REPUBLIQUE TUNISIENNE

MINISTERE DE LENSEIGNEMENT
SUPERIEUR

INSTITUT PRIVE POLYTECHNIQUE DES SCIENCES AVANCEES DE SFAX

1re anne. GP1 GInd1 GEM1

Dr. Fatma SALLEM

Anne Universitaire
2015 2016

TP Automatique I

IPSAS

TP 1. Etude temporelle et frquentielle de systmes du 1er ordre

1. But du TP
Lobjectif de ce TP est ltude temporelle et frquentielle dun systme asservi de premier
ordre utilisant le logiciel Matlab/Simulink.
On considre un systme de 1er ordre donn par la fonction de transfert suivante :

H p

K
1.p

K et tant respectivement le gain statique et la constant du temps du systme.

E(p)

K
1.p

S(p)

2. Etude temporelle
2.1.

Rponse indicielle

On fixe 1s et on prend K 0.5 et K 1.5 , tracer les deux allures de la

rponse indicielle et calculer le temps de rponse 5%. Conclure.
On fixe maintenant K 1et on prend 0.5s et 1.5s , tracer les deux
allures de la rponse indicielle et calculer le temps de rponse 5%. Conclure.
Pour K et deux variables positives, justifier analytiquement lallure des
courbes trouves prcdemment. Trouver une relation entre le temps de
rponse 5% et la constante du temps . Vrifier la relation trouve avec
Matlab.
2.2.

Rponse une rampe

On fixe 1s et on prend K 0.5 et K 1.5 , tracer les deux allures de la

rponse une rampe. A partir de la rponse, dduire la valeur de la constante
du temps . Pour quelle valeur de K, a-t-on une rponse parallle lentre.

Dr. Fatma Sallem

Vrifier lallure de la courbe analytiquement.

2015-2016

TP Automatique I

IPSAS

3. Etude frquentielle

f Hz

On fixe 0.2s K 1 , remplir le tableau suivant aprs avoir mesur le

gain G et la phase du systme en fonction de la frquence f.
0.1

0.5

0.8

1.2

10

50

G dB

Dr. Fatma Sallem

Tracer les lieux de Bode, de Nyquist et de Black. Localiser les points

caractristiques sur chaque lieu. Conclure.

2015-2016

TP Automatique I

IPSAS

TP 2. Etude temporelle et frquentielle de systmes du 2 nd ordre

1. But du TP
Lobjectif de ce TP est ltude temporelle et frquentielle dun systme asservi de deuxime
ordre utilisant le logiciel Matlab/Simulink.
On considre un systme de 2nd ordre donn par la fonction de transfert suivante :

H p

K
1

K , 0 et

.p

p2

02

tant respectivement le gain statique, la pulsation propre du systme et le

coefficient damortissement.
E(p)

H ( p)

S(p)

2. Etude temporelle
2.1.

Rponse indicielle
Pour K 1, 0.4 et 0 1 rad / s , tracer la rponse indicielle.
calculer le temps de rponse 5% (tr(5%)), le dpassement (D%) et le temps de
pic.
Retrouver ces trois valeurs graphiquement.
Remplir le tableau suivant :

0.2

0.4

0.7

1.5

Temps de rponse
tr(5%)
Dpassement
D%
Temps de pic
Tp
Pulsation propre
amortie

Dr. Fatma Sallem

2015-2016

TP Automatique I

IPSAS

Pour K 1 et 0 1 rad / s , tracer la rponse indicielle pour les diffrentes

valeurs de . Conclure.

3. Etude frquentielle
Pour K 2 , 0 10rad / s et 0.4, 0.8

f Hz

Tracer les lieux de Bode, de Nyquist et de Black pour les coefficients

damortissement donns.
0.2

0.5

1.4

1.6

1.8

15

G dB

Prciser la valeur de la phase pour la frquence propre non amortie f0

(frquence de coupure).

Abaque donnant le temps de rponse normalis 0 .t r (5%) dun systme du 2nd

ordre en fonction de lamortissement

Dr. Fatma Sallem

2015-2016