Cartedepuissance

But :

Cette carte a deux fonctions principales. Tout d'abord, elle doit fournir aux autres cartes
lectronique, leur tension d'alimentation (0/5V stabilis). Ensuite elle doit alimenter les moteurs qui
permettent au robot de se dplacer. Elle reoit donc des signaux de commande via la carte de
protection du port parallle, deux alimentations externe (batteries) et produit une tension
d'alimentation stabilise et deux tensions pour les moteurs (comprises entre -12 et +12V)

Schma bloc :

Fonctionnement :
La partie Alimentation :
Cette partie est trs simple. Nous avons besoin de produire une tension stabilise. Il existe pour cela
des composants ddis, les 78xx. Ces composants sont des composants trois pattes. Leur
fonctionnement est trs simple. Ils ont entre les deux premires pattes une tension d'alimentation
quelconque (suprieure la tension de sortie dsire). Ils fournissent alors en sortie une tension
stabilise gale xx (05, 09, 12,...). On utilise donc ces composants en parallle avec des
condensateurs de dcouplage comme conseill dans le datasheet.
Des diodes tmoins ont galement t mises en entre et en sortie de ceux ci afin de dpanner plus
facilement (problme de batteries ou rgulateur HS ?).

La partie Commande des moteurs (puissance) :

Cette partie est plus complexe. En effet, nous utilisons des moteurs courant continu dont la vitesse
de rotation (donc la vitesse du robot) est proportionnelle la tension d'alimentation. Il va donc
falloir tre capable de produire une tension variable et commandable. Pour cela il existe un montage
appel montage en pont en H. Un montage est constitu de 4 transistors mont en H (d'o son nom)
comme suit :

In1 In2 Q1 Q2 Q3 Q4 tat Schma

moteur
0 0 Satur Satur Bloqu Bloqu Arrt a
0 1 Satur Bloqu Bloqu Satur Sens 1 b
1 0 Bloqu Satur Satur Bloqu Sens 2 c
1 1 Bloqu Bloqu Satur Satur Arrt d
Nous avons donc maintenant un systme qui partir de deux signaux logique In1&In2 est capable
de commander un moteur dans les deux sens et de l'arrter. On a en ralit plus que a car, le fait de
court-circuiter le moteur (cas a et d) le freine. On a donc un systme capable de faire tourner un
moteur quand on veut, dans le sens que l'on veut et de le stopper ds que l'on veut.
Il va maintenant falloir faire varier la vitesse de celui ci. Pour cela, nous allons utiliser la technique
du hachage. Quest ce que cest ? Il s'agit d'une technique qui consiste ne pas envoyer un signal
qui soit un 1 pur ou un 0 pur mais un mlange des deux. En effet, si l'on envoi un signal qui
bascule d'un tat un autre, une frquence suffisamment basse pour que les transistors puissent
suivre les changements d'tats, alors, si cette frquence est suffisamment haute, les moteurs n'ont
pas le temps de ragir ce changement et ne voient qu'une tension moyenne. Ainsi pour un signal
de rapport cyclique = TH/T, les moteurs agiront comme si la tension a leurs bornes tait de Vcc.

On a donc maintenant la thorie : Il nous faut deux signaux In1 et In2 par moteur dont le rapport
cyclique donne la vitesse de rotation du moteur (VitesseMAX), ainsi que 4 transistors et 4
diodes par moteur. Ceci est un peu lourd . Heureusement pour nous, il existe des circuits
spcialiss, tel que le Lm298N. Ce circuit intgre deux ponts en H. Il nous faut donc envoyer sur les
broches adquates, la tension d'alimentation commande (0/5V), la puissance moteur (12V), les
signaux de commande pour chaque moteur In1&In2 (deux pour le moteur gauche, et deux pour le
droit), des signaux de validation des ponts (au cas ou on utiliserai qu'un seul, par exemple) et
d'ventuels signaux de retour des moteurs.
Dans notre cas, on utilise les deux ponts en permanence, donc les entres de validation seront
actives en permanence (relies 5V). Comme nous n'utilisons pas les fonctionnalits avances du
Lm298N, les entres sense seront relies la masse.

La partie commande devra donc fournir pour chaque moteur :

Un signal 0 et un PWM (Pulse Width Modulator). Selon la voie sur laquelle se trouve le
PWM, le sens de rotation du moteur sera invers ou non (cf. Datasheet du Lm298N).
 Les optocoupleurs :
Lorsque les moteurs dmarrent ou s'arrtent, d'importants pics de courant peuvent se produire. Ceux
ci pourraient tre destructeurs pour llectronique de commande. Nous utiliserons donc des
optocoupleurs afin d'avoir une isolation lectrique parfaite entre les deux parties (commande et
puissance). Les optocoupleurs utiliss ici sont des 74ol6000. Contrairement au optocoupleurs
classiques (type 4N25), ceux ci ncessitent une alimentation des deux cots :

De cette faon pour un signal Vcccommande en entre, on a un signal Vccpuissance en sortie.

La partie Adaptation des signaux (lectronique de commande) :

C'est dans cette partie que nous allons envoyer les signaux PWM sur la bonne voie et un 0 sur
l'autre. Pour ce faire, nous recevons les signaux de commande :
SigneDroit : Signal indiquant le sens de rotation du moteur droit ;
SigneGauche : Signal indiquant le sens de rotation du moteur gauche ;
On/Off : Signal donnant l'ordre de faire tourner les deux moteurs.

Avec diffrentes combinaisons de ces signaux, on obtient :

On/Off SigneDroit
0 x
1 0 (arrire)
1 0
1 1
1 1
SigneGauche Dplacement du robot
x Arrt
0 Arrire
1 (avant) Rotation droite
0 Rotation gauche
1 Avant

Ce qui nous donne pour un seul moteur, la table de vrit suivante :

Signe On/Off Sortie 1 Sortie 2
x 0 0 0
0 1 1 0
1 1 0 1

On doit donc ralis un circuit qui partir des informations Signe et On/Off nous donne les signaux
Sortie 1 et Sortie 2 (In1&In2). Pour cela on utilise un multiplexeur (C'est un genre d'interrupteur
command) :
En effet, on constate que si l'on fixe X0=Y1=On/Off, X1=Y0= 0 , A=Signe et B= 0 , alors on
se retrouve avec la table de vrit dsire.
On a donc ici ralis facilement la fonction dsire. On rajoute ceci des diodes de contrles afin de
pouvoir reprer plus facilement les pannes :
3 en entre de la carte indique que les signaux de commandes sont actifs ;
4 en sortie des multiplexeurs indiquent la voie active. Il ne doit donc jamais y en avoir deux
de la mme couleur allume (i.e. les deux voies seraient actives).

Remarque : On voit ici que les mouvements sont trs limits et ce pour deux raisons :
1) Un seul signal de commande On/Off pour les deux moteurs, on ne peut donc obtenir des rotations
qu'autour de l'axe principal. Il faudrait donc prvoir un signal de validation par moteur. On aurait
alors un signal de validation sur chaque multiplexeur et non et pour les deux comme c'est le cas
actuellement.
2) On utilise pas la possibilit de faire varier la vitesse des moteurs (ils sont commands en tout ou
rien). Pour cela, il suffirait de remplacer les signaux On/Off par des signaux PWM. Aucun autre
changement n'est ncessaire. En effet, les multiplexeurs sont transparents et recopie l'entre
slectionne sur la sortie.

Nomenclature :
Rfrence Dsignation Quantit
R1 R11 Rsistance 390 1/4W 11
D1, D4, D5, D8, D10 Led rouge 3mm 5
D3, D6, D7 Led verte 3mm 3
D2, D9, D11 Led orange 3mm 3
C1, C5 Condensateur 10F/60V 2
C2, C3, C4, C6 Condensateur 100nF 4
U1, U2 74ALS153 1
U3 U6 74ol6000 4
U7 Lm298N 1
U8, U9 7805 2

Schma complet :