Revue des Energies Renouvelables SIENR14 Ghardaa (2014) 27 - 34

Dveloppement dun rgulateur flou en vue de la commande dun hliostat

W. Benzaoui * , B. Doufene et A. Medkour
Facult des Nouvelles Technologies de lInformation et de la Communication
Dpartement dElectronique et des Tlcommunications
Universit Kasdi Merbah, Ouargla, Algrie

Rsum Lefficacit dun systme photovoltaque dpend de lintensit du flux lumineux qui varie le long de la
journe selon la position du soleil; do la ncessit de la poursuite du soleil avec prcision. Lobjectif de cette tude
est de dvelopper un rgulateur flou pour la poursuite du soleil laide dun hliostat. Dont le mouvement est fait
autour de deux axes assurs par deux moteurs courant continu. Pour raliser la poursuite du soleil, des informations
mtorologiques sur le site de Bechar sont utilises. Le rgulateur conu donne de bons rsultats de commande et de
poursuite.
Mots-cls: Energie photovoltaque (PV) Hliostat - Rgulateur Flou - Poursuite du soleil.

1. INTRODUCTION
Face aux prvisions de lpuisement invitable des ressources mondiales en nergie fossile, et suite aux
changements climatiques dus leffet de serre, le monde commence sintresser aux ressources dites
renouvelables dont la principale source est le soleil. Parmi les trs nombreux dispositifs optiques permettant de
dvier les rayons de soleil pour les concentrer sont les centrales solaires concentration tour. O les hliostats
poursuivent la course du soleil et dirigent le rayonnement solaire vers un point unique qui est le foyer de
linstallation, plac au sommet dune tour. Lhliostat se compose de deux lments essentiels son
fonctionnement, un panneau rflecteur, un dispositif mcanique deux moteurs qui assure le mouvement de
lhliostat qui sont dans la pluparts des cas des moteurs courant continu [1].
Dans les centrales solaires modernes, les cellules fixes sont des fois utilises pour concentrer lnergie
solaire, mais les conditions fixes des cellules conduisent la perte dune partie de lnergie le matin et le soir
chaque jour qui diminue forcment lefficacit de ces centrales solaires [1].
Plusieurs auteurs ont tudi les systmes de poursuite de soleil avec diffrentes applications pour amliorer
lefficacit des systmes solaires en ajoutant des quipements de suivi ces systmes [2-5]. Lutilisation dun
mcanisme de poursuite augmente la quantit dnergie solaire reue par les panneaux solaires, ce qui donne une
puissance de sortie plus leve.
La quantit de lnergie solaire disponible dpend galement de lemplacement. Gnralement, la quantit
dnergie solaire utilisable dpend de lnergie solaire disponible, ainsi dautres conditions mtorologiques, la
technologie utilise, et lapplication prvue. Les suiveurs de soleils taient des systmes boucle ouverte, mais
en vue daugmenter lefficacit de ces centrales, des boucles fermes doivent tre considres. Certains
algorithmes ont t conus pour mettre en uvre le systme de suivi du soleil [6].
Parmi ces algorithmes, la logique floue qui est lun des meilleurs algorithmes utiliss pour contrler les
centrales [7, 8]. Cet article sintresse spcifiquement des hliostats et leur commande en vue de la poursuite du
soleil.

2. COMMANDE DE LHELIOSTAT
Pour assurer le pointage de lhliostat sur un point-cible au niveau de rcepteur en haut de la tour, il faut
dabord calculer la position du soleil qui dtermine le rayon incident I , puis calculer les coordonnes du rayon
rflchi R , ensuite calculer les coordonnes de la normale N au rflecteur.
2.1 Calcul de la consigne
La consigne dans ce cas est la position angulaire que doit prendre les deux moteurs de lhliostat pour assurer
une meilleure rflexion de rayon incident, en tenant compte de la position de lhliostat et les coordonns de
point-cible [9]. La position du soleil sur lhorizon est dfinie par deux angles (Fig. 1):
- Langle de site I compt partir de lhorizon positivement vers le haut.
- Langle dazimut I compt partir du sud positivement vers lest
Dans notre tude, pour dterminer langle de site et langle dazimut, nous utilisons lenvironnement de
simulation TRNSYS. Le type 15-6 est destin pour calculer les proprits mtorologiques en utilisant un fichier
mto gnr par un autre logiciel. Nous utilisons un fichier mto pour la rgion de Bchar.
2.2 Calcul du rayon rflchi
Le rayon rflchi par lhliostat doit atteindre le point-cible, qui est dfini par ces coordonnes cartsiennes
( xc , yc , zc ) exprimes dans le repre de Lambert R ( 0, X, Y, Z ) .

*
benzaoui.wafa@univ-ouargla.dz
27
28 W. Benzaoui et al.

Le vecteur rflchi R dpend de ces coordonnes ( xc , yc , zc ) et des coordonnes ( x H , y H , z H ) du centre
de miroir dfinies dans le mme repre. Les composantes ( x R , y R , z R ) du vecteur rflchi rsultent des
quations suivantes:
xc x H
xR
MR
zc z H
yR (1)
MR
z zc z H
R
MR

Avec, M R ( x c x H ) 2 ( yc y H ) 2 ( z c z H ) 2

Fig. 1: Repre de calcul du rayon incident

2.3 Calcul de la normale

La normale est la bissectrice de langle form par les vecteurs incident I ( I , I ) et rflchi

R ( x R , y R , z R ) . Le calcul de la normale sert dterminer les deux grandeurs de la commande qui sont langle
de site N et langle dazimut N , (Fig. 2) [10].

Fig. 2: Calcul de la normale

En posant,
U cos I cos R yR (2)
V sin I cos R x R (3)
W sin I z R (4)
On peut dmontrer facilement que:
N Arc tg ( U / V ) si U 0

N Arc tg ( U / V ) signe ( V ) . si U 0 (5)
Arc tg ( U / V ) si U 0
N
et
W
N Arc tg si U 0 ou V 0
U V2
2 (6)
signe ( W ) / 2 si U 0 et V 0
N
 Dveloppement dun rgulateur flou en vue de la commande dun hliostat 29

2.4 Modlisation du MCC

Le moteur courant continu peut tre modlis par le biais dquations lectrique, lectromcanique et
mcanique [11].
Ces trois groupes dquations nous permettront de mieux apprhender le moteur courant continu dans son
fonctionnement rel. Du cot lectrique nous pouvons dire que le moteur courant continu se dfinit par un
circuit dinduit et un circuit inducteur; linduit de la MCC peut tre vu comme une rsistance et une inductance
en srie avec une source de tension commande et proportionnelle la vitesse [11].
Du cot mcanique, nous reprsentons la machine courant continu par linertie de linduit augmente de
celui de la charge entrane. La figure 3 montre le schma quivalent du moteur courant continu.

Fig. 3: Schma quivalent dun MCC

Daprs la loi de Newton, combin des lois de Kirchhoff, on peut crire les quations diffrentielles de
premier ordre suivantes:
di( t )
u( t ) R i( t ) L e( t ) (7)
dt
e ( t ) Ke ( t ) (8)
Daprs le principe fondamental de la dynamique, nous avons:
d
J Cu Cr (9)
dt
Cu Kc i ( t ) Cp (10)

Cr f ( t ) (11)
On suppose que le moment du couple de pertes (qui est vu comme une perturbation) est ngligeable devant le
moment du couple lectromagntique.
Apres avoir calcul la transforme de Laplace des quations diffrentielles prcdentes, et aprs avoir choisir
le vecteur dtat, nous pouvons dduire la reprsentation dtat du systme considre donne par lexpression
matricielle:
R Ke 1
i ( t ) L L i ( t ) L 0 u ( t )
K f

1 C ( t )
(12)
( t ) c ( t ) 0 p
J J J

3. CONCEPTION DU REGULATEUR FLOU

Le rgulateur flou utilis est de type Mamdani, qui est construit autour dun organe de dcision manipulant
des rgles subjectives et imprcises. La premire tape pour la ralisation dun rgulateur flou est de choisir ses
variables dentres et de sorties, savoir avec quels paramtres on peut obtenir la commande, et dfinir les univers
de discours de ses variables [12].
Les entres du systme sont lerreur de la position angulaire E et sa drive / d t .
Avec, E ref r
Les sorties du rgulateur sont les tensions U qui alimentent les moteurs courant continu.
3.1 Rglage de la sensibilit du rgulateur
On peut changer la sensibilit du rgulateur flou sans changer sa structure interne laide des gains dits
facteurs dchelle (Fig. 4) qui sont placs en entre et en sortie du contrleur flou.

Fig. 4: Schma synoptique du rgulateur flou avec rglage

30 W. Benzaoui et al.

3.2 Les ensembles flous entre-sortie

Nous avons commenc notre tude avec des ensemble flous des variables dentre et de sortie dfini par des
fonction dappartenance de 3, 5 puis 7 ensemble. Aprs la comparaison des rsultats, nous avons constat que le
rgulateur sept ensembles donne de meilleurs rsultats.
Les sept ensembles flous qui caractrisent les variables entre/sortie du rgulateur flou sont les suivants:
- NG: Ngative grande; - PP: Positive petite; - NM: Ngative moyenne; - PM: Positive moyenne;
- NP: Ngative petite; - PG: Positive grande; - EZ: Environ zro.
Les fonctions dappartenances sont reprsentes dans la figure 5.
Les entres

La sortie

Fig. 5: Fonctions dappartenances sept ensembles

Le jeu de rgles du rgulateur flou sept ensembles est reprsent dans le Table 1.
Table 1: Rgles sept fonctions dappartenance
EdE NG NM NP EZ PP PM PG
NG NG NG NG NG NM EZ PG
NM NG NG NG NM NP EZ PP
NP NG NG NM NP EZ PP PG
EZ NG NM NP EZ PP PM PG
PP NM NP EZ PP PM PG PG
PM NP EZ PP PM PG PG PG
PG EG PP PM PG PG PG PG

4. RESULTATS ET DISCUSSION
4.1 Application des rgulateurs flous la commande des moteurs courant continu
On applique les rgulateurs flous la commande de moteur courant continu en fixant la consigne 10 rad.
La figure 6 prsente les rsultats de simulation, savoir: la position angulaire, le courant, la vitesse angulaire,
et lerreur de positon angulaire.
 Dveloppement dun rgulateur flou en vue de la commande dun hliostat 31

Fig. 6: Simulation de la commande avec un rgulateur flou sept ensembles

Les rsultats donns par le rgulateur flou sept ensembles montrent que le suivi de la consigne est parfait,
car lerreur de position sannule trs rapidement dans un temps infrieur 0.3 s. Donc nous proposons ce dernier
rgulateur pour lappliquer la commande de lhliostat (poursuite).
4.2 Application de rgulateur flou sept ensembles pour la poursuite
La simulation du rgleur flou sept ensembles nous permet de tracer les courbes des figures 7 et 8. Les
diffrentes courbes sont obtenues pour une consigne variable pour tudier les performances du rgulateur dans la
poursuite.
Nous obtenons les courbes de position angulaire, de la vitesse angulaire, du courant, de lerreur de position,
ainsi que la tension de commande. Du moment o lhliostat a deux degrs de libert, lazimut et le site, nous
faisons la simulation pour ces deux angles. La position du soleil, qui est la consigne variable, est obtenue partir
dun fichier mtorologique, de la rgion de Bchar. Langle considr en premier lieu est lazimut, (Fig. 7.).
32 W. Benzaoui et al.

Fig. 7: Simulation de la commande pour langle azimut

La mme tude de simulation est faite pour langle site. Ainsi, nous obtenons les courbes de la figure 8.
 Dveloppement dun rgulateur flou en vue de la commande dun hliostat 33

Fig. 8: Simulation de la commande pour langle site

Dans cet essai, on constate quil y a une similitude entre ces courbes de position (azimut et site).
Nous remarquons aussi le temps de rponse de rgulateur flou appliqu est minimal (rgulateur rapide) et le
dpassement est aussi minimal par rapport la consigne, sans vraiment forc le moteur.
Notre rgulateur a montr une bonne fiabilit prouv lors dune variation de consigne. Nous remarquons que
la position suit de faon parfaite la trajectoire de rfrence. Do on dduit sa parfaite poursuite du soleil le long
de la journe, qui est lobjectif principale de notre tude.

5. CONCLUSION
Dans cet article, nous avons utilis un rgulateur flou pour une commande des deux mouvements dun
hliostat (site et azimut). Le rgulateur est test dabord dans le cas de la commande; o il montre sa robustesse.
Puis, il est test dans le cas de la poursuite. Des donnes mtorologiques de la rgion de Bchar ont t
utilises pour calculer la consigne recherche, qui est la position du soleil. Nous avons pu conclure que le
rgulateur flou prsente des bonnes performances.

NOMENCLATURE
I , Angle azimut de rayon incident
N , Angle azimut de la normale
ref , Position angulaire de rfrence
( t ) , Vitesse de rotation du rotor
Cr , Couple rsistant
e ( t ) , Force contre lectromotrice
G1, G2, G3 , Gains de normalisation
i ( t ) , Intensit traversant le courant
u ( t ) , Tension applique au moment
I , Angle site de rayon incident
N , Angle site de la normale
r , Position angulaire relle
Cu , Couple moteur gnr
C p , Couple de pertes
E , Erreur de la position angulaire
f , Coefficient de frottement visqueux
J , Moment dinertie de laxe du rotor

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34 W. Benzaoui et al.

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