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CHAPITRE 6 : Rappel sur la reprsentation dtat

Objectif : Ce chapitre fait un large rappel de la reprsentation dtat continue montrant lintrt de
ce concept dans la commande des processus et son aspect plus large que celui du formalisme
fonction de transfert dans le traitement de la commande des processus. Plusieurs illustrations
sous formes de schmas blocs sont tablies pour clarifier davantage les diffrentes techniques
exploites.
La reprsentation dtat discrte est par la suite Prsente. Les diffrentes proprits qui aident
mener lanalyse et la commande des systmes chantillonns dfinis par une reprsentation dtat
discrte sont tablies. Ici aussi plusieurs illustrations sont prsentes.
Introduction : Nous avons voqu dans lintroduction, limportance de la reprsentation dtat. Il
est utile aussi bien pour les systmes analogiques que pour les systmes discrets, de rappeler les
notions de base relatives cette reprsentation qui, outre le fait quelle reprsente un trs grand
nombre de systmes physiques qui sont dcrits par des quations diffrentielles, elle est largement
exploite en automatique vue la richesse en informations quelle apporte ltude de la commande
des systmes.
En effet, ce formalisme permet de mener une tude plus complte sur les systmes que celle qui
peut tre mene par lapproche fonction de transfert , notamment pour les systmes discrets
dont la reprsentation dtat conduit des commandes plus performantes.
VI a : La reprsentation dtat des systmes continus :
VIa-1 : Tout systme dynamique linaire continu rgi par un ensemble dquations diffrentielles
coefficients constants peut tre reprsent aussi bien par une fonction de transfert H (p) reliant
la sortie lentre, que par les quations matricielles suivantes :
Equation dtat :

Equation de sortie :

O u(t) est le vecteur dentre (r,l) , X(t) le vecteur dtat (n,l), (t) la drive du vecteur dtat ; et
Y(t) est le vecteur de sortie (m,l).
A est la matrice dtat (n,n) ; B la matrice de commande (n,r) ; C la matrice dobservation (m,n) ; et
D la matrice de liaison directe (m,r).

On peut dailleurs oprer un passage de la reprsentation dtat dun systme vers sa fonction de
transfert et inversement. (Voir schma fig.22)

Fig.22 : Schma bloc dune reprsentation dtat continue


Comment peut-on tablir, partir dune fonction de transfert dun systme quelconque, un schma
de cblage qui conduit une expression sous forme de reprsentation dtat ?
Traitons cette question en exploitant un exemple :
(La gnralisation un systme dordre quelconque peut soprer aisment).
Exemple : Soit la fonction de transfert

a- Pour tablir une reprsentation dtat de ce systme et dresser le schma de cblage


correspondant sous une forme appele forme canonique gouvernable, crivons :

dont lexpression temporelle est :

Et :

donne :

Cette criture permet de dresser le schma de cblage ci-dessous, o les triangles reprsentent des
amplificateurs oprationnels intgrateurs et la sortie y(t) est relie loprateur intermdiaire r(t),
lequel est fonction de lentre u(t).

A partir de ce schma, si on prend les sorties des intgrateurs comme tant les composantes du
vecteur dtat, soit :

On aura alors :

Et :

Ce qui conduit la forme :

o :

b) Pour tablir une reprsentation dtat de ce systme sous forme canonique observable, et dresser
le schma de cblage correspondant, on exploite directement lexpression de :

Soit :

d'o :

On applique la transforme de Laplace inverse sur y(p) ce qui permet dtablir le schma suivant :

En prenant comme pour le cas (a), les sorties des intgrateurs comme composantes du vecteur
dtat, on aboutit une reprsentation dtat ayant pour expression :

o :

Cette forme est appele forme canonique observable.


c) Mise sous forme diagonale et schma de cblage correspondant
Si H(p) possde trois ples distincts ; (-p1) ; (-p2) ; (-p3), alors :

Sachant que le schma dun systme de premier ordre

Et :

Fig.25 : Schma de cblage dun premier ordre


Alors pour :

Le schma de cblage stablit comme tant la rsultante des schmas lmentaires de trois
systmes de premier ordre :

Fig.26 : Schma de cblage dun 3ime ordre


VI a-2 : Matrice de transfert
A partir de la reprsentation dtat :

et en supposant, pour simplifier, que les conditions initiales sont nulles, on peut crire :

Do :

Et :

On dfinit ainsi lexpression appele matrice de transfert dun systme multi variables qui gnralise
la notion de la fonction de transfert des systmes mono variable et o le vecteur de sortie y(p) est
reli au vecteur dentre u(p) par :

Remarque importante :
Nous avons tabli la reprsentation dtat :

partir de la fonction de transfert

o la matrice dtat A peut avoir diffrentes formes.


Le calcul du dterminant Det( pI A) montre que :

qui peut tre gnralis pour le cas dune fonction de transfert quelconque.

La relation (41) sera exploite ultrieurement dans ltude de la stabilit des systmes asservis dcrits
par une reprsentation dtat.
VI a-3 : Calcul des rponses
Le calcul de la rponse y(t) implique le calcul du vecteur dtat x(t).
Or, x(t) est dtermin partir dune matrice appele matrice de transition.
Dfinie par :

et x(t) est alors :

Le calcul de x(t) sopre en ralisant :


- Un dveloppement en srie de A.
- Lexploitation de la transforme de Laplace.
- Lemploi du thorme de Cayley-Hamilton.
VI-b : La reprsentation dtat des systmes discrets
Comme pour les systmes continus, tout systme linaire discret peut tre dcrit, soit par sa
fonction de transfert H(z) , soit par une reprsentation dtat de la forme :

Fig.27 : Schma de la reprsentation dtat discret


F = eATe est la matrice dtat dcoulant de lchantillonnage dune reprsentation dtat continu o
A est sa matrice dtat.
Te tant la priode dchantillonnage et la matrice de la commande

A partir de lquation rcurrente suivante :

Diffrentes variantes de la reprsentation dtat de cette lquation peuvent se prsenter, qui


conduisent des schmas de cblage quivalents.
VI-b-1 : Reprsentation sous forme canonique gouvernable.
Appliquons la mme procdure utilise pour les systmes continus, ce qui conduit tablir le
schma de cblage suivant o Q reprsente loprateur de retard :

1
0

2
0

1
0

2
0

Fig.28 : Schma de cblage sous forme canonique gouvernable

VI-b-2 : Reprsentation sous forme canonique observable.

Fig.29 : Schma de cblage sous forme canonique observable


0 0
= (1 0
0 1

3
2 )
1

2
= (1 )
0

= (0 0

1) = (0)

VI-b-3 : Reprsentation sous forme diagonale.


Dans ce cas, la matrice F possde des valeurs propres distinctes, et la fonction de transfert scrit
sous la forme :

d'o :

Fig.30 : reprsentation sous forme diagonale


et :

1
=( 0
0

0
2
0

0
0 )
3

et

1
G = (2 ) ;
3

aaa sont les valeurs propres distinctes de F.

C = (1 1 1) ;

=0

VI-b-4 : Cas de ples multiples.


Soit la fonction de transfert discrte :
() =

0
( + 1 )2 ( + 2 )

qui a un ple double -a1. H(z) peut tre dcompose sous la forme :
() =

1
2
3
0
0
+
+
;

=
1
2
(2 1 )2
+ 1 ( + 1 )2 + 2
(2 1 )
=

0
(2 1 )2

Or, daprs la fonction de transfert

()
()

= () =

+1

dun systme de premier ordre, on a :

() + 1 () = . () ;
On tablit lquation rcurrente y (k +1)= - a1 y (k )+ u (k) qui donne le schma :

Fig.31 : Schma bloc dun premier ordre


() = (+

; 3

2
1 ) (+2 )

est mise sous la forme () = +1 + (+2 )2 + +3


1

Do le schma de cblage :
1
2

Fig.32 : Schma de cblage pour la simulation de H(z)

Cette reprsentation dtat admet dans ce cas, les matrices suivantes :

Remarque 1 : Un systme discret dordre n peut tre reprsent par sa fonction de transfert
0 . + 1 . 1 + +
()
()
() =
=
=
() + 1 . 1 + + . + 0 ()
Ou par une reprsentation dtat X (k +1) = F.X (k) + G.u(k) ; y(k) = C.X (k) + D.u(k)
Les coefficients de la matrice F crite sous la forme de Jordan, sont forms par les coefficients du
dnominateur de H(z) et les coefficients de la matrice C sont forms par les coefficients du
numrateur de H(z) :

Remarque 2 : Il existe une correspondance ente les ples de H(z) et les valeurs propres de F :

Exemple

Le systme possde 3 ples distincts z1 ; -z3 ; 0 ; et un ple double z2 Le dnominateur de la


fonction de transfert est donc de la forme :
() = ( + 1 )( 0)( + 2 )2 ( + 3 )