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Cours

Cinmatique du solide

Mcanique

I Prsentation :
La cinmatique est l'tude des mouvements de solides, abstraction faite des causes qui les
produisent.
II Mouvement :
La notion de mouvement est relative, il est impratif de prciser le repre ou solide de
rfrence. On note Mvt1/0, le mouvement du solide 1 par rapport au solide ou repre 0.
III Trajectoire :
Courbe gnre par un point M, lors du mouvement d'un solide.
On note TM1/0, la trajectoire de M appartenant au solide 1 dans son mouvement par rapport
au solide 0.
IV Vecteur vitesse du point M d'un solide :
On note V M1/0 , le vecteur vitesse du point M, appartenant au solide 1 dans son mouvement
par rapport au solide 0.
Caractristiques du vecteur vitesse
- son origine est au point M
- son support (direction) est tangent la trajectoire, soit :
colinaire la trajectoire pour un mouvement de translation rectiligne
tangent au cercle ( perpendiculaire au rayon OM ) pour un mouvement de rotation
- son sens est celui du mouvement
- sa norme est (dans le cas d'un mouvement de rotation de centre O)

V M1/0 = OM . 1/0

avec

V M1/0

en m/s

ou OM est en m et ou 1/0 en rad/s

2
N1/0 N1/0 : frquence de rotation en tr/min
60
( moyen mnmotechnique : V = R. )

Rappel :

1/0 =

V Mouvement de translation rectiligne

V A1/0
TA1/0

V C1/0
C0

A0
B0

V B1/0
TB1/0 = TC1/0

Funiculaire

Cinmatique du solide.doc

Un solide est en translation dans un repre


lorsque deux bipoints distincts AB et BC de ce
solide, gardent des directions constantes au
cours du mouvement.
Pour un mouvement de translation rectiligne, la
trajectoire de chaque point du solide est une
droite.

Proprit :
- Tous les points du solide ont mme vitesse au
mme instant.

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Mcanique

Cinmatique du solide

VI Mouvement de translation circulaire


Le mouvement de translation circulaire est
une translation au cours de laquelle un point
quelconque li au solide dcrit une trajectoire
circulaire.

TB1/0
TA1/0

V B1/0

B
Les trajectoires de A, B, C ont pour centres
respectifs A0, B0, C0 et ont
mme rayon A0A = B0B = C0C.
Proprit :
- Tous les points du solide ont mme vitesse
au mme instant

V A 1/0
B0

Nacelle
A

V C1/0

TC1/0

A0
x

C0
VII Mouvement de rotation (ou circulaire)
Un solide est en rotation autour d'un axe lorsque deux points distincts du solide concident
en permanence avec deux points de l'axe .
Proprits :
- Tous les points du solide ont mme vitesse angulaire 1/0 .
- Les vecteurs vitesses sont proportionnels leur distance l'axe de rotation Oz.
- Les vecteurs vitesses appartenant une mme trajectoire ( ou situs sur la mme
circonfrence) ont mme norme.
C

V C1/0

V B1/0

1/0

1/0 =

V A1/0
OA

V B1/0
OB

V C1/0
OC

V A1/0
A

y
VIII Relation de composition des vitesses

Ballon 2

V A2/0 = V A2/1 + V A1/0


Vent 1

V A2/1
Sol 0

V A2/0

V A1/0
x

Cinmatique du solide.doc

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Mcanique

Cinmatique du solide

IX Mouvement plan sur plan


Deux solides sont en mouvement plan sur plan lorsqu'un plan rel ou fictif de l'un reste
constamment en contact avec un plan rel ou fictif de l'autre.
X Equiprojectivit des vitesses d'un solide
La projection orthogonale du vecteur V A1/0 sur la droite AB est gale la projection
orthogonale du vecteur V B1/0 sur la mme droite AB (quiprojectivit)

V A1/0 . AB = V B1/0 . AB V A1/0 . AB . cos =


V A1/0 . AB = V B1/0 . AB V A1/0 . cos =

V B1/0 . AB . cos

V B1/0 . cos

V A1/0 . AB = V B1/0 . AB AH = BK
K

Direction du vecteur
vitesse dtermine lors
d'une tude antrieure

V A1/0

V B1/0

A
Application
Pour un solide en mouvement plan il suffit de connatre compltement une vitesse et la
direction d'une autre pour dterminer toutes les vitesses de ce solide.
XI Centre Instantan de Rotation C.I.R.
Pour tout solide en mouvement plan, il existe un point I et un seul ayant une vitesse nulle
V I1/0 = 0 l'instant considr et appel Centre Instantan de Rotation (C.I.R.)

V A1/0
B

Direction du vecteur
vitesse dtermine lors
d'une tude antrieure

V B1/0
B'

V B'1/0
1/0 =

V A1/0
IA

V B'1/0
IB'

V B1/0
IB

I I1/0
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