TRAVAIL DEMAND

Problmatique du sujet
Le systme dempilage de palettes Multitec est motoris par un ensemble compos dun moteur hydraulique et
dune centrale hydraulique fournissant lnergie ncessaire. Afin de diminuer les cots de fabrication et dentretien,
la socit ERM dcide de proposer le systme avec une motorisation lectrique.
- Vous validerez, dans un premier temps, les caractristiques du systme permettant de raliser la
cadence du systme donne par le constructeur.
- Vous dterminerez, dans un second temps, les caractristiques de la motorisation lectrique ainsi
que les lments de guidage du systme de levage.

Dmarche technique
Afin de dterminer les caractristiques du moteur lectrique, moteur lectrique ralisant la fonction stocker la
palette , on se propose de suivre la dmarche suivante :
- Analyse du fonctionnement global du systme ;
- Analyse cinmatique du sous-systme de transfert ;
- Analyse cinmatique de llvateur ;
- Analyse dynamique du mouvement de llvateur ;
- Caractristiques nergtiques de la chane de transmission de mouvement de llvateur ;
- Choix du moto - rducteur du sous-ensemble de stockage ;
- Montage des lments de guidage de llvateur.

1. Analyse du fonctionnement global du systme

Analyse du fonctionnement de llvateur
En vous aidant des documents techniques DT 6 DT 9 et du schma cinmatique prsent sur le document rponse
DR 1, rpondre sur le document rponse DR 1 aux questions suivantes :
1.1. Llvateur (105) est motoris par un vrin hydraulique (300) raccord une centrale hydraulique (non
reprsente). Dfinir la liaison entre le vrin (300) et lensemble cinmatique de llvateur (105). Rfrez vous
aux documents ressources R1 et R2 issus de la documentation constructeur.
Reprsenter la liaison normalise entre (300) et (105), sur le schma cinmatique incomplet.
1.2.

Le vrin est aussi en liaison avec le bti (101). Dfinir la liaison entre le vrin (300) et le bti (101).
Reprsenter la liaison normalise entre (300) et (101), sur le schma cinmatique incomplet.

1.3.

Quel est alors le mouvement de llvateur (105) par rapport au bti (101) cr par le vrin (300) ?

1.4. Pourquoi le corps du vrin (300) nest-il pas mont en liaison encastrement par rapport au bti ? Justifier
votre rponse en fonction du mode de fabrication du bti de la machine (en mcano-soud).
-

Analyse des lments constituant le sous ensemble de saisie

1.5. Reprer sur les documents techniques DT 6 DT 9 et complter sur le schma cinmatique incomplet du
document rponse DR 1 les numros des lments constituant le sous-ensemble de saisie.

2. Analyse cinmatique du sous-systme de transfert

Cette partie permettra de valider la chane cinmatique utilise pour le convoyage des palettes. On sattachera tout
particulirement vrifier que la cadence donne par le constructeur est bien respecte par le sous-ensemble de
transfert.

Donnes, hypothses dtude.

-

On suppose que la phase dacclration de la palette pose sur le systme de transfert est trs courte.
Par consquent, la vitesse de translation de la palette par rapport au bti est suppose constante ;
On suppose que la palette roule sans glisser sur les rouleaux du systme de transfert ;
Les caractristiques des lments constituant la chane de transmission sont disponibles sur le
document technique DT 4 ;

TD1

Distance parcourir minimum pour lvacuation dune palette : 600 mm.

Palette

600 mm

Rouleau

Le schma de la chane dnergie de la transmission de puissance se rfrant aux documents techniques

DT 7, DT 8 et DT 9 se prsente de la faon ci-dessous :

Moteur

Rducteur

Pignon rducteur (132)

Lien flexible

Rouleau (146)

Travail demand
Rpondre aux questions suivantes sur les documents rponse DR1 et DR 2.
2.1. Proposer la solution technologique retenue par le constructeur permettant de raliser la transmission entre le
pignon moteur (132) et le pignon du rouleau (146).
2.2.

Calculer la frquence de rotation du pignon rducteur Nred.

2.3.

Dterminer la frquence de rotation dun rouleau du systme de transfert Nroul.

2.4.

Quelle est la vitesse de translation Vtp de la palette sur le convoyeur par rapport au bti de la machine ?

2.5.

Quel temps Tt faut-il au systme de transfert pour vacuer une palette ?

3. Analyse cinmatique de llvateur

Cette partie permettra de dterminer les caractristiques cinmatiques de la loi de commande du moto- rducteur du
sous-ensemble de stockage. On sintressera plus prcisment, lors du cycle dempilage des palettes, la monte de
llvateur (voir tape 12 du document technique DT 3).

Donnes, hypothses dtude

On tudie le mouvement de llvateur suivant :

lvateur

bti

La loi de commande de vitesse du mouvement de llvateur rpond la loi des vitesses suivante :
V (m/s)

Vmax

t0

t1

t2

t3
TD2

Le respect du cahier des charges impose les valeurs suivantes :

- Course total du dplacement 350 mm ;
- Vitesse maximum de dplacement Vmax = 0,1 m/s ;
- Dure dacclration gale dure de dclration T = (t1 - t0) = (t3 - t2) = 0,5 s ;
Les dures des autres tapes sont dfinies sur le document technique DT 3.

Travail demand
Rpondre aux questions suivantes sur les documents rponses DR 2 et DR 3.
Dans un premier temps, on cherche dterminer la valeur de lacclration linaire lors de la phase 1.
3.1.

Donner le type de mouvement de chacune des phases de la loi de commande des vitesses propose ci-dessus.
Donner, pour les phases 1 et 2, les quations gnrales de mouvement (position, vitesse et acclration),

3.2.

Etablir le bilan pour les 3 phases (Ne pas inscrire les rsultats des questions suivantes)

3.3.

Dterminer la valeur de lacclration (note a1) lors de la phase 1. On donne X01 = 0 et V01 = 0

3.4.

Quelle est la distance parcourue lors de la phase 1 : X1.

Dans un second temps, on cherche dterminer le temps de monte de llvateur, afin de vrifier le respect du
cahier des charges (cadence : 4 palettes par minute).
3.5.

Ecrire les quations particulires du mouvement 2 en dterminant les constantes X02 et V02 de la phase 2.

3.6.

Calculer la distance parcourue par llvateur la fin de la phase 2 : X2

3.7.

Calculer la date t2, date de fin de la phase 2.

3.8.

Quelle est la dure Tm = (t3 - t0) du cycle de monte de llvateur sachant que (t1 - t0) = (t3 - t2)?

3.9. En prenant en compte les rsultats de la question 2.5 du paragraphe Analyse cinmatique du sous-systme
de transfert , de la question 3.8 du paragraphe Analyse cinmatique de llvateur et des lments du cahier
des charges du document technique DT 3 Temps de chaque tape du cycle dempilage , vrifier que le cahier
des charge concernant la cadence du systme est respect (4 palettes par minute).

4. Analyse dynamique du mouvement de llvateur

Cette partie permettra de dterminer le couple moteur minimum utile, afin de respecter le cahier des charges.

Donnes, hypothses dtude

La solution retenue pour la modification de la motorisation de llvateur (changement de la motorisation
hydraulique par un moteur lectrique) se prsente suivant la modlisation suivante :

Pignon moteur (1)

R
A

Chane motrice (2)

lvateur (3)

B
O
M
G

Bti (0)

Y
X

TD3

Ltude seffectuera avec les hypothses simplificatrices suivantes :

- Les liaisons sont considres parfaites ;
- Les solides sont indformables ;
- La masse des pices est constante au cours du mouvement ;
- Le repre associ au bti peut tre considr comme un repre Galilen ;
- Le systme peut tre considr comme plan (O ; Y ; Z) ;
- Linertie des pices en mouvement de rotation sera nglige,
- Llvateur est en mouvement uniformment vari.
Quelles que soit les valeurs dtermines dans les questions prcdentes, seules les valeurs donnes ci-dessous
seront prendre en compte dans la suite du problme.
- Valeur de lacclration amax = 0,25 m/s ;
- Valeur de lacclration terrestre (pesanteur) g = 9,81 m/s ;
- Masse de llvateur vide : M = 200 kg ; masse dune palette : m = 20 kg ;
- Le magasin peut contenir 6 palettes vides ;
- Liaison entre llvateur et le bti : liaison glissire daxe (O ; Z) ;
- Pignon moteur : 19 dents, pas = 15,8 mm.
La liaison glissire entre llvateur est le bti tant ralise par des galets, on retiendra le cas de charge suivant
pour ltude dynamique de llvateur :

B2/3
Z
lvateur

Y
X

D0/3

P3
E0/3

Travail demand
Rpondre aux questions suivantes sur les documents rponses DR 3 et DR 4.
4.1. Dans quels cas de charge et de mouvement faut-il dterminer les caractristiques du moteur ? Entourer les
rponses correspondant aux cas de charge et de mouvement pour le calcul du moteur. (1 rponse par colonne)
4.2.

Dterminer la valeur de la masse en mouvement correspondant ce cas : m3

4.3.

Dterminer le poids P3 de llvateur. (Arrondir 10N prs, au plus prs)

4.4. Llvateur 3 est isol ci-dessus. Faire le bilan des actions mcaniques agissant sur cet lvateur. Les actions
dfinies D0/3 et E0/3 sont produites par la liaison glissire 3/0.
4.5.

Appliquer le Principe Fondamental de la Dynamique llvateur.

4.6. En utilisant lquation issue du Principe Fondamental de la Dynamique en projection sur Z, calculer la valeur
de leffort de la chane motrice sur llvateur B2/3 dans le cas dtermin la question 4.1. de ce paragraphe.
4.7.

laide des donnes prcdentes, dterminer la valeur du rayon R du pignon moteur.

4.8. Dterminer, laide de la question prcdente, la valeur du couple moteur Cmot correspondant au cas de
fonctionnement le plus critique.

TD4

5. Caractristiques nergtiques de la chane de transmission

Cette partie permettra de dterminer la puissance du moteur de llvateur.

Donnes, hypothses dtude

La solution retenue pour la modification de la motorisation de llvateur (changement de la motorisation
hydraulique par un moteur lectrique) se prsente suivant la modlisation suivante :

Pignon moteur (1)

R
A

Chane motrice (2)

lvateur (3)

B
O
M
G

Bti (0)

Y
X

Quelles que soit les valeurs dtermines dans les questions prcdentes, seules les valeurs donnes ci-dessous
seront prendre en compte dans la suite du problme.
- Llvateur se dplace de bas vers le haut,
- Vitesse de dplacement maximum de llvateur : Vmax = 0,1 m/s ;
- Effort maximum de la chane motrice sur llvateur F2/3 = 3300 N ;
- Rendement de la transmission par chane c = 0,85 ;
- Rendement du rducteur accoupl au moteur de llvateur m = 0,9

Travail demand
Rpondre aux questions suivantes sur les documents rponse DR 4 et DR 5.
5.1.

Calculer la puissance maximum ncessaire pour dplacer llvateur Pelev.

5.2.

Dterminer le rendement global de la transmission g.

5.3.

Dduire des questions prcdentes, la puissance minimum du moteur pour motoriser llvateur Pmot.

6. Montage des lments de guidage de llvateur

Cette partie permettra didentifier les conditions de montage et de fonctionnement de la liaison glissire entre le
bti et llvateur.

Analyse et structure de la liaison

Pour que le mcanisme fonctionne correctement, il faut respecter un certain nombre de conditions. Nous allons
nous attacher dcouvrir certaines de ces conditions.

TD5

Prsentation gnrale du guidage.

Dtail de la liaison glissire

Galets transversaux

Galets latraux

L'lvateur est guid par 4 galets transversaux et 4 galets latraux qui roulent sans glisser sur les rails de guidage
souds aux montants de la machine.

Dtail des galets

Galet latral

Galet transversal

TD6

Conditions de fonctionnement.
Les conditions fonctionnelles de bon fonctionnement de la liaison glissire sont les suivantes :
- Seule, la surface de roulement des galets transversaux et latraux doit toucher le bti ;
- L'axe du galet latral ne doit pas toucher le bti ;
- Le galet latral doit pouvoir rentrer dans le profil soud ;
- Le galet transversal doit pouvoir rentrer dans le profil soud ;
- Pour une bonne prise de palette par les taquets, l'lvateur et le chssis de la machine doivent tre
parallles sur toute la longueur du guidage.

Travail demand analyse des contacts

Rpondre aux questions suivantes sur le document rponse DR 5.
La premire partie du travail permettra didentifier les surfaces fonctionnelles de la liaison glissire.
6.1.

Pourquoi a-t-on utilis des galets pour raliser la liaison glissire entre llvateur et le bti ?

6.2.

Repasser en couleur les contacts entre llvateur et le bti.

6.3.

Combien y a t-il de surfaces fonctionnelles distinctes dans la totalit du mcanisme ?

6.4.

Une liaison glissire ncessite au minimum 5 contacts distincts. Pourquoi en a-t-on utilis 8 ?
Une liaison hyperstatique (liaison ayant plus de contact que le strict minimum), impose des contraintes de
fabrication et de montage. Chaque galet doit tre en contact avec son rail. Une des solutions technologiques
pour rpondre ces contraintes est de monter les galets avec un systme de rglage.
Chaque galet devra tre rglable en translation suivant laxe du trou oblong dfinit ci-dessous.

Axe du trou oblong

La seconde partie du travail permettra de concevoir le systme de rglage des galets transversaux suivant laxe du
trou oblong dfini ci-dessus.

Cahier des charges du systme de rglage :

-

Laxe du galet (118) doit tre en liaison encastrement avec llvateur (105) ;
La liaison encastrement entre (118) et (105) doit permettre le rglage de la position du galet suivant
laxe du trou oblong ;
Ce rglage doit tre ralis laide doutils standards (clefs, tournevis etc.) ;
Le mcanisme de rglage doit tre indpendant des lments de maintien en position de laxe (118)
avec (105) ;
Le maintien en position du galet transversal seffectue par le serrage de (118) avec lcrou (316)
respecter le montage ci-aprs ;
Un desserrage des lments de maintien en position de laxe (118) ne doit pas permettre un
drglage de la mise en position du galet suivant laxe du trou oblong. Cest dire que les lments
de maintien en position et les lments de mise en position sont indpendants ;
Les lments suivants ne peuvent pas tre modifis : (118) ; (129) ; (312) ; (315) ; (316) ;
Des lments de quincaillerie (lments du commerce) peuvent tre ajouts si la solution technique
propose le ncessite.

TD7

129

312

118

105
126
315
316

Axe du trou oblong

tude graphique dune solution constructive

Rpondre la question suivante sur un des documents rponse.
6.5.

Proposer une solution technologique permettant le rglage du galet suivant laxe du trou oblong. La
solution propose doit rpondre au cahier des charges dcrit prcdemment et sinspirer du schma ci-dessous.
Vous pouvez rpondre au choix :
- soit sous forme de croquis en perspective (voir DR 6) ;
- soit sous forme de croquis clat en perspective (voir DR 7) ;
- soit sous forme de mise en plan (vue de face en coupe A-A et vue de gauche) (voir DR 8).

Schma pour rpondre la question 6.5.

Systme de rglage
Fixation avec 126

312
126

315

118
316
105

Rpondre la question suivante sur le document rponse DR 9.

6.6.

Reprer les surfaces et noncer les contraintes permettant lassemblage du galet avec son systme de
rglage sur le croquis. (voir exemple sur document rponse DR 9).

TD8