Transmission de Puissance Mécanique: Contenu

CONTENU
Engrenages couramment employés
TRANSMISSION DE PUISSANCE Engrenages cylindriques droits

MÉCANIQUE 1. Principe
2. Réalisation
3. Conditions d’engrènement
4. Résistance
12.1 –ENGRENAGES CYLINDRIQUES
Engrenages cylindriques hélicoïdaux
DROITS
1. Normalisation
GÉOMÉTRIE ET OPÉRATION 2. Résistance
12.2
Cours 12, Engrenages Transmission de puissance
École Polytechnique de Montréal
A -2005 H. Yelle, ing, PhD
OBJECTIF ENGRENAGES COURAMMENT EMPLOYÉS
Transmettre de la puissance entre deux arbres :

Axes parallèles Axes se Axes croisés Transmissions
avec un rapport de vitesse irigoureusement constant rencontrant spéciales
àtrès basse et très haute vitesse (< 1à>100 000tr/min) Cylindriques extérieurs et Coniques à À roue de vis Crémaillère (rack

intérieurs à denture droite et denture droite et (worm gears) gears), etc.
jusqu’àde très grandes puissances 9( W
10) hélicoïdale (helical and spur spirale (bevel
gears) gears)
avec une grande fiabilité( > 99,999%)
avec une grande durabilité(> 100 000heures)
entre des arbres dans toute position dans l’espace
12.3 12.4
École Polytechnique de Montréal Cours 12, Engrenages Transmission de puissance
A -2005 H. Yelle, ing, PhD A -2005 H. Yelle, ing, PhD
1
1. PRINCIPE LA DÉVELOPPANTE
Une courroieenroulée croisée sur deux Une développante est la courbe décrite par l’une des
Rb1 et Rb2 transmet un
disques de rayon extrémités d’un fil d’abord enroulésur une courbe àlaquelle il
mouvement uniforme entre ces deux est fixépar son autre extrémitéet que l’on déroule de manière
Rb1 disques parce qu’elle coupe la ligne des qu’il soit toujours tendu.
centresO1-O2 en deux segments de
P  E1 longueur invariable.
E2 1 n1 O2P Rb2= constant
   LA DÉVELOPPANTE DE CERCLE
2 n2 O1P Rb1
Rb2
Nous allons démontrer que la courbe de Si la courbe sur laquelle le fil est enrouléest un cercle, on
développante d’un cercle reproduit développante de cercle
appelle cette courbe une .
exactement ce type de mouvement.
12.5 12.6
GÉNÉRATION DE LA DÉVELOPPANTE DE CERCLE GÉNÉRATION DE LA DÉVELOPPANTE DE CERCLE
Cercle de Extrémitédu fil

rayonRb1 Rb1 fixée au cercle Rb1
O1 O1
Développante de cercle
Extrémitédu fil que

l’on déroule
Le fil est normal àla développante du cercle en

tout point.
12.7 12.8
2
GÉNÉRATION DE LA DÉVELOPPANTE DE CERCLE PROFIL DE DÉVELOPPANTE DE CERCLE
On répète le même processus sur un autre cercle de rayon O1 On place les

Rb2 Rb1 deux cercles sur
un plan avec
leurs centres
O1
et O2 àune
distanceC .
C
 Rb1 Rb2
C  cos

 estappelé
angle de pression
Rb2 Rb2
O2 O2
12.9 12.10
PROFIL DE DÉVELOPPANTE DE CERCLE PROFIL DE DÉVELOPPANTE DE CERCLE
O1 On découpe la O1 On obtient sur

Rb1 partie hachurée Rb1 le carton 1 le
du carton sur le profil de la
cercle 1 développante
du cercle de
rayonRb1 .
C C
Rb2 Rb2
O2 O2
12.11 12.12
Cours 12, Engrenages Transmission de puissance École Polytechnique de Montréal Cours 12, Engrenages Transmission de puissance
3
PROFIL DE DÉVELOPPANTE DE CERCLE PROFILS DE DÉVELOPPANTE EN ACTION
O1 On répète sur le O1
Rb1 cercle 2 Rb1
E1
C C P
E2 La droite 1E-E2 est la

perpendiculaire commune
aux deux profils et elle
coupe toujours la ligne des
Rb2 Rb2 centres au point P
O2 O2
12.13 12.14
PROFILS DE DÉVELOPPANTE EN ACTION PROPRIÉTÉDE LA DÉVELOPPANTE

Le fil qui a servi àgénérer
O1 les développantes se Corde 
Rb1 La corde AA
’ est
A
superpose àla courroie. De tangente au cercle de
E1 cette façon, les profils de base et normale au

développante de cercle rayon en ce point A  A’

reproduisent l’action voulue
de la courroie A

P C
C
invA ArcACRbA
O
ArcAC  cordeAA
'
Les profils de développante de
Rb
E2
cercle reproduisent l’action
voulue de la courroie
La longueur de la corde
=
Rb2
O2 la longueur de l’arc
12.15 12.16
4
FONCTION INV (INVOLUTE) ÉPAISSEUR DE LA DENT
B E sA
 A  arcAC sB
Rb Corde  sB : épaisseur de 2 2
A A
'  la dent au point B
arcAC  AA D
' A  A’
A  AA  tanA RB F
Rb A RA

C DOE  DOB 1 sB  inv  1 sB B G
2 RB 2 RB Rb
 COA 'A  A B
RB
invA A
1
DOE  inv  As
O A 2R
Rb d’où: A
 COA  tan A  A invAtan AA

⎡s
 ⎤
sB 2RB ⎢2 A  inv A inv B ⎥
⎣ RA ⎦
12.17 O 12.18
2. RÉALISATION CRÉMAILLÈRE DE BASE

Les engrenages fonctionnent en paire, mais sont fabriqués La crémaillère de base est un engrenage de diamètreinfini.
individuellement. Le flanc des dents d’une crémaillère est une droite.
 avec la ligne
Le flanc des dents de la crémaillère fait un angle
Pour fabriquer un engrenage, on le fait fonctionner en primitive, c’est l’angle de pression.
synchronisme avec ce que l’on appelle une crémaillère de base. Les dents sont espacées le long de la ligne primitived’une
distancep, c’est le pas primitif.
La crémaillère sert de couteau pour tailler les dents dans le Les dents ont une épaisseurp/2sur la ligne primitive.
cylindre de métal qui deviendra un engrenage. ha = a m
modulem
On définit le
p
Ligne primitive
de pressi
on
m  hf = 1,25 a m
a = constante de saillie
ne Ligne primitive on
Lig
p pb  ne d
e pr
essi
Lig
p 
p/2 ha hf
p/2 a h
hf 12.20
12.19
5
Pignon outil
Fraise mère
12.21 12.22
GÉNÉRATION D’UN ENGRENAGE GÉNÉRATION D’UN ENGRENAGE

Pour générer un engrenage de Zdents, on place la ligne primitive Le cercle primitif de l’engrenage généréroulesans glisser sur la
R= m Z/2du centre du
de la crémaillère de base àune distance ligne primitive de la crémaillère. Leppas
de la crémaillère se
disque dans lequel l’engrenage est généré. transfère donc àl’engrenage sur son cercle primitif, d’où:
V  R V  R 2 R
p
 p  Z
p 2R
p
 m
Z
p/2
 Cercle primitif

mZ Rb mZ Rb D  mZ
2 R 2 R
Ra Rf Ra Rf
Engrenage
généré
O Engrenage
généré
O Cercle primitif
12.23 12.24
6
PROPORTIONS DES DENTS CARACTÉRISTIQUES ET FORMULES
La crémaillère taille une dent de hauteur Le modulem , l’angle de pression a
 et la constante de saillie
h= ha + hf . Sur le cercle primitif, font l’objet de normalisation.
ha = a m s = l’espace entre
l’épaisseur de la dent Caractéristique Symbole Formule
hf = 1,25 a m les dentse = p/2. Une ligne àdegrés
h =ha + hf = 2,25 a m
avec une tangente au cercle primitif Pas primitif p
p  m
définit le cercle de base.
p=  m
Diamètre primitif D
D1,2 mZ1,2
Flanc de saille Entre axe C Z1  Z2
e = s = p/2 Cm 2
Diamètre de tête Da
Da D  2 a m
p 
Df  D  2,5 a m
s Diamètre de pied Df
e
Cercle primitif
s p/ 2
Épaisseur de la dent s
ha
Cercle de base
h Diamètre de base Db
hf Db D cos 
Flanc de creux Pas de base pb pb p cos 
12.25 12.26
VALEURS NORMALISÉES 3. CONDITIONS D’ENGRÈNEMENT

m 8 6 5 4 3 Z1 =17
a = 1,0 Pour fonctionner ensemble,
a = 1,0
deux engrenages doivent
200
1. avoir étégénérés par la
même crémaillère de base,
C =(D1 +D2 )/ 2
= m(Z1 +Z2 )/ 2
c’est àdire, avoir le même

14,50 modulemet le même angle
de pression
 = 14,50, 200 ou
25 0 2. respecter une certaine
m 2,5 2,0 1,5 1,25 1,0 0,8 0,5 0,25 proportionde leurs nombres
de dents.
200
3. avoir toujours en priseau
moins une paire de dents
14,50 4. avoir des jeuxfonctionnels
Z2 =20
a = 1,0
12.27 12.28
7
INTERFÉRENCE INTERFÉRENCE
Z1= 32 2
Proportion des nombres de dents
35
Z2 =  2 4 (a Z2 a )
Jam Z1 min  Z2  2  Z2
a sin 
s
i dn
Nombre de dents
ne 'i te é Z1= 18
4 a  Z sin 2
2 2
I t é
Z2 max 
1
rf e
25 rf en r nce
r ce Z2 =  2
2 Z1 sin   4 a
po
To ss b
uo
j urs d i le Z1= 12
e Z2 = 
l'inte é
15 rf en
r ce
Z1 = Z2 = 23
Z1 = Z2 = 13 Z1 = Z2 = 9
5
13 15 17 19 21 23 25 27
Angle de pression
12.29 12.30
RAPPORT DE CONDUITE
Deux paires de dents
Pour bienfonctionner, il faut toujours au moins une pairede
en prise
dents en prise. On mesure le nombre de paires de dents en Ra2
mp .
prise par le rapport de conduite
Rb2
T2
2
 1,0,
Il faut impérativement pm 2 2
E2 A Ra2Rb2
mp  1,3.
Il faut de préférence E2
Le rapport de conduite est le ratio de la longueur d’actionsur

A
le pas de base.
Début du contact, point A
T1 Rb1
1
12.31 12.32
École Polytechnique de Montréal Cours 12, Engrenages Transmission de puissance 12.32 de Montréal
École Polytechnique
8
RAPPORT DE CONDUITE
Rb2
Deux paires de dents
2 2 en prise Ra2
E1B  R  R
a1 b1
T2 E2 B pb
2 mp 
AB
pb
A
E1
B
AB  E1B  E2 A  E1E2 Ra1
2 2 Rb1
A E1B  Ra1Rb1
Ra1 E1
2 2 2 2
2
E2 A  Ra2Rb2
2
Ra1Rb1  Ra2Rb2 (R1R2)sin
T1 Rb1 mp  2Rb1,2 / Z1,2
Fin du contact, point B
1 E1E2 (R 1 R2)sin()
12.33 12.34
Cours 12, Engrenages Transmission de puissance 12.33de Montréal
École Polytechnique Cours 12, Engrenages Transmission de puissance
JEUX FONCTIONNELS

Rb1 Rb2 ' Rb1 Rb2  cos 
C  cos  C C
cos  ' cos  '
Jeu =0 R'1 Rb2

R1 Rb2 Jeu > 0
'
 R'2
Rb1 R2 Rb1
mZ1  Z2
mZ1  Z2 C
C 2
2 12.35 C' 12.36
9
⎡C ⎤ Sur un rayon R’>R, la dent est plus mince.
 '  cos ⎢ cos  ⎥
Et le nouvel angle de pression est
1
⎣C ' ⎦
Les engrenages fonctionnent sur de nouveaux cercles
R’ 1 et
L’espace libérésur les cercles
R’ 2 devient le jeu fonctionnel
B s
primitifs
2 R'1 2 R'2
⎡ Z1 ⎤
R1 '  C ' ⎢ ⎥
⎣Z1  Z2 ⎦
s'1  s'2 B 
Z1

Z2 s'
oùBest le jeu
⎡ Z2 ⎤
R2 '  C ' ⎢ ⎥
fonctionnel.
⎣Z1  Z2 ⎦ Après manipulations,
on trouve :
Sur ces nouveaux cercles, les épaisseurs de dent sont
⎡ s1 ⎤
s'1 2R1' ⎢2  inv  inv
B  2C ' inv 'inv 
'⎥
⎣ R1 ⎦ '
⎡ s2 ⎤ R R
s'22R2' ⎢2  inv  inv '⎥
⎣ R2 ⎦
12.37 12.38
4. RÉSISTANCE FATIGUE DE FLEXION
Les engrenages brisent de deux façons :

•en fatigue de flexion Au début du siècle dernier, on ne dénombrait pas moins que 25 à
50 équations différentes pour calculer la capacitédes engrenages.
•en fatigue de surface Les résultats variaient dans des proportions de 1 à5.
C’est Sir Wilfrid Lewisqui a systématiséle calcul de la denture en

l’assimilant à:
•une poutre triangulaire encastrée,
•chargée en porte àfaux et
•offrant une concentration de contrainte au pied
L’équation de Lewisse lit : 1 Wt

mF  Y
12.39 12.40
École Polytechnique Cours 12, Engrenages Transmission de puissance 12.40 de Montréal
10
POUTRE COURTE EN PORTE ÀFAUX Fatigue de flexion
( / 2)
  M c  Wt L3 t Wt
T  W Rb I F t / 12
 2
F t /6 L Seulement fonction de la géométrie.
Donc, on peut poser :
Wt  W cos  b 6
W   Wt L2
b t
T  6L 6 OùJest un facteur de
2 1 ou L 2 
1 1 proportionnalitéque l’on
Wt t m t mJ appelle facteur de géométrie.
L
t Wt   1 Wt

 2 m bJ J sont
Les valeurs de
bt /6L
compilées pour différentes
R géométries et différents cas.
Rb
12.41 12.42
FACTEUR DE GÉOMÉTRIE J APPROCHEAGMA

Le facteur Jtient compte de : AGMA)
Une approche globale ( calcule la contrainte par :
e
ou
er
K K0 K m
  1 Wt 1 s
0,60 r
aut
1. la concentration de de l’ ée 1000
0,55
nts ag
contrainte au pied mb J Kv
Facteur de géométrie J
85
de part 50
de
de la dent. 0,50
mbre harg
e 35
25
No C 17
2. du cisaillement 0,45
direct qui n’et pas Ks( Cs) = pour la dimension.

0,40
négligeable dans droits, sK= 1,0
Pour les engrenages
nt
une poutre courte. 0,35 a de
e de l
0,30 ge à l
a têt K0 (C0) =pour les surcharges
Char
Km (Cm) = pour la répartition de la charge.
0,25
0,20
KV (CV) = pour les charges dynamiques
0,15
12 15 17 20 24 30 40 50 80 275
Nombre de dents Z
Engrenages droits AGMA 2001-C95 et 908-B89
12.43 12.44
11
O POUR LES SURCHARGES
FACTEUR K KM (CM) POUR LA RÉPARTITION DE LA
K0 (C0) =pour les surcharges. CHARGE
K0 est choisi àpartir du tableau suivant
Largeur de la face, mm
Condition de support
Machine entraînée
 50 150 225  400
Moteur
Précis, rigide, peu de
Uniforme Choc léger Choc
jeux dans les paliers 1,3 1,4 1,5 1,8
moyen
Précision et rigidité
Uniforme 1,00 1,25 1,75 moins bonne, contact 1,6 1,7 1,8 2,0
probable sur toute la
largeur de la face
Choc léger 1,25 1,50 2,25
Précision et rigidité
telles que le contact  2,0
Choc 1,30 1,75 2,75
ne se fait pas sur
moyen
toute la largeur de la
face
AGMA 908-B89
12.45 12.46
KV (CV) = POUR LES CHARGES RÉSISTANCE EN FLEXION SELON AGMA

DYNAMIQUES
1,0
St K L
Se 
11 KT K R
Facteur dynamique Kv
0,8
10
9 Q
8 MA St = Résistance en fatigue de flexion AGMAdu matériau, MPa
0,6 A
G ,
7 é
6 Qualit KR (CR)=Facteur de fiabilitéAGMA
5
KL (CL)= Facteur de durée de vie AGMA,
Kfre
L
rée
ili
fiab
KT
pér-deuvdu
detemie
;atté
teur
fac ac
R
L= 1,0
K pour une vie
 107
0, 4 KT (CT)= Facteur de température AGMA,
01020304050 t=K1,0 pour une
oC
température de l’huile < 120
Vitesse, m/s
ANSI / AGMA QualitéAGMA :
Q = 3-7 : engrenages commerciaux ANSI / AGMA
2001-B88
Q = 8-12 : engrenages de précision 2001-B88
12.47 12.48
12
R (CR)
FACTEUR DE FIABILITÉK RÉSISTANCE EN FATIGUE DE FLEXION
400
Résistance en fatigue de flexion, St , MPa

Fiabilité KR , CR
0,90 0,85 ANSI / AGMA
2001-B88
300 gn
0,99 1,00 desi
de
ne
Zo
0,999 1,25
200
0,9999 1,50
Engrenages en acier ANSI / AGMA

0,7  0,15 log(1  R) 0,90  R  0,99 100
2001-B88
CR  0,5  0,25 log(1  R) 0,99  R  0,9999 120150 200 300 400 450
DuretéBrinell, BHN
12.49 12.50
QUELQUES MATÉRIAUX
TRANSMETTEURS RÉSISTANCE EN FLEXION
'
Limites d’endurance de quelques
S matériaux utilisés pour les engrenages
e
Nom Duretéde Matériau Nom Duretéde
S  k  k  k  k  k  k  S'
' '
Matériau normalisé surface, e S normalisé surface,
Se
BHN Mpa BHN e a b c d e f e
MPa ka = pour la courbe pour des pièces usinées ou meulées
41400 48 RC 230 à210 ASTM20 -- 35
Fonte kb = 1,0 pour m
 5 mm, autrement, bk= 0,85
Acier 43400 46 RC 250 à325 ASTM30 175 70
60 RC 260 à330 270 80

kc = 1 / KR
Nitraloy ASTM40
52500 380 à450 60-110-18 140

kd = 1 / KT
54 à60 RC
Fonte
45007 165 70 ductile 80-55-06 180 90 à100%
d’un acier K f  1,4 K f  1,4
Fonte 50005 180 90
(nodulaire)
100-7-0-03 230 de même K f  1,0
malléable dureté
(perlitique) 53007 195 110 120-90--02 270
80002 240 145 Bronze AGMA2C -- 40 ke = 1,0 car le facteur J teint déjàcompte de la concentration
ASTM B148- -- 160 kf = 1,0 pour des charges complètement renversées et 1,4 dans
ANSI / AGMA
2001-B88
52 le cas contraire
12.51 12.52
École Polytechnique Cours 12, Engrenages Transmission de puissance 12.52 de Montréal
13
FATIGUE DE SURFACE CALCULS DES CONTRAINTES DE
W SURFACE A
( GMA)
Les profils d’engrenages font contact sur une ligne.
2 W
Pression sur les dents 
:  Wt C0 1 Cm Cs 1
c  ba c  Cp Cp 
W= force normale au profil b Cv b D1 I ⎡112 1 22 ⎞
2a
⎢  ⎟
b= largeur de la dent 2a b
⎣ E1 E2 ⎟⎠
a= demi-largeur du rectangle cos sin Z2
de contact W I  i i
2 i1 Z1
112 1 22 ⎛ 1 1 ⎞ D1  diamètre primitif du pignon
 ⎜  ⎟
4W ⎜ r1 r2 ⎟ Wt - comme pour les calculs de flexion
c  W
E1 E2 2
a t
b 1  1  b cos ⎜112 1 22 ⎟
r1 r2 ⎜  ⎟
⎝ E1 E2 ⎠
r1 et r2 sont les rayons de courbure des profils au contact
12.53 12.54
RÉSISTANCE DE SURFACE RÉSISTANCE DE LA SURFACEfe(’S

)
Résistance en fatigue relative aux 1200

contraintes de surface
Résistance de surface, Sfe ’ MPa
1100
CL CH '
Sfe
1000
S
CT CR fe 900
 Sfe’ résistance de la surface - 800
 CH facteur de rapport de dureté 700
 CL (KL)facteur de durée – 600
 CR (KR) facteur de fiabilité 120150 200 250 300 350 400 450
 CT (KT) facteur de température DuretéBrinell, BHN
12.55 12.56
14
QUELQUES MATÉRIAUX H)C
FACTEUR DE RAPPORT DE DURETÉ(
'
Limites d’endurance S fe de quelques matériaux utilisés pour les engrenages
Matériau Nom Duretéde ' Matériau Nom Duretéde '
normalisé surface,
BHN
Sfe normalisé surface,
BHN
Sfe
MPa
MPa
C H  1.0  Ai  1
41400 48 RC 1100 à1250 ASTM20 -- 340 à410
Fonte
Acier 43400 46 RC 1050 à1200 ASTM30 175 450 à520
3 H B1  8.29  10 3
A  8.98  10
Nitraloy 60 RC 1170 à1350 ASTM40 270 520 à590
52500 54 à60 RC1100 à1500 60-110-18 140 H B2

Fonte
45007 165 500 ductile 80-55-06 180 90 à100%
(nodulaire) d’un acier HB1et HB2 -duretés de Brinneldu pignon et de la roue
Fonte 50005 180 540 100-7-0-03 230 de même
malléable
(perlitique) 53007 195 570 120-90--02 270
dureté
Valide pour HB1 / HB2  1,7 et appliquéuniquement au pignon
80002 240 650 Bronze AGMA2C -- 205
ASTM -- 450
B148-52
ANSI / AGMA2001-B88
12.57 12.58
École Polytechnique Cours 12, Engrenages Transmission de puissance
FACTEURS DE SÉCURITÉ
Critères de faillite : la fatigue de flexion et l’usure
•Facteur de sécuritérelatif àla flexion
S e résistance en flexion
FS flexion  
σ contraintes en flexion
Le plus
petit
•Facteur de sécuritérelatif àl’usure
σ fe résistance de surface
FSsurface σ  contraintes de s
c urface
12.59
A -2005 H. Yelle, ing, PhD
15

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Engrenages couramment employés

TRANSMISSION DE PUISSANCE Engrenages cylindriques droits

OBJECTIF ENGRENAGES COURAMMENT EMPLOYÉS

Transmettre de la puissance entre deux arbres :

GÉNÉRATION DE LA DÉVELOPPANTE DE CERCLE GÉNÉRATION DE LA DÉVELOPPANTE DE CERCLE

Cercle de Extrémitédu fil

Extrémitédu fil que

Le fil est normal àla développante du cercle en

On répète le même processus sur un autre cercle de rayon O1 On place les

PROFIL DE DÉVELOPPANTE DE CERCLE PROFIL DE DÉVELOPPANTE DE CERCLE

O1 On découpe la O1 On obtient sur

E2 La droite 1E-E2 est la

PROFILS DE DÉVELOPPANTE EN ACTION PROPRIÉTÉDE LA DÉVELOPPANTE

développante de cercle rayon en ce point A  A’

 COA  tan A  A invAtan AA

2. RÉALISATION CRÉMAILLÈRE DE BASE

GÉNÉRATION D’UN ENGRENAGE GÉNÉRATION D’UN ENGRENAGE

VALEURS NORMALISÉES 3. CONDITIONS D’ENGRÈNEMENT

c’est àdire, avoir le même

Le rapport de conduite est le ratio de la longueur d’actionsur

Jeu =0 R'1 Rb2

4. RÉSISTANCE FATIGUE DE FLEXION

Les engrenages brisent de deux façons :

C’est Sir Wilfrid Lewisqui a systématiséle calcul de la denture en

FACTEUR DE GÉOMÉTRIE J APPROCHEAGMA

direct qui n’et pas Ks( Cs) = pour la dimension.

KV (CV) = POUR LES CHARGES RÉSISTANCE EN FLEXION SELON AGMA

Résistance en fatigue de flexion, St , MPa

Engrenages en acier ANSI / AGMA

60 RC 260 à330 270 80

52500 380 à450 60-110-18 140

RÉSISTANCE DE SURFACE RÉSISTANCE DE LA SURFACEfe(’S

Résistance en fatigue relative aux 1200

 Sfe’ résistance de la surface - 800

 CH facteur de rapport de dureté 700

 CL (KL)facteur de durée – 600

 CT (KT) facteur de température DuretéBrinell, BHN

52500 54 à60 RC1100 à1500 60-110-18 140 H B2

Critères de faillite : la fatigue de flexion et l’usure

•Facteur de sécuritérelatif àla flexion

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