2010

S2I 1
TSI
4 heures Calculatrices autorises
ROBOT DINSPECTION TUBULAIRE
Robot dinspection tubulaire
En France,
En France, la production
la production d'nergie
dnergie lectrique
lectrique assure assure
par E.D.F. pardorigine
est 88% E.D.F.nuclaire.
est 88% d'origine
Il y a 58 racteurs
nuclaire. Il y a 58 racteurs nuclaires rpartis sur 18 sites.
nuclaires rpartis sur 18 sites.

Figure 1Figure
: principe de fonctionnement
1 Principe dune
de fonctionnement dune centrale
centrale nuclaire
nuclaire
Le gnrateur de vapeur est llment o se produit lchange de chaleur entre le circuit primaire (radioactif)
Le
et legnrateur de vapeur
circuit secondaire est l'lment
(non radioactif). o seentre
La barrire produit l'change
les deux dematrialise
circuits est chaleur entre
par desle tubes
circuit
de
primaire (radioactif) et le circuit secondaire (non radioactif). La barrire entre les deux
diamtre intrieur variant entre 17 mm et 20,5 mm, et dpaisseur 1 mm. Ils sont en forme de U et sont disposs
verticalement en fort de 3000 5000 lments. La diffrence de pression de part et dautre de lenveloppe en
circuits est matrialise par des tubes de diamtre intrieur variant entre 17 mm et 20,5
fonctionnement est dune centaine de bars.
mm et d'paisseur 1 mm. Ils sont en forme de U et disposs verticalement en fort de
En consquence, une attention toute particulire est accorde la vrification de ltanchit des tubes au cours
3000 5000
des arrts lments. La diffrence de pression de part et d'autre de l'enveloppe en
de tranche.
fonctionnement
Diffrents procdsest
sontd'une
utilisscentaine de bars.
pour contrler les tubes : remplissage du tube par de lhlium pour vrifier leur
tanchit, utilisation de courants de Foucault pour mesurer ltat mcanique des tubes.
En consquence,
Les tubes prsentant desune attention
dfauts, toute particulire
dus par exemple la corrosion ouest accorde
des obstrus
fissures, sont la vrification
pour viter de
que
le fluide du circuit primaire pollue le circuit secondaire.
l'tanchit des tubes au cours des arrts de tranche.
Cest pour effectuer ces vrifications quun laboratoire de recherche de lINSA de Lyon sest vu confier la
Diffrents
ralisation du procds sontrobot
prototype dun utiliss pour de
susceptible contrler
progresserles tubes : de
lintrieur remplissage du tube par de
ces tubes verticaux.
l'hlium
Le principepour vrifier leur
de locomotion tanchit,
retenu sinspire duutilisation
mouvementde de courants
dplacement deduFoucault pour mesurer
ver (inchworm). l'tat
Ce type davance
ncessite la prsence dau moins trois parties distinctes qui assurent chacune une fonction dlongation ou de
mcanique des tubes.
blocage. Les deux modules de blocage assurent successivement le maintien du robot dans le tube et sont spars
par letubes
Les module dlongationdes
prsentant qui ralise le pas
dfauts, davance.
dus par exemple la corrosion ou des fissures, sont
Cahier des Charges (extrait)
obstrus pour viter que le fluide du circuit primaire pollue le circuit secondaire.
Les tubes ont un diamtre intrieur compris entre 17 et 20,5 mm, ils sont verticaux et rectilignes (on ntudie
Cest pas pour effectuer
la locomotion dansces vrifications
les parties cintres).quun laboratoire de recherche de lINSA de Lyon
Le robot est capable de monter ou descendre une charge de masse M = 2 kg dans un tube vertical. Cette
sest vu confi la ralisation du prototype dun robot susceptible de progresser lintrieur
charge, constitue par les diffrents modules ncessaires linspection des tubes est soit pousse, soit tire.
de
ces tubesdavance
La vitesse verticaux.
variable doit permettre des dplacements la vitesse maximale de 2 mm s1 .
Le principe duderobot
Description locomotion retenu s'inspire du mouvement de dplacement du ver
(inchworm). Ce type
Le robot est compos de d'avance
trois modules ncessite
: la prsence d'au moins trois parties distinctes qui
assurent chacune une fonction d'longation ou de blocage. Les deux modules de blocage
un module de blocage suprieur,
un module
assurent dlongation,
successivement le maintien du robot dans le tube et sont spars par le module
un module de blocage infrieur.
d'longation qui ralise le pas.
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 Blocage
infrieur Module dlongation Module de blocage suprieur

Figure 2 Dessin du robot complet

Prcision importante
Le robot est un micro systme de longueur maximale L = 120 mm et de diamtre = 15 mm, sa
masse totale vide est de 51 g. Il est conseill de se rfrer ces indications tout au long de la
rsolution afin danalyser avec pertinence les rsultats numriques obtenus.
Module de blocage suprieur (figure 3)

8 Patte 6 Axe filet

7 crou conique

5 Rducteur

~x

4 Micro-moteur

1 Tige

Figure 3 Module de blocage suprieur

Le moteur lectrique 4 entrane en rotation laxe filet 6 par lintermdiaire du rducteur 5. La rotation de laxe
6 provoque la translation verticale de lcrou conique 7 et la sortie des trois pattes de blocage 8 (disposes
120 ) qui viennent en appui sur le tube.
Le sens de rotation du moteur dtermine la sortie des pattes (dvissage) ou la rentre de celles-ci (vissage), un
systme lastique (non reprsent) assurant alors le rappel des pattes.

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Module dlongation (figure 4)
Le module dlongation comporte les lments suivants :
la tige 1,
le cylindre 2,
des lments lastiques que sont le ressort et le soufflet.

1 Tige

Ressort

Soufflet
~x

2 Cylindre Capteur effet Hall

Figure 4 Module dlongation

Lenvoi dair comprim dans ce module fait sortir la tige 1 et comprime les lments lastiques (loignement
relatif des modules de blocage infrieur et suprieur).
En absence dair comprim dans le module, le ressort se dtend (rapprochement des modules de blocage infrieur
et suprieur)
Module de blocage infrieur (figure 5)
Lenvoi dair comprim fait sortir les trois pattes infrieures 9 qui viennent se plaquer contre la paroi du tube.
En labsence de pression, une bague fendue lastique entoure le corps du robot en couvrant lextrmit des
pattes et sert de ressort de rappel (cet lment ne figure pas sur le dessin).
Les objectifs de ltude sont les suivants :
dcrire et analyser le fonctionnement du robot ;
modliser la chane dnergie et identifier certains paramtres caractristiques ;
modliser le comportement global du robot ;
valuer les performances.
Ces quatre objectifs sous-tendent respectivement les quatre parties du sujet qui sont relativement indpendantes.

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 Capteur effet Hall

9 Patte
2 Cylindre

Alimentation pneumatique Alimentation pneumatique

du module infrieur du module dlongation

Figure 5 Module de blocage infrieur

I tude de la locomotion du robot lintrieur du tube

La locomotion rsulte de lalternance des blocages successifs des modules infrieur ou suprieur et des mouve-
ments (monte ou descente) de la tige 1 par rapport au corps 2.
La squence davance est rversible et permet linversion du sens de dplacement du robot.

Objectif
Afin dvaluer la pertinence de la solution retenue au regard de la prcision de 50 m impose par le
cahier des charges, on envisage lanalyse du fonctionnement et le calcul du pas de dplacement du robot
pour un cycle, mesur partir du dplacement du module infrieur dans le tube.

Notations et hypothses (on se rfre la figure 6)

Le repre {O, ~x, ~y , ~z} est li au tube ; (O, ~x) tant associ laxe du tube est suppos vertical ascendant, le point
O est un point du tube.
Lacclration de la pesanteur est note g (g = 9,81 m s2 ).

O est un point du tube choisi comme origine. Le point de 2 not A est tel que OA = x ~x (cf figure 6-b).
La pression (note pe ) sexerce dans la chambre forme par lextrieur du soufflet et lintrieur du corps 2 ; elle
passe alternativement de la valeur initiale p0 la valeur finale p1 . On supposera que la section de cette chambre
est S, la section du soufflet est suppose gale celle de lintrieur du corps 2. On raisonnera en pression
effective : on ne tiendra pas compte de la pression rgnant lintrieur du soufflet.
Les masses de 1 et 2 sont respectivement notes Ms et Mi .
Le soufflet et le ressort de traction sont quivalents un ressort unique, mont entre 1 et 2, not R, dont la
raideur est Ke . La masse de ce ressort quivalent est suppose ngligeable.
Le torseur des actions du ressort R sur 1 est
 
Ke x~x
{R 1} = ~
O 0

x dsignant le dplacement de lextrmit du ressort compt partir de la position initiale (position dquilibre)
pour laquelle A et O sont confondus (x = 0) et pour la valeur de la pression pe = p0 .

I.A Analyse du fonctionnement du robot, calcul du pas de dplacement et valuation de la

pertinence du mode de commande
I.A.1) On veut calculer le pas de dplacement du robot : on envisage pour cela le comportement du systme
lors dun cycle de fonctionnement, selon limmobilisation de la tige 1 ou du corps 2 par rapport au tube et avec
une volution de la pression pe vers les valeurs p0 ou p1 .
a) Le corps 2 est fixe dans le tube 0, le solide 1 est mobile, on fait passer la pression pe de la valeur p0 la
valeur p1 (figure 6-b). Donner lexpression du raccourcissement 1 du ressort lquilibre (soit aussi la monte
de 1 gale 1 ) en fonction de Ms , p1 , S, Ke , g. En dduire lexpression de p0 en fonction de Ms , S, g.
b) Le coefficient de frottement visqueux dans la liaison entre 1 et 2 est b et lon note R ~ v (2 1) = bx~
x
la rsultante des actions de frottement. Montrer que lquation de mouvement du solide 1, lors de lvolution
prcdente et pour une valeur de la pression gale pe , est donne par Ms x + bx + Ke x = (pe p0 )S.
I.A.2) Le corps 2 est libr, le solide 1 est fixe dans 0, la pression reste gale la valeur p1 (figure 6-c).
Donner, lquilibre du solide 2, lexpression du dplacement 2 par rapport 1 en fonction de Mi , p1 , S, Ke
et g.
I.A.3) Justifier en saidant de la figure 6 que :
a) ncessairement entre les deux immobilisations de 1 et 2, il y a volution de 2 vers une nouvelle position
dquilibre par rapport 1 (figure 6-b et figure 6-c) ;

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 ~x 3

1 2

a b c d e

p0 p1 1 Tige 2 Cylindre
Figure 6 volution du robot au cours dun cycle de fonctionnement (les dplacements sont compts algbri-
quement)

b) si on fait voluer, partir de la position prcdente, la pression de p1 vers la valeur initiale p0 , le

dplacement du solide 2 par rapport 1 devient gal 3 . On donnera lexpression de 3 en fonction de Mi ,
p0 , S, Ke et g (figure 6-d).
I.A.4) Le corps 1 devient libre, le solide 2 redevient fixe dans 0 (fin du cycle), la pression reste gale la
valeur p0 (figure 6-e). Montrer que le pas de dplacement du solide 2 pour un cycle de fonctionnement est
alors donn par lexpression
(p1 p0 )S (Mi + Ms )g
=
Ke
Le cahier des charges impose une prcision de 50 m sur la valeur du pas. Les masses Mi et Ms sont comprises
entre 0 et 2 kg selon le travail effectu par le robot. Faire lapplication numrique et indiquer les grandeurs sur
lesquelles il est possible dagir pour conserver la valeur du pas constante quelle que soit la masse transporte.
On donne : Ke = 9,6 N mm1 , S = 89 mm2 , Mi = 2 kg, Ms = 30 g, p = p1 p0 = 6 bar (1 bar = 105 Pa).

I.B tude et modlisation du capteur de position

Objectif
Analyser les contraintes inhrentes ce type de capteur du point de vue du fonctionnement mais aussi
du point de vue commande en vue de la modlisation de la chane dinformation.

La premire partie a montr quil tait possible dobtenir un dplacement du robot en agissant sur les pressions
p0 et p1 dalimentation. Elle a montr aussi que les performances demandes au systme imposent la prsence
dun capteur de position. La solution retenue utilise un capteur effet Hall (figure 7) qui mesure la valeur du
champ magntique capt dans une direction. Le champ magntique est cr par un aimant permanent, la valeur
du champ est inversement proportionnelle au carr de la distance qui spare le capteur de laimant.
Notation : on appelle d, la distance entre le capteur et laimant permanent. Linformation dlivre par le
capteur est alors mise en forme par une carte interface afin dobtenir une tension vHall qui varie en fonction de
la distance d suivant la caractristique idalise fournie figure 8.
Le capteur effet Hall a t talonn laide dun banc de tlmtrie laser dont la prcision est de lordre du
micromtre. Cet talonnage a t effectu en commandant des dplacements du module suprieur.

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 1 Tige

2 Cylindre

Aimant
d
Capteur effet Hall

Figure 7 Implantation du capteur de position

I.B.1) Indiquer les causes des phnomnes de saturation

observs sur la figure 8. En dduire que lutilisation de capteur 10
nest possible que sur une plage Dm < d < DM . Donner les 9
valeurs de Dm et DM .
8
I.B.2) Au voisinage du capteur, les lments du robot
sont raliss dans un alliage lger de permabilit magntique 7

vHall en Volt
relative gale 1. Pourquoi est-il indispensable dutiliser un 6
matriau ayant cette caractristique au voisinage du capteur ?
5
On envisage le conditionnement de la tension aux bornes du
capteur vHall . Le montage doit permettre le dcalage et lampli- 4
fication par un facteur deux et le filtrage de la tension vHall 3
(figure 9)
a) Compte tenu de la plage dutilisation du capteur dfinie 2
la question I.B.1 et des caractristiques de la carte dinterface 1
(dcalage de 5 V et amplification dun facteur 2), indiquer
0
la plage de variation de la tension VF (tension de sortie du 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
conditionneur, figure 9) lorsque d varie de Dm DM . Distance d en mm
Le convertisseur A/N est un convertisseur 16 bits, 10 V/ + Figure 8 Courbe vHall = f (d)
10 V. Quel est lintrt damplifier et de dcaler la tension
vHall ?
b) La prcision fixe par le cahier des charges sur le dplacement est de 50 m ; conclure sur la pertinence de
la solution technologique retenue.
I.B.3) Le conditionnement du signal se fait selon le montage de la figure 9 :

Figure 9 Conditionneur du signal issu du capteur effet Hall

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Les amplificateurs linaires intgrs sont idaux. On utilise le formalisme de Laplace dans lexpression des
fonctions de transfert, on note p la variable de Laplace et t la variable temporelle.
a) Exprimer VA (p) en fonction de VHall (p) et de Vdc (p). Choisir les valeurs des rsistances et de la tension
continue Vdc afin davoir vA (t) = vHall (t) 5.
b) Soit H(p) = VF (p)/VA (p). Dterminer H0 le gain statique de H(p), choisir k afin davoir H0 = 2.
c) Dterminer la fonction de transfert H(p). On prsentera H(p) sous la forme
H0
H(p) =  p 2
p
1 + 2m0 +
0 0
Exprimer 0 en fonction des lments du montage et donner la valeur de m0 . Justifier la nature de ce filtre et
le choix dune frquence de coupure f0 de 1,5 kHz (voir figure 10). Quel est lordre de ce filtre ?

Mesure de la Pression Alimentations

- 12 V / + 12 V / + 24 V
Capteur
de
pression

Conditionnement capteur effet Hall

Mesure de Position

Alimentation
Conversion Capteur
A/N 16 bits
Capteur
+/- 10 V
effet
fe = 3 KHz VF VHall Hall
Amplif. x 2
Dcalage 5 V
Filtrage 1,5 kHz

Conversion
N/A 12 bits Commande de la servovalve
1,25 s
Montage Conversion Servo-
diffrentiel Tension/Courant Valve

Carte
dacquisition Rglage de la
position initiale de
commande Blocage, dblocage
dSpace DS1102 la servovalve
module infrieur
Tension/Courant

lectro
Signal 0 ou 24 V vanne
Amplification de
24 V
puissance opto-
isole
Commande des modules
suprieurs et infrieurs
Ports
E/S
Signal 9 V, 0 ou 9 V Moteur
Amplification de
9V
puissance

CARTE INTERFACE

Figure 10 Schma structurel de la commande du robot

Figure 9: schma structurel de la commande du robot
d) Choisir la valeur de C pour une valeur de R = 4,7 k.
e) une constante prs, la grandeur d reprsente la position x du robot. Pour ltude du robot en rgime
variable, on a donc D(p) = X(p). On modlise lensemble du capteur de position dentre X(p) et de sortie
VF (p) par un gain pur KHall = VF (p)/X(p) (unit V m1 ). En utilisant la caractristique de la figure 8, donner
la valeur de KHall .

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II Modlisation de lasservissement en position de la tige 1
Objectif
La modlisation de la chane dnergie (actionneur, puis servovalve) et ltude partielle de son compor-
tement. Lidentification de certains paramtres dcrivant la modlisation intgrant la boucle dasser-
vissement.

Notations :
ie (t) courant dalimentation de la servovalve (Ampre), sa transforme est Ie (p) ;
pe (t) pression dalimentation de lactionneur (Pascal, 1 bar = 105 Pascal), sa transforme est Pe (p) ;
x(t) position de la tige (mtre), sa transforme est X(p).
La chane dnergie est constitue des lments dcrits figure 11.

Carte de commande DS Servovalve Atchley

1102 + Carte interface 200PN
Fonction : gnrer la Ie (p) Fonction : imposer la Pe (p) Actionneur soufflet X(p)
consigne dalimentation pression dans le mo- Fonction : mettre le ro-
de la servovalve (intensit dule dextension (pression bot en mouvement
entre +/ 20 mA) entre 1 et 12 bar)

Figure 11 Chane directe de la boucle dasservissement de position

II.A Modlisation de lactionneur soufflet et identification de certains de ses paramtres

Le comportement de lactionneur soufflet est dcrit par lquation temporelle obtenue en I.A.1 b :
+ bx + Ke x = (pe p0 )S
Ms x
Ms : Masse totale suprieure en mouvement en kg
S : Section utile du soufflet S = 89 106 m2
Ke : Raideur du module dlongation en N m1
b : Coefficient de frottement visqueux en N m1 s
pe : pression dalimentation de lactionneur
p0 : pression initiale
On supposera les conditions initiales nulles, on rappelle que le terme p0 S tant constant, il est sans influence
sur le comportement de lactionneur en rgime variable.
Le schma bloc modlisant lactionneur (module dextension) a la structure donne figure 12.

Pe (p) + 1 1 X(p)
K1
Ms p + a p

K2

Figure 12 Modlisation de lactionneur soufflet

II.A.1) partir de lquation temporelle obtenue en I.A.1 b et rappele ci-dessus, tablir lquation sym-
bolique en p qui dcrit le fonctionnement du module dlongation. Exprimer alors la fonction de transfert
H1 (p) = X(p)/Pe (p).
II.A.2) Exprimer la fonction de transfert H1 (p) = X(p)/Pe (p) partir du schma de la figure 12.
II.A.3) Comparer les deux formes de H1 (p) obtenues et exprimer K1 , K2 et a en fonction de S, Ke et b.
II.A.4) Mettre la fonction de transfert sous la forme
H10
H1 (p) =  p 2
p
1 + 2 +
0 0
Exprimer H10 , 0 et en fonction de Ms , S, Ke et b.
La rponse du module un chelon de pression pour Ms = 30 g est donne figure 13.
II.A.5) partir de lexpression de H10 obtenue en II.A.4 et du relev figure 13, dterminer la valeur
numrique de Ke , raideur du module dlongation en N m1 .
II.A.6) Pour un systme du second ordre de coefficient damortissement < 1, on a la relation

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 5
Pression pe

Position x en mm, Pression pe en bar

4

Dplacement x
3

0
0 5 10 15 20 25 30 35 40
Temps t en ms
Figure 13 Rponse en dplacement en rponse un chelon de pression

p
2
D1% =e 1

o D1% est lamplitude du premier dpassement exprime en %. laide du relev de la figure 13, dterminer
la valeur du coefficient . Utiliser lexpression de obtenue en II.A.4 pour dterminer la valeur numrique de b,
coefficient de frottement visqueux en N m1 s.

II.B Modlisation de lensemble : servovalve associe lactionneur soufflet

Les quations dcrivant le comportement de la servovalve sont non linaires. Pour simplifier, et en tenant compte
du fait que la variation de volume de la chambre reste faible devant le volume lquilibre, on admettra un
modle linaris, dcrivant le comportement simplifi de la servovalve autour dun point dquilibre.
Dans le domaine symbolique, ce comportement sexprime par lquation :
(p + a1 )Pe (p) = a2 Ie (p) a3 pX(p)

On donne a1 = 10 rad s1 , a3 = 35 105 Pa m1 .

Ces quations jointes celles tablies en II.A pour lactionneur permettent dobtenir le schma-bloc de la
figure 14 reprsentant le systme (actionneur + servovalve) avec en entre le courant et en sortie la position de
la tige.

K3

Ie (p) Pe (p) + 1 1 X(p)
K4 H2 (p) K1
+ Ms p + a p

K2

Figure 14 Modlisation de lensemble (servovalve + actionneur)

II.B.1) partir de lquation et du schma de la figure 14, exprimer H2 , K3 et K4 en fonction de a1 , a2 et

a3 .
II.B.2) Montrer que le gain statique est donn par X0 /Ie0 = a2 S/a1 Ke .
Indication, ne pas calculer la fonction de transfert complte de lensemble (servovalve + actionneur), utiliser les
proprits de lintgrateur en rgime statique.
partir de la rponse lchelon dintensit de la figure 15, donner la valeur de a2 en Pa s A1 .

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 Dplacement en mm
6
4
Dplacement
2
0
-2
Commande
-4

Courant en mA
-6
-8
-10
-12
-14
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
t en s
Figure 15 Rponse de lensemble (servovalve + actionneur)
Le schma bloc reprsentant lensemble (servovalve + actionneur) intgr dans la boucle dasservissement com-
portant le capteur (modlis dans la partie I.B) et les cartes de commande et dinterface (figure 10) est donn
figure 16.

Xc (p) + Ie (p) X(p)

K5 Hc (p) H3 (p)

Figure 16 Schma bloc du systme boucl

K5 : coefficient permettant de ramener la boucle un retour unitaire. K5 = 5 S.I.
Hc (p) : fonction de transfert du correcteur
1 + 9 102 p
Hc (p) = Kc .
9 102 p
H3 (p) : fonction de transfert de la servovalve associe lactionneur.
Xc : consigne de dplacement exprime en mtres.
40
20 Gain
Boucle ouverte, gain en dB, phase en degrs

0
-20
-40
-60
-80 Phase
-100
-120
-140
-160
-180
-200
-220
-240
-260
-280
0,1 1 10 100 1000
Frquence en Hz
Figure 17 Diagramme de Bode de la FTBO

II.B.3) Le diagramme de Bode de la fonction de transfert H4 (p) = K5 Hc (p)H3 (p) est donn figure 17 pour
Kc = 1. Le cahier des charges impose que le dplacement se produise sans dpassement. Pour respecter cette
contrainte une marge de phase de 80 est suffisante, dterminer la valeur de Kc .

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II.B.4) Pour le systme corrig, donner et justifier la valeur de lcart de position pour une entre constitue
dun chelon de 4 103 m.

III tude du blocage du robot par le module suprieur

Objectif
Dterminer la forme du torseur statique de la liaison hlicodale avec frottement ainsi que le couple
moteur ncessaire au blocage des pattes (dvissage) afin de valider le choix de lactionneur et de calculer
ultrieurement les performances globales du robot (partie IV).

On se placera dans toute cette partie en statique et les masses des composants de 1 tels que (pattes 8, vis 6,
crou 7, rducteur 5, moteur 4) seront supposes ngligeables devant la masse tracte M du solide 2.
Notations :
La liaison hlicodale entre 6 et 7 est une liaison avec frottement. Le contact entre la vis et lcrou est suppos
seffectuer en un point M6 de lhlice moyenne de rayon rm (hlice droite). Le pas est pv = 1,5 mm, langle
dhlice est (0 < < 90 ), langle dinclinaison de profil est (mesur dans un plan de section droite
normal lhlice moyenne). On note f67 le coefficient de frottement entre la vis 6 et lcrou 7 et on posera
dans la suite de ltude f67 = tan 0 cos = 0,2 ; la densit des actions de contact entre 6 et 7 est dfinie au
point M6 dun filet par dF~76 = (p~n + t~ )dS avec |t| = pf67 o dS est un lment de la surface de contact

suppose rduite lhlice de rayon rm . On pose OM6 = rm ~u + qm ~x.  
 
~x  X76  L76
{6/7} = x h est le pas rduit (h = pv /2) {7 6} =  Y76  M76
h~  
0
~
x,~
y ,~
z
Z 76
 N76
0
Le rducteur 5 mont entre le moteur et la vis a pour rapport de transmission ( = 135) et pour rendement
( = 65%). Le moteur est un moteur Portescap 08G61. On note les actions dveloppes par le moteur et
le rducteur :
( ) ( )
~0 ~0
{Mmoteur 5} = et {5 6} =
Cm ~x CM ~x
0

~ 7) = F ~x.
La rsultante des efforts exercs par les pattes 81 , 82 , 83 sur lcrou 7 est note R(8
On se place dans le cas du mouvement de sortie des pattes (moteur sens 1), on suppose donc < 0, Cm > 0
et CM > 0, cas du dvissage de la vis 6 par rapport lcrou 7.

~x

6 ~x

81 7
~x
~

rm ~v

M6
O
1 ~z
5 Rducteur

4 Moteur ~u
m6
~z
O ~y ~y
Figure 18

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 ~x ~
~ ~n

~v ~
~x
~z ~u ~v ~u ~

~ 6

~u
~y
Figure 19 Paramtrage de la liaison hlicodale

III.A Expression de la densit et de la relation entre L76 et X76

III.A.1) ~ (M6 , 6/7) dans la base (~u, ~v , ~x), en dduire alors lexpression
Calculer la vitesse de glissement V
~
dF76 = (p~n + pf67~ )dS.
III.A.2) Donner, en isolant le solide 6, la relation liant CM et L76 .
III.A.3) Donner, en isolant le solide 7, la relation liant F et X76 .
III.A.4) On veut montrer que L76 = h X76 avec h = rm tan( + 0 ), pour cela on demande dvaluer
directement partir de la densit dfinie en III.A.1 les expressions

Z Z
~
X76 = ~x dF76 et L76 = ~x OM dF~76
7 7
R
On donnera ces expressions en fonction de 7 pdS, f67 , rm , et .
Dduire des rsultats prcdents la relation demande.

III.B Calcul du couple moteur minimum Cm0 au dvissage ncessaire au maintien du contact
des pattes avec le tube 0
Notations :
Pour cette question, on suppose tablis le centrage du robot dans le tube et par suite, les symtries quil
en rsulte : pour la gomtrie dune part, et aussi dautre part pour les efforts au niveau de chacune des
pattes 8. Le calcul peut donc tre dvelopp pour une patte en particulier celle en contact en I1 et J1 avec
respectivement le tube 0 et lcrou 7.
Le repre orthonorm {I1 , ~u1 , ~v1 , w~ 1 } est li 7.
Le repre orthonorm {I1 ,~1 , ~1 , ~x} est li 81 .
Les coefficients de frottements sont les suivants : f08 entre 0 et 8, f78 entre 8 et 7, f67 entre 7 et 6.
Les contacts entre 0 et 8 sont supposs ponctuels.
Les contacts entre 7 et 8 sont galement ponctuels et empchent la rotation de lcrou 7.
La liaison entre
 chacune despattes 8 et le corps 1 est une liaison pivot glissant parfaite daxe (I1 ,~1 ).
N1 ~u1 + T1 w
~1
{7 81 } = ~0 (N1 et T1 sont positifs).
 I1

N08~1 + T08 ~x
{0 81 } = ~0 (N08 et T08 sont positifs).
J1
III.B.1) Exprimer, partir de N08 , T08 et f08 la condition de non glissement des pattes sur le tube 0.
III.B.2) Montrer, en dfinissant le systme isol, que T08 = M g/3.
III.B.3) Montrer partir de ltude de lquilibre de 7 que X67 et N1 sont relis par la relation X67 =
3N1 (cos + f78 sin ).
III.B.4) Montrer partir de ltude de lquilibre de la patte 81 que N08 et N1 sont relis par la relation
N08 = N1 (sin f78 cos ).
III.B.5) Montrer, en utilisant les relations entre L76 et X76 et entre Cm et CM que la condition de maintien
du contact entre les pattes du robot et le tube (dans le cas dune masse tracte M ) sexprime par Cm > Cm0
avec
M grm tan( + 0 )(cos + f78 sin )
Cm0 =
f08 (sin f78 cos )
Faire lapplication numrique.
On donne M = 2 kg ; f78 = 0,1 ; f08 = f67 = 0,2 ; f67 = tan 0 cos ; = 80 ; = 5 ; = 30 ; rm = 4 mm ;
g = 9,81 m s2 ; = 0,65 ; = 135 ; pv = 1,5 mm.

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 ~x
w
~1
6 Vis
7 crou

0 Tube

~u1
~z

81

5 Rducteur ~3
4 Moteur 1

81

~1 ~z

J1 ~x
~u1
w
~1

I1
~z
~2
~y
Figure 20 Paramtrage des pattes du module suprieur

III.B.6) Lorsque les pattes sont compltement sorties (blocage du module suprieur et le module infrieur
est libre), lalimentation du moteur est coupe, expliquer pourquoi le blocage des pattes est nanmoins conserv.
Donner la dmarche qui permettrait dtablir ce rsultat.

III.C Validation du moteur

Les caractristiques principales du moteur courant continu aimants permanents Portescap 08G61 sont :
Grandeurs nominales : UN = 9 V ; IN = 60,2 mA ; NN = 7000 tr min1 ; R = 64 .
Grandeurs vide : U0 = 9 V ; I0 = 2,2 mA ; N0 = 11800 tr min1 .

1
Constante de couple : Kt = 7,2 103 N m A1 . Constante de f.e.m. : Ke0 = 0,75 V 1000 tr min1 .
III.C.1) Calculer le couple de pertes Cp du moteur. Le couple de pertes sera suppos indpendant de la
vitesse.
III.C.2) Calculer le courant I1 absorb par le moteur, lorsque le rotor est bloqu pour U = 9 V. En dduire
la valeur du couple utile moteur Cm1 disponible. Conclure en fonction du rsultat obtenu la question III.B.1.

III.D Dtection du blocage du rotor

Calculer la puissance dissipe dans le moteur, le rotor est bloqu pour U = 9 V. Cet tat ne doit pas se prolonger,
aussi est-il ncessaire de le dtecter afin de couper lalimentation. Proposer un principe de dtection simple du
blocage du rotor. La coupure de lalimentation doit-elle tre instantane ou temporise ? Justifier.

III.E valuation du temps de sortie des pattes

Lors dune sortie, les pattes doivent parcourir un distance |z1 | = 1,5 mm avant darriver en bute contre la paroi
du tube. Le moteur consomme alors un courant I = 30 mA pour une tension U = 9 V. Le temps dacclration
sera nglig.
III.E.1) Calculer la frquence de rotation du moteur.

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III.E.2) Calculer le temps de sortie des pattes.

IV Analyse dun pas Contrle des tubes

Objectif
valuer les performances en dplacement du robot. Dterminer le nombre de robots ncessaire lop-
ration de contrle des tubes.

Les chronogrammes des signaux de commande du robot et la mesure du dplacement x pour un pas (monte)
du robot sont donns la figure 21. Il est prcis que le blocage du module suprieur est bistable alors que les
blocage et dblocage du module infrieur sont monostables.
Notations AR : module infrieur ; AV : module suprieur ; XC : consigne de dplacement ; X : dplacement.

1
Blocage AR
0

1
Dblocage AV
0

1
Blocage AV
0

6 mm

Dplacement X

0 mm
Phase 1 Phase 2 Phase 3 Phase 4
6 mm

Consigne XC

0 mm
0 1 2 3 4 5 6 7
t en s
Figure 21 Signaux robot lors dun pas (monte)

IV.A Analyse dun pas. Lecture des chronogrammes de la figure 21

IV.A.1) Indiquer pour les quatre phases, si les modules infrieur et suprieur sont fixes ou montent dans le
tube.
IV.A.2) Indiquer la longueur du pas effectu par le robot. Calculer la vitesse moyenne davance du robot.
La vitesse maximale impose est de 2 mm s1 , conclure.
IV.A.3) Les chronogrammes montrent que la commande nest pas parfaitement optimise. Sur quelles phases
est-il possible de gagner du temps ? valuer le gain de temps possible, et vrifier quil est possible datteindre
la vitesse maximale de 2 mm s1 impose par le cahier des charges.

IV.B Calcul de leffectif ncessaire lopration de contrle des tubes

Lors des oprations de maintenance, la centrale est arrte pendant cinq semaines et il faut contrler en moyenne
douze kilomtres de tube. On estime quun robot travaille effectivement cent heures par semaine (il est utilis
par quatre oprateurs qui se relaient).
IV.B.1) Quelle est la longueur de tube susceptible dtre contrle par un robot se dplaant la vitesse
maximale de 2 mm s1 , pendant les cinq semaines darrt de la tranche ?
IV.B.2) Dterminer les nombres de robots et doprateurs ncessaires la ralisation de lensemble du
contrle des tubes.
FIN

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