ASSISES MO&UGV

Clermont-Ferrand, 10 et 11 mars 2004

COMMANDE H DUN AXE DE MACHINE OUTIL QUIP DUN

MOTEUR LINAIRE
Mathieu Mourier
Siemens, 9-11, chemin des Petites Brosses, 69300 Caluire & Cuire mathieu.mourier@siemens.com

Rosario Toscano
Laboratoire de Tribologie et de Dynamique des Systmes, CNRS UMR5513 ECL/ENISE, 58 rue Jean Parot,
42023 Saint-Etienne cedex 2, toscano@enise.fr

Hdi Hamdi
Laboratoire de Tribologie et de Dynamique des Systmes, CNRS UMR5513 ECL/ENISE, 58 rue Jean Parot,
42023 Saint-Etienne cedex 2, hamdi@enise.fr

Rsum :
La recherche de gain de productivit tend gnraliser lemploi dentranement direct (moteur linaire, moteur
couple) dans les machines dusinage grande vitesse. Ladoption de gain trs lev dans la commande, afin
dassurer la raideur, augmente la bande passante de lasservissement qui recouvre alors les premiers modes
propres de la structure. Dans cet article, nous proposons llaboration dune stratgie de commande, partir
dune synthse H, prenant en compte les incertitudes sur les frquences de rsonance des modes propres dun
axe de machine outil quip dun moteur linaire.

Mots cls : commande H , moteur linaire, modes propres.

1 Introduction.
Lusinage grande vitesse (UGV) apporte des gains de productivit par rapport un usinage
conventionnel, ainsi quun accroissement de la qualit des surfaces gnres. Cette qualit
ncessite une grande matrise des trajectoires outil/pice, rendue difficile par les fortes
variations dacclration qui engendrent, entre autres des vibrations de la structure de la
machine. Aujourdhui, les capacits dynamiques des machines UGV ne sont pas
compltement exploites du fait de la non matrise du comportement de la structure. Les
solutions actuellement employes pour surmonter en partie cette difficult consistent rduire
les masses en mouvement, rigidifier la structure mcanique de la machine et amliorer les
performances dynamiques des actionneurs. Sur ce dernier point, la tendance est la
suppression des rducteurs et des vis billes au profit de moteurs linaires entranant
directement les parties mobiles. Dans ces conditions, le nombre de corps en mouvement est
rduit, diminuant favorablement les frottements et les masses (inerties). Pourtant,
lentranement direct modifie considrablement le comportement dynamique de la machine, il
ny a, en effet, plus irrversibilit : les efforts de coupe ragissent directement sur la position
du moteur et cest la commande qui doit procurer une raideur suffisante par ladoption de
gains trs importants. Il en rsulte alors un largissement trs important de la bande passante
venant recouvrir les premiers modes propres de la structure de la machine.
Un axe de machine outil peut donc tre modlis selon un double point de vue figure1:
-

une fonction transfert G(s) reliant la vitesse y la commande et pour lequel on

suppose une structure rigide.
une fonction de transfert Gflex(s) reliant lacclration yacc dun point jug critique de
la structure la commande. Cette fonction de transfert permet de prendre en compte
les modes propres de la structure.

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Systme
yacc

Gflex(s)
v

K(s)

G(s)

Figure 1. modle propos.

La solution actuellement utilise consiste compenser, laide dun filtrage appropri, les
modes rsonants de la structure inclus dans la bande passante de la commande. Cependant ces
modes ne sont pas fixes et dans le cas de structures particulirement souples ce type de
rgulateur atteint ses limites.
Cest pourquoi nous proposons de dterminer un correcteur K(s), permettant dobtenir des
performances satisfaisantes sur la boucle de vitesse tout en minimisant lacclration dun
point critique de la structure, par une synthse H.

2 Prsentation de la synthse H.
La synthse H utilise la notion de problme standard reprsent par la figure 2.
e

w
P(s)

K(s)

Figure 2. problme H standard.

y reprsente lentre du correcteur et correspond aux mesures disponibles pour laborer la
commande.
u reprsente la commande.
w reprsente les signaux extrieurs tel que la rfrence, le bruit etc.
e reprsente les signaux qui caractrisent la commande et que lon cherche minimiser pour
satisfaire le cahier des charges.
La matrice P(s) du systme gnralis, encore appel systme augment, dcrit le transfert
entre les entres w, u et les sorties e, y.

w Pew ( s) Peu ( s ) w
e
(
)
=
P
s
u = P ( s ) P ( s) u
y
yu
yw

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E ( s ) = Fl ( P( s ), K ( s ))W ( s )

(1)

avec Fl ( P( s ), K ( s )) = Pew ( s ) + Peu ( s ) K ( s )( I Pyu ( s ) K ( s )) 1 Pyu ( s )

On appelle Fl ( P( s ), K ( s)) la Transformation Fractionnaire Linaire infrieur.

2.1 Dfinition du problme H standard.

P(s) et >0 tant donns, il sagit de dterminer tous les correcteurs K(s) qui stabilisent le
systme boucl et qui assure Fl ( P( s ), K ( s )) < .Les correcteurs qui assurent la plus
petite valeur de possible sont dit optimaux.

La mthode la plus courante pour rsoudre le problme H standard utilise

lalgorithme de Glover-Doyle qui consiste rsoudre les quations de Riccati et approcher
la valeur optimale de par dichotomie. [1] [2]
2.2 Mise en oeuvre de la synthse H.
Dans le schma bloc de la figure 3, G(s) est un modle du systme asservir et K(s) le
correcteur dterminer.
r

K(s)

G(s)

Figure 3. Analyse dun systme asservi.

Dans ce problme, lobjectif est de minimiser lerreur au moyen dune commande
raisonnable.
On calcule la matrice de transfert entre le signal dentr r dune part et lerreur et la
commande u dautre part :

S (s)
1
u = M ( s ) R( s ) = K ( s ) S ( s )[R( s )] avec S ( s ) = ( I + G ( s ) K ( s )) reprsentant la fonction de

transfert entre la consigne et lerreur, appel aussi fonction de sensibilit de lasservissement.

La synthse consiste chercher un nombre >0 et un correcteur K(s) stabilisant le
systme boucl qui assure :
S (s)
<
M ( s ) =
K (s )S ( s)
La rsolution du problme H prcdemment expose ci-dessus ne laisse aucun choix
lutilisateur dans la spcification des performances du systme. Une solution consiste

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introduire des fonctions de pondrations permettant, suivant le signal auquel elles

sappliquent, de privilgier un domaine frquentiel particulier.
2.3 Mthode des fonctions de pondrations.
Considrons le schma figure 4 :
W1( s)

W2( s)

e1

e2

K( s)

G( s)

Transfert S

Transfert K S

Figure 4. Mise en place des pondrations.

Lerreur est pondre par le filtre W1 et la commande u par W2.
En considrant r comme entr e1 et e2 comme signaux surveiller
e1 W 1( s ) S ( s )
e2 = W 2( s ) K ( s ) S ( s )[r ( s )]

(2)

Le problme H standard consiste dterminer un nombre >0, le correcteur K(s) stabilisant

le systme boucl et assurant :
W 1( s ) S ( s )

W 2( s ) K ( s ) S ( s )

<

(3)

W 1( s ) S ( s ) < R S ( j <

(4)

W 1( j )

W 2( s ) K ( s ) S ( s ) < R K ( j ) S ( j <

W 2( j )

(5)

Si la condition q. (3) est vrifie alors les qs. (4) et (5) le sont aussi. Pour valeur de proche
de 1 la fonction S(s) (transfert entre la consigne et lerreur) sera contrainte par W1(s). Le
choix de celle-ci permettra dassurer les objectifs de prcision et la bande passante minimale
souhaite. De mme la fonction K(s)S(s) reprsentant le transfert entre la consigne et la
commande sera model par W2(s). Elle imposera une contrainte au del de la bande passante
choisit pour lasservissement.

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Application sur un banc dessai quip dun moteur linaire.

La validation de ce principe de commande a t effectue sur un prototype (figure 5)

constitu dun moteur linaire. Le pilotage se fait laide dun variateur en mode de
commande de force et dun PC quip dune carte dSPACE grant les boucles de vitesse et de
position. Il est quip dune potence, dont la poutre horizontale est positionnable en
diffrentes hauteurs. Cet ensemble simule un autre axe dune machine. Les points P1 P2 P3
P4 de la figure 5 reprsentent lemplacement de lacclromtre permettant de mesurer les
modes propres de cette structure. Ces mmes points seront utiliss pour vrifier lefficacit du
correcteur. La commande que nous nous proposons de raliser doit viter dexciter les modes
propres quelle que soit la position de cet ensemble.
P4

P3

100
750
800
P1

P2

150
Moteur + table

Axe x

Bti

Figure 5. Schma du prototype.

La figure 6 prsente le principe de commande adopt

W2(s)
W1(s)

e1

e2

Systme
yacc

Gflex(s)
v

K(s)

G(s)

Figure 6. Principe de la commande.

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En utilisant q.(2)

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y acc =

G flex ( s )e2( s )

W 2( s )
Lacclration yacc est modele par la pondration 1/W2.
3.1 Mise sous forme standard.

entre : v vitesse
signaux surveills : e1 et e2
entre du correcteur : erreur de vitesse
sortie correcteur : u commande

.
x = Ax + Bu
G(s) :entre u sortie y

y = Cx
.
W1(s) : entre sortie e1(s) x1 = A1 x1 + B1
e1 = C1 x1 + D1
.
W2(s) : entre u sortie e2(s) x 2 = A2 x 2 + B2 u
e2 = C 2 x 2 + D2 u

P(s) systme augment

. A
0
0
B
0
x.
0

B1
x1 B1C A1 0

x

. 0
B2
0 A2 0
x 2
x1 + (v ) + (u )
=
0
e1 D1C C1 0 x 2 D1

D 2
0
e2 0
0 C 2

0
0
0
C
I

3.2 Modlisation du moteur linaire.

La figure 7 reprsente la modlisation des CNA, CAN, variateur, et moteur linaire.

Figure 7. Modlisation du systme.

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Mise sous forme dtat :

.
G ( s ) : x = Ax + Bu
y = Cx

0 0 7.8e5
4.7e6

Avec A = 1 0 1.5e5 B = 7.5e5 C = (0 0 1)

0 1 5925.2
0

3.3 Choix des pondrations W1 et W2.

Il nexiste pas de rgle gnrale qui permette de les choisir. Seule une analyse du cahier
des charges guide cette dmarche.
Dans notre cas les contraintes sont :
- Ne pas exciter la structure. Lanalyse de cette dernire permettra de choisir W2.
- Avoir la prcision et la bande passante en boucle ferme les plus leves possibles ce qui
conditionnera W1.
3.4 Analyse de la structure.
Lanalyse de la structure est ralise en excitant le moteur avec un signal sinusodal de
frquence variable (de 0.1 200Hz). Les figures 8, 9, 10, 11 reprsentent le contenu
frquentiel des acclrations mesure aux points P1, P2, P3, P4.

Figure 8. Frquences point P1.

Figure9 . Frquences au point P2.

Figure 10. Frquences point P3.

Figure11 . Frquences au point P4.

Cette analyse montre quil faut attnuer des frquences de rsonances partir de 11Hz .
7

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3.5 Choix des pondrations.

1
doit tre un filtre possdant un gain lev pour les frquences infrieures 10 Hz
W 2( s)

et une attnuation partir de cette mme valeur. W 2( s) =

0.0002594s 2 + 0.000713s + 0.001

0.0001267s 2 + 0.01576s + 1

W1 doit tre un filtre possdant un gain lev sur une plage de frquence la plus grande
4.421s + 1000
possible mais permettant dobtenir une valeur de proche de 1. W 1( s ) =
13.98s + 1

Figure 12. Diagramme de W2.

Figure13 . Diagramme de W1 .

Le correcteur ainsi calcul est :

K ( s) =

3107.2( s + 5896)( s + 24.25)( s + 5.45)( s 2 + 124.4s + 7896)

( s + 6.25)( s + 0.07)( s 2 + 124.1s + 6419)( s 2 + 1.27e 4 s + 4e 7 )

avec = 0.99428
Remarque : lordre du correcteur est la somme des ordres du modle et des pondrations.
La rduction de celui-ci peut facilement tre obtenu par suppression des ples et des zros trs
suprieurs la bande passante souhait.

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3.6 Analyse de la structure aprs correction.

Celle-ci est ralis en excitant le moteur travers le correcteur avec le mme signal. Les
figures 14, 15, 16, 17 reprsente les mesures ralises du systme ainsi corrig.

Figure 14. Frquences corriges au point P1.

Figure15 . Frquences corriges au point P2.

Figure 16. Frquences corriges au point P3.

Figure17 . Frquences corriges au point P4.

On peut constater que le rgulateur utilis permet dattnuer fortement les divers modes
rsonants, sans dgrader les performances de la boucle de position (cf. figure 18).
3.7 Rponse en boucle de position.

La figure 17 montre la rponse un chelon de position de 10 mm du systme ainsi corrig

avec un gain de boucle de position Kv = 17 en1/s o Kv 1 en 1000/mn.

Figure18 . Rponse du systme corrig.

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Conclusion.

La synthse H rpond aux objectifs fixs. La reprsentation frquentielle des

pondrations permet de traduire simplement et rapidement le cahier des charges de
lasservissement. En effet la seule connaissance du mode rsonnant le plus faible nous
a permis de dterminer les pondrations permettant le calcul du correcteur.
Le modle et le type de pondrations tant fixs, une interface de mise en
uvre peut tre ralise aisment.
Une approche H par loop-shaping, dont le principe consiste modeler la
fonction de transfert en boucle ouverte par un pr-filtre et un post filtre, pourrait tre
tudie. En effet, elle offre lavantage de calculer le correcteur sans itration.
Cependant, une tude de la robustesse grce une -Analyse par exemple,
dterminerait le domaine de validit de ces mthodes.
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Rfrences.

[1] G. J. Balas, J. C. Doyle, K. Glover, A. Packard, R. Smith -Analysis and Synthesis

Toolbox Users Guide . The MathWorks,Inc. , 2001.
[2] G. Duc, S. Font. Commande H et -analyse des outils pour la robustesse . Hermes,
ISBN 2-7462-0041-4, 1999.
[3] H. Ko Modlisation et commande robuste dn systme dentranement de bande
flexible .Thse de Doctorat, Universit Louis Pasteur Strasbourg, 2000.
[4] Robust control Toolbox Users Guide . The MathWorks,Inc. , 2001.
[5] K. Zhou, J. C. Doyle, K. Glover. Robust and optimal control. Prentice Hall, 1996.

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