IUT CACHAN - GMP 2 Cours de Mcanique M.

Barreau 2009

*Matrice dinertie dun solide en O

ELEMENTS dINERTIE Iox J ( yOz , xOz ) J ( yOz , xOy )
dun SOLIDE I (O; S ) J ( yOz , xOz ) Ioy J ( xOz , xOy )
On montre en dynamique que le comportement dun solide fait intervenir 3 J ( yOz , xOy ) J ( xOz , xOy ) Ioz (O, x, y , z )
grandeurs de gomtrie des masses.
Une grandeur scalaire : la masse. (un nombre)
Une grandeur vectorielle : la position du CG (trois nombres). Attention : La matrice dinertie est toujours
Une grandeur tensorielle : la matrice dinertie en un point (six calcule dans une base lie au solide !
nombres).
Centre dinertie Centre de masse Centre de Notation simplifie de la matrice dinertie en O dun solide S
gravit :
Le centre dinertie (not G) dun solide ou dun ensemble de GP.dm 0 A F E
solides E est le barycentre des masses. E
I (O ; S ) F B D
1
M E
Pour connatre la coordonne de G : OG . OP.dm E D C (O, x, y , z )
Ou, en projection :
Notation dveloppe de la matrice dinertie
1 1 1
xg x.dm y g y.dm z g z.dm
mE mE mE
(y z 2 ).dm xy.dm xz.dm
2

tant la masse spcifique du systme E au point P, dm .dV

S S S

I (O ; S ) xy.dm (x
2
z ).dm
2
yz.dm
S S S
*Dtermination de la position du centre dinertie
Choix pertinent des axes (si le solide admet un axe, ou un plan de xz.dm yz.dm (x
2
y 2 ).dm
symtrie alors G appartient cet axe ou ce plan. S S S (O, x, y , z )
Choix du paramtrage (cartsien, polaire, cylindrique, sphrique)
Domaines dintgration. Bien choisir les bornes. SIMPLIFICATIONS
Pour un ensemble de solides dont on connat les masses et les CG : si le solide admet des plans de symtrie :
M1 M si xOy plan de symtrie, alors z varie de z0 donc :
OG .OG1 2 .OG 2 ...
M M E xz.dm 0 D yz.dm 0
S S
*Thorme de Guldin si yOz plan de symtrie, alors x varie de x0 donc :
La surface de rvolution engendre par une ligne plane de longueur L tournant
autour dun axe () situ dans son plan sans le traverser est gale au produit de
E xz.dm 0 F xy.dm 0
la longueur de la circonfrence dcrite par le CG de la ligne par la longueur de la S S

ligne elle mme. si xOz plan de symtrie, alors y varie de y0 donc :

F xy.dm 0 D yz.dm 0
S S
Dautre part si le solide admet xoy comme plan de
symtrie alors laxe Oz est un axe principal dinertie. Si
Ox joue le mme rle que Oy alors A=B

*Thorme de Huygens

a x X xa Relation entre les moments

dinertie dun solide / 2 axes
GO b GP y OP Y y b parallles
c ( G , xyz ) z ( G , xyz ) Z z c ( O , XYZ )
Lun des axes passe par G.

Elments dinertie dun solide I ( S / Ox) I ( S / Gx) m.(b 2 c 2 )

*Dfinition dans le cas dune masse ponctuelle (p): I ( S / Gx) m.d 2
Moment dinertie de p/Axe : I ( p) m.d 2 Les 2 axes sont quelconques

Produit dinertie de p/(2 plans 1, 2) :

I (S / ' ) I (S / ) m.(d ' 2 d 2 )
Avec d1 = distance de P 1 et d2 = distance de
P Thorme de Huygens gnralis la matrice dinertie

m.(b 2 c 2 ) m.a.b m.a.c

*Dfinition dans le cas dun solide (S):
I (O; S ) ( O , XYZ ) I (G; S ) ( G , xyz ) m.a.b m.(a c )
2 2
m.b.c
Moment dinertie de S/ Axe :
m.a.c m.b.c m.(a 2 b 2 ) ( G , xyz )

I ( S / ) d
2
.dm a
PS
avec GO b
Produit dinertie de S/(2 plans 1, 2) : c ( G , xyz )

J (S / , )
1 2
PS
d .d .dm
1 2
IUT CACHAN - GMP 2 Cours de Mcanique M. Barreau
2009

CINETIQUE
2
m.R
Torseur cintique dun solide S/R0 : 2
2
0
2
0

Torseur des quantits de mouvement. I (G, cylindre ) 0 m.R m.L 0

4 12
2 2

On considre un solide en mouvement/Ro. Le torseur cintique de S/R0 est 0 0 m.R m.L

4 12
le torseur des quantits de mouvements. (G, x, y, z )

T ( S / R0 )
Rc ( S / R0 ) m.V (G; S / R0 )


cinetique O (O; S / R0 ) I (O; S ) ( S / R0 ) m.OG V (O; S / R0 )
o
m..b c
2 2

*Rsultante cintique dun solide S en mouvement /R0. 12

0 0
La rsultante cintique dun ensemble matriel E en mouvement par
I (G, prisme) 0
m..a c
2 2

0
rapport un repre est gale la quantit de mouvement du centre 12
de gravit de lensemble matriel affect de la masse totale de
0 0
m..a b 2 2

lensemble. 12
(G, x, y, z )
Rc (S / R0 ) m.V (G; S / R0 )

*Moment cintique dun solide S en un point O de ce solide. 2

M .R 2 0 0
5
2
(O; S / R0 ) I (O; S ) (S / R0 ) m.OG V (O; S / R0 ) I (G, sphre) 0
5
M .R 2 0
2
0 0 M .R 2
Avec : I (O; S ) et ( S / R0 ) calcules dans la base du 5 (G, x, y, z )
solide.
Cas particuliers
*Si Os=G :

(G; S / R0 ) I (G; S ) (S / R0 )
*Si Os fixe dans R0 :

(O; S / R0 ) I (Os ; S ) (S / R0 )
Pour calculer un moment cintique : 2 questions :
- le solide est il un solide ou un ensemble de
solides ?
- Est ce quon travaille en un point appartenant ce
solide ? Si non : changement de point :
Energie cintique dun Solide S en mouvement
*Relation entre les Moments cintiques entre deux points. quelconque.
( B; S / R0 ) ( A; S / R0 ) BA m.V (G; E / R0 )
1 Torseur Torseur
Quand on veut ( A; S / R0 ) , crire : Ec ( S / R0 )
2 cintique G cinmatiqu e G
( A; S / R0 ) (G; S / R0 ) AG m.V (G; E / R0 ) Les torseurs cintiques et cinmatiques seront calculs au
et mme point, de prfrence G.

(G; S / R0 ) I (G; S ) (S / R0 )
1 m.V (G, S / R0 ) s / RO
Avec : avec : I(G; S) et (S / R0) exprimes dans la base du
Ec (S / R0 )
solide. 2 (G, S / R0 ) G V (G, S / RO )G
*Consquences pour un ensemble de solides :

Soit E un ensemble matriel constitu de n solides : Si 1 1

n Ec (S / R0 ) m.V (G, S / RO )2 (G, S / R0 ) S / RO
( A; E / R0 ) ( A; S / R0 ) 2 2
i 1
i
d
( A; E / R0 ) ( A; E / R0 ) V ( A / R0 ) m.V (G; E / R0 ) Energie cintique dun ensemble constitu de plusieurs solides
dt R0
n n
m.V (G; E / R0 ) mi .V (Gi ; Ei / R0 ) Ec ( E / R0 ) Ec ( Si / R0 )
i 1 i 1
 IUT CACHAN - GMP 2 Cours de Mcanique M. Barreau
2009

Principe fondamental de la dynamique du solide.

DYNAMIQUE
*Dfinition :
La dynamique permet dtudier les mouvements des solides en relation Dans un repre Galilen, le torseur des actions mcaniques appliques un
avec les causes de ces mouvements. solide est gale au torseur dynamique de ce solide dans son mouvement par
Un problme de dynamique consiste, quand on connat les actions rapport R0.
mcaniques, dterminer les quations de mouvement et inversement
quand on connat les quations de mouvement dterminer les actions R fext / S Rd ( S / R0)
mcaniques induites.
mA ( Fext / S ) A A ( S / R0) A
Torseur dynamique :
Le torseur dynamique dun solide S en mouvement par rapport un repre *Repres Galilen approchs :
R0 est le torseur associ au champ des acclrations des points de E et -Repre de Copernic: Origine au centre d'inertie du systme solaire + trois
la masse. directions stellaire "fixes".
Tout repre en translation par rapport au repre de Copernic peut tre considr
comme Galilen.
Rd (S / R0 ) m.(G; S / R0 ) -Repre li au centre d'inertie de la terre : Origine au centre d'inertie de la terre +

A( S / R0 ) d

( A; S / R0 ) ( A; S / R0 ) V ( A / R0 ) m.V (G; S / R0 )
les directions stellaires prcdentes (repre en translation non rectiligne et non
uniforme par rapport au prcdent)
dt R0
-Le repre terrestre : Origine locale du repre de travail. utilisation: convient en
A gnral au phnomnes mcaniques classiques. Il peut tre considr comme
galilen sur une priode dobservation relativement courte.

Avec : Thormes Gnraux.

Rd ( S / R0 ) Rsultante dynamique de S/Ro:
*Thorme de la rsultante dynamique :
On drive par rapport au temps lexpression de la rsultante cintique :

Rd ( S / R0 )
d
dt

Rc( S / R0 )
d
dt


m.V (G; S / R0 ) La somme des forces
extrieures qui sappliquent sur
un solide S est gale au
n
Fext / S m.(G; S / R0 )
produit de la masse de ce
solide par lacclration
i 1
Rd (S / R0 ) m.(G; S / R0 ) galilenne de son centre dinertie.

*Thorme du Moment dynamique.

( A; S / R0 ) Moment dynamique en A de S/Ro : La somme des moments au n

point A des forces extrieures m (F
A ext / S ) ( A;S / R0 )
appliqus au solide S est i 1
d gale au moment dynamique
( A; S / R0 ) ( A; S / R0 ) V ( A / R0 ) m.V (G; S / R0 ) en A du solide dans son mouvement par rapport R0
dt R 0
Mthode de rsolution dun problme de dynamique :
Cas particuliers - Hypothses et modlisation.
*Si A = G Solides Parfaits (homognes, gomtrie parfaite; indformables)
d Liaisons parfaites (sans frottement, sans jeux)
(G; S / R0 ) (G; S / R0 ) - Rfrentiel. Galilen.
dt R0 - Paramtrage / Choix des paramtres de position (localiser le CdG et
l'orientation du solide l'aide d'un repre R1 li au solide et d'un repre R0
*Si A fixe dans R0 li au rfrentiel Galilen).
d - Choix du solide isoler et des quations crire.
( A; S / R0 ) ( A; S / R0 )
dt R0 Pour le choix des quations
(procder comme suit) :

*Relation entre les moments dynamiques en deux points A et B paramtre de translation

pour E en mouvement /R0 qui positionne S3 le long de
z23 :
Th. De la rsultante
( B; S / R0 ) ( A; S / R0 ) BA m.(G; S / R0 ) dynamique applique S3
en proj. Sur z23.

Attention : Si
A nest pas exprim dans R0 mais dans
: Paramtre de rotation qui
positionne S2 + S3 autour de
une base A. Alors : x12 :
Th. Du moment
d
( A; S / R0 ) ( A; S / R0 ) ( A / R0) ( A; S / R0 ) dynamique appliqu S2 +
dt R0 S3 en P, en proj. Sur x12.

: Paramtre de rotation qui positionne S1 + S2 + S3 autour de Z0 :

Th. Du moment dynamique appliqu S1 + S2 + S3 en O, en proj. Sur
Z0.

Attention, les acclrations sont calcules par rapport R0.

R fext / S
- Bilan des actions mcaniques :
mA ( Fext / S ) A
- Principe Fondamental de la dynamique
n n
Fext / S m.(G; S / R0) mA( Fext / S ) A ( S / R0)
i 1 i 1