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R N BA

ROBOT MONTY
Capteur de Capteur de Détecteur Détecteur Roue codeuse
position 1 droit position 2 gauche d' obstacle d' obstacle CARTE DE PUISSANCE
droit gauche
J1 J2 J3 J4 J5
R J BE
R J BE R J BE +5v
Vcc N R BA N R BA N R BA D5
1N4007
1 2 3 1 2 3 1 2 3 1 2 3 1 2 3

40106
U1[A]
RB0
2 1 R1 R6 R2 R7 R3 R4 R5 R8
40106 47K 220 47K 220 47K 47K 47K 220
R12 R11
U1[B] 1K 1K
RB1 Q8 Q6
4 3
BC548 BC548
40106 0 0 Moteur Droit
U1[C] Q16 Q14
RB2 BTFSS BTFSS BTFSC BTFSC BD135 BD135
6 5 2
1 +
40106 J12
U1[D] Q9 D4 Q7 D3
RB3 1N4007
BC548
1N4007
8 9
BC548
Q17 Q15
40106
BD135 BD135
U1[E]
RA4 Alim moteurs
10 11
+
2
40106 RA3 R16 1

U1[F] R10 R9 J13


C1 4,7K 1K 1K
nc nc Q4 Q2
100nF BC548 BC548

R15
Q12 Q10 Moteur Gauche
RA2 BD135 BD135
1 2 4,7K
3 4
5 6 0v 2
1 +
7 8
RA1 R14 Q5 D2 Q3 D1
9 10
1N4007 1N4007 J11
11 12
4,7K BC548 BC548
13
15
14
16
+ 5v
17 18
Q13 Q11
nc
19 20
nc BD135 BD135
21 22
nc
23
25
24
26
nc RA0 R13
nc

JP1 4,7K
1 5 8
3 4
Vcc 2 6 9
10

4011
4011 4011
Haut-Parleur
U5[D] 14 4011
U5[A] R18 U5[B] R19
nc12 C2 R17 10K C3 U5[C]
11 nc 10K -
nc13 100K 47nF R20 Jmp1 2
+
100 nF 100 1

7 Q1 J10
RB4 RB5 RB6 RB7 R21 10K BC548

1 2 1 2 1 2 1 2

GND PortA 0001 0000 0 = Sortie


J6 J7 J8 J9 PortB 1111 1111 1 = Entrée
Circuit Optique Circuit Capteur Circuit Capteur Circuit Pince ou
Ultrasons Son son HP