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CHAPITRE 5

STABILITE DES SYSTEMES A TEMPS DISCRET

5.1. NOTION GENERALE DE STABILITE


5.1.1. Rappels
Tout rglage automatique, qu'il soit continu ou qu'il soit discret, doit absolument
satisfaire des conditions strictes de Stabilit.
Il existe de nombreuses dfinitions de la Stabilit d'un systme. On peut, par
exemple, envisager le cas o le systme tudi est excit pendant un certain temps par
un signal d'entre d'une allure quelconque borne et ensuite soumis une valeur nulle.
On pourra conclure quant la stabilit du systme, selon la valeur que prend la grandeur
de sortie en rgime tabli (pour t > ). Trois cas pourront se prsenter :
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la sortie tend vers zro : le systme est stable (courbe a),


la sortie tend vers une valeur finie : le systme est la limite de la stabilit (il est
qualifi d'astable) (courbe b),
la sortie diverge : le systme est instable (courbe c).

Important : Dans le cas d'un systme linaire, la valeur finale du signal de sortie ne
dpend pas de l'allure du signal d'entre, mais uniquement de la forme de
sa fonction de transfert.
Remarque : Ceci est corrobor par le fait que si l'on choisit une entre impulsionnelle
(t), qui rpond tout fait la dfinition ci-dessus, la rponse h(t) du
systme est l'inverse de sa fonction de transfert H(p) :
h(t)=-'H(p)

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La fonction de transfert d'un systme peut s'crire :

*>-$
La limite de h(t) quand le temps tend vers l'infini dpend essentiellement des
ples de H(p), c'est--dire des racines de son dnominateur d(p) (qui reprsente
l'quation caractristique du systme). Celles-ci sont soit relles, soit complexes
conjugues :
h(t) = Ci e P i t
d
Pour que le systme soit stable (au sens des automaticiens), il faut que :
lim/i(0 = 0
/>00

Ceci n'est possible que si les ples de la fonction de transfert reprsentant le


systme sont tous partie relle ngative, d'o la condition ncessaire de stabilit :

Re (R) < o
Remarque : Certains auteurs proposent la notion de Stabilit BIBO (Bounded Input
Bounded Output) : un systme au repos, linaire, causal et stationnaire est
BIBO stable quand toute entre borne fournit une sortie borne.

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5.1.2. Cas des systmes discrets


Ces considrations gnrales sont transposables aux systmes temps discret.
La condition gnrale de stabilit s'crit :

limh(nT) = 0
sachant que la rponse impulsionnelle h*(t) est une suite d'chantillons :
+00

h*(t) = h(nT).8(t-nT)
n=o

En supposant que le degr du dnominateur de la fonction de transfert du


systme soit d, le systme possde d ples ai5 rels et/ou complexes conjugus, et le
terme gnral de la rponse impulsionnelle peut se mettre sous la forme :
d

h(nT) = Ci.a?
i=l

Cette expression tendra vers l'tat d'quilibre-zro si et seulement si tous les o^


ont leur module infrieur l'unit :
I (Xi | < 1

L'tude de la Stabilit d'un systme temps discret, qu'il soit en chane ouverte
ou de type asservi, peut se faire soit par l'approche frquentielle dans le plan de Nyquist

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5.2.1. Etude frquentielle


Soit le systme asservi temps discret ci-dessous :

Sa fonction de transfert en boucle ferme s'crit :


H *f p =

bflFJ

P*(P)
j + D*(p).R*(p)

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Il a pour quation caractristique (ou pour sensibilit) :

Z*(P)-I+D*(P).R*(P) = I+H;O(P) =O
Remarque 1 : Les rappels sur la Stabilit des systmes du 5.1.1 s'appliquent aux
systmes asservis discrets en remplaant : d(p) par *(p). En particulier,
le critre de Nyquist et sa forme simplifie, le critre du Revers, peuvent
tre utiliss pour rgler la stabilit des systmes asservis temps discret.
Remarque 2 : Ces critres de stabilit sont issus de l'tude frquentielle des systmes en
considrant la transforme de Fourier en lieu et place de la transforme
de Laplace de l'quation caractristique des systmes tudis (on
remplace l'oprateur p par jco). Ce sont donc des critres gomtriques.
Dans le cas frquent o la fonction de transfert en boucle ouverte du systme ne
possde pas de ples partie relle positive, le critre de Nyquist s'nonce de la faon
suivante :
Critre de Nyquist : Un systme asservi est stable si la variation de l'argument de sa
fonction de transfert en boucle ouverte, autour du point critique
d'abscisse : -1, lorsque co varie de 0 O, est nulle. Il est instable
dans le cas contraire.

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Remarque : Le lieu de transfert Hj^co) tant cyclique du fait de l'chantillonnage la


priode T, il est entirement dcrit sur la plage : 0 .Q = (c.f. chapitre
prcdent 4.4.1).

En dfinitive, il suffit de considrer si le lieu de transfert en boucle ouverte


entoure le point critique d'abscisse : -1 (systme instable) ou s'il ne l'entoure pas
(systme stable). Ceci constitue le critre du Revers.

5.2.2. Application aux systmes asservis temps discret


La stabilit dpend bien souvent du rglage de la valeur du gain statique en
boucle ouverte K car Hk0(jco) = K.G*(jco) ; aussi, est-il plus judicieux de considrer
l'quation caractristique *(jc) = 0 sous la forme :
T*(jco) = T + K.TG*(jG)) = 0
soit :

TG*(joo) = - J
Jv

sachant que le lieu TG*(joo) se dduit du lieu G(jo)) des lments continus associs
par construction vectorielle (c.f chapitre prcdent, 4.4.1).

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T
Le lieu critique C(K) = - , gradu en K, est port par l'axe rel ngatif.
K

Suivant les valeurs du gain statique K et la forme du lieu de transfert TG*(jco), on peut
donc tudier les cas qui, par application du critre du revers, conduisent la stabilit ou
l'instabilit de l'ensemble.

L'application du critre de Revers, qui dit que : si, en parcourant le lieu de


transfert en boucle ouverte dand le sens des 0) croissantes, on laisse le point critique

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NOTES PERSONNELLES
d'abscisse

T
gauche, le systme asservi est stable, conduit :
K

* K<K0

Stabilit

* K>K0

Instabilit

Si le rglage du systme asservi est tel que le point reprsentatif de son


fonctionnement soit exactement l'intersection des deux lieux :
K = K0

telque:G*Go)o) = --iKO

alors, on a affaire un systme juste oscillant la pulsation :


-il-IL
rn
CO
O-T-T
puisque pour cette valeur de la pulsation, le lieu de transfert TG*(jco) coupe Taxe rel
(argument gal -TC).
Remarque : Quelque soit l'ordre et la forme de la fonction de transfert du systme
boucl tudi, si ses rglages sont tels que son lieu de transfert en boucle
ouverte passe juste sur le point critique [intersection des lieux TG*(j) et
C(K)], le systme oscille une pulsation fixe, moiti de la pulsation
d'chantillonnage 1.

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NOTES PERSONNELLES
Ceci constitue une particularit importante des systmes asservis temps
discret ; c'est l'chantillonnage qui impose la frquence d'autooscillation.

5.3. STABILITE DES SYSTEMES ECHANTILLONNES DANS LE PLAN DES Z


5.3.1. Considrations gnrales
On peut tudier les conditions de stabilit d'un systme temps discret en
exprimant sa fonction de transfert en transforme en z et en s'intressant ses ples,
c'est--dire aux racines de son quation caractristique d(z) ou E(z), selon que l'on a
affaire un systme en chane ouverte ou un systme boucl.
Dans le cas d'un systme asservi :

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NOTES PERSONNELLES
et

Z(z) =-1 + D(z).R(z) = 1 + Hbo(z) = 0

Pour apprhender le degr de stabilit de ces systmes temps discret, sans


avoir rsoudre pour autant leurs quations caractristiques, on peut s'appuyer sur des
critres du type algbrique (SCHUR-COHN, ROUTH et HURWITZ, JURY) ou comme
prcdemment sur des critres de type gomtrique (NYQUIST, EVANS).
L'tude de la stabilit par la transforme en z se fait plus volontiers, soit par le
critre de JURY, soit dans le plan des z par le lieu des racines (lieu d'EVANS).

5.3.2. Critre de JURY


II s'agit d'une forme simplifie du critre de SCHUR-COHN, qui est valable
pour les polynmes coefficients rels. Le critre de JURY donne des relations sous
forme d'ingalits se basant sur les coefficients d 0 , d p d2,...dn de l'quation
caractristique en z :
d(z) = E(z) = d0 + d, z + d2 z2 + ... d n zn = 0

Si et seulement si toutes les ingalits sont vraies, les racines de Vquation


caractristique se trouvent Vintrieur du cercle-unit ; le systme considr est alors
stable :

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NOTES PERSONNELLES

Cas 1 - polynmes du second degr


d(z) = d2 z2 + dj z + d0

avec

d2 > o

Le critre de Jury impose les conditions suivantes :


Cl
C2

d 0 < d2

(produit des racines infrieur a l )

d(+l) = (d0 + d, + d2) > 0

et

d(-l) = (d0 - d t + d2) > 0

Ces conditions imposent que les racines, si elles sont relles, soient forcment comprises
entre -1 et +1.

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NOTES PERSONNELLES

Dans le cas o les racines sont complexes conjugues, la condition Cl impose


que leurs points reprsentatifs soient contenus dans le cercle-unit, car alors leur
j "

module:

/ est infrieur 1.
\d 2

Cas 2 - polynmes du troisime degr


d(z) = d3 z3 + d2 z2 + d, z + d0
Cl

d 0 < d3

C2

dg - d < d 0 d2 - d, d3

C3

d(+l) = (d 0 +-a, + d 2 +d 3 )>0

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avec

et

d3 > 0

d(-l) = (d0 -d, + d 2 -d 3 ) <0

chapitre 5 : Stabilit

Dans le cas des polynmes du troisime degr, il peut y avoir trois racines
relles ou une racine relle et deux racines complexes conjugues (une seule intersection
de d(z) avec l'axe rel).
Cas 3 - polynmes du quatrime degr
d(z) = d4 z4 + d3 z3 + d2 z2 + d, z + d0
Cl

avec

d4 > 0

dj - d > d0 d 3 - d! d 4

C2

(d0 - d4)2 (d0 - d2 + d4) + (d, - d3) (d0 d3 - d, d4) > 0

C3

d(+l)>0

et

d(-l)>0

(d0 + d, + d2 + d3 -f d4) > 0

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et

(d0 - d{ + d2 - d3 + d4) > 0

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Exemple :
L'application de ces relations peut tre trs utile lorsque l'un ou l'autre des
paramtres du systme est encore choisir. On peut ainsi dterminer le domaine de
variation admissible de ce paramtre pour que le systme chantillonn reste stable.
Soit par exemple un systme asservi discret retour unitaire dont la fonction de
transfert en boucle ouverte associe est :

H to (p) = B0(p).5
(1 + Tp)

H bo (z) = K.G(z)= K ( 1 ~ a )

z-a

avec

_T
a =e T <1

T : priode d'chantillonnage

Son quation caractristique :

E(z) = 1 + K. G(z) = 0
conduit tudier les racines du polynme :

d(z) - z - a + K (1 - a)
L'application du critre de Jury ce polynme du premier degr impose le
respect des conditions suivantes :
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Cl

a<l

C2

d(+l) = ( l + K ) ( l - a ) > 0
1+K>0
et

(toujours vrifi)

soit

K> -1

(toujours vrifi, car K positif par essence)

d(-l) = K ( l - a ) - ( l + c c ) > 0

l-a
K<^
Le systme tudi est donc stable si :

,^ , 1 +a

0\K(

l-a

5.3.3. Lieu des racines ou lieu d'EVANS


Mthode graphique bien connue des automaticiens qui l'appliquent souvent aux
systmes continus (c.f. cours sur les Systmes Asservis Linaires Continus - chapitre 3 3.4.4), elle
peut tre aussi utilise dans le plan des z pour tester les conditions de stabilit des
systmes asservis temps discret.

Exemple : Soit un systme asservi chantillonn, dont la fonction de transfert en boucle


ouverte est :

Hbo(z) = K

z(z-lMz-0,368)

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Le lieu des racines de son quation caractristique :

Z(z) = 1 + Hbo(z) = 0

c'est--dire des racines du polynme : d(z) = z3 - 1,368 z2 + (0,368 + K)z + 1,755 K = 0


est reprsent ci-dessous.

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Le lieu d'Evans prsente un nombre de boucles gal l'ordre du systme. Les


boucles sont paramtres en K (gain statique en boucle ouverte), de 0 +00.
Afin que le systme test soit stable, il est indispensable que les points
reprsentatifs des racines de son quation caractristique, pour un gain statique K donn,
soient l'intrieur du cercle-unit. On voit donc que sur l'exemple trait ici, le gain K
doit imprativement tre limit des valeurs infrieure : 0,16.

5.4. MARGES DE STABILITE


Que cela soit par le critre de JURY ou par le trac du lieu d'EVANS, l'tude de
la stabilit des systmes boucls conduit constater que sous certaines conditions
(souvent imposes au gain statique en boucle ouverte) le systme est stable ou instable.
Cependant, // n 'est gure possible de tirer des conclusions sur la qualit de cette
stabilit, c'est--dire sur l'amortissement des phnomnes transitoires.
On sait, propos des systmes asservis linaires continus, qu'il est en particulier
indispensable que le lieu de transfert en boucle ouverte (trac dans le plan de Nyquist)
passe une certaine distance du point critique (c.f. cours SALC, 4.3.), distance exprime
par la marge de phase ou la marge de gain.
Ces notions s'appliquent sans aucune difficult aux systmes chantillonns.
Prendre une marge de stabilit revient limiter encore plus la rgion autorise du
plan des z o l'on reprsente les racines de l'quation caractristique du systme
tudi.

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La figure ci-dessous montre l'incidence de ces marges de stabilit dans le plan


des p et dans le plan des z.

Le fait d'imposer aux racines de Z*(p) = 0 d'avoir des parties relles infrieures
-A, (dcroissance des termes de la rponse impulsionnelles plus rapide que e"Xt)
conduit, dans le plan des z, restreindre l'espace autoris au cercle de centre 0 et de
rayon : e"Xt < 1.
D'autres formes de marges de stabilit peuvent tre adoptes. La figure suivante
en donne quelques exemples.

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Toutes les mthodes d'tude de la stabilit des systmes asservis temps discret
peuvent tre assortis de ces conditions de bonne stabilit ; il suffit d'en restreindre le
champ.
Note importante : l'oprateur z est directement li la valeur de la priode
d'chantillonnage T. De ce fait, un mme systme aura un
comportement diffrent et par consquent rpondra des
conditions de stabilit diffrentes, selon le choix de sa priode
d ' chantillonnage.

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