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Objectifs : prsenter sans dveloppement calculatoire lourd (pas de TF, pas de TZ) on donne des rsultats on illustre. On donne des exemples sous Matlab en cours et on explique les calculs pour se prparer aux TP. Mots cls: Fe, reprsentation en frquence (limiter srie de Fourier sans les calculs de coefficients), shannon, sous-chantillonnage, Quantification, bruit de quantification, filtre linaire, rponse impulsionnelle, produit de convolution, filtres et banc de filtres. Introduction gnrale http://www.univ-rouen.fr/psi/paquet
T. Paquet
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Traitement du Signal
Analyse spectrale
I. Proprits des signaux analogiques sonores Evolution dune grandeur physique au cours du temps Exemples acoustique Dfinition de quelques grandeurs : Amplitude, Puissance, Amplitude Efficace Introduction lanalyse harmonique des signaux : srie de Fourier Reprsentation en frquence : spectres discrets II. Signal numrique : Echantillonnage Quantification Thorme de Shannon et frquence apparente dun signal Sous chantillonnage et repliement de spectre Illustrations avec MatLab III. Systme linaire numrique Transformation linaire du signal Rponse impulsionnelle Produit de convolution Fonction de Transfert dun systme linaire Illustrations avec MatLab IV. Prsentation de quelques effets sonores et filtres associs Illustration avec MatLab V. Filtres gnraux et leur reprsentation frquentielle Passe bas passe haut passe bande coupe bande Filtres miroirs Illustration avec MatLab VI. Modle du systme auditif et application la compression audio Sous-chantillonnage critique Banc de filtres
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1.
Phnomne acoustique
Description dun signal sonore Mesure du signal sonore Caractrisation dun signal sonore Spectre audible, Echelle damplitude, Echelles de frquence (Octave, Dcade) Perception du son, corrections sonomtriques Exemple: Microphone lectrostatique Construction dune note musicale Spectre de quelques instruments Introduction la synthse de son par srie de Fourier Notion de bruit
2.
Audition
3. 4.
Bruit et musique
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1.
Description dun signal sonore Un son est un branlement lastique de lair, dun fluide ou dun solide qui se manifeste par des variations de pression autour de la pression moyenne du milieu. Si le milieu est homogne londe sonore se propage vitesse constante appele clrit Pm est la pression moyenne du milieu Clrit c (m.s-1) Milieu c est la clrit du milieu Air sec 20 344
Eau 20 Acier Diamant 1500 5000 18000
Units de pression Le Pascal (Pa) : 1 Pa=1 N / m2 cest le lunit du Systme International (SI) 1 bar = 105 Pa 1 atm = 101325 Pa
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1.
Description dun signal sonore Dans le cas dun son purement sinusodal mis par le haut parleur La pression la position du haut parleur est T
P (t ) = Pm + p sin( 2ft )
f est la frquence T=1 / f est la priode temporelle
P(x)
P(t)
x
Londe sonore se propage jusquau rcepteur la vitesse c dans la direction x Dans lintervalle de temps T elle parcours la distance = c est la longueur donde de londe sonore, cest la priode spatiale
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P L = 20 Log10 P0
en dcibels (dB)
P0 = 2.10 5 Pa
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Intensit sonore (W.m-2) 100 1 10-2 10-4 10-6 10-8 10-10 10-12
Situation Seuil de douleur irrversible Insupportable Trs fort Fort Niveau moyen Niveau faible Trs faible Seuil daudition
Sensation auditive Racteur avion Atelier Marteau piqueur Moteur dauto Magasin Intrieur maison Studio Non rencontr
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I.2. Audition
3. Caractrisation dun signal sonore Un signal sonore est un signal peru par loreille humaine La gamme des sons audibles stend de 22Hz 22KHz On utilise souvent une chelle logarithmique des frquences Une dcade couvre lintervalle des frquences de f 10 f Une octave couvre lintervalle des frquences de f 2 f
0.1 dcades
10
100
octaves
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I.2. Audition
3. Caractrisation dun signal sonore La bande des frquences audibles se dcompose en 10 octaves 22Hz 44Hz 44Hz 88Hz 88Hz 176Hz 176Hz 352Hz 352Hz 704Hz 704Hz 1408Hz 1408Hz 2816Hz 2816Hz 5632Hz 5632Hz 11264Hz 11264Hz 22528Hz Limite des frquences audibles selon les espces
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I.2. Audition
3. Caractrisation dun signal sonore Niveau sonore physiologique Les courbes iso-niveau ne sont pas des horizontales Les courbes iso-niveau ne sont pas parallles entre elles
Les sons ne sont pas perus de la mme faon selon leur niveau et selon leur frquence Il faut corriger les mesures si on veut rendre compte de la perception humaine
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10
I.2. Audition
3. Caractrisation dun signal sonore Les courbes de pondration sonomtriques Pour la mesure de bruits faibles on utilise la pondration A (mesures en dBA) Pour les mesures de bruits moyens pondration B (mesures en dBB) Pour les mesures de bruits forts pondration C (mesures en dBC) On ajoute la mesure la valeur indique dans la table de correction
(dBA) (dBB)
(dBC )
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I.2. Audition
3. Caractrisation dun signal sonore: Les courbes de pondration sonomtriques
F (Hz) 12.5 16 20 25 31.5 40 50 63 80 100 125 160 200 250 315 400 A -63.4 -56.7 -50.7 -44.7 -39.4 -34.6 -30.2 -26.2 -22.5 -19.1 -16.1 -13.4 -10.9 -8.6 -6.6 -4.8 B -33.2 -28.5 -24.2 -20.4 -17.1 -14.2 -11.6 -9.3 -7.4 -5.6 -4.2 -3 -2 -1.3 -0.8 -0.5 C -11.2 -8.5 -6.2 -4.4 -3 -2 -1.3 -0.8 -0.5 -0.3 -0.2 -0.1 0 0 0 0 F (Hz) 500 630 800 1000 1250 1600 2000 2500 3150 4000 5000 6300 8000 10000 12500 16000 A -3.2 -1.9 -0.8 0 0.6 1 1.2 1.3 1.2 1 0.5 -0.1 -1.1 -2.5 -4.3 -6.6 B -0.3 -0.1 0 0 0 0 -0.1 -0.2 -0.4 -0.7 -1.2 -1.9 -2.9 -4.3 -6.1 -8.4 C 0 0 0 0 0 -0.1 -0.2 -0.3 -0.5 -0.8 -1.3 -2 -3 -4.4 -6.2 -8.5
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I.2. Audition
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Exemple :le microphone lectrostatique Principe : londe sonore dforme une membrane qui entraine la variation de lpaisseur de la capacit
Capacit Grille de protection
i (t ) = U
dC dt dC dt
i(t) U u(t) R
Membrane
u (t ) = RU C = S e
Air
Pour avoir une bonne sensibilit il faut U et R grandes car les variations de C sont faibles Le signal acoustique est transform en un signal lectrique CEST UN CAPTEUR
T. Paquet Introduction au Traitement Numrique du Signal L1-EEA 14
T. Paquet
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T. Paquet
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Exemple de la corde vibrante: Mode de rsonance fondamental La frquence fondamentale du son mis par la corde vaut
L
1 f0 = 2L
f1 = 2 f 0
f2 = 3 f0
premire harmonique
deuxime harmonique
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1
Temps
0,5
f0
f1
f2
f3
Frquence
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x p (t ) = a0 + an cos(2 nf ot ) + bn sin(2 nf ot )
n =1 n =1
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20
ao =
1 To
To 0
x p (t )dt
an =
2 To
To 0
x p (t ) cos(2nf o t )dt
Le signal est projet sur chaque signal harmonique et on en calcul la moyenne sur une priode
bn =
2 To
To 0
x p (t ) sin(2nf o t )dt
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x p (t ) = ao +
n =1
b n = Arctg ( n ) an
Grace Fourier on trouve la dcomposition harmonique du signal priodique On fait lanalyse harmonique du signal
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Spectre d'amplitude
Spectre de phase
3f 5f
7f
3f 5f
7f
1 ao = 2
bn = 2 n
an = 0
si n impair bn = 0
n = Arctg ( ) =
sin on
n3
n 11
n 15
n 21
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4. Amplitude, Puissance dun signal priodique Pour un signal sinusodal Lamplitude est
x p (t ) = A sin(2
f ot )
A
P= A2 2
A 2
Aeff = P =
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x p (t )
1 T 2 P = x p (t )dt T 0
P = Pn
n =0
Amplitude Efficace
Aeff = P =
Aeff = P =
P
n =0
n =0
2 ( n ) eff
Aeff (n)
Pn
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Un signal est porteur dune information structure ayant une certaine organisation. Lidentification de cette structure par lhomme lui permet de comprendre le message Exemple signal de parole, signal sismique, echo radar, signal musical. Dans la pratique, il y a toujours la prsence dun bruit - du fait du milieu ambiant qui perturbe le signal - du fait des erreurs de calcul
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1. 2.
3. 4. 5. 6.
Signal Analogique Echantillonnage 1. Frquence normalise, Frquence apparente dun signal numrique 2. Sous chantillonnage et frquence apparente 3. Thorme de Shannon 4. Illustration avec MatLab Quantification Signal numrique Synthse dun signal numrique avec MatLab Dfinition de la transforme en Z
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1.
Signal analogique ou continu Il reprsente lvolution dune grandeur physique Souvent transforme en une tension lectrique u(t) la sortie dun capteur Il est dfini tout instant t u(t) est une fonction continue de t Exemple du microphone
u(t)
u(t)
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II.2 Echantillonnage
1. Echantillonnage u(t) On prlve sur le signal continu des chantillons Les prlvements sont raliss rgulirement au cours du temps la priode Chaque prlvement correspond une prise de mesure (mesure de tension aux bornes du capteur) Te est la priode dchantillonnage ue(t)
Te
kTe
II.1 Echantillonnage
2. Reprsentation mathmatique dun signal chantillonn Limpulsion de Dirac
(t )
(t t 0 )
t0
Te(t)
Te(t)=(t kTe )
k =
se prononce cha
T. Paquet Introduction au Traitement Numrique du Signal L1-EEA 30
II.1 Echantillonnage
2. Reprsentation mathmatique dun signal chantillonn Le signal chantillonn peut scrire u(t)
Te(t)
ue(t)
ue (t ) = u (t ) (t kTe )
k =
ue (t ) =
k =
u (t ) (t kT
Cest une somme dimpulsions pondres Il est non nul aux instants dchantillonnage uniquement
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II.1 Echantillonnage
3. Frquence apparente dun signal chantillonn Echantillonnage du La-440
f e = 10 KHz
f e = 2500 Hz
f e = 1250 Hz
f e = 625 Hz
f apparente = 185 Hz
T. Paquet Introduction au Traitement Numrique du Signal L1-EEA 32
II.1 Echantillonnage
3. Frquence apparente dun signal chantillonn si
fe 2
f apparente = f f apparente = f e f
si
fe f > 2
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II.1 Echantillonnage
4. Reconstruction du signal analogique : Thorme de Shannon Lexprience prcdente montre que lon ne perd pas dinformation en chantillonnant le signal si
f e = 2 f signal
Cest la condition dchantillonnage de Shannon
Shannon montre que dans ce cas on peut reconstruire en thorie le signal analogique partir des chantillons Il existe dans ce cas un interpolateur idal
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II.1 Echantillonnage
4. Reconstruction du signal analogique Signal analogique
Signal chantillonn
Interpolateur dordre 0 Maintient la valeur constante entre 2 chantillons successifs Interpolateur dordre 1 Interpole par le segment de droite qui relie 2 chantillons successifs
II.1 Echantillonnage
5. Frquence normalise dun signal chantillonn
=
Condition de Shannon Si
f fe
sans unit
Si
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TP Sance 1
Exercice 1: synthse dun signal par srie de Fourier
1 ao = 2
an = 0
bn =
2 n
si n impair
bn = 0
sin on
% % Synthse d'un signal carr par srie de Fourier % fo = 5; Fe= 100; Te = 1/Fe; N = 50; k=[0:N-1] % la composante continue signal = ones(1,N) * 0.5; plot(signal); pause; NHarmoniques = 21; for n=1:2:NHarmoniques, % les valeurs impaires % on ajoute une harmonique chaque fois signal = signal + (sin(2*pi*n*fo * k*Te) * 2/pi/n); plot(signal); pause; end;
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TP Sance 1
Exercice 2: Echantillonnage et frquence apparente dun signal
On tudie lchantillonnage dun signal sinusodal de frquence f0 et damplitude 1 On lchantillonne la frquence fe = 10 000 Hz Pour chacune des valeur de f0 ci-dessous 100, 1000, 3000, 5000, 8000, 10 100, 11 000, 13 000, 15 000, 18 000, 20 100 1- calculer les N=10 000 premiers chantillons du signal et les placer dans le tableau que lon dsignera signal 2- Tracer lcran les M=100 premiers chantillons 3- Noter la priode apparente du signal (en nombre dchantillons), la comparer la valeur thorique 4- Ecouter le signal avec la fonction sound(signal, Fe); 5- Comparer les observations visuelles et sonores 7- Pour quelles valeur de f0 la condition de Shannon est-elle vrifie? 8- Comparer les frquences apparentes lorsque la condition de Shannon nest pas vrifie Indiquer avec quelle priodicit apparait le phnomne de frquence apparente et comparer la valeur prvue
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II.2 Quantification
Lchantillon prlev linstant kTe doit tre converti en un nombre Car la machine ne sait manipuler que des nombres u(t) ue(kTe)
kTe
Chaque impulsion a la valeur dune tension (le plus souvent) On doit donc transformer une valeur de tension en un nombre On utilise un quantificateur
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II.2 Quantification
1. Loi dentr / sortie dun quantificateur
s (t ) s q ( t ) = arrondi Q
Q: pas de quantification (Volt)
Q Volt
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II.2 Quantification
2. Erreur de quantification Pour chaque mesure, le quantificateur en arrondissant la valeur entire la plus proche fait une erreur il y a donc une erreur entre le signal dentre et le signal de sortie du quantificateur
s (t ) = sq (t ) + e(t )
e(t )
e(t) est le signal derreur du quantificateur
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II.2 Quantification
2. Plage de conversion du quantificateur Le quantificateur fonctionne correctement tant que lamplitude du signal dentre est dans la plage [ Am , Am ]
Am (Volts)
Avec crtage
-Am (Volts)
Le quantificateur quantifie correctement le signal
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II.2 Quantification
3. Prcision du quantificateur Elle est dfinie par le pas de quantification: Q doit tre faible Elle dpend de : - la plage de conversion [ Am , Am ] - du nombre de bits N utiliss pour coder lamplitude quantifie
Am (Volts)
3Q 2Q Q 0 -Q -2Q
Am Q = N 1 2
La prcision augmente quand N augmente
-Am (Volts)
Pe =
Q2 12
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x n ( k ) = arrondi (
x ( kT e ) ) q
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En analogique
Grace limpulsion de Dirac on prcise linstant o se produit limpulsion
(t )
t Impulsion en linstant 0
(t nTe )
nTe
t
En numrique
On veut prciser quel instant se produit chaque valeur numrique 1 0 1 linstant 0
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z n
1 retard de n chantillons
Introduction au Traitement Numrique du Signal L1-EEA 46
z n
cest le retarder
zn
On peut alors exprimer le signal numrique en utilisant loprateur retard numrique : cest la transforme en Z du signal numrique
un(k)
U n ( z) =
k
k =
k u ( k ) z n
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Reprsentation en Z
k0 un(k)
z k0
U n ( z) =
k
k =
k ( k ) z n
un(k-1) k
U n ( z ) z 1
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Reprsentation en Z
U n ( z ) z k0
U n ( z ) z k0
k
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TP Sance 2
Exercice 1: Quantification du signal
Raliser un quantificateur sur N bits qui quantifie un signal sinusodal de frquence normalise 0 = 0.1 Amplitude = 1 Am = 2 Donner N les valeurs 16 12 8 4 2 Calculer le signal derreur et le visualiser Calculer la puissance moyenne du signal derreur sur une priode dans chaque cas 1
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TP Sance 2
Exercice 2: Oprateur retard Filtre en peigne
Raliser un programme MatLab qui effectue lopration suivante sur les chantillons
y (k ) = x(k ) + x(k D )
x est un signal sinusodal de frquence variable Fo On choisit Fe = 10KHz On choisit D = 10 Ecouter le signal y et le visualiser graphiquement quand Fo prend les valeurs suivantes: 100, 200, 300, 500, 700, 900 , 1100 1200, 1300, 1500, 1700, 1900, 2100
Calculer la puissance moyenne du signal y pour chaque valeur de D, On rappelle la formule trigonomtrique suivante :
x+ y x y ) cos( ) 2 2
Justifier vos observations laide de cette formule Comment scrit la transforme en Z du signal y?
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51
1. 2. 3. 4. 5. 6. 7.
Rappel de calcul vectoriel, produit scalaire Transformation linaire dun signal numrique Systme linaire Rponse impulsionnelle dun SL Produit de convolution Fonction de Transfert dun systme linaire Illustrations avec MatLab
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r r
r x2
r u r x1
r r r u = u1 x1 + u2 x2
r u2 x2
r u1 u = u 2
r u r u1 x1
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r r r r r r u v = u v cos(u , v )
r u r v r r u v
Cest la projection orthogonale dun vecteur sur lautre Ecriture du produit scalaire dans le repre orthonorm
r u1 u = u 2
r v1 v = v 2
r r u v = u1 v1 + u2 v2
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u1 r u2 u = ... u K
v1 r v2 v = ... v K
r r u v = u1 v1 + u2 v2 + ... + uK vK
r r K u v = ui vi
i =1
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r r r r r r u v = u v cos(u , v ) r v r u
Le produit scalaire est maximum si les vecteurs sont colinaires et de mme orientation
r v r u
Le produit scalaire est minimum si les vecteurs sont colinaires et dorientations opposes
r u
T. Paquet Introduction au Traitement Numrique du Signal L1-EEA
r v
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u(k)
u ( N 1) u N ( 2 ) r u= ... u (1) u ( 0)
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u(2)
k u(3)
u (2) r u (2) = u (1) u (0) u (3) r u (3) = u (2) u (1) u (4) r u (4) = u (3) u (2)
L1-EEA 58
k u(4)
k
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Dfinition Un systme linaire numrique dordre K est un systme qui transforme un signal numrique dentre en un signal numrique de sortie en effectuant chaque instant dchantillonnage une projection dordre K du signal dentre sur un signal de rfrence h
entre sortie
Systme Linaire
e( n )
s ( n)
h
r r s ( n) = e ( n) h
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r r s ( n) = e ( n) h
h ( 0) r h(1) h = ... h ( K 1
K 1 k =0
s ( n ) = e( n k ) h ( k )
Et on note
s ( n ) = e( n ) h ( n )
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s ( n ) = e( n k ) h ( k )
k =0
K 1
e(k ) XX XXXXXXX
e( k ) XX XXX XXXX
e( n k ) XX XXX XXXX
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h(k )
O O OOO 0 OOO O m
e( k ) O O OOO O O
k
s (0)
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h(k )
O O O OO OOO O m
e(1 k ) OO O OO O O O
k
s (1)
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h(k )
O O O OO OOO O m
e( 2 k ) O OO O OO O OO
k
s ( 2)
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64
h(k )
O O O OO OOO O m
e(3 k ) O OO O O O O OOO
k
s (3)
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65
h(k )
O O O OO OOO O m
e( 4 k ) OO O OO O OOO O O
k
s ( 4)
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66
h(k )
O O O OO OOO O m
e(5 k ) OO OO O O OOO O O
k
s (5)
T. Paquet
L1-EEA
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h(k )
O O O OO OOO O m
e( 6 k ) OO O O OOOO OO O
k
s ( 6)
T. Paquet
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h(k )
O O O OO OOO O m
e( n k )
O O OO OO O O O
k
s ( n)
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Dfinition La rponse impulsionnelle est la sortie du Systme Linaire lorsque lentre est une impulsion unitaire en 0
u(n) h(n)
h( n)
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H ( z ) = h( k ) z k
k =0
K 1
Proprit On montre que la transforme en Z du signal de sortie du systme linaire est le produit de la transforme en Z du signal dentre avec la fonction de transfert
S ( z) = H ( z) E( z)
La transforme en Z du produit de convolution est le produit des transformes en Z
T. Paquet Introduction au Traitement Numrique du Signal L1-EEA 71
E( z)
H ( z)
S ( z)
E( z)
H1 ( z )
S1 ( z )
H 2 ( z)
S2 ( z)
S 2 ( z ) = H 2 ( z ) S1 ( z ) = H 2 ( z ) H1 ( z ) E ( z )
E( z)
G( z)
G ( z ) = H1 ( z ) H 2 ( z )
S2 ( z)
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TP Sance 3
Exercice 1: filtre moyenneur dordre 1
Le filtre moyenneur dordre 1 est dfini par la rponse impulsionnelle suivante
h ( 0) =
1 2
h(1) =
1 2
Ecouter et afficher lcran le rsultat du filtrage du signal Utiliser la fonction Matlab Signal_filtre = filter(h,1, signal) Quelle est la principale action du filtre sur le signal?
h = [0.5, 0.5]; Visualiser la courbe de rponse en frquence du filtre et confirmer la rponse prcdente [piste, Fs, Matlab Nbits] = wavread('higelin.wav'); Utiliser la fonction freqz(h,1) Duree = size(piste,1); signal = piste(1:Duree,:); sortie = filter(h,1,signal); sound(sortie,Fs);
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TP Sance 3
Exercice 2: filtre diffrentiateur dordre 1
Le filtre moyenneur dordre 1 est dfini par la rponse impulsionnelle suivante
h ( 0) =
1 2
h(1) =
1 2
Ecouter et afficher lcran le rsultat du filtrage du signal Utiliser la fonction Matlab Signal_filtre = filter(h,1, signal) Quelle est la principale action du filtre sur le signal? Visualiser la courbe de rponse en frquence du filtre et confirmer la rponse prcdente Utiliser la fonction Matlab freqz(h,1)
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