L’automatisme – le Grafcet.

1 Introduction

1.1 Pourquoi mettre en place une automatisation ?

On peut distinguer deux types de procédés :
 les procédés discontinus dits batch, qui sont caractérisés par des enchaînements
d’actions à effectuer dans un ordre déterminé;
 les procédés continus, qui sont caractérisés par des flux de matières continus en entrées
et sorties du procédé.

Pour diverses raisons (économiques, de sécurité, qualité, …) on peut désirer mettre en place
un système qui remplacera partiellement les actions des ouvriers. Suivant la nature du procédé, il
faudra mettre en place :
 des régulations capables de maintenir à une consigne des paramètres de conduite d’un
procédé continu,
 des automates capables d’enchaîner les actions d’un procédé discontinu.

On pourra le cas échéant utiliser ces deux outils combinés.

Ce document s’intéressera à la partie automatisme.

1.2 Objectifs du document.

Nous allons revoir plus particulièrement un outil de l’automatisme : le GRAFCET.
A la fin du document, vous devrez savoir :

 ce qu’est en général une automatisation : but, description.

 lire un grafcet de niveau 1 (en connaître la structure, et la logique booléenne),

 savoir vous en servir pour donner un premier diagnostic lors d’une panne.

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2 Du mode opératoire à l’écriture du GRAFCET de niveau 1.

2.1 Le mode opératoire.

Au lycée vous êtes habitué à vous servir de modes opératoires (c’est ce que vous avez pour
faire un T.P.). Nous allons prendre comme exemple une fabrication faite au bâtiment Matières
Premières de l’usine Tioxide (Calais). Dans la fabrication de l’oxyde de titane, cette usine utilise du
silicate de soude dilué. Pour des raisons bien compréhensible de volume de stockage, elle achète du
silicate de soude concentré, et elle effectue sa dilution dans le bâtiment Matières Premières.
Le mode opératoire d’une fabrication manuelle serait le suivant :
- mettre l’agitation de la cuve de préparation en route,
- remplir la cuve de préparation avec de l’eau chaude à l’aide d’un compteur,
- introduire le silicate de soude concentré à l’aide d’un compteur,
- mélanger 1 heure 30 afin d’avoir une solution homogène.
- arrêter l’agitation.
- vider la cuve.
- fermer la vanne de fond
Le mode opératoire décrit, voici la démarche à suivre pour arriver à une écriture en
GRAFCET :

2.2 Séparer les actions des tests.

Lorsque l’on suit un mode opératoire, on effectue deux types d’actes :
 les actions : pour la deuxième ligne du mode opératoire remplir la cuve avec de
l’eau chaude
 et les tests : pour cette même ligne, on rempli en regardant le compteur pour voir
si on a atteint le volume souhaité

 Activité 1 :
Trouve différentes actions et différents tests présents dans ce mode opératoire.

Action Test

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 Action Test

2.3 Alternance des actions et des tests.

Si l’on observe bien notre comportement lors d’une fabrication de ce type, on pourra voir que
l’on ne passera à l’action suivante que lorsque le test permettant d’être sur que l’action en cours est
finie est vérifié:

 je rempli la cuve en eau chaude, en vérifiant constamment le volume au compteur.

Lorsque ce volume est atteint (lorsque le test est vérifié), j’arrête l’action de remplir en
eau, et je passe à l’action suivant : remplir avec du silicate de sodium concentré.

On définira ceci comme l’alternance des actions et des tests. Revenons à notre exemple, complétez
l’activité 2 :
 Activité 2 :

- Mettre en marche l’agitation

 L’agitation tourne-t-elle ?
- Remplir d’eau chaude la cuve
 Le volume d’eau est-il atteint au compteur?
- ………………………………
 ………………………………………………… ?
- ………………………………
 ………………………………………………….. ?
- ………………………………
 ………………………………………………….. ?

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 - ………………………………
 ………………………………………………….. ?
- ………………………………
 ………………………………………………….. ?

2.4 La traduction en écriture GRAFCET.

Le GRAFCET n’est qu’un autre mode d’écriture d’un mode opératoire. C’est un mode
d’écriture schématique.
Voyons l’écriture de notre exemple :
 Activité 3: Compléter le GRAFCET ci-dessous à l’aide de l’activité 2.

01 Départ

Eau chaude

1 Mettre l’agitation en marche

L’agitation tourne-t-elle ?

2 Remplir la cuve d’eau chaude

A-t-on atteint le volume d’eau à mettre

au compteur ?

Le point rouge signifie que le système est en train d’effectuer l’action de se remplir en eau
chaude, et qu’il surveille le compteur d’eau chaude.

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3 Parler le langage GRAFCET.

3.1 Les différents symboles.

 Activité 4 : retrouver le symbole à partir de la définition.

Définition Symbole

L’étape initiale est représentée par un double

carré.
Une étape : sa place dans le déroulement
automatique est représentée par un numéro.
Il signifie qu’une étape est active, qu’elle est en
cours d’exécution.
L’action : tâches à effectuer lorsque l’étape est
active.
La transition : c’est une barrière entre 2 étapes
qui peut être franchie selon certaines conditions.
Les réceptivités : ce sont les conditions qui
doivent être remplies pour franchir la transition.
La réceptivité est inscrite à la droite de la
transition.
Les liaisons relient les étapes entre-elles,
toujours de haut en bas sinon mettre une flèche...

3.2 Les réceptivités – Le langage Booléen

Elles présentent une caractéristique de langage très particulière : elle parlent le booléen.

3.2.1 Exemples
Nous avons vu que les réceptivités sont les conditions qui doivent être remplies pour franchir la
transition, en clair pour passer d’une étape active à la suivante. Le cas le plus simple est celui d’une
réceptivité composée d’une seule condition :

Exemple 1
 J’agite ma solution
o Le temps d’agitation est-il atteint? Oui.
Alors :
 Je vidange ma cuve

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Mais lorsqu’une réceptivité est composée de plusieurs conditions, le langage s’enrichi :

Exemple 2
 J’agite ma solution
o Le temps d’agitation est-il atteint? Oui.
o La cuve de réception peut-elle accueillir ma solution? Non
Alors : ? Alors, que feriez-vous ? Vidangeriez-vous la solution vers la cuve de réception ?

Non bien sur, il faut que les deux conditions soient réalisées.
Imaginons maintenant qu’il existe 2 cuves de réception.

Exemple 3
 J’agite ma solution
o Le temps d’agitation est-il atteint? Oui.
o La cuve de réception 1 peut-elle accueillir ma solution? Non
o La cuve de réception 2 peut-elle accueillir ma solution? Oui
Alors : ?  On passe à l’étape de vidange.

Ici, il faudra que la première condition soit réalisée, et que l’une ou l’autre des deux autres
conditions soit réalisée aussi.

3.2.2 Le langage Booléen :

Nous avons vu que pour voir si une réceptivité était validée ou non, il fallait parfois :
 qu’une condition et une autre condition soient réalisées ensemble,
 qu’une condition ou une autre condition soient réalisée.
Ces et et ces ou sont la base de ce langage.
 et est noté .
 ou est noté +

Reprenons nos exemples ci-dessus et traduisons-les avec :

- ta : temps d’agitation atteint
- Vs1 : volume vide suffisant dans la cuve de réception 1
- Vs2 : volume vide suffisant dans la cuve de réception 2

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  exemple 1 : réceptivité = ta
 exemple 2 : réceptivité = ta . Vs1
 exemple 3 : réceptivité = ta . (Vs1 + Vs2)

 Activité 5 : écrivez la réceptivité en langage booléen.

0 Départ On note :
1
- NB niveau bas de la cuve
La cuve est-elle vide et l’agitation est-elle - NH niveau haut de la cuve
arrêtée et la vanne de fond est-elle - FDCF capteur de fin de course
fermée ? vanne fermée
1 Mettre l’agitation en marche - FDCO capteur de fin de course
vanne ouverte
- CA capteur de contrôle
d’agitation

0 Départ
1

…………………………………

Mettre l’agitation en marche

1

Le capteur de contrôle d’agitation envoie un signal lorsque l’agitateur tourne. On note alors cette
condition CA.
Lorsque l’agitateur ne tourne pas, le capteur de contrôle d’agitation n’envoie pas de signal. On écrit
cela en ajoutant une barre au dessus : CA
La réceptivité s’écrit : Réceptivité = NB . CA . FDCF

4 Les règles d’évolution du GRAFCET.

Pour comprendre comment un GRAFCET fonctionne, il faut connaître les règles suivantes:
- Règle #1 - L’initialisation
- Règle #2 - La validation
- Règle #3 - Le franchissement

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4.1 L’initialisation
Il existe toujours au moins une étape active lors du lancement de l'automatisme. Ces étapes
activées lors du lancement sont nommées “ÉTAPES INITIALES”

01

Remplir la cuve d’eau chaude

4.2 La1validation
Temps 2
L’étape
Une2 transition
est active,est
la soit validée ou non validée.
A-t-on atteint le volume d’eau à
transition suivante est
Elle est valide lorsque TOUTES mettreles
auétapes
compteur ?
immédiatement précédentes sont actives.
validée.
0 Remplir la cuve en silicate de
Départ
1 3 soude
La réceptivité n’est pas
La cuve est-elle
A-t-on vide
atteint et l’agitation
le volume est-elle
en silicate de
vraie, il n’y a PAS arrêtée et àlamettre
vanneau decompteur
fond est-elle Réceptivité
soude ? fermée ?
franchissement. 1 Mettre l’agitation en marche

Transition
L’agitation tourne-t-elle ? Réceptivité
s
2 Remplir la cuve d’eau chaude
Remplir la cuve d’eau chaude
Temps 2 2
L’étape 2 est active, la A-t-on atteint le volume d’eau à
mettre au compteur
A-t-on?atteint le volume d’eau à Réceptivité
transition suivante est mettre au compteur ?
validée.
L’étape 2 étant active, la transition RemplirAttention,
la cuve encela
silicate de pas pour passer
3 verte est validée.
soude
ne suffit
à La
l’étape 3.
réceptivité est vraie,
A-t-on atteint le volume en silicate de
il y a franchissement soude à mettre au compteur ?
instantané.
4.3 Le franchissement
Une étape ne pourra être franchie que lorsque la transition est validée ET que la réceptivité
associé est vraie.
On explique chronologiquement ce que faitRemplir
l’automate pourd’eau
la cuve passerchaude
de l’étape 2 à l’étape 3.
Temps 3 2
L’étape 3 est active, la
A-t-on atteint le volume d’eau à
transition suivante est mettre au compteur ?
validée.
Remplir la cuve en silicate de
3 soude
La réceptivité n’est pas 8/16
A-t-on atteint le volume en silicate de
vraie, il n’y a PAS soude à mettre au compteur ?
franchissement.
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 Application
Nous allons faire une étude de cas d’une installation existante qui permet de fabriquer suivant la
demande, soit du silicate de soude dilué, soit du sulfate de zinc dilué.
Le silicate de soude est dilué avec de l’eau à partir d’une solution concentrée. Le sulfate de zinc est
une mise en solution de sulfate de zinc en poudre dans de l’eau.
Ces solutions sont fabriquées au bâtiment Matières Premières pour être envoyées vers le bâtiment
de production C.

Bâtiment C

297T05 297T22

Bâtiment M.P.
297T01

Entonnoir
d’introduction des sacs
de sulfate de zinc

Eau
chaude

297T02

Air
comprimé

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1 Démarrage du système
Observez les 2 premières étapes en vous aidant de la description ci-dessous.

Le système est dirigé par un « système centralisé de commande ». Il sera noté PCVUE

A l’étape initiale, toutes les vannes pneumatiques sont fermées et la pompe de transfert est à
l’arrêt.
Avant de mettre en route l’agitateur et de faire le choix de la fabrication entre le silicate de soude et
le sulfate de zinc sur PCVUE, il faut s’assurer :
- Que le pavé MARCHE PREPARATION SILICATE DE SOUDE / SULFATE DE ZINC est
activé.
- Que la cuve de préparation est vide.
- Qu’aucun système est Hors Service
- Que la cuve de silicate de soude concentrée contient le produit nécessaire pour réaliser au moins
une préparation.
- Que toutes les vannes pneumatiques sont fermées.
- Que la cuve de réception du silicate de soude diluée ou la cuve de réception du sulfate de zinc
diluée puisse recevoir au moins une préparation.

Toutes ces conditions vraies, on passe à l’étape 2.

L’agitateur se met en fonctionnement et le système attend que l’opérateur rentre son choix de
fabrication sur le PCVUE. L’automate va choisir entre 3 chemins possible :
- Si l’opérateur choisi une fabrication de silicate de soude ET que la fabrication précédente était
la même, alors aucun lavage n’est nécessaire. L’automate va directement à la fabrication : étape
10
- Si l’opérateur choisi une fabrication de sulfate de zinc ET que la fabrication précédente était la
même, alors aucun lavage n’est nécessaire. L’automate va directement à la fabrication : étape 35
- Si l’opérateur choisi une fabrication différente de la fabrication précédente, alors l’automate
effectue la procédure de lavage de la cuve avant d’engager la fabrication sélectionnée.

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2 Description du lavage de la cuve de préparation
Le système d’eau chaude est utilisé sur plusieurs procédés de fabrication.
- L’automate demande tout d’abord si le système d’eau chaude est libre.
- Lorsque celui ci est libre, il l’utilise pour remplir la cuve de préparation jusqu’une certaine
valeur du compteur d’eau.
- L’automate laisse la cuve en nettoyage (sous agitation) pendant un temps déterminé par une
temporisation (tempo).
- A la fin de la temporisation, il ouvre la vanne pneumatique de fond de cuve dirigée vers l’égout.
- Il laisse la cuve se vidanger jusqu’à atteindre son niveau très bas.
- Il ferme la vanne pneumatique de fond de cuve dirigée vers l’égout.
- L’automate affiche le message «cuve préparation propre » sur PCVUE.

 Activité 1 :
Remplir la partie lavage du GRAFCET (annexe 1).
Vous devrez faire figurer les étapes, les actions ainsi que les réceptivités sur le GRAFCET.

3 Description de la fabrication du silicate de soude dilué

 Activité 2 :
A partir de l’annexe 1, décrivez ci-dessous la fabrication du silicate de soude dilué. Des étapes 10 à
16 et 33-34.

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4 Description de la fabrication de la solution de sulfate de
zinc
La particularité de cette fabrication concerne le chargement du sulfate de zinc poudre qui doit être
effectué par des opérateurs directement dans la cuve de fabrication.
- L’automate demande tout d’abord si le système d’eau chaude est libre.
- Lorsque celui ci est libre, il l’utilise pour remplir la cuve de préparation jusqu’une certaine
valeur du compteur d’eau.
- L’automate envoie le message « Intro sacs » sur le PCVUE. L’opérateur doit alors faire
intervenir du personnel afin de charger manuellement la poudre dans la cuve. Il valide sur
PCVUE le Pavé « Validation de l’introduction des sacs ».
- L’automate laisse la cuve en dissolution (sous agitation) pendant un temps déterminé par une
temporisation (tempo).
- A la fin de la temporisation, ET si le bâtiment C est demandeur de produit, l’automate envoie un
message « prise d’échantillon ». L’opérateur prend un échantillon pour mesure de densité.

Suivant le résultat, l’automate choisi entre 3 chemins :

Si la densité est bonne, et que le Si la densité est trop forte, Si la densité est trop faible,
bâtiment C est demandeur de
produit et que le réseau de Alors il y a passage aux étapes Alors il y a retour avant l’étape
transfert n’est pas Hors Service, 33 et 34 permettant un léger 37.
ajout d’eau.
Alors il y a passage au
GRAFCET de transfert étape 17
à 32.

 Activité 3 :
Remplir la partie préparation du sulfate de zinc du GRAFCET (annexe 1).
Vous devrez faire figurer les étapes, les actions ainsi que les réceptivités sur le GRAFCET.

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 11 TOUTES LES VANNES PNEUMATIQUES SONT FERMÉES LA POMPE EST À L’ARRÊT

Le pavé MARCHE PREPARATION SILICATE DE SOUDE / SULFATE DE ZINC est activé

sur le système centralisé de commande et aucun appareil n’est hors service et la cuve de
préparation est vide et la cuve de charge de silicate de soude contient au moins une charge et (la
cuve de réception silicate de sodium ou de sulfate de zinc peut accueillir au moins une

22 METTRE EN MARCHE L’AGITATION DE LA CUVE DE PRÉPARATIONET ACTIVÉ LA DEMANDE DU

CHOIX DE LA PRÉPARATION SUR LE SYSTÈME CENTRALISÉ DE COMMANDE

L’agitateur de la cuve de préparation est en marche et la

L’agitateur de la cuve de préparation est préparation choisie est différente de celle faite précédemment. L’agitateur de la cuve de préparation est en
en marche et la préparation choisie est marche et la préparation choisie est sulfate de
sulfate de zinc et même préparation que zinc et même préparation que la précédente
3 DEMANDE D’EAU CHAUDE
la précédente 3
L’eau chaude est disponible

4 METTRE 5000L D’EAU CHAUDE DANS LA CUVE

4
PRÉPARATION
La cuve préparation est remplie d’eau chaude

Pavé ’Préparation silicate de sodium’ activé

35 DEMANDE D’EAU CHAUDE
10 DEMANDE D’EAU CHAUDE 31
1
L’eau chaude est disponible
L’eau chaude est disponible
36 METTRE 2000L D’EAU CHAUDE DANS LA CUVE
111 METTRE 4000L D’EAU CHAUDE DANS LA CUVE 3
La cuve préparation est remplie d’eau chaude
La cuve préparation est remplie d’eau chaude
37
12 OUVRIR LA VANNE PNEUMATIQUE D’INTRODUCTION DU 3
1 SILICATE DE SODIUM CONCENTRÉ

Vanne pneumatique d’introduction du silicate de sodium concentré ouverte

38
13 INTRODUCTION DU SILICATE DE SODIUM CONCENTRÉ 2000L 3
1
Compte atteint sur le compteur d’introduction

141 FERMER LA VANNE PNEUMATIQUE D’INTRODUCTION DU

SILICATE DE SODIUM CONCENTRÉ

Vanne pneumatique d’introduction du silicate de sodium concentré fermée

15 MÉLANGE 90 MIN
1
Temporisation de mélange terminée

16
1 PRISE D’ÉCHANTILLON
Densité silicate de sodium trop faible

Densité
Densitésilicate de de
silicate sodium trop forte Densité bonne et pavé demande actif et
aucun appareil de transfert n’est hors
service
33 DEMANDE D’EAU CHAUDE 33
3 3
L’eau chaude est disponible

34
E3 METTRE L D’EAU CHAUDE DANS
LA CUVE PRÉPARATION
3
Le complément en eau est fait et pavé
‘Préparation du silicate de sodium’ est
activé

pas 38
pas 15 Vers le grafcet de
transfert
Pas 17 à 32 14/16
 PCVUE
5 Diagnostic de panne 297T01
Vous êtes au pupitre de surveillance de l’installation.
Tout à coup, un message « Attention Problème »
apparaît. Vous envoyez quelqu’un sur place qui M

revient avec le rapport suivant :

- cuve 297T01 pleine Eau chaude
- vanne vidange 297T01 fermée, capteur fermée
actif
- vanne Eau chaude fermée, capteur fermé activé
- agitation en marche
- pompe transfert à l’arrêt
- cuve 297T02 vide 297T02 Attention
- vanne vidange bâtiment C 297T02 fermée, Etape : 7 problème
capteur fermé actif
- vanne vidange égout 297T02 ouverte, capteur
fermé inactif.

En vous aidant du GRAFCET, trouvez l’origine de la

panne qui empêche l’automate de continuer son
programme ? Vers bâtiment C

15/16
 Exemple de GRAFCET présent dans
l’industrie
11 TOUTES VP FERMÉES – POMPE À L’ARRÊT

VP : Vanne pneumatique BP Marche PCVUE . ( Niveau 297T22 ou Niveau 297T05) . NB 297T02 . HS . Niveau 297T01. VPs
NB : Niveau bas fermées
NTB : Niveau très bas
SP : Sous Programme
FDC : Fin de course 22 MARCHE AGITATEUR ET MÉMORISATION CHOIX SILICATE DE SOUDE OU
SULFATE DE ZINC
Tempo : Temporisation
C.A. agitateur 297T02 . Préparation C.A. agitateur 297T02 . changement de préparation C.A. agitateur 297T02 . Préparation silicate .
silicate . Même préparation Même préparation
3 ATTENTE SP EAU CHAUDE
3
SP libre

4 APPEL DU SP EAU CHAUDE

4
Fin du SP eau chaude

5 TEMPO NETTOYAGE BAC

5
Fin tempo nettoyage bac

66 OUVRIR VP EGOUT

FDC VP Egout Ouverte

7 VIDANGE BAC
7
NTB 297T02

8 FERMER VP EGOUT
8
FDC VP Egout Fermée

9 MESSAGE BAC 297T02 PROPRE

9

Préparation silicate Préparation sulfate de soude

35 DTTENTE
A EMANDESP
D’EAU CHAUDE
10 DTTENTE
A EMANDESP
D’EAU CHAUDE 31
1
SP libre
SP libre
36 APPEL SP EAU CHAUDE
111 APPEL SP EAU CHAUDE 3
Fin du SP eau chaude
Fin du SP eau chaude
37 MESSAGE ‘INTRO SACS’
12 OUVRIR VP SILICATRE 3
1
BP validation
FDC VP Silicate Ouverte
38 TEMPO MÉLANGE CONSIGNE DE BASE
13 INTRODUCTION SILICATE 3 30 MIN
1
Fin de tempo . BtC demandeur
Compte atteint

141 FERMER VP SILICATE

FDC VP silicate fermée

15 TEMPO 1H30
1
Fin de Tempo

16
1 ‘PRISE D’ÉCHANTILLON’
Densité silicate de sodium trop faible Densité sulfate de zinc trop faible

Echantillon BON . Bâtiment C Densité trop forte

demandeur . HS transfert
33 ATTENTE SP EAU CHAUDE
3
SP libre

34 APPEL SP EAU CHAUDE

3

Fin du SP eau chaude . Fin du SP eau chaude .

choix silicate choix zinc

Vers le grafcet de pas 15 pas 38

16/16
transfert
Pas 17 à 32 16/16