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1.
1 Incitation au contrôle automatique d’un procédé

industriel-objectifs
Contrôler automatiquement ou automatiser un

procédé industriel c’est le faire fonctionner en
réduisant au minimum l’intervention manuelle par
l’emploi d’appareils ou dispositifs automatiques :
Régulateur, Ordinateur, Automate ou API, Détecteur,
Capteur-transmetteur, Vanne automatique,etc…
Dr.M.Rabi Régulation analogique industrielle – ESTF- G.Thermique-G.Procédés

Chapitre 1 : Introduction au contrôle automatique d’un
procédé industriel
1. Contrôle/régulation automatique d’un procédé
1.1 Incitation au contrôle automatique d’un procédé industriel-objectifs

1.2 Schéma de principe d’un procédé industriel-Schéma bloc
1.3 Asservissement/Régulation automatique d’un procédé-Exemples
1.4 Signaux de communication-câblage
1.5 Vannes automatiques
2. Qualités attendues d’une régulation automatique
2.1 Stabilité
2.2 Précision
2.3 Rapidité
2.4 Compromis précision-rapidité
Réf : 1 : http://www.gch.iut-tlse3.fr/
2 : G.Stephanopolos, 1984.Chemical Process Control : An introduction to theory and pratctice.Prentice-Hall
International Editions.

1.1 Incitation au contrôle automatique d’un procédé
Deux types d’automatisation d’un procédé :
-Automatisation par logique combinatoire et
séquentielle, câblée ou programmée :
Cette automatisation n’a pas nécessairement une
structure bouclée ,par exemple une machine à laver
automatique. Ce type d’automatisation est utilisé pour
gérer les phases de sécurité et les phases utilitaires
de démarrage et d’arrêt d’un procédé industriel.

1.1 Incitation au contrôle automatique d’un procédé
-Automatisation en asservissement/régulation :
Elle commande le procédé en poursuite ou en
régulation, cette automatisation a obligatoirement
une structure bouclée, par exemple une régulation
de niveau , de température,…

Exemple 1 : Système ou Procédé = Réacteur ‘CSTR’ instable.
Réaction exothermique irréversible : A B

Trois points de fonctionnement possibles P1,P2 et P3
: courbe en sigmoïde
P1 : Point de fonctionnement froid mauvais rendement

P3 : Point de fonctionnement chaud dangereux car risque de
dégradation du catalyseur , du produit B, etc.…
P2 : Point de fonctionnement acceptable malheureusement
instable !!!
Le réacteur fonctionne en P2
Si Ti augmente
la température du réacteur
passe de T2 à T’2
Emballement du réacteur de
P2 à P3 (indésirable)

Le réacteur fonctionne en P2
Si Ti diminue
Extinction du réacteur en
passant du P2 à P1

Conclusion : on a besoin d’un système de
commande/contrôle en régulation pour stabiliser le réacteur au
point de fonctionnement instable P2

Stabilisation du réacteur ‘CSTR’ au point de fonctionnement P2
par régulation automatique de la température
Contrôleur/Régulateur
Enregistreur de Température

Exemple 2 : Optimisation des performances d’un
procédé industriel
Maximiser le profil de B sur une période

tR

Conclusion: on a besoin d’un système de contrôle/commande
en asservissement pour faire évoluer (poursuite) le débit de
vapeur consommée selon le profil optimal
Boucle
d’asservissement
de température

Objectifs du contrôle automatique d’un procédé industriel
Stabiliser un procédé le plus près possible de son point de
fonctionnement optimal dicté par :
La sécurité : Assurer d’une part la sécurité du personnel en

minimisant son intervention près des installations et produits
dangereux et d’autre part la sécurité des unités ou installations en les
automatisant, ce qui évitera leurs pannes fréquentes et permettra
donc d’augmenter leur durée de vie ;
Réglementations environnementales : respecter l’environnement

en fixant par régulation automatique la composition autorisée des rejets
toxiques liquide ou gazeux ;
Economie : rationaliser la consommation de la matière première et
d’énergie (électrique , thermique , combustible, etc.…);
Spécifications de la production : atteindre les quantités et qualités

souhaités des produits finaux ( débit en tonnes/jour, pureté, etc.)

1.2 Schéma de principe d’un procédé industriel-Schéma bloc
Salle de contrôle (contrôler et commander le procédé)
- Informations : mesures, signaux d’alarmes,vues de boucles de régulation,
vues synoptique,…
- commandes : (configurer la régulation), acquitter une alarme,…
Procédé :unités dans Produit(s) et

Matière(s) lesquelles se déroule
première(s) sous-produits
un ensemble
d’opérations physico-
chimiques
(et biologiques éventuellement)
Energie : électrique,
mécanique, calorifique

Exemple d’une vue de synoptique d’un circuit de vapeur HP et MP

L’état du procédé est caractérisé par des grandeurs physiques
ou variables d’état appelées grandeurs de sortie. Toute
grandeur qui modifie l’état du système (ses variables d’état) est
appelée grandeur d’entrée. On représente le procédé par le
schéma bloc suivant :
Procédé = Système
Schéma bloc Grandeurs de sortie

Grandeurs d ’entrée Variables d’état
du procédé
Grandeurs d’entrée : dénotent l’effet de l’environnement sur le procédé

Grandeurs de sortie : dénotent l’effet du procédé sur l’environnement

Exemple Des grandeurs qui caractérisent l ’état du système :
Procédé : le bac - le niveau : n
- la température du produit dans le bac : T
et le produit - la concentration du produit : c
qu ’il contient
Des grandeurs qui
Grandeurs de sortie
modifient l ’état du
système :
Qa - le débit
d ’alimentation : Qa
Ta,ca Grandeurs d ’entrée - le débit de
soutirage : Qs
- la température et
T,c la concentration du
n produit
entrant:Ta,ca
Qs
Schéma Bloc du niveau
Qa : commandable
n
Qs : non commandable Système T
Ta: non commandable c
ca: non commandable
Grandeurs de sortie
Grandeurs d ’entrée

1.3 Asservissement /régulation automatique d’un procédé
industriel-Exemples
Définition
L’asservissement/régulation automatique regroupe l’ensemble des
moyens matériels et techniques mis en œuvre pour maintenir
automatiquement ( pas d’intervention manuelle) une grandeur
physico-chimique d’un procédé (grandeur réglée) ,égale à une valeur
désirée appelée consigne, quelles que soient les perturbations
engendrées par le milieu extérieur sur ce procédé.
Lorsque des perturbations ( grandeurs d’entrée non commandables) ou un

changement de consigne se produisent, l’asservissement/régulation
automatique provoque une action correctrice sur une autre grandeur
physique appelée grandeur réglante (grandeur d’entrée commandable), afin
de ramener la grandeur réglée vers sa consigne initiale (cas de régulation)
ou vers sa nouvelle consigne (cas d’asservissement ou changement de point
de fonctionnement).

Vocabulaire clé à retenir :
Grandeur réglée, Grandeur
réglante, Perturbations, Consigne

1.2.1 Exemple 1 : Le bac de stockage - symbolisation
Canalisation
d ’alimentation
Qa
Objectif : Maintenir la
n Canalisation
réserve pour répondre
à la demande aléatoire de
de soutirage ? soutirage
Solution : Maintenir un
niveau n constant Qs
(régulation de niveau )

Grandeur
de réglage Grandeur
(commandable) réglante
Alimentation
Qa Grandeur
perturbante
80 % Grandeur
Grandeur à
Incontrôlable ( non
maintenir
Commandable)
Valeur à
Grandeur n maintenir
Soutirage
réglée
Consigne Qs

Schéma Bloc du niveau
Qa n
Qs Température bac
Température Composition
produit alimentation produit dans bac
Système
Grandeurs d ’entrée Grandeurs de sortie
La grandeur réglante se trouve parmi

La grandeur réglée se trouve parmi
les grandeurs d ’entrées les grandeurs de sortie

Grandeurs perturbantes principales
Qs
Grandeur réglante Grandeur réglée
Qa Système h
Grandeurs d ’entrée Grandeurs de sortie
Schéma Bloc Simplifié

Régulation Manuelle de niveau
Pour effectuer la régulation manuellement, il

faut : Mesurer n, le Comparer avec la
consigne puis Agir sur la vanne pour
modifier le débit Qa. Donc on a besoin de
trois individus ou opérateurs !
Qa
Qs
-Reçoit S -Reçoit M Régulation Manuelle de niveau
-Exécute -Compare M à C (Réflexion)
-Action -Calcule S : Commande (ouverture de la vanne)
-Transmet ?
Qa
-Transmet
- Mesure
-Retour à la
- (Observe)
h phase Mesure
-Observation
ou Observation :
Boucle fermée
Qs
Régulation automatique de niveau : les
Agit
individus sont remplacés par des appareils
Actionneur LV Régulateur
Vanne
automatique LC
Compare
Qa
LT Capteur
h Mesure
Qs
Dans la boucle de régulation automatique on retrouve les
trois phases de fonctionnement d’une boucle de
régulation manuelle : Observation ou Mesure, Réflexion
ou Comparaison et Action mais effectuées par des
appareils ou dispositif appelés : Capteur, Régaleur et
Actionneur.
On représentera la chaine de régulation ou boucle de

régulation fermée par un schéma fonctionnel dans lequel
figurent les schémas bloc de tous les éléments qui y
interviennent : capteur, régulateur, actionneur et procédé.

Schéma fonctionnel de la boucle de régulation de niveau
Qs
yc + e Loi de u Qa n y
- commande Vanne Bac Capteur
ou
algorithme
Ré yc : consigne
ou gula
co teu
rre r y : mesure de la grandeur réglée
cte
ur
e : écart consigne-mesure

Grandeur que l ’on Symbolisation
Fonction
manipule
Premières Lettres Lettres Suivantes
L Niveau
F Débit
P Pression
T Température
PD Pression différentielle
A Analyse
W Masse
I Intensité
Z Position
Dr.M.Rabi Régulation analogique industrielle – ESTF- G.Thermique-G.Procédés Diapo 30

Fonction
manipule
L Niveau T Transmetteur
F Débit
P Pression
T Température
A Analyse
W Masse
I Intensité
Z Position
FT Corps d ’épreuve et transmetteur sont

dans le même boitier
Fonction
manipule
F Débit E Elément primaire
P Pression
T Température
A Analyse
W Masse
I Intensité
Z Position
FE FT FT Corps
Corpsdd’épreuve
’épreuveetettransmetteur
transmetteursont
sont
dans
dansledes
même boitier
Dr.M.Rabi
boîtiers différents
Régulation analogique industrielle – ESTF- G.Thermique-G.Procédés Diapo 32
Fonction
manipule
P Pression C Régulation
T Température
A Analyse
W Masse
I Intensité
Z Position
C : boucle de régulation, fonction régulateur. Assurée par un
appareil appelé « régulateur » ou par un appareil plus complexe
duFE type FT FT
« automate » Corps
ou
Corps dd’épreuve
« système ’épreuve numériqueetettransmetteur
».
transmetteur sont
sont
dans ledes
même boitier
r
D .M.Rabi
dans boîtiers différents
Fonction
manipule
T Température I Indication
A Analyse
W Masse
I Intensité
Z Position
I ::indication
C boucle de sur
régulation,
site ou déportée
fonctionen régulateur.
salle de contrôleAssurée par un
appareil appelé « régulateur » ou par un appareil plus complexe
duFE type FT FT
ou
Corps dd’épreuve
« système ’épreuve numériqueetettransmetteur
».
transmetteur sont
sont
dans ledes
même boitier
r
D .M.Rabi
dans boîtiers différents
Fonction
manipule
PD Pression différentielle R Enregistrement
A Analyse
W Masse
I Intensité
Z Position
R::indication
IC boucle
les mesures
de sur
régulation,
doivent
site ou êtredéportée
fonction
enregistrées
en
régulateur.
salleafin de contrôle
dAssurée
’optimiser par un
le
appareil appelé «durégulateur
fonctionnement procédé, »deoudéceler par unl appareil
’origine plus des incidents
complexeou
dduFE type FT
’assurer laFT
traçabilitéou de« la
Corps dproduction.
d’épreuve
système ’épreuve numériqueetetEnregistrement
transmetteur
».
transmetteur sont
sur
sont
papier mais de plus endans
r
plusledes
dans même
sur mémoire.
boîtiersboitier différents
D .M.Rabi Régulation analogique industrielle – ESTF- G.Thermique-G.Procédés Diapo 35
Fonction
manipule
A Analyse V Vanne de réglage
W Masse
I Intensité
Z Position
V::indication
IC
R boucle
les
assure
mesures
la
devariation
sur
régulation,
doivent
site ou deêtre
déportée
fonction
la grandeur
enregistrées
en
régulateur.
salle
réglante.
afin
de contrôle
dAssurée
’optimiser par un
le
complexeou
dduFE type FT
’assurer laFT
Corps dproduction.
d’épreuve
transmetteur
».
transmetteur sont
sur
sont
r
plusledes
dans même
sur mémoire.
Fonction
manipule
W Masse Y Relais de fonction
I Intensité
Z Position
Y::indication
IC
R
V boucle
les
assure
Appareil
mesures
la
devariation
effectuant
sur
régulation,
doivent
site ou dedes
être
déportée
fonction
la conversions
grandeur
enregistrées
en
régulateur.
salle
réglante.
deafin
designaux
contrôle
dAssurée
’optimiser
ou par
des un
le
calculs.
complexeou
dduFE type FT
’assurer laFT
Corps dproduction.
d’épreuve
transmetteur
».
transmetteur sont
sur
sont
r
plusledes
dans même
sur mémoire.
Fonction
manipule
I Intensité AH Alarme Haute
Z Position
LAH
IC
R
V
Y ::indication
boucle
les
assure
Appareil
: mesures
alarme
la
devariation
effectuant
sur
régulation,
dedoivent
site
niveau
oudedes
être
déportée
haut
fonction
la conversions
grandeur
enregistrées
(resp. en
régulateur.
LAL,
salle
réglante.
deafin
depour
signaux
contrôle
dAssurée
’optimiser
niveau ou par
des
bas).
un
le
calculs.
Contrairement
appareil appeléà«du
fonctionnement une
régulateur
procédé,
sécurité»de qui
oudéceler
agit
par un surl appareil
’origine
le procédé plus
des(effectue
incidents
complexe un
ou
dduFE
arrêt ’assurer
type FT laFT
d ’urgence
« automate
traçabilité Corps
par »exemple),
ou de« la
Corps dproduction.
d’épreuve
système l’épreuve
’alarme
numériqueetet
setransmetteur
Enregistrement
content
». d ’informer
transmetteur sont
sur
sont
lpapier
r
’opérateur
mais qude plus endans
plusledes
’un problème
dans même
surestmémoire. boitier
survenu.
Fonction
manipule
I Intensité AH Alarme Haute
Z Position S Contacteur
S :::indication
IC
R
V
Y
LAH appareil
boucle
les
assure
Appareil
: mesures
alarme
la
de
assurant
variation
effectuant
sur
régulation,
dedoivent
site
niveau
lou
’ouverture
dedes
être
déportée
haut
fonction
la conversions
grandeur
enregistrées
(resp.ou
en
régulateur.
la
LAL,
salle
réglante.
fermeture
deafin
depour
signaux
contrôle
dAssurée
’optimiser
niveau
d ’unou par
contact
des
bas).
un
le
calculs.
Contrairement
appareil
fonctionnement
LSH contacteurappeléà«du de
une
régulateur
niveau
procédé,
sécurité haut
»de
qui
oudéceler
ouagit
parencoreun
surl appareil
’origine
ledétecteur
procédé plus
desde(effectue
incidents
complexe
niveau unou
arrêt
ddu FE
haut.
’assurer
type FT laFT
d ’urgence
« automate
traçabilité Corps
par »exemple),
ou de« la
Corps dproduction.
d’épreuve
système l’épreuve
’alarme
numériqueetet
setransmetteur
Enregistrement
content
». d ’informer
transmetteur sont
sur
sont
lpapier
r
’opérateur
mais qude plus endans
plusledes
’un problème
dans même
surestmémoire. boitier
survenu.
1.2.2 Exemple 2 : L’échangeur de chaleur
75 °C 60 °C
TI TI
Calandre
TI TI Tubes
20 °C 90 °C
Fluide Procédé Fluide Utilitaire
Objectif à atteindre : Consigne
60 °C
Pour atteindre l ’objectif malgré les
TI fluctuations sur le fluide procédé on agit
sur le débit de fluide utilitaire.
Grandeur réglée
Grandeur réglante
Grandeur perturbante
principale
Grandeur perturbante
TI FI TI négligeable
Grandeur perturbante Fluide Utilitaire
secondaire Fluide Procédé
Température constante
TC
Boucle de
TIC
TT
TI TV Régulation fermée
Objectif à atteindre :
60 °C
TI FI TI
Fluide Procédé Fluide Utilitaire

1.2-3 Exemple 3 : Le réacteur - Vannes TOR et de régulation
AG
- Vanne de
A B régulation
ou réglage :
- Vanne Tout Ou ouverture
Rien ou TOR : TRC variant
ouverture soit 0 A+B C de 0 à 100 %
soit 100 %
ERe
ERé C
- Robinet ou vanne automatique
Air comprimé Servomoteur pneumatique
Ressort
Capot
Servomoteur
Membrane
Tige et clapet
Mobile
Corps du robinet, siège

Fixe

Vanne automatique simple effet et directe : Simple effet (une seule
alimentation en air comprimé du servomoteur), directe (clapet descend
quand la pression servomoteur augmente )
Air comprimé Servomoteur pneumatique
Ressort
Capot
Servomoteur
Membrane
Tige et clapet
Mobile
Corps du robinet, siège

Fixe
- Vanne automatique TOR
Rupture de la
commande Par manque d ’air, le ressort
pneumatique ACCIDENT se détend.
Air comprimé
Tige descend Air comprimé Tige monte
Par manque d ’air : FERME OUVRE

On dira : NF ou FPMA ou FMA NO ou OPMA ou OMA
Choix Fondamental :
On installe le type de vanne
(NO ou NF) qui assure la plus
grande sécurité en cas de
rupture de la commande

P max. = 5 à 10 bar
Nouveaux modèles P max. = 1.4 bar
Anciens modèles
Air comprimé
Tige descend Air comprimé Tige monte
Par manque d ’air : FERME OUVRE

On dira : NF ou FPMA ou FMA NO ou OPMA ou OMA
- Réacteur
AG NF
NF
A B
TRC
A+B C
NO
ER
NF
EG C
Diapo 49
Pression bar
Commande
- Vanne automatique de régulation
Pression d ’air comprimé continue variant
entre 0.2 et 1.0 bar RELATIF
Air comprimé
1.0 100%
0.8 75%
0.6 50%
0.4 25% Air comprimé
0.2 0%
Vanne de réglage caractérisée par le type de clapet…

Diapo 50
Pression bar
Commande
- Robinet automatique de régulation
Pression d ’air comprimé continue variant
entre 0.2 et 1.0 bar RELATIF
Air comprimé
1.0 100%
0.8 75%
0.6 50%
Manque d ’air,
vanne OUVERTE
0.4 25% Air comprimé (NO)
0.2 0%
Manque d ’air,
vanne FERMEE
(NF)

- Vanne automatique de régulation
Choix Fondamental :
On installe le type de vanne
(NO ou NF) qui assure la plus
grande sécurité en cas de
rupture de la commande

-Vanne automatique de
Pression bar
Ouverture
Ouverture
régulation
Commande
NO
NF
Sur les vannes
sans
positionneur
100% 1.0 100% 0%
AS
75% 0.8 75% 25%
50% 0.6 50% 50%
25% 0.4 25% 75%

AS
0% 0.2 0% 100%
Ordre de
grandeur !
Pourquoi l ’ouverture n ’est-elle qu ’un ordre
de grandeur ?

Clapet en équilibre sous l’effet
Equilibre des forces de trois forces.
assurant une ouverture
P donnée
à 25 %
0,4 bar (25 %)
Conditions de pression
nominales origine du
dimensionnement duForce due à
servomoteur la différence Force pression
de pression de
Fluide commande
Force rappel du ressort

La force de P due au Fluide
diminue P donnée
0,4 bar (25 %)
La pression amont
diminue ! Force due à
la différence Force pression
de pression de
Le clapet descend
commande
Fluide
Nouvel Equilibre du clapet !

MAIS Le ressort se détend, la force
Ouverture < 25 % de rappel diminue
Force rappel du ressort
Donc pour maintenir l ’ouverture :
il faut ajuster la pression
C ’est le rôle du
POSITIONNEUR

Robinet Automatique de
régulation
Le positionneur
Ajuste la pression
Commande dans le
Pneumatique servomoteur
De manière à ce
que l ’ouverture
corresponde à la
commande
Alimentation
pneumatique
Pneumatique
En utilisant
l ’appoint de
l ’alimentation
Dr.M.Rabi
pneumatique.
1.3 Signaux de communication-câblage
Le transfert d ’informations :
électrique
LV
Le support :
LC des fils
Qa
LT
Signaux de
communication
h En général un
courant continu
variant de 4 à
Qs 20 mA
Signal :
un courant
continu variant Comme ça ?
de 4 à 20 mA
Polarités : courant continu
+ +
LT LC
- -
Brancher les fils

Signal :
un courant
continu variant Ou comme ça ?
de 4 à 20 mA
Polarités : courant continu
+ +
LT LC
- -
Brancher les fils

Signal :
un courant Pour brancher les fils :
continu variant - chercher le générateur électrique du 4-20 mA...
de 4 à 20 mA
Ou encore
un autre Ou lui ?
appareil ?
Lui ?
+ +
LT LC
- -

Si le capteur est passif (il n ’est pas alimenté)
et que le régulateur n ’est pas capable d ’alimenter la boucle de mesure.
On installe un générateur externe : transformateur-redresseur
230 V AC en 24 V DC
+ +
LT LC
- -

Si le capteur est actif (alimenté en 230 V)
C ’est lui qui est générateur !
+ +
LT LC
- -

Si le capteur est passif (il n ’est pas alimenté)
C ’est le régulateur qui est générateur !
S ’il en est capable !!!
+ +
LT LC
- -

Ca peut être les trois !
+ +
LT LC
- -

Signal :
un courant Pour brancher les fils :
continu variant - chercher le générateur électrique du 4-20 mA :
de 4 à 20 mA Le capteur est actif : c ’est DONC lui
le générateur
- placer la flèche du courant en fonction des polarités
230 V
G R
+ +
LT LC
- -
Convention Générateur : le courant sort par la borne PLUS.

Convention Récepteur : le courant entre par la borne PLUS.
Signal :
un courant Pour brancher les fils (coté mesure):
continu variant - chercher le générateur électrique du 4-20 mA :
de 4 à 20 mA - placer la flèche du courant en fonction des polarités
- câbler
230 V
G R
+ +
LT LC
- -
C ’est une intensité qui circule on veut la même information

partout, il faut donc la même intensité : montage série.
Signal : On veut rajouter un enregistreur en entrée 4-20 mA
un courant
continu variant Toujours
de 4 à 20 mA LR récepteur
R
230 V
R
-
G
+ +
LT LC
- -
C ’est une intensité qui circule on veut la même information

partout, il faut donc la même intensité : montage série.
Signal :
4-20 mA Le capteur possède une échelle réglable ou non :
Mmini à Mmaxi.
Attention Mmini n ’est pas forcément zéro !
Intensité (mA)
230 V
G R
20
+ +
LT LC
- -
4
L ’intensité varie linéairement Mmini Mmaxi Mesure
avec la mesure
Vérifier un capteur
consiste à vérifier sa
linéarité et recaler
son échelle Intensité (mA)
(étalonner).
R
20
+
Tous les deux ans. LC

SAUF Mesures
Sensibles
tous les trois mois -
en général. 4
Mmini Mmaxi Mesure

Le langage :
Comment calculer l ’intensité en fonction de la
PARLER LE
mesure ?
4-20 mA - Définir l ’étendue d ’échelle...
- Calculer la mesure en pourcentage d ’échelle…
230 V
G R
+ +
LT LC
- -

Le langage :
PARLER LE
mesure ?
230 V
G h - hmin
+ M=
hmax - hmin
LT
I = M = 0,167
- 3-2 1
Mesure 3 M= = = 0,167
mètres 8-2 6
EE : 2 à 8 m soit : M = 16,7%

Le langage :
PARLER LE
mesure ?
- Calculer l ’intensité...
230 V
G I = M = 0,167
+
i - imin
I=
LT imax - imin
i-4
I= = 0,167
- 20 - 4
Þ i = (20 - 4) ´ 0,167 + 4
Þ i = 6,7mA
Régle : Egalité des Pourcentages M % = I %
Le langage : Quelle mesure pour quelle intensité reçue
par le régulateur ?
4-20 mA
- Calculer l ’intensité en pourcentage...
- Utiliser la règle pour trouver la mesure...
230 V
G13 - 4 9 R
i - imin
I= = + = = 0,563 +
imax - imin 20 - 4 16
Soit : I = 56,3%
LT i = 13 mA LC
Soit : M = 56,3%
- -
Régle : Egalité des Pourcentages M % = I %

D ’autres langage : signaux en tensions (1 à 5 VDC) ou en pression
(0,2 à 1,0 bar)…
Même règle de calcul que pour l ’intensité…
Le principe de base : c ’est qu ’il y a conservation du

pourcentage !

Et le côté
commande u ?
Pour brancher les fils :
- chercher le générateur électrique du 4-20 mA :
C ’est toujours le régulateur qui est
générateur côté correction
- placer la flèche du courant en fonction des polarités
- intensité donc câblage série.
Côté Commande
230 V
G R
+ +
LY
convertisseur
LC
I/P de la
Côté Mesure vanne
- -
2. Qualités attendues d’une régulation
Pour un procédé régulé ou asservi, les qualités exigées par

le cahier des charges les plus rencontrées industriellement
sont la stabilité, la précision et la rapidité.
2.1 Stabilité
Un procédé en boucle fermée (régulé ou asservi) est considéré
comme stable si, pour une variation d’amplitude finie de la
consigne ou d’une perturbation , la mesure de la grandeur à
maitriser ou à réguler se stabilise à une valeur finie proche ou
égale à la consigne.
De même un procédé en boucle ouverte (non régulé et non
asservi) est considéré comme stable si, pour une variation
manuelle d’amplitude finie de la commande u , la mesure de la
grandeur à maitriser ou à réguler se stabilise à une valeur finie.
Deux types de réponse stable possible, par exemple en BO
(Régulateur manuel) :
La grandeur réglée
1-Procédé stable à réponse proportionnelle ? retrouve une valeur
stable
y
Mesure
Commande manuelle: u
sortie régulateur
Type régulation de température

ou de niveau (extraction libre)

2-Procédé stable à réponse dérivée ? La grandeur réglée
retrouve une valeur
stable
y
Mesure
u
Commande manuelle:
sortie régulateur

Deux types de réponse instable possible, par exemple en BO
(Régulateur manuel) :
La grandeur réglée
1-Procédé instable à réponse intégrale ? dérive en
y
permanence
Mesure
Commande u
manuelle
Type régulation de niveau

(extraction forcée)

2-Procédé instable à réponse oscillatoire ? La grandeur réglée
oscille en permanence
y
Mesure
Commande u
manuelle

Réponse stable en BF , suite à un changement de consigne :
Asservissement
Grandeur réglée G.R

2
1
Nouvelle y
Consigne
yc u
Consigne
initiale yco t
Procédés régulés stables avec amortissement acceptable. La

réponse (2) est plus amortie que la réponse (1): le procédé
(2) est plus table que le procédé (1).

Réponse instable en BF , suite à un changement de consigne :
Asservissement
2
Grandeur réglée G.R 1
Nouvelle y
Consigne
yc u
Consigne
initiale yco t
Evolution de deux procédés régulés instables: inacceptable.
Dans les deux cas l’objectif n’est pas atteint, mais surtout il
y’a risque de détérioration physique du procédé et de
l’actionneur est donc d’insécurité
2.2 Précision
La précision d’un procédé ou système régulé se mesure par
l’écart entre la consigne demandée et la mesure en régime
permanant de la grandeur réglée; on parle alors de précision
statique. Plus l’écart statique est petit, plus le système est
précis. L’évaluation de la précision statique s’effectue en
réalisant une variation rapide de consigne en amplitude.
yc
G.réglée
Dyc e y
ε
Erreur de précision ou de position : ε p = D y ´ 100
c

La précision statique est une quantité importante à respecter
en régulation. Cependant il ne faut pas oublier qu’un écart
trop important en régime transitoire peut s’avérer néfaste au
produit ou à l’installation. Dans l’industrie alimentaire, une
température montée trop haut détruira les qualités gustatives
d’une confiture et une pression instantanée trop élevée peut
détruire un réservoir sous pression.
La précision dynamique est donc à prendre en compte lors

des réglages des régulateurs. On l’évalue généralement par
le dépassement maximal D1 que peut prendre la mesure par
rapport à la consigne.

Précision dynamique : Dépassement
On mesure D1 On mesure D2
yc
y Dy
On calcule : D2
- L ’amortissement par période A =
D1
On calcule : D1
D =
- Le dépassement Dy
2.3 Rapidité
+5% de Dyc
y -5% de Dyc
tM
tM : est le temps de montée.
te = t 5%
Le temps d ’établissement ou de réponse (te = t 5% )est le temps qui

s ’écoule entre le moment où on fait l ’échelon sur la consigne
(asservissement) et le moment où la mesure rentre définitivement
dans la bande de + ou - 5% de la variation de consigne.
Diapo 88
2.4 Compromis précision-rapidité
Il est souvent difficile, voire impossible , d’obtenir une très

bonne précision dynamique avec une très grande rapidité pour
un procédé régulé. Donc la précision et la rapidité sont deux
objectifs du cahier des charges qui sont parfois contradictoires.
Donc il faut chercher un réglage optimal assurant le meilleur
compromis entre la précision et la rapidité.

Chapitre 2 : Etudes des procédés ou systèmes linéaires
1- Modèle d’un procédé linéaire dans le domaine temporel

1.1 Système linéaire
1.2 Linéarisation d’un système ou procédé non linéaire
2- Modèle d’un procédé linéaire dans le domaine de Laplace

2.1 Fonction de transfert
2.2 Classification d’une fonction de transfert
2.3 Fonction de transfert globale de l’association des systèmes linéaires
2.4 Fonctions de transfert réglante et perturbatrice
2.5 Fonctions de transfert FTBO et FTBF
Dr.M.Rabi Régulation analogique industrielle – ESTF- G.Thermique

1
Pour déterminer une commande performante en régulation ou
en asservissement d’un procédé, il est indispensable de
disposer d’un modèle mathématique de ce procédé. Ce modèle
est constitué d’un ensemble d’équations reliant, pour chaque
unité du procédé, les variables de sortie à celles d’entrée et aux
paramètres.
De telles équations sont obtenues en écrivant les équations de
conservation de matière, d’énergie et de quantité de
mouvement autour de chaque unité du procédé. Les équations
ainsi obtenues pour chaque unité forment le modèle de cette
unité. Le modèle du procédé est constitué de l’ensemble des
équations des modèles de ses unités et des équations de
liaisons entre ces dernières.
A votre niveau (deuxième année de l’ESTF), on se limitera au
modèle simple d’un procédé linéaire ou au modèle linéaire
obtenu par linéarisation d’un procédé non linéaire autour de
son point de fonctionnement du régime nominale.
2
1- Modèle d’un procédé linéaire dans le domaine temporel
1.1 Système linéaire
Un système ou procédé Linéaire à Temps Invariant
d’ordre n (SLTI) est un système pour lequel l’entrée
et la sortie sont liées par une équation différentielle
linéaire à coefficients constants
Système monovariable :
u Système = procédé y
dy(t) d n y(t) du(t) d mu(t)

a0 y(t) + a1 + ........+ an n
= b0u(t) + b1 + ........+ bm m
(1)
dt dt dt dt
3
avec m ≤ n .
il faut n conditions initiales pour que la solution soit

unique :
dy( t 0 ) d n - 1 y( t 0 )
y( t 0 ) , ,.......,
dt dt n -1
Lorsque le procédé atteint un régime stationnaire régime

nominal caractérisé par le point de fonctionnement
(u0,y0), l’équation (1) s’écrit :
a 0y0 = b0u 0

4
On pose u(t) = uo + U(t) et y(t) = yo+ Y(t) où U(t) et
Y(t) sont les déviations ou les variations
respectivement de l’entrée et de la sortie autour du
point de fonctionnement.
Le modèle d’équations différentielles, autour du point
de fonctionnement (uo ,yo) s’écrit alors :
dY(t) d nY(t) dU(t) d mU(t)

a0Y(t) + a1 +........+ an n
= b0U(t) + b1 +........+ bm m
(2)
dt dt dt dt
Avec les C.I :
Y(t 0 ) = 0 , U(t 0 ) = 0
dY(t 0 ) dy(t 0 ) d2Y(t 0 ) d2y(t 0 ) dn-1Y(t 0 ) dn -1y(t 0 )
= , = ,......., =
-
dt dt dt2
dt2
dtn 1
dtn-1
5
C’est ce type de modèle autour du point de
fonctionnement (uo,yo) que nous utiliserons
souvent en régulation.
1.2- Linéarisation d’un système ou procédé non linéaire
Un procédé non linéaire pourra être considéré comme linéaire

(ramené à un système type (1)) autour d’un point de
fonctionnement (uo,yo) si U(t) et Y(t) restent petites. En effet,
on linéarise les termes non linéaires dans le modèle du
procédé par un développement en série de Taylor et on
s’arrête à l’ordre 1. Pour ce faire, nous linéarisations les
équations différentielles non linéaires de type :

6
dy ( t )
= g ( u ( t ), y ( t )) (4)
dt
En régime stationnaire (4) devient :
0 = g(u ( t ), y( t )) = g(u o , yo ) (5)
En linéarisant l’équation (4) tout en tenant compte

de (5), on obtient :
dy(t) ¶g(u = u o , y = yo ) ¶g(u = u o , y = yo )
= (u - u o ) + ( y - yo )
dt ¶u ¶y
dY ( t )
ou encore : = b 0U (t) + a 0Y (t)
dt
7
Exemple : considérons l’exemple du bac de stockage à
extraction libre : Procédé naturellement stable
qa
débit
volumique
d’netrée
h débit volumique de
sortie
qs = k h

8 8
Diapo
Bilan de matière
d ( A .h .ρ )
ρ.q a - ρ.q s =
dt
d ( A .h )
ou q a - q s = (car ρ constante )
dt
or q s = k h (terme non linéaire en h )
q a k h dh
donc : - = = g(q a , h) (6)
A A dt

9
D’où en linéarisant :
¶g
g(qa , h) = (q = qao, h = heo )(qa - qao ) +
¶qa
¶g
(q = qao, h = ho )(h - ho ) =
¶h
(qa - qao ) k Qa k dH
- (h - ho ) = - H=
A 2A h o A 2A ho dt
Avec (qa - qao ) = Qa et (h - ho ) = H

10
ou encore :
dH dY
H + a1 = b 0Q a ou Y + a1 = b 0 U (système du 1er ordre)
dt dt
2A h e
avec Y = H; Qa = U ; a1 = = T (constante de temps) ;
k
2 he
b0 =
k
H(s) Y(s) b0
et la fonction de trensfert correspondante est alors : = =
Qa (s) U(s) 1 + a1s

11
2- Modèle d’un procédé linéaire dans le domaine de Laplace
2.1 Fonction de transfert
En appliquant la transformée de Laplace à l’équation (1 ou 2)

pour t0=0, on obtient :
(a0+a1 s+…+an sn )Y(s) = (b0+b1 s+…+bm sm )U(s) + Pn-1(s)
Pn-1(s) est un polynôme de degré n-1 qui dépend de la structure
du procédé et surtout des conditions initiales sur l’entrée et la
sortie. Si toutes les conditions initiales sont nulles, alors Pn-1(s)
=0. Dans ces conditions, on peut définir la Fonction de Transfert
(F.T) d’un système, ou sa transmittance, par :
Y (s) bm s + .... + b0
m
N(s) A(s)
H (s) = = noté ou
U (s) an s + .... + a0
n
D(s) B(s)
12
Schéma bloc d’un système
ou procédé
H(s)
U(s) Y(s)
2.2 Classification d’une fonction de transfert

13
Une fonction de transfert peut se mettre sous plusieurs formes.
Pour connaître si le système possède ou non plusieurs
intégrations, on utilise la forme suivante :
Y(s) K N(s)
H(s) = = avec N(0) = 1 et D (0) = 1
U(s) sα D(s)
N(s) = 1.+ b1s + b2s2 + ...+ bmsm ; D(s)= 1.+ a1s + a 2s2 + ...+ a nsn
a est appelée classe de la fonction de transfert du système

-Si a = 0 , le système ne comporte pas d’intégration. Le
système ou procédé est dit auto-réglant ou naturellement
stable on non évolutif. Le coefficient K est le gain statique du
système, on le note parfois Gs et son unité et celle du rapport
des unités de Y et U.

14
-Si a ¹ 0 alors le système comporte une intégration (a = 1) ou
deux intégrations (a = 2) mais rarement davantage. Le
système est dit intégrateur ou naturellement instable ou
évolutif. L’unité K est alors celle du rapport des unités de Y
sur U divisé par l’unité de temps à la puissance a
Pour faire apparaître les racines du numérateur et du
dénominateur de la fonction de transfert on écrit :
Y (s ) (s - z1 )(s - z 2 )....(s - z m )
H (s) = =K
U (s) (s - p1 )(s - p 2 )....(s - p n )
Les racines du numérateur zi sont appelées zéros de la
fonction de transfert.
Les racines du dénominateur pi sont appelées pôles de la
fonction de transfert.
La valeur n exprime l’ordre de la fonction de transfert.
15
2.3 Quelques règles algébriques sur les schémas
fonctionnels.
L’étude d’un procédé à réguler nous amène à

déterminer les fonctions de transfert liant les
grandeurs d’entrée (grandeur réglante+grandeurs
perturbatrices) et la grandeur de sortie à maitriser ou
à réguler. Le schéma fonctionnel décrit alors
entièrement le système lorsqu’il comporte ces
fonctions de transfert. Lorsque ce système est
compliqué, il est utile de pouvoir le simplifier à l’aide
de quelques règles résumées dans le tableau ci-
dessous.
16
Schéma fonctionnel F.T.
Y(z)/U(z)
H1(s) H2(s)
U (s) Y(s)
H1(s) H2(s)
H1(s)
U(s) + Y(s)
H1(s)+ H2(s)
H2(s) +
U (s) Y(s)
H (s)
+ _ H (s)
1 + H(s)
U (s) Y(s)
H1 (s)
+ _
H1 (s)
1 + H1 (s)H 2 (s)
H2 (s)

17
2.4 Fonctions de transfert réglante et perturbatrice
Pour un procédé à réguler, la grandeur réglante (grandeur

d’entrée) est commandable via un actionneur qui reçoit le
signal de commande analogique issu du régulateur, par
exemple une intensité dans l’intervalle (4,20mA). De même
la grandeur réglée est mesurée par un capteur qui délivre
un signal analogique généralement de même nature que le
signal de commande (4,20mA). Donc pour un procédé à
réguler, l'entrée commandable à considérer est le signal de
commande de l’actionneur, et la sortie à considérer est le
signal délivrée par le capteur qui mesure la grandeur
réglante. La fonction de transfert principale entre ces deux
signaux est appelée fonction de transfert réglante.

18
La fonction de transfert décrivant la relation entre l’une des
autres grandeurs d’entrée perturbatrices (non commandables)
et le signal analogique de mesure de la grandeur réglante est
appelée fonction de transfert perturbatrice.
Exemple : considérons l’exemple du bac de stockage à

extraction forcée : Procédé naturellement instable

19
LV u en mA ou en V
qa
débit débit
volumique volumique de
d’entrée sortie qs
h
LT
Pompe
y en mA
ou en V

20
Bilan de matière
d ( A .h .ρ )
ρ.q a - ρ.q s =
dt
d ( A .h )
dt
q a q s dh
ou - =
A A dt
soit en terme de déviations autour du régime
nominal :
Q a Q s dH
- =
A A dt
21
Par transformation de Laplace on obtient :
Q a (s ) Q s (s )
- = sH (s )
A A
Soit :
Q a (s ) Q s (s )
- = H (s )
sA sA
ou Q a (s ) G a (s ) - Q s (s ) G s (s ) = H (s )
1
Avec : G a (s ) = G s (s ) =
sA
D’où les schémas fonctionnels suivant :

22
Qs(s) (m3/s)
Gs(s)
- H(s) (m)
Qa(s) ( m3/s) +
Ga(s)
Ou bien
Qs(s) (m3/s)
Gs(s)
vanne Capteur-transmetteur
U(s) Qa(s) -
+ H(s)
Gv(s) Ga(s) GT(s) H(s)
(mA) (m3/s) (m) (mA)
Fonction de transfert réglante = Gv(s).Ga(s).GT(s) (mA/mA)

Fonction de transfert perturbatrice = Gs(s).GT(s) (mA/(m3/s))
23
2.5 Fonctions de transfert FTBO et FTBF Perturbation
Schéma bloc ou fonctionnel d’un système P(s)
en boucle fermée
Ecart E(s) % ou mA ou volts L1(s)
Consigne Yc(s) Commande U(s)
% ou mA ou volts % ou mA ou volts
+
+ + +
HR(s) HP (s)
- Y(s) : G. Réglée
Régulateur ou % ou mA ou volts HT(s)

Correcteur
L1(s), F.T perturbatrice , (Perturbation (P) Grandeur réglée G.R)
HP(s), F.T procédé , (commande Grandeur réglé)

HT(s), F.T du capteur-transmetteur (mA/(unité G.R))
HR(s), FT du régulateur ou correcteur
24
Perturbation
Avec : H(s) = HP(s)*HT(s) = FT réglante
P(s)
L(s) = L1(s)*HT(s)= FT perturbatrice
L(s)
E(s) U(s)
Yc(s) % ou mA ou volts % ou mA ou volts % ou mA
% ou mA ou +
ou volts
volts ++ +
HR(s) H (s)
-
Y(s),%, % ou
% ou mA mA ou volts
ou volts
Schéma bloc ou fonctionnel d’un système

en boucle fermée simplifié

25
On pose FTBO(s) = HR(s).H(s)
On montre alors directement d’après les règles algébriques sur

Les schémas fonctionnels vues précédemment que :
FTBO(s) L (s )
Y (s ) = Yc (s ) + P (s )
1 + FTBO(s) 1 + FTBO(s)
L (s )
Ou encore : Y (s ) = FTBF (s ).Yc (s ) + P (s )
1 + FTBO(s)
FTBO(s)
avec : FTBF(s) =
1 + FTBO(s)

26
Chapitre 3 : Systèmes ou procédés linéaires fondamentaux
1. Systèmes linéaires fondamentaux

2. Réponses indicielles
3. Réponses impulsionnelles
4. Réponses à une rampe
5. Réponses harmoniques ou fréquentielles

1
1-Systèmes ou procédés linéaires fondamentaux
1.1- Système intégrateur
dy ( t ) C.I. nulles Y (s ) K
= Ku ( t ) H (s ) = =
dt U (s ) s

2
Exemple : le réservoir à extraction forcée
A = 4m2 ;Régime nominal ou point de fonctionnement : ho= 2m;
qa0=qso=0.02 m3.s-1.
qa
qs = constant
h A
Pompe

3
Bilan de matière
d ( A .h .ρ )
ρ.q a - ρ.q s =
dt
d ( A .h )
dt
q a q s dh
ou - =
A A dt
nominal Q s = 0 car q s est constant :
Q a dH H (s ) 1 K 0 .25
= Þ = G (s ) = = =
A dt Q a (s ) As s s
4
1.2- Système du premier ordre
C.I. nulles
dy(t) Y(s) K
T. + y(t) = Ku(t) H(s) = =
dt U(s) 1 + Ts
qa
Exemple : le réservoir
A=4 m2 ; k= 0.08 m2.s-1;
Régime nominal ou point h
A
de fonctionnement :
qs=k.h(t)
ho= 2m; qa0=qso=0.02
m3.s-1.

5
Bilan de matière
d ( A.h.ρ)
ρ.q a - ρ.q s =
dt
d ( A.h )
dt
q a q s dh
ou - =
A A dt
nominal et sachant que q s = kh(t) :
1
Q a k H dH A dH Qa H (s ) k K
- = Þ +H = Þ G (s ) = = =
A A dt k dt k Q a (s ) 1 + A s 1 + Ts
k
1 A H (s ) 12.5
Avec K = = 12.5 et T = = 50 Þ G(s) = =
k k Q a (s) 1 + 50s

6
1.3- Système du second ordre
1 dy 2 ( t ) 2ξ dy ( t )
+ + y ( t ) = Ku ( t )
ω o2 dt 2 ω o dt
C.I. nulles
Y (s ) K
H (s ) = =
U (s ) s2 2ξ
+ s +1
2
ωo ωo
z est appelé le facteur d’amortissement, w0=2pf0 est la

pulsation propre.

7
qA + qB , m3/s
V1 V2 T4(t), °K
T2 (t), (K) Flux B

Flux A
qB , m3/s, constant
qA , m3/s , constant
T3 (t), °K
T1 (t), °K
r , kg/m3
r, kg/m3
Cp , kJ/(kg.°K)
Cp , kJ/(kg.°K)
Exemple : bacs thermiques en séries

8
Bilan thermique :
d(V1ρCpT2 ) d(T2 )
qAρCpT1(t) - qAρCpT2 (t ) = = V1ρCp (1)
dt dt
d(V2ρCpT4 ) d(T4 )
qAρCpT2 (t) + qBρCpT3(t) - (qA + qB)ρCpT4 (t) = = V2ρCp (2)
dt dt
On constate que les équations du modèle sont linéaires. Donc
pas de termes à linéariser et les équations (1) et (2) s’écrivent
alors en termes de déviations autour du régime nominal :
d ( G2 )
q A ρ Cp G1 ( t ) - q A ρ Cp G2 ( t ) = V1ρ Cp (3)
dt
d ( G4 )
q A ρ Cp G2 ( t ) + q B ρ Cp G3 ( t ) - ( q A + q B ) ρ Cp G4 ( t ) = V2 ρ Cp (4)
dt
Où T(t) = To + G (t)

9
Par transformation de Laplace de (2) et (3) et sachant que les
C.I sont nulles , on obtient :
1
G2 (s ) = G1 (s ) (4)
θ1s + 1
K1 K2
G4 (s ) = G2 (s ) + G3 (s ) (5)
θ2 s + 1 θ2 s + 1
qA qB
K1 = , K2 =
qA + qB qA + qB
V1 V2
θ1 = (seconds) , θ2 = (seconds)
qA qA + qB
En substituant (4) dans (5) , on obtient :
K1 K2
G4 (s ) = G1 ( s ) + G3 (s )
( θ1 s + 1)( θ 2 s + 1) θ2 s + 1
G4 (s) K1 G4 (s) K2
H (s ) = = H ( s ) = =
On pose : 41 G1(s) (θ1s + 1)(θ2s + 1) et
43
G3 (s) θ2s + 1
10
H41(s) et H43(s) sont respectivement les F.T liant T4 à T1 et T4 à
T3.
G4 (s ) K1 K1
H 41 (s ) = = =
G1 (s ) (θ1s + 1)( θ2s + 1) s 2 2ξ
+
2 ωo
s +1
ωo
1 (θ1 + θ2 ) (θ1 + θ2 ) 1
ωo = et ξ = ωo =
θ1θ2 2 2 θ1θ2
G4 (s) K1 K1
H41(s) = = =
G1(s) (θ1s +1)(θ2s +1) s2 2ξ est du 2eme ordre
+ s +1
ωo2 ωo
G4 (s) K2
H 43 (s) = = est du 1er ordre
G3 (s) θ2s + 1
11
Schéma fonctionnel des deux cuves thermiques en série
G3(s),°K
K2
G1(s),°K G2(s),°K +
1 1 G4(s),°K
K1
θ1s + 1 + θ2 s + 1
G3(s),°K
K2
θ2 s + 1
G1(s),°K
K1 + G4(s),°K
(θ1s + 1)(θ2s + 1) +

12
2- Réponses indicielles
La réponse indicielle est la réponse y(t) d’un système ou
procédé quand son entrée varie d’un échelon unitaire U(t)=1.
ì Y(s) K
ïïH(s) = U(s) = s K K
í Þ Y(s) = U(s) = Þ Y(t ) = K.t
1 s 2
ïU(t) = 1 Þ U(s) = s
ïî s
Y(t)
t

13
ì Y(s) K
ïï H (s ) = =
U(s) 1 + Ts K K K K
í Þ Y(s) = U(s) = Þ Y(s) = -
ïU(t) = 1 Þ U(s) = 1 (1 + Ts) s(1 + Ts) s 1 +s
ïî s T
t t
(- ) (- ) dY(t) K
Þ Y( t ) = K - Ke T = K (1 - e T ) Þ = (tangente à l' origine)
dt (t =0) T
Y ( t = T ) = K (1 - e (-1 ) ) = 0.63K
La constante du temps T est le temps nécessaire pour atteindre
63% de la valeur finale.
(-3)
Y(t = 3.T) = K (1- e ) » 0.95K
Pour un système du 1er ordre , le temps de réponse à 5% est
donc t 5% = 3.T .
14
Réponse indicielle d’un système ou procédé du premier ordre
Y(t) Tangente à l’origine
K
0.95K
0.63K K
t 5% =3T t
T

15
Y (s ) K
H (s ) = =
U (s ) s2 2ξ
+ s +1
ω o2 ωo
Le comportement dynamique (réponse temporelle) d’un

système du premier ordre dépend uniquement de la valeur de
sa constante du temps T. Celui d’un second ordre dépend de
sa pulsation wo et essentiellement de son coefficient
d’amortissement z que l’on suppose positif.
L’étude des racines du dénominateur de la fonction de

transfert H(s) permet de connaître ce comportement.

16
ζ s2 2 2
1 + 2. s+ =0 ou ω0 + 2 .ζω 0 s + s =0
ω0 ω0 2
D ' = ( ζω 0 ) 2 - ω 0 2 = ω 0 2 ( ζ 2 - 1)
Réponse indicielle :
K 1 K K (s + 2zw0 ) K
Y (s) = . = - = - KF(s)
z s 2 s s s 2 + 2zw0 + w0 2 s
1 + 2. s +
w0 w0 2
Et par transformée inverse on obtient : Y(t)=K(1-f(t))

17
Premier cas : Régime apériodique sans dépassement : (z ³ 1)
D ' ³ 0 Þ ξ ³ 1 Þ 2 pôles réels s 2 = -ζω 0 + ω0 ζ 2 - 1
s1 = -ζω 0 - ω0 ζ 2 - 1
s1 + s 2 = - 2zw 0
F(s) =
s - (s1 + s2 )
=
1 ì s2
í -
s1 ü
ý
(s - s1)(s - s2 ) (s2 - s1) îs - s1 s - s2 þ
Þ f (t ) =
1
(s2 - s1)
s2e
s1t
- s1e
s2t
{ }
{ }
é ù
1 s t s t
et Y(t) = K ê1 - s 2 e 1 - s 1e 2 ú
ê 2ω ζ 2 - 1 ú
ë 0 û
dY (0)
On peut vérifier que : Y(0)=0 , Y(¥) = K et =0Þ
dt
tangente horizontale en t = 0.

18
2
d Y (t ) ln( s1 ) - ln( s 2 )
On vérifie aussi que =0Þt = Þ
dt 2 s 2 - s1
Un seul point d’inflexion. D’où la réponse indicielle d’un second
ordre ξ ³ 1 :
K
z= 1
z= 1.5 z= 4

19
Dans le cas où z= 1 :
s + 2w 0 1 w0 -w t -w t
F ( s) = = + Þ f (t ) = e 0 + w 0 te 0
(s + w0 ) 2 s + w0 (s + w0 ) 2
Soit :
-ω0t -ω0t
Y ( t ) = K (1 - e - ω 0 te )
dY(0) -ω0 t
donc Y(0) = 0 , = K ω 0 2 .t. e = 0
dt
d 2 Y(t) -ω0 t
et = (1 - ω 0 .t) K ω 0 2 e = 0Þ
dt 2
1
t = (posistion du point d' inflexion)
ω0

20
Deuxième cas : Régime oscillatoire avec dépassement : (0< z < 1)
Dans ce cas nous avons 2 pôles complexes :
2 2
s1 = -ζω0 - jω0 1 - ζ ; s 2 = -ζω 0 + jω0 1 - ζ
s - (s1 + s 2 ) s + ζω0 + ζω 0
F(s ) = = =
2 2
(s - s1 )(s - s 2 ) (s + ζω 0 ) + ω0 (1 - ζ )
2
s + ζω 0 ζ ω0 1 - ζ 2
+ soit :
2 2 2 2 2 2
(s + ζω0 ) + ω0 (1 - ζ ) 1 - ζ 2 (s + ζω 0 ) + ω0 (1 - ζ )
- ζω 0 t ζ - ζω 0 t
f(t) = cos( ω0 1 - ζ 2 t )e + sin( ω0 1 - ζ 2 t ) e
1- ζ2
- ζω 0 t
= A. sin( ω0 1 - ζ 2 t + φ )e

21
D’où :
1
A= et Arccos(ζ ) = φ
1- ζ2
é 1 ù
- ζω0 t
Y ( t ) = K ê1 - e sin(ω0 1 - ζ 2 t + ar cos(ζ )) ú
ê 1 - ζ 2 ú
ë û
La réponse est donc pseudo-périodique de pseudo-période :

2p
T= et elle est comprise entre les deux courbes :
2
w0 1 - z
-zw t -zw t
e 0 e 0
K+K et K - K
1- z 2 1- z 2

22
2p
Sans amortissement z = 0, on a : T =
w0
d’où le nom de pulsation propre non amortie ou pulsation
naturelle donnée àw0
La pulsation propre et la fréquence propre sont données par :
ωn = ω0 1 - ζ 2 = 2πfn = 2πf0 1 - ζ 2
Þ fn = f0 1 - ζ 2 fréquence prore
.
T p
Le premier dépassement a lieu quand t = =
2 w 1-z 2
0
d’où :
ζπ ζπ ζπ
- - -
1 1-ζ 2 1 1-ζ 2 1-ζ 2
D1 = -K. e sin(π + φ) = K. e sin(φ) = Ke
1 - ζ2 1 - ζ2
23
car : sin φ = 1 - ζ 2 puisque φ = arcos ζ Þ cos φ = ζ
zp
-
1- z 2
d’où : D% = e ´ 100
Dans le cas d’un régime oscillatoire avec dépassement

(0< z < 1), les deux pôles sont complexes :
s 1 = - ζω 0 - j ω 0 1- ζ2
s 2 = - ζω 0 + j ω 0 1- ζ2

24
Y = 17°
Im
Y = 30°
ω0 1 - ζ 2
s2
j Y = 45°
Rel
-ζω0 1
s1 - ω0 1 - ζ 2
ζω0 s 1 = - ζω 0 - j ω 0 1- ζ2
sin Y = =ζ
(ζω0 ) 2 + (ω0 (1 - ζ 2 ) ) 2 s 2 = - ζω 0 + j ω 0 1- ζ2
Pôles d’un second ordre dans le plan complexe

25
-ζω0 t
K+K
e Réponse indicielle d’un
1 1 - ζ2 système du 2ème ordre
K+K z=0. z=0.3
1-ζ2
D=37%
Y=17°
z=0.5 z = 0.7
D=16% D = 4.6%
Y=30° Y = 45°
D Bien amorti
K
z=1
- ζω 0 t
z=2 e
K-K
1
T 1- ζ2
K- K
1- ζ2
T/2
t

26
Selon les valeurs de Y, un système du second ordre est trop
oscillant quand il est mal amorti, c'est-à-dire quand z est trop
petit. Un choix convenable pour z est z=0.7, donc Y=45°. Il
faudra éviter de descendre en dessous de z=0.5 , soit Y=30°.
On montre que :
1
· tM = (π - Ar cos(ζ))
ω0 (1 - ζ 2 )
1
· temps de réponse à n% (ζ < 0.7) : t n % » Loge (100 / n ) .
ω0ζ
· pour ζ = 0.5 , la réponse comporte une oscillation complète
et considérée comme optimale.

27
3. Réponses impulsionnelles
La réponse impulsionnelle est la réponse y(t) d’un système
ou procédé quand son entrée est une impulsion de Dirac U(t)
= d(t) dont la transformée de Laplace est 1.
ì Y(s) K
ïH(s) = = K K
í U(s) s Þ Y(s) = U(s) = Þ Y(t ) = K
ïU(s) = 1 s s
î
K
Y(t)
t

28
t
K K K 1 (-
K T)
Y(s) = U(s) = = Þ Y( t ) = e
(1 + Ts) (1 + Ts) T 1 + s T
T
K
T
Y(t) 0.63 K
T
0.37 K
T
0.05 K
T 0
T 3T t

29
Y (s ) K
H (s ) = =
U (s ) s2 2ξ
+ s +1
ω o2 ωo
K Kω0 2
Y (s ) = =
2
ζ s s 2 + 2ζω0 + ω0 2
1 + 2. s+
ω0 ω0 2

30
Premier cas : Régime apériodique sans dépassement : (z ³ 1)
D ' ³ 0 Þ ξ ³ 1 Þ 2 pôles réels s 2 = -ζω 0 + ω0 ζ 2 - 1
s1 = -ζω 0 - ω0 ζ 2 - 1
Kω0 2 Kω0 2
Y(s) = =
2
s + 2ζω0 + ω0 2 (s - s1 )(s - s 2 )
Kωo é 1 1 ù Kωo s2t s1t
Y(s) = .ê - ú Þ Y ( t ) = (e - e )
2. ξ 2 - 1 ë (s - s 2 ) (s - s1 ) û 2. ξ 2 - 1
Cas z =1
Kω0 2 Kω0 2
Y (s ) = = Þ Y ( t ) = K ω 0 2 t e - ω ot
s 2 + 2ζω 0 + ω 0 2 (s + ω 0 ) 2

31
Deuxième cas : Régime oscillatoire avec dépassement : (0< z < 1)
Dans ce cas nous avons 2 pôles complexes :
2 2
s1 = -ζω0 - jω0 1 - ζ ; s 2 = -ζω 0 + jω0 1 - ζ
Kωo2 Kωo
Y(s) = Þ Y( t ) = .e -ξωot . sin(ωo.t. 1 - ξ2 )
(s + ζω0 ) 2 + ωo2 (1 - ζ 2 ) 2. ξ2 - 1
z=0
z =1 z =0.7
z =2

32
4. Réponses à une rampe
La réponse à une rampe, encore appelée échelon de vitesse,
est la réponse y(t) d’un système ou procédé lorsqu’on
applique à son entrée une rampe U(t) = a.t dont la
transformée de Laplace est a/s2.
K K a é 1 T T2 ù
Y(s) = U(s) = = Ka ê - + ú
(1 + Ts) (1 + Ts) s 2 2 s 1 + Ts úû
êë s
æ t ö
- ÷
ç
Þ Y(t ) = Kaç t - T + Te T ÷
ç ÷
è ø

33
Pour un gain statique K inférieur à 1 :
Y(t) Kat
e
U(t) = at
Asymptote
Ka (t - T )
C æ -
t ö
ç ÷
Y ( t ) = Ka ç t - T + Te T ÷
B ç ÷
è ø
A
T t

34
L’erreur de poursuite ou de trainage est :
ε= lim (U(t) - Y(t)) = lim at(1 - K) + KaT

t ¾¾® ¥ t¾
¾® ¥
+¥ si K < 1
-¥ si K > 1
aT si K = 1

35
é 2 ξ 2 ξ 4 ξ 2
-1ù
ê s+ ú
3 2
K a ê 1 ωo ωo ωo ú
Y (s ) = = Ka ê - + ú
2 2 2 2
s 2ξ s ê s s s 2ξ
+ s +1 + s +1ú
ω o2 ω o ê ω 2 ω ú
ë o o û
é 2ξ ù
ê 1 ωo ú
Y(s) = Ka ê - + G (s ) ú
ês2 s ú
ê ú
ë û
é 2ξ ù
Y(t) = Ka ê t - + g (t )ú
ë ωo û
36
é 2ξ ù
Régime apériodique : Y(t) = Ka ê t - + g (t )ú
sans dépassement
ë ωo û
z³1 K>1
Y(t)
Asymptote
K=1
U(t) = at é 2ξ ù
Y(t) = Ka ê t - ú
ë ωoû
K<1
2 ξ t
ω o

37
é 2ξ ù
Régime oscillatoire : Y(t) = Ka ê t - + g (t )ú
avec dépassement ë ωo û
Y(t) z<1
K= 1
z=1 Asymptote
U(t) = at é 2ξ ù
Y(t) = Ka ê t - ú
ë ωoû
2ξa
ε=
ωo z>1
Régime apériodique :
sans dépassement
2 ξ t
ω o

38
5. Réponses harmoniques ou fréquentielles
La variation du signal d’entrée appliqué au système est
sinusoïdale : U ( t ) = U o sin( ω t )
Lorsque le régime permanent est atteint, on relève la variation de

signal de sortie : Y ( t ) = Y sin( ω t + φ )
o
Ce type du signal d’entrée est utilisé surtout en
électronique . Méthode qu’on ne peut pas employer pour
les procédés industriels. En effet, il est difficilement
concevable de commander par un signal sinusoïdal un four
de traitement thermique de plusieurs tonnes. Par contre,
cette étude sera nécessaire pour l’étude de la stabilité des
systèmes régulés.
39
Variation du signal d’entrée : U ( t ) = U o sin( ω t )
Variation du signal de sortie : Y ( t ) = Y o sin( ω t + φ )
En électronique, il est intéressant d’observer le signal de
sortie en faisant varier la pulsation w du signal d’entrée.
Ce qui permet de déduire les caractéristiques fréquentielles
du système ( filtrage, amplification,…).j est le déphasage.
U(t) IjI/w
Y(t)
Régime transitoire Régime nominal

40
Pour déterminer Yo et j on écrit :
U c ( t ) = U o e jωt et Yc ( t ) = Yo e j(ωt + φ)
Donc :
U ( t ) = Im( U c ( t )) ; Y ( t ) = Im( Yc ( t ))
Or l’équation différentielle d’un SLTI monovariable autour du

régime nominal s’écrit (voir chapitre 2 ) :
dY(t) dnY(t) dU(t) dmU(t)

a0Y(t) + a1 +........+an = b0U(t) + b1 +........+ bm
n
dt dt dt dtm
On remplace par Uc(t) et Yc(t) on obtient :

41
a0Yc (t) + a1jωYc (t) +........+ an (jω)n Yc (t) = b0Uc (t) + b1jωUc (t) +........+ bm(jω)mUc (t)
Soit : Yc ( t ) b 0 + b1 jω + ........ + b m ( jω ) m Yo jφ
= = e = H ( jω )
U c (t) a 0 + a 1 jω + ........ + a n ( jω) n Uo
Et finalement :
Yo = U o H ( jω ) et φ = Arg(H(j ω ))
Avec : Y ( t ) = Y o sin( ω t + φ )
Donc en analyse harmonique, il faut donc étudier le module et

l’argument de H(s) pour s= jw. Pour cela on utilise soit deux
diagrammes de Bode, soit un diagramme de Nyquist, soit un
diagramme de Black
42
- Diagramme de Bode
Ce diagramme est constitué de deux courbes : la courbe de

gain qui représente le gain HdB en fonction de la pulsation w et
la courbe de phase j représentant la phase en fonction de la
pulsation w. Les pulsations sont portées sur un axe à
graduation logarithmique.
H dB = 20 log H ( jω ) et φ ( ω ) = Arg(H(j ω ))
HdB
0dB
w
j
0°
w
-180°
43
- Diagramme de Nyquist
La courbe de Nyquist,ou lieu de Nyquist, est le lieu géométrique

des points d’affixes H(jw) dans le plan complexe pour toutes les
pulsations w positives.
Im(H(jw)
Point critique w5 w6
Re(H(jw)
-1 w4 j(w1)
wo
w3 |H(j w1)|
w1
w2

44
- Diagramme de Black
C’est la représentation de Bode mais dans un seul plan. En

abscisse, on porte φ(ω) = Arg(H(j ω)) en degrés et en
ordonnées H dB = 20 log H ( j ω ) en décibel (dB).
wo
HdB
w2 w1
w3 j (°)
w4 0dB
w5
w6
0°
- 270° - 180° - 90°
45
ì Y (s ) K
ï H (s ) = U (s ) = s
ï
í
ï H ( jω ) = K = - j K
ïî jω ω
ì K K
ï H ( jω ) = Þ 20 log H ( jω ) = 20 log = - 20 log ω + 20 log( K )
Þí ω ω
ïî Arg ( H ( jω )) = -90 °
ω = 1 Þ 20 log H ( j ω ) = 20 log K
ω = K Þ 20 log H ( j ω ) = 0
ω = 2 K Þ 20 log H ( j ω ) = - 20 log 2 » - 6 dB
ω = 10 K Þ 20 log H ( j ω ) = - 20 log 10 = - 20 dB
46
Dans la plan de Bode on trouve une droite de pente -6dB/octave,
ou -20dB/décade.
Si on pose X = 20log(w) alors la droite est de type Y = -X+C d’où
l’appellation « pente -1). Pour K> 0 on obtient le tracé :
H( jω) dB Nyquist Black
Bode
20log(K) Im(H(j w )) H( jω) dB

0dB 1 K 2K 10K w 0
Re(H(j w ))
O
w
-6dB w ¥ j
w=K -90° 0°
-20dB w 0
j w ¥
w
-90°

47
ω
K (1 - j )
K K (1 - Tj ω ) ωc
H ( jω ) = = =
1 + Tj ω 1 + T 2ω 2 æ ω ö
2
1 + çç ÷÷
è ωc ø
2
æ ω ö
1 + çç ÷÷
è ωc ø K
H ( jω ) = K = (- K si K < 0 )
2 2
æ ω ö æ ω ö
1 + çç ÷÷ 1 + çç ÷÷
è ωc ø è ωc ø
1 est une pulsation remarquable appelée pulsation
ωc =
T de coupure à 3dB et l’intervalle [0,wc] est appelé
bande passante.

48
Diagramme de Bode
2
æωö
H( jω) dB = 20 log K - 10 log(1 + çç ÷÷ ) ¾ω ®0
¾¾® 20 log K 1ère asymptote
è ωc ø
2
ω ®¥ æωö
H( jω) dB ¾¾¾
¾® 20 log K - 10 logçç ÷÷
è ωc ø
æωö
= -20 logçç ÷÷ + 20 log(K ) = -20 log ω + 20 log(Kωc ) 2ème asymptote
è ωc ø
ω
φ = Arg(H(j ω )) = Arg ( K ) + Arg(1 - j )
ωc
ì ω
ï - Arctan( ω ) si K f 0
ï c
=í
ï π - Arc tan ( ω ) si K p 0
ïî ωc
49
2
æ ωö
H( jω) dB = 20 log K - 10 log(1 + çç ÷÷ )
è ωc ø
H( jωc ) dB = 20 log K - 10 log(2) = 20 log K - 3
HdB
C
20 log K=5dB
3 dB
0dB
-5dB
-10dB
-15dB
w
1
0.01wc 0.1wc ωc = 10wc 100wc
T
Courbe de gain d’un premier ordre pour K=1.778
50
φ = Arg ( H ( j ω )) ( ° )
0°
-15°
-30°
-45°
-60°
-75°
w
-90°
0.1wc wc 10wc
Courbe de phase d’un premier ordre

51
Diagramme de Nyquist
ω
K (1 - j )
K K (1 - Tj ω ) ωc
H ( jω ) = = =
1 + Tj ω 1+ T ω2 2
æ ω ö
2
1 + çç ÷÷
è ωc ø
ω
jK )
K ωc
= - = A + jB
2 2
æ ω ö æ ω ö
1 + çç ÷÷ 1 + çç ÷÷
è ωc ø è ωc ø
(On suppose K> 0 pour les tracés) . On remarque alors :
A 2 + B 2 = KA
2
Soit : K 2 2 æK ö
(A - ) +B =ç ÷
2 è 2 ø

52
2
K 2 2 æK ö Equation d’un cercle de centre
(A - ) +B =ç ÷
2 è 2 ø (K/2,0) est de rayon K/2
D’où le diagramme de Nyquist :
Im(H(jw))
O K/2 K Re(H(jw))
w=¥
w=0
j = - 45°
A
w = wc
H ( jωc ) = K / 2

53
20 log K w=0
5dB
3dB w = wc 0dB
-90° -45° 0°
-5dB
-10dB
w croissante
-15dB
w=¥
Diagramme de Black d’un premier ordre pour K=1.778

54
Y(s) K
H(s) = =
U(s) s 2 2ξ
+ s +1
2 ωo
ωo
K K
H( jω) = Þ H( jω) =
1-
ω2
2
+j
2ξ
ωo
ω (1 - u )
2 2
+ 4ξ 2 u 2
ωo
ω
u= Pulsation réduite si K<0 , on remplace K par -K
ωo

55
é
H ( jω ) dB = 20 log K - 10 log ê 1 - u
ë
2 2
(2 2ù
+ 4ξ u ú
û
)
ω®0
H ( jω ) dB ¾¾ ¾® 20 log K (1ère asymptote)
ω®¥
¾® 20 log K - 10 log( u 4 )
H ( jω ) dB ¾¾ ¾
= -40 log ω + 20 log K + 40 log ωo
(2 ème asymptote de pente - 40dB/décad e ou - 2)
Dans le plan de Bode, il y’a intersection des asymptotes

pour w=wO :
K K
H ( jω o ) = =
4ξ 2 2ξ

56
K
H ( jω ) = est maxi si :
(1 - u )2 2
+ 4ξ 2 u 2
(
P( u ) = 1 - u )
2 2
+ 4ξ 2 u 2 est mini
( )
Soit : dP(u)
= -4.u 1 - u 2 + 8ξ2u = 4u(2ξ2 + u 2 -1) = 0
du
u = 0 (ω = 0) ou u 2 = 1 - 2ξ 2
2
Ce qui n’est possible que si : ξ p » 0 . 707
2
Dans ce cas : u = 1 - 2ξ2 Þ ω = ωo 1 - 2ξ2 = ωr

57
Si z<0.707, il existe une pulsation de résonance :
ωr = ωo 1 - 2ξ 2
æ ö
ç K ÷
H ( jω r ) dB = 20 log ç ÷
ç
è ( 2
)
1 - 1 + 2ξ 2 + 4ξ 2 (1 - 2ξ 2 ) ÷ø
1 1
= 20 log K + 20 log = 20 log K + 20 log
4ξ 2 (1 - ξ 2 ) 2ξ (1 - ξ 2 )
K
H ( jω r ) = H(0) = K
2
2 ξ (1 - ξ )
On défini le facteur de résonance (ou de surtension ) Q :
H ( jω r ) 1
Q = =
H(0) 2ξ (1 - ξ 2 )

58
Si z<0.707, alors pour w = wr :
H ( jω r ) dB = 20 log K + 20 log Q
Le facteur de résonance Q varie de 1 à ¥ quant z varie de

0.707 à 0
K
H ( jω ) =
1 - u 2 + j2ξu
ì æ 2ξ u ö
ï- Arc tan çç 2÷
÷ si K > 0
ï è1- u ø
φ = arg( H ( jω )) = í
ïπ - Arc tan æç 2ξu ö÷ si K < 0
ï ç 2÷
î è 1 - u ø

59
Diagramme de Bode
Résonance pour z<0.707
HdB z > 0.707
30dB
wc
20dB
20 logK=10dB
-3dB
0dB
-10dB
-20dB
w
-30dB
0.1wo wo 10wo
ωc = ω3dB = ω0 1- 2ζ2 + 1 + (1- 2ζ2 )2

Courbe de gain d’un deuxième ordre pour K=3.16
60
φ = Arg ( H ( j ω )) ( ° )
z<0.707
0°
-90° z>0.707
-180°
w
0.1wo wo 10wo
Courbe de phase d’un premier ordre

61
Diagramme de Nyquist d’un second ordre:
Im(H(jw))
O K Re(H(jw))
w=¥
w=0
z>0.707
z<0.707
A
w = wr

62
Second ordre résonant
w = wr
w=0
20 log K
-180° -90° 0°
Second ordre non résonant

w croissante
w=¥
Diagramme de Black d’un second ordre

63
Il existe des abaques (Voir TD) donnant le produit ω 0 t 5 % , le
temps de montée et le temps du premier maximum en
fonction du facteur d’amortissement ζ. Ces diagrammes
permettent de déterminer les valeurs de wo et z pour obtenir
un système ayant un temps de montée (ou de réponse) et un
dépassement donnée c’est-à-dire une dynamique fixée. Ce
qui permet de calculer les paramètres du régulateur pour
réaliser cette dynamique.
Comme ω0 t 5% = f (ζ) , si pour ζ constante on augmente wo ,
t 5% diminue donc le système devient rapide. Or wo augmente
entraine des parties réelles très négatives des pôles de la FT .
Donc plus que les parties réelles des pôles sont négatives et
plus le système est rapide.
64
Chapitre 4 : Identification
1- Généralités
2- Identification en boucle ouverte

2.1 Méthodologie
2.2 Méthode directe : confrontation de la réponse théorique
et expérimentale
2.3 Méthode de Strejc
2.4 Méthode de Broida
2.5 Méthode rapide pour un procédé intégrateur
3- Identification en boucle fermée

3.1 Premier essai
3.2 Deuxième essai

1
1- Généralités
Identifier un procédé ou système consiste à proposer

une structure entre son entrée et sa sortie et à
déterminer à partir du couple entrée-sortie, les valeurs
des paramètres du modèle. Le modèle ainsi trouvé doit,
dans son domaine de validité, se comporter comme la
réalité (physique) ou au moins s’en approcher au plus
près.
Il existe une multitude de types de modèles, selon les

applications. Les plus populaires sont les modèles de
connaissance et les modèles de représentation.

2
F Les modèles de connaissance (basés sur les lois de la
physique, de la chimie…), donnent une description complète
des systèmes et sont utilisés pour la simulation et la
conception des procédés. Ce sont souvent des modèles non
linéaires, complexes mais fiables.
F Les modèles de représentation : pour ces modèles, on

ignore tout ou une grande partie des phénomènes mis en jeu
(réactions chimiques dans un four à ciment par exemple).
Dans ce cas là, on se contente d’une description
mathématique sans lien apparent avec la réalité physique).
La structure du modèle est fixée à priori, on parle de ‘boite
noire’.

3
Le modèle auquel nous nous intéressons est un modèle
dynamique linéaire de type fonction de transfert (modèle de
représentation) et qui, souvent, décrit le comportement du
procédé autour d’un point de fonctionnement particulier; il ne
prend en compte que les petites variations autour de ce point.
Les régleurs ou automaticiens ont besoin de ce modèle pour

concevoir le régulateur et son réglage à mettre en œuvre
afin d’atteindre les objectifs décrits dans le cahier des
charges de la régulation d’un procédé.
Deux méthodes d’identification sont à considérer : essai en

boucle ouverte (le procédé étudié n’est pas asservi ou
régulé) et essai en boucle fermée (un régulateur asservit ou
régule le système).

4
2- Identification en boucle ouverte
2.1 Méthodologie
En l’absence de toute perturbation, on envoie un signal
d’entrée U(t) connu (impulsion échelon ou rampe) et on
enregistre le signal de sortie Y(t) qui est analysé ensuite.
U(t) Procédé ou Y(t)

Signal d’entrée ou système Signal de sortie ou
de commande de mesure

5
Signaux d’entrées U(t) utilisés
U(t) U(t)
Impulsion Du
unitaire Echelon d’amplitude Du , le
plus utilisé, U(t)= Du ;
U(t)=d(t) U(s)= Du /s
U(s)=1
0 0 t
t
U(t)
Rampe de pente a
U(t)=at
U(s)=a/(s2)
0 t
6
Signaux de sorties Y(t) usuelles
Y(t) Y(t) Courbe intégratrice
a (Système instable)
Courbe en S
(Système stable)
0 0 t
t
Y(t)
Courbes avec oscillations

Système stable
0 t

7
2.2- Méthode directe : confrontation de la réponse
théorique et expérimentale
Identification d’un système continu du premier ordre plus

retard :

8
- sτ
Ke
H (s) =
Entrée : U(s)
1 + sT Sortie : Y(s)
Y(t)
U(t) = Δu 100%
63%
Δy= KΔu
t
t
τ T
9
Identification d’un système continu du deuxième ordre
U(t) =Δu
t Ke - τs
0
s s2
Entrée : U(s) 1 + 2ζ + Sortie : Y(s)
ω0 ω02
x 1 D1 Tp Y(t)
= ln τ = t1 - D1 D2
1 - x 2 2p D2 2 K Δu
2p
ou t2 - t1 = Tp =
t
w0 1- x 2
- ζp t
(1- ζ 2 )
D1 = K .e t1 t2
10
2.3 Méthode de Strejc-Davoust
2.3.1 Système naturellement stable ou autorégulant
- τs
e
H(s) = K.
n
(1 + Ts)
Les paramètres à identifier sont donc :
•le gain statique K,

•le retard τ,
•la constante du temps T,
•et l’ordre n.

11
on dispose de la réponse Y(t) (variation de la sortie) suite à un
échelon d’entrée U(t)=Du.
Y(t)
Dy = K Du
Point d’inflexion
0
T1 T2 t

12
• Le gain statique est mesuré directement par K= Dy
Du
•On trace la tangente au point d’inflexion I pour déterminer
deux valeurs : T1 et T2 ( voir figure)
•Relever T1 et T2 en déduire l’ordre n en utilisant le tableau ci-

joint . Entre deux lignes du tableau, on choisit la valeur de n la
plus petite.
•Déterminer la constante du temps T à partir du tableau : T2

T
•Déterminer le retard t quand il existe à partir de la différence
entre la valeur de T1 mesurée et celle donnée par la colonne
T1
du tableau.
T2
13
•Déterminer la constante du temps T à partir du
T2
tableau :
T
•Déterminer le retard τ quand il existe à partir de la
différence entre la valeur de T1 mesurée et celle donnée
T1
par la colonne du tableau.
T2

14
Tableau pour estimer l’ordre, la constante de temps
et le retard du modèle de Strejc (système autoréglant
n T1 T2 T1
T T T2
1 0 1 0
2 0.28 2.72 0.1
3 0.8 3.7 0.22
4 1.42 4.46 0.32
5 2.10 5.12 0.41
6 2.81 5.70 0.49

15
Exemple d’application de la méthode de
Strejc
Soit le système de F.T :
100
H(s) =
(s + 4)(s + 5)(s +1)
Sa réponse indicielle (Du = U(t) =1)est sur la figure suivante

en trait plein bleu :

16
T1=0.27 s
T2 T2=1.76 s
I
T1

17
•Le Gain statique est mesuré directement par la valeur
finale de la sortie : K=5=Dy/(Du =1).
•On trace la tangente au point d’inflexion I et on

mesure : T1 =0.27s et T2 =1.76s
T1
•D’après le tableau, avec = 0.15, un ordre n=2
semble convenir. T2

18
•La constante de temps T est évaluée à partir de
T2
= 2.72 au tableau. Cela donne T = 0.65s.
T
T1
•D’après le tableau , = 0.28, ce qui donnerait une
T
valeur de T1 = 0.18. Or On mesure T1 =0.27s. On peut en
déduire le retard τ = 0.27-0.18=0.09s
La méthode identifie la réponse indicielle comme étant
proche de celle du système suivant :
-0.09 s
e
H ( s ) = 5.
(1 + 0.65s ) 2

19
On peut noter la grande
ressemblance avec celle du
T2 système de départ alors qu’on a
identifié un deuxième ordre avec
I retard au lieu d’un troisième
T1 ordre.

20
2.3.2 Système intégrateur
- τs
e
H(s) = k.
n
s(1 + Ts)
Les paramètres à identifier sont donc :
•le coefficient d’intégration k,

•le retard τ,
•la constante du temps T,
•et l’ordre n.

21
Réponse Y(t) du système intégrateur suite à un échelon Du :
On mesure le rapport : AB/AC

Y(t)
D2 D2 // D1
Asymptote
D1
C
B
0
A’ A t

22
Ce rapport permet de déterminer n (figure ), voir TD .
3
2
1
0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 AB/AC

23
-Si n est entier , calculer T=A’A/n et le temps mort t est nul.
-Si n n’est pas entier , déterminer le nouveau rapport AB/AC
correspondant à la partie entière de n. Pour cela déplacer D2
parallèlement à D1 vers D1 pour obtenir ce nouveau rapport.
Le temps mort t est égale à la translation effectuée par D2.
Calculer T à partir de A’A = t +nT
Calculer le coefficient d’intégration k :
Dy AC
( ) ( )
k = Dt = A ' A
Du Du
24
2.4 Méthode de Broïda
Système naturellement stable ou autoréglant
Le modèle proposé pour approcher le comportement du

système est un premier ordre plus retard pur. Sa FT est :
- τs
e
H (s ) = K
1 + Ts

25
Y(t)
Δy =K Δu
Y2 = 0.40Δy
Y1 = 0.28Δy
Y(0) = 0
t1 T= 5.5 ´ ( t2 - t1 )
τ =2.8 ´ t1 - 1.8 ´ t2
t2
Le modèle de Broïda donne un modèle correct si T > 4.t

26
Exemple d’application de la méthode de
Broïda
On reprend le système
précédent de F.T :
100
H(s) =
(s + 4)(s + 5)(s +1)

27
28
Le gain K est déterminé comme dans la méthode de
Strejc. La méthode de Broïda donne le modèle suivant :
-0.375s
5e
H (s ) =
1 + 1.21s
On trace les courbes de réponse du système réel

et du modèle de Broida et on obtient :

29
La concordance des deux points
d’intersection est bien vérifiée
30
2.5 Méthode rapide pour un procédé intégrateur
La réponse à un échelon d’un procédé intégrateur est une rampe, en

régime permanant, L’asymptote de cette réponse est une droite
d’équation Y(t)= a (t - t1) de pente a et qui coupe l’axe en t1:
Réponse système
Y(t)
Modèle intégrateur
+ retard
a
0 t
t1
31
On identifie la réponse du système réel à la réponse
d’un système intégrateur pur avec retard c'est-à-dire de
fonction de transfert :
ke -t s
H (s) =
s
Les paramètres de ce système sont donnés par :
et τ = t1
a
k= où Δu est l’amplitude de l’échelon appliqué
Du en entrée

32
3- Identification en boucle fermée
Le procédé à identifier est de fonction de transfert H(s)

contrôlé par un régulateur de fonction de transfert HR(s)
E(s) U(s)
Yc(s) % ou mA ou volts % ou mA ou volts
% ou mA ou Y(s),%, % ou
volts ++
mA ou volts
HR(s) H (s)
-
% ou mA
ou volts
Régulateur

33
3.1 Premier essai
Ce premier essai pour savoir si le procédé est naturellement
stable ou s’il est intégrateur.
On parte du régime nominal , c’est-à-dire nous avons mesure =
consigne au départ. Ensuite on configure le régulateur pour être
seulement proportionnel soit HR(s) = KR avec un gain faible KR =
1 ou 0.5 et on crée un échelon de consigne Dyc.
- Si la mesure ne rejoint pas la consigne, il reste un écart

statique ou de position ep. Dans ce cas le procédé est
naturellement stable de gain statique K et on montre (voir
chapitre 5) que : Dyc
εp =
KR K +1
-Si la mesure rejoint la consigne le procédé étudié est
naturellement instable.
34
3.2 Deuxième essai
On augmente petit à petit le gain du régulateur et on crée à
chaque fois une perturbation de consigne +Dyc qu’on
maintient quelques secondes puis on remet la consigne à sa
valeur initiale c’est-à-dire on crée - Dyc. On continue
l’expérience jusqu’à mettre le procédé en oscillations juste
entretenues et on enregistre le signal de sortie y(t).
y(t)
Tosc

35
Lorsque le procédé asservi fonctionne en régime
harmonique, le gain KR est appelé gain critique du
régulateur KRC et la période d’oscillations est Tosc.
On montre ( voir critères de stabilité au chapitre 5) :
La condition d’amplitude :
FTBO ( j ω osc ) = K RC .H ( j ω osc ) = 1
La condition de phase :
Arg(FTBO( jωosc ) = K RC .H( jωosc )) = -π
A partir de ces deux équations, on trouve les paramètres du

modèle imposé..

36
Exemple : procédé naturellement stable :
On prend le modèle de Strejc sans retard t = 0 , il vient alors :

K K
FTBO(s) = K R H(s) = K R Þ FTBO( jω) = K R
n
(1 + Ts) (1 + jTω) n
Donc lorsque on obtient le pompage on note KRC=KR et on

mesure à partir de la période des oscillations w=wosc
2π
(ωosc = ) ,on peut écrire :
Tosc
K RC K
=1 ; φ ( ω osc ) = -n .arctan( ω osc T ) = - π
( (1 + ω osc 2 .T 2 ) ) n

37
Le gain K est normalement déterminé par une réponse
indicielle en BO ou en BF. La résolution des équations
donne l‘ordre n et la constante du temps par :
1 n 1
K RCK = ( ) ; T= tan (π / n)
cos (π / n) ωosc
Si on prend le modèle du Broïda :
K .e - τ s K R .K .e - j τ ω
H (s ) = Þ FTBO ( j ω ) =
(1 + Ts ) (1 + j ω T )

38
Par la même procédure que précédemment, on obtient :
K RC K
=1 ; φ(ωosc ) = -ωosc τ - arctan(ωoscT) = -π
( (1 + ωosc 2 .T 2 )
Ce qui conduit à :
1
T= ( K RC .K ) 2 - 1
ωosc
1
τ= ( π - arctan( ( K RC .K ) 2 - 1))
ωosc

39
Chapitre 5
Stabilité, Rapidité, Précision et Réglage
1- Stabilité
1.1- Définition - Condition de stabilité
1.2- Critères de stabilité
1.2.1- Critères algébriques
1.2.2- Critère graphique ou de revers dans le plan de Nyquist
2- Rapidité
3- Précision
3.1 – Précision dynamique
3.2 – Précision Statique
3.2.1 Ecart de position ou erreur statique dû à un échelon de consigne
en l’absence de perturbation.
3.2.2 Ecart de position ou erreur statique en présence d’une
perturbation : rejet de perturbation
3.2.3 Ecart de vitesse et d’accélération
4- Réglage
4.1 Régulateur industriel
4.1.1 Régulateur PID
4.1.2 Sens d’action
4.1.3 Avantages et inconvénients des actions P , I et D

1
4.2 Méthodes de réglage expérimentales
4.2.1 Méthodes en boucle ouverte
4.2.2 Méthodes en boucle fermée
4.3 Réglage dans le domaine fréquentielle

4.3.1 Choix de l’algorithme de contrôle ou loi de commande
4.3.2 Détermination algébrique du réglage
4.3.3 Détermination graphique du réglage
4.4 Régulation TOR

2
1-Stabilité
1.1- Définition - condition de stabilité

Définition
Un procédé asservi ou non est stable si à une variation
bornée du signal d’entrée correspond une variation bornée du
signal de sortie. Une variation d’un signal est dite bornée
lorsqu’elle est constante en régime permanent.
Condition de stabilité
Considérons un procédé en boucle fermée à retour unitaire

de fonction de transfert réglante H(s) et perturbatrice L(s)
(déjà vu au chapitre 2).

3
Perturbation
Avec : H(s) : FT réglante
P(s)
L(s) : FT perturbatrice
L(s)
E(s) U(s)
Yc(s) % ou mA ou volts % ou mA ou volts % ou mA
% ou mA ou +
ou volts
volts ++ +
HR(s) H (s)
-
Y(s),%, % ou
% ou mA mA ou volts
ou volts
Avec : Y(s) = FTBF(s).Yc (s) + LBF(s)P(s)

FTBO(s) L (s )
FTBF(s) = ; LBF(s ) =
Et FTBO(s) = HR(s).H(s) ;
4
On constate que les deux fonctions de transfert FTBF(s) et
LBF(s) ont les mêmes dénominateurs et par conséquent les
mêmes pôles. Nous avons vu au chapitre 3 que la réponse
indicielle en régime transitoire d’un procédé du second ordre
dépend des pôles de sa fonction de transfert : pour z > 0, les
2 pôles sont à partie réelle négative et la réponse temporelle
est convergente c’est-à-dire stable.
Lorsque les 2 pôles sont à partie positive (z < 0), la réponse

est divergente c’est-à-dire instable et pour z = 0 les 2 pôles
sont imaginaires conjugués purs ( ± woj )et dans ce cas la
réponse du système est oscillante.

5
La généralisation à un système ou procédé quelconque
conduit à la définition suivante :
Un système dynamique linéaire continu et invariant est stable
si et seulement si les pôles de sa fonction de transfert sont à
parties réelles strictement négatives.
Or les pôles d’un procédé en BF sont les zéros de l’équation
caractéristique 1 + FTBO(s) = 0. Donc la définition de la
stabilité d’un système asservi ou en BF s’énonce :
Un procédé en BF à retour unitaire est stable si son équation

caractéristique 1 + FTBO(s) =0 ne possède que des zéros à
partie réelle négative.

6
Point critique de stabilité (-1,0)
Lorsque un procédé asservi (en BF) entre en oscillations

(signal de sortie sinusoïdal) pour une variation d’entrée
bornée ou même nulle, le procédé est à la limite de stabilité (
l’un des pôles ou deux pôles conjugués imaginaires purs s = ±
jwc deviennent pôles de sa FTBF ou zéros de son équation
caractéristique 1 + FTBF(s) = 0 . A noter que l’axe imaginaire
est la frontière entre le plan gauche des pôles à parties réelle
négative et le plan droit des pôles à parties réelle positive).
Dans ce cas wc , est la pulsation d’oscillation.
La résolution de l’équation caractéristique permet d’obtenir
les conditions limites de stabilité (gain critique de boucle Kc ) :
1 + FTBO(s = jωc ) = 0 Þ FTBO(j ωc ) = 1 et Arg( FTBO(jωc )) = -π

7
Dans le plan de Nyquist, le point singulier de module 1 et
d’argument - p est appelé point critique de stabilité.
1.2- Critères de stabilité
1.2.1- Critères algébriques
a) Méthode de résolution :
Condition d' amplitude : FTBO(jωc ) = 1

Condition de phase : Arg(FTBO(jωc )) = -π
On détermine la pulsation wc à partir de la condition de phase .
On calcule le gain critique Kc à l’aide de wc et de la condition
d’amplitude.
Le système en BF est stable si pour w = wc on a FTBO(jωc ) p 1
Le système en BF est instable si pour w = wc on a FTBO(j ωc ) f 1

8
Exemple 4.1:
1 KR
FTBO(s) = H R (s).H(s) = K R . =
3
(1 + Ts) (1 + Ts) 3
KR
FTBO( jωc ) = H R ( jωc ).H( jωc ) = 1 Þ
(1 + Tj ωc )3
KR
soit =1 (1)
3
(1 + T 2 ωc2 )
et Arg( FTBO( jωc )) = -3 arctan( ωc T ) = - π Þ ωc T = 3
KR
dans (1) Þ = 1 ( condition limite de stabilité)
8
Donc pour que le système soit stable, il faut impérativement

que le gain du régulateur KR soit strictement inférieur à KRC= 8

9
b) Critère de Routh
Le critère de Routh permet de déterminer le nombre de

racines d’un polynôme et donc les pôles de la FTBO ou de la
FTBF ayant leurs parties réelles positives, sans calculer ces
racines ou ces pôles.
Critère : soit D ( s ) = a n s n + a n - 1 s n - 1 + ... + a 1 s + a 0 le polynôme
caractéristique (dénominateur) de la FT d’un procédé ou
système asservi ou non .
• Si l’un des coefficients ai est nul, le système est instable.
•Si tous les coefficients ai sont différents de zéro, il suffit qu’ils
ne soient pas tous de même signe pour conclure à l’instabilité.
•Si tous les coefficients ai sont de même signe, l’examen de la
première colonne du tableau de Routh permet de conclure à la
stabilité du système.
10
Tableau de Routh :
( sn ) : an a n -2 a n -4 a n -6 ... a0
( s n -1 ) : a n -1 a n -3 a n -5 a n -7 ... 0
(s n - 2 ) : b n -2 b n -4 b n -6 ...
(s n - 3 ) : c n -3 c n -5 ....
.... .... ..
(s) : r1 0
(1) : s0
Colonne des pivots
Où les lignes 3 à n+1 sont calculées par :

11
( sn ) : an a n -2 a n -4 a n -6 ... a0
( s n -1 ) : a n -1 a n -3 a n -5 a n -7 ... 0
(s n - 2 ) : b n -2 b n -4 b n -6 ...
(s n - 3 ) : c n -3 c n -5 ....
.... .... ..
(s) : r1 0 colonne des pivots
(1) : s0
a n a n-3 - a n-1a n-2 a a -a a a a -a a
b n-2 = - ; bn-4 = - n n-5 n-1 n-4 ; bn-6 = - n n-7 n-1 n-6
a n-1 a n-1 a n-1
a n-1bn-4 - bn-2a n-3 a b -b a
cn-3 = - ; c n-5 = - n-1 n-6 n-2 n-5 ...
bn-2 bn-2
Le nombre de racines ayant leurs parties réelles positives est

égal au nombre de changement de signe dans la première
colonne de cette matrice (colonne des pivots).
12
Exemple 4.2 :
N (s )
H (s ) = avec : (1) D (s ) = s 3 + 3s + 1
D (s )
(2) D(s) = s 3 + 2s 2 - 3s + 1 ; (3) D ( s ) = s 4 + s 3 + 5s 2 + 2 s + 4
(4) D (s ) = s 4 + s 3 + 5s 2 + 6s + 4 ; (5) D (s ) = s 4 + s 3 + 5s 2 + 4s + 4
(6 ) D (s) = s 4 + s 3 + 2s 2 + 2s + 1
(1) est instable car le dénominateur ne contient pas le terme a2s2.

(2) est instable car son dénominateur contient un coefficient (a1 )
de signe opposé aux autres coefficients.

13
(3) D(s) = s 4 + s 3 + 5s 2 + 2s + 4 ;
( s4) : 1 5 4
Il n’y a pas de changement
3
( s ) : 1 2 0 de signe dans la colonne
(s 2
) : 3 4 0 des pivots, donc il n’y a pas
de racine à partie réelle
(s ) : 2/3 0 0 positive.
(1) : 4 0 0
(4) D ( s ) = s 4 + s 3 + 5s 2 + 6 s + 4
( s4) : 1 5 4 Il deux changements de
signe dans la colonne des
( s3 ) : 1 6 0 pivots, donc il y’a deux
2 racines à parties réelles
(s ) : -1 4 0
positives. (les zéros sont :
(s ) : + 10 0 0 0.1816 ± 2.1444j et
(1) : 4 0 0 -0.6816 ± 0.6317j ).
14
(5) D(s) = s 4 + s 3 + 5s 2 + 4s + 4
4
La ligne 4 est nulle : le polynôme
(s ) : 1 5 4 correspondant est s2+4, on continue
( s3 ) : 1 4 0 avec sa dérivée 2 s.
(s 2 ) : 1 4 0 (s2 ) : 1 4
(s ) : 0 0 0 (s ) : 2 0
(1) : ? (1) : 4
Il n’y a pas de changement de signe dans la colonne des pivots, mais il y’a
deux racines simples imaginaires pures (s = ± 2j), solutions de (s2 +4 = 0).

15
(6 ) D (s) = s 4 + s 3 + 2s 2 + 2s + 1
( s4) : 1 2 1
La colonne des pivots contient un
( s3) : 1 2 0 0. Ce qui ne permet pas de
(s 2
) : 0 1 0 poursuivre. le système est instable.
(s ) : ? ?
(1) : ?
Les zéros sont : 0.1217±1.3066j ; - 0.6217 ± 0.4406j

16
1.2.2- Critère graphique ou de revers dans le plan de Nyquist
Le dénominateur ou le polynôme caractéristique de la FTBF
s’obtient en écrivant 1+FTBO(s) = 0 ou FTBO(s)=-1. Le point -1
est appelé point critique. Le critère du revers énonce que le
système est stable en boucle fermée si :
• la FTBO(s) n’a pas de pôle à partie réelle strictement positive ;
• en parcourant le lieu de Niquist de la FTBO, dans le sens des
v croissants, on laisse le point critique (-1,0) sur la gauche .

17
Oscillateur
Instable
Im(FTBO(jv))
Stable
O Re(FTBO(jv))
´ ´
-1 Ap Mj j
A1 A
v croissante
Point critique

18
Le vecteur OA représente le complexe FTBO(jv) et j son
argument. En pratique, il ne faut pas trop s’approcher du point
critique (-1,0). Pour cela, on défini les marges de sécurité :
marge du gain Mg et marge de phase Mj. Soit le point A1, s’il
existe, tel que OA 1 = FTBO ( jω1 ) = 1
et le point Ap tel que Arg( FTBO(jvp)) = -180°. La marge de

phase est définie par l’angle orienté Mj = ( OA π , OA 1 ) ,
positionnant le point A1 par rapport au point critique -1 et doit
être positive. Au point Ap on doit avoir OA π p 1 et donc
20.log(OAp)< 0 dB, soit encore -20.log(OAp)>0 dB. La marge
de gain est définie, en dB, par Mg= -20.log(OAp) et doit être
positive. En pratique on fixe souvent Mj = 45° et Mg= 6dB à
12 dB.
19
Instable
|FTBO(jv)| en dB
Oscillateur Mg < 0
Mj < 0 Stable 0 dB
-270 ° - 180° Mj > 0 0°

Mg > 0 Critère de revers dans le
plans de Black
Instable
Oscillateur
Mg < 0
0 dB w1 w1 w1
Mg > 0
Stable
Critère de revers dans
Mj > 0 le plan de Bode
Mj < 0
-180°
20
2- Rapidité
Le critère standard de rapidité utilisé est le temps de réponse à 5% de la
sortie lorsque le système est soumis à une entrée en échelon. Pour un
système bouclé c’est la FTBF(s) qu’il faut considérer, l’entrée est la consigne
yc(t) et la sortie est la mesure y(t) : grandeur réglée. La réponse à une entrée
en échelon d’un système dynamique linéaire stable se présente en général
sous la forme suivante :
y (t) +5% de Dyc
yc0 + Dyc
yc(t) -5% de Dyc

y (t) Dyc
tM
tM : est le temps de montée.

yc0 te = t 5%

21
Le système régulé est d’autant plus rapide que le temps de
réponse à 5% est court.
Bande passante et rapidité
Dans le plan de Bode, on sait (chapitre 3) que la pulsation de

coupure ωc (bande passante) à -3dB d’un système de
1 3
premier ordre est : ωc = ω3dB = »
T t 5%
et celle d’un second ordre est : ωc = ω3dB = ω0 1- 2ζ2 + 1 + (1 - 2ζ2 )2
Avec ω 0 t 5% = f (ζ )
Donc on voit clairement , pour un premier ordre, si ωc augmente

( bande passante augmente) t 5% diminue. De même pour le
second ordre et pour un ζ donné, si ωc augmente ( bande
passante augmente) ω0 augmente aussi et par conséquent t 5%
diminue.
22
En conclusion, une augmentation de la bande passante
provoque, en général, une augmentation de la rapidité.
Un système du premier ordre de fonction de transfert en boucle
ouverte :
Y (s ) K
FTBO (s ) = =
E (s ) 1 + Ts
placé dans une boucle de régulation à retour unitaire aura

comme fonction de transfert en boucle fermée :
K
Y (s ) FTBO(s) K K +1
FTBF (s ) = = = =
Yc (s ) 1 + FTBO(s) K + 1 + Ts 1
1+ Ts
K +1
Donc la FTBF(s) est aussi un premier ordre dont le gain et

la pulsation de coupure à -3dB sont respectivement :

23
K K +1
Et ω c = ω ( 3dB )( BF ) =
K + 1 T
ω(3dB)(BF) plus grande que celle de la FTBO ( 1/T) et

augmente si on augmente K
En plus la fréquence de coupure à 0dB de la FTBO(s)

K2 -1
obtenue en résolvant ½FTBO(jω)½=1 est ω ( 0 dB )( BO ) =
T
On peut constater pour K suffisamment grand K>>1 on a :

ω(3dB)(BF) » ω(0dB)(BO)
D’une manière générale (approximation assez grossière).

24
Pour les systèmes physiquement réalisables, la bande
passante à -3dB de la FTBF peut être approximée par la
bande passante à 0dB de la FTBO. C'est-à-dire un système
dont la FTBO à une large bande passante à 0dB sera donc
rapide en boucle fermée.
Si on augmente le gain de la FTBO on augmente la rapidité du
système en boucle fermée. Or une augmentation importante
de ce gain peut provoquer une instabilité du système bouclé
(voir réglage).

25
Un système du second ordre de fonction de transfert en
boucle ouverte :
Y(s) b0 Kω0 2 K
FTBO(s) = = = =
2 2
2
E(s) a 2s + a1s + a 0 s + 2ζω0s + ω0 ζ s2
1 + 2. s+
ω0 ω0 2
placé dans une boucle de régulation à retour unitaire aura

comme fonction de transfert en boucle fermée :
K
Y (s) FTBO (s) K K +1
FTBF (s) = = = =
2
Yc (s) 1 + FTBO (s) ζ s ζ s2
1 + 2. s+ 2 +K 1 + 2. s+
ω0 ω0 ( K + 1)ω0 ( K + 1)ω0 2
K BF
=
ζBF s2
1 + 2. s+
ω0BF ω0BF 2

26
Cette fonction de transfert possède une forme similaire à celle
de la FTBO avec :
K ζ
K BF = , ω 0BF = ω 0 (K + 1) , ζBF =
K +1 ( K + 1)
Dans ce cas on montre, si K>>1, que :

• en plus de w(0dB)(BO) ≈ w0BF , si 0.2< zBF < 0.8 alors tMBF (temps
de monté en boucle fermée est t MBF » 3
ω (0dB)(BO)
Mφ
• ζBF » où Mφ est la marge de phase
100

27
3- Précision
D1 : précision dynamique
y (t)
yc0 + Dyc
yc(t)
Dyc
y (t) e : précision statique
yc0
Procédé asservi : Réponse à un échelon de consigne

28
D1 : précision dynamique
y (t)
e : précision statique
y0= yc0
p(t) : grandeur perturbatrice
Procédé régulé : Réponse à un échelon de perturbation

29
3.1 – Précision dynamique
La précision dynamique est caractérisée par le dépassement

D1 lors du régime transitoire de la réponse de la grandeur
réglée suite à un échelon de consigne ou de perturbation .
Cette précision est liée directement au degré de stabilité du
procédé ; c’est un critère de performance qui peut être défini
par les marges de gain et de phase.

30
3.2 – Précision Statique
Perturbation
Considérons le procédé asservi suivant :
P(s)
Nous avons : FTBO(s) = HR(s).H(s)
L(s)
Y(s) = FTBF(s).Yc (s) + LBF(s)P(s)
E(s) +
Yc(s) ++ U(s) +
HR(s) H (s)
- Y(s
Avec :
FTBO(s) L (s )
FTBF(s) = ; LBF(s ) =

31
Soit e(t) l’écart entre la consigne yc(t) et la mesure de la
grandeur réglée y(t). On a aussi E(t) = Yc(t) -Y(t). Donc l’écart
résiduel ou écart statique, en régime permanent est :
ε = lim E (t) = lim sE ( s )
t ¾¾ ® ¥ s ¾¾ ® 0
Or
L (s )
E (s) = Yc (s) - Y (s) = Yc (s) - ( FTBF (s).Yc (s) + P (s))
1 + FTBO(s)
L (s)
= Yc (s)(1 - FTBF (s )) - P (s )
1 + FTBO(s)
1 L (s )
soit E (s) = Yc (s) - P (s )

32
3.2.1 Ecart de position ou erreur statique dû à un échelon
de consigne en l’absence de perturbation.
On suppose que la perturbation est nulle (P(s)=0) , donc :

Yc (s) é s. Y c ( s ) ù
E(s) = Yc (s) - Y(s) = ε = lim ê 1 + FTBO(s) ú
1 + FTBO(s) s ¾¾ ® 0 ë û
On pose : FTBO (s) = K.N(s) avec N(0) = 1 et D (0) = 1

s α .D(s)
α est la calsse de la FTBO
é s.Y (s) s.Y (s)sα .D(s) Y (s).sα +1 ù

D’où : ε = lim ê c c c ú
= = lim
s ¾¾® 0êë1 + FTBO(s) K.N(s) + s .D(s) s ¾¾® 0 K. + s . úû
α α

33
Pour un changement de consigne en échelon a (entrée
Yc(t)=a), Yc(s) = a/s et on déduit alors :
•Si la FTBO est de classe 0, a = 0, l’écart statique ou de

position est a qui tend vers 0 si on augmente
εp =
K + 1
K.
•Si la FTBO(s) est de classe supérieure ou égale à 1, a ≥1,
l’écart de position est nul ep = 0 et la précision du système en
BF est de 100%.
En conclusion :
•Pour avoir un écart de position ou erreur statique nul en boucle
fermée, il faut au moins un intégrateur (a ≥1) dans la FTBO.
•Si la FTBO n’a pas d’intégrateur, l’écart de position ou l’erreur
statique décroit (précision augmente) si le gain de la FTBO
augmente.
34
3.2.2 Ecart de position ou erreur statique en présence d’une
perturbation : rejet de perturbation
Si on suppose Yc(t)=0 (pas de changement de consigne) mais

la perturbation a varie d’un échelon b = P(t), d’où P(s)=b/s.
Donc : L (s ) L (s ) b
soit E (s ) = - P (s ) = - ( )
1 + FTBO(s) 1 + FTBO(s) s
K.N(s) K L .N L (s)
On pose : FTBO (s ) = ; L (s ) =
s
α
.D(s) s α L .D L (s)
avec N (0)= 1; NL(0)=1 ; D(0)= 1; DL(0)=1 . Donc :

é L (s ) b s
(α - α L )
.D(s)K L .N L (s)b ù
εp = lim ê -( )=- ú=
s ¾ ¾® 0 êë 1 + FTBO(s) (K.N(s) + s α .D(s))D L (s) ú
û
K L .s (α - α L )
lim - b
K. + s α
s ¾¾® 0
35
En conclusion :
b.K L
ε
·Si a = a L= 0, l’écart de position ou erreur statique est p = - tend
K. + 1.
vers 0 si K est grand.
b.K L
·Si a = a L ¹0 alors ε p = -
K
·Si a > aL La FTBO(s) contient plus d’intégrateurs que L(s), l’erreur
statique est nul e = 0 et la précision du système en BF est de 100%.
·Si a < aL La FTBO(s) contient moins d’intégrateurs que L(s), l’erreur
statique est infini.
3.2.3 Ecart de vitesse et d’accélération
Le signal d’entrée est une rampe Yc(t) = a t ou P(t) = bt .

donc : Yc(s)= a/s2 ou P(s)= b/s2. Dans ce cas l’écart e est
appelé l’écart de vitesse que l’on note ev.

36
Le signal d’entrée est une Yc(t) = a t2 ou P(t) = bt2 . donc :
Yc(s)= a/s3 ou P(s)= b/s3. Dans ce cas l’écart e est appelé
l’écart d’accélération que l’on note ea.
L’écart de position , de vitesse et d’accélération sont résumés

dans le tableau suivant :

37
aL a ep ev ea
epc epL evc evL eac eaL
a
0 0 K +1 -
b.K L ∞ ∞ ∞ ∞
K. + 1.
1 1 0 -
b.K L a ∞ ∞ ∞
K K
0 1 0 0 a
-
b.K L ∞ ∞
K K
b.K L a
1 2 0 0 0 -
K K ∞
a b.K L
0 2 0 0 0 0 K
-
K
b.K L a
2 2 0 -
K
0 ∞ K
∞
0 3 0 0 0 0 0 0
b.K L
3 3 0 -
K
0 ∞ 0 ∞
b.K L
-
2 3 0 0 0 K 0 ∞
b.K L
1 3 0 0 0 0 0 -
K

38
4- Réglage
Le réglage d’une boucle de régulation (choix de structure et
calcul des paramètres du régulateur ) doit permettre de
répondre au plus grand nombre de contrainte exigées par le
cahier des charges du procédé à réguler. De nombreuses
méthodes de réglage d’une boucle sont possible selon les
besoins en régulation ou en asservissement. Les exigences
du cahier des charges sont décrites soit dans le domaine
temporel, soit dans le domaine fréquentiel. Le critère de
réglage est alors fixé à partir soit de la forme de la réponse
temporelle souhaitée pour un type d’entrée ( par exemple un
échelon), soit à partir des marges de stabilité ( marge de
gain et de phase, facteur de résonance).

39
Le critère de précision est , bien entendu, intrinsèquement
lié à celui du réglage. Le bon réglage est celui qui répondra
au meilleur compromis global du cahier des charges.
4.1 Le régulateur industriel
Le régulateur industriel est un appareil qui a pour rôle

essentiel de contrôler le procédé, c’est-à-dire de garantir les
comportements dynamique et statique du procédé conformes
au cahier des charges défini. Ceci est réalisé par réglage et
adaptation des paramètres de sa fonction de transfert au
procédé à contrôler.

40
Comparateur
yc + e(t) Correcteur u
Algorithme de contrôle :
u(t)=f(yc-y)
-
y Régulateur
Consigne en (%), Mesure (%), mA

mA ou volts ou volts
Correction ou Commande en
(%) , mA , volts
Schéma fonctionnel d’un régulateur

41
Il faut distinguer deux aspects du régulateur industriel :
• sa fonction mathématique ou loi de commande ou encore

algorithme de contrôle;
•les fonctions pratiques d’utilisation : un signal normalisé en
entrée et en sortie visualisables en % en général mais de
nature: 4-20mA, 0-10V,… ; une consigne réglable et
visualisable ; un réglage des paramètres de l’algorithme de
contrôle et du sens d’action; des sélecteurs de commande
automatique-manuelle, de consigne interne ou externe ; des
réglages d’alarme basse et d’alarme haute de la mesure ou
de l’écart mesure-consigne; des limiteurs des valeurs ou des
vitesses de variation de la consigne et de la commande.

42
4.1.1 Régulateur PID
Il existe trois types d’algorithme PID, le PID série, le PID
parallèle et le PID mixte. Les termes série, parallèle et mixte
traduisent l’organisation interne des modules de calcul du
régulateur et caractérisent la loi de commande.
P = KR : est l’action proportionnelle , sur la plupart des

régulateurs, on règle la Bande Proportionnelle au lieu de
100
régler le gain du régulateur : BP (%) =
KR
I = 1/Ti ( min-1 en général ) : est l’action intégrale
D = Td ( s en général ) : est l’action dérivée

43
- PID parallèle :
Valeur centrale : c ’est la
commande que l ’on
uo envoie à l’actionneur
+ lorsque toutes les
P
u grandeurs physiques sont
à leur valeur nominale. En
I particulier y = yc et les
grandeurs perturbantes à
± (yc -y ) leur valeur normale.
D C ’est la commande
nominale.
ì 1 d(y c - y) ü
u = u 0 ± í K R .(y c - y) + . ò (y c - y).dt + T d . ý
î T i dt þ
e(t) = (y c - y) Þ E(t) = Y c (t) - Y(t)
U(t) = u - u 0
U(s) 1
=KR + + Td s
E (s ) Tis
44
- PID parallèle :
uo
u
P +
Sens d ’action : Détermine le
sens d ’évolution de la
I commande.
± (yc -y ) - Direct (-) : u augmente quand
y passe au dessus de yc
D - Inverse (+) : u diminue quand
y passe au dessous de yc
ì 1 d(y c - y) ü
u = u 0 ± í K R .(y c - y) + . ò (y c - y).dt + T d . ý
î T i dt þ
e(t) = (y c - y) Þ E(t) = Y c (t) - Y(t)
U(t) = u - u 0
U(s) 1
=KR + + Td s
E (s ) Tis
45
- PID série :
± (yc-y) u
P I + D +
u0
ì (Ti + Td ) KR d(y c - y) ü
u = u 0 ± íK R . .(y c - y) + .ò y c - y).dt + K R .Td . ý
î Ti Ti dt þ
e(t) = (y c - y) Þ E(t) = Yc (t) - Y(t)
U(t) = u - u 0
U(s) 1
= K R (1 + )(1 + Td s)
E (s ) Ti s

46
- PID mixte :
± (yc -y) u0
I
u
+ P +
D
ì K d(y c - y ) ü
u = u 0 ± í K R .(y c - y) + R .ò (y c - y).dt + K R .T d . ý
î Ti dt þ
e(t) = (y c - y) Þ E(t) = Yc (t) - Y(t)
U(s) 1
FT : = K R (1 + + Td s)
E (s ) Ti s
47
En pratique l’action dérivée (Td.s) est irréalisable
Tds
physiquement, on la remplace par : Td
1 + s
1 N
Où 1 + T d s est un filtre d’ordre 1, il introduit un filtrage
N
sur l’action dérivée (filtre passe-bas). Il n’affecte pas les
1
performances du régulateur car est petit de l’ordre de
N
0.05 à 0.2 . Donc pour un régulateur PD série , nous
U(s) Td s
aurons : H R (s) = = K R (1 + )
E(s) Td
1+ s
N

48
Le réglage de la constante de filtrage Td/N permet d’amortir et
de limiter la sortie du régulateur (voir figure). Le coefficient N
correspond au gain du module dérivé filtrée. En d’autres
termes, le bruit de mesure ou le changement de consigne
sont amplifiés au plus par un coefficient N.
y = Td d(t-t0)
u
1 Tds
t0 t t0 t
N
- t
Td
u Td y(t ) = Ne
Td N N
1 ( + s)
N Td
t0 t
t0 t

49
4.1.2 Sens d’action
Soit un régulateur proportionnel (P) : u = u0 ± KR (yc - y)

-Ce régulateur est à action directe si la mesure et la commande
varient dans le même sens soit :
u = u0 - KR(yc - y)= u0 + KR(y- yc)

-Ce régulateur est à action inverse si la mesure et la commande
varient en sens inverse soit :
u = u0 + KR(yc - y)= u0 - KR(y- yc)

50
Action Proportionnelle seule
Si la vanne est FPMA ou NF
u = u 0 ± K R ´ (y - y c )
Qa
Le sens doit être
Inverse - pour que
LIC
le niveau revient à
sa valeur initiale
Qs
Qs diminue
Niveau monte
Exemple de réglage du sens d ’action

51 51
Diapo
Si la vanne est OPMA ou NO
u = u 0 ± K R ´ (y - y c )
Qa
Le sens doit être
directe + pour que
LIC
le niveau revient à
sa valeur initiale
Qs
Qs diminue
Niveau monte
Exemple de réglage du sens d ’action

52 52
Diapo
u = u 0 ± K R ´ (yc - y)
Qa
En manuel, l ’opérateur règle la commande
de la vanne pour que le niveau se stabilise à
LIC
la consigne.
h On fige Qs à sa
Quand le niveau est stable à sa valeur
nominale, alors la commande envoyée valeur nominale
à la vanne est la valeur centrale. Qs
Exemple de réglage de la valeur centrale

53 53
Diapo
Le sens d ’action est fondamental pour la sécurité
Il est en général verrouillé physiquement sur les
régulateurs. Le sens d ’action se détermine
théoriquement et il doit être JUSTE.

54
4.1.3 Avantages et inconvénients des actions P , I et D
Avantages et limites de l’action proportionnelle
En augmentant le gain KR cela provoque l’augmentation du

gain K de la FTBO car FTBO(s)= HR(s).H(s)= KR H(s) et on
obtient:
- un système plus précis (l’écart statique e diminue) ;
- un système plus rapide (augmentation de la bande passante)
-système moins stable : en effet par augmentation du gain de
la FTBO, cela entraine un gonflement du Digramme de Niquist
et une translation vers le haut du Digramme de Black (Figure).
On s’approchera du point critique donc on obtient moins de
stabilité.
55
56
Avantages et inconvénients de l’action intégrale
L’action intégrale permet de ramener la mesure à sa valeur

de consigne et donc de supprimer l’écart résiduel ou l’erreur
statique. L’inconvénient de cette action est qu’elle est
nuisible vis-à-vis de la marge de phase. En effet, le
déphasage introduit par le correcteur PI (série) par exemple
est qui tendra vers – 90° lorsque Ti est petit. Ce déphasage
supplémentaire diminuera la marge de phase Mj et donc le
point A1 sera proche du point critique (-1,0) et ceci
diminuera la stabilité du système en BF.

57
Pour limiter au maximum cet inconvénient on fixe une
marge de phase égale à 45°, mais la pulsation de coupure
à 0dB de la FTBO(s)=HR(s).H(s) corrigé, se trouve
diminuée ce qui rendra le système en BF moins rapide.
Dans le plan de Balck (Figure), on constate une montée
de tous les points et déplacement à gauche (plus important
pour les faibles fréquences) ce qui implique une diminution
de la robustesse (diminution de la marge de phase et de la
marge de gain).

58
Déplacement de H(s) F.T d’un système par l’action intégrale
(PI avec KR=1) dans le plan de Black.
59
Avantages et inconvénients de l’action dérivée
L'action dérivée constitue un accélérateur de correction.

Contrairement à l’action intégrale, le déphasage introduit
Td s
par l’action dérivée seule : 1 + Td
» 1 + Td s
1+ s
N
est φ » Arc tan g ( ω T d ) qui varie de 0° à +90° quand
ω varie de 0 à ¥ donc toujours positif. Ce déphasage
supplémentaire et positif est favorable pour augmenter la
marge de phase Mj et donc de s’éloigner suffisamment
du point critique (-1,0) dans le plan de Nyquist .

60
Cet avantage permet aussi d’obtenir une pulsation de
coupure à 0dB de la FTBO(s)=HR(s).H(s) corrigé plus
grande que celle la FTBO non corrigé et donc
d’augmentation la bande passante et par suite la rapidité
du système en BF .
L’inconvénient de l’action dérivée et que le terme 1 + T d s
présente un gain en dB à haute fréquence 10 log( 1 + ( T d ω ) 2 )
très important donc tous les bruits parasites émis à hautes
fréquences et qui accompagnent souvent le signal de
mesure, seraient très largement amplifiés

61
Déplacement de H(s) F.T d’un système par l’action l’action
dérivée (PD avec KR=1) dans le plan de Black.

62
Dans le plan de Black (Figure) on note :
•Montée de tous les points donc diminution de la
robustesse (diminution de la marge de gain).
•Déplacement à droite plus important pour les fortes
fréquences donc augmentation de la robustesse
(augmentation de la marge de phase).
Ces deux effets contraires au niveau de la stabilité

impliquent un choix judicieux du temps d’action dérivée.

63
4.2 Méthodes de réglage expérimentales
4.2.1 Méthodes en boucle ouverte
Approximation de Ziegler-Nichols
C'est la méthode la plus ancienne (1942). Elle a pour objet

la détermination du réglage d'un régulateur PID à partir de la
réponse à un échelon du procédé. Les paramètres du
régulateur ont été déterminés de manière à minimiser le
¥
critère de qualité IAE. Soit J= ò0 e ( t ) dt avec e(t) = yc(t)-
y(t). L’idée consiste à approximer la réponse du procédé à
un échelon unitaire, que l’on suppose apériodique, par un
e -τs
modèle très simple de FT réglante : H(s) = K
1 + Ts
64
On dispose de la réponse Y(t) (variation de la sortie) suite à un
échelon d’entrée U(t)=Du. Sans point d’inflexion.
Dy
Pente :
Dy K.Du K
a= = = .Du(% / s) = R.Du
T T T
K
t Avec R =
T T

65
On dispose de la réponse Y(t) (variation de la sortie) suite à un
échelon d’entrée U(t)=Du. Avec point d’inflexion.
Y(t)
Dy = K Du
Point d’inflexion Pente :
Dy K.Du K
I a= = = .Du(% / s) = R.Du
T T T
K
Donc R =
T
0
t T t

66
Les valeurs des paramètres sont données sur le tableau ci-
dessous. Le PID proposé est un PID mixte.
Ce réglage permet d’obtenir une réponse en BF satisfaisante
caractérisé par un rapport entre deux dépassements (positifs)
et successives de 0.25 .
Type de Gain KR Ti Td
régulateur
Proportionnel P 1
R .τ
PI 0 .9 3.3t
R .τ
PID 1 . 27 2.t 0.5t
R .τ

67
A
0.25 A
yc
0.25 A
Dyc
A
yc0
Cas d’un changement de

Cas d’une perturbation consigne
Critère de performance pour Ziegler-Nichols

68
Cette approche est aussi valable pour un processus
R e - τs
intégrateur. Le modèle recherché est de la forme : H(s) =
s
Réponse système
Y(t)
Modèle intégrateur
+ retard
Dy
Dy
a= et R = D t = (s -1 )
Dt Dy
0
t t
Courbes réelle approchée par un intégrateur retardé

69
Cette approche est intéressante et facile à mettre en œuvre :
une simple réponse indicielle suffit, le calcul des paramètres est
aisé et ne nécessite pas de tâtonnements.
Exemple (échangeur de chaleur ):
e - 7 .2 s R =
K
=
0 . 8 -1
(s )
H ( s ) = 0 .8
1 + 54 .3s T 54 . 3
Le réglage sera :
Type de Gain KR Ti Td
régulateur
Proportionnel P 1 54.3
= 9.4
0.8 7.2
PI 0.9 54.3 3.3.(7.2)=24s
= 8.5
0.8 7.2
PID 1.2 54.3 2.(7.2)=14s 0.5(7.2)=3.6s
= 11
0.8 7.2
70
Méthode de Chien – Hrones - Reswick
Les essais s’effectuent en BO, mais les auteurs distinguent le
cas où le système travaille en régulation ou en poursuite.
Le tableau suivant donne le réglage proposé pour une réponse
en BF à amortissement z = 0.7 (temps de réponse minimum).
Le PID proposé est un PID mixte, le plus utilisé.
régulation Poursuite
Régulateur
P 0 .3
0 .3 KR =
K R =K = 0,3
R .τp R .τ
PI 0.6 0.35 ; Ti = 1.2 T
KR = KR =
R.τ ; Ti = 4t R .τ
PID 0.95 Ti = 2,4t 0.6 Ti = T ;
KR = ; Td = 0,4t KR = ; Td = 0,5t
R.τ R.τ
71
4.2.2 Méthodes en boucle fermée
Dans un certain nombre de cas, il est impossible de laisser le
procédé évoluer en BO. Pour ces systèmes, il est impossible
de déterminer le modèle en BO du système. On est amené à
régler le régulateur en BF.
Réglage par essai - erreur

Le réglage en ligne peut se faire de façon empirique en
utilisant une procédure qu’on peut résumer ainsi :
1- Le système est en régime nominal (consigne=mesure),
Mettre le régulateur en mode manuel.
2 - Enlever l’action intégrale et dérivée (mettre Ti au maximum
Td = 0).
3 - Mettre le gain à une faible valeur.

72
4 - Mettre le régulateur en mode automatique.
5 - Faire une petite variation de consigne et observer la réponse
de la variable contrôlée. Comme le gain est petit, la réponse
sera très amortie.
6 - Doubler le gain et refaire une variation de consigne.
Continuer ainsi de suite jusqu'à ce que la réponse devienne
oscillante. Cette valeur du gain est notée KRC .
7 - Mettre le gain KRC/2.
8 - Faire la même opération en réduisant Ti par un facteur de 2,
jusqu'à obtenir une réponse oscillante pour une petite
variation de consigne.
9 - Mettre Ti au double de cette valeur.
10- Procéder de même pour la constante de dérivée :
augmenter Td jusqu’ à obtenir une réponse oscillante, puis
mettre Td à 1/3 de cette valeur.

73
Approximation de Ziegler et Nichols
Lorsqu'il n'est pas possible d'étudier le système en boucle
ouverte, on réalise un essai de pompage. Pour cela, on fait Ti
= ¥ ; Td = 0 et on augmente KR jusqu'à sa valeur critique KRC,
qui a amené le système en limite de stabilité ( comme la
méthode précédente) . On mesure la période des oscillations
Tosc.
y(t)
Tosc
yc

74
Ziegler et Nichols proposent alors les valeurs de réglage du
tableau suivant :
P PI PI PID PID PID
parallèle série parallèle mixte
KRC K RC K RC K RC KRC KRC KRC

2 2.2 2.2 3.3 1.7 1.7
Ti Ti maxi Tosc 2.Tosc Tosc 0.85 Tosc Tosc
ou 1.2 KRC 4 KRC 2
annulée
Td 0 0 0 Tosc KRC Tosc Tosc
4 13.3 8

75
Exemple : Pour le même procédé que précédemment c’est-à-
dire l’échangeur de chaleur, nous avons trouvé KRC =23.8 et
Tosc =28.7s. D’où le réglage pour un régulateur mixte :
Type de régulateur Gain KR Ti Td
Proportionnel P
23 . 8
= 12
2
PI 0.83.(28.7)=24s
23.8
= 11
2 .2
PID (mixte) 23.8 28.7 28.7
= 14 = 14 = 3 .6
1.7 2 8

76
4.3 Réglage dans le domaine fréquentielle
L’idée de base est de régler les paramètres du régulateur qui

vont assurer une stabilité suffisante au système asservi ou
régulé. En imposant , dans le domaine fréquentiel, une marge de
gain ou une marge de phase du système asservi, l’allure de la
réponse temporelle se trouve également définie.
Pour cela il faut disposer du la FT réglante H(s) puis fixer

l’expression de celle du correcteur ou régulateur HR(s) . Donc
dispose en fin de la FTBO(s)=HR(s).H(s). Le calcul des
paramètres du régulateur ( de HR(s)) peut alors se faire soit
par calcul soit graphiquement .

77
4.3.1 Choix de l’algorithme de contrôle ou loi de commande
On considère un régulateur PID de structure série et les deux

modèles de Broïda (système stable) et intégrateur ( système
instable) , modèles les plus utilisés industriellement :
e -τs , ke - τ s
H1(s) = K H 2 (s ) =
1+ Ts s
En fonction des constantes de la fonction de transfert du
procédé , l’échelle de choix de type de régulation à mettre en
place est présenté ci-joint :

78
Stable à réponse proportionnelle :
2 5 10 20
T Lenteur
=
τ Inertie
PID PI P
Zone où la dynamique est très Zone où la dynamique est très

inerte. La boucle fermée seule lente. Du P seul avec un grand
a atteint sa limite : Gain ou du TOR suffisent.
-Boucles multiples
-Correcteurs numériques
PID PI P
k.t
0,5 0,2 0,1 0,05
Instable à réponse intégrale :

79 79
Diapo
4.3.2 Détermination algébrique du réglage
On définit une marge de gain ou une marge de phase, et par

conséquent un coefficient d’amortissement z pour la chaine
fermée si on l’assimile à celle d’un second ordre ( Pôles
dominants). Si on fixe une marge de gain Mg , on écrit deux
équations :
|FTBO(jwp)|dB = -Mg ou |FTBO(jwp)|= 10(-Mg/20)
et Arg( FTBO(jw=vp)) = -180°
Si on fixe une marge de phase Mj , on écrit deux équations :

|FTBO(jw1)|dB = 0 ou |FTBO(jw1)|= 1
et Arg( FTBO(jw1)) = Mj -180°.

80
Réglage de Broïda
Le critère fixe une marge de gain Mg = 6dB soit |FTBO(jwp)|=

10(-6/20) =0.5 . Le régulateur employé est de structure série :
U(s) 1
H R (s ) = = K R (1 + )( 1 + T d s)
E (s ) Tis
T
Supposons par exemple que le rapport nous a
τ
conduit à choisir l’algorithme PI. Soit :
U(s) 1
H R (s ) = = K R (1 + )
E (s ) Tis

81
- τs
La FT réglante est : e
H (s ) = K
1 + Ts
e - τs 1
D’où : FTBO (s ) = K K R (1 + )
1 + Ts Ti s
(1 + Ti s ) e - τs
soit : FTBO (s ) = KK R
Ti s 1 + Ts
Et donc :
(1 + Ti2ωπ2 1
FTBO( jω = ωπ ) = KK R = 0.5
Ti ωπ (1 + T 2ωπ2
π
Arg(FTBO( jω = ωπ )) = - + arctan(Tiωπ ) - arctan(Tωπ ) - τωπ = -π
2
82
Comme il y’a trois inconnues KR , Ti et wp pour deux équations
, on choisit de régler Ti=T afin de compenser le pôle de la
fonction de transfert réglante et bien sûr de supprimer une
inconnue. Les équations deviennent :
KK R
FTBO( jω = ωπ ) = = 0.5
Tωπ
π
Arg(FTBO( jω = ωπ )) = - - τωπ = -π
2
π 1 T
KR =
On obtient : 4 K τ
π
ωπ =
2τ
83
Le réglage PI de Broïda est donc :
0 . 78 T
KR =
K τ
Ti = T
T
Supposons par exemple que le rapport nous a
τ
conduit à choisir l’algorithme PID. Soit :
U(s) 1
H R (s ) = = K R (1 + )
E (s ) Tis

84
- τs
La FT réglante est : e
H (s ) = K
1 + Ts
- τs
e 1
D’où : FTBO (s ) = K K R (1 + )(1 + Td s )
1 + Ts Ti s
soit : (1 + Ti s ) (1 + Td s ) e - τ s
FTBO (s ) = KK R
Ti s 1 + Ts
Et donc :
(1 + Ti2 ωπ2 (1 + Td2 ωπ2
FTBO ( jω = ωπ ) = KK R = 0 .5
Ti ωπ (1 + T 2 ωπ2
π
Arg ( FTBO ( jω = ωπ )) = - + arctan( Ti ωπ ) + arctan( Td ωπ )
2
- arctan( T ωπ ) - τ ωπ = - π
85
Comme il y’a 4 inconnues KR , Ti Td et wp pour deux équations ,
la méthode choisit de régler Ti =T afin de compenser le pôle
de la fonction de transfert réglante puis elle préconise que
l’action dérivée entraîne une avance de phase de p/4 pour la
pulsation wp , soit Arctan(Td wp ) = p/4 Þ Td wp =1
Les équations deviennent alors :
KK R (1 + Td2ωπ2
FTBO( jω = ωπ ) = = 0.5
Tωπ
π π
Arg(FTBO( jω = ωπ )) = - + - τωπ = -π
2 4
On obtient :

86
0 . 5 . 3 .π 1 T 4τ
KR = ; Td =
4 2 K τ 3π
3π
ωπ =
4τ
Le réglage PID série de Broïda est donc :
0 . 83 T
KR = ; Ti = T
K τ
T d = 0 . 42 τ

87
Remarque :
En pratique on règle une valeur Td légèrement plus petite que

0.42 t
Les tableaus suivants donne les différents réglages

de Broïda pour les autres structures de régulateur et
pour les deux types de procédés stable et instable.

88
Stable à réponse proportionnelle :
P PI PID
Série Série
Mixte Mixte Paral. Série Paral. Mixte
Paral.
0.78.T 0.78.T 0.78.T 0 . 83 .T T T

0 .4 + 0 .4 +
KR τ τ
K.τ K.τ K.τ K .τ
1.2.K 1.2.K
K .τ K .τ
Ti T T T+ 0,4.τ
0 . 78 0 . 75
0,35.T T.τ
Td 0,4.t 2,5.T + τ
K
89
Procédé instable à réponse intégrale :
P PI PID
Série Série Série
Mixte Mixte Mixte
Paral. Paral. Paral.
0,8 0,8 0,8 0,85 0,9 0,9

KR
k.t k.t k.t k.t k.t k.t
k.t 2 k.t 2
Ti 5.t 4,8.t 5,2.t
0,15 0,15
0,35
Td 0,4.t 0,4.t
k

90 90
Diapo
4.3.3 Détermination graphique du réglage

91
4.4 Régulation Tout ou Rien (TOR)
La plus simple des régulations est la régulation par tout

ou rien. Elle est utilisée quand la dynamique du procédé
est très lente (grande constante du temps).C’est une
régulation discontinue. Sa réalisation impose de se fixer
une limite inférieure et une limite supérieur de la grandeur
réglée.
Lorsque la mesure atteint la limite inférieure, l'actionneur,
commandé par le régulateur TOR ou tout simplement un
relais, prend une position particulière (arrêt ou marche
pour une pompe, ouvert ou fermé pour une vanne). De
façon analogue, le fait d'atteindre la limite supérieure place
l'actionneur dans la position contraire. La mesure oscille
donc entre ces deux valeurs extrêmes et sa variation
prend une l'allure en dents de scie. Ce réglage simple, bon
marché présente l'inconvénient d'être peu précis.
92
93
Ce type de régulation est très utilisée pour la régulation de
température des systèmes thermique stables à grande inertie
thermique et de faible puissance. Le régulateur enclenche
100% de la puissance de chauffe, puis la coupe (0%) lorsque
la consigne est atteinte ou dépassée de quelques degrés. La
chauffe est réenclenchée lorsque l'on repasse de quelques
degrés en-dessous de la consigne.
Résultat : la température oscille autour de la consigne mais
avec une plus grande fourchette (écart). Cet écart dépend de
la grandeur de l'hystérésis choisi. Plus celui-ci est grand plus
la fourchette est grande. Le système est moins précis.
L'organe de puissance et le régulateur commutent moins
souvent.
Plus celui-ci est petit plus la fourchette est petite. Le système
est plus précis. L'organe de puissance et le régulateur
commutent plus souvent.
94
Ce système est tout à fait acceptable pour les systèmes
thermiques stables de faible puissance ou de forte inertie
thermique. Il en résulte des permutations moins nombreuses
du régulateur et de l'organe de puissance mais le système est
moins précis.

95

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