01 Introduction PDF

1
MEC MEC--743 743

Instrumentation et contrle de Instrumentation et contrle de Instrumentation et contrle de Instrumentation et contrle de
procds industriels procds industriels
MEC743 - Martin Viens, prof.
Dpartement de gnie mcanique
Programme de baccalaurat
Cheminement de carrire Cheminement de carrire
Professeur, Gnie mcanique
(2003 - ...)
Ingnieur en dveloppement des procds
(2000 - 2003)
Spcialiste en contrle non destructif
(1997 - 2000)
Agent de recherche adjoint
Page 2
Agent de recherche adjoint
(1993 - 1997)
tudes gradues et charg de cours
(1989 - 1993)
2
Description du cours Description du cours
Objectif:
tre en mesure de slectionner et dintgrer des
composantes de faon pouvoir faire le suivi ou composantes de faon pouvoir faire le suivi ou
asservir un procd industriel.
Sommaire:
Capteurs (principes et performances)
Conditionnement et traitement des signaux
Contrleurs (systmes matriels et logiciels)
Page 3
Contrleurs (systmes matriels et logiciels)
Actionneurs (moteurs, vrins, vannes, )
Transmission des signaux et des commandes
Plan de cours Plan de cours
Mthode pdagogique
Exposs magistraux
T ti l b t i Travaux pratiques en laboratoire
valuation
Laboratoires (5) 25%
Devoir 5%
Examen de mi-session 35%
Page 4
Examen final 35%
3
Fonctionnement Fonctionnement
Rfrence obligatoire:
Documents, en format PDF, disponibles sur le site
web du cours web du cours
Laboratoires (5):
En quipe de trois personnes
Une semaine pour remettre un court rapport
Il y a un nombre limit de postes de travail. Le
Page 5
ddoublement des sances de laboratoire peut
s'avrer ncessaire
MEC MEC--743, cours n 743, cours n1 1
Introduction au contrle des Introduction au contrle des Introduction au contrle des Introduction au contrle des
procds procds
Bsata, Instrumentation et automation, chap. 1 et 13
4
Plan de ce cours Plan de ce cours
Notions de contrle et exemples dapplication
Caractristiques dynamiques des systmes (rponse Caractristiques dynamiques des systmes (rponse
transitoire, rgime permanent, stabilit, )
lments dune boucle de rtroaction (capteurs,
commande, contrleurs, actuateurs)
Types de contrleur ( tout ou rien , PID, )
Notions de base en circuits lectriques et en
Notions de base en circuits lectriques et en
lectronique
Page 7
Contrle manuel Contrle manuel
Loprateur varie manuellement louverture du
robinet dentre afin de sassurer dun niveau
deau optimal.
Page 8
5
Schmatisation du systme Schmatisation du systme
Variable contrler Variable manipule
Actuateur
Capteur
T tt
Page 9
Transmetteur
Contrleur
Dispositif
dentranement
Contrle manuel Contrle manuel
Page 10
Loprateur varie manuellement lentre de
vapeur dans le systme afin de contrler la
temprature de leau la sortie (T
2
).
6
Schmatisation du systme Schmatisation du systme
Variable contrler
Variable manipule
Actuateur
Capteur
T tt
Page 11
Transmetteur
Contrleur
Dispositif
dentranement
Instrumentation Instrumentation
Intgration de capteurs, dappareils de mesure,
dactionneurs et de rgulateurs de faon permettre le
suivi ou le contrle (automatisation) d'un procd.
Pourquoi instrumenter:
Mesurer des paramtres autrement inaccessibles (variations
trop faibles, trop rapides ou trop lentes)
Assurer un contrle de qualit sur une ligne de production
(maintient des paramtres opratoires l'intrieur d'une plage
( p p p g
donne; possibilit d'alerter les oprateurs en cas de
dfaillance, )
Valider un concept, des calculs ou des modles (ex.: jauges de
dformation pour valider un modle par lments finis)
Page 12
7
Automatisation: une dfinition Automatisation: une dfinition
Transformation d'un mcanisme, d'un appareil, d'une
machine, d'une installation ou d'un procd en vue de
les rendre automatiques.
L'automatisation substitue des organes technologiques
(mcaniques, pneumatiques, lectriques, magntiques,
lectroniques) aux organes humains d'effort,
d'observation, de mmoire et de dcision. Certains
systmes automatiss sont programms de faon
y p g
pouvoir prendre des dcisions relatives l'optimisation
d'un processus ainsi qu' la dtection et la correction
d'erreurs, par exemple.
Page 13
Le grand dictionnaire terminologique
Avantages de lautomatisation Avantages de lautomatisation
Scurit: Maintenir une variable lintrieur dune plage
qui assure la scurit du systme.
Stabilit: Maintenir une variable une valeur constante
(rgulation) et ce, malgr les perturbations qui peuvent
affecter le procd.
Prcision: Amener prcisment une variable la valeur
dsire de faon assurer la qualit et lefficacit dun
procd.
Rptitivit: Permet d'effectuer des tches rptitives
intervalles rguliers.
Reproductibilit: Effectuer une squence d'oprations
sans requrir l'intervention humaine.
Page 14
8
Automatisation Automatisation
Vanne de rgulation
solnode
Page 15
Thermomtre numrique
avec transmetteur
Automate
programmable
Systme automatique Systme automatique
Page 16
9
Contrle en boucle ferme Contrle en boucle ferme
Pour assurer une rgulation efficace de la grandeur de
sortie dun systme, cette grandeur doit tre value
(mesure) et ramene titre dentre dans le contrleur
(rtroaction).
Contrleur Procd Actuateur Contrleur Procd
Perturbation
Sortie
Consigne
Commande
Actuateur
Page 17
Capteur Capteur
Boucle de
retour Rtroaction
Boucle de rtroaction Boucle de rtroaction
Capteur: pour mesurer la variable contrler
(temprature, pression, niveau, dbit, ) (temprature, pression, niveau, dbit, )
Contrleur: pour analyser lcart entre la
variable contrler et la consigne de faon
mettre une commande approprie
Actuateur: pour agir sur le systme au
travers dune variable manipulable
Page 18
10
Exemples de capteur Exemples de capteur
Position, distance, vitesse, acclration,
Force co ple Force, couple,
Niveau, dbit, pression, viscosit,
Temprature, humidit, pH,
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Exemples de contrleur Exemples de contrleur
lectrique (analogique ou numrique) vs
pneumatique pneumatique
Rgulation discontinue (tout ou rien) vs
rgulation continue
Logique cble vs programme (automate
programmable ou micro-ordinateur)
Rgulation simple vs contrle squentiel
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11
Rgulation Rgulation tout ou rien tout ou rien
Mode de rgulation qui ne comporte que deux positions
fixes (ouverte ou ferme, active ou inactive, allume ou
(On/off control) (On/off control)
teinte, )
Page 21
www.spiraxsarco.com/resources/steam-engineering-tutorials
Rgulation continue Rgulation continue
Mode de rgulation qui permet lajustement continu dun actuateur
(partiellement ouvert, position intermdiaire, etc.).
Dans ce type de contrleur,
on retrouve souvent des
actions proportionnelles (P),
intgrales (I) et drives (D).
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12
Rgulation continue Rgulation continue
Rponse un changement de consigne Rponse un changement de consigne
150
80
100
Systme du
1
er
ordre
( )
t t
e A y

= 1
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0 5 10 15 20
0
50
100
Temps (s)
A
m
p
l
i
t
u
d
e

(
%
)
0 5 10 15 20
0
20
40
60
Temps (s)
A
m
p
l
i
t
u
d
e

(
%
)
Systme du
2
e
ordre
Systme sur-amorti Systme sous-amorti
Comparaison des mthodes Comparaison des mthodes
Tout ou rien Continue
Ralisation simple et faible cots Ralisation plus complexe et plus p p p p
dispendieuse
Rgulation imprcise en raison du
diffrentiel d'opration inhrent
Bonne performance en rgulation:
limination de l'erreur en rgime
permanent
minimisation du temps de
rponse
Minimisation du dpassement
Bien adapt aux systmes o seuls Bien adapt aux systmes o la
Bien adapt aux systmes o seuls
deux tats sont ncessaires
Bien adapt aux systmes o la
transitoire entre deux tats doit tre
contrle
MEC743 MEC645
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13
Exemples dactuateur Exemples dactuateur
Moteurs (CC, CA, pas pas)
Vrins (h dra liq es o pne matiq es) Vrins (hydrauliques ou pneumatiques)
Vannes
Pompes et compresseurs
lments de chauffage
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Contrle de temprature Contrle de temprature
Page 26
14
Vitesse dun convoyeur Vitesse dun convoyeur
Page 27
Contrle multi Contrle multi- -variables variables
Plusieurs paramtres ont un impact sur la
valeur contrler. valeur contrler.
Plusieurs capteurs et/ou actuateurs sont
utiliss dans les boucles de contrle.
Le contrle se fait grce
Plusieurs contrleurs simples et indpendants
Des contrleurs en cascade (matre-esclave)
Un contrleur complexe plusieurs entres et
plusieurs sorties
Page 28
15
Industrie du bois duvre Industrie du bois duvre
Page 29
Vitesse dun alternateur Vitesse dun alternateur
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16
Gustav Kirchhoff (1824-1887)
Notions de circuit lectrique et Notions de circuit lectrique et
d'lectronique d'lectronique
Page 31
Rsistance lectrique Rsistance lectrique
V: Diffrence de potentiel (V)
R: Rsistance (O)
I: Courant lectrique (A)
( ) ( )
V t R I t =
V(t)
Page 32
I(t)
R
2
I R P =
17
Rsistances en srie Rsistances en srie
Page 33
I R E
eq
=
n 2 1 eq
R R R R + + + =
o
Diviseur de tension Diviseur de tension
Page 34
2 1
2
2
R R
R
E E
+
=
18
Rsistances en parallle Rsistances en parallle
Page 35
I R E
eq
=
n 2 1 eq
R
1
R
1
R
1
R
1
+ + + =
o
Diviseur de courant Diviseur de courant
Page 36
2 1
1
2
R R
R
I I
+
=
19
Capacitance lectrique Capacitance lectrique
Dispositif (condensateur) qui emmagasine de lnergie
lectrique dans son champ lectrique
Constitu de deux armatures (surfaces conductrices)
parallles spares par une mince couche isolante
(dilectrique)
Reprsent par le symbole C
Se mesure en farads (symbole F).
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Condensateur Condensateur
( ) ( )
1
V t I t dt
C
=
}
C: Capacit (F)
( )
( )
C
d V t
I t C
dt
=
}
I(t)
Page 38
p ( )
2
2
1
V C E =
C
d V(t)
dt
20
Inductance lectrique Inductance lectrique
Dispositif (bobine) qui emmagasine de lnergie
lectrique dans son champ magntique
Constitu par lenroulement dun fil conducteur autour
dun noyau ferromagntique ou dun noyau dair
Reprsent par le symbole L
Se mesure en henrys (symbole H).
Page 39
Inductance Inductance
( )
( )
d I t
V t L
dt
=
V(t)
L: Inductance (H)
( )
( ) ( )
1
dt
I t V t dt
L
=
}
Page 40
L
d (t)
dt
( )
2
2
1
I L E =
21
Mthode des boucles Mthode des boucles
1
re
loi de Kirchhoff:
La somme algbrique des tensions dans une boucle
= 0
i
V
g q
ferme est gale zro.
( )
( )
( ) ( )
}
t t + + =
t
d I
C
t I R
d
t I d
L t V
1
Page 41
( ) ( ) ( )
}
C dt
0
Mthode des Mthode des noeuds noeuds
2
me
loi de Kirchhoff:
La somme algbrique des courants qui entrent dans un
= 0
i
I
g q q
noeud est gale zro.
( )
( )
( ) ( )
}
t t + + =
t
C C
C
d V
L
R
t V
dt
t V d
RC t V
Page 42
}
L dt
0
22
Diode Diode
Composant lectronique non-linaire qui ne laisse
passer le courant lectrique que dans un sens
(similaire un clapet anti-retour)
Fabriqu partir d'un matriau semi-conducteur
dans lequel une jonction P-N a t produite:
Semi-conducteur de type P (pauvre en lectrons libres) sur
lequel on fixe l'anode (+)
Semi conducteur de type N (riche en lectrons libres) sur
Page 43
Semi-conducteur de type N (riche en lectrons libres) sur
lequel lequel on fixe la cathode (-)
souvent identifie par un trait
distinctif sur le dispositif.
Diode Diode
I(t)
V(t)
( ) 1
0
0
=
V V
e I I
Page 44
I
0
: Courant de fuite inverse (A)
V
0
: Tension de seuil (V)
23
Circuits redresseur Circuits redresseur
Simple alternance Double alternance
Page 45
Transistor de commutation Transistor de commutation
Composant lectronique utilis comme interrupteur p q p
de courant lectrique (similaire une soupape)
Fabriqu partir d'un matriau semi-conducteur. On
distingue gnralement les transistors bipolaires
(P-N-P ou N-P-N) et les transistors effet de champ
(FET).
Page 46
Bipolaire FET
B Base G Grille
C Collecteur D Drain
E metteur S Source
24
Transistor bipolaire Transistor bipolaire
Page 47
Transistor effet de champ Transistor effet de champ
Page 48

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