Les correcteurs

I. Les différentes méthodes de correction

 Correcteur série

Correcteur F(s)
ε u
yc +- C(s) Ha(s) H(s) ++ ys

y
G(s)

 Correcteur parallèle
d

F(s)
ε
yc +- +-
u
Ha(s) H(s) ++ ys

C(s)

y
G(s)

 Correcteur parallèle et série

d

F(s)
ε
yc +- C1(s) +-
u
Ha(s) H(s) ++ ys

C2(s)

y
G(s)

 Correcteur par anticipation

d
Wc(s) Wd (s)
F(s)
ε − −
yc +- C(s) u
Ha(s) H(s) ++ ys
+

y
G(s)
II. Les différents correcteurs

 Le correcteur P ou correcteur proportionnel : C(p) = K

0
60 -20
40
Kc >1
Kc=1 -40

Kc <1
20 -60
ωc0 ωc0
0
ωc0 -80
-20 -100

-40 -120

-60 -140 mϕ
-80 -160 mϕ mϕ
-100 -180
-2 -1 0 1 2 3
10
-2
10
-1
10
0 1
10 10
2
10
3 10 10 10 10 10 10

Le correcteur P ne permet pas de régler indépendamment la rapidité, la précision et les marges

de stabilité

 Le correcteur PI ou correcteur proportionnel intégral

50 0
Amplitude (dB)
Kc=1 -20
40 Phase (°)
30 -40
−1
20 -60

10 -80

0 -100
10 -2 10 -1 1 0 10 1 10 2 10 -2 10 -1 1 10 1 10 2
Ti Ti

 Le correcteur à retard de phase

20 log10 b
0
Amplitude (dB)
0
15 Phase (°)
-30
−1
10
ϕ c, min
5

0
0 -2 -90 -2
10 10
-1
1 1
2
10
3
10 10 10
-1
1 1 1 2
10
3
10

bT T bT bT T
  Le correcteur PD ou proportionnel dérivé

50 Amplitude (dB) Phase (°)

90
40
Kc=1 60
30

20 +1
30
10
0 0 -2
0 -2 -1 1 2
10 10
-1
1 10
1
10
2 10 10 1 10 10

Td Td

 Le correcteur PID ou proportionnel intégral dérivé

40 100
Amplitude (dB)
Phase (°)
30 50

20 +1 0

10 -50
−1
0
0 -2 -100 -2
10 1 10
0
1 10
2
10
3 10 1 10
0
1 2
10
3
10

T1 T2 T1 T2

 Le PID théorique a l'inconvénient du PD càd une amplification en hautes fréquences ⇒

sensibilité aux bruits. Pour éviter cela, on introduit un filtre passe-bas en hautes
fréquences
20 100
Amplitude (dB) 0 Phase (°)
15 50

10 +1 0

5 Filtrage des -50

−1
0 hautes fréquences
0 -2 -100 -2
10 1 1 10 3
10 10 1
0
10 1 10 3
10
T1 T2 Td T1 T2 Td

 Le correcteur à avance de phase

20 log10 a
20 Amplitude (dB) 90
0
Kc=1 Phase (°)
15
+1 ϕc,max
10

30
5

0
0 -2 3 0 -2
10 10
-1
1 1 2
10 10 10 10
-1
1 1 1 10
2
10
3

aT T aT T a T
 III. Résumé

Méthode pour le choix des correcteurs :

1. Analyse du système (identification, performances dynamiques, réponse fréquentielle)

2. Analyse du cahier de charges (traduction en termes d'erreur, de rapidité, de marge de
phase, de pulsation ωco)
3. Choix de la structure du correcteur compte tenu du cahier des charges et des
caractéristiques du système
4. Calcul des paramètres du correcteur
5. Vérification des performances du système corrigé. Si le cahier des charges n'est pas
satisfait, retour à 3
6. Réalisation de l'asservissement et tests

Tableau récapitulatif des correcteurs usuels :

Correcteurs Avantages Inconvénients

Simplicité
P Risque d'instabilité si Kc >> 1
Meilleure précision

Simplicité
PI Système parfois lent en BF
Erreur statique nulle

PD Améliore stabilité et rapidité Sensibilité du système aux bruits

Avance de phase Amélioration stabilité et rapidité Sensibilité du système aux bruits

Très utilisé en industrie

PID Réglage des paramètres plus difficile
Action PI + PD

Retard de phase Diminution de l’erreur statique Rapidité diminuée