

Pour calculer la derivee de X2 dans la base de R passons par I'mterrnediairs de la base de R2 liee a X2. La relation (6) du paragraphe 5.2 permet d'ecrire :

[di,] ~[di,] +o'(R,/R)Ai,.

dt R dt R2

X2 etant un des vecteurs de la base de R2 :

[di2J ~ii.

dt Rl

Par suite :

[di,] (. , _) _ . _ , •

- = cax +{3 ZI I\X2=W smf3ZJ+{3 Y2 dt R

et [~AG] ~ b (OJ sin P Zl + fJ' Y,).

dt R

(9)

Avec les relations (8) et (9) on obtient l'expression de Y(G/R) suivante :

rl-Y-(-G-/R-) ~-w-( a-+-b-s-in-p-)-Z-I +-bp-,-y-,.'I

37

Cinematique

QUESTION 4

Determiner Ie vecteur acceh~ration du point G par rapport au repere R : i,(G/R).

REPONSE

Par definition:

f,(G/R)= [~V(G/R)1 .

dt R

Avec V(G/R)=w(a +b sin ev: +b/3'Y" f\G/R)=[~w(a+b Sin/3)ZI1 +[~b/3'Y,1· (10)

dt R dt R

Le premier terme s' ecrit :

[d . -1 b -

dt w(a +b sm /3)Z, R =w /3' cos /3Z1

b· [M11

+w(a+ SIO/3) - ,

dt R

pour calculer la derivee de il dans la base de R passons par l'intermediaire de la base de- R. liee a i t- La relation (3) du paragraphe 5.1 permet d'ecrire :

[dZI] [M11 fi -

dt R = dt R, + (R,/R) A Z,

[dZ11 - -

dt Rl =0, car II est constant dans Rio

Par suite:

[MI] --

_ =cox AZ,

dt R

soit

[dZ11 -

dtR=-wy\,

Alors :

[~ w(a +b sin /3)ZI1 =wb/3' cos /3ZI

dt R

-w'(a+b sin /3)YI'

Le deuxieme terme de (10) s'ecrit :

[~ b/3'Y21 = b/3"y, + b/3' [~Y2] .

dt R dt R

Pour calculer la derivee de yz dans la base de R passons par J'intermediaire de Ia base de Rz liee a h· La relation (6) du paragraphe 5.2 permet d'ecrire :

[~ y,1 = [~y,1 + fi(R,/R) A Y2

dt R dt R,

[d -1 - -

_ yz = 0 car yz est constant dans Rz·

dt a,

Par suite :

[~ y,] =(01; +/3'ZI) A y,

dt R

soit

Alors :

[~ b/3'y,1R = b/3"Y2 + wb/3' cos /3 £, - b/3";,. (12)

En rassemblant les resultats obtenus en (11) et (12), le vecteur acceleration du point G par rapport au repere R s'ecrit :

l'\G/R) = 2wb/3' cos /3zl-w'(a +b sin /3)YI

+ b/3"Y, - b/3"',.

38

.~

I. DERIVATION GRAPHIQUE

r::,,~

La methode de derivation graphique d'une fonctio x(tl dont on connait la courbe representative st un intervalle [1,,1,1 est une methode geometriq; simple f'ondee sur l'interpretation geometrique de

derivce dx(t) de la fonction x(t), dont voici

dl

principe:

Soit la courbe representative de la fonction x(

sup po see continue sur I'intervalle [I " i (figure 12).

x(l)

o

I,

I

Fig. 12

Soit MT la tangente a la courbe en un point d'apscisse I E[I" 12].

Soit a l'angle de cette tangente avec l'axe

(11)

abscisses (-~~O'~~).

Nous savons que la pente de la courbe au point c'est-a-dire tg a, est egale a la Mrivee de la fonc x(l) en ce point, soit

dx(t) "d!=tg a.

Consid6rons le triangle rectangle MAB tel que soit parallele a l'axe des abscisses, AB soit pan a l'axe des ordonnees et que I'hypotenuse MB situee sur la tangente MT.

AB .

Alors tg a = = et par suite :

MA

Done, apres avoir trace au point M la tange la courbe x(t), la valeur de la derivee dx(t)

dl

point s'obtient par le calcul du rapport des cotes AB et MA mesures algebriquement SI axes avec les unites convenables.

Application

Le schema cinernatique de la figure 13 model systcme bielle-manivelle.

Soit R( 0, s: y, i ) un repere lie au bati 0· La rnanive a une liaison pivot d'axe (0, z) avec le bati G:

x

Vecteurs position, vitesse et acceleration d'un point d'un solide

y

Fig. 13

coulisseau CD a une liaison pivot glissant d'axe (0, i) avec le bali 0·

La bielle CD a une liaison rotule avec 0) et 0 de centres P et Q respectivernent, situes dans le plan (0, s. Y ). Le point Q decrit l'axe (0, x ).

On pose O=(x, or) avec

{ 0 = wt (w = 452,4 rad/s) r=OP (r=30 mm) /=PQ (/=70mm).

Definissons la position du point Q du coulisseau 0 par rapport au bati 0 par [a variablex(t)=OQ. Comme 8 = wi, x(t) peut-etre egalement consideree comme une fonction de 8 : x(O).

QUESTION 1

Determiner graphiquement la courbe representative de la position du couJisseau par rapport au bali en fonction de Ia ·position angulaire de la maniveUe :

x(8) pour 8E[O, 2".].

REPONSE

Pour cela placer Ie repere (x, 8) par rapport au systeme bielle-manivelle comme indique sur la figure 14 a.

Choix des echelles :

- en abscisse : :!: fad est represente par 7,5 mm; 6

- en ordonnee : Ie systerne bielle-manivelle etant dessine

a l'echelle !, I mm de la course du coulisscau cst

2

repnfsente par 0,5 mm (x varie entre 40 et 100 mm).

Les points de mesure choisis correspondent aux valeurs

de 0 variant de 0 a 21T avec un pas de ~ rad.

6

Les differentes positions du point Q s'cbtiennent en portant avec un compas une distance de 35 mm it partir des positions du point P correspondant aux differemes

valeurs de 8 (Ie point M correspondant a la valeur 0 = ~ a ete dessine sur la figure 14a).

La courbe x(O) est syrnetrique par rapport it la droite () = N.

QUESTION 2

En deduire par derivation graphique la courbe representa. tive de la vitesse du coulisseau par rapport au bati en fonction de la position angulaire de la manivelle :

.. ;(11)= dx(8) pour 8E[O, 2".]. dt

REPONSE

Avec 8=wt, x;(O)= dx(O) s'ecrit : dt

dx(O)

X;(8)=wd8.

Choix de l'echelle sur I'axe des ordonnees : une vitesse de I m/s est representee par 2,5 mm. Pour obtenir, par

exempJe, au point d'abscisse () =~ la valeur de x;. tracer

6

Ie triangle rectangle MAB defini au paragraphe 6, tel que -1r

MA="3 pour avoir une precision suffisante (figure 14a).

Alors AB=-22 mm

et

-0,022 x; =452,4 x--, tr

x; = -9,5 m/s.

La courbe x~(O) est syrnetrique par rapport au point fJ = 'IT.

QUESTION 3

En deduire par derivation graphique la courbe representative de l'acceJeration du coulisseau par rapport au biiti en function de Ia position angulaire de Ia manivelle :

x"(8)= d .. ;(8) pour 8E[O, 2".].

, dt

REPONSE

Avec 8 = rot, x';un= dxa8) s'ecrit : dt

x"(O)=w dx;(e)

, dO

Choix de I'echelle sur I'axe des ordonnees : une acceleration de 1<P mjs2 est representee par 5 mm. Pour obtenir, 7T

par exemple, au point d'abscisse 0 =6 Ja valeur de x';

__ 7T

tracer Ie triangle rectangle M'A'B' tel que MfA' =3

(figure l ab ).

Alors A'B'=-1O,8 m/s et x; =452,4 x -10,8, tr

x; = -4668 m/s'.

La courbe x'; (8) est symetrique par rapport it la droite 0= tr (figure 14 c ).

39

Cinematique
x x
(mm)
100

80
60 (a)
40

20
Y 0 1T/2 1T 31T/2 2 ... 8
)(; (rae
15 (m/s)
10
(b)
5
1T/2
0
I
(ra
-5
-10
-15
4
(e)
2
0
(r
-2
-4
-6 A SAVOIR

Vecteurs position, vitesse et acceleration d'un point d'un solide

PROBLEME RESOLU

Etude du mouvement d'un point M de l'arete coupante d'un outil de fraise par rapport 11 une piece bridee sur la table de la fraiseuse, la table etant anirne d 'un mouvement transversal (figure 15).

z

z

J(

y

Fig. 15

Le repere R ( 0, s. y, t) est lie au bati et le repere R,(O" x, y, t) est lie 11 la piece.

L'origine 0, a un mouvement de translation rectiligne uniforme d'axe (0, y) par rapport au repere R. On pose :

00, = at y, avec a = 2 rnm/tr (mouvement d'avance de la piece).

Soit R2 (0, x2, Y2, i) un repere lie a la fraise. On pose:

O=(x, X2), avec (J=wt et w=21 rad/s (mouvement de coupe de la fraise).

Le point M de l'arete eoupante de la fraise est tel que:

OM=rx2' avec r=50mm.

Determiner les deux composantes du vecteur , position O,M du point M dans Ie repere R" en fonction du temps I : ",(t), y,(t).

Tracer approximativement la trajectoire du point M dans Ie repere R" pour t;"O.

REPONSE

Le vecteur position 0, M s' ecrit :

O,M=o.o+OM =-aty+rx2

avec x2 = cos (J X + sin (J y et 0 = wt,

O,M = r cos wtx +( -at + r sin wt)y.

Les deux composantes de O,M, sur les axes (0" x) et (0" y), donnent I'equation pararnetrique de la trajectoire de M par R, :

x,(I)= r cos oat y,(t)= -at + r sin ost.

Celte trajectoire a l'allure suivante (figure 16) :

0z

y

x

Fig. 16

QUESTION 2

CaIculer Ie vecteur vitesse du point M par rapport au repere R, : V(M/R,).

REPONSE

Le vecteur vitesse du point M par rapport au repere R I est la derivee du veeteur position 0 I M par rapport 11 t, dans R, :

V(M/R,)=[~ OIM]

dt R,

41

Cinematique

avec O,M = -aty + rx"

V(M/R,)=[f(-atn] +[-dd rX,] .(13)

t Rj t R,

Calculons successivement chaque terme :

[~(-atn] =-ay

dt R,

y etant fixe dans R,.

Pour calculer la derivee de rX, dans R, utilisons la base intermediaire du repere R, dont X, est un vecteur unitaire :

[~rx2] =[~rx2J +O(R,/R,)ArX2•

dt R, dt R,

Le vecteur rX2 etant constant dans Ia base de R2 :

[d.] _

d- rX2 =0.

t R,

L'orientation de la base de R2 par rapport 11 la base de R etant definie par I'angle 8 (8 = wI) mesure autour de z :

n(R,/R,) = wi

Alors:

[d.] _. •

-d rX2 =wz Arx2=wrY2'

t R,

Par suite,l'expression de V(M/R,) ecrite en (13) devient:

V(M/R,) = -ay + wrY2'

QUESTION 3

Determiner I'hodographe de V(MfR,) relati! au ~2!nt 0,. Eu deduire la variation maximale de II V(MfR,) II en metres par minute.

REPONSE

Dans le repere R, placons Ie point B tel que (figure 17) :

o;B=V(M/R,)=-ay +wrY2'

o z

Le vecteur CB a une norme constante egale a wr, par consequent Ie point B reste a une distance constante du point C au cours du mouvement. Par suite, I'hodographe (H) est Ie cercIe de centre C de rayon tor.

Avec les valeurs nurneriques proposees wr> a. Alors Ie point 0, se trouve 11 I' interieur de l'hOdoraPhe.

Ilo,B est minimal pour 8=0 (11 2br), done

IIV(M/R, )11~;n = wr- a;

Ilo;Bll est maximal pour 8=1T (11 2br), done IIV(M/R, )11~ax = er + a.

Par suite, la variation maximale de IIV(M/R.JII est egale 11 2a, soit 0,8 m/min.

QUESTION 4

Determiner Ie veeteur acceleration du point M par rapport au repere R, : [(MfR,).

REPONSE

Le vecteur acceleration du point M par rapport au repere R, est la derivee du vecteur vitesse V(M/R,) par rapport 11 t dans R, :

[(M/R,)= [~V(M/R,i,

avec V(M/R,)= -ay +wrY2

[(M/R,)=[~ (-ay )L, +[~ wry2L,-

Le vecteur -ay est constant dans R" done:

[~ (-an] =0.

dt R.

_ [d .]

f(M/R,)=wr -d Y2 .

t R,

Pour calculer la derivee de Y2 dans la base de R, utilisons la base de R2 dans laquelle Y2 est constant:

Alors

sachant que

[ d _] _

dt Y2 =0

R,

Y Le vecteur acceleration s' ecrit :

[(M/R,)=wr(wz A Y2)

Fig. 17

x

)(

soit

[(M/R,)= -",>,x2•

Posons O,C =--=& et CB = wrY2'

Le vecteur o,e est constant dans R" par consequent Ie point C est un point fixe de I'axe

(0" Y).

Ce vee leur est bien tangent au point B ~ l'hodographe (H) (figure 17).

[(M/R,) est un vecteur de meme direction que Ie rayon vecteur OM, mais de sens contraire

42

Vecteurs position, vitesse et acceleration d'un point d'un solide

EXERCICES AVEC REPONSES

1- Soit un repere R(O, X, y, £). Un point P Merit une helice eireulaire d'axe (0, £) de rayon r (figure /8).

z

y

0z

'"

x

Fig. 19

Soit RI (C, XI. YI> z ) un repere lie au disque.

On pose: e=(X" -y)

avec 8 = wt (w constante positive).

Soit un point P du disque tel que

CP=ax,.

Ce dis que roule sans glisser sur I'axe (0. i). c'est-adire qu'a chaque instant 51 = Pt.

QUESTIONS

10 Determiner "equation parametrtque de Ia trajectoire du point P dans Ie repere R. La tracer pour liE [0, 2".1.

2' Determiner il(S/R). 3' Calculer V(P/R).

4° Determiner I'hodographe de VcP/R) relatif au point 0.

Pour quelles valeurs de II la norme de V(P/R) est-elle minimale; est-elle maximale?

S' Calculer l,\p/R).

REPONSES

10 {x=a(e-Sin 0) y=a(l-cos e).

La trajectoire est une cycloide dont l'allure est donnie figure 20 pour 0 E [0, 2 "IT 1.

x

Fig. 18

Soit H la projection orthogonale du point P sur Ie plan

(0, s: n.

Soit R,(O, X" y" £) le repere tel que X, ait meme direction et meme sens que OH.

Onpose: e~(x,x,)et

HP=z =kB (k constante positive).

QUESTIONS

1· Calculer V(P/R) et f'(P/R).

2° Lorsque 6 = 611 (61 constante positive), montrer que la norme du vecteur vitesse est constante et que Ie vecteur aeceleration a pour direction il.

REPONSES

I· V(PjR)= rO'y, + k8'£

rep jR) = rB"y, - rO,2 x, + kO"£,

2° 8=wt, (J'=w, (JI'=O

IIV(PjR)11 = w...;-;r.t:p i\PjR)= -rw2;"

2 - On considere Ie probleme plan suivant :

Soit (S) un disque de centre C, de rayon a, situe dans Ie plan (0, x, y )d'unrepereR(O, x, y, {)etencontact en un point [ de sa circonference avec I'axe (0, x ).

43

Cinematique

IIV(P/R)llma,=2aw pour 8=(2k+ L)"

II'V(p/R)lImi.=O pour 9=2k7r.

5° f(p /R) = - aw2x, .

.. x

3 - La figure 22 represente une tronconneuse destine. it couper un tube Iabrique en continu. La scie CD doi se de~cer it la meme vitesse de translation que I~ tUbelJ).

Le mouvement est obtenu it l'aide d'un system, bielle-rnanivelle, Le plateau CD muni d 'une rainure es entraine a une vitesse de rotation llniforme par I, moto-variateur 0. Le plateau (£) tourne libremen autour d'un axe, parallele it celui du plateau G) mai decale d'une distance a.

Le dO~'gt 6 relie les deux plateaux; une extrefljOte es. fixee it 7 , "autre couli-se dans la rainure de 5. L bielle 8 entra'ine ~I partir du doigt 6 I coulisse~y_(9) sur lequel est monte I'ensemble moteu

(0-scie 0)-:

- L'entraxe entre CD et (£) est 6'O=.6.y ave lI.=30mm.

- L 'axe 0 est fixe sur (£) a une distance

O'M=R=90 mm.

- La Longueur de La bielle @ est MC=i=900mm.

La figure 23 represente Ie schema cinematique d mecanisme.

Fig. 20

2° n(S/R)=-wz.

3" V(P/R)=aw (x - y,).

4" L'hodograpbe est Le cerele de centre C (aw, 0) de rayon a., (figure 21).

o z

x

Fig. 21

2

3

vitesse et acceleration d'un

int d'un solide

QUESTIONS

10 Tracer la oourbe des abscisses du point C, par rap~t au biti, en fODction de I'angle de rotation 8 du plateD \2). Pour 8 = 0 10 blelle 0 est portee par I'axe (0, s ).

2° En deduire la courbe des vitesses du point C, par rapport au ban en fonelion de 8. Determiner I'angle doot a 'ourne le plateau 0 pendant la pedode ou la vitesse du point C est censtante a 10 % pres.

x (mm)'F- ""7'T'"" ....

16

3° En deduire la courbe des accelerations du point C, par rapport au bati, en toncnon de O.

12

Fig. 24

Fig. 25

Fig. 26

8

4

-0,165

-0,33

-0,495

-0,66 -I-------I--------__,." y(m/s2)l-------+-----------jI--~""

4

3

2~------.--------------~_+--+~

-1

-2

-3

ACCELERATION

-4

45

Cinernatlque

REPONSES

1° Courbe des abscisses du point C (figure 24). 2° Courbe des vitesses du point C (figure 25).

Entre les angles 82 et 65 la vitesse du point C est constante a 10 % pres, soit un quart de tour du plateau G).

3° Courbe des accelerations du point C (figure 26).

4 - Determination du profit d'une came.

0z

X,

- quand 0 varie de 8z a 1f la tige resre immobile;

- quand 8 varle de 1T a 217" Ja tige ait un mouvement

symetrique de celui defini entre 0 et -n,

De plus. on veut que x et x~ n'aient pas de discontinuites entre les differentes phases du mouvement.

Fig. 27

Soit R( O. x. y. z) un repere lie a un bitti (So). La came (S) a une liaison pivot d'axe (0. z) avec (So).

Soit R, (0. i,. y,. t) un repere lie a (S).

On pose 0 *(x,. i)

avec {I = cot (w constante positive).

La tige T a une liaison glissiere d'axe (0. i ) avec (So), La came et la tige ont une liaison ponctuelle, de normalc perpendiculaire a I, en un point P de l'axc

(OJ).

On impose IIOPllm;n~a et IIOPllm.,-a+h. et ron

pose

OP=pi =(a +x)i.

X

2". 8

QUESTIONS

1° Determiner 'Yl et 'Yl en fonction de 6., 62, (U et h. Fake .'application numerique pour:

{ ::~:~

'" =209,3 radls (=2000 tr/min) h=lO mm.

20 En deduire. Ie profil de la came. Le tracer approximativement pour a = 20 mm.

REPONSES

2w'h

1° 1',=--= 1200 mjs' 6182

2w'h

"Y2 - 0,(0,- 8,) =2400 mjs'.

2() Equation polaire de la came: hO'

OE[O.8,]: p=a+--

0,0,

OE[O,. 0,]: p~a + h(-O'+20,O-O,O,) 0,(0, - 0,)

8E[8,.".] : p =a +h.

L 'allure du profil de la came est Ie suivant :

X,

Fig. 28

Le profit de Ia came doit etre tel que:

- quand 6 varie de 0 it 81 (61 donne) la tige ait un mouvement uniformement accelere, d'acceleration YI (y,>O);

- quand 6 varie de 61 a (h (82 donne) Ja tige ait un mouvement uniformement retarde, d'acceleration -Y2 ("y,>O);

I------i 10mm

Fig. 29

5 -Soit R(O, t, y, t) un repere lie a la Terre. L 'origine 0 est situee au centre de la Terre et I'axe (0. l) est dirige suivant I'axe des poles, oriente dl pole Sud vers Ie pole Nord (figure 30).

Un repere local R, (M, t; r. [) utile au point M pour I, navigation a. la surface de. la Terre est constitue de I:: maniere suivante :

L'axe (M, n. tangent au parallele de M. est oriente vers I'Est.

L'axe (M. Fl, tangent au meridien de M. est oriente vers Ie Nord.

L'axe (M. f) est oriente suivant la verticale ascendants de M.

46

Vecteurs position, vitesse et acceleration d'un point d'un solide

SOil a(t) la longitude du point M, mesuree autour de Z. Soit Pit) la latitude du point M, mesuree autour de -[ Soit r le rayon de la Terre.

QUESTIONS

)(

Determiner :

1° Le veceeue rotation de la base du repere Rt par rapport iI la base du repere R : G(RI/R).

2· Le vecteur vkesse du point M par rapport au repere R, V(M/R), exprime dans Ja base du repere RI•

3° Le vecteur acceleration du point M par rapport au repere R, f(M/R), exprime dans 18 base du repere Rio

z

REPONSES

1° fl(RdR)ea'f -{3'1

Y 2° V(M/R) = ra' cos {3 1 + rWf

3° f(M/R)=r(a" cos {3 -2,,'{3' sin {J)i

+r(13"+,," sin 13 cos {3)! +r(-{3"-,,"cos' {3)k.

Soil No(O, xo, Yo, fo) Ie repere lie au R) (0, Xl> YJ' to) Ie repere lie a l'excentrique. Soit A le point de la table (T) du plan de contact avec I'excentrique (E), situe sur I'axe (0, xo).

On pose:

6 - La figure J I represente un dispositif de commande de table vibrante.

L'excentrique (E) est un disque de centre C et de rayon a, qui tourne autour de l'axe (0, to) fixe par rapport au bali (B).

La table schematisee par le rectangle (T) est en liaison glissiere d'axe (0, xo) avec Ie bati (8). Le ressort assure Ie maintien du contact entre (E) et (T). L'excentratlon DC vaut a/2.

Yo

OA=x(t)xo et 8=(xo, x,) avec () = cot «(r) constante positive).

Rayon de l'excentrique : a = 10 mm; vitesse derotation uniforme de J'excentrique: (r)= 10,47 rad/s r= 100 trim in).

y,

o Zo

Fig. 31

47

Cinernatique

presse de decoupe (bavures et masselolles)

bac de refroidissement

Fig. 32

QUESTIONS

7 - Le manipulateur de fonderie (figure 32) permet saisir la piece lors de son ejection de Ia machine coulee, d'assurer son transport vers Ie bac de refroid sement et vers la machine de demassefotage d'ebavurage.

Soit Ro (0, io, Yo, Fo) Ie repere lie au bati definissa la position initiale du manipulateur face it la machi a couler et R3(O, ;3. Y3. [0) Ie repere lie-au bras 0· ( pose 8 =(io, i,).

Le rnouvement de rotation du bras comporte tn phases:

a) Quand 8 varie de 0" it 15° (150 = ~ rad) Ie bra, un mouvement de rotation uniformement accelere. b) Quand 8 varie de IS" it 195", Ie bras a mouvement de rotation uniforme a la vitesse angula de I rad/s,

1° Exprtmer xCi} en toacnen de a. (.lJ et t,

20 Construire 13 courbe representative de la tonctton x(/) pour IE [0; 0,6], t est exprimee eo seecndes.

3° Exprimer Ie vecteue vitesse du point A par rapport au bati : V(AfRo).

4° Constcuire la courbe representative de la valeur algebrique v(/) du vecteur vitesse

V(AfR,,) = oft) i. pour IE [G; G,6], t en secondes.

S' Exprimer le vecteur acceleration du point A par rapport au bati : i'(AfR,,).

6° Construire la courbe representative de la valeur algebrique y(t) du veeteur acceleratioo r(AfR,,) = y(t) f. pour IE [0; 0,6], t en seccndes,

Y3

o

o Zo

Fig. 33

48

Vecteurs

ition vitesse et acceleration d'un

int d'un solide

() varie de J95° a 225°, le bras a un de rotation uniformement deceiere. angulaires de depart et d'arrivee sont

bras moteur CD et la barre 0 ont rnerne /~OM~KL~ 1700 mm.

o

ta duree, I'acceteratton ou la deceleration z

chaque phase.

diagrammes des rotanoes, des vitesses et .c<~le'r.tl.ons ou decelerations aogoJaires du bras CD bin. Indiquer les valeurs numerlqaes

les expressions des vecteurs vltesse et aeeetera. du point M par rapport au bati :

V(M/Ro) et f\M!Ro),

..flip/i.,alions numeriques :

l = 1700 mm, 6'= I rad/s, 6"=0.

La figure 34 represente un compresseur ROOT sur Ie moteur a compresseur volumetrique des LANCIA. L'air est vehicule dans le creux t ".''''''",u,o .. ,~, entre Ie carter et Ie pignon.

y

Pour expliquer Ie mouvement de generation d'un des Quane profils exterieurs aux cercles primitifs (Cr) et (e2), adoptons Ie schema d'etude suivant pour Ie profil AB.

Soil (C) un cercle de centre 0, de rayon 4a, situe dans Ie plan (0, X, y) d'un repere R(O, X, y, i) et lie a ce repere.

Soit (C') un cercle de centre 0', de rayon a, situe dans le plan (0. x, y) du repere R et en contact exterieur en un point J de sa circonterence avec Ie cercle (C).

y

x

y,

Fig. 35.

Soil R, (0, X" y" i) un repere tel que: 00'=5ax,.

On pose 8 ~ (X, x,), avec 8 ~ ",I ('" constante positive). Soil R,(O', i" y" i) un repere lie au cercle (C) on

pose:

ip~(-x"x,) .

Soit P un point du cercle (C') tel que

0'P=ax2'

Le cercle (e') roule sans glisser~ur ~ cercle (C). c'est-a-dire qu'a chaque instant: AI = IP.

Le taillage du profil s'effectue de la tacon suivante :

Pendant que la machine a tailler realise le mouvement de roulement sans gfissement du cercle (C') sur Ie cerc1e (C) la pointe de I'outil decrh a cadence rapide l'axe (p, i).

QUESTIONS

1° QueUe relation y a-t-il entre if' et O?

2° Determiner Pequation parametrique de la trajectoire

du point'p dans Ie repere R. La tracer pour 8E[O,~]. 3° Determiner O(R,/R) et O(R:JR).

4° Calculer V(P/R) (vftesse d'avance).

5° Calculer r(p/R).

9 - La figure 36 represente Ie corps (So) d'un aerogenerateur a helice bipale muni d'un empennage lui permettant de s'orienter dans Ie «lit» du vent.

Soil Ro( 0, io• Yo, io) un repere lie au corps (So), Le rotor (S1) entraine un altemateur electrique situe dans Ie corps (So) et a une liaison pivot d'axe (0. Yo) avec celui-ci. Soil R, (0, ii' Yo, id un repere lie a (S,). On pose 6=(£0' ZI), avec

8 = ",[ et os ~ 120 radjs.

Par fort vent un dispositif de mise en drapeau permet aux pales de I'helice de pivoter autour de l'axe (0, x,). Soil R,(O, X" y" z,) un repere lie a Ia pale (S,) lei que I'axe (0, i,) soil dirige suivant la droite de reference AB de la pale. On pose f3 ~ (i" i,), en Ionctionnement normal I'angle de calage {3 = 200.

Soil G Ie centre d'inertie de la pale (S,), tel que

OG~aX,+ci,

avec a = 160 mm et c == 13 mm.

49

Clnematique

Fig. 36

10 - Le schema cinernatique d'une equilibreuse de roue de vehicule est donne figure 37:

R(O, X, y, i) est un repere lie au bati (S) de t'equlfibreuse. Le bras (SI) a une liaison pivot d'axe (0, £) avec (S). Soit R,(O, X" YI' £) un repere lie a (S,). On pose a(t)~(x, XI).

La roue (Sz) de centre C a une liaison pivot d'axe (0, x,) avec (S,). Soit R,(C, X" y" i,) un repere Ii. i< (S,), tel que

OC=r.Xl (r constante positive).

On pose !3(t)~(i, i,).

Lorsque Ia roue n'est pas equilibree, les effets dynamiques font varier l'angle a entre deux barnes qu peuvent etre mesurees.

Afin de supprimer cette variation. des rnasselottes appropriees sont ptacees sur Ia peripherie de la jante Doe masselotte dequilibrage est assimilee a un poin P. dont la position dans R2 est definie par :

CP=axl +CZ2

(a et c sont des constantes positives).

QUESTIONS

10 Determiner Ie vecteur vitesse du point P par rappor au biiti (S) : V(P/R).

20 Determiner Ie veeteur acceleration du point P pa rapport au bilti (S) : r(p/R).

1° Construire Ie schema cinematique de I'aerogenerateur. 20 Determiner la norme du vecteur vitesse du point G par rapport au bilti R.: IIV(G/Ro)II Iorsque l'angle !3 reste egal :it 20".

3° Determiner la norme du vecteur aceelereeton du point G par rapport au bati Ro: II r(G/R.) II lorsque I'angle !3 reste egal a 20".

z

y

QUESTIONS

x,

50

champ des vecteurs vitesse et acceleration CJ des points d'un solide

Deux points, appartenant a un rnerne solide, restant a une distance constante l'un de "autre, il est logique de supposer que leurs vecteurs vitesse, comme leurs vecteurs acceleration, ne sauraient etre independants les uns des autres et que, par consequent, il existe des relations entre ces vecteurs. L'objet du present chapitre est preclsemant de meUre en evidence ces relations.

z

(A)

o

y

x

Fig. 1

Sbit un solide (S) en mouvernent par rapport it un r~~re R(O, i, y, t).

Considerons deux points A et B de ce solide. Entre la derivee du vecteur AB dans la base de R ella derivee du vecteur AB dans la base d'un repere lie au solide (S) (repere que I'on notera (S) comme Ie solide) il existe la relation :

[dAB] [dAB] _

dt R = dt s +O(SjR)IIAB

cr [~ AB J s = ii, le veeteur AB etant constant dans la base liee it (S), et

[dAB] =[dOBJ _[dOA]

dt R dt R dt R

=V(BjR)- V (AjR)

par consequent, la relation entre les deux vecteurs vitesse V (B /R) et V (A/R) est la suivante :

V (B/R) = V (AIR) +:n (SIR) II AB. (I)

Les veeteurs vitesse des points d 'un solide verifient done la relation de changement de point du moment· . d'un torseur. Par suite, Ie champ des vecteurs vitesse des points d' un solide repond it la definitions d'un torseur, ce qui nous perrnet d'enoncer Ie ..•. theoreme suivant :

1.1. THEOREME

I Le· champ des vecteurs vitesse des points du solide (S) dans sou mouvement par rapport au repere R est represente, au point A, par Ie lorseur suivant :

{'tl(S/R)}= {~(S/R)}. " V(A/R)

Definition

I Le torseur {'U(S/R)} est appele torseur cinematique du solide (S) dans son mouvement par rapport au repere R.

REMARQUE·

I Le point A est un point lie au solide (S). Si euentuellement dans un exercice un doute est possible, nous noterons ee veeteur vitesse :

V(AESjR).

51

Cinematique

1.2. PROPRIETES

cylindre primitif de la roue (S,)

Le champ des vecteurs vitesse des points d'un solide, etant caracterise par un torseur, possede toutes les proprietes du torseur.

Nous allons done voir it quoi correspondent, dans Ie domaine de la cmematique du solide, les proprietes mathematiques du torseur.

1.2.1. Axe central - moment central Rappels

_ Un point central d'un torseur est un point ou le moment resultant a merne direction que la resultante generale,

_ L 'axe central d'un torseur est la droite constituee par I'ensemble des points centraux (l'axe central n'existe que si la resultante generate du torseur n'est pas nulle).

L'axe central a rneme direction que la resultante du torseur.

Supposons le torseur defini en un point 0 par:

{;J

o

Alors Ie pied H de la perpendiculaire abaissee de o sur l'axe central est defini par le vecteur :

_ Le moment central d'un torseur est le moment resultant de ce torseur en un point de son axe central.

Le moment central a meme direction que l'axe central du torseur.

Le moment central est Ie meme en tout point de I'axe central.

Soit ll. I' axe central du torseur cinematique du mouvement ~ solide (S) par rapport au repere R (ll. existe si O(SjR);"O).

A est appele axe Instantane de rotation et de glissement dans le mouvement de (S) par rapport a R, Oil axe de viration.

Cet axe central ll. est defini it toute date t. Lorsque t varie, ll. engendre dans (S) et dans R deux surfaces reglees (surfaces engendrees par une droite) appelees axoides du mouvement de (S) par rapport a R. Ces deux axofdes sont tangentes suivant ll..

Illustrations

, Dans un engrenage cylindrique, si on considere le torseur cinematique qui represente le mouvement d'une roue par rapport it I'autre, nous verrons au chapitre 4 que :

52

cylindre primitlt de la roue (S,)

Fig. 2

Fig.3

(2)

_ L 'axe central ll. de ce torseur est la general de contact des cylindres primitifs de I'engren _ Les axoides sont les cylindres prirnitifs.

_ Le moment central represente la vitesse glissement Ie long de ll. des cylindres primitifs; , Ie cas present cettc vitesse est nulle (dans Ie dun engrenage gauche cette vitesse de glisser nest pas nulle) .

• Dans un mouvemellt plan sur plan, si on consi Ie torseur cinernatique qui represente Ie mouver d'un plan par rapport a l'autre , nous verron chapitre 5 que:

_ L 'axe central f, de ce torseur est la d perpendiculaire aux plans passant par Ie ce instantane de rotation I du mouvement d'un par rapport it J'autre.

_ Les axoides sont deux cylindres de generat paralleles a ll.. Leurs sections droites avec les I definissent la base et la roulante du mauve plan sur plan.

_ Le moment central est nul, car il represen vitesse du centre instantane de rotation dar mouvement d'un plan par rapport it I'autre.

1 .2.2. Torseurs particuliers • I.E COUPLE

Le torseur cinematique du mouvement du solid par rapport au repere R est un couple, s'il e la forme:

{'tJ(S/R)}= {~ }

A V(AjR)

avec V(A/R);"O.

liJ:i.!.wlons Ie vecteu~ vitesse d'un point B. quelconjje)dU solide \S) a partrr .du vecteur vitesse du ~6in[A, en utilisant la relation (I) :

. . Y(B/R) = Y(AjR) + n(S/R) A AB.

Cornrile : n(S/R) = 0

, . Y(B/R)=Y(A/R).

~;"60nsequent, a un instant donne, tous les vecie~rs vitesse des points du solide ont rnerne <1ir!.\ctipn. Entre deux instants dis tincts cette direc-

t(o)t'peut changer. ,

Le'mouvement de (S) par rapport a R est done un tilgu~~ment de translation.

_ Mouvement de translation rectiligne

V(A/A)

:,:~'(date t)

(date t') Fig. 4

'. "'Le"mouvement de translation de (S) par rapport ·it R. est dit reeliligne si la trajectoire d'un point A de (S) dans R est nne droite.

Dans ce cas, Y(AlR) a pour direction la trajectoire du point A.

~ Mouvement de translation cireulaire

(date t)

(date t')

Fig. 5

Le rnouvement de translation de (S) par rapport itR est dit cireulaire si Ia trajeetoire d'nn point A de (S), dans R est un cercle,

Dans ce cas, V(A/R) change de direction entre deux dates t et t'.

• LE TORSEUR A RESULTANTE

Letorseur cinernatique du mouvement du solide (S) par rapport lIU repere R est un torseur it resultante, s'il est de la forme:

{'lJ(S/R)} = J~(S/R)} avedi(S/R)'"0.

Le point A est un point de l'axe central Jl de ce torseur.

Calculons Ie vecteur vitesse d'un point B quelconque du solide (S), situe sur Jl, a partir du vecteur vitesse du point A :

Y(B/R) = Y(A/R) + n(S/R)A AB avec Y(A/R)=O.

Le veeteur rotation n(S/R) a pour direction Jl ainsi que Ie vecteur AB, par consequent, Ie produit vectoriel de ees deux veeteurs est nul, et :

Y(BjR)=O V'BEJl.

Le mouvement de (S) par rapport a R est done, it un instant donne, un mouvement de rotation autour de s.

Il faut bien preciser que c'est un mouvement de rotation a un instant donne, car, dans Ie cas general, Jl se deplace dans (S) et dans R lorsque t varie.

Cas particnlier

Lorsque Jl est fixe dans (S) et dans R Ie mouvement de (S) par rapport a R est un mouvement de rotation autour de Jl.

EXEMPLE

I Considerons un arbre (S) ayant avec un bati (So) une liaison pivot d'axe (0, ; )

Dans ce cas, queJ que soit Ie temps, les points de (5) situes sur I'axe (0, x) ont une vitesse nulle par rapport a (So). Par suite, Ie torseur representant Ie mouvement de (S) par rapport a R est un torseur a' ,,' resultante dont l'axe central est I'axe de rotation

(0,;) p"

1 .2.3. Equiprojectivite du champ des vecteurs vitesse des points d'un solide

V{B/R)

Fig. 6

Le champ des moments d'un torseur etant equiprojectif , Ie champ des vecteurs vitesse des points d'un solide rest egalernent.

Cette propriete se traduit par la relation scalaire suivante :

'VAetBE(S):

AB·Y(A/R)=AB·Y(B/R).

Cette relation a une interpretation geometrique simple (figure 6) :

(3)

53

Cinematique

A une date I don!! ... ~e, les prok_ctions orthogonales des vecteurs vitesse V(A/R) et V(B/R) sur un axe de direction AB sont egales.

REIfARQUES

- Les projections orthogonales, de vecteurs, sur un axe sont des nombres algebriques, done faire attention a construlre ces projections du mime colif par rapport respectiuement aux points A et B.

- Intuitiuement ce resuluu se comprend [acilement : un solide etant indeformable par definition, on comprend que necessairement, sous peine de Ie voir ectater, la vitesse du point A dans la direction AB doit etre 10 meme que 10 vitesse du point B dans la direction AB.

1.3. TORSEURS CINEMATIQUES DES LIAISONS

Pour les liaisons entre deux solides (S.) et (S2) que nous avons definies au chapitre I nous allons indiquer la forme du torseur cinematique {'V(S2/S,)} de chaque liaison.

Cc torseur s ' ecrit a I' origin. du rep R(O, x, yJ) :

{'lJ(S,/S,)}= {~(S2/S,) }.

" V(OES,/S,)

Nous noterons, quand elles ne sont pas nulles, composantes des elements de reduction dans la t de R par :

fi(S,/S,)=ai +f3y +yi" V(OES,/S,)=ux + vy + wi"

et nous ecrivons Ie torseur cinernatique avec composantcs de la Iacon suivante :

{V(S,/S,)}= J~ n

Pour meUre en evidence les composantes nulk faut placer convenablement Ie repere R par rap: it la liaison. C'est pourquoi, nous preciserons I chaque liaison, dans Ie tableau de la figure 7, quel point on peut exprimer Ie torseur cine mati pour qu'il conserve ses composantes nulles, la 1 (X, y, '[ ) restant inchangee (colonne " forme pari liere conservee » du tableau).

TORSEURS CINEMATIQUES DES LIAISONS
Forme Forme
Liaison {'tJ(S2/S,) } particuliere Liaison {'tJ(S,IS,) } particuliere
conservee conservee
ponetuelie J~ g} points pivot J~ n points
de normale de (0, [) glissant de (0, X)
(OJ) d'axe (0, x)
Iineique
reetiligne oH n points glissiere J~ n points
d'axe (0, i) du plan helicordale de (0, X)
de normale (0, f. X) d'axe (0, x)
(0, [j u=pa
lineique J~ n au glissiere J~ H en tout
annulaire point ° d'axe (0, r ) point
d'axe (0, r )
rotule de J~ n au pivot J~ n points
centre 0 point ° d'axe (0, x) de (0, Xl
appui plan J~ n en tout J~ n en tout
de normale point encastrement point
(OJ) S4

Fig. 7

des vecteurs vitesse et des vecteurs acceleration des

Posons :

ints d'un solide

TORSEUR •

ES PETITS DEPLACEMENTS ES POINTS D'UN SOLIDE

Deplacements des points d'un solide

solide (S) en mouvement par rapport a un R. Notons (1) sa position dans R a la date (2) sa position dans R a la date t' (figure 8).

dale t

';............. 1

.. ;Y-

(2)

Fig. 8

,:,T',:~~<. . ~

Soient deux points quelconques du sohde (S), notes ketB a la date t et A' et B' a la date t',

Definition

I Le vecteur AAi est appele oecteur deplaeement du point A par rapport au repere R, entre les dates I et I'.

De merne, Ie vecteur BB' est appele vecteur deplacement du point B par rapport au repere R, entre. les dates t et t',

Lorsque la position (2) du solide (S) est quelconque par rapport a sa position (I), il n'y a pas de relation simple entre les vecteurs deplacernent des points A etB, Par contre, si la position(2) est voisine de la position (I), iI existe entre les vecteurs AX: et BB' une relation analogue 11 celie qui existe entre les vecteurs vitesse des points A et B, relation que nous allons demontrer,

1.4.2. Petits deplacements des points d'un solide

Considerons, a la date t, Ie torseur cinernatique du mouvement du soliee (S) par rapport au repere R.

{'IJ(S/R)} = {~(S/R)}.

A V(A/R)

Entre les vecteurs vitesse des deux points A et B du solide (S) existela relation que nous avons reperee (1) au paragraphe 1 :

V(B/R) = V(A/R) + n(S/R) A AB.

Posons r = t + dt, dt representant un inter valle de temps elementaire, et multiplions les deux membres de l'egalite precedente par dt :

V(B/R) dt = V(A/R)dt + n(S/R) dt A AB.

{ ~(A/R)=~(A/R)dt U(B/R)= V(B/R)dt W(S/R) = n(S/R) dt.

Le vecteur deplacernent elementaire du point A est en toute rigueur Ie vecteur AA' represente figure 9.

U(A/A)

V(AlA)

trajectoire de A dans A

Fig. 9

Lorsque dt --+ 0, on considere que Ie ~teur U(A/R) est pratiquement egal au vecteur AA' et qu'il represente lui aussi Ie deplacement elementaire, ou Ie petit deplacement, du point A par rapport au repere R.

Definitions

I U(A/R) est appele veeteur petit de placement du point A par rapport au repere R, a la date I.

W(S/R) est appele veeteur petite rotation du solide (S) par rapport au repere R, a la date I.

Par suite, entre les vecteurs petits deplacements des .. ' deux points A et B du solide (S) existe la relation:

i"~~;

U(B/R) = U(A/R)+ W(S/R)~

relation qui montre que Ie champ des vecteurs petits deplacements des points du solide (S) par rapport au repere R peut etre represente par un torseur, que nous ecrirons au point A de la facon suivante :

{'I1(S/R)}= {~(S/R)}. ..;. U(A/R)

Definition

I Le lorseur {U(S/R)} est appele torseur des petits deplaeements des points du solide (S) par rapport au repere R.

REMARQUES

1- Generalement, on considere que le solide (S) a un petit deplacement, par rapport au repere R, lorsque les deplacements de ses points sont de quelques millimetres et sa rotation de quelques

~g~:ite notion de torseur des petits deplacements est utile pour determiner simplement Ie petit deplacement d'un point particulier d'un solide,

55

Cinematique

QUESTION 2

car ce calcul se ram ene, en fait, au calcul du vecteur vitesse de ce point.

_ En resistance des materiaux, on definit Ie de placement du repere principal d'inertie quadratique d'une section droite d'une poutre, entre la position non deformee et la position de/ormee de cette poutre, par un torseur de petits deplacements de/ini au centre de gravite de la section droite consideree.

_ En metrologie, pour optimiser la position d'une premiere sur/ace theorique associee a La surface reelle, necessaire pour mesurer les ecarts de position et de forme, on de/init une deuxieme surface theorique associee qui se deduit de la premiere par un torseur de petits de placements.

1 .4.3. Application

Soit R(O, x, y, z) un repere lie au bati (So) d'un systeme bielle-manivelle represente par la figure 10.

La manivelle (SI) a une liaison pivot d'axc (C, f) avec (Su) telle que: QC=hy (h>O). Soit R,(C, r, y" t) un repere lie it (S,). On pose a = (X, x,).

La bielle (S2) d'extremites A et B a une liaison rotule de centre A avec (Sd teUe que: CA= r.X) (r>O) et une liaison rotule de centre B avec Je coulisseau (5) telle que Je point B decrive I'axe (0, x). Soit R2(A, x" y" z) un repere lie it (S2) tel que AB={x, (/>0). On pose f3=(x, x,).

QUESTION 1

Delenniner Ies vecleurs vilesse V(A/R) et V(BIR).

REPONSE

Les deux points C et A appartenant au merne solide (SI)' calculous V\A/R) it partir de V(C/R) :

V(A/R) = V(C/R)+ !i(S,fR) A CA O+a'{ A Til comme f 1\ XI = y" on peut ecrire :

Les deux £.Oiot5 A et B appar~nant au merne solide (S2), calculcns V(B/R) it partir de V(A/R) :

V(B/R)=V(A/R)+!i(S,/R)AAB = ""'y, +/3'zAIX, comme Z A X2 = Y2 on peut ecrire :

V(B/R)= ",,'y, + {/3'Y,·

56

Determiner la retatten entre les angles a et p.

REPONSE

En remarquant que: HA =" KA - h

avec {HA=r sin a:

KA = -{ sin /3 (/3 <0 sur la figure).

On obtient la relation:

r--------,

r sin a = -I sin (3 - h.

QUESTION 3

Determiner Ie petit deplacement du point B suivant I'a (0, ; ) lorsquc la manivelle (SI) teurne d'un angle da partir d'une position Ot donnee.

Application numerique :

r=20·mm {=50mm h=IOmm a=30" da =2".

REPONSE

Le petit deplacement du point B par rapport au repere est:

O(B/R) = V(B/R)dt

sachant que:

V(B/R)= ",,'y, + {f3'y,

{a'dt==da 13' dt=df3

x

et que:

X2

O(B/R) secrit :

O(B/R) = r day, + { df3Y,·

REMARQUE

lSi test exprime en secondes et a' en radians l seconde, do s'exprime en radians.

Soit en projection sur; :

U .(B/R) = - r sin a da - { sin 13 df3.

Exprimons ce deplacement elementaire en fonet de da.

d/3 sobtient en differenciant la relation: r sin IT = - { sin /3 - h

soit

r cos a de = -{ cos 13 df3

r cos a

d'ou df3 = -Ix cos 13 de; (si cos 13 ;1'0).

Par suite:

U.(B/R)= -r sin ada +r cos a tg /3 da

Ux(B/R)= -r(sin a - cos a tg f31da.

Application numerique

A vee les valeurs proposees :

. I .

SIR 13= -i (h+r SIR a)= -0,4

d'ou

13 = -23,58°

et

UAB/R)= -0.61 mm.

~"

~., ,_

Champ des vecteurs vitesse et des vecteurs acceleration des points d'un solide

~ (~)!n mouvement par rapport it un x, y, z ).

"''<,n';cle("nS deux points A et B de ce solide. vecteurs vitesse des deux points A et B (S) par rapport au repere R, nous avons la relation (I) (voir paragraphe 1) :

V(BjR)= V(A/R) + O(S/R)A AB.

POUT qbtenir la relation entre les vecteurs acceleratio"n ,i"es' deux points A et B du solide (S) par rapport au repere R, derivons les deux membres de cette egalite (lar rapport it la date t, pour un observateur Iie'au repere R.

[~V(B.jR)] = [-dd V(A/R)]

dt R t R

+ [~(O(S/R)"AB)L

Soit

r(B/R)=f'<A/R)+[~O(S/R)L AAB

+ O(SjR) " [~AB L

Pour calculer [~AB] utilisons la base liee it (S) :

dt R

[d _] [d -] - -

-AB = -AB +!1(SjR)AAB.

dt R dt s

[d_] -

Le vecteur - AB est nul car Ie vecteur AB est

dt s

constant dans (S).

Par consequent, la relation entre les 2 vecteurs acceleration [(B/R) et [(AIR) est la suivante :

[(B/R) = [(AIR) + [~O(S/R)] A AB

dt R

+O(S/R)A[O(S/R)AAB], (4)

Les vecteurs acceleration des points d 'un solide ne verifient pas la relation de changement de point du moment d'un torseur it cause de l'existence du dernier terme O(S/R)A[O(S/R)AAB], Par suite, le champ des vecteurs acceleration des points d'un solide n'est pas representable par un torseur.

REMARQUE

lSi necessaire, pour bien preciser que Ie point A est lit! au solide (S) nous noterons Ie vecteur acceleration:

[(AESjR).

Application

Soit R(O, x, y, Z) un repere lie a un bati (So)· Considerons un solide (S) ayant avec (So) une liaison pivot d'axe (0, £ ) (figure /1).

'"

x

Fig. 11

Soit R,(O, x" y,. Z) un repere lie it (S). Posons a(t)=(x, x,).

Soit P un point du solide (S) tel que

OP=ai"1 (a: constante positive).

QUESTION

Determiner le veeteur acceleration du point P par·i~~~ rapport au reeere R : ['(PIR).

REPONSE

En ecrivant entre les points 0 et P la relation (4), on obtient:

j\P/R)~I'(O/R)+[~ !l(S/R)] AOP

dt R

+ n(S/R)A [n(S/R)A OP].

Le point 0 etant fixe dans le repere R : j\O/R)~O.

De plus:

et

n(S/R) = a'£

[~ n(S/R)] ~ «t.

dt R

Alors

En remarquant que. tAXI = YI' r(p/R) s'ecrit : r(p/R)=aa"YI +a'z Aaa'Yl'

Soit, avec t A YI = - XI :

57

A SAVOIR

PROBLEME RESOLU

Soit R(O, x, y, f) un repere lie it un bati (So) (figure 12). Une tige (S), de longueur 1, d'extremite A et B, d'epaisseur negligeable, a une liaison lineique annulaire de centre A, d'axe (0, x) avec (So) et une autre liaison Iineique annulaire de centre B, d'axe (0, y) avec (So), Soit R, (A, x" y" f) un repere lie it la tige (S) tel que JiJ3 ~ Iy" on pose a = (x, x, ).

y

0Z

x,

I Le point I est appele centre instantane , rotation du mouvement du plan (A, x" y,) p. rapport au plan (0, x, y ).

y,

Fig. 12

QUESTION 1

Determiner {'U"(S/R} au point A.

REPONSE

Ce torseur est constitue des deux vecteurs suivants :

{'IJ(SjR)}= {~(SjR)} A V(AjR)

avec

et

O(SjR) = a'f

_ [d _] [d . ~]

V(AjR)= dt OA R = dt / sm e x R

= la' cos aX

done {'IJ(SjR)}~ { .:' _}.

A La. cos c x

QUESTION 2

Determiner Ie moment central et l'axe central d ce torseur.

x

REPONSE

Les deux elements de reduction du torseur so, perpendiculaires, par consequent ce torseur e: it resultante et par suite son moment central e: nul.

L 'axe central Ll. a meme direction que I resultante generale du torseur, soil i.

Notons I l'intersection de Ll. avec Ie pia

(0, i, Y).

Le moment central etant nul :

Connaissant Ie torseur au point A, la position d point I est donnce par la relation (. paragraphe 1.2. I

Ai a'f I\/a' cos ax

(a'f)2

Ai ~ [ cos lXY,

Ce point I est le quatrierne sommet du rectang BOAI.

REMARQUE

58

des vecteurs vitesse et des vecteurs acceleration des

d'un solide

sont les surfaces engendrees par !:J. ) et dans R. Comme !:J. a merne direction

les axoides sont des cylindres de generatriit i. Ces axoides seront donc par leur section droite avec les plans

(O,x,y) et (A,x"f,).

revient it chercher les lieux de 1 dans R

de 1 dans R (base du mouvement). q~~lIIarquOlls que 01 = I (figure 12), par suite Ie 1 dans R est Ie cercle de centre 0 de

de 1 dans R, (roulante du mouvement). Ile,nar'qu'Jns que I'angle Am est droit, par suite 1 dans R, est Ie cercle de diametre AB.

c~')V(B/R)=[-dd 00] =[-dd I cos ay]

"'}i' t R t R

[ ViB/R) = -[a' sin av.

b)V(B/R)= V{A/R)+n(S/R)AAB

= [a' cos aX + a't A Iy,

= la' cos aX -la'XI

sachant que XI =cos ax +sin ay

V(B/R)=[a' cos ax -Ia'(cos aX +sin ay),

soit V(B/R)= -[a' sin af

REMARQUE

I La trajectoire du point B etant connue la premiere methode de calcul est pre[erable,

QUESTION 5

Calculer Ie vecteur vitesse du point 0, suppose lie Ii (S1. a I'iustant considere, par rapport au repere R: V(OES/R).

REPONSE

La methode pour calculer V(O E SIR) est de passer par I'interrnediaire d'un point qui appartient sans arnbigulte au solide (S), par exemple Ie point A. Autrernent dit d'appliquer aux points

o et A la relation entre les vecteurs vitesse de deux points d'un solide.

V(O E SIR) = V(A/R) + n(S/R) A AO =Ia' cos aX +a't AI sin ax a vee Z A X = y, on obtient V(OES/R)=la' cos ax + la' sin ay

soit

V(OES/R)=la'(cos aX -sin aY).

QUESTION 6

a) Calculer Ie vecteur acceleration r(A/R) en derivant Ie vecteur vitesse V\A/R).

b) Calculer Ie veeteur acceleration r(B/R) en derivant Ie vecteur vitesse V(B/R).

<:) Retrouver I'expression de r(B/R) a partir de r(A/R) en utilisant la relation 4 du paragraphe 2.

REPONSE

a) i'(A/R) = [~ V(A/R) L = [~ la' cos a X L

x etant constant dans R:

[(A/R)=I(a" cos a _a<2 sin a)x.

b) [(B/R)=[~V(B/R)L

= [~( -la'sinaY)L

y etant constant dans R :

[(B/R) = -I(a" sin a + a" cos a) f

c) Utilisons la relation (4) du paragraphe 2 entre les points A et B :

f(B/R)=f'(A/R)+[~ n(s/R)L AAS

+!1(S/R)A[n(S/R)A AS] soit en remplacant :

r(B/R)= lto" cos a -a'2 sin a)x + a"t A [f,

+a'z A(a't Aly,)

en effectuant les produits vectoriels :

r(B/R) = li a" cos a - a'2 sin a)x -Ia"x, -Ia"y, et en notant que :

{:I "?" ax _._+sin o:y -.. y, = -sm ax + cos ay on obtient :

f(B/R)= -I(a" sin a +a'2 cos a)f

59

Cinernatique

QUESTION 7

Calculer Ie vecteur acceleration du point 0, suppose lie a (S1 a I'instant considere, par rapport au repere R : nOES/Rio

REPONSE

<;:omme pour calculer V(O E SIR), on calcule f(OES/R) en passant par lintermediaire du vecteur acceleration connu d'un autre point du solide (S), par excmple Ie point A.

f(OES/R)=f(A/R)+[i.n(S/R)] AAO

dl R

+ n(s/R)A[n(S/R)A AO]

soit en rernplacant rro E SIR) = it a" cos" - ,," sin,,)"

+a"[ A-I sin ax +0"[ J\(a'[ 11.-/ sin ax)

en effectuant les produits vectoriels :

f(O E SIR) = li o" cos a - a" sin a) i

- la" sin a y + ta'l. sin (\' i

soit

f(OES/R)=la"(cos ai -sin aY).

REMARQUE

- Pour calculer V(OES/R) surtout ne pas deriver Ie uecteur position du point 0 dans le repere R. Celie operation ri'a [amais <ite difinie et de plus elle donne un resultat faux. En effet, Ie uecteur position du point 0 dans Ie repere R est le »ecteur nul, et en appliquant les regles de derivation habituelles, qui ignorent que Ie point 0 appartient au solide (S) a l'instant considere, on trouuerait un uecteur vitesse nul.

- Pour calculer r(OES/R) surtout ne pas deriver V(O E SIR), pour les memes raisons que precedemment.

CONSEILS POUR LA RESOLUTION

- La relation V(BjR)=V(AjR)+n(S/R)AAB ne s'applique qu'entre deux points A et B lies au solide (S) it I'instant considere.

- Soit P un point en mouvement par rapport au solide (S). Pour calculer, it un instant donne, V(PE SIR) passer par lintermediaire d'un point appartenant effectivement au solide (S), par exernple A, pour ecrire la relation :

V(PESjR)=V(A/R)+n(S/R)AAP.

Surtout ne pas deriver lc vecteur position du poiJ P dans Ie repere R. .¥ - Pour calculer f(PES/R) pr~ceder de la me~~ facon, Surtout ne pas deriver V(P E SIR). ',) - Pour appliquer graphiquement Ie theorerne d~ l'equiprojectivite du champ des vitesses d'u~ solide faire attention de bien porter les projections des vecteurs vitesse du merne cote des points consideres, . J De plus, ce theorerne ne s'applique qu'entredeuj points d'un solide.

EXERCICES AVEC REPONSES

I - Le dispositif represenre figure /J est une partie du mecanisme de prise de passes auromanoues dune machine a fileter.

La rotation de la came CD auteur de l'axe (0, i) provoque la rotation auteur de laxe (A. z) du levier CD qui entraine la biellette G),done la rotation auteur de laxe (E, z) de la piece G) Par lintcrmcdiaire du clique! (6), 0 engendre la rotation de la roue a rochet CD et du pignon @ auteur de (K, t ).

L 'cngrcnage CD - 0) provoque la rotation de I'excentrique @ autour de (M. z) qui permet le deplacement dune butee (non representee sur la figure) en contact avec @ au point N.

Le but de l'etude est de determiner, dans la configuration proposee , Ie vccteur vitesse du point N de t'exccntriquc par rapport au bili V(N E 10/0). con-

naissant Ie vecteur vitesse du point C de la came par rapport au bati : V(CE I/O), represente sur la figure. En supposanr que le galet 0 rcule sans glisser sur la came 8, on adrnettra que:

V(CE IjO)~ V(CE2jO).

QUESTIONS

1° Determiner graphiquement Ie vecteur vilesse ; V(HE 7/0); sachant que

IIV(CE 1/0)11 = 1100 mm/s.

r Determiner fl(7/0) et 0(10/0). Pour cela, on admettra

que:

;;'(11 E 7/0) = -50i + 400;'

3° En deduire la norme du vecteur vitesse V(NEIO/O).

60

des vecteurs vitesse et des vecteurs acceleration des

--~-

8 ..

d'un solide

Fig_ 13

61

Cinematique

REPONSES

10 En appliquant le theorerne de l'equiprojectivite du champ des vecteurs vitesse des points d'un solide successivement entre les points C et B de 0),BetDde0,DetFde0,FetHde0ondetermine V(HE7/0). On trouve que

I/V(HE7/0)11 =400 mm/s. 2° l'i(7jO) = -12,5[ et 0(10/0)=3,46[. 3° V(N E 10/0) = -128,02i +6,92y

et IIV(N E 10/0)11 = 128,21 mm/s.

2 - Le dispositif represente figure 14 permet de centrer entre pointes des trones d'arbres pour les derouler en Ieuilles minces sur line machine analogue a un tour. Ces feuilles seront en suite collees entre-elles pour obtenir du centre-plaque multiplis.

Le verin (V )articule sur Ie ba_ti@en N et sur la pi nee ~ en A, permet par l'Intermedlaire des biellettes 0 et 5 dentrainer en rotation par rapport au bdti Ies pinces 1 autour de (F, r ), 0) autour de (D, r ) et 0 autour de

(K,n.

Le but de I'etude est de determiner les vecteurs vitesse par rapport au bati des points des pieces 8.0) et 0 en contact avec Ie tronc d'arbre.

QUESTIONS

10 Connaissant Ie vecteur vitesse du point A par rapport au bati: V(A/O), determiner graphiquement Ie vecteer vitesse des points de contact R. T, S des pinces I, 2 et 3 avec Ie Irone d'arbre: V(REI/O), V(SE2/0) et V(T E 310).

2° Expliquer pourquoi ces vecteurs vitesse sont de meme norme.

REPONSES

J 0 Voir figure 14.

- D est I~ centre de rotation de la pince CD par rapport au bati : V(S E 2/0) est directement determine a partir de YeA/Oj.

- Apres avoir determine V(C/O), appliquons Ie theoreme de lequiprojectivite du champ des vecteurs vitesse des points d'un solide entre les points C et G de (1), pour tracer V(GjO). F est Ie cen~e de rotation de la pi nee 8 par rapport au b~ti; V(RE I/O) est directement determine a partir de V(GjO).

- Apres avoir determine V(E/O), appliquons Ie theoreme de I'equiprojectivite entre les points E et H de 0 pour tracer V(HjO). K est Ie centre de rotation de la pince 0 par rapport au bati. V(TE3jO)est directement determine a partir de V(H/O).

20 Ces vecteurs vitesse sont de me me norme car IE parallelogramrnes HEDK et CGFD sont identiques ~ les points R et S sont disposes de la rnerne tacon ps rapport a GF et ED, ainsi que les points S et T P< rapport a CD et HK. Cette condition est necessair pour eviter de mater Ie bois tors du serrage.

3 - La figure 15 represente un pendule double const rue de deux tiges OA et AB.

y,

y

Y2

Oz

x

X2

x

Fig. 15

La tige OA est en liaison pivot d'axe (0, [) avec I bati. La tige AB est en liaison pivot d'axe (A, z) ave la tige OA.

Soient trois reperes : R( 0, i, y, [) lie au bat R, (0, x" y" Z) lie a la tige OA et R,(A, i2, Y2' i) Ii a la tige AB, tels que:

OA=ax, (a>O) AB=bi, (b>O) <1'=(i, i,) /3=(i, i,).

QUESTIONS

Determiner :

1° Le vecteur vitesse du point B par rapport au reper R: V(B/R).

20 Le vecteur vitesse du point B par rapport au reper R,: V(B/R,).

3° Le vecteur vitesse du point B appartenant au reper R, par rapport au repere R : V(B E R,/R).

4° U vecte~r acceleration du point B par rapport a repere R: [,(BIR).

SO Le vecteur acceleration du point B par rapport a repere R, : r(BIR,).

60 Le vecteur acceleration du point B appartenant a" repere R. par rapport au repere R :

l"{BER,IR).

62

des vecteurs vitesse et des vecteurs acceleration des

d'un solide

Fig. 14

63

Cinematique

REPONSES

1° V(B/R)~a",'ji, +biJ'y,· 2° V(B/R,) ~ b(iJ' - c") ji,.

3° V(S E R,/R) ~ aa'y, + ba'y,.

4° l"<B/R)~a","ji, - aa"x, + biJ"y, - biJ"x,. 5° r(B/R,) ~ b(iJ" - a") ji, - b(iJ' - 01')' x,.

6Q [(BER,/R)=aa"y, - aa,2x, + ba"Y2 - ba,2x2·

4 - Le manipulateur schematise figure /6 est

constitue :

Fig. 16

- d'un bati (So) auquel est lie le repere R(O, s; Yo, zo),

- d'un bras (S,) en liaison pivot d'axe (0, zo) avec Ie bati. R, (0, x" ji" zo) est un repere lie it (S,), on pose 01 ~(xo, x,),

z

z,

o x

Fig. 17

- d'un bras (S2) en liaison pivot d'axe (A, fo) avec I bras (S.). R,(A, x" ji" zo) est un repere lie it (S,) te qtieOA~ax" on pose iJ~(x .. x,),

- d'une tete (S3) en liaison pivot d'axe (H. to) ave le bras (S,) telle que AB ~ bx,.

Le manipulateur est irnrnobilise dans la position a = 3C et {3 ~20°. On donne a ~300 mm et b ~400 mm

QUESTION

De que lies valeurs doivent varier les angles a et p pOU que Ie centre B de la tete se deplace de -3 rum SUiV31 Xo et de + 1 mm suivant io?

REPONSES

de ~ -0,65°. d{3 ~ 1,52°.

5 - Soit R(O, s, ji, z) un repere lie au bati (ii) d'u regulateur a boules schematise comme l'indique figure 17.

Le corps (0 a line liaison pivot d'axe (0, I) avec G:

Soit R1 (0, X. Y1> id un rcpere lie a (D.

On pose : OI(t)~(ji, y.).

Le levier 0 a une liaison pivot daxe (A, ZI) avec G:

Soit R2 (A, X2. Y2' il) un repere lie a 0. On pose OA~rji, (r>O) et {3(t)~(x, x,).

Le levier CD a une liaison pivot d'axe (B, 21) avec G:

Soil R,(B, x" y" t.) un repere lie a 0. On pose AB~lx, (/>0).

La piece 0 a une 1iaison pivot glissant d'axe (0, i

64

Champ des vecteurs vitesse et des vecteurs acceleration des points d'un solide

~~.~~~-CV.SoitR4(D, t, fl' £1 )unreperelieaG). Lepoint _Df:i"st~itue sur "axe (0, x ). La piece 0 a une liaison '~i~()t~'axe (C, [,) avec 0). On pose: DC = ry, et

.W!.~lx,.

QlieSTIONS

Determiner :

1.--'£6 vecteurs rotation:

a(l/O), a(2/0), a(3/0), a(3/2). 2° Les vecteurs vitesse du point B :

V(B/l), V(BE lIO), V(B/O). 3° Les vecteurs vitesse du point C :

V(C/2), V(C E 2/0), V\C/O). 4° Les vecteurs acoHeration du point B : f(B/l), feB E 1/0), feB/OJ.

6 - Le mecanisme du releveur defil d'une piqueuse plate est constitue comme J'indique la figure 18.

Fig. 18

~e plateau moteur CD .et le levier du releveur de fil 0 ont une liaison pivot, respectivement d'axe (0, i) et (A, f), avec Ie bali (V de la machine.

L.e releveur de fil CD est articule avec CD e~ 0 par I'tn~ermediaire de deux liaisons pivot, respectivement . d'axe (B, f) et (C, [).

Le fil passe par le trou centre au point D.

REPONSES

1° n(I/O)=a'x n(2/0) = a'x + {3'[, n(3/0) = a'E - {3'[, n(3/2)= -2{3'[,.

2° V(B/l)= 1{3'y, V(BEI/O)=a'(r+1 sin {3)[, V(B/O)=I{3'y,+a'(r+1 sin {3)[,. 3° V(Cf2) = -21{3'y,

V(CE2/0)= m'f, + 1 {3'(y, + y,) V(C/O)=ra'[, -21{3' sin {3x.

4° f(B/!) = 1{3"y, -1{3"x,

[(BE I/O)=(r+1 sin {3)(a"f, -a"y,) f(B/0)=I{3"Y2-1{3"x2+(r+1 sin {3)

(a"z,- a'lYI)+ 21a '{3 , cos {3Z[.

QUESTION

Connaissant Ie vecteer vitesse du point B par rapport au bati 0, determiner graphiquement, dans 13 configuration proposee, Ie vecteur vitesse du point 0 par rapport au bati 0.

7 - La figure 19 represenre une pompe a eau it trois blelles. Le mouvcmcnt est donne par un motoreducteur electrique toumant it 36 tr/min dans Ie sens trigonometrique.

Sur l'arbre moteur est fixe une roue dentee CD qui engrene avec un pignon 0. La manivelle (Dest solidaire du pignon 0. Les liaisons aux points D et E sont des liaisons rotule ; E est un point fixe du bati @. En F les trois bielles 0, CD et 7 sont articulees auteur de I'axe 6.

La bielle 0 entralne Ie piston 0 qui se deplace dans le

cylindre @.

On donne: OA=55 mm, AB =33 mm, BC= II mm, CD=50mm, OE=87mm, DF=EF=FG=IOOmm, a = 35°.

QUESTION

Determiner graphiquement a l'instant de la configuration de la figure (a;;;;;; 3s<'), la vitesse de translation du piston CD par rapport au bfiti 0·

65

Cinernatlque

8 - Soit R(O, X, y, i) un repere lie au bati @d'une petite machine a cambrer une serie de pieces (figure 20).

x

Fig. 20

Fig. 19

Le pojn~n CD a One liaison glissiere d'axe (0, i ) av le bati \V. Sa translation est assuree~r un systeme genouillere constitue d'une biellette (2) articulee en avec Ie bati, et d'une bieJlette <2) arnculee en C avec poins::on. La tige @ d'un verfn pneumatique , dont corps 0 a une liaison pivot d'axe (B, r ) avec Ie bf agit sur Ie point darticulation A des deux bieUettes (

et0·

Donnees geometriques :

OA=AC=i = 100 mm; OB=hX+dy, avec h=90mm, d=ISOmm Soit iT Ie vecteur unitaire tel que OA = Iii et v Ie veer. unitaire directement perpendiculaire a u.

{,,=(x, u) p=(Aii, v).

Le systeme etant immobilise dans la position Q' = Ia tige sort du corps du verin d'une longueur A = 5 n

On pose:

QUESTIONS

10 Determiner la .relation entre A et Ie petit deplaceR du point A (00 negJigera Ies i»finiments petits deusteme ordre).

2° CalcuJer cos p en fonction de h, d, l, et u. En ded la valeur numerique de la variation angulaire da .'angle a.

3° Determiner Ie petit deplacement du po~on rapport au bati.

66

composition

des mouvements

Dans Ie calcul du vecteur vitesse ou du vecteur acceleration d'un point d'un solide par rapport a un repere il est souvent plus facile de passer par I'interrnediaire d'autres reperes, Le but de ce chapitre est donc d'etabllr les relations qui existent entre les differents mouvements de reperes les uns par rapport aux autres.

Soit un solide (S) en mouvement par rapport it deux reperes R(O,.t, y, t) et R,,(Oo,xo, Yo, £0) euxrnemes en mouvement l'un par rapport it l'autre, SoitP un point du solide (S). Cherchons la relation entre V(P /Ra) et V(P /R). Pour cela calculons ViP/Raj. Par definition:

V(P/R,,)= [~OoP L,;

; '. ':((5 h.

XO" (RoJ

Fig. 1

Ene.~rivant que o.P=o.o+OP

'.- [d_] [d_]

V(PlRa)= - 000 + - OP .

dt R, dt ~

E:S~lJiarquant que: [~000 t, = V(O/R,,) et en utihs:aitt la relation de derivation mise en evidence auc!ffpitre 2 (relation 6 paragraphe 5.2)

;/':[~OP]Ro =[~opL +n(R/R,,)flOP

- [d_]

soit en remarquant que V(P/R)= dt OP R:

V(P/R,,)= V(P/R)+ V(O/R,,) +O(R/R,,)fI OP. (1) Si on suppose Ie point P lie it R, V(P/R) est nul et la relation precedente s' ecrit :

V(PERIR,,)= V(O/Ro)+O(R/R,,)flOP

qui est la relation entre les vecteurs vitesse de deux points 0 et P d'un solide lie it R.

Alors la relation (1) ci-dessus peut s' ecrire :

V'(P/R,,) = V(P/R) + V(P E R/R,,). (2)

Definitions

Ie !(p!R,,) est appele oecteur oitesse absolue, e V(P/R) esl appele oecteur vitesse relaiioe .

• V(PER/R,,) est appele oecteur oitesse d'entralnement,

REMARQUE

lSi Ie point P n 'appartient pas au solide (S), cette relation doit s' ecrire :

I V(PESIR,,) = V(PES/R)+ V(PER/Ro).I (3)

Application

Considerons Ie mecanisme plan d'entrainement d'une pompe a main represente figure 2.

Soit R( 0, s. y, r) un repere lie a un bati (So).

Le levier(S,)a une liaison pivot d'axe (0" z) avec (So), Soit R,(O" x" y" Z) un repere lie a (S,). L'axe (0" ji,) est dirige suivant I'axe du levier.

La tige (S,) a une liaison glissiere d'axe (0, x) avec (So) et Ie centre A d'un maneton lie a (32), situe sur (0, x), decrit l'axe (0" ji.J lie it (S,).

67

Cinematique

V(S/R)

0z

x

Fig. 2

QUESTION

Connaissant Ie vecteur vitesse de translation de la tige (S2) par rapport au repere R~ determiner graphiquement le vecteur vitesse de l'extremite B du levier (St> par rapport au repere R.

REPONSE

Appliquons au point A la relation (2) de composition des vecteurs vitesse entre les reperes R et RL :

V(A/R)~V(A/R,)+V(AER,fR).

V(A/R) est connu, il a meme direction que Ie veeteur unitaire i.

V(A/R,) a pour direction O,A.

V(AER,fR) est Ie vecteur vitesse du point A, suppose lie it R" par rapport it R. La liaison entre (5,) et (So) etanr une liaison pivot d'axe (01, [). tout point lie it (5,) decrit dans R un arc de cercle d'axe (O"t).

Le vecteur vitesse V(AER,fR) est done perpendicuIaire au rayon OIA de la trajectoire du point A, suppose lie a RI.

D'ou la construction de la figure 2 pour determiner V(AER,fR).

Le vecteur vitesse du point B par rapport it R : V(B/R) se deduit du veeteur vitesse V(AER,/R) en remarquant que dans un mouvement de rotation les normes des vecteurs vitesse sont proportionnelles a la distance des points consideres a "axe de rotation. D'ou la construction graphique de V(B/R) utilisee figure 2.

Considerons deux solides (S,) et (S2) en contact ponetueL au point P. Soit (II) Le plan tangent commun en P it (S,) et (S2)'

68

Fig. 3

Definition

I Le vecteur vitesse de glissement au point P , solide (S2) par rapport au solide (S,) est Ie vecte . vitesse d'entrainement du point P dans Ie mom ment de (S2) par rapport a (S,), soit :

I V(PES2/S,). I

Propriete

Le veeteur vitesse de glissement au point P du soli (S2) par rapport au solide (S,) est parallele au pI tangent common en P a (S,) et (S2)'

Pour dernontrer cette propriete appLiquons en P reLation (2) de composition des vecteurs vites entre (S,) et (S2)'

V(P/S,)= V(P/Sz)+ Y(PESz/S,)

soit:

Y(PESz/S,)= Y(P/S,)- Y(P/Sz).

REMARQUE

I Lorsque deux solides (S,) et (S2) sont en cant, en un point P if [aut toujours distinguer en point, ii un instant donne, trois points :

- un premier point lie ii (S,),

- un deuxieme point lie ii (S2)'

- et Ie point geometrique de contact, n 'app

tenant nI a (S,) ni ii (S2)' qui au cours mouvement se deplace sur (S,) et sur (S2)'

Soit (C,) la trajectoire du point P sur la surf. exterieure de (S,) (figure 4). Y(P/S,) a me direction que la tangente Pr, a La courbe (C,).

Fi~

Or Ie plan tangent en P it (S,) est defini par deux tangentes Pt, et Pz ] it deux courbes (C t . (C;), de la surface exterieure de (S,), concourar en P.

~ ..

Composition des mouvements

Par consequ_fZnt V(P/SI) est parallele a (Il), De :jn~me p01!r V(P/S2)·

Par suite V(PES,/SI) est parallele au plan tangent !iilmmun en P a (SI) et (S2)'

l->

pefinition

1· .. ·· .... on dira que (S2~ roule sans g~iSSer sur (SI) si :

: I V(PES2/S,)=O. I

Application

Considerons Ie mecanisme plan de commande d'une tige par un excentrique.

y

x

Fig. 5 Soit R(O, x, y, i) un repere lie au bati (E). L'excentrique (S) est assimile a un dis que de centre C, de rayon a. (S) a une liaison pivot d'axe (0, t) avec (L). Soit RI (0, XI> y" i) un repere lie a (S) tel que:

OC~exl (e>O).

On pose: 6 ~(x, XI)'

La tige (T) a une liaison glissiere d'axe (0, y ) avec (E). (S) et (T) sont en contact ponctuel en un point I de Ia section droite extreme de la tige.

QUESTION

Determiner Ie vecteur vitesse de glissement au point I du mouvement de (S) par rapport il (T) : V(IES/T).

REPONSE

-Les mouvements de (S) et (T) etant connus par rapport a (L), appliquons au point I la relation (3) de composition des vecteurs vitesse entre (S), (T) et C~) ou R.

V(IES/T)~ V(IE SIR) + V(IER/T) soit en remarquant que

V(lER/T)= -V(IET/R) V(IES/T)~ V(IES/R)- V(IET/R).

Pour calcuter V(I E SIR) passons par I'Intermediaire du point 0:

V(I E S/R)= V(O/R) + n(S/R)A Of

o etant I'origine du repere R: V(O/R)~ii; d'autre part Of=oc+CI,

soit

Par consequent,

V(IES/R)=8'z A (eX, +ay )=6'(eY,-aX).

La tige ayant un mouvement de translation rectiligne par rapport it (E), taus les points de la tige ant rneme vecteur vitesse, a un instant donne, par rapport a R.

Done V(IET/R)=V(A/R).

A : point de la section droite extreme de la tige situe sur l'axe (0, y).

V(A/R)= (~OAJ

dt R

(d ._]

= -(a+e SID 6)y

dt R

= eo: cos oy.

Par suite :

V(I E S/T)= 6' (ey, - aX ) - e9' cos 6 Y-

En projetant sur ; et y les vecteurs de la relation ci-dessus nous verffions que Ie vecteur vitesse de g1issement est bien parallele au plan tangent commun en I it (S) el (n.

V(IES/T)= -9'(a +e sin 8)x.

Soit un solide (S) en mouvement par rapport a deux reperes R et R.,. Cherchons la relation £Lui existe entre les trois vecteurs rotation O(S/R.,), O(SjR) et O(R/R.,).

Pour cela appliquons la relation de changement de base de derivation, mise en evidence au chapitre 2 (relation 6, paragraphe 5.2), a un vecteur U quelconque, Nous pouvons ecrire successivement :

[dU] = [dU] + O(RjR.,)A U

dt Ro dt R

[dU] =[dU] +n(S/R)A U.

dt R dt s

En ajoutant membre a membre ces deux egalites, il vient:

[dU] =[dU] +[O(S/R)+O(R/R.,)]AU

dt Ro dt s

d'autre part, nous pouvons ecrire directement entre (S)etR.,:

[~~Lo = [~~L + O(S/Ro)A U._

. [dUJ

En comparant ces deux expressions de - nous

dt R.;

en deduisons la relation (4) de composition des vecteurs rotation:

!1(S/Ro) = !1(S/R) + !1(R/Ro).

(4)

69

Cinematique

Application

Considerons Ie schema cinematique d'un train epicyclojdal a axes paralleles constitue de cinq elements (fig. 6):

_ deux arbres (Sd et (S2) coaxiaux, - un satellite (S),

_ un porte-satellite (PS), - un bali (So)·

y

o z

x

Fig. 6

Soit R(O, i, y, i) un repere lie a (So), L'axe (0, i) est parallele it I'axe des roues.

{ n(SdR) ~ WI~

Posons : n(S,/R) ~ w,x

!i(PS/R) = wi.

QUESTION

Determiner la relation entre Cd., (dl et w (relation de Willis).

REPONSE

Remarquons que pour un observateur lie au portesatellite (PS) les axes geometriques de toutes les roues sont immobiles.

Or nous savons calculer, pour un tel observateur, une fois fixe un sens de parcours de la chaine cmematique du train d'engrenages, Ie rapport entre la vitesse de rotation de l'arbre de sortie et la vitesse de rotation de I'arbre d'entree.

Calculons n(SdPS) et n(S,/PS) (relation 4, paragraphe 3).

Th:s,/PS)=n(SI/R) -n(PS/R)=(w, - w)i n(s,/PS)= n(S,/R) - n(PS/R) ~ (w, - w)i.

Pour un tel observateur Ie rapport entre la vitesse de rotation de I'arbre de sortie et La vitesse de rotation de F'arbre d'entree est egal a la raison K du train d'engrenages,

d'ou

70

avec

(ProdUil des nombres de dents des) roues menantes des engrenages K=(-l)· -,------------

(ProdUit des "?mbres de dents des) roues menees des engrenagcs

ou n = nombre d'engrenages a contact exterieur.

Dans Ie cas present, les nombres de dents des roues etant indiques sur la figure, nous avons :

K= + ZAZe ZoZp

REMARQUES

_ La relation de Willis aurait pu etre obtenue en ecriuant que les cylindres primitijs des difterentes roues en contact roulent sans glisser I'un SUI l'autre.

La relation de Willis s 'ecrit aussi :

w2-Kw,+(K-I)w=O.

Par consequent, no us pouuons dire qu 'un trail epicycloiiial est un mecanisme qui realise un, fonction linea ire et homogene entre trois vitesse. de rotation.

4. VECTEURS ROTATION DE ROULEMENT ET ROTATION DE PIVOTEMENT

n.(82/81)

Fig. 7

Soit (SI) et (Sz) deux solides en contact ponctu au point P. Notons (IT) Ie plan tangent cornrnun ' P a (SI) et (S2)'

Soit O(S2/SI) Ie vecteur rotation du mouvement ' (Sz) par rapport a (SIl·

Posons O(S2/S,)=On(S2/SI)+O,(S2/S,), avec

{ !!n(Sz/S,) perpendiculaire au plan (IT) fl,(Sz/S,) parallelc au plan (Il).

Composition des mouvements

Definitions

I. O. (S,/S,) est appele uecteur rotation de pivotement du mouvement du solide S. par rapport au solide (S,).

• O,(S,/S,) est appele oecteur rotation de roulement du mouvement du solide (S.) par rapport au solide (S,).

Application

Considerons un variateur it plateau, regie dans une position donnee, dont Ie schema cinematique est represente figure 8.

z

y

Fig. 8 Soit R(O, x, y, i) un repere lie it un bati (So). Un (SI) de centre CI• de rayon "r- a une liaison d'axe (0, i) avec (So). Le centre C, est sur i) et Ie plan de (S,) est perpendiculaire a (0, x). plateau circulaire (52) de centre C2 a une liaison

glissant d'axe (0, f) avec (So), Le centre C, est (0, f) et Ie plan de (S,) est perpendiculaire a

f).

plateau circulaire (S2) roule sans glisser sur le disque . ) en un point I tel que:

C,I~r,x (r,>O).

{ i1(S,fR)~aix fi(S,/R) ~ ait.

relation entre la vftesse angulaire ai du et la vitesse angolaire a:.I du disque (Sl)'

De meme, V(I E S,fR) se calcule en appliquant la relation entre les vecteurs vitesse des deux points I et C, appartenant a (S,).

V(I ES,/R) ~ V(C,fR)+ fi(S,/R)A c;l

avec: V(C,!R) ~ 1i

V(IES,!R)~aix Ar,f

soit: V(IES,/R)~ -r,ai;'

Par suite:

V(IES,/S,)~(r,ai + r,aDY.

La condition de non glissernent se traduit done par la relation scaIaire :

QUESTION 2

Determiner Ie vecteur rotation de roulement et Ie vecteur rotation de pivotement du mouvement de (S2) par rappGrt a (SI) en _foBetion de ai, rl et rz-

REPONSE

En utilisant la relation (4) du paragraphe J sur la composition des vecteurs rotation. Ie vecteur rotation du mouvement de (S2) par rapport a (SI) peut s'ecrire :

IT(S,/S,)~fi(S2/R)-:n(S,/R)~ aif - aix avec la relation: rZ0:'2 + rlai = 0

IT(S,/S,)~ -!:!. aif -aix.

r,

Le plan tangent en I entre (S,) et (S,) est Ie plan (I. X, y), et la normale a ce plan est definie par l'axe

(I, n. ." Le vecteur rotation de roulement etant parallele au planP~,. (I, x, y ), est done Ie vecteur : '

IT,(S,/S,)~ -aix.

Le vecteur rotation de pivotement ayant rneme direction que la normale (I, i). est le vecteur :

fi.(s,/s,)~ -!:!. aif.

r,

(5)

(6)

Sz/R) se calcule en appliquant [a relation entre vitesse des deux points I et C2 appartenant

V(I E S,/R) = V(C,/R) +fi(S,/R)A c,i V(C2/R)~1i V(IES,/R)~"if AT,X V(IES,/R)~r,aiY.

Soit un solide (S) en mouvement par rapport a deux reperes R et R" eux-mernes en mouvement I'un par rapport it I'autre.

Soit un point P du solide (S). Nous avons etabli que:

{ n(S/Ro)=n(S/R)+n(R/R,,)

V(PES/R,,)=V(PES/R)+ V(PER/R,,).

Ces deux egalites traduisent I' egalite des torseurs suivants:

{ n(s/R,,)} {n(S/R)} {n(R/R,,)} p V(PES/R"l = p V(PES/R) + p V(PER/R,,) .

71

Clnematique

D'ou la relation de composition des torseurs cinernatiques :

{'ll(S/Ro)}={ 'll(S/R)}+{ 'll(R/Ro)}. 1(7)

Application

Engrenage gauche (figure 9).

z

y

Fig. 9

Soit R(O, x, y, f) un repere lie Ii un bati (So). (S,) et (S2) sont deux roues constituant un engrenage.

La roue (S,) a une liaison pivot d'axe D, (0, T) avec (So) telle que r· f = o.

On pose: ~=(x, I).

La roue (S2) a une liaison pivot d'axe D2(A, x) avec (So) telle que:

OA=af (a~O).

(La droite OA est Ia perpendiculaire commune des deux axes des roues (S,) et (S2)')

Les vitesses angulaires de rotation de (S,) et (S,) autour de leur axe sont definies par:

{ n(SI/R)=W,~

l'i(S,/R)=w,x.

Soit K=~ la raison de l'engrenage. (K est one W,

constante. )

QUESTION 1

Determiner au point 0 Ie torseur cmematlque du mouvemept de (S2) par rapport it (S,).

REPONSE

Les mouvements de (S,) et (S,) etant definis par rapport au repere R, appliquons la relation (7) du paragraphe 5 de composition des torseurs cinemariques entre (S,), (S2l ct R :

{'U(S2/S I l} = {'U(S,/Rl} + {'U(R/S,)}

soit

{'U(S2/S,)}={ 'IJ(S,/Rl} -{ 'U(S,(R)}.

72

Le torseur cinematique {'IT(S2/R)} a pour elements de reduction au point A :

{'U(S,/R)}= P:(S,/Rl} .\V(A/R)

comme: l'i(S,/Rl=w,x

V(A/R)=O

{'U(S,/R)}= Atn·

Ce torseur s'ecrit au point 0 :

{'U(S,/R)}= { ~2;_}

o W2X I\AO

soit, avec AD = -at:

{'U(S2/Rl}= {cu,:}.

o aW2Y

(8)

Le torseur cinematique {'tT(SdR)} secrit au point 0 : {'U(S,(R)}= ~(SI/Rl}

ol V(O/R)

comme:

n(S,/R)=w/ V(O/Rl=O

{'U(S,/Rl}= JW~il

Par suite:

{'U(S2/S,l}=

Pour soustraire ces deux torseurs exprimons-Ies au meme point O. Compte tenu de la relation (8), on obtient:

{'U(S2/S,)}= {W,X} {w/}

Oaw2Y 00

d'ou

} {w,x -WI'l

{'U(S,/S,l = ~.

o aW2Y

QUESTION 2

Determiner paxe central ~ du torseur cinematique du mouvemenr de (S2) par rapport a (S.).

REPONSE

L'axe central A du torseur cinernatique {'lJ(S2/SI11 a meme direction que la resultante generale W2X - liJ1i de ce torseur (voir chapitre 3 paragraphe 1.2.1).

Pour faciliter les calculs et l'interpretation des resultats.

posons :

D u=--.

IIDII

et

Les vecteurs unitaires ; et r etant fixes dans la base de R, le vecteur U et lc vecteur unitaire it Ie sont egalement.

Pour faire intervenir U dans I'expression de {'U(S2/S,)}, ecrivons que:

\WI(~x-r)1

{'U(S,/S,)}= w, ~

wla-y

o W,

Composition des mouvements

alors:

Fig. 10 {V(S,/S,)}= { w'V.}.

o·aKw,y

On cons tate done que Ie vecteur TI a merne direction que I'axe central !l. et que it est un vecteur unitaire de,)..

Definissons les angles entre & et les axes des roues en posanl (figures 10 et 11) :

{O'=(~'~)

8,=(u, x) (les angles 1) I et 02 sont constants),

Par suite, I'angle ~ s'exprirne en fonction de 81 et 02 :

};=(x, T)

soil L=(X, i'i )+(i'i, T)

d'ou

La direction de 11 etant connue, reste a determiner Ia position d'un de ses points dans Ie repere R.

Le pied H de la perpendiculaire abaissee de 0 sur d est donne par la relation (2) du chapltre 3

.;, paragraphe 1.2.1.

0Ii w,UAaKwIY

1lt1U2 OR=aK VAY.

V'

soit

Le vecteur U a marne direction que Ie vecteur unitaire n, par consequent on peut ecrire :

V=(V·i'i)i'i

or v=KX-i

et

{x ·u =cos 02

r·; = cos 8, V=(K cos 02-COS o,)i'i.

aloes:

Par suite to:·

aK _.

U AY K cos 02-COS o}

soit OR aK cos 0, •

K cos 52-cos 01 z.

point H est un point fixe de I'axe (0, z).

t\'f.Posons: {rl = OH

r,=AH.

Dans I'engrenage gauche Irll et Ir21 sont les rayons des cylindres prirnitifs des roues (S,) et (S2) :

si l'engrenage est a contact exterieur : T1·T2:';'iO, si l'engrenage est a contact interieur : rl·r2~O.

La relation entre rb rz et l'entraxe a des roues s'obtienr en ecrivant que :

soit

d'ou la relation:

Par suite, on peut exprimer TI et T2 en fonction de a.

K, 0, et 0,: .

aK cos i52 (8)
" K cos 82-cos 81
et a cos 81 (9)
r K cos 82-cos 81 REMARQUES

- Le rapport, membre ii membre, des expressions de r, et r2 obtenues en (8) et (9) donne La raison K de I'engrenage en fonction de r" r2, 8, et 82 :

K=r, cos 8,. r2 cos 82

(10)

(Si r2 >"0 et si cos 82 >,,0.)

- Soit Ii Ie vecteur unitaire tel que Ii = [ 1\ U (figure 11).

z0

v

y

Fig. 11

x Ii est perpendiculaire ii U, alors : it . Ii = 0

soit (KX-T)·Ii=O

en remarquant que

{~.Ii =sin 82 (82<0 sur lafigure) i ·Ii = sin 8,

l'expression precedente s'ecrit :

K sin 82-sin 8, =0

(si sin 02 >"0).

(1I)

d'ou

73

Clnematique

QUESTION 3

Determiner Ie moment ceRtral du torseur cinematique du mouvement de (S2) par rapport a (8]).

REPONSE

Le moment central du torseur cinematique {'U(S2/SI)} est Ie moment resultant de ce torseur en un point de son axe central [chapltre 3 paragraphe 1.2.1).

Au point H de d. Ie moment central est le vecteur ~tesse du point H lie a (S,) par rapport it (5,), soit:

V(HES,/S,).

Ce vecteur vitesse se calcule a partir du vecteur vitesse connu V(OES,/S,) par la relation:

V(HES,/S,l ~ V(OE S,/S,)+ n(s,/s,)" 00. n(S,/s,) et V(O E S,/S,) sont les deux elements de reduction, au point O. du rorseur clnematique {'lJ(S2/Sd} determine a la premiere question, alors :

V(HES,/S,)~aKw.Y +w,V M,t.

Ce moment central a rneme direction que "axe central ~, c'est-a-dire que U. Or Ie vecteur (dID A rtf· est perpendiculaire a u. Par consequent:

V(HES,/S,)~aKw,(y'u )u comme Y·il = -sin 52 (82<0 sur la fjgure)

V(HES,/S,)~-aKw, sin 8, U. (12)

Ce vecteur represente la vitesse de glissement entre les cylmdres primitifs en Jeur point de contact H.

REMARQUES

l. On demontre, pour qu 'un engrenage puisse [onctionner correctement, que le plan tangent aux profils conjugues en leur point de contact doit etre parallele a fl. Done fl definit l'inclinoison des dentures par rapport aux axes des roues. 1811 et 1821 sont tes inclinaisons primitives des dentures des roues (S,) et (S2)'

2. Les surfaces conjuguees en contact etant ooisines de fl, la uitesse de glissement entre les proflls en contact a une norme voisine de celie de V(HES2/S,).

Par suite dans Ie cas du taillage d 'une roue par fraise mere IIV(HEs2/s,)11 represente la vitesse de coupe.

3. Le vecteur V(HES2/S,) peut se mettre en place geometriquement sur la figure 11 en remarquant que:

V(HES2/SI)= V(HES,jR)- V(HES,/R).

Le veeteur V(H E S2/R) se determine a partir du uecteur uitesse du point A de l'axe de la roue (S2) par la relation:

V(H ES2/R)=V(AjR) +U(S2/R)AAH

comme V(A/R)=0

V(HES2/R)=UI,x Ar2Z

soit

V(HES2/R)= -Ul2r2Y-

Le veeteur V(H E S ,/R) se determine a partir du vecteur oitesse du point 0 de l'axe de la roue (S I) par la relation:

V(HES,/R) =V(O/R)+U(S,/R)J1 OH

74

com me V(O/R)=O

V(H ES,/R)= w/ «r.i

soit

V(HES,/R)~ -w,r,T

(J esl Ie troisieme vecte.!'r_ unitaire de la ba. orthonormee directe (T, t, j ».

Par suite

V(HES2/S,)= -W2r,y +w,r,{

QUESTION 4

Pour Ie cas particulier d'un eugrenage a axes param~11 determiner I'axe central 4., la raison K en fonction r, et r1, et la vitesse de gussement V(HES1/S,) em les surfaces primitives de I'engrenage.

REPONSE

z
~ ~
D, primitif
A de (8,)
il.
H
0
D, 0 y
x
.... cylindre
nmi e

p tif de (8,)

Fig. 12

Dans ce cas I=O et a ~O, par suite 01 et 02 sont r. et l' axe central I:l est oarauete allx axes des roues:

Les surfaces primitives de i'engrenage sont les surfa regtees engetuirees par I:l dans (Sd et (S2) au co du mouvement.

Dans ce cas tes surfaces primitives sont des cylinc de revolution daxe DJ et D2• en contact suivant La raison K est obtenue par fa relation (10) :

K=~=~.

r2 (LIJ

La relation (12) indique que:

Cc qui montre que les cylindres primitifs rouLent ~ glisser run sur I'autre.

QUESTION 5

Pour Ie cas particulier d'un engrenage a concourants, determiner t'axe central 4., la raison I ~nction de Sl et 02. et la vltesse de glisser. V(H E SItSI) entre les surfaces primitives de I'engren

Composition des mouvements

REPONSE

Dans ce cas L" 0 et a ~ 0, les relations (8) et (9) indiquent que '1 et rx sont nuls, par suite 1l. passe par O.

u

Fig. 13

x

Les surfaces primitives de I'engrenage sont des cones de revolution de sommet 0, d'axe DI et D2 et de demiangle au sommet 1811 et 1021. en contact suivant A. La raison K est obtenue par la relation (11)

sin 51 K= sin 52'

La relation (12) indique que:

I V(HES2/SI)~ii.

Ce qui montee que les cones primitifs roulent sans glisser l'un sur I'aurre.

REMARQUE

I Dans Ie cas d 'un engrenage gauche les surfaces primitives ne sont pas, en general, les surfaces reglees engendrees par .:I. dans (S,) et (Sz) mais des cylindres de revolution d'axe D, et D, comme cela a eli mentionne a la deuxieme question, car cela conduirait a des profits conjugues difficiles Ii [abriquer.

Soit un solide (S) en mouvement par rapport a deux reperes

R(O, t, y, t) et Ro(Oo, ro, Yo, to) eux-memes en mouvement l'un par rapport a I'autre. Soit P un point du solide (S). Cherchons la relation entre les vecteurs acceleration du point P par rapport au repere Ro; r(p /Ro) et par rapport au rep ere R; r(p/R).

Dans Ie paragraphe 1 nous avons etabli la relation (I) suivante entre les vecteurs vitesse de P par rapport Ii Ro et a R :

V(P/Ro)= V(P/R)+ V(O/Ro)+ O(R/Ro)A OP. oerivons les deux membres de cette egalite par rapport 11 la date t, pour un observateur lie au tepere Ro.

y

[-dd V(P/Ro)] = [-dd V(P/R)] + [-dd V(O/Ro)]

t ~ t Ro, '- t Rg

(V) (f) (l1)

+ [-dd OCR/Roll A OP + O(R/Ro) A [-dd OP]

t Rp. t Ro

(III) (IV)'

Calculons successivement chaque terme : (I) s'ecrit :

[ft V(P/RI]"" = [ft V(P/R)]R + O(R/Ro) A V(P/R)

soit

[i. V(P/R)] =r(P/R) + O(R/Ro) A V(P/R)

dt ""

(II) s'ecrit :

[ft V(O/RoI]"" =f\OI Rol

(III) reste inchange, (IV) s'ecrit :

O(R/Ro) A [-dd OP]

t Ro __

=O(R/Ro)AW~Pt +O(R/Ro)AOP]

[d _] _

avec dt OP R = V(P /R)

O(R/RoI A [~ OP ] ~ O(R/Ro) A V(P IR)'

"" ~~"

+ O(R/Ro) A [O(R/Ro) A OPJ.

Sachant que (V) est egal 11 r(p /Ro) on obtient la relation suivante :

r(P/Ro)=r(P/R) + r(O/Ro)+ [i. OCR/Roll AOP

dt ""

+ O(R/Ro) A [O(R/Ro) AOP] + 20(R/Ro)A V(P IR).

Si on suppose Ie point P lie a R, la relation precedente s' ecrit :

r(PER/Ro)= r(O/Ro)+ [ft O(R/Ro)]"" AOP

+ O(R/Ro) A [O(R/Ro) A OP]

qui est la relation entre les vecteurs acceleration de deux points 0 et P d'un solide lie a R.

Alors:

r(p/Ro) = r(p/R) + r(p E R/Re)

+ 2a(R/Re) A V(P/R)_ (13)

Definitions

Ie I(P/Ro) est appele oecteur acceUration absolue, e r(p/R) est appele oeeteur acceUralWn relative. e r(p E R/Ro) est appele oecteur acceleration d'entrainemem.

e ill(R/Re) A V(P/R) est appele uecteur acceleration de Coriolis,

75

Cinematique

Application

y

x

z

Fig. 14

Xo

Soit Ro(O. io. Yo. n un repere lie a un bati (So), Un solide (5) a une liaison pivot d'axe (0. t) avec (So), Soit R(O, i. y. z) un repere lie it (5). On pose:

O~(io,i) avec O~wt (w constante positive).

Un solide (SI) a une liaison lineique annulaire de centre P. d'axe (0. i), avec (S) telle que:

OP=at2f (a constante positive).

QUESTION 1

Determiner les vecteurs vitesse du point P :

V(PIR) et V(PER/Ro)· En deduire Ie vecteur vitesse V(P/Ro).

REPONSE

Le vecteur vitesse V(P/R) s'obtient en derivant Ie vecteur position du point P dans R :

V(P/R)~[~ OP]

dl R

V\P/R)~[~ at'i]

dl R

V(P/R)~2ati. I

soit

d'ou

Le vecteur vitesse d'entrainement du point P dans le mou vement de R par rapport aRose determine a partir du veeteur vitesse V(O/R) par la relation:

V(P E R/Ro) ~ V(O/R)+ !1(R/Ro) A OP.

Le point 0 etant fixe dans R :

V(O/R)~ii et V(PER/Ro)~"z Aat'i

soit I V(PER/Ro)~awt';' I

Le veeteur vitesse V(P/Ro) s'obtient en appliquant la relation (2) du paragraphe 1 de composition des vecteurs vitesse entre les reperes R et ~ :

V(P/Ro)~V(P/R)+ V(PER/Ro).

Par suit;::e:..:'-- ~

SUT la figure 15 sont places les trois vecteurs vitesse qui viennent d'etre calcules.

76

QUESTION 2

Determiner Ies vecteurs acceleration du point P suivant s : f(P/R) et r(p E RIR.).

Puis ['acceleration de Corio lis zO(RIR.) A V(PIR). En dedulre Ie vecteur acceleration r(p/Ro)·

REPONSE

Le vecteur acceleration i\P/R) sobtient en derivant dans R Ie vecteur vitesse V(P/R):

f(P/Rl~[~ V(P/R)]

dt R

f(p IR) = [~ 2ati]

dl R

soit

d'ou

Le vecteur acceleration d'entrainement du point P dans le mouvement de R par rapport it Ro se determine a partir du vecteur acceleration f(O/R) par la relation (4) du chopitre 3 paragraphe 2.

f(PER/Ro)~f(o/Ro)+[~ IT(R/Ro)] AOP

dr R~

+ IT(R/Ro)A[fi(R/Rol A OP l-

En remarquant que f(OjRo)~ii et que

[~ IT(RjRo)] = ii, il reste :

dt Ro

f(PER/Ro)~l>JZ A(WZ Aat'i)

so it

j\PE R/Ro) = --aw't'i.

L'acceleration de Coriolis est: 2IT(RjRo)AV(P/R)~2wz A2ati

soit

Le vecteur acceleration r(P/Ro) s'obtient en appliquar Ia relation (13) du paragraphe 6 de composition de vecteurs acceleration entre lcs reperes R et Ro : f(P/Ro)~ f(PjR) + f(PER/Ro)+2IT(R/Ro)A V(P/R). Par suite

f(P/Ro)~a(2-w21')i +4a«>ly

sur la figure 16 sont places les quatre vecteur acc61eration qui viennent d'etre calcules.

Yo f(P/Ro)
y
o x
z
Fig. 16. 0 Xo Composition des mouvements

PROBLEME RESOLU

Etude du mouvement d'une bille dans un roulement it billes (figure /7).

QUESTION 1

Determiner Ie torseur clnematique, au point C, du mouvement de la bille par rapport au bati, en fonction de Cd., CtJ2, r. et rz.

y

REPONSE

Le torseur cinematique, au point C, du mouvement de la bille par rapport au bati est de la forme:

x

{'U(SjR)}= {w~}

c Vi

(wet V sont des valeurs algebriques). Exprimons qu'au point I, la vitesse de glissement de (S) par rapport it (S,) est nulle :

V(I, ES/S,)=O.

En passant par l'intermediaire de R :

V(I, ESjR)- V(I, ES,/R)=O

V(I, E SIR) se calcule it partir de la vitesse du point C de (S) :

VO, ES/R)= V(C/R) + O(S/R)II 0,

r- ~ I ( ),.

=V] +WZ 11-2: ri :r, I

z

Fig. 17 Soit R (0, s, y, i) un repere lie au bati (So). Les deux bagues (S,) et (S,) ont une liaison pivot d'axe (0, i) avec (So). On pose:

{fi(S';R)="',~ O(S,/Rl = "2Z.

La bille (S) de centre C, animee d'un mouvement plan, roule sans glisse~ ep I, avec (S,) et en 12..avec (S2). Soit R, (0, t. j, i) un repere tel que i ait rnerne direction et merne sens que Oc. On pose:

=[v-¥(rz-r,l]r

V(I, ES,jR) se calcule it partir de la vitesse du point 0 de (S,):

V(I, ES.JR)= V(OjR) + fi(S,jR)fI 01, =O+ltJtz ArI,

=our-].

{ill,=r/

- ,.

012 =r21-

La cage (S3) a un mouvement de rotation d'axe ( 0, t ) par rapport it (So).

77

Cinernatique

La vitesse de glissement cherchee s' ecrit donc :

- 2'I'2(W2-W,) ~ 1 r-

V(AES/S,) '~-rf z "'Z('2-")}

le point C etant lie a (S) et a (S,) : soit

V(CES/S,)=O.

Pour obtenir n(S /S,) appliquons la relation de composition des vecteurs rotation entre (S), (S,) et R

La condition de non glissement en I I se traduit done par la relation:

W

v -2' ('2 - ,,)- W,', =0.

Par un calcul analogue, la condition de non glissement en 12 se traduit par la relation:

w

v +2' ('2 - r,)-w2r2 =0.

La resolution de ces deux equations permet

d'exprimer vre_t_w_: -.

et

W

n(s/s,) = DeS/R) - n(S,/R)

n(S/R) a ete calcule Ii la question precedente :

neS/R) W2'2 - W,', i.

T2- r

QUESTION 2

Determiner la vitesse de g1issement de la bille par rapport it la cage (S3) au point A, tel que

_ 1 ~

CA=:z (,,-r,)j.

REPONSE

Pour calculer la vitesse de glissement en A de (S) par rapport it (S3) passons par I'intermediaire du point C :

ViA ES/S,) = ViC ES/S3)+ n(S/S3)'" CA

Pour avoir n(S3/R), qui est ega! it n(R,/R), ecrivons la relation entre les vecteurs vitesse des points 0 et C appartenant it R, :

V(C/R) ee V(O/R) + n(R,/R) '" DC

I __ '" I _ '2 (W," +W2'2)j =O+u(R,/R)AZ ('I +r2)i.

Par suite:

et

soit

78

!I!if!!!k' ..

Composition des mouvements

EXERCICES AVEC REPONSES

1- Un petit avion de tourisme est equipe d'un train d'atterrissage tricycle compose:

_ de deux atterrisseurs principaux Iatereux. .: d'un atterrisseur auxiliaire avant.

L'etude porte sur I'atterrisseur principal gauche (figure J 8).

: A I'instant de date to les deux roues du train principal entrent simultanement en contact avec Ie sol, la roue avant ne touchant Ie sol qu'ulterieurement. La longueur de l'amortisseur est alors maximale et vaut BoD~Io=585 mm. A I'instant de date I, l'amortisseur a sa longueur'minimale BID= h =490 mm.

Entre ces deux dates, Ie mouvernent de l'avion par rapport au sol est une translation caracterisee a chaque instant par Ie vecteur vitesse du point A par rapport

au sol @ : V(AjO).

Ce vecteur vitesse est represente figure 19 aux deux dates to et t;

A la date 10: V(A/O)= -30; -35' exprimee en metres par seconde.

A la date I, : V(AjO)= -30; expnmee en metres par seconde.

Nous supposerons que Ie pneu est indeformable (pas d'aplatissement).

ATTERRISSEUR PRINCIPAL GAUCHE AVION CD

AMORTISSEUR 0

A-A

Fig. 18

79

Oinernatique

'L

0z

Q

x

Fig. 19

QUESTIONS

appliquant Ie the-ore-me de l'equiprojectivite du champ des vecteurs vitesse des points d 'un solide entre les points A et Co du balancier 0, on construit le veeteur V(Co/O). On trouve que: IIV(Co/O)1I =21,5 m/s.

20 A la date to Ie ffu __(i) a un mouvement de translation par rapport au sol @ Par consequent:

Wc" E 1/0) = WAlO) IIV(CoE 1/0)11 = 30,15 m/s.

10 Representer a la date to Ie veceeur vitesse du point C par rapport au sol : V(CoIO).

2° Representee a 13 date to Ie veeteur vitesse du point C suppose lie au rut CD par rapportou sol 0 : V(C.E 110).

3° Repeesenter it la date to Ie vecteur vitesse du point C par rapport au fUt CD : V(Coll).

4° Sachant qu'a la date 'ola roue 0 roule sans glisser au point ~ sur Ie sol 0, represeueer a «He date to Ie veoteur vitesse du po~t IO suppose lie au balancier 0 par rapport au sol 0 : V(IoE2/0), ainsi que Ie veeteur vitesse du point 10 suppose lie it la roue 0 par rapport au

balancier 0: VOo E 3/2). .

S° Pour tous les points Mj du rayon Colo. determiner, a la date to, la repartition des vecteurs vitesse :

V(M,E2/0), V(M,E3/2) et V(M,E3/0).

et

3° En appJiquant Ia relation de composition des vecteurs vitesse au point Co entre Ie fOt CD et Ie sol0 :

V(Co/O)= V(Co/l) + V(CoE 1/0)

on peut construire Ie vecteur vitesse V(Co/l), en sachant qu'il est perpendiculaire it ACo. On trouve que

IIV(Co/l)II =9 m/s.

40 En appliquant Ie theoreme de l'equiprojectivite du champ des vecteurs vitesse des points d'un solide entre les points 10 et Co d'une part, et entre les points 10 et A d'autre part, on peut construire Ie vecteur vitesse V(loE2/0).

On trouve que:

IIV(Io E 2/0)11 = 16 m/s.

REPONSES

1° Le point C reste i one distance constante du sol, done le vecteur viresse V(Co/O) est horizontal. En

80

Composition des mouvements

t.e roulernent sans gIissement de la roue CD sur Ie sol @ au point In se traduit par la relation:

V(loE3/0)=O.

vecteurs

b)~=l.

""

c) ~= -~.

w, 5

Les roues (S4) et (S6) peuvent etre irnmobilisees par rapport a (So) par deux Ireins it commande electromagnetique F et P. Un embrayage (E) permet I. solidarisation des roues (S2) et (S,).

Appliquons la relation de co~osition des vitesse au point 10 entre 0. {2) et @ :

V(loE3/0)= V(IoE3/2)+ V(InE2/0)

alors : V(IoE3/2)= -V(InE2/0)

d'ou Ia construction de V(loE3/2).

5° TOllS ces vecteurs vitesse ont leur origine sur le segment Colo-

L'extremite de VIM, E 2/0) est sur PU. L'extremite de V(M,E3/2) est sur QCo. L'extremite de V(M,E3/0) est sur IoU.

Ces trois vecteurs vitesse verifient la relation:

V(M, E3jO)= VIM, E3/2)+ VIM, E2jO).

QUESTIONS

10 Detenniner la relation entre les vitesses de rotation salvantes :

a) (do., w et W2;

b) icI., 4iI et 6)4;

c) CrJ., w et w,.

2° Determiner Ie rapport ttI:z dans chacun des cas

suivants :

a) Premiere vitesse: (F) desserre, (F1 serre, (E) debraye.

b) Deuxleme vitesse ; (F) et (F) desserres, (E) embraye. c} Marche arrtsre : (F) serre, (F) desserre, (E) debraye.

2 - Un mecanisme de changement de vitesse, a deux vitesses et une marche arriere est represente figure 20. R( 0, i, y, z) est un repere lie au bati (So) de ce

: mecanisme. L'arbre moteur (M) a une liaison pivot 'd'axe i) avec (So), (M) porte un satellite (S), d'axe 1.<V4' ~,.,. a i. constitue de trois roues den tees (SI)' (S3) et (Ss) qui engrenent respectivement avec les 3 roues dentees (S2), (S,) et (S6), d'axe (0, i ).

On pose

n(M/R) = "',x, n(S,jR)=w,i, n(S6/R)=W6i.

Nombre de dents de la roue (S,) : 36, (S2) : 36, (S,) : 48, (S,) : 24, (S5) : 30, (S6) : 42.

M

I

@

REPONSES

1° a) llJ + W2 - WI = O.

b) 2",+""-,,,,=0.

c) 5", +7"'6-7w, =0.

20 a) ~=!.

w, 2

n(S/M)=wx, n(S4jR)=w,x,

s,

s,

E

V,

x

o

s

81

Cinematioue

QUESTIONS

3 - La pompe osciltante dont Ie des sin est donne figure 21 est schematisee figure 22 en vue du calcul de fa vitesse de translation du piston {S2) par rapport au bloc oscillant (S,).

R(O, X, y, i) est un repere lie au corps (So) de la pompe. La manivelle (SI) a une liaison pivot d'axe (0, r ) avec (So). Soil R, (0, X" y" i) un repere lie it (S,), on pose; ,,=(x, x,).

Le piston (S,) a une liaison pivot d'axe (A, i) avec (S,), telle que OA=rx, (r>O).

Le bloc oscillant (S3) a une liaison pivot glissant d'axe (B, r ) avec (So), telle que QB=lx(l>r). (S,) et (S,) ont une liaison pivot glissant d'axe AB.

Soil R,(A, x" y" £) Ie repere lie a (S,~I que x, ail merne direction et meme sens que AB. On pose

f3=(x,x,).

to Les angles a et f1 etant dependants, determiner la relation liant ces deux parametres.

20 Determiner If vecteur vitesse de glissement du point B dans Ie mouvement de (S2) par rapport a (S3) en fonction de !

a) I, fl el (II';

b) I~ r « et a'.

REPONSES

1° I sin{3=rsin(~-").

(~ est negatif sur I. figure 22).

2° a) V(B E S,IS,) ~ to' sin (3X2

b) V(BES,IS,)~ -Ira' sin a x,.

VP + r2- 2lr cos a

82

~--

Composition des mouvements

4 _ Le dessin partiel d'un reducteur a billes est donne figure 23 et Ie schema cinematique figure 24.

Une bille (S) de centre C, de rayon a, roule sans glisser en A, sur (S.), en A, sur (S,), et en A, et A. sur (So). Soit R, (0, X, YI' t,) un repere tel que:

OC=ry, (r>O).

y,

Les points de contact sont tels que:

(YI, CA,)=(CA" -YI)=( -YI, CA,)=~

et

(--) "

x, CA. ="6.

Soil tie vecteur uni~ de meme directio~ e! de rneme sens que Ie vecteur A3A.... On pose: a = (r. x) (a est un angle constant).

Le but de I'exercice est de determiner Ie rapport de reduction ~ du reducteur. Pour cela, repondre succes-

W,

sivement aux questions suivantes :

QUESTIONS

1° Montrer que l'axe central du tcrseue cinematique du mouvement de (S) par rapport a (So) est 13 droite A3A.-

Fig. 24

Soit R (0, x, y, £) un repere lie au bIlli (So) du reducteur, L'arbre moteur (S,) el I'arbre recepteur (S,) ont une liaison pivot d'axe (0, x) avec (So). On pose:

O(S,jR) = WIX O(S,/R)= w,x.

2° 00 pose: fi(S/R) = ",e Calcule, ''fA, E SIR) et V(A2ES/R) en fonction de 6, os et a,

3° Determiner Ie rapport de reduction ~ du redeereur "',

a biDes. Faire .'application numerique.

y,

Clnernatique

REPONSES

30 ~= I-tan a. w,

5 - Le dessin du variateur de vitesse Graham est donne figure 25 et Ie schema cinematiqce figure 26.

Soit R (0, s. y, Z) un repere lie au bati (So) du variateur. L'arbre moteur (S,) et I'arbre recepteur (S2) ont une liaison pivot d'axe (0, x ) avec (So). On pose:

O(S./R) ~ w,x O(S,/R)~W2i.

to En A] et A4 les vitesses de glissement entre (5) et (So) sont nulles. Par consequent, en ces points Ie moment resultant du torseur cinernatique du mouvement de (S) par rapport a (So) est nul. Or, c'est en un point de I'axe central que La norme du moment resultant est minimum, done sl cette norme est nulle Ie point considere est shue sur I'axe central du torseur.

Par suite, les points Ai et A4 sont deux points de J'axe central du torseur i'lJ(S/R)}, et on peut poser O(S!R)~w[

20 V(A,ES/R)~-awV2 cos a£, V(A,ES/R)~ aWV2(sin a -cos a)£"

Application humerique : ~ = 0,868.

W,

de vitesse

indicateur de vitesse

Fig. 25

satellite

courOnne exterieure (53)

planetaire a denture interieure

arbre de sortie

Fig. 26

84

Composition des mouvements

Soient R,(O, s, y" .,) et R,(A, x" y" ") deux repe'res lies a (Sd tels que 5A ait rnerne direction et meme .sens que fl'

On pose a ~(;, ;,) (a est constant).

Le satellite (S) a une liaison pivot d'axe (A, x,) avec (SI)' (S) est un tronc de cone de revolution d'axe (A, x,), de derni-angle au sommet a.

'On pose :a(S/S,)~wx,.

La generatrice de (S) du plan (0, x, ,,) la plus eloignee de I'axe (0, ; ) est parallele a x.

Notons d sa distance it I'axe (0, ; ).

(S) roule sans glisser au point] sur une couronne (S3)' liee a (So) pendant Ie fonctionnement. Le reglage du rapport de variation s'obtient en deplacant (S) suivant l'axe (0, ; ).

Soit B Ie centre de la section droite du tronc de cone passant par I. On pose B'i ~ AY,.

A I'extrernite de (S) est fixee une roue dentee de n dents, d'axe (A, X2). qui engrene avec une couronne denree interieure d'axe (0,;), de n, dents, Iiee a (S,).

QUESTIONS

10 . En exprimant que (8) reule sans glisser sur (83) au point I, determiner w en lonction de llJo,.

2° Quelle relation obtient-oD entre Wit (tt2 et 6.J en exprimant Pengrenement des deux roues denrees?

3° En doouire Ie rapport de variation ~ du mecanisme ""

en foncoon de A.

6 - La course d'une table de rectifieuse plane est n;gh~e au moyen de deux interrupteurs de fin de course commandes par des butees reglables.

La figure 28 donne Ie plan de I'un de ces ensembles.

Lorsque la butee 0. liee a la table (0. vient en contact avec Ie galet 0 sa vitesse de translation est

V(AE2/0)~Vx avec V~l m/s.

Le galet rouIe sans glisser sur la pente de la butee 0. Scient respectivement B, C et Dies centres des articulations entre (2) et 0, 0 et 0. 0 et @. Leressort@estdestineit.ramener Ie bras tV en position initiale.

Le .contact CD est metallique et assure, en posiuon . «repos » Ie passage du courant electr ique entre les deux plots @. et en position «action» Ia coupure du courant electrique.

Soit F un point de In surface de contact entre CD et @. Le guide @est en liaison pivot glissant avec 0. et se terrnine dans sa partie basse par un cone a 90° en appui ponctuel au sommet E de la cuvette conique a 1200 ~"crl':usee dans Ie bati @.

4° Tracer la courbe representative du rapport de

ruz n II

variation - en fonction de A, sachant que -=-,

Cdl Al 38

d = 55 rnm, et que .A varje entre la valeur Amln = 12 mm et la valeur Ama" = 23 mm.

REPONSES

d

1° w= -""AWl-

2° nAw2-w,)=ntt).

3° ~=1-"::~.

WI n2 A

4° Voir figure.

~

w,

-

0,308 t-----1-2--/---:7I(~

° ~--------~--~----~--~ V15,92 23

-0,327 +------,/"

/

/

/

/

Fig. 27

QUESTIONS

1° Represeueer le vecteur vitesse du ,l?int A suppose lie Ii 13 roue 0) par rapport au bilti ~: V(AE3/0).

20 Determiner graphiquement Ie vecteur vitesse du point 8 par rapport au bOti 0 : V (8/0).

30 Determiner le vecteur vitesse du point C par rapport au bilti 0 : V(C/O).

4° Determiner Ie vecteur vitesse du point C par rapport au guide @ : V(C/Il).

En dedulre ie vecteur vitesse du point E suppose lie a 0 par rapport. @.

S° Determiner Ie vecteur vitesse du point E suppose lie it 0 par rapport a 0: V(EE8/0)_

6° Connaissant les vecteurs vitesses V(C/O) et V(EE8/0) determiner Ie vecteur vitesse du point F suppose lie a 0 par rapport a 0.

85

Cinematlque

6

YL

o

Z 0 x

Fig. 28

Composition des mouvements

7 _ Le des sin de la pornpe a debit reglable DKM est donne figure 29 ainsi qu'un dessin partie1 figure 30.

I,.'excentrique (Dayant un mouvementde rotationautour de I'axe (0, i) du bati @ met en mouvement la bielle o qui ~ c~~mande la ~anslation du piston 0 par l'intermed13.lfe du balancier 0. articule autour de I'axe (C, i) du bali @' (Le reglage du debit est obtcnu par variation de la distance EC.)

QUESTION

En supposant connu Ie vecteur vitesse du point A par rapport au biti @, determiner graphiquement, dans la configuration proposee, Ie vecteur de translation du piston 0 par rapport au bati

Fig. 29

Cmernatique

8 - La figure J I represenre une pouJie reducu-ice REDEX qui se monte sur l'axe de J'appareil comrnande. Le corps G) est entraine par cinq courroies trapezcidales @. et porte les axes porte-satellites 0.

Trois satellites @ roulent sur un Planetaire@ irnrnobilise en rotation par un bras de reaction, non represente sur la figure, fixe sur Ie fourreau @. Trois autres satellites 0 entrainent Ie deuxieme planetaire @.

axe porte satellites il y en a 3 a 1200

Tableau des dentures
N° 24 10 6

m 1,75 1,75 1,75 1,

Z 49 31 34
Fig.
88 Composition des mouvements

-. ~olidaires du rnoyeu @. lequel est clavete sur l'axe de :. 'I~'appareil cornmande.

Le~_,~ombres de dents des pignons @. @. 0. @ sont d~n~es par Ie tableau de la figure 3/,

(I> 0), roule sans glisser en [, et 12 sur deux surfaces toriques liees a (SI) et (S,),

Soit R,(C, £" y" E.) Ie repere tel que (C, x,) ait meme direction et me-me sens que 02'

On pose: ,,= (t, x,) (a est reglable mais suppose constant pendant Ie fonctionnement).

Le galet (G) a une .liaison pivot d'axe (C, y,) avec (PS), On pose:

O(GjPS)=!lY"

Le but de l'exercice est de determiner Ie rapport ~ en Ionction de a. WI

10 - Le variateur de vitesse a billes PlY (figure 33) est constitue de deux plateaux decales entre lesquels est enferrnee une serie de biHes maintenue par tine cage intermediaire pouvant se deplacer suivant un axe afio de modifier le rapport de variation du mecanisme. Pour determiner Ie rapport de variation adoptons Ie schema cinematique de la figure 34.

Soit R (0, x, y, Z) un repere lie au bati (So) du variateur. L'origine 0 est le centre de la cage a billes (S,), suppose fixe par rapport a (So) pendant Ie fonctionnement.

QUESTIONS

10 Etablir Ie schema cleenatlque de ce mecanisme.

20 Determiner la vitesse de rotation id2 de I'arbre de sortie @ par rapport au bati G), en fonction de Ia vitesse de rotation WI du corps CD par rapport au bati (01, et du nombre de dents des pignons @' @' 0 et @.

QUESTIONS

10 Determiner la vitesse de rotation 6) du porte-satellite (PS) en toncncn de la vitesse de rotation (dl de Parbre d'entree (S,),

2° Determiner Ia relation scalalre qui traduit Ie non glissement au point de contact 11 de (G) avec (81).

3° Determiner la relation scalaire qui traduit Ie non glissement au point de contact 12 de (G) avec (82),

4° Montrer que Ie rapport de variation est:

W2 nl(l+a sin a)-no(l-a sin a)

WI (no+ nl)(l +a sin a)

,-_;_'Le schema cinematique de la figure 32 est celui du variateur de vitesse « Patin ».

R(O, x, y, i) est un repere lie au bati (So) du variateur de vitesse.

L'arbre d'entree (SI), I'arbre de sortie (S,) et Ie porte-satellite (PS) ont des liaisons pivot d'axe (0, £) .avec (So), On pose:

fi(SljR)=wl£ O(S,jR)=w,x O(PSjR)=wx,

La rotation du porte-satellite (PS) est obtenue a partir de fa rotation de l'arbre d'entree (S I) par l'Intermediaire d'un train epicycloidal constitue d'un pignon satellite (S), en liaison pivot d'axe parallele it x avec (PS), engrenant avec une roue dentee liee a (SI) et avec une couronne a denture intericure liee a (So).

Nornbre de dents de la roue liee a (Sl): nIl du satellite (S) : n et de Ia couronne Iiee a (So) : no·

Le porte-satellite supporte des galets ortentables tcls que lc galet (G),

Soit RI(O, £, fl, il) un repere lie a (PS),

Le galet (G) de rayon a, de centre C tel que OC=/YI

Fig, 32

89

Cinematique

Fig. 33

Le plateau moteur (S) et Ie plateau recepteur (S2) ont une liaison pivot d'axe (01, i) et (0" i) respectivement avec (So), telles que:

o,O,=ay (a>O) Q,O=..\y (0<;..\ <a)

A est constant pendant le fonctionnement.

o

Fig. 34

U{SI/R)= w,i i'i{S,/R) = ""i.

Une bille (S) de la cage, de rayon b, de centre C, roule sans glisser en I) sur (SI) et en [1 sur (S2)'

Soil RI(O, i: r. i) un repere lie a cage (S,) tel que

ae = rf (r constante positive).

On pose a = (y, h O(S,/R) = wi.

On pose:

QUESTIONS

10 QueUe relation vectorielle obtient-on en exprimant que (S) roule sans glisser sur (St)?

20 QueUe relation vectorielle obtient-on en exprimant qtu (S) roule sans glisser sur (S2)?

30 Montrer que Ie rapport de variation est : ld, ..\

;;;= a-A"

4° Determiner U{S,tR).

S0 Montrer, par uri raisonnemeRt simple, que toutes Ie billes de la cage roulent sans glisser sur (S 1) et (8:. malgre que la vitesse de leur centre soit imposee par I cage.

6° Tracer la courbe representative du rapport <I variation pour : 0 ~ A < a.

ld,

Eo pratique: 0 ~ - ~ 1,2. QueUe est alors la valet ld,

maximale de ..\ ?

5,

y

5,

5

0z

OHI---I-----

90

mouvement plan sur plan

Ce chapitre est consacro a l'etude d'un cas particulier: Ie mouvement plan sur plan, trequemment rencontre (engrenages, bielle-manivelle, etc.). Des proprietes originales seront mises en evidence afin de determiner simplement la cinernatlque de ces mouvements.

Soient deux reperes

R(O, x, y, Z) et Ro(Oo, xo, Yo, to)

lies respectivement a deux solides (S) et (So)· Supposons qu'au cours du mouvement de (S) par rap),ort a (So) les deux plans P(O, X, y) et PolOo, xo, Yo) restent confondus. Alors Ie rnouvement de (S) par rapport a (So) est dit mouvement plan sur plan.

Yo Y

o

Zo

x

(RoJ

Fig. 1 00 Xo

L'orientation de la base de R par rapport a la base de Ro est definie par Ie seul pararnetre (J = (xo, x ). Considerons Ie torseur cinernatique du mouvement de R par rapport a R" :

{V(R/Ro)}= {~.(R/Ro)}.

u Y(O/Ro) Remarquons que

n(R/Ra)= (J't V(O/Ro)·t =0.

et

Par consequent, ce torseur cinernatique est a resultante. Son axe central a a pour direction t. Soit Ll'intersection de a avec les plans P et Po. Le moment central de ce torseur etant nul:

V(lER/Ro)=O.

REMARQUES

I · A existe si n(R/Ra),oO. • Le point I est unique.

Definition

I Le point [ est appele centre instantami de rotation, a la date t, du mouvement plan sur plan de P par rapport Ii Po.

REMARQUE

I Au cours du mouvement Ie point I change deio,' position dans P et Po.

Definitions

Xo

110 La trajectoire du point I dans Ie plan p. est appelee base du mouvement plan sur plan de P par rapport Ii Po.

20 La trajectoire du point I dans Ie plan P est appelee roulante du mouvement plan sur plan de P par rapport Ii p.,

Soit (Co) la trajectoire dans p. d'un point M lie au plan P.

Alors V(MER/Ro) est un vecteur parallele a la tangente en M a (Co),

De plus entre les vecteurs vitesse des points I et M du rep ere R nous connaissons la relation (chapitre 3 paragraphe 1):

V(M ER/Ro)= V(IER/Ro) +n(R/Ro) A IM =(J't AIM.

91

Cinematique

REPONSE

o

z

Xo

Fig. 2

Ce qui montre que 1M est perpendiculaire 11 V(MER/R,)·

Par suite, Ie point I se trouve sur la normale en M

11 la trajectoire (Co),

Consequence

Si I' on connait les trajectoires dans Po de deux points de P, on determine I par l'intersection des normales aux trajectoires de ces points.

Application

Considerons Ies mecanismes plan de commande d'une tige (T) par un excentrique (S).

Soit R(O. X, Y. Z) un repere lie au bati (L). L'excentrique (S) est assimile a un disque de centre C, de rayon a. (S) a une liaison pivot d'axe (0, Z) avec (L). Soit R,(O, X" y" n un repere lie a (S) tel

que: .

OC=ex, (e>O).

La tige (T) a une liaison glissiere de direction (0, Y ) avec (L).

(S) et (T) sont en contact ponctuel en un point P d'UD

plan lie a (T) perpendiculaire a (0, y).

QUESTION

Determiner le centre instantane de rotation I, la base et la roulante du moovement plan sur plan de (S) par

rapport a (T).

Fig. 3

92

Pour traiter cc problcme geometrilluement remarquoi que:

_ Ie vecteur vitesse de glissement V(PESjT) a po

direction (P. i ). done I se [rouve sur la normale P _ Pour un obscrvateur lie a (T) Ie point 0 decrit I'a (0, y), par consequent Ie vecteur vitesse V(OE Sf a pour direction y, done le point I se trouve sur normale (0. x ).

Par suite. Ie centre inslantane de rotation I est rintersection de raxe (0, x) et de la droite PC.

ROULA~: Trajecloire de I dans (S).

L'angle OIC est droit, par consequent la roulante le cercle de diarnetre ~C.

BASE: Trajectoire de I dans (T).

Considerons Ie point A, quatrieme sammet du rectal OlCA. Ce point A est fixe par rapport it (T), AlI =CP = rayon de I'excentriquc.

De plus, dans Ie rectangle OICA les diagonales ~ egales , alors: Al = e. Par consequent la base es cercle de centre A de rayon e.

3. PROPRIETE DE LA BASE ET DE LA ROULANTE

Montrons que la base et la roulante sont I courbes qui roulent sans glisser I' une sur l'a

Yo

y

o z

Xo

(b)

Fig. 4

Dans Ie mouvement de P par rapport a Po SI

{lie centre insrantane de rotation (b) la base (ERo)

(r) la roulante (E R).

Appliquons au point I la relation de comp des vccteurs vitesse entre (b) et (r) :

V(I/b)= V(llr)+ V(IE rib)

comrne V(IEr/b)=V(IER/R,)

et que: V(l E R/R,) = 0, par Mfinition du instantane de rotation I, no us avons :

V(l/b)=V(llr),

or V(I/b) a merne direction que la tangente la base (b),

V (1/r) a meme direction que la tangente

la roulante (r),

Mouvement plan sur plan

,;pnsequent, la base et Ja roulante _sont deux s tangentes. Comme V(IEr/b)=O ces deux 'ilS roulent sans glisser l'une sur l'autre,

ka base et la rouiante seroent a definir cinemati, ,l.:ijuernent le mouvement plan sur plan. Ce mouve! ;; :m~ntpeut auoir par ailleurs plusieurs solutions S". 'iechnoiogiques dif!erentes.

~~6plication

';::~~grenage. cylindrique

x

$qit,R( 0, x, y, z) un repere lie a un bati (S.), (S,) et (,s2).- sent 2 roues, non representees, constituant un engrenage.

(S,) a une liaison pivot d'axe (0, z) avec (So), On pose n(S,(R) ='w,z

(S2) a une liaison pivot d'axe (A, r ) avec (S.) telle que

OA=ay (a>O),

po. pose ?i(S,/R)= w,z et K=~ (K constante).

w,

QUESTION

Determiner Ie centre tastaetane de rotation I, 13 base et 13 roulante du mouvement de (Sz) par rapport it (81),

REPONSE

p"apn;s Ia relation (7) du paragraphe 5 du chapltre 4, i!e: composition des torseurs cinematiques, on peut ~~rire :

.{ 'lJ(S,/S,)}={ 'lJ(S,/R)} - {'lJ(S,!R)}

or {'lJ(S,/R)}= In(S~/R)}

{'lJ(S,(R)}= In(S~/R)}

Pour retrancher ces deux torseurs, exprlmons Ies au meme point 0 :

{'lJ(S,/R)}= {_ n(S,/R) } o V(OES,/R)

avec V(O E S,/R) = V(A/R) + n(S,/R)A AO

=0+6>2Z A(-an,

soit V(OES2/R)=aw2x.

Par consequent {'lJ(S,/R)}= {W2~} o aW2x

et, par suite {'lJ(S,/S,)}= {(W,-:,)z}

o awzx

Le centre instantane de rotation I est Ie pied de la perpendicuLaire abaissee de 0 -sur /!, axe central du torseur cinernatique {U(S2/SI)} (relation 2 du paragraphe J.2,J du chapitre 3) d'ou

m (wz-wdZAawzx ~Y=~Y.

(wz-w,i «I2-WI K-l

Le centre instantane de rotation est situe sur l'axe (0, y) posons

r, =Oi

rz=AI (rl-r2=a)

aK alors r I = K:'""=I'

a r'=K_1 et

Si K < 0: le point est situe a l'intericur du

segment OA,

Si K>O: Ie point est situe a l'exterieur du

segment OA.

La base est le cercle (Cj ) de centre 0 de rayon Ir'l' La rouLante est Ie cercle (ez) de centre A de rayon ra lLcs cercles (el) et (Ca) sont appeles cercles primitifs de l'engrenage cylindrique.

REMARQUES

_ Le mouuement de l'engrenage est done defini par Ie roulement sans glissement des deux cercles primitifs l'un sur I'autre. Reste au constructeur ii conceuoir des dentures pour realiser ce mouvemenl.

_ Les cercles primitifs sont des notions lilies au mouuement relatif de (5,) par rapport a (S,), ee

ne sont pas des courbes geometriques liees aux ;~,' roues. En effet, si no us modifions l'entraxe des r: roues, les rayons des cercles primitifs changent.

Soit (C) une courbe du plan P. Dans le mouvement de roulement sans glissement de la roulante (r) sur la base (b) on montre en mathematique que la courbe (C) admet en general une enveloppe (Co) dans Ie plan Po' C'est-a-dire qu'il existe dans Poune courbe (Co) qui est constamment tangente a la courbe (C) du plan P.

V{MER/Ro)

(r)

(b)

FIG. 6

93

Cinematique

Les courbes (C) et (Co) sont appelees profils eonjugues.

Soil M le point de contact de (C) et (Col. Au cours du mouvemenl de P par rapport 11 Po Ie point M se deplace sur les courbes (C) et (Co).

Exprimons Ie vecteur vitesse de glissemenl entre les profits conjugues (C) et (Co),

Ce vecteur s' obtient en ecrivant la relation entre les vecteurs vitesse des points M et I appartenant ii R dans Ie mouvernent de R par rapport ii Ro :

V(M ER/Rol = V(IE R/Ro) + fi(R/RolA m.

Par definition de I, on a V(IER/Rol=O, done

V(MER/Ro)=O'{ AIM.

Ce qui montre que la tangente au point M aux profils conjugues est perpendiculaire a 1M. Ce resultat sera utilise pOUT tracer Ie profil conjugue d'un profil donne.

Cas particulier

Lorsque la courbe (C) se reduit a un point, la courbe (Co) est la trajectoire de ce point dans Ie plan Po et la normale en ce point 11 (Co) passe par Ie point I.

Application 1

Trace d'un profit conjugue par la methode de Reuleaux.

Fig. 7

Scient (el) et (e2) les cercles primitifs d'un engrenage cylindrique droft constitue par 2 roues (SI) et (82), Notons leur centre respectivement 01 et O2 et I leur point de contact.

Soit (St) un profil lie a la roue (SI)' Cherchons (~) Ie profil conjugue de (L,), lie a la roue (S2)'

Soil I, un point du cercle primilif (C,). Lorsque I, vient en I. dans Ie mouvement de roulement sans glissement de (Cz) sur (CI), Ie point de (SI) qui est en contact avec (L2) est Ie point M" pied de la perpendiculaire abaissee de II sur (Ll)'

La position M de MI Iorsque I, vient en I est I'un des points d'intersection des cercles (0" 0tM.) et (I,I,M,j.

Pour determiner Ie point M2 de (l2) qui vient se confondre avec MI lorsque I, vient en I, i1 faut d'abord mettre en place Ie point h de (e2) ~ vi~e confondre avec l. Ce point est tel que I I 2 = I I tPar suite Ie point M2 est un des points d'intersectlon des cercles (02, 02M) el (12' 1M).

94

Le point M2 du prcfii (Iz). cenjugue du point MI, es defini avec sa tangente.

En recornmencant l'operation pour plusieurs points l situes sur Ie cercle (Cd on definit Ie profil conjugu, (L2) point par point.

REMARQUE

I L 'ensemble des positions des diffirents points ~ obtenus constitue fa ligne d'engrenernent d i'engrenage.

Application 2

Generation des proms en develcppaate de cercle d"u. roue dentee par un outil eremaulere.

y

v

Dans le mouvement plan sur plan de la cremaulere par rapport a [a roue (Stl montrons que lc tlane ( crcrnaiilere enveloppe dans (Sr) une developpant. cercle.

Soil R (0" x, y, t) un repere lie au bali (So). La (S,) a une liaison pi vot d'axe (0" [) avec (So) pose: n(S,fR)= w,t

La cremaillere (S) a one liaison glissiere de dire (0,> x) avec (So). Posons Je vecteur vitessc translation rectiligne de (S) par rapport a (So) C -W,fIX (rj constante positive).

Dans le mouvement plan sur plan de (S) par raj a (S1) cornmencons par chercher le centre insta: de rotation I, la base et fa roulante.

Le torseur cinernatique du mouvement de {S rapport a (Sd s'ecrit :

{'lI(S/S I j} = {'lI(S/So)} - {'lI(SdSo)}

f () } {""i( { - "'IZ

01 -w.,.x 01 0 J 01 -{d\rl aloes la position du centre instantanc de rotatior definie par (relation 2 paragraphe 1.2. /, cbapit

-Wit 1\ -WlriX wi

Mouvement plan sur plan

Par suite, la base est Ie cercle (C,) de centre 0" de

· rayon rio et fa roulante est fa droite (D) confondue , avec I'axe (I, i).

.• Le profil (l:) du flanc de la cremaillere est une droite

in.;linee d'un angle!: - a par rapport a (D). Cherchons

" , 2

I'enveloppe de (l:) dans (S,). Le point de contact entre

· (l:) et son enveloppe (l:,) est Ie point M pied de la perpendic~r<~ a!'aissee de, I sur (l:). ••

Soit R,(I, u, v, z ) un repere tel que (x, u )=". Au cours du mouvement de (S) par rapport Ii (S,) I'axe (M. a ) passe par I et est tangent en un point T, au cercle (Cbl). lie a la roue (Sd. de centre 0, et de rayon r COS a.

Si nous montrons que I'axe (M, ii) roule sans gtisser sur le cercle (Cbl) nous aurons montre que Ie point M decrit une developpante du cercle (Cbl)·

Pour cela, appliquons au point M la relation de composition des vecteurs vitesse entre (S) et R, :

V(M/R,)= V(M/S)+ V(MES/R,).

V(M/S) a pour direction v V(MES/R,)= -w,r,i.

Camme V(M/R,) a pour direction u :

V(M/R,)= -."', cos au (1)

ainsi que tous les points de I'axe (M, u).

Effectuons un ca1cul analogue pour Ie point T I appartenant a S I :

V(T, ES,/R)= V(O,/R)+n(S.lR)Ao;f,

=(dIZ Ar! cos av V(T,ES.lR)=-w,r, cos au

· II suffh de comparer (I) et (2) pour voir que le vecteur ; . vitesse de glissement au point T, entre Je cercle (Cbl) li~'il (S,) et I'axe (M, u) est nul. Alors Ie profil conjugue (~I) est une developpante du cercle (CQI)·

Yocabulaire

a : angle de pression.

(I, z ) : ligne d'engrenernent,

(C • .) : cercle de base de la roue (S,).

Scient trois reperes R,(O"x"y"i,), R,(O" x" y" i,) et R, (0" X" y" <,) lies respectiY~'1)ent a trois solides (S,), (S,) et (S3)'

Slll1Posons qu'au cours des mouvements relatifs de ~,~s ,solides les trois plans P, ( 0" x" y,), J'i(O" t, Y2) et P, (03, x3, Y3) restent confondus. ?9sons:

t=tc=tc=t, O(R,/R,) = w21i O(R3/R,) = "'nZ O(R,/R,)=w13z.

centre instantane de rotation du mouvement plan P, par rapport au plan P r-

centre instantane de rotation du mouvement • ~;~lI,pl:an P, par rapport au plan P l '

113 Le centre instantane de rotation du mouvement

du plan P, par rapport au plan P3•

Montrons que les trois centres instantanes de rotation sont alignes.

Dans Ie mouvement plan sur plan de P, par rapport a P, :

V(I" ER,/R2)=O.

En passant par l'interrnediaire du plan P3 :

V(I" ER,/R3)'" V(I" ER,/R,)=O.

Dans Ie mouvement de R, par rapport 11 R3 appliquons la relation entre les vecteurs vitesse des centres instantanes de rotation [21 et I" supposes lies a PI' done a R, :

V(I" E R,/R3)= V(I13 E R.!R3) + O(R,/R3)A 1131"

=wi3l AIt3Iz,'

De meme entre les points [21 et [n, supposes lies a R" existe la relation :

V(I" E R3/R,) = V(I" E R3/R,) + O(R3/R,)A 1321" = W32Z A 132121,

Par suite:

{ 1\ (id13 113121 + £Un 132121) = O.

Les deux vecteurs W" et g2' ont donc meme direction. Par suite les trois centres instantanes de rotation I,,, 1'2 et I" sont alignes.

(2)

Application

Considerons un mecanisme plan constitue de trois .!' .. ~~' solides (S,), (S,), (S) et d'un bati (So)·

Fig. 9.

Soit R(O, i, y, nun repere lie au bati (So),

(S,) et (So) ont une liaison pivot d'axe !A,Zj'

(S,) et (S,) ont une liaison pivot d'axe B, i .

(S,) et (S,) ont une liaison pivot d'axe C, i .

(So) et (S3) ont une liaison pivot d'axe D, i). Determinons Ie centre instantane de rotation 120 du mouvement (S,) par rapport it (So),

En appliquant lc resultat precedent:

llO=A, 112=B

par consequent, 120 est sur la droite AB. D'autre part:

I,,=C, l,o=D

par consequent, 120 est sur fa droite CD .

FinaIement 120 est a "intersection des droites AB et CD.

Cinematique 1

~~==~-------------------------------------j

j i

Latrajectoire dUPoioti,druisJ~~ia,nr', '

roulante du deP.

, -+'La .b OlIse ',et,la,~otllan,te,',sQoLd'~UJf,,;l;9iQ1'~~~,

Le dessin partiel d'une pompe a debit reglable est donne figure 10,

L 'arbre moteur a une liaison pivot daxe (A, z) avec Ie bati @.

L 'excentrique 0, Ii" it l'arbre moteur, entraine une biel1e CD dont l'axe BD passe constamment par un point C fixe par rapport au bati @. Cette bielle CD anime , par t'intermediairc d'un maneton 0, Ie piston CD d'un mouvement de translation rectiligne alternatif par rapport au bati

@.

(Le reglage de I'amplitude de la course du piston CD est obtenue par deplacernent de la position du point C parallelernent a l'axe de la vis de reglage, symbolise sur Ie dessin.)

QUESTION 1

PROBLEME RESOLU

Determiner graphiquement, dans Ia configuration proposee, Ie centre instantane de rotation 1'0 du mouvement de la bielle 0 par rapport au bali 0.

REPONSE

Le centre instantane de rotation 1'0 sera obtenu geornetriquernent si I' on determine les directions de deux vecteurs vitesse de deux points de la bielle CD par rapport au biHi @.

Le point B, centre de rotation de la bielle 0 par rapport it l'excentrique CD decrit dans@uncercle

96

Mouvement plan sur plan

,';~~'. centre A et de rayon AB. Par consequent, Ie ,V~cteur vitesse V(B/O) est perpendiculaire II AB, "*i par suite, 1'0 se trouve sur la normale en B a ,'V(B/O), c'est-a-dire sur Ie rayon AB.

"AU point C, centre de l'articulation, Ie problerne est plus delicat car Ie point C n'appartient pas, atou! instant, a la bielle 0.

Appliquons la relation de composition des veeteurs vitesse au point Centre les solides 0 et@ :

V(C/O)= V(C/2)+ V(CE2/0).

Le vecteur vitesse absolue V(C/O) est nul car Ie pdint C est fixe par rapport au bati @.

Alors V(CE2/0)=-V(C/2).

La liaison entre la bielle 0 et Ie mane ton (0 etant giissiere d'axe BD, Ie vecteur vitesse relative V(C/2) a pour direction BD.

Par suite, Ie vecteur vitesse d'entrainernent Y(CE2/0) a egalement pour direction BD. Done 120 se trouve sur la perpendiculaire en C II BD. D'.ou Ia construction du centre instantane de rotation 1'0 :

QUESTION 2

oetermine~aphiquemeDt la vitesse de translation du piston ~ par rapport au biti @.

REPONSE

Appliquons au point D la relation de composition des vecteurs vitesse entre les solides 0 et @.

Y(D/O)=V(D/2)+V(DE2/0).

Le vecteur vitesse absolue V(Dffi) represente la vitesse de translation du piston c.v par rapport au bati @. Sa direction est celIe de l'axe du~iston. La liaison entre la bielle 0 et Ie mane ton \V etant glissiere d'axe BD, Ie vecteur vitesse relative V(D/2) a pour direction BD.

Le vecteur vitesse d'entralnement V(DE2/0) est perpendiculaire it DI2o• De plus, si on app~ue entre Ie point B et Ie point D, suppose lie it \V a l'instant considere, Ie theorerne de I'equiprojectivite du champ des vecteurs vitesse des points d'un solide, on peut determiner completement Ie vecteur vitesse V(DE2/0). Et par suite, construire Ie vecteur vitesse V(D/O).

EXERCICES AVEC REPONSES

1 - Le schema figure 11 represente Ie variateur GUSA defini dans I'exercice 10 du chupitre 1. Ce variateur transforme Ie mouvement de rotation continu 120

de ['arbre CD en un mouvement de rotation intermittent de I'arbrc (2).

QUESTIONS

Connaissant la vnesse de rotation de l'arbre d'entree CD par rapport au bati @: Nl/4H determiner dans la configuration de la figure :

Fig. 11

97

Cinernatique

10, Le centre instantane de rotation 120 du mouvemeot de fa demi-bielle 0 par rapport au bAd 0.

2° La vitesse de rotation, a I'instant consJdere, de Parbre de sortie (j) par rapport au bili 0 : N'f.' sachant que N"o=2000 Ir/min.

3° Le veeteur vitesse de translation de la demi·bieUe 0 par rapport a I'autre demi-bieUe 0-

REPONSES

10, Pour determiner geometriquement 120 il faut connaitre les directions des vecteurs vitesse de 2 points de la demi-bielle 0 par rapport au bati @.

Le point A decrit Ie cercle de centre 0 et de rayon OA, par consequent V(A/O) est perpendiculaire a OA et [:w se trouve sur Ie rayon OA.

Pour determiner la direction du vecteur vitesse du point C. suppose He a 0, par rapport a@.appJiquonsauPoint C la relation de composition des vecteurs vitesse entre

0,CDe'@

V(CE2/0) = V(CE 2/4) + V(C E4/0).

La liaison entre CD et 0 etant rotule de centre O~ on a

V(CE4/0)=O.

La liaison entre 0 et CD etant pivot glissant d'axe AB. V,(CE2j4) a pour direction AB.

Par suite V(CE2/0) a pour direction AB. 1'0 se trouve done sur la perpendiculaire en C a AB. D'ou la construction de 120,

2° Le mouvementde 0 par rapporta@etant,aJ'instant considere, une rotation autour de 120 on peut construire Ie vecteur vitesse V(BE2/0) connaissant Ie vecteur vitesse V(A/O).

Pour determiner Ie vecteur vitesse du point B par rapport it @ appJiquons en ce point la relation de composition des vecteurs vitesse entre 0, CD et @.

V(BE2/0)=V(BE2/3)+ V(B E3/0).

La Liaison entre CD et 0) etant pivot glissant d'axe AB, V(BE2/3) a pour direction AB.

Le vecteur V(BE3/0)=V(BfO) est perpendiculaire aO'B.

D'ou la construction qui DOUS determine ces deux vecteurs,

Par suite: N,/o=470 Ir/min.

30 Le vecteur vitesse de translation de 0- par rapport a CD est Ie vecteur V(BE2f3) deja determine.

- Dans l'operation de -rectification d'un profil en developpante de cercle de la denture droite d'un pignon, etudions le mouvement plan sur plan du pignon par rapport au bati de la rectifieuse (figure 12).

Soit R(O, x, y, i) un repere orthonorme direct lie au bati (B) de Ja rectifieuse.

p

cerele de base

Fig. 12

Pendant Ie mouvement de coupe, Ie centre C du pignon (P) est anime d'un mouvement de translation rectiligne d'axe (0, x) par rapporl au bati (B). De plus, Ie pignon (P) est anime d'un mouvement de rotation de direction £ par rapport au bali (B), de telle tacon que Ie profil de la dent reste constamment en contact avec le plan (0) de la meule (M).

La meuJe (M) a une liaison pivot avec Ie bati (B). "axe de cette liaison est situe dans Ie plan (0, x, y) et est incline d'un angle (J par rapport a I'axe (0, x).

QUESTIONS

tD Dans Ie mouvement plan sur plan du pignon (P) par rapport au bati (B), determiner:

a) Ie centre instantane de rotation,

b) la base et la roulante.

2° Determiner Ie rayon de la reulante, en fonction de I'angle 8 et des caracterisnques du pignon :

{ - nombre de dents : Z - module de taille : m

- angle de pression de taille : a,

Effectuer l'appIication numerfque pour:

8=15°, Z=31 dents, m=8 mm, a =20°.

REPONSES

)0 a) Le centre instantane de rotation I est a l'intersection de AT et de la normale en C it (0, x).

b) Base: droite parallele it (0, x ), a une distance CI.

Roulante : cercle de centre C et de rayon CI. 2° Le rayon du cerc1e de la roulante est:

mZ cos a

CJ ~ 2"". cos 0 soit CI = 120,63 mm.

98