Vous êtes sur la page 1sur 12

c Christophe Bertault - MPSI

Equations diffrentielles linaires


Une quation diffrentielle est une quation, dont linconnue est une fonction y, dans laquelle cohabitent la fois y et
ses drives y , y . . . Par exemple, y = x2 ey + 1 est une quation diffrentielle. Lennui, cest quen gnral les quations
diffrentielles sont trs difficiles rsoudre. Nous nous contenterons pour cette raison de travailler dans le cadre peu prs
agrable des quations diffrentielles linaires, i.e. de la forme :
an (x)y (n) + an1 (x)y (n1) + . . . + a2 (x)y + a1 (x)y + a0 (x)y = b(x),
o n est appel lordre de lquation et b son second membre. Lorsque la fonction b est nulle, on dit que lquation est homogne
ou sans second membre.
Mais pourquoi ce mot : linaire ? Vous lavez dj rencontr : linarit de lintgrale, linarit du produit scalaire, du
dterminant et du produit vectoriel par rapport chacune de leurs variables, etc. Linarit dune application, dans tous les cas.
Ici, posons pour toute fonction y n fois drivable : T (y) = an (x)y (n) + an1 (x)y (n1) + . . . + a1 (x)y + a0 (x)y. Lapplication
T ainsi dfinie se trouve alors tre linaire, car pour toutes fonctions y1 et y2 n fois drivables sur I et pour tous 1 , 2 C :
T (1 y1 + 2 y2 ) = an (x)(1 y1 + 2 y2 )(n) + . . . + a1 (x)(1 y1 + 2 y2 ) + a0 (x)(1 y1 + 2 y2 )
(n)

= 1 an (x)y1

(n)

+ . . . + a1 (x)y1 + a0 (x)y1 + 2 an (x)y2

+ . . . + a1 (x)y2 + a0 (x)y2 = 1 T (y1 ) + 2 T (y2 ).

Ce que nous voulons, cest rsoudre lquation diffrentielle linaire T (y) = b dinconnue y o b est un second membre fix.
Supposons-en connue une solution particulire ypart ainsi que toutes les solutions de lquation homogne. Alors pour toute
fonction y n fois drivable :
T (y) = b

T (y) = T (ypart )

T (y) T (ypart ) = 0

y ypart est solution de lquation homogne

Linarit

T (y ypart ) = 0

y est la somme de la solution particulire ypart et dune solution de lquation homogne.

Proprit fondamentale sil en est ! Lessentiel du chapitre est l : pour rsoudre une quation diffrentielle linaire, il suffit
de savoir en trouver une solution particulire et de savoir rsoudre lquation homogne associe.
Dans tout ce chapitre, I est un intervalle de R et K dsigne lun des corps R ou C. Les fonctions manipules seront toutes
valeurs dans K. Mais pourquoi ce K ? Pourquoi ne nous contentons-nous pas de fonctions valeurs dans C puisque C contient
R ? Parce quil ne revient pas au mme de chercher les solutions relles dune quation diffrentielle et den chercher les solutions
complexes. Les solutions relles sont aussi complexes, mais quand on connat toutes les solutions complexes et quon cherche celles
qui sont relles, il reste du travail. Autant distinguer les deux cas directement dans la thorie en travaillant avec des fonctions
valeurs dans K o K est soit R, soit C.

Prliminaires

1
1.1

Continuit/drivabilit dune fonction valeurs complexes

Dfinition

(Fonction continue/drivable valeurs complexes) Soit f : I C une application.

Soit a I. On dit que f est continue en a (resp. drivable en a) si Re(f ) et Im(f ) le sont. Dans le cas des fonctions
drivables, on appelle nombre driv de f en a, not f (a), le nombre complexe : f (a) = Re(f ) (a) + i Im(f ) (a).
On dit que f est continue sur I (resp. drivable sur I) si f lest en tout point de I. Dans le cas des fonctions drivables,
I
C
lapplication f :
est appele la drive de f sur I.
x f (x)
Lensemble des applications de I dans K continues (resp. drivables) sur I est not C(I, K) (resp. D(I, K)).

Thorme

(Drive des fonctions de la forme x e(x) )

Soit D(I, C). Lapplication x e(x) est drivable sur I de drive lapplication x (x)e(x) .
En particulier, pour tout a C, la fonction x eax est drivable sur R de drive x aeax .
Dmonstration
donc :

Pour commencer :

Re(e ) = eRe() cos Im()

et

e = eRe()+iIm() = eRe() eiIm() = eRe() cos Im() + i sin Im() ,


Im(e ) = eRe() sin Im().

c Christophe Bertault - MPSI

Par hypothse est drivable sur I, i.e. Re() et Im() le sont. Par composition avec les fonctions exp, sin
et cos qui sont drivables sur tout R, eRe() , cos Re() et sin Im() sont drivables sur I et :
eRe()

= Re() eRe() ,

cos Im()

= Im() sin Im()

et

sin Im()

= Im() cos Im().

Du coup, par produit, Re(e ) = eRe() cos Im() et Im(e ) = eRe() sin Im() sont drivables sur I et :
Re(e ) = eRe() cos Im()

= eRe()

cos Im() + eRe() cos Im()

= Re() cos Im() Im() sin Im() eRe()


Im(e ) = Re() sin Im() + Im() cos Im() eRe() .

et de mme :

Nous avons bien montr que e est drivable sur I puisque ses parties relle et imaginaire le sont. Enfin :

e = Re() + iIm() eRe() cos Im() + i sin Im() = Re(e ) + iIm(e ) = e .


Le thorme suivant est momentanment admis. Cest en partie sur lui que les rsultats de ce chapitre reposent.
Thorme

(Caractrisation des fonctions drivables constantes) Soit f D(I, K).


f est constante sur I si et seulement si f est nulle sur I.

Explication Lhypothse que I est un intervalle est en un sens lhypothse essentielle de ce thorme. La fonction
constante gale 1 sur [0, 1] et constante gale 2 sur [2, 3] a une drive nulle mais elle nest pas constante sur [0, 1] [2, 3].

1.2

Primitives

Dfinition (Primitive) Soit f : I K une application. On dit quune application F : I K est une primitive de f sur
I si F est drivable sur I de drive f .

Exemple

La fonction x

x2
1
est une primitive de x x sur R et Arctan est une primitive de x
sur R.
2
1 + x2

Thorme ( Unicit des primitives) Soit f : I K une application. On suppose que f possde une primitive F sur
I. Les primitives de f sur I sont alors toutes les applications F + , dcrivant K.

Attention ! Comme le montre ce thorme, il nexiste jamais une seule primitive. Il peut ne pas en exister, mais
sil en existe, il en existe une infinit et elles sont toutes gales une constante additive prs.
Soit F D(I, K).

Dmonstration

F est une primitive de f sur I

F = f sur I

F F = 0 sur I

K/ F = F + sur I.

Dfinition

F = F sur I
F F est constante sur I

(Intgrale sur un segment dune fonction valeurs complexes) Soient a, b R, a < b et f C [a, b], C .
b

On appelle intgrale de f sur [a, b] le nombre complexe

Re(f )(t) dt + i
a

Im(f )(t) dt,


a

not

f (t) dt.
a

Attention !
Une intgrale en ce sens ne peut tre interprte comme une aire, mme ventuellement compte
algbriquement, puisquil sagit dun nombre complexe.
2

Exemple
0

eix dx =

cos x dx + i
0

sin x dx = sin x
0

x=2
x=0

+ i cos x

x=2
x=0

= 0 + i.0 = 0.

c Christophe Bertault - MPSI

Le thorme suivant est momentanment admis. Cest en partie sur lui que les rsultats de ce chapitre reposent.
Thorme

(Existence de primitives pour les fonctions continues) Soient f C(I, K) et a I.


x

(i) On pose, pour tout x I :

f.

F (x) =
a

Lapplication F : I K ainsi dfinie est une primitive de f sur I.

(ii) Pour tout A K, il existe une et une seule primitive de f sur I qui prend la valeur A en a : cest la fonction
x

x A +

f.
a

Explication
b

Lassertion (i) est quivalente la fameuse formule


que nous dmontrerons proprement en fin danne.

f (x) dx = F (b) F (a) o F est une primitive de f sur [a, b],

Point de mystre dans la formule A +

f de lassertion (ii) : la fonction x

en a, donc il suffit de lui ajouter A pour quelle vaille A en a !

2
2.1

f est une primitive de f et sannule


a

Equations diffrentielles linaires du premier ordre


Equations homognes (ou sans second membre)

Thorme (Equation diffrentielle y + a(x)y = 0) Soient a C(I, K), A une primitive de a sur I et y D(I, K). Les
assertions suivantes sont quivalentes :
(i) y + ay = 0 sur I.

(ii) y = eA sur I pour un certain K.

Si de plus une condition (dite condition initiale) de la forme y(x0 ) = y0 est impose, avec x0 I et y0 K, alors la valeur de la
constante est fixe. Lquation avec condition initiale possde ainsi une et une seule solution.

Dmonstration
Commenons par lquivalence des assertions (i) et (ii).

(i) = (ii) Posons z = yeA sur I.


Alors z est drivable sur I et : z = y eA + yA eA = (y + ay)eA = 0. Ceci implique que z est constante
sur I en vertu dun thorme admis au dbut de ce chapitre. Cest justement le rsultat espr.
(ii) = (i) Evident, il suffit de driver y = eA pour voir que y + ay = A y + ay = ay + ay = 0.

Et que se passe-t-il si on impose la condition initiale y(x0 ) = y0 pour certains x0 I et y0 K ? Nous


venons de voir que les solutions de lquation tudie sont les fonctions y = eA , dcrivant K. Dire que
y(x0 ) = y0 cest dire que eA(x0 ) = y0 , ou encore que = y0 eA(x0 ) . La valeur de est ainsi dtermine.
Exemple
dcrivant R.

Les solutions (relles) de lquation y =

y
, o y D(R, R), sont toutes les fonctions x eArctan x ,
1 + x2

Corollaire (Caractrisation de la fonction x eax ) Soit a C. La fonction x eax est lunique application
y D(R, C) telle que :
y = ay
et
y(0) = 1.

Corollaire (Equation fonctionnelle des exponentielles) Soit f D(R, C) telle que :


Alors f est soit identiquement nulle, soit de la forme x e

ax

x, y R,

f (x + y) = f (x)f (y).

pour un certain a C.

Explication Ce corollaire affirme quoutre la fonction nulle, les exponentielles sont les seules applications de R dans
C, drivables, qui tranforment les sommes en produits.

c Christophe Bertault - MPSI

Dmonstration
Comme f (0) = f (0 + 0) = f (0)f (0), f (0) vaut soit 0 soit 1. Dans le cas o f (0) = 0,
f (x) = f (x + 0) = f (x)f (0) = 0 pour tout x R, donc f est nulle. Nous pouvons dsormais supposer que f (0) = 1.

Fixons pour un temps x R. La fonction y f (x + y) est drivable sur R de drive y f (x + y), et de


mme la fonction y f (x)f (y) est drivable sur R de drive y f (x)f (y). Comme par hypothse ces deux
fonctions sont gales, on a donc : y R, f (x + y) = f (x)f (y).

En particulier pour y = 0 : x R, f (x) = f (0)f (x).


comme voulu que f est la fonction x eax pour a = f (0).

2.2

Comme f (0) = 1, le corollaire prcdent montre

Equations avec second membre

Thorme (Equation diffrentielle y + a(x)y = b(x)) Soient a, b C(I, K), x0 I et y0 K. Il existe une et une seule
solution sur I de lquation y + a(x)y = b(x) telle que y(x0 ) = y0 .

Dmonstration

Notons A une primitive de a sur I.

Ide de la preuve : Comme nous lavons vu, les solutions de lquation homogne sont de la forme
eA o est une constante. Nous allons rsoudre lquation complte, i.e. avec second membre, en faisant
varier la constante . Cette mthode essentielle sappelle la mthode de variation de la constante.
Soit y D(I, K). Notons la fonction yeA , drivable sur I. Alors y = eA comme dans le cas des quations
homognes, mais ici nest pas une constante.
y + ay = b

et

y(x0 ) = y0

eA

+ a eA = b

et

(x0 )eA(x0 ) = y0

eA A eA + aeA = b

eA aeA + aeA = b
= beA

et

et

et

(x0 ) = y0 eA(x0 )

(x0 ) = y0 eA(x0 )

(x0 ) = y0 eA(x0 )

est une primitive de beA telle que (x0 ) = y0 eA(x0 )

x I,

(x) = y0 eA(x0 ) +

x I,

y(x) = y0 eA(x0 )A(x) +

b(t)eA(t) dt

x0
x

b(t)eA(t)A(x) dt.

x0

Ces quivalences prouvent lexistence et lunicit dune solution au problme pos avec condition initiale.
Le principe du thorme suivant a dj t expliqu en introduction de ce chapitre.
Thorme (Equation diffrentielle y + a(x)y = b(x), solutions gnrale et particulire) Soient a, b C(I, K), A une
primitive de a sur I et ypart une solution fixe de lquation y + a(x)y = b(x) sur I dite solution particulire. Soit y D(I, K).
y + ay = b sur I

y = ypart + eA sur I pour un certain K.

si et seulement si

Solution gnrale
de lquation avec second membre

solution particulire

solution gnrale
de lquation homogne

En dautres termes, si on connat une solution particulire de lquation complte, on en connat toutes les solutions : toute
solution est en effet la somme de cette solution particulire et dune solution de lquation homogne.

En pratique Dcrivons prsent la mthode gnrale pour rsoudre les quations diffrentielles linaires du premier
ordre une mthode plus efficace est prsente plus loin pour certaines formes dquations. Avec les notations prcdentes :
1) On cherche les solutions de lquation homogne y + a(x)y = 0.
2) On cherche une solution particulire de lquation complte. Comment ? Variation de la constante.
3) Les solutions de lquation complte sont alors la somme dune solution de lquation homogne rsolue en 1) et
de la solution particulire trouve en 2).
4) Si une condition initiale est impose, on en tient compte en choisissant convenablement la constante dans la solution
de lquation homogne.

c Christophe Bertault - MPSI

Exemple

Lunique solution de lquation xy + y = x2 sur R+ qui sannule en 1 est la fonction x

x3 1
.
3x

En effet
y
Rcriture de lquation : Rcrivons tout dabord cette quation sous la forme y + = x pour nous
x
ramener la forme dquations des thormes prcdents. Parce quil y a un problme de dfinition en 0,
nous la rsoudrons cette quation que sur R+ .
Attention : Nous ne pouvons pas la rsoudre sur R tout entier car R nest pas un intervalle. Or nos
thormes ne sont vrais que sur des intervalles. Nous lverons cette difficult plus loin grce la mthode
du recollement.
Rsolution de lquation homogne : Puisque la fonction logarithme est une primitive de la fonction
y
inverse sur R+ , les solutions de lquation homogne y + = 0 sur R+ sont toutes les fonctions de la forme
x

x e ln x = , dcrivant R.
x
Recherche dune solution particulire de lquation complte : Cherchons une solution particulire
y
(x)
de lquation y + = x sous la forme y : x
o D(R+ , R) variation de la constante.
x
x
x R+ ,
Attention de ne
pas donner
comme solution
particulire la
place de y !

y (x)+

y(x)
=x
x

x R+ ,

x (x) (x) (x)


+ 2 =x
x2
x

x R+ ,

(x) = x2 .

x3
x2
Nous pouvons choisir pour la fonction x
primitive de x x2 , de sorte que y : x
est une
3
3
solution particulire de notre quation.
x2

+ ,
3
x
x2
1
x3 1
1
dcrivant R. Lunique solution qui sannule en 1 est x

=
, obtenue pour = .
3
3x
3x
3

Conclusion : Les solutions (relles) de lquation xy + y = x2 sur R+ sont les fonctions x

En pratique
Sur une copie, vous ntes pas obligs de rdiger la mthode de la variation de la constante. Vous
pouvez vous contenter de la mettre en uvre au brouillon et crire seulement sur votre copie : Vrifions que la fonction machin
(celle que vous avez trouve au brouillon) est une solution de lquation . Une telle rdaction est tout fait correcte et rapide.
A loral cependant, la distinction brouillon/copie ne vaut plus. Dans ce cas vous devez savoir rdiger convenablement la mthode
de variation de la constante.
Exemple
Un peu de physique. . . On sintresse au circuit RL srie ci-contre, dans lequel E est un chelon de tension, i.e.
une tension constante. On ralise lexprience suivante : avant linstant t = 0, le circuit est ouvert et donc lintensit i est nulle ;
on ferme le circuit t = 0. Question : comment lintensit i volue-t-elle ?
E
La loi dOhm affirme que la tension aux bornes du conducteur ohmique de rsistance R est Ri et
di
que la tension aux bornes de la bobine dinductance L est L
. Du coup, la loi des mailles nous
dt
di
+ Ri = E.
fournit lquation diffrentielle suivante : L
dt
L
la constante de temps du circuit, homogne une dure. Notre quation
Posons =
R
i
E
y
E
diffrentielle peut aussi scrire : i + =
et nous allons la rsoudre sous la forme y + =

L
sur R+ .
Rsolution de lquation homogne : Les solutions de lquation homogne y +
t

t e , dcrivant R.

di
dt

Ri

y
= 0 sont toutes les fonctions

Recherche dune solution particulire de lquation complte : Dans ce cas simple, on peut viter de faire varier
E
la constante moyennant un petit effort dintuition. Notre second membre est une constante . Comme la drive dune
L
E
E
y
E
fonction constante est nulle, la fonction constante t
=
est solution particulire de lquation y + = .
L
R

L
E
t
+ e . Il reste dterminer
Conclusion : Notre intensit i est finalement de la forme : t R+ , i(t) =
R
partir des conditions initiales. Or nous savons que i(0) = 0 car lintensit dans une bobine varie continment. Du coup
0
si t < 0
E
= par un calcul immdiat. Pour tout t R : i(t) =
t
E
R
si t 0.
1 e
R

c Christophe Bertault - MPSI

Analyse du rsultat :

E
On voit sur son graphe que i atteint assez vite sa limite
en
R
. On peut ainsi dcomposer par la pense lvolution de i comme la
juxtaposition de deux rgimes : un rgime dit transitoire et un autre
dit permanent. Le rgime permanent dcrit lvolution idale de i au
E
voisinage de t = : dans notre exemple, cest la constante . Le rgime
R
transitoire, au contraire, dcrit lvolution de i depuis t = 0 jusquau
rgime permanent ; il dcrit donc un tat passager du circuit tudi.

t i(t)

E
R

95%

E
63%
R
0

E
R

Classiquement, on considre que le rgime permanent est atteint partir de t = 3 . Pourquoi cette valeur ? On aurait pu
E
E
E
en choisir une autre, mais celle-ci est simple utiliser : i(3 ) =
1 e3 0, 95
95% .
R
R
R
Notez enfin quon peut dterminer aisment la valeur de sur le graphe de i. La tangente de i en 0 est la droite dquation
E
E
y = i (0)(t 0) + i(0) =
t. Elle coupe la droite dquation y =
(rgime permanent) en le point de coordonnes
R
R
E
E
E
E
,
1 e1 0, 63
. Par consquent est labscisse de ce point. En outre : i( ) =
63% .
R
R
R
R
Le thorme suivant, de dmonstration triviale, est une autre consquence importante de la linarit des quations diffrentielles tudies dans ce chapitre.
Thorme (Principe de superposition) Soient a, b1 , b2 C(I, K).
Si y1 est une solution sur I de lquation y + a(x)y = b1 (x) et si y2 est une solution sur I de lquation y + a(x)y = b2 (x), alors
1 y1 + 2 y2 est une solution de lquation y + a(x)y = 1 b1 (x) + 2 b2 (x) pour tous 1 , 2 K.
En pratique
Pour trouver une solution particulire de lquation y + a(x)y = b1 (x) + b2 (x), on na qu
additionner une solution particulire de chacune des quations y + a(x)y = b1 (x) et y + a(x)y = b2 (x). Au lieu de faire un seul
calcul complexe, on peut choisir den faire deux simples.

2.3

Cas particuliers de seconds membres


Attention ! Ce paragraphe ne concerne que les quations linaires du premier ordre coefficients constants !

En pratique Pour certains seconds membres, on peut viter dutiliser la mthode de variation de la constante
condition de connatre la technique dcrite ci-aprs, qui couvre un trs grand nombre de cas courants.
Soient a, k K et P une fonction polynomiale de degr n coefficients dans K.
Equations de la forme y + ay = P (x)ekx :
Pour ce type dquation, une solution particulire peut tre cherche sous la forme x Q(x)ekx o Q est une fonction
polynomiale coefficients dans K de degr :
1)

infrieur ou gal n si k = a ;

2)

infrieur ou gal (n + 1) si k = a.

Si K = R, quations de la forme y + ay = P (x) cos(kx) ou y + ay = P (x) sin(kx) :


Pour trouver une solution particulire de ce type dquation, on commence par chercher une solution particulire complexe
yC de lquation complexe y + ay = P (x)eikx . On applique pour cela la mthode dcrite linstant en introduisant une
fonction polynomiale coefficients complexes. On remarque ensuite que Re(yC ) est une solution particulire de lquation
y + ay = P (x) cos(kx) et que Im(yC ) est une solution particulire de lquation y + ay = P (x) sin(kx).
Si K = R, quations de la forme y + ay = P (x)ch(kx) ou y + ay = P (x)sh(kx) :
Pour trouver une solution particulire de ce type dquation, on commence par chercher une solution particulire y + de
lquation y + ay = P (x)ekx et une solution particulire y de lquation y + ay = P (x)ekx . Alors daprs le principe
y+ + y
y+ y
de superposition,
est une solution particulire de lquation y + ay = P (x)ch(kx) et
est une solution
2
2

particulire de lquation y + ay = P (x)sh(kx).


Exemple

La solution sur R de lquation y +2y = 2xex +e2x qui sannule en 0 est la fonction x

6x 2 x 9x + 2 2x
e +
e
.
9
9

En effet
Rsolution de lquation homogne : Les solutions sur R de lquation homogne y + 2y = 0 sont
toutes les fonctions x e2x , dcrivant R.

c Christophe Bertault - MPSI

Recherche dune solution particulire de lquation y + 2y = xex : Cherchons une solution particulire sur R de y + 2y = xex sous la forme x (ax + b)ex pour certains a, b R.
x (ax + b)ex est solution de y + 2y = xex

x R,

x R,

ax + (a + b) ex + 2(ax + b)ex = xex


(3a 1)x + (a + 3b) = 0

3a 1 = a + 3b = 0
1
1
a=
et b = .
3
9

aprs identification
La fonction x

3x 1 x
e convient.
9

Recherche dune solution particulire de lquation y + 2y = e2x : Cherchons une solution particulire de lquation y + 2y = e2x sous la forme x (ax + b)e2x pour certains a, b R.
x (ax + b)e2x est solution de y + 2y = e2x

x R,

a = 1.

ae2x 2(ax + b)e2x + 2(ax + b)e2x = e2x


La fonction x xe2x convient.

Conclusion : Daprs le principe de superposition, les solutions de lquation y + 2y = 2xex + e2x sont
2
toutes les fonctions x (3x 1)ex + (x + )e2x , dcrivant R. Lunique solution qui sannule en 0 est
9
2
obtenue pour = .
9
Exemple

Lunique solution sur R de lquation y y = sin x qui vaut 1 en 0 est la fonction x

3ex sin x cos x


.
2

En effet
Rsolution de lquation homogne : Les solutions sur R de lquation homogne y y = 0 sont toutes
les fonctions x ex , dcrivant R.
Recherche dune solution particulire de lquation y y = eix : Cherchons une solution particulire
sur R de lquation y y = eix sous la forme x aeix pour un certain a C.
x aeix est solution de y y = eix

x R, iaeix aeix = eix

a(i 1) = 1
1
i+1
i + 1 ix
a=
=
.
La fonction x
e convient.
i1
2
2

Recherche dune solution particulire de lquation y y = sin x = Im(eix ) : Daprs le point


sin x + cos x
i + 1 ix
e
=
convient.
prcdent, la fonction x Im
2
2
Conclusion : Les solutions de lquation complte sont toutes les fonctions x
3
dcrivant R. Lunique solution qui vaut 1 en est obtenue = .
2

2.4

sin x + cos x
+ ex ,
2

La mthode du recollement

En pratique
La thorie qui prcde ne dit rien de lquation diffrentielle x2 y + y = ex dinconnue y dfinie et
drivable sur R. Pourquoi ? Parce que nous avons seulement russi rsoudre les quations de la forme y + a(x)y = b(x) sur un
y
ex
intervalle. On peut bien sr mettre lquation x2 y + y = ex sous la forme y + 2 = 2 , mais on voit tout de suite que le terme
x
x
a(x) nest alors pas dfini en 0. Lquation de dpart tait dfinie sur R ; lquation rcrite ne lest plus que sur R et R+ . La
mthode du recollement, dans cet exemple, consiste procder comme suit :
y
ex
1) On commence par rsoudre lquation y + 2 = 2 sur R+ (resp. R ). Chacune de ces deux rsolutions nous
x
x
fournit une constante. A priori ces deux constantes sont indpendantes lune de lautre.
2) On se demande dans un second temps quelle condition sur les constantes obtenues en 1) on obtient une solution
vraiment drivable au point de recollement, ici 0. On nobtient parfois aucune solution, parfois on en obtient un nombre
fini et parfois on en obtient un nombre infini dcrit par un ou plusieurs paramtres. Tout est possible.
Exemple
On souhaite rsoudre lquation xy + (x + 1)y = x + 1 dinconnue y D(R, R). Rsolution sur R, donc. Cette
quation possde une et une seule solution sur R : la fonction constante gale 1.

c Christophe Bertault - MPSI

En effet
1
admet la fonction
x

x x + ln |x| comme primitive sur R+ (resp. R ), donc les solutions de lquation homogne sur cet
ex
intervalle sont toutes les fonctions x e(x+ln |x|) =
, dcrivant R. Quitte remplacer par
|x|

sur R , qui dcrit R autant que , on peut donner les solutions de lquation homogne sur R+ (resp. R )
ex
, dcrivant R.
sous la forme x
x
Rsolution de lquation complte sur R+ (resp. R ) : On pourrait sadonner la mthode de
variation de la constante, mais dans cet exemple on peut remarquer tout de suite que la fonction constante
x 1 est solution particulire. Les solutions de lquation complte sur R+ (resp. R ) sont donc toutes
ex
les fonctions x 1 +
, dcrivant R.
x
Rsolution de lquation complte sur R tout entier : Deux tapes ici. Nous allons raisonner par
analyse-synthse pour montrer que x 1 est la seule solution de notre quation sur R tout entier.
Rsolution de lquation homogne sur R+ (resp. R ) : La fonction x 1 +

1) Analyse : Soit y D(R, R). Faisons lhypothse que y est solution de lquation tudie sur R.
Evaluant en 0 nous obtenons alors y(0) = 1. Par ailleurs y est solution sur R+ et sur R .

+ ex

1
+
si x > 0

x
1
si x = 0
Il existe donc deux constantes + , R telles que pour tout x R : y(x) =

1+
si x < 0.
x
ex
Nous avons suppos y drivable sur R donc continue en 0. Comme lim
= , on ne peut avoir
x0 |x|
+

lim y(x) = y(0) que si = = 0. Du coup y est la fonction constante gale 1 sur R tout entier.
x0

2) Synthse : Rciproquement, il est vident que la fonction x 1 est drivable sur R et y vrifie
lquation diffrentielle tudie.

Equations diffrentielles linaires du second ordre


coefficients constants

3.1

Equations homognes (ou sans second membre)

Thorme (Equation diffrentielle ay + by + cy = 0) Soient a, b, c K avec a = 0. On appelle polynme caractristique


de lquation ay + by + cy = 0 le polynme aX 2 + bX + c. Notons son discriminant.
Cas complexe (K = C) :
1) Si = 0, soient r et r les racines distinctes de aX 2 + bX + c. Les solutions complexes de lquation

ay + by + cy = 0 sont alors toutes les fonctions x erx + er x , et dcrivant C.

2) Si = 0, soit r lunique racine de aX 2 + bX + c. Les solutions complexes de lquation ay + by + cy = 0


sont alors toutes les fonctions x (x + )erx , et dcrivant C.
Cas rel (K = R) :
1) Si > 0, soient r et r les racines (relles) distinctes de aX 2 + bX + c. Les solutions relles de lquation

ay + by + cy = 0 sont alors toutes les fonctions x erx + er x , et dcrivant R.

2) Si = 0, soit r lunique racine de aX 2 + bX + c. Les solutions relles de lquation ay + by + cy = 0 sont


alors toutes les fonctions x (x + )erx , et dcrivant R.
3) Si < 0, soient r + i et r i les racines (complexes conjugues) distinctes de aX 2 + bX + c. Les solutions

relles de lquation ay + by + cy = 0 sont alors toutes les fonctions x erx sin(x) + cos(x) , et dcrivant R,
quon peut aussi mettre sous la forme x erx sin(x + ) ou x erx cos(x + ), et dcrivant R.

Si de plus une condition (dite condition initiale) de la forme y(x0 ) = y0 et y (x0 ) = y0 est impose, avec x0 I et y0 , y0 K,
alors la valeur des constantes est fixe. Lquation avec condition initiale possde ainsi une et une seule solution.

c Christophe Bertault - MPSI

Dmonstration Dans un premier temps, nous allons travailler avec des nombres complexes. Nous nous arrterons
sur le cas K = R en fin de promenade.
Toute cette preuve repose sur lide suivante. Pour tout r C :
La fonction x erx est solution de lquation ay + by + cy = 0

(ar 2 + br + c)erx = 0

x R,

ar 2 + br + c = 0

r est une racine du polynme caractristique aX 2 + bX + c.

Fixons momentanment une racine r du polynme aX 2 + bX + c et cherchons les solutions de notre quation
sous la forme y : x z(x)erx variation de la constante ! Anticipant la fin du calcul qui suit, nous
b
remarquons tout de suite que la seconde racine du polynme aX 2 + bX + c est gale r , car la somme
a
b
des racines du polynme aX 2 + bX + c vaut . Notons-la r .
a
ay + by + cy = 0

a z (x) + 2rz (x) + r 2 z(x) erx + b z (x) + rz(x) erx + cz(x)erx = 0

x R,

az + (2ar + b)z + (ar 2 + br + c) z = 0

b
(z ) + 2r +
a

C/

=0

(tiens, cest une quation linaire du premier ordre)

z =0

x R,

z (x) = e(2r+ a )x .
b

La fin du calcul requiert quon distingue les cas = 0 et = 0.


Supposons = 0. Alors r =
ay + by + cy = 0

C/

, C/

x R,

, C/

x R,

, C/

x R,

, C/

x R,

Supposons = 0. Alors r =
ay + by + cy = 0

b
b
, et donc 2r + = 0.
2a
a
z (x) = e(2r+ a )x
b

e(2r+ a )x
+
b
2r +
a
b x
(2r+ a
) +
z(x) = e
b

aprs primitivation

z(x) =

y(x) = z(x)erx = e (

(on change le )
) + erx

b x
r+ a

y(x) = er

+ erx

comme voulu.

b
b
est lunique racine du polynme aX 2 + bX + c. En outre, 2r + = 0.
2a
a

C/

, C/

x R,

x R,

, C/

x R,

x R,

z (x) = e(2r+ a )x
b

z(x) = x +

C/

aprs primitivation

y(x) = z(x)erx = (x + )erx

x R,

z (x) =

comme voulu.

Le cas K = C se trouve ainsi compltement trait. Et si maintenant K = R ? Cette fois, a, b et c sont rels
et nous cherchons les solutions relles de lquation ay + by + cy = 0. Cela revient, parmi les solutions
complexes trouves ci-dessus, dterminer lesquelles sont relles et lesquelles ne le sont pas. Contentons-nous
de faire ce travail dans le cas le plus intressant : le cas < 0. Les racines de aX 2 + bX + c sont alors
complexes conjugues de la forme r i avec = 0.
Soit y une solution complexe de lquation ay + by + cy = 0. En vertu des points prcdents, il existe
, C tels que pour tout x R : y(x) = erx+ix + erxix = eix + eix erx .

A quelle condition y est-elle relle ? Si elle lest, Im y(0) = 0 et Im y

= 0. Or :

1) Im y(0) = Im( + ), donc Im() = Im() ;

r
r
r

= Im i( )e 2 = Im i( ) e 2 = Re( )e 2 , donc Re() = Re().


2
Conclusion : =
. Du coup, si nous posons = 2Im() et = 2Re(), alors pour tout x R :

2) Im y

y(x) = eix + e
ix erx = 2Re eix erx = 2Re() cos(x) + 2Im() sin(x) erx
= sin(x) + cos(x) erx .

Rciproquement, cette fonction est bien solution de lquation.

Les formes erx sin(x + ) et erx sin(x + ) sobtiennent aisment partir de l grce une
technique que nous avons tudie dans notre chapitre Fonctions circulaires .

c Christophe Bertault - MPSI

Exemple

Lunique solution y de lquation y 3y + 2y = 0 qui vrifie y(0) = 1 et y (0) = 0 est la fonction x 2ex e2x .

En effet Les solutions de lquation y 3y + 2y = 0 sont toutes les fonctions x ex + e2x , et dcrivant
R, car le polynme X 2 3X + 2 possde deux racines relles distinctes, savoir 1 et 2. Les conditions initiales
y(0) = 1 et y (0) = 0 scrivent alors ainsi, aprs calcul de la drive : + = 1 et + 2 = 0, soit = 2
et = 1.

Exemple

Lunique solution y de lquation y 2y + y = 0 qui vrifie y(0) = 0 et y (0) = 1 est la fonction x xex .

En effet Les solutions de lquation y 2y + y = 0 sont toutes les fonctions x (x + )ex , et dcrivant
R, car le polynme X 2 2X + 1 possde une unique racine double, gale 1. Les conditions initiales y(0) = 0 et
y (0) = 1 scrivent alors ainsi, aprs calcul de la drive : = 0 et + = 1, soit = 1 et = 0.

Exemple

sin(2x)
.
2
En effet Les solutions (relles) de lquation y + 4y = 0 sont toutes les fonctions x sin(2x) + cos(2x),
et dcrivant R, car le polynme X 2 + 4 possde deux racines complexes conjugues, savoir 2i. Les conditions
initiales y(0) = 0 et y (0) = 1 scrivent alors ainsi, aprs calcul de la drive : = 0 et 2 = 1, soit
1
= et = 0.
2

Lunique solution y de lquation y + 4y = 0 qui vrifie y(0) = 0 et y (0) = 1 est la fonction x

Exemple
Un peu de physique. . . On sintresse au circuit RLC srie ci-contre en rgime transitoire. Il sgit dtudier la
dcharge dun condensateur dans une bobine et une rsistance.
dq
Nous disposons des relations suivantes :
q = CuC et i =
et la loi des
dt
di
+ Ri + uC = 0. En dcoule aussitt lquation
mailles nous donne lidentit : L
i
dt
C
L
R
diffrentielle :
d2 q
0 dq
+
+ 02 q = 0,
q
dt2
Q dt
di
uC
1 L
1
L
Ri
.
du circuit et Q son facteur de qualit
o lon a not 0 la pulsation propre
dt
R C
LC
Nous ralisons lexprience suivante : avant linstant t = 0, le circuit est ouvert (et donc lintensit i est nulle) et le condensateur
est charg dune charge q0 ; on ferme le circuit t = 0. Question : comment la charge q du condensateur volue-t-elle ?
Le polynme caractristique de notre quation est X 2 +
La position de Q par rapport

0
2
X + 02 . Son discriminant vaut = 02 402 =
Q
Q

1
dtermine donc la nature du comportement de q.
2

1
, i.e. > 0.
2
0
0

1 4Q2 , strictement
Les racines du polynme caractristique sont
2Q
2Q
ngatives, disons + et . La charge q est donc de la forme t e1 t + e2 t
dq
pour certains , R. Notez que q(0) = q0 et que q (0) =
(0) = i(0) = 0 car
dt
la charge dun condensateur et lintensit parcourant une bobine sont des fonctions
continues du temps.

Rgime apriodique :

Rgime critique :

(1 4Q2 ).

q0

Q<

1
Q= ,
2

0
Q

t q(t)

q0
t q(t)

i.e. = 0.

Le polynme caractristique ne possde ici quune unique racine double

0
. La
2Q

0 t

charge q est donc de la forme t (t + )e 2Q pour certains , R.


1
, i.e. < 0.
2
0
0
i
4Q2 1. La charge q
Les racines du polynme caractristique sont ici
2Q
2Q
t
0 t
0 t
0
4Q2 1 + cos
4Q2 1
e 2Q
est donc de la forme t sin
2Q
2Q
pour certains , R. Elle dcrot vers 0 en oscillant lintrieur dun tube
exponentiel.

Rgime pseudo-priodique :

Q>

q0

0 t

t e 2Q

t q(t)

Il ressort de ces courbes que la charge q du condensateur tend vers 0 dans tous les cas, et mme assez vite dcroissance
exponentielle. Physiquement, cela veut dire que le condensateur se dcharge. Dans cette situation de montage, le rgime permanent
nest daucun intrt : il ne sy passe rien.

10

c Christophe Bertault - MPSI

3.2

Equations avec second membre

Nous admettrons le thorme suivant pour ne pas perdre trop de temps.


Thorme (Equation diffrentielle ay + by + cy = d(x)) Soient a, b, c K, d C(I, K), x0 I et y0 , y0 K. Il existe
une et une seule solution sur I de lquation ay + by + cy = d(x) telle que y(x0 ) = y0 et y (x0 ) = y0 .

Thorme (Equation diffrentielle ay + by + cy = d(x), solutions gnrale et particulire) Soient a, b, c K avec


a = 0, d C(I, K) et ypart une solution fixe de lquation ay + by + cy = d(x) sur I dite solution particulire. Soit y : I K
une application deux fois drivable sur I.
ay + by + cy = d sur I

si et seulement si

Solution gnrale
de lquation avec second membre

y = ypart + yhom sur I pour une certaine solution yhom de lquation


homogne.
=

solution particulire

solution gnrale
de lquation homogne

En dautres termes, si on connat une solution particulire de lquation complte, on en connat toutes les solutions : toute
solution est en effet la somme de cette solution particulire et dune solution de lquation homogne.

Thorme (Principe de superposition) Soient a, b, c K avec a = 0 et d1 , d2 C(I, K).


Si y1 est une solution sur I de lquation ay + by + cy = d1 (x) et si y2 est une solution sur I de lquation ay + by + cy = d2 (x),
alors 1 y1 + 2 y2 est une solution de lquation ay + by + cy = 1 d1 (x) + 2 d2 (x) pour tous 1 , 2 K.

3.3

Cas particuliers de seconds membres


En pratique

Comme dans le cas des quations du premier ordre, on dispose dune mthode classique de recherche dune solution
particulire de lquation diffrentielle ay + by + cy = P (x)ekx , o a, b, c, k K avec a = 0 et o P est une fonction
polynomiale de degr n coefficients dans K. Elle consiste chercher une solution de la forme x Q(x)ekx , o Q est
une fonction polynomiale coefficients dans K de degr :
1) infrieur ou gal n si k nest pas racine du polynme aX 2 + bX + c ;
2) infrieur ou gal (n+1) si k est racine simple du polynme aX 2 +bX +c (i.e. si k est racine et si le discriminant
est non nul) ;
3) infrieur ou gal (n+2) si k est racine double du polynme aX 2 +bX +c (i.e. si k est racine et si le discriminant
est nul).
Cette mthode sadapte trs bien, comme avec les quations du premier ordre, au cas des fonction sinus, cosinus, sinus
hyperbolique et cosinus hyperbolique.
Exemple
dcrivant R.

Les solutions de lquation y y = x2 + 1 ex sont les fonctions x x2 3 +

x x
e + ex , et
2

En effet
Rsolution de lquation homogne : Les solutions de lquation homogne y y = 0 sont toutes les
fonctions x ex + ex , et dcrivant R, car les racines du polynme X 2 1 sont 1.

Recherche dune solution particulire de lquation y y = x2 + 1 : Cherchons une solution


particulire de lquation y y = x2 + 1 sous la forme y : x (ax2 + bx + c) pour certains a, b, c R.
x R,

y (x) y(x) = x2 + 1

2a (ax2 + bx + c) = x2 + 1

x R,

x R,

(a + 1)x2 + bx + (c 2a + 1) = 0

a + 1 = b = c 2a + 1 = 0

a = 1,

b=0

11

et

c = 3.

aprs identification
La fonction x x2 3 convient.

c Christophe Bertault - MPSI

Recherche dune solution particulire de lquation y y = ex : Cherchons une solution de lquation


y y = ex sous la forme y : x (ax + b)ex pour certains a, b R.
x R,

y (x) y(x) = ex

x R,

ax + (2a + b) ex (ax + b)ex = ex

2a = 1

a=

1
.
2

La fonction x

xex
convient.
2

Conclusion : Daprs le principe de superposition, les solutions de lquation complte y y = x2 + 1 ex


x x
e + ex , et dcrivant R.
sont toutes les fonctions de la forme x x2 3 +
2
Exemple

Les solutions de lquation y + y + y = ex cos x sont toutes les fonctions :

x
2 cos x + 3 sin x
x 3
x 3
x
ex + sin
+ cos
e 2 ,
13
2
2

et dcrivant R.

En effet
Rsolution de
lquation homogne
: Les solutions de lquation y +y +y = 0 sont toutes les fonctions

x
x 3
x 3
+ cos
e 2 , et dcrivant R, car les racines du polynme X 2 + X + 1 sont
x sin
2
2
2i
1
3
.
e 3 = i
2
2
Recherche dune solution particulire de lquation y + y + y = e(1+i)x : Cherchons une solution
particulire de y + y + y = e(1+i)x sous la forme y : x ae(1+i)x pour un certain a C.
x R,

y (x) + y (x) + y(x) = e(1+i)x

La fonction x

(1 + i)2 ae(1+i)x + (1 + i)ae(1+i)x + ae(1+i)x = e(1+i)x


2 3i
1
=
.
(2 + 3i)a = 1
a =
2 + 3i
13
x R,

2 3i (1+i)x
e
convient.
13

Recherche dune solution particulire de lquation y + y + y = ex cos x = Re e(1+i)x : Daprs


2 cos x + 3 sin x
2 3i (1+i)x
e
=
ex convient.
le point prcdent, la fonction x Re
13
13
Conclusion : On obtient bien le rsultat annonc.

12