Introduction

Ce cours dautomatique en 2me anne a pour objet ltude des asservissements et des rgulations linaires analogiques. Dans la majorit des cas, les structures employes pour raliser ces automatismes sont la plupart dy temps des systmes boucls, nous consacrerons donc une bonne partie du cours ltude des systme boucls. Les outils que nous utiliserons sont la fois graphiques et mathmatiques. Les outils graphiques sont la reprsentation du systme tudi sous la forme dun schma-bloc et le trac des rponses du systme sur les diagrammes de Bode, Nyquist ou Black-Nichols. Le principal outil mathmatique que nous mettrons en uvre est la transforme de Laplace et de faon lie le calcul oprationnel. Il sera de plus ncessaire dtablir des quations diffrentielles, de revenir sur certaines lois de la mcanique, de llectricit ou des transferts thermiques. Nous ne pourrons par ailleurs entrer dans le vif du sujet sans avoir vrifi lacquis de certaines connaissances, notamment le calcul sur les logarithmes, les lois logarithmiques, le calcul sur les nombres complexes, les signaux sinusodaux. Lautomatique est une science gnrale et applique dont lobjet est ltude de systmes concrets dans des domaines trs divers de la technique : nergie, transmission radio, mcanique, hydraulique, systmes darmes, domotique, transport, etc. Lautomaticien, en plus de la matrise de ses outils thoriques et pratiques, se doit dtre curieux. La modlisation des systmes physique fait intervenir, comme nous lavons dj dit, des savoirs trs varis. La culture scientifique de lautomaticien doit tre large et suffisante pour lui permettre dapprhender dfaut de matriser les lois dvolution du processus quil est charg de rgler. Lautomatique est donc une science de synthse, positionne transversalement sur diffrentes techniques. Les navires actuels embarquent de nombreux processus rguls ou asservis tels que les pilotes automatiques, les systmes anti-roulis, les rgulateurs de vitesse, les climatisations, les groupes lectrognes, etc. Nous nous appuierons le plus souvent possible sur des exemples concrets ayant un rapport avec lenvironnement maritime. Le but tant de former non pas des thoriciens de lautomatique, mais des techniciens capables dappliquer les mthodes de rglage et danalyse des processus rels.

ENMM2 Cours dautomatique analogique

Brs/Lacroix

Chapitre 1

Rappels de mathmatiques
I Logarithmes
Les logarithmes ont t introduits dans les mathmatiques pour substituer laddition la multiplication, et la multiplication llvation une puissance. Les tables de logarithmes, des sicles avant lapparition des calculatrices lectroniques, permettaient daccrotre la vitesse du calcul numrique. Nous nous contenterons ici de rappeler les formules fondamentales (nous noterons ln ou Log les logarithmes npriens base e et log ou log10 les logarithmes base 10) :

1 ln = ln(A ) A

ln (AB) = ln(A) + ln(B)

A ln = ln(A) - ln(B) B

(substitution de laddition la multiplication)

(substitution de la soustraction la division) (substitution de la multiplication llvation une puissance)

ln (A n ) = n.ln(A)

Ces formules sont valables dans toutes les bases, en particulier la base 10. Exercice 1 On donne : log10(5) 0,7 (valeur approche 0,15 %) log10(2) 0,3 (valeur approche 0,35 %)
ENMM2 Cours dautomatique analogique

Brs/Lacroix

Calculez en utilisant les formules ci-dessus les expressions suivantes (dveloppez obligatoirement les calculs et ne vous servez pas de votre calculatrice) : log (50) = log (20) = log (500) = log (25) = log (4) = log (2,5) = log (250) = log (125) =

Vrifiez la prcision des rsultats sur votre calculatrice. Lautomaticien utilisera surtout les logarithmes base 10 pour les reprsentations graphiques (Bode ou Black-Nichols).

II Lois, chelles logarithmiques

Problme pos : lautomaticien est souvent amen reprsenter graphiquement des fonctions puissance ou coniques, par exemple ou encore
1+ x , sur des plages de valeurs trs tendues (de 0,1 100000 par exemple). 1 + x2
1 1 1 1 ou 2 ou 1 + x 2 ou ou 2 x x 1+ x 1+ x

La reprsentation de telles fonctions dans un plan classique (chelles linaires sur laxe des abscisses et des ordonnes) est problmatique. Sur laxe des abscisses, la prcision est en effet quasi nulle pour les faibles valeurs : 10 cm 0,1 100000 La valeur 0,1 reprsente sur le papier 1/1000me de mm ! Solution : on reprsente sur laxe des abscisses non pas la valeur mais son logarithme en base 10. On obtient la correspondance suivante : valeur de labscisse x log10(x) 0,1 -1 1 0 10 1 100 2 1000 3 10000 100000 4 5

Sur cette chelle, lcart dune unit sur laxe correspond une multiplication par 10, on parle alors de dcade. On parle parfois doctave pour deux valeurs de x loignes dun facteur 2. Loctave, qui fait directement rfrence la musique (deux notes dont la frquence fondamentale de lune est deux fois plus leve que la frquence fondamentale de lautre sont dans un intervalle doctave). Loctave sera plutt utilise
ENMM2 Cours dautomatique analogique

Brs/Lacroix

dans le domaine de llectro-acoustique, lautomatique faisant plus frquemment rfrence la dcade. Il faut ensuite choisir une correspondance mtrique (CM) pour la reprsentation graphique, par exemple 1 dcade = 2 cm ou 1 dcade = 5 cm. Laxe des abscisses est alors gradu comme suit : CM 0,1 1 10 100 1000 10000 100000 106 107 108

Par rapport la valeur 1, on situera une valeur x particulire une distance d en utilisant la formule : d = CM.log10(x) Remarque Sur une chelle logarithmique, la valeur zro est reporte en -. Exercice 2 On veut reprsenter des valeurs comprises entre 1 et 1000 sur une chelle logarithmique. 1/ Combien doit-on reprsenter de dcades ? 2/ Quelle correspondance mtrique doit-on choisir pour que toutes les valeurs soient reprsentes dans un intervalle de 5 cm 3/ Placez sur laxe des abscisses les valeurs 15 ; 30 ; 200 et 500. Exercice 3 Reprendre les questions 1 et 2 de lexercice 3 pour des valeurs comprises entre 0,1 et 10000 et pour une tendue sur le graphe de 10 cm.

II.1 Conseil pratique

Il est possible sur des feuilles petits carreaux (5 mm) ou sur papier millimtr de tracer facilement et sans calcul une chelle logarithmique. On sappuie sur la proprit dj vue plus haut lexercice 1 : log10(5) 0,7 et log10(2) 0,3.

ENMM2 Cours dautomatique analogique

Brs/Lacroix

En choisissant une correspondance mtrique de 5 ou 10 cm par dcade, on peut placer les valeurs successives comme dans le tableau ci-dessous : x 1 2 1,5 3 5 3,5 7 10 5 10 20 6,5 13 50 8,5 17 100 10 20 200 11,5 23 500 13,5 27 etc. distance en cm 5cm/dcade 0 du point x = 1 10cm/dcade 0

Le problme de laxe des abscisses tant rsolu, le trac sur une chelle logarithmique de la fonction
1 conduit au graphe suivant : x

la dernire valeur de y correspond 1/1000me de mm. Impossible tracer. Lide et la mme que pour laxe des abscisse : utiliser une chelle logarithmique.

II.2 Le dB (dcibel), gain et amplification

(Le bel tire son nom de linventeur amricain A. G. Bell, le principal inventeur du tlphone en 1876.) Le dB est une unit essentiellement utilise en lectronique, en acoustique et en automatique. Le dB est paradoxalement une unit sans unit puis quil reprsente un rapport une valeur de rfrence.

ENMM2 Cours dautomatique analogique

Brs/Lacroix

Un cart de 10 dB correspond un rapport de 10 de la puissance du signal : PdB = 10.log10(P/Pref) On raisonne en automatique plus souvent sur lamplitude des signaux que sur la puissance quils peuvent fournir. En lectricit, la puissance sexprimant par P = U/R la relation devient :

U dB

U2 = 10. log10 R 2 U ref R

2 = 10. log U 10 2 U ref

soit :

U U dB = 20. log10 U ref

En automatique, on utilisera cette formule sur lamplitude plutt que celle sur la puissance. Si Ue est lamplitude du signal en entre du systme et U lamplitude du gain en sortie.

A=

U U e sera appel amplification du systme.

U GdB = 20. log Ue sera appel gain en dcibels du systme.

On sarrangera, le plus souvent possible, pour avoir Ue = 1 (cest toujours possible dans une analyse thorique) de sorte que

GdB = 20. log(U )

Remarque La tension de rfrence 0 dB en lectroacoustique est de 0,775 V, la pression de rfrence 2.10-5 Pa et la puissance de rfrence 75 mW sur une charge de 8 . Exercice 4 1/ Tracez sur une feuille petits carreaux la fonction 1/x avec une loi en dB (rfrence 1) sur laxe des ordonnes et une chelle logarithmique sur laxe des abscisses telle que 1 dcade = 5 cm. Prendre des valeurs de x comprises entre 1 et 1000. Tracez les points pour la suite 1, 2, 5, 10, 20 etc. Dressez dabord un tableau de valeurs. ENMM2 Brs/Lacroix 6
Cours dautomatique analogique

2/ Que pouvez-vous dire de lallure de la courbe ? Exercice 5 Mmes questions pour la fonction
5 1 + 2,5.10 4.x 2

II.3 Asymptotes
Dans les deux exercices prcdents, on remarque que, en fonction de lchelle choisie, des fonctions hyperboliques ont pour asymptotes des demi-droites. Les fonctions que nous tudierons en automatique produiront la plupart du temps des asymptotes rectilignes, soit vers linfini, soit vers zro, soit sur certaines plages de valeurs. Cest l un autre avantage de lutilisation des chelles logarithmiques. Asymptote quand x On applique les rgles habituelles, en particulier celle qui consiste ne retenir dans les fractions que le terme de plus haut degr. Lapplication des rgles de simplification au voisinage de linfini donne un terme rsiduel. Nous ne dmontrerons pas les rsultats suivants (les dmonstrations sont cependant assez simples) : Terme rsiduel constante A Asymptote droite horizontale droite de pente 20 dB/dcade droite de pente +20 dB/dcade droite de pente 40 dB/dcade droite de pente +40 dB/dcade droite de pente -n20 dB/dcade droite de pente +n20 dB/dcade

A A ou x x
A. x ou A. x

A x2
A. x 2

A x
n

A. x

ENMM2 Cours dautomatique analogique

Brs/Lacroix

Asymptote quand x 0 On se ramne au cas prcdent en effectuant un changement de variable, en posant x = 1/X. Dans le tableau ci-dessus, le signe des pentes est oppos. Exercice 6 Dterminez les asymptotes sur une chelle logarithmique en dB pour x 0 et x , pour la fonction tudie lexercice 5. Exercice 7 Mme travail pour chacune des fonctions suivantes : 1/ 5. 1 + x 2/ 40 3/ 100
2

x 10. x 2 + (10. x 2 1) 2
1 1 + x2 1 1 + 10. x 2 1 1 + 100. x 2

II.4 Multiplication de fonctions sur une chelle en dB

Que laxe des abscisses soit linaire ou logarithmique, les rsultats suivants sont valables. Ces rsultats dcoulent de la relation log(A.B) = log(A) + log(B) Sur une chelle en dB, multiplier la fonction par un coefficient k revient dcaler la courbe verticalement de 20.log(k) Si k est infrieur 1, 20.log(k) sera ngatif et la courbe sera dcale vers le bas. Sur une chelle en dB, multiplier deux fonctions revient ajouter les ordonnes en dB pour chaque valeur de x. Voil encore un avantage de lutilisation du dcibel. En effet, pour lautomaticien les systmes tant le plus souvent constitus de sous-fonctions mises en srie, il est courant davoir multiplier entre elles les rponses des sous-systmes. Exercice 8 De combien de dB faudra-t-il dcaler le graphe dune fonction que lon multiplie par : 1,2 ; 0,2 ; 0,5 ; 10 ; 100 ; 500 ?
ENMM2 Cours dautomatique analogique

Brs/Lacroix

Exercice 9 1/ Tracez sur un graphe logarithmique en dB les fonctions correspondant au tableau suivant : x F1(x) F2(x) 1 0,99 1 2 0,98 1 5 0,89 1 10 0,71 0,99 20 0,45 0,98 50 0,89 100 0,71 200 5.10-2 0,45 500 2.10-2 1000 1.10-3 0,196 9,9.10-2

0,196 9,9.10-2

2/ Tracez sur le mme graphe le produit des deux fonctions (tablir dabord un tableau) 3/ Mesurez graphiquement en dB/dcade la pente des asymptotes des trois courbes pour x . Que remarquez-vous ? De lexercice prcdent, nous pouvons tirer une rgle gnrale : Sur une chelle logarithmique en dB, les pentes des asymptotes du produit de deux fonctions est la somme des pentes des asymptotes de chaque fonction sur le domaine considr.

III Nombres complexes

Lautomaticien ne peut se passer de savoir calculer sur les nombres complexes. Comme nous le verrons plus loin, ltude des systmes soumis des signaux sinusodaux constitue une part importante de lanalyse des processus. Il est donc ncessaire de rappeler certains rsultats.

Dans le plan complexe, le nombre complexe c situ au point P peut scrire de deux faons : c = .ei = .(cos() + i.sin()) sappelle le module, not aussi |c|. sappelle largument, not

ou arg(c). c

Connaissant les valeurs des parties relles et imaginaires dun nombre complexe, on peut calculer le module et largument.
ENMM2 Cours dautomatique analogique

Brs/Lacroix

Si c = a + i.b Pour le module, c =

a 2 + b2

Pour largument, il est possible de se servir de lune des fonctions trigonomtriques inverse : arcsin, arcsos, arctg, arccotg. Dans tous les cas, ces fonctions ne donnant pas des valeurs sur tout lintervalle [0 - 2], il faut tudier le signe de la partie imaginaire et de la partie relle. Exemple avec la fonction arctg(). arctg() est dfinie sur lintervalle ]-/2, +/2[. Si Re(c) = 0 et Im(c) > 0 arg(c) = /2. Si Re(c) = 0 et Im(c) < 0 arg(c) = -/2. Si Re(c) > 0, arg(c) = arctg(Im(c)/Re(c)). Si Re(c) < 0, arg(c) = arctg(Im(c)/Re(c)) + . Il est prfrable dans le doute de reprsenter au brouillon le plan complexe pour ne pas commettre derreur sur le calcul de largument. Attention aussi lunit renvoye par la fonction. Lautomaticien prfrera souvent utiliser le degr plutt que le radian. Les formules doivent rester homognes et les calcultrices doivent tre correctement configures. Exercice 10 Calculer le module et largument des nombres complexes suivants : 5 + 6.i 30 3.i -1 i -4 + 2.i

III.1 Oprations sur les nombres complexes

Seul quelques rgles utiles sont rappeles ici. Soit c1 = Inverse : Produit : Quotient :

1 .e i . et c2 = 2 .ei .
1

1 1 = 1 c1

1 arg c = 1 1
arg (c1.c2 ) = 1 + 21

c1.c2 = 1. 2 c1 = 1 c2 2

c1 arg c = 1 2 2

ENMM2 Cours dautomatique analogique

10

Brs/Lacroix

Exercice 11 Calculez le module et largument des expressions suivantes :

1 i 1 + 2.i 5 + i 10 ; ; ; 1 + i 1 2.i 1 + i 1 + 30.i

IV Signaux sinusodaux
Ltude des systmes en rgime harmonique se fait par lapplication dun signal sinusodal lentre du systme, et par lobservation des transformations subies par le signal en sortie. Les transformation apportes au signal concernent lamplitude et la phase. Sur les systmes que nous tudierons cette anne, il ny aura pas modification dautres caractristiques du signal (comme la frquence ou la forme). Un signal sinusodal peut tre reprsent mathmatiquement par : v = V.sin(.t + ) v est la valeur linstant t de la grandeur physique porte par le signal (tension, courant, pression, position, vitesse, etc.) V est lamplitude du signal. est le dphasage du signal, que lon appelle aussi phase en automatique. est la pulsation du signal, qui est lie la frquence f par la relation = 2f. Ltude des signaux sinusodaux peut se ramener ltude des nombres complexes. Soit le nombre complexe s tel que : s = V.ei(t+ ) On remarque que v = -i.Im(s) Il est alors possible, pour une frquence donne, de prvoir la transformation (dphasage, attnuation) apport au signal par le systme dont on connat la fonction de transfert complexe (sous la forme dune expression faisant intervenir des nombres complexes). La modlisation des systmes par les fonctions de transfert complexe sera lobjet dun prochain chapitre.

ENMM2 Cours dautomatique analogique

11

Brs/Lacroix

Correction des exercices

Exercice 1 log50 = log10 + log5 1,7 log20 = log10 + log2 1,3 log500 = log 00 + log5 2,7 log25 = 2log5 1,4 Exercice 2 1/ 3 2/ 5 cm/dcade 3/ Placez sur laxe des abscisses les valeurs 15 ; 30 ; 200 et 500. 13,5cm 11,5 cm 7,4 cm 5,9 cm 1 Exercice 3 1/ 5 2/ 2 cm/dcade Exercice 4 1/ x 1/x 20log(1/x) 1 1 0 2 0,5 -6 5 0,2 -14 10 0,1 -20 20 0,05 -26 50 0,02 -34 100 -40 200 -46 500 -54 1000 -60 0,01 0,005 0,002 0,001 10 15 30 100 200 500 1000 log4 = 2log2 0,6 log2,5 = log5 log2 0,4 log250 = 2log5 + log10 2,4 log125 = 3log5 2,1

ENMM2 Cours dautomatique analogique

12

Brs/Lacroix

2/ Il sagit dune droite parfaite (de pente 20 dB/dcade). Exercice 5 1/ x

y= 5 1 + 2,5.10 .x
4 2

1 5 14

2 5 14

5 4,98 14

10 4,93 13,9

20 4,77 13,6

50

100

200

500

1000

3,92 2,673 1,508 0,627 0,316 11,9 8,5 3,6 -4 -10

20log(y)

ENMM2 Cours dautomatique analogique

13

Brs/Lacroix

2/ La courbe est pratiquement compose de deux demi-droites relies par une portion courbe. Exercice 6 Pour x 0, droite horizontale. Pour x droite de pente 20dB/dcade. Exercice 7 1/ Pour x 0, droite horizontale. Pour x droite de pente +20dB/dcade. 2/ Pour x 0, droite de pente +20dB/dcade. Pour x droite de pente -20dB/dcade. 3/ Pour x 0, droite horizontale. Pour x droite de pente -60dB/dcade. Pour cette fonction, on peut simplement ajouter les pentes de chaque membre du produit.
ENMM2 Cours dautomatique analogique

14

Brs/Lacroix

Exercice 8 Respectivement : 1,6 dB ; -14 dB ; -6 dB ; 20 dB ; 40 dB ; 54 dB ? Exercice 9 1/ 2/ x F1(x) F2(x) F1(dB) F2(dB) F1F2(dB) 1 0,99 1 -0,1 0 -0,1 2 0,98 1 -0,2 0 -0,2 5 0,89 1 -1 0 -1 10 0,71 0,99 -3 -0,1 -3,1 20 0,45 0,98 -7 -0,2 -7,2 50 0,196 0,89 -14 -1 -15 100 9,9.10-2 0,71 -20 -3 -23 200 5.10-2 0,45 -26 -7 -33 500 2.10-2 0,196 -34 -14 -48 1000 1.10-3 9,9.10-2 -40 -20 -60

3/ F1 et F2, -20 dB/dcade ; F3, -40 dB/dcade. Les pentes des asymptotes sadditionnent. Exercice 10 |5 + 6.i| = 7,81 |-1 i| = 1,41 arg(5 + 6.i) = 50,2 arg(-1 i) = 225 15
Brs/Lacroix

|30 3.i| = 30,15 arg(30 3.i) = -5,7

ENMM2 Cours dautomatique analogique

|-4 + 2.i| = 4,47 Exercice 11

arg(-4 + 2.i) = 153

1 i =1 1+ i 1 + 2.i =1 1 2.i 5+i = 3,6 1+ i

1 i arg = 90 i 1 + 1 + 2.i arg = 127 1 2.i

5+i arg = 33,7 1+ i 10 10 arg = 0,333 = 88 1 + 30.i 1 + 30.i

ENMM2 Cours dautomatique analogique

16

Brs/Lacroix