Vous êtes sur la page 1sur 174

Calculateurs Temps Réel

Cours Informatique Industrielle

Lotfi BOUSSAID
Département de Génie Électrique
Ecole Nationale d’Ingénieurs de Monastir

Email : LotfiBoussaid@yahoo.fr Année Universitaire 2009 - 2010

Lotfi BOUSSAID Cours Informatique Industrielle 1


Calculateurs Temps Réel

Chaîne de montage Citroën AX

Quelles sont les compétences nécessaires ?

Lotfi BOUSSAID Cours Informatique Industrielle 2


Calculateurs Temps Réel
Plan du cours

• Technologies des Circuits Intégrés

• Les Alimentations Électriques

• Architecture des Microordinateurs PC

• Motorisation et Commande de Machines

• Les Microcontrôleurs

Lotfi BOUSSAID Cours Informatique Industrielle 3


Calculateurs Temps Réel
Plan du cours

• Technologies des Circuits Intégrés

• Les Alimentations Électriques

• Architecture
A hit t d Mi
des Microordinateurs
di t PC

• Motorisation et Commande de Machines

• Les Microcontrôleurs

Lotfi BOUSSAID Cours Informatique Industrielle 4


Calculateurs Temps
Technologies desRéelCircuits Intégrés

• Introduction

• La Famille TTL

• La Famille CMOS

Lotfi BOUSSAID Cours Informatique Industrielle 5


Calculateurs Temps
Technologies desRéelCircuits Intégrés
Introduction
Niveau d’intégration des circuits intégrés
Classification selon le nombre de transistors par boîtier

Catégorie Nombre de portes (n)

SSI : Small Scale of Integration n ~ 100

MSI : Medium Scale of Integration ~ 1000

LSI : Large Scale of Integration 10 000 < n < 100 000

VLSI : Very Large Scale of Integration 0.1 < n < 1 Million

T
Taux d’intégration
d’i té ti actuellement
t ll t : Pl
Plus d
de 1 Milli
Million d
de portes
t

Lotfi BOUSSAID Cours Informatique Industrielle 6


Calculateurs Temps
Technologies desRéelCircuits Intégrés
Introduction

Processus de dopage

Dopage Type N (Phosphore) Dopage Type P (Bore)

Lotfi BOUSSAID Cours Informatique Industrielle 7


Calculateurs Temps
Technologies desRéelCircuits Intégrés
Introduction
Wafer ou plaque de semi-conducteur

Lotfi BOUSSAID Cours Informatique Industrielle 8


Calculateurs Temps
Technologies desRéelCircuits Intégrés
Introduction
Procédé de fabrication des circuits intégrés

Lotfi BOUSSAID Cours Informatique Industrielle 9


Calculateurs Temps
Technologies desRéelCircuits Intégrés
Introduction
Famille de circuits intégrés utilisant des transistors bipolaires

Lotfi BOUSSAID Cours Informatique Industrielle 10


Calculateurs Temps
Technologies desRéelCircuits Intégrés
Introduction
Famille de circuits intégrés utilisant des transistors bipolaires
Classification selon la nature des éléments utilisés

Logique saturée Logique non saturée

Deux états : Bloqué ou Saturé Deux états : Conducteur ou Bloqué

RTL (Resistor Transistor Logic) : TTL


Logique à résistance en entrée et transistor en sortie LS (Low Power Schottkey)
DTL (Diod Transistor Logic) : ALS (Advanced Schottkey)
Logique à diode en entrée et transistor en sortie S (Schottkey)
TTL (Transistor Transistor Logic) : ECL (Emmitter Coupled Logic) :
Logique à transistor en entrée et transistor en sortie Couplage électrique des émetteurs
Série N (Normale), H (High Speed), L (Low power) Électronique numérique très rapide

Lotfi BOUSSAID Cours Informatique Industrielle 11


Calculateurs Temps
Technologies desRéelCircuits Intégrés
Introduction
Famille de circuits intégrés utilisant des
Transistors à Effet de Champ à Grille Isolé

MOS (Metal Oxid Semiconductor) :


Composé au départ par des transistors à canal P (PMOS) puis à canal N (NMOS)

Lotfi BOUSSAID Cours Informatique Industrielle 12


Calculateurs Temps
Technologies desRéelCircuits Intégrés
Introduction
CMOS ((Complementary
p y MOS)) :
Composé par deux paires de 2 MOS différents

Cohabitation NMOS/PMOS
Pas de consommation statique
Longueur de canal technologie moderne 0.09um

Lotfi BOUSSAID Cours Informatique Industrielle 13


Calculateurs Temps
Technologies desRéelCircuits Intégrés
Introduction
L Boîtiers
Les B îti

Les boîtiers plats (Flat Package) :

Les boîtiers DIL (Dual In Line) :

Encoche

Lotfi BOUSSAID Cours Informatique Industrielle 14


Calculateurs Temps
Technologies desRéelCircuits Intégrés
Introduction
L Boîtiers
Les B îti

Les boîtiers SO (Small Outline) :

Les boîtiers Chip Carrier

Lotfi BOUSSAID Cours Informatique Industrielle 15


Calculateurs Temps
Technologies desRéelCircuits Intégrés
Introduction
L Boîtiers
Les B îti

Les boîtiers Pin Grid Array (réseau de connexion)

Lotfi BOUSSAID Cours Informatique Industrielle 16


Calculateurs Temps
Technologies desRéelCircuits Intégrés
Introduction
Gamme de températures
Î Série militaire : -55°C à +125°C
Il existe deux séries :
Î Série commerciale : 0°C à +70°C

Caractéristiques Électriques Statiques

Î Tension
T i d’alimentation
d’ li i : C’est
C’ lla diffé
différence d
de potentiel
i l à appliquer
li au circuit
i i pour un
fonctionnement correct

Î Courant consommé : Courant fourni par le générateur délivrant la tension nominale

Î Puissance statique : Tension d’alimentation x Courant consommé


Pour les circuits TTL, elle dépend du niveau logique
On prend une valeur moyenne entre 1et 100 mW par porte

Lotfi BOUSSAID Cours Informatique Industrielle 17


Calculateurs Temps
Technologies desRéelCircuits Intégrés
Introduction
Caractéristiques Électriques Statiques (Suite)
Î Niveaux logiques : Un circuit délivre une tension pouvant avoir deux niveaux logiques
haut (H: High) et bas (L: Low)

Exemple de caractéristiques d’un inverseur

Î VIL Voltage Input Low


Î VIH Voltage Input High
Î VOL Voltage
g Output
p Low
Î VOH Voltage Output High

1. VI < VIL (niveau logique 0) : Tension de sortie est VOH (niveau logique 1)
2. VIL < VI < VIH : Régime linéaire, inverseur fonctionne en amplificateur
3. VI > VIH : la tension de sortie est VOL

Lotfi BOUSSAID Cours Informatique Industrielle 18


Calculateurs Temps
Technologies desRéelCircuits Intégrés
Introduction
Caractéristiques Électriques Statiques

Î Immunité au bruit : Insensibilité aux parasites. C’est le degré avec lequel une porte
logique
gq p peut supporter
pp des variations en entrée sans modifications
en sortie.
Î Entrance et Sortance : Entrance est le nombre maximal d’entrées indépendantes
pp
supportées p
par la p
porte. La Sortance est le nombre maximal
d’entrées qu’une porte peut alimenter sans modification du
niveau haut ni du niveau bas.
Î Vitesse de commutation – Temps p de propagation
p p g : C’est le temps
p moyen
y q que met le
signal pour franchir l’opérateur logique (2 à 100 ns)

Lotfi BOUSSAID Cours Informatique Industrielle 19


Calculateurs Temps Réel
Technologies des Circuits Intégrés
Problématique

Les niveaux HAUT et BAS, en entrée et en sortie, VIH, VOH, VIL et VOL sont définis par :

- Niveaux bas en entrée si 0 ≤ Ve ≤ VIL


- Niveaux bas en sortie si 0 ≤ Vs ≤ VOL
- Niveaux haut en entrée si VIH ≤ Ve ≤ Vcc
- Niveaux haut en sortie si VOH ≤ Vs ≤ Vcc

Entre le niveau haut et le niveau bas doit exister une « plage interdite », pour qu’il n’y ait
pas ambiguïté.
p g

Lotfi BOUSSAID Cours Informatique Industrielle 20


Calculateurs Temps Réel
Technologies des Circuits Intégrés
Problématique

Pour assurer que le circuit B comprend bien les signaux issus du circuit A
A, on doit avoir :

VOHMIN > VIHMIN


VOLMAX < VILMAX

Lotfi BOUSSAID Cours Informatique Industrielle 21


Calculateurs Temps
Technologies desRéelCircuits Intégrés
Historique
g ((Technologie
Resistor-Transistor Logic g Obsolète))

640

470
NON NOR OR

Diod -Transistor Logic (Technologie Obsolète)

NOR

Lotfi BOUSSAID Cours Informatique Industrielle 22


Calculateurs Temps
Technologies desRéelCircuits Intégrés
La famille TTL (Transistor-Transistor Logic)
Alimentation : 5V ± 5%

S E0 . E1
S=
Architecture interne

Identification d’un
d un circuit TTL : (ex: SN 74 AS 169 N)

− SN,, DM : champ p littéral qui


q indique
q le constructeur.
− 74 ou 54 : gamme de températures normale (0°C à 70°C) ou militaire (-55°C à +125°C).
− AS, S, ...: technologie ici advanced shottky, shottky.
− 169, 283, ...: fonction logique.
− N, J, P, NT...: type
yp de boîtier ((ici DIL p
plastique
q ou céramique).
q )

Lotfi BOUSSAID Cours Informatique Industrielle 23


Calculateurs Temps
Technologies desRéelCircuits Intégrés
La famille TTL (Transistor-Transistor Logic)

• Consommation non négligeable : Quelques milliwatts par porte


• Fréquences
q maximales de fonctionnement comprises
p entre 10 et 100 Mhz suivant les versions.

Lotfi BOUSSAID Cours Informatique Industrielle 24


Calculateurs Temps
Technologies desRéelCircuits Intégrés
La famille TTL (Transistor-Transistor Logic)

Niveaux d'entrée et de sortie

Voh mini = 2,4V Vol maxi = 0,4 V


Vih mini = 2 V Vil maxi = 0,8 V L'immunité aux bruits est de 0,4 V

Lotfi BOUSSAID Cours Informatique Industrielle 25


Calculateurs Temps
Technologies desRéelCircuits Intégrés
La famille TTL (Transistor-Transistor Logic)
Courant à l'entrée
l entrée et à la sortie

Î A l'état bas une entrée TTL a besoin d'un courant sortant Iil maxi = 1,6mA
Î A l'état
l état haut le courant dd'entrée
entrée est Iih maxi = 40µA
Î La sortie peut délivrer Ioh maxi = 400µA au 1L et absorber Iol maxi = 16mA au 0L

La sortance est donc de 10 en TTL :


La sortance correspond au nombre d'entrées qu'une sortie peut commander

P
Paramètres
èt dynamiques
d i

Le passage du 0L au 1L d’une sortie logique (ou inversement du 1L au 0L ) n'est pas instantané.


Il ffautt tenir
t i compte
t du
d temps
t de
d propagation
ti tp
t quii dé
dépend
dddu ttemps d
de montée
té tm
t ett du
d ttemps de
d
descente td.

Lotfi BOUSSAID Cours Informatique Industrielle 26


Calculateurs Temps
Technologies desRéelCircuits Intégrés
La famille TTL (Transistor-Transistor Logic)
Temps de propagation

Tp varie selon la sous-famille de 10ns (TTL " N ") à 1,5ns (TTL " AS ")

Lotfi BOUSSAID Cours Informatique Industrielle 27


Calculateurs Temps
Technologies desRéelCircuits Intégrés
La famille TTL (Transistor-Transistor Logic)
Interfaçage : Sortie collecteur ouvert

Pull-up Pull-down

R1

R2

R1 doit imposer 1L sur l'entrée quand l'interrupteur est ouvert. R1 = 10 k par exemple
R2 doit imposer 0L sur l'entrée quand l'interrupteur est ouvert. R2 = 390 par exemple

Lotfi BOUSSAID Cours Informatique Industrielle 28


Calculateurs Temps Réel
Technologies des Circuits Intégrés
La famille TTL (Transistor-Transistor Logic)
Sortie collecteur ouvert : 3 états

1. Soit la sortie est à l'état haut


2. Soit la sortie est à l'état bas
3. Soit la sortie est en haute impédance (T1 et T2 ouverts)

Une entrée est dédiée à la mise en haute impédance du circuit

Lotfi BOUSSAID Cours Informatique Industrielle 29


Calculateurs Temps Réel
Technologies des Circuits Intégrés
La Famille CMOS (Complementary Metal Oxide Semiconductor)

OL 1L

1L OL

Inverseur CMOS

Lotfi BOUSSAID Cours Informatique Industrielle 30


Calculateurs Temps Réel
Technologies des Circuits Intégrés
La Famille CMOS (Complementary Metal Oxide Semiconductor)

Lotfi BOUSSAID Cours Informatique Industrielle 31


Calculateurs Temps Réel
Technologies des Circuits Intégrés
La Famille CMOS (Complementary Metal Oxide Semiconductor)
Il existe deux familles de technologies CMOS :

1. Circuits spécialisés à très faible tension d’alimentation (1,5 V), très faible consommation, où la
vitesse n’intervient pas, ou peu (montres, calculettes simples, etc...).

2. Circuits qui concurrencent les familles TTL, rapides, avec une consommation statique pratiquement
nulle : 4000B, 74 C, 74HC, 74 HCT, 74 ACT, 74 FACT etc...
Les familles 74xxx sont fonctionnellement équivalentes aux familles TTL, mais le brochage des
circuits est parfois différent, la lettre ‘T’ indique la compatibilité de niveaux électriques avec les
familles TTL.

• Consommation négligeable : 0.1


0 1 milliwatts par porte
• Fréquences plus rapides pour les familles HC,HCT et ACT

Lotfi BOUSSAID Cours Informatique Industrielle 32


Calculateurs Temps Réel
Technologies des Circuits Intégrés
La Famille CMOS (Complementary Metal Oxide Semiconductor)

Porte NOR Porte NAND

Lotfi BOUSSAID Cours Informatique Industrielle 33


Calculateurs Temps
Technologies desRéelCircuits Intégrés
La Famille CMOS (Complementary Metal Oxide Semiconductor)
Alimentation : 3V à 18V

Identification d’un circuit CMOS :


1. CMOS classique : Série 4000B - 74Cxx

2. CMOS rapides ( High Speed CMOS ) : 74HCxx, 74HCTxx.

Immunité aux bruits :

Voh mini = 00,95.Vcc


95 Vcc Vol maxi = 00,05.Vcc
05 Vcc
Vih mini = 0,55.Vcc Vil maxi = 0,45.Vcc L'immunité aux bruits est de 0,4.Vcc

Lotfi BOUSSAID Cours Informatique Industrielle 34


Calculateurs Temps
Technologies desRéelCircuits Intégrés
La Famille CMOS (Complementary Metal Oxide Semiconductor)
Courant à l'entrée
l entrée et à la sortie

Î Les courants d'entrée sont inférieurs à 1µA et les sorties peuvent véhiculer plus de 1 mA.

La sortance est limitée non pas par les courants d


d'entrée-sortie
entrée sortie mais par les capacités
parasites (5pF) d'entrée qui réduisent les temps de commutation.

P
Paramètres
èt dynamiques
d i

Tp varie en fonction du niveau de l'alimentation Vcc. La vitesse augmente quand on fait croître Vcc.
Mais
M i chaque
h entrée
t é CMOS présente
é t une capacité
ité parasite
it de
d 5pF.
5 F La
L capacité
ité vue par la
l sortie
ti iinflue
fl
fortement sur le temps de réponse.

Lotfi BOUSSAID Cours Informatique Industrielle 35


Calculateurs Temps
Technologies desRéelCircuits Intégrés
La Famille CMOS (Complementary Metal Oxide Semiconductor)
Temps
p de p
propagation
p g

L temps
Le t de ti Tp augmente
d propagation t quand
d l’alimentation
l’ li t ti diminue
di i

Lotfi BOUSSAID Cours Informatique Industrielle 36


Calculateurs Temps
Technologies desRéelCircuits Intégrés
La Famille CMOS (Complementary Metal Oxide Semiconductor)

Pull-up Pull-down :

R1

R2

R1 = R2 = 10 k

Lotfi BOUSSAID Cours Informatique Industrielle 37


Calculateurs Temps
Technologies desRéelCircuits Intégrés
Comparaison TTL - CMOS

TTL CMOS

- Très large gamme de fonctions - Tension d’alimentation variable


- Bonne
o e immunité
u té aux
au bruits
b u ts - Excellente
ce e te immunité
u té aux
au bbruits
u ts
A t
Avantages - Bonne sortance - Consommation statique quasi-nulle
- Temps de propagation faible - Densité d’intégration élevée
- Sortance faible
- Consommation statique
- Étages amplificateurs nécessaires
Inconvénients importante - Sortance élevée avec ACT, FACT
- Densité d’intégration réduite
- Temps de propagation important

Lotfi BOUSSAID Cours Informatique Industrielle 38


Calculateurs Temps
Technologies desRéelCircuits Intégrés
Adaptation TTL - CMOS

F
Fonction
ti OUI (Bufferisation)
(B ff i ti )

Autres Exemples de circuits intégrés :


Exemples de circuits Buffer inverseur
CMOS : 4010, 4050 CMOS : 4009, 4049
TTL : 7407,
7407 7417,
7417 5407,
5407 5417 TTL : 7404,
7404 7405,
7405 7406,
7406 7416
7416.

Lotfi BOUSSAID Cours Informatique Industrielle 39


Calculateurs Temps Réel
Plan du cours

• Technologies des Circuits Intégrés

• Les Alimentations Électriques

• Architecture des Microordinateurs PC

• Motorisation et Commande de Machines

• Les Microcontrôleurs : Étude de cas – Le 16F84

Lotfi BOUSSAID Cours Informatique Industrielle 40


LesCalculateurs Temps Réel Électriques
Alimentations
Alimentation stabilisée classique

Puissance < 100 Watt

1. Transformateur
2
2. P t de
Pont d redressement
d t
3. Filtrage
4. Régulation
5. Filtrage

- Rendement
R d t : entre
t 25 – 50 %
- Pas chère à fabriquer
- Pour une puissance de 300W il faut fournir 900w (Pertes 600W)

Lotfi BOUSSAID Cours Informatique Industrielle 41


LesCalculateurs Temps Réel Électriques
Alimentations
Alimentation stabilisée classique

1. Le transformateur

U = 4,44 . Bmax . N . S . F

U1 = K . n1 et U2=K . N2 (avec K = 4,44 . Bmax . S. F)

F : fréquence du réseau
S : section du circuit magnétique du transformateur
N : nombre
b dde spires
i d
de l'l'enroulement
l t considéré
idé é
Bmax : valeur maxi de l'induction

P t fer
Pertes f sontt très
t è faibles
f ibl (valeur
( l ttypique
i 1
1,1
1 W/k
W/kg)) U2 I2 Î U1 / U2 = I2 / I1
U1 I1 ~ U2•
U1•

Lotfi BOUSSAID Cours Informatique Industrielle 42


LesCalculateurs Temps Réel Électriques
Alimentations
Alimentation stabilisée classique
2 Les montages de redressement
2.

Le montage va et vient ou parallèle (P2)

Transformateur à point milieu

Les diodes doivent supporter une tension inverse : Vinv = 2v 2

Lotfi BOUSSAID Cours Informatique Industrielle 43


LesCalculateurs Temps Réel Électriques
Alimentations
Alimentation stabilisée classique
2. Les montages de redressement (suite)

Le montage en pont de Graetz ou parallèle double (PD2)

Les diodes doivent supporter une tension inverse :

Vinv = v 2

Lotfi BOUSSAID Cours Informatique Industrielle 44


LesCalculateurs Temps Réel Électriques
Alimentations
Alimentation stabilisée classique

3 Filtrage
3. 10
10ms

La valeur de la capacité dépendra du courant absorbé et du ∆V

Exemple :
Si l'on désire un ∆U maxi de 0,5 V avec un courant moyen de 110 mA, on aura :

Lotfi BOUSSAID Cours Informatique Industrielle 45


LesCalculateurs Temps Réel Électriques
Alimentations
Alimentation stabilisée classique

4. Les Régulateurs de Tensions

Un régulateur sert à réguler ou stabiliser un potentiel sur sa broche de sortie , il peut


être fixe ou réglable ( vis de réglage 25 tours ) et être positif ou négatif par rapport à la
masse ( ex: 7805 positif avec en sortie +5V et 7905 négatif avec en sortie -5V )

Le " L " est utilisé pour les boîtiers TO 92 , I max 100mA

Le " T " est utilisé pour les boîtiers TO220 , I max 1,5A

Le " K" ou " CK " pour des boîtiers TO3 , I max 3 A

Lotfi BOUSSAID Cours Informatique Industrielle 46


LesCalculateurs Temps Réel Électriques
Alimentations
Alimentation stabilisée classique
4. Les Régulateurs de Tensions (suite)

Us Is C1 D1 TR1 Utr1 Fu1


Intensité
Tension Condensateur Pont ou Puissance Tension Fusible
Type de sortie
d sortie
de i de filtrage
d fil MINI Di d
Diodes transfo
f transfo
f secteur
MAX
7805 +5V 1A 2200 μF - 16 V 1,5A 100V 16 VA 9V 100 mA
78L05 +5V 0,1 A 220 μF - 16 V 0,5A 100V 1 VA 9V 100 mA
78T05 +5V 3A 4700 μF - 16 V 4 A 100V 30 VA 9V 200 mA
7806 +6V 1A 2200 μF - 16 V 1,5A 100V 16 VA 9V 100 mA
7808 +8V 1A 2200 μF - 25 V 1,5A 100V 16 VA 12 V 100 mA
7809 +9V 1A 2200 μF - 25 V 1,5A 100V 16 VA 12 V 100 mA
7812 + 12 V 1A 2200 μF - 35 V 1,5A 100V 16 VA 15 V 100 mA
78L12 + 12 V 0,1 A 220 μF - 35 V 0,5A 100V 3 VA 15 V 100 mA
78T12 + 12 V 3A 4700 μF - 35 V 4 A 100V 48 VA 15 V 400 mA
7815 + 15 V 1A 2200 μF - 35 V 1,5A 100V 26 VA 18 V 200 mA
7818 + 18 V 1A 2200 μF - 40 V 1,5A 100V 26 VA 24 V 200 mA
7824 + 24 V 1A 2200 μF - 40 V 1,5A 100V 26 VA 24 V 200 mA

Lotfi BOUSSAID Cours Informatique Industrielle 47


LesCalculateurs Temps Réel Électriques
Alimentations
Alimentation stabilisée classique
4 Les Régulateurs de Tension (suite)
4.

Uo supérieur ou égal à U régulateur + 2 à 3 V

en ne dépassant
p p
pas 35 V, p
pour U régulateur
g < 18 V,
ou en ne dépassant pas 40V, pour U régulateur > 20V.

Lotfi BOUSSAID Cours Informatique Industrielle 48


LesCalculateurs Temps Réel Électriques
Alimentations
Alimentation stabilisée classique
Réalisation p
pratique
q

Alimentation symétrique + 12 V -12 V / 1 A (1 ampère sur chaque sorties)

Il faudra tenir compte:


~ de la variation de tension du réseau 220 V à + ou - 10 %,
~ de la chute de tension des diodes,
~ de la valeur de la tension à stabiliser.

Solution :

Transformateur 220 V - 2 x 15 V

U max = 15 2 = 21,2V
-10% = - 2,1 V
-chute
chute de tension des diodes = -1,2
12V

Umax = 17,9V

∆U = [ 17,9
17 9 V – ( U rιgulateur + 2V ) ] avec U régulateur = 12V Î ∆U=3 9 V
∆U=3,9

Lotfi BOUSSAID Cours Informatique Industrielle 49


LesCalculateurs Temps Réel Électriques
Alimentations
Alimentation stabilisée classique
Réalisation p
pratique
q

Alimentation symétrique + 12 V -12 V / 1 A (1 ampère sur chaque sorties)

I 1A
C= = = 2564 μF On choisira C = 3300uF / 25V en valeur normalisée
100.ΔU 100 ⋅ 3,9

- Tension de service (15 x racine de 2 = 21, 2V) : Normalisée à 25V


- Le pont redresseur (PT1 et 2) : 50V / 1 A
- Le transformateur : 220 V, 2 x 15 V, 30 VA minimum

Note : les deux enroulements du secondaire du transformateur doivent produire chacun


1 A. Soit 2 A au total pour deux sorties.
- La puissance du transformateur sera donc : 15V . 2A = 30VA au minimum
minimum.

Lotfi BOUSSAID Cours Informatique Industrielle 50


LesCalculateurs Temps Réel Électriques
Alimentations
Alimentation à découpage

Principe du découpage d'une alimentation

Lotfi BOUSSAID Cours Informatique Industrielle 51


LesCalculateurs Temps Réel Électriques
Alimentations

Convertisseur Fly-Back

Mise sous tension du circuit secteur

Lotfi BOUSSAID Cours Informatique Industrielle 52


LesCalculateurs Temps Réel Électriques
Alimentations

Convertisseur Fly-Back

Et bli
Etablissement
t 310V ett ttension
i d de service
i U Usp ou polarisation
l i ti B Bu

Lotfi BOUSSAID Cours Informatique Industrielle 53


LesCalculateurs Temps Réel Électriques
Alimentations

Convertisseur Fly-Back

I iti li ti CI ett démarrage


Initialisation dé oscillateur
ill t ou procédure
éd d
de start
t t

Lotfi BOUSSAID Cours Informatique Industrielle 54


LesCalculateurs Temps Réel Électriques
Alimentations

Convertisseur Fly-Back

Mi en saturation
Mise t ti du d BU

Lotfi BOUSSAID Cours Informatique Industrielle 55


LesCalculateurs Temps Réel Électriques
Alimentations

Convertisseur Fly-Back

Blocage du BU

Lotfi BOUSSAID Cours Informatique Industrielle 56


LesCalculateurs Temps Réel Électriques
Alimentations

Convertisseur Fly-Back

Action du circuit de régulation ; repos

Lotfi BOUSSAID Cours Informatique Industrielle 57


LesCalculateurs Temps Réel Électriques
Alimentations
Alimentation à découpage PC

Lotfi BOUSSAID Cours Informatique Industrielle 58


LesCalculateurs Temps Réel Électriques
Alimentations
Alimentation à découpage PC

Pertes dues au découpage

Lotfi BOUSSAID Cours Informatique Industrielle 59


Calculateurs Temps Réel
Plan du cours

• Technologies des Circuits Intégrés

• Les Alimentations Électriques

• Architecture des Microordinateurs PC

• Motorisation et Commande de Machines

• Les Microcontrôleurs : Étude de cas – Le 16F84

Lotfi BOUSSAID Cours Informatique Industrielle 60


Architecture des
Calculateurs Microordinateurs
Temps Réel PC
Architecture du 80x86-Pentium

Unité
U ité d’interface
d’i t f
de bus

Unité d’exécution

Lotfi BOUSSAID Cours Informatique Industrielle 61


Architecture des
Calculateurs Microordinateurs
Temps Réel PC
Les registres du 80x86-Pentium
Accumulateur

Base Registres Généraux


Count

Data

Stack Pointer Registres pointeurs


Base Pointer
Source Index
R i
Registres iindex
d
Destination index

Code Segment
Data Segment Registre compteur de programme
Stack Segment Registres de
Extra Segment Segment

Registre des indicateurs

Lotfi BOUSSAID Cours Informatique Industrielle 62


Architecture des
Calculateurs Microordinateurs
Temps Réel PC

Organisation d’une carte mère à base d’un µP

Lotfi BOUSSAID Cours Informatique Industrielle 63


Architecture des
Calculateurs Microordinateurs
Temps Réel PC
Architecture d’un PC

Lotfi BOUSSAID Cours Informatique Industrielle 64


Architecture des
Calculateurs Microordinateurs
Temps Réel PC
Les interruptions du 8086

Il existe 2 catégories d’interruptions: les interruptions hardware et les interruptions Software

- Les
L iinterruptions
t ti h
hardware
d surviennent
i t llorsque lles lilignes RST
RST, NMI ou INTR d
du 8086
sont activées.

- Les interruptions software surviennent lorsque l’instruction


l instruction INT apparaît ou lors
d’exceptions logiciel (exemples: débordement de pile (stack overflow), division par zéro…).

- Les sauts conditionnels ou inconditionnels ainsi que les appels de sous-routines ne sont
pas des
d iinterruptions.
t ti

- Une interruption de haute priorité peut interrompre une interruption de priorité inférieure.

- Une interruption de basse priorité ne peut pas interrompre une interruption de priorité
égale ou supérieure. L’interruption Reset est la plus prioritaire.

Lotfi BOUSSAID Cours Informatique Industrielle 65


Architecture des
Calculateurs Microordinateurs
Temps Réel PC
Interruptions matérielles (1)

Lotfi BOUSSAID Cours Informatique Industrielle 66


Architecture des
Calculateurs Microordinateurs
Temps Réel PC
Interruptions matérielles (2)

Lotfi BOUSSAID Cours Informatique Industrielle 67


Architecture des
Calculateurs Microordinateurs
Temps Réel PC
Interface Parallèle de l’Imprimante (LPT1 – PIO 8255)

Connecteur DB25 - Femelle

Paramétrage du BIOS

Adressage du port parallèle

Lotfi BOUSSAID Cours Informatique Industrielle 68


Architecture des
Calculateurs Microordinateurs
Temps Réel PC
Interface Parallèle de l’Imprimante (2)
Le connecteur parallèle LPT comprend 3 « Ports » :

Port de données

Port d’état

Lotfi BOUSSAID Cours Informatique Industrielle 69


Architecture des
Calculateurs Microordinateurs
Temps Réel PC
Interface Parallèle de l’Imprimante (3)

Port de commande

Lotfi BOUSSAID Cours Informatique Industrielle 70


Architecture des
Calculateurs Microordinateurs
Temps Réel PC
Interface Parallèle de l’Imprimante (3)

Le contrôleur de l’interface parallèle (PIO) est le composant 8255

Contrôleur PIO 8255 de liaison parallèle

Lotfi BOUSSAID Cours Informatique Industrielle 71


Architecture des
Calculateurs Microordinateurs
Temps Réel PC
Programmation de l’Interface Parallèle
(Dos, Win 9x)
En assembleur En pascal En Turbo C

Mov Ax,0378h Port[$378]:=$33; Outportb(0x378,0x33);


Mov Dx,Ax { 33h sur port Data } /* 33h sur port Data */
Mov Al,33h
Out Dx,Al ; 33h sur port Data Data:=Port[$379]; Inportb(0x379,Data);
{lire le port d’état } /* lire le port d’état */
Mov Ax,0379h
Mov Dx,Ax
In Al,Dx ; lire le port d’état
(1) Utilisation d’un driver « Porttalk »
Windows 2000 et XP (Mode protégé) :
http://www beyondlogic org/porttalk/porttalk htm
http://www.beyondlogic.org/porttalk/porttalk.htm
(2) Utilisation d’une DLL ex : « Inpout.dll »
implementation
function Inp32(port:integer):integer;Stdcall;external 'inpout32
inpout32.dll
dll' name 'Inp32';
Inp32 ;
function Out32(port, valeur:integer):integer;Stdcall;external 'inpout32.dll' name 'Out32';

Out32 (base, 170) ;


recu :=
: Inp32 (add.value+1);
(add.value 1);
http://logix4u.net/Legacy_Ports/Parallel_Port/Inpout32.dll_for_Windows_98/2000/NT/XP.html

Lotfi BOUSSAID Cours Informatique Industrielle 72


Architecture des
Calculateurs Microordinateurs
Temps Réel PC

Le Port Série du PC

UART (Universal Asynchronous Receiver Transmitter)


F
Format
t de
d transmission
t i i série
é i asynchrone
h

Coté PC Coté Ligne de Transmission

Réception des Données Décalage de Réception

1 Caractère 1 Bit
à la fois à la fois

Attente de transmission Décalage de transmission

Lotfi BOUSSAID Cours Informatique Industrielle 73


Architecture des
Calculateurs Microordinateurs
Temps Réel PC

Le Port Série du PC
• Le 8250 : est apparu sur les PC-XT
• Le 16450 Il permet des vitesses de transmission de 38.4 kbits/s sans problème
• Le 16550 Contrairement au 16450 ou on ne pouvait lire ou écrire qu'un seul octet à la fois, le 16550 peut
stocker en mémoire 16 octets avec un buffer pour la réception et un buffer pour l'émission. On peut alors
atteindre des vitesses de transfert de 115.2 kbits/s. Une autre amélioration apportée par le 16550 était
l'utilisation du contrôleur DMA

Format max d'une donnée asynchrone de l'UART 8250

Lotfi BOUSSAID Cours Informatique Industrielle 74


Architecture des
Calculateurs Microordinateurs
Temps Réel PC
Le Port Série du PC
Géométrie du
d port série Description et attribution des signaux

DCD : Lorsque cette ligne est active haute, elle signale au PC qu'une liaison a été établie avec un correspondant.
RX : cette ligne est une entrée. C'est ici que transitent les informations du correspondant vers l'ordinateur.
TX : cette ligne est une sortie. Les données du PC vers le correspondant sont véhiculées par son intermédiaire.
DTR : Lorsque cette ligne est active haute, elle permet au PC de signaler au correspondant que le port série a été
libéré et qu'il peut être utilisé s'il le souhaite.
GND : c'est la masse. DSR . Cette ligne est une entrée active haute. Elle permet au correspondant de signaler
qu'une donnée est prête. RTS : Lorsque cette ligne est active haute, elle indique au correspondant que le PC veut
lui transmettre des données. CTS : cette ligne est une entrée active haute. Elle indique au PC que le
correspondant est prêt à recevoir des données. RI : cette ligne est une entrée active haute. Elle permet à
l'ordinateur de qu'un correspondant veut initier une communication avec lui.

Lotfi BOUSSAID Cours Informatique Industrielle 75


Architecture des
Calculateurs Microordinateurs
Temps Réel PC

Le Port Série du PC

Lotfi BOUSSAID Cours Informatique Industrielle 76


Architecture des
Calculateurs Microordinateurs
Temps Réel PC

Le Port Série du PC

Lotfi BOUSSAID Cours Informatique Industrielle 77


Architecture des
Calculateurs Microordinateurs
Temps Réel PC

Le Port Série du PC et le Modem

Lotfi BOUSSAID Cours Informatique Industrielle 78


Architecture des
Calculateurs Microordinateurs
Temps Réel PC
Le Port Série USB (Universal Serial Bus)
Introduction :

- Interface série à haut débit

- Connexion série est plus économique que la connexion parallèle

Architecture du bus USB :

- Connexions se font point à point

- Jusqu
Jusqu’à
à 127 périphériques

- longueur maximale : 5 mètres

Lotfi BOUSSAID Cours Informatique Industrielle 79


Architecture des
Calculateurs Microordinateurs
Temps Réel PC
Le Port Série USB (Universal Serial Bus)
Connectique :

Connecteur Type A Connecteur Type B

Identification des fils :

1 rouge : alimentation Vbus (+5V)


2 blanc : D
D-
3 vert : D+
4 noir : masse

Lotfi BOUSSAID Cours Informatique Industrielle 80


Architecture des
Calculateurs Microordinateurs
Temps Réel PC
Le Port Série USB (Universal Serial Bus)
Vitesse de transmission :

Le bus USB propose plusieurs vitesses de communication :

- Haute Vitesse (High Speed) : 480 Mbits/s : Périphériques très haut débit ; ex :camera
:camera...
- Pleine Vitesse (Full Speed) : 12 Mbits/s : Périphériques haut débit : scanners, imprimantes....
- Basse Vitesse (Low Speed) : 1,5 Mbits/s : Périphériques d'interface utilisateur : claviers, souris,
Identification de la vitesse

Pleine vitesse Basse vitesse

Lotfi BOUSSAID Cours Informatique Industrielle 81


Architecture des
Calculateurs Microordinateurs
Temps Réel PC
Le Port Série USB (Universal Serial Bus)
Les caractéristiques matérielles du bus :

La norme USB définie 3 états sur les lignes du bus :

État différentiel ‘0’


0 quand : Data+ - Data-
Data < -200mV
200mV

État différentiel ‘1’ quand : Data+ - Data- > 200mV

État Single Ended Zero (SE0) : -200mV


200mV < Data+ - Data-
Data < 200 mV
Réinitialisation d'un appareil s'il est maintenu plus de 10 ms

Codage des données NRZI (Non Retour à Zéro Inversé)

Lotfi BOUSSAID Cours Informatique Industrielle 82


Architecture des
Calculateurs Microordinateurs
Temps Réel PC
Le Port Série USB (Universal Serial Bus)
Protocole de communication du bus :

Il existe deux types de paquets principaux :

- Les paquets JETON (TOKEN)


- Et les paquets DONNEE (DATA) :

Composition d'un paquet TOKEN : Composition d'un paquet DATA :

8 bit
bits 8 bits 7 bits 4 bits 5 bits 8 bit
bits 8 bits 0 to 512 bits 16 bits
SYNC PID ADDRESS ENDP CRC SYNC PID PAYLOAD CRC

Lotfi BOUSSAID Cours Informatique Industrielle 83


Calculateurs Temps Réel
Plan du cours

• Technologies des Circuits Intégrés

• Les Alimentations Électriques

• Architecture des Microordinateurs PC

• Motorisation et Commande de Machines

• Les Microcontrôleurs : Étude de cas – Le 16F84

Lotfi BOUSSAID Cours Informatique Industrielle 84


Calculateurs Temps Réel
Motorisation et Commande de Machines
Les Moteurs Électriques
I. Moteur à courant continu
1. Excitation série
2. Excitation séparée
3
3. Mi
Micromoteur
t
4. Servomoteur
5. Moteur Brushless

II. Moteur pas à pas


1. A aimant permanent
2
2. A réluctance variable
3. Hybride

III. Moteur Alternatif


1. Universel
2. Monophasé
3. p
Triphasé
4. Moteur Synchrone

Lotfi BOUSSAID Cours Informatique Industrielle 85


Calculateurs Temps Réel
Motorisation et Commande de Machines
Les Moteurs Électriques

Comment choisir le moteur adéquat


pour mon application ?

Lotfi BOUSSAID Cours Informatique Industrielle 86


Calculateurs Temps Réel
Motorisation et Commande de Machines
Critères de choix d’un Moteur
1 Critères dépendant de l’application
1. l application
- Application de puissance (électropompes, traction, etc.)
- Application embarquée (alimentée par batterie)
- Application à vitesse constante
- Application à couple important au démarrage
- Application grand public (Machine à laver, Chyniol, électroménager, etc.)
- Application de précision
é
- Application de modélisme

2 Critères
2. C itè spécifiques
é ifi au Moteur
M t
- Couple et couple au démarrage
- Rendement
- Vitesse (constante ou variable)
- Coût
- Taille et poids (encombrement)
- Charge (Constante ou variable)

Lotfi BOUSSAID Cours Informatique Industrielle 87


Calculateurs Temps Réel
Motorisation et Commande de Machines
Fonction d’un moteur

puissance électrique moteur puissance mécanique

fournie par l’alimentation Disponible sur l’arbre


électrique du moteur
(puissance absorbée) (puissance utile)

Pertes = (Puissance absorbée – Puissance utile)

Lotfi BOUSSAID Cours Informatique Industrielle 88


Calculateurs Temps Réel
Motorisation et Commande de Machines
Bilan de puissances
Puissance absorbée :
Pa = Um × Im
Pertes joule :
Pj = R × Ieff²
I ff²

Puissance électrique :
Pe = E × Im (Puissance électriquee transmise à la partie to
(P issance électriq tournante)
rnante)
Pertes constantes :
Pc Ces pertes sont la somme des pertes mécaniques et magnétiques.
Ell sontt constantes
Elles t t à une vitesse
it donnée
d é ett peuventt se déterminer
dét i à vide.
id

Puissance utile :
Pu Pu = C × Ω (Couple en N m . Vitesse en rad / seconde)
C'est la puissance mécanique fournie par le moteur pour entraîner la charge.

Un couple de 1Nm signifie que l'on peut exercer une force de 1N (100g) au bout d'une tige de 1m

Rendement : R = Pu/Pa

Lotfi BOUSSAID Cours Informatique Industrielle 89


Calculateurs Temps Réel
Motorisation et Commande de Machines
Force de Laplace

règle des 3 doigts de la main droite : courant – champ - force

Le module de la force F est proportionnel :

- à la valeur absolue de l'intensité du courant |I|,


- à la longueur L de la partie du conducteur plongée dans le champ magnétique ici L ,
- à l'intensité
l intensité B du champ magnétique
magnétique,
- au sinus de l'angle a formée par le conducteur et le vecteur champ magnétique B

Lotfi BOUSSAID Cours Informatique Industrielle 90


Calculateurs Temps Réel
Motorisation et Commande de Machines
I. Le Moteur à Courant Continu
Principe de fonctionnement

Lorsque les conducteurs sont parcourus par un courant, ils sont soumis à des forces F1 et F2 qui tendent
à faire tourner le rotor. Le collecteur permet d'inverser le sens du courant dans les conducteurs lorsque
ceux-ci passent le plan vertical. Ainsi le sens du couple des forces F1 et F2 et donc le sens de rotation du
moteur est conservé.

Lotfi BOUSSAID Cours Informatique Industrielle 91


Calculateurs Temps Réel
Motorisation et Commande de Machines
I. Le Moteur à Courant Continu
Principe de fonctionnement
Les bobinages d'induit
Le collecteur est constitué de bagues conductrices où frottent 2 balais appelés charbon.
L'induit se comporte comme une seule et même bobine lorsqu'il est alimenté par les balais.

Lotfi BOUSSAID Cours Informatique Industrielle 92


Calculateurs Temps Réel
Motorisation et Commande de Machines
I. Le Moteur à Courant Continu
1. STATOR
La carcasse,
carcasse les pôles principaux et les pôles de commutation sont entièrement feuilletés.
feuilletés
Les composants du stator sont soudés ensemble dans un bâti de fixation qui aligne et presse les tôles
ensemble en une unité monobloc.

2. INDUIT (Rotor)
Le noyau d'induit est constitué de disques en tôles électromagnétiques isolées.
L'enroulement d'induit est en cuivre isolé verni. Les bobinages de cuivre sont placés dans l'isolant des
encoches
encoches.

Lotfi BOUSSAID Cours Informatique Industrielle 93


Calculateurs Temps Réel
Motorisation et Commande de Machines
I. Le Moteur à Courant Continu
1. Les moteurs à excitation p
parallèle

Moteur courant continu Moteur à excitation parallèle

2. Les moteurs à excitation série

Moteur courant
continu
i à aimant
i
Permanent Moteur à excitation série
Induit + inducteur

Lotfi BOUSSAID Cours Informatique Industrielle 94


Calculateurs Temps Réel
Motorisation et Commande de Machines
I. Le Moteur à Courant Continu
2 modes d’alimentation

I Rrotor Rstator I U
Rrotor

E’ U E’

Excitation séparée Excitation série


- inducteur = circuit indépendant - induit et inducteur dans le même circuit
(donc 2 alimentations) - une alimentation unique
q en continu
- alimentation continue pour l’induit

Lotfi BOUSSAID Cours Informatique Industrielle 95


Calculateurs Temps Réel
Motorisation et Commande de Machines
I. Le Moteur à Courant Continu
Équations électriques

Loi d’Ohm U (V ) = E '+ RI (convention récepteur)

excitation séparée : R = Rrotor


excitation
it ti série
é i : R = Rrotor + Rstator

Fc.e.m induite E ' (V ) = K E 'ΦΩ

Φ flux à travers les spires de l’induit (Wb)


Ω vitesse de rotation (rad/s)
K constante

Vitesse de rotation Ω = E’ / KEE’ Φ = ((U-RI)) /KEE’ Φ


Ω(rad/s) = N(tr/mn).2π/60 = n(tr/s).2π

Lotfi BOUSSAID Cours Informatique Industrielle 96


Calculateurs Temps Réel
Motorisation et Commande de Machines
I. Le Moteur à Courant Continu
Relation Puissance - Couple
p

P=C. Ω

Puissance = Couple . Vitesse

Watts = (N.m) . (Rad/s)

A tout terme de puissance on peut donc associer un couple

Lotfi BOUSSAID Cours Informatique Industrielle 97


Calculateurs Temps Réel
Motorisation et Commande de Machines
I. Le Moteur à Courant Continu
C
Couples
l

Relation de définition

Couple
p moteur Putile = Cmot . Ω ((1))

Couple de pertes collectives Pfer + Pméca = Cpertes . Ω (2)

Couple Électromagnétique Cemag = Cpertes + Cmot

(1) : la puissance se répartit entre couple moteur et vitesse


(2) : pertes constantes, mesurées par un essai à vide
(3) : Cemag = KCΦI

Lotfi BOUSSAID Cours Informatique Industrielle 98


Calculateurs Temps Réel
Motorisation et Commande de Machines
I. Le Moteur à Courant Continu
R d
Rendement
t
Putile
¾ Définition générale η=
Pabsorbée
Cmott ⋅ Ω
Moteur à excitation série η=
UI
Moteur à excitation séparée :

- inducteur à aimant permanent Cmot ⋅ Ω


pas de pertes dans le circuit inducteur η=
UI
Cmot ⋅ Ω
- inducteur bobiné
η=
pertes dans le circuit inducteur
UI + PJ inducteur
Lotfi BOUSSAID Cours Informatique Industrielle 99
Calculateurs Temps Réel
Motorisation et Commande de Machines
I. Le Moteur à Courant Continu
Applications
- Applications nécessitant un couple de démarrage important
- Couple / vitesse de pente importante
- Applications pouvant être alimenté par batterie
- Applications fonctionnant à vitesse constante

Avantages : Inconvénients :

- Régulation de vitesse plus facile - Coût relativement élevé pour des puissances importantes
- Rendement relativement élevé - Usure du système collecteur / charbons
Utilisation :
- Moteurs à excitation parallèles : Pompes hydrauliques
hydrauliques, Ventilateurs
Ventilateurs, etc
etc.
- Moteurs à excitation série : (gros couple au démarrage et faible vitesse)
démarreurs d'automobiles, traction (locomotives), métro, etc.
Choix du moteur :

- Vitesse de 1000 à 5000 tr/mn Î Moteur direct


- Vitesse < 500 tr/mn Î Moteur à réducteur de vitesse
Puissance utile :
- Pu (w) = (2π/60) C(N.m) N(tr/mn)

Lotfi BOUSSAID Cours Informatique Industrielle 100


Motorisation et Temps
Calculateurs Commande
Réel de Machines
I. Le Moteur à Courant Continu
Exercice :
Un moteur à excitation indépendante actionne un monte-charge. Il soulève une masse de deux
tonnes à la vitesse d’un mètre par seconde. Le moteur est alimenté sous 1500 V, sa résistance
, Ω , le rendement de l’ensemble du système
d’induit est de 1,6 y est de 70 % ((on négligera
g g les
pertes du stator).

Calculer la puissance absorbée par le moteur ainsi que le courant appelé lors de la montée.
P i
Puissance utile
til fournie
f i par le
l moteur
t :P=M.g.v
Réponse :

Puissance utile fournie par le moteur : P = M . g . v

Pu = 2 ⋅ 103 × 9,8 ×1 = 19600W


Pu
Puissance absorbée par le moteur P = = 28000 W
0 ,7
P 28000
P = UI ⇒I= = = 18,7 A
U 1500

Lotfi BOUSSAID Cours Informatique Industrielle 101


Motorisation et Temps
Calculateurs Commande
Réel de Machines
I. Le Moteur à Courant Continu
3. Le Micromoteur à Courant Continu

- Stator (Inducteur) à aiment permanent

- Rotor (Induit) bobiné

Lotfi BOUSSAID Cours Informatique Industrielle 102


Calculateurs Temps Réel
Motorisation et Commande de Machines
I. Le Moteur à Courant Continu
Commande de Micromoteur à Courant Continu

1- Commande par un transistor, un seul sens de rotation


1

La consommation d’un tel moteur est d’environ


100mA il est donc impossible de le connecter
100mA,
directement sur une patte du PIC

Solution 1 : Transistor MOS : BUZ11

Lotfi BOUSSAID Cours Informatique Industrielle 103


Calculateurs Temps Réel
Motorisation et Commande de Machines
I. Le Moteur à Courant Continu
Commande de Micromoteur à Courant Continu

2- Commande par relais 12V/600 ohms, un seul sens de rotation

Porte TTL à sortie collecteur ouvert :

74ALS16

+V Iol max=40mA

Le courant nécessaire pour le relais est égal à:


Io = 12/600 = 20mA

Lotfi BOUSSAID Cours Informatique Industrielle 104


Motorisation et Temps
Calculateurs Commande
Réel de Machines
I. Le Moteur à Courant Continu
Commande de Micromoteur à Courant Continu

3- Commande par relais 12V/10 ohms, un seul sens de rotation

Transistor Darlington :

Ex: TIP121

Pouvant fournir jusqu’à 5 A

La commande du relais se fait avec un "0" logique

Lotfi BOUSSAID Cours Informatique Industrielle 105


Calculateurs Temps Réel
Motorisation et Commande de Machines
I. Le Moteur à Courant Continu
Commande de Micromoteur à Courant Continu

3- Commande par pont en H, deux sens de rotation

Solution 2 : Pont en H

L298

Lotfi BOUSSAID Cours Informatique Industrielle 106


Calculateurs Temps Réel
Motorisation et Commande de Machines
I. Le Moteur à Courant Continu
Applications à base de Micromoteur à Courant Continu

- Robotique
- Modélisme
- Applications à encombrement minimum
- Applications portables (ex: mini-perceuses)
mini perceuses)
- Informatique stockage de données
- les télécoms (portables, satellites, les câblages et relais...)
- Domaine médicale ((prothèses et greffes, endoscopie, instruments chirurgicaux...)
- Micro-outillage
Mi ill

Lotfi BOUSSAID Cours Informatique Industrielle 107


Calculateurs Temps Réel
Motorisation et Commande de Machines
I. Le Moteur à Courant Continu
Moteur cc avec encodeur optique

Lotfi BOUSSAID Cours Informatique Industrielle 108


Calculateurs Temps Réel
Motorisation et Commande de Machines
I. Le Moteur à Courant Continu
4. Le Servomoteur
Définition :
- Un servomoteur est un moteur conçu pour générer le mouvement précis d'un élément mécanique
selon une commande externe.

- Un servomoteur est un système motorisé capable d'atteindre des positions prédéterminées, puis de
les maintenir.

- La position est : dans le cas d’un


d un moteur rotatif,
rotatif une position d'angle
d angle et
et, dans le cas d’un
d un moteur
linéaire une position de distance.
Constitution d’un servomoteur :
Le servomoteur est constitué d d’un
un moteur à courant continu relié à un réducteur
réducteur, et asservit par un
potentiomètre et un circuit de contrôle

Lotfi BOUSSAID Cours Informatique Industrielle 109


Calculateurs Temps Réel
Motorisation et Commande de Machines
I. Le Moteur à Courant Continu
4. Le Servomoteur

Principe de fonctionnement

Commande
+
_ M Réducteur Potentiomètre

Commande d’un Servomoteur

On doit appliquer des impulsions selon


la norme suivante

Lotfi BOUSSAID Cours Informatique Industrielle 110


Calculateurs Temps Réel
Motorisation et Commande de Machines
I. Le Moteur à Courant Continu
4. Le Servomoteur

Commande d’un Servomoteur

Lotfi BOUSSAID Cours Informatique Industrielle 111


Calculateurs Temps Réel
Motorisation et Commande de Machines
I. Le Moteur à Courant Continu
Applications à base de Servomoteur

Manoeuvre des vannes industrielles

Modélisme Servomoteurs multi tours Servomoteurs à fraction de tours

Servomoteurs à déplacement linéaire (bouchon de baignoire)

Lotfi BOUSSAID Cours Informatique Industrielle 112


Calculateurs Temps Réel
Motorisation et Commande de Machines
I. Le Moteur à Courant Continu
5. Le Moteur Brushless (Sans balais)

- Un rotor à aimant tournant de 2 ou 4 pôles


pôles.

- Le stator, composé d’un bobinage de 3 à 4


phases, alimenté par une électronique de
puissance

- Un aimant servant à exciter les capteurs à effet


Hall qui sont utilisés par l’électronique
l électronique qui assure
l’alimentation successive des phases.

Pour une durée de vie optimale du moteur, le rotor est monté sur roulements à billes

Lotfi BOUSSAID Cours Informatique Industrielle 113


Calculateurs Temps Réel
Motorisation et Commande de Machines
I. Le Moteur à Courant Continu
5. Le Moteur Brushless (Sans balais)

Lotfi BOUSSAID Cours Informatique Industrielle 114


Calculateurs Temps Réel
Motorisation et Commande de Machines
I. Le Moteur à Courant Continu
5. Le Moteur Brushless (Sans balais)

Les moteurs Brushless sont particulièrement adaptée à des applications nécessitant :

- Longues durées de vie

- Vitesses élevées
élevées,

- Fonctionnements en conditions d’utilisation difficiles.

- Industrie Automobile

- Applications industrielles

- Modélisme

Lotfi BOUSSAID Cours Informatique Industrielle 115


Motorisation et Temps
Calculateurs Commande
Réel de Machines
II. Le Moteur pas à pas

Résolution : de 4 à 400 pas

Positionnement angulaire de
Signal électrique numérique
caractère incrémental

On peut distinguer trois catégories technologiques :

- Moteur à aimants permanents


- Moteur à reluctance variable.
- Moteur hybride

Lotfi BOUSSAID Cours Informatique Industrielle 116


Motorisation et Temps
Calculateurs Commande
Réel de Machines
II. Le Moteur pas à pas
1. Moteur à aimants permanents
Un aimant
U i t permanentt estt solidaire
lid i d de l'l'axe d
du moteur
t ((rotor).
t ) D Des b
bobines
bi excitatrices
it t i sontt placées
l é
sur la paroi du moteur (stator) et sont alimentées chronologiquement. Le rotor s'oriente suivant le
champ magnétique créé par les bobines.

Lotfi BOUSSAID Cours Informatique Industrielle 117


Motorisation et Temps
Calculateurs Commande
Réel de Machines
II. Le Moteur pas à pas
2. Moteur à reluctance variable
Il ss'agit
agit d'un
d un moteur qui comporte un rotor à encoches se positionnant dans la direction
de la plus faible réluctance : ce rotor, en fer doux, comporte moins de dents qu'il n'y a de
pôles au stator. (la réluctance est le quotient de la force magnétomotrice d'un circuit
magnétique par le flux d'induction qui le traverse)

Lotfi BOUSSAID Cours Informatique Industrielle 118


Motorisation et Temps
Calculateurs Commande
Réel de Machines
II. Le Moteur pas à pas
3. Moteur hybride
Le moteur hybride est une combinaison du moteur à reluctance variable et du moteur à
aimant permanent.

Lotfi BOUSSAID Cours Informatique Industrielle 119


Motorisation et Temps
Calculateurs Commande
Réel de Machines
II. Le Moteur pas à pas
Comparaison des trois moteurs

Comparaison des performances des trois types de moteurs pas à pas

Moteur à aimant Moteur à reluctance


Type de Moteur Moteur Hybride
permanent variable
Résolution
Moyenne Bonne Élevée
(nombre de pas/tour)

Couple
p moteur Élevée Faible Élevée

Il dépend du : Il dépend du :
Il dépend uniquement
- Sens du courant - Sens du courant
Sens de rotation de l’ordre
l ordre d’alimentation
d alimentation
- Ordre d’alimentation des bobines - Ordre d’alimentation
des bobines des bobines

Fréquence de travail Faible Grande Grande

Lotfi BOUSSAID Cours Informatique Industrielle 120


Motorisation et Temps
Calculateurs Commande
Réel de Machines
II. Le Moteur pas à pas

I22 I21 I12 I11

Moteur Unipolaire

Lotfi BOUSSAID Cours Informatique Industrielle 121


Motorisation et Temps
Calculateurs Commande
Réel de Machines
II. Le Moteur pas à pas

Lotfi BOUSSAID Cours Informatique Industrielle 122


Motorisation et Temps
Calculateurs Commande
Réel de Machines
II. Le Moteur pas à pas
Les différents types d’excitation

2 phases 4 phases

I1 I2 I11 I12 I21 I22

Lotfi BOUSSAID Cours Informatique Industrielle 123


Motorisation et Temps
Calculateurs Commande
Réel de Machines
II. Le Moteur pas à pas
Commande du moteur pas à pas Unipolaire : 2 phases On

Lotfi BOUSSAID Cours Informatique Industrielle 124


Motorisation et Temps
Calculateurs Commande
Réel de Machines
II. Le Moteur pas à pas
Commande du moteur pas à pas Unipolaire : 2 phases On (2)

Une Sortie ULN2003 : Peut fournir 500 mA

Remarque : Pour un courant de 1A on peut utiliser 2 voies du circuit ULN2003 par bobine

Lotfi BOUSSAID Cours Informatique Industrielle 125


Motorisation et Temps
Calculateurs Commande
Réel de Machines
II. Le Moteur pas à pas
Commande du moteur pas à pas Unipolaire : 2 phases On (3)

Un Transistor BDX53C (NPN) : Peut fournir 5 A


Un Transistor TIP122 (NPN) : Peut fournir 3 A

Lotfi BOUSSAID Cours Informatique Industrielle 126


Motorisation et Temps
Calculateurs Commande
Réel de Machines
II. Le Moteur pas à pas
Commande du moteur pas à pas Bipolaire
Moteur Bipolaire

Lotfi BOUSSAID Cours Informatique Industrielle 127


Motorisation et Temps
Calculateurs Commande
Réel de Machines
II. Le Moteur pas à pas
Applications

Les photocopieurs, imprimantes bancaires, périphériques informatiques, tables traçantes, instrumentation,


pompes médicales, pousses seringues, automobiles, climatisation, régulation, etc.

Sans balais, Fonctionnement en boucle ouverte et plusieurs pas angulaires sont disponibles

1- Moteur pas à pas à aimant permanent :


- Faible
F ibl coût
ût
- Peu d’inertie
- Applications : périphériques d’ordinateurs, positionnement de tête d’impression d’imprimantes, etc.
2 Moteur
2- M t pas à pas à réluctance
él t variable
i bl :
- Faible couple (torque)
- Applications de petites tailles : Table de micro-positionnement

3- Moteur pas à pas hybride :


- Meilleure résolution
- Couple (torque) plus important
- Applications : positionnement avec couple important

Lotfi BOUSSAID Cours Informatique Industrielle 128


Motorisation et Temps
Calculateurs Commande
Réel de Machines
III. Le Moteur Alternatif
1. Le Moteur Universel

- Un moteur universel peut être alimenté par une F.E.M alternative ou continue

- Moteur de perceuse, aspirateur, robot ménager etc...(appareils électroportatifs en général).

- En général, il est utilisé pour les appareils ne demandant qu'un couple modéré

Lotfi BOUSSAID Cours Informatique Industrielle 129


Motorisation et Temps
Calculateurs Commande
Réel de Machines
III. Le Moteur Alternatif
1. Le Moteur Universel

- Stator et rotor sont montés en série et alimentés en alternatif ou en continu

- Le rotor comporte plusieurs bobinages, alimentés successivement par les lames du


collecteur qui se trouvent au contact des balais.

- L’alimentation du stator crée un champ qui tend à attirer celui du rotor. En alternatif, quand le
courant s’inverse, le champ magnétique résultant s’inverse aussi bien dans le stator que dans
le rotor qui sont alimentés en série
série.

- Le collecteur provoque une succession d'alimentations puis de coupures des bobinages du


rotor : Il en résulte l’apparition d’étincelle

Lotfi BOUSSAID Cours Informatique Industrielle 130


Motorisation et Temps
Calculateurs Commande
Réel de Machines
III. Le Moteur Alternatif
2. Le Moteur Asynchrone Monophasé

- Stator portant un bobinage à p paires de pôles

- Rotor à cage d'écureuil en court circuit

A l'arrêt,
l' êt le l rotor
t estt sollicité
lli ité par d
deux champs
h t en sens inverse
tournant
t i

Ce moteur ne démarre donc pas spontanément

Lotfi BOUSSAID Cours Informatique Industrielle 131


Motorisation et Temps
Calculateurs Commande
Réel de Machines
III. Le Moteur Alternatif
2. Le Moteur Asynchrone Monophasé

En lançant le rotor (à la main par exemple) il peut alors démarrer dans un sens ou dans l'autre

Second
S dbbobinage
bi dé
décalé
lé d
de 90° dans
d lles encoches
h restantes
t t
alimentée à travers un artifice de déphasage : (ex: condensateur)

le couple du champ qui tourne dans le


même sens que le rotor est le plus grand
et tend à augmenter avec la vitesse

Lotfi BOUSSAID Cours Informatique Industrielle 132


Motorisation et Temps
Calculateurs Commande
Réel de Machines
III. Le Moteur Alternatif
2. Le Moteur Asynchrone Monophasé

La vitesse de synchronisme : Nsyn (tr/min) = ( 60.f ) / p


La vitesse du rotor N (tr/min) = [ ( 60.f ) / p ] (1-g)

- Plusieurs types de moteurs monophasés existent :


• Moteur à induction avec condensateur
• Moteur à induction sans condensateur

Applications :

- Faible puissance,
puissance faible couple au démarrage
démarrage, décrochage possible en cas de charge
- Fonctionnement intermittent : Électroménager, commande de vanne, pompes

Lotfi BOUSSAID Cours Informatique Industrielle 133


Motorisation et Temps
Calculateurs Commande
Réel de Machines
III. Le Moteur Alternatif
3. Le Moteur Asynchrone Triphasé

Le principe du champ tournant :

Lotfi BOUSSAID Cours Informatique Industrielle 134


Motorisation et Temps
Calculateurs Commande
Réel de Machines
III. Le Moteur Alternatif
3. Le Moteur Asynchrone Triphasé

Constituants :
Rotor bobiné
Stator bobiné Ou à cage d
d’écureuil
écureuil
X paires de pôles

1 paire
i d de pôles
ôl Î N=3000
N 3000 ttr/mn
/
2 paires de pôles Î N=1500 tn/mn

Symboles :

Lotfi BOUSSAID Cours Informatique Industrielle 135


Motorisation et Temps
Calculateurs Commande
Réel de Machines
III. Le Moteur Alternatif
3. Le Moteur Asynchrone Triphasé
Branchement :

U=220V~

Lotfi BOUSSAID Cours Informatique Industrielle 136


Motorisation et Temps
Calculateurs Commande
Réel de Machines
III. Le Moteur Alternatif
3. Le Moteur Asynchrone Triphasé
Dispositifs de sécurité et commande

Lotfi BOUSSAID Cours Informatique Industrielle 137


Motorisation et Temps
Calculateurs Commande
Réel de Machines
III. Le Moteur Alternatif
3. Le Moteur Asynchrone Triphasé
S ti
Sectionneur Contacteur Relais thermique

Variateur de vitesse

le courant est modulé par largeur d'impulsions (PWM).


Le courant résultant est p
proche d'une sinusoïdale

Lotfi BOUSSAID Cours Informatique Industrielle 138


Motorisation et Temps
Calculateurs Commande
Réel de Machines
III. Le Moteur Alternatif
3. Le Moteur Asynchrone Triphasé
V i t
Variateur de
d vitesse
it

Lotfi BOUSSAID Cours Informatique Industrielle 139


Motorisation et Temps
Calculateurs Commande
Réel de Machines
III. Le Moteur Alternatif
3. Le Moteur Asynchrone Triphasé
Classe d'isolation F
Plaques signalétiques
Température ambiante de fonctionnement

Année et mois de production

M
Masse
Indice de protection

Branchement Courant nominal

Fréquence d’alimentation
Facteur de puissance
Nombre de tours par minute
Puissance nominale

Lotfi BOUSSAID Cours Informatique Industrielle 140


Motorisation et Temps
Calculateurs Commande
Réel de Machines
III. Le Moteur Alternatif
3. Le Moteur Asynchrone Triphasé

Avantages : Inconvénients :
- Couple
p de démarrageg faible
- Faible coût d'achat - Glissement Î Asservissement en vitesse difficile
- Faible coût d’entretien - Manque de "confort" mécanique ( démarrage brutal)
- Puissance importante - La vitesse dépend de la charge
- Courant de démarrage 3 à 5 fois supérieur au
courant nominal

Applications :
Machines-outils
Ascenseurs
T il
Treuils
Pompes

Lotfi BOUSSAID Cours Informatique Industrielle 141


Motorisation et Temps
Calculateurs Commande
Réel de Machines
III. Le Moteur Alternatif
4. Le Moteur Synchrone
Constituants :
- Moteur à rotor à aimant permanent ( petite puissance) ou à rotor bobiné
- Présence de 2 collecteurs sur l'axe du rotor bobiné

Caractéristiques électriques :
- Alimentation du stator en triphasé alternatif;
- Alimentation du rotor en courant continu

Lotfi BOUSSAID Cours Informatique Industrielle 142


Motorisation et Temps
Calculateurs Commande
Réel de Machines
III. Le Moteur Alternatif
4. Le Moteur Synchrone
- Vitesse de rotation égale ou sous multiple entier de la vitesse du champ tournant

nombre de paire de pôles 1 2 3 5 10


pas polaire en degré 180 90 60 33 18
vitesse du champ tournant en s-1 50 25 16.6 10 5
vitesse du rotor en tours/minute 50 3000 1500 1000 600 300

Symboles :

Exemples d'utilisation:
(
(avec des onduleurs à thyristor
y p
pour des p
puissances > 1000 kW))
T.G.V. Atlantique , propulsion de gros navire, malaxeur (industrie chimique), circulateur (centrale nucléaire)

Lotfi BOUSSAID Cours Informatique Industrielle 143


Calculateurs Temps Réel
Plan du cours

• Technologies des Circuits Intégrés

• Les Alimentations Électriques

• Architecture des Microordinateurs PC

• Motorisation et Commande de Machines

• Les Microcontrôleurs

Lotfi BOUSSAID Cours Informatique Industrielle 144


Les Microcontrôleurs
Calculateurs Temps Réel

• Von Neumann Von Neumann vs. Harvard

MÉMOIRE CPU
IO IO IO
•••••

• Harvard BUS SYSTÈME


BUS INSTRUCTIONS

MÉMOIRE MÉMOIRE
DONNÉES PROGRAMME CPU IO IO IO •••••

BUS DONNÉES

Lotfi BOUSSAID Cours Informatique Industrielle 145


Les Microcontrôleurs
Calculateurs Temps Réel

Les processeurs CISC


(Complex Instructions Set Computer)

Les avantages
• Instructions plus proches dd'un
un langage de haut niveau
• Programmation plus compact
• Écriture plus rapide et plus élégante des applications
• Moins d'occupation
d occupation mémoire des programmes
• Exécution nécessite moins d'octets mémoire

Les inconvénients
i é i
• beaucoup trop de codes d'instruction différents
• taille des instructions élevée et variable (1 à 15 bytes – octets par instruction)
• structure des instructions non standardisées: exécution complexe, peu performante

Lotfi BOUSSAID Cours Informatique Industrielle 146


Les Microcontrôleurs
Calculateurs Temps Réel

Les processeurs RISC


(Reduced Instructions Set Computer)

• Nette séparation entre les instructions d'accès mémoire et les autres

• Instructions standardisées, en taille et en durée d'exécution

• Unité de décodage câblée, non microcodée architecture pipeline, superscalaire

• Très nombreux registres à usage général

• Un ou plusieurs cache (s) internes(s) ainsi que des tampons internes et un jeu
d'instruction réduit aux instructions simples
p

Lotfi BOUSSAID Cours Informatique Industrielle 147


Les Microcontrôleurs
Calculateurs Temps Réel

Le pipeline (ou pipelining)

• LI : Lecture de l'Instruction (en anglais FETCH instruction) depuis le cache ;


• DI : Décodage de l'Instruction (DECODe instruction) et recherche des opérandes;
• EX : Exécution de l'Instruction (EXECute instruction)
• MEM : Accès mémoire (MEMory access), access) écriture ou chargement de la mémoire ;
• ER : Ecriture (Write instruction) de la valeur calculée dans les registres.

Objectif du pipeline : Être capable de réaliser chaque étape en


parallèle avec les étapes amont et aval

Lotfi BOUSSAID Cours Informatique Industrielle 148


Les Microcontrôleurs
Calculateurs Temps Réel

Le PICs de MICROCHIP

Qu’est
Qu est-ce
ce qu’un
qu un PIC ?

Un PIC est un microprocesseur à lequel on a rajouté des périphériques

Les PICs sont des composants dits RISC (Reduced Instructions Set Computer)

Les familles des PICs :


• La famille Base-Line : mots d’instructions de 12 bits
• La famille Mid-Range, qui utilise des mots de 14 bits (16F84, 16F876, ..)
• La
L ffamille
ill Hi
High-End,
h E d quii utilise
tili d des mots
t de
d 16 bits.
bit

Tous les PICs Mid-Range ont un jeu de 35 instructions, stockent chaque instruction dans
un seu
u seul mot
o de p
programme,
og a e, e
et e
exécutent
écu e cchaque
aque instruction
s uc o (sau
(sauf les
es sau
sauts)
s) e
en 1 cyc
cycle.
e

Lotfi BOUSSAID Cours Informatique Industrielle 149


Les Microcontrôleurs
Calculateurs Temps Réel

Le PICs de MICROCHIP (2)


Identification d’un PIC

‰ PIC16 Î indique un PIC Mid-Range

‰ C indique que la mémoire programme est une EPROM ou plus rarement une EEPROM

‰ CR pour indiquer une mémoire de type ROM

‰ F pour indiquer une mémoire de type FLASH

‰ Les derniers chiffres identifient le PIC

‰ -XX représente la fréquence d’horloge maximale

Un composant qu’on ne peut reprogrammer est appelé O.T.P. pour One Time Programming

un 16F84-04 est un PIC Mid-Range (16) donc la mémoire programme est de type FLASH (F) donc
réinscriptible de type 84 et capable d’accepter une fréquence d’horloge de 4MHz.

Lotfi BOUSSAID Cours Informatique Industrielle 150


Les Microcontrôleurs
Calculateurs Temps Réel

Le PIC 16F84-04

Principales caractéristiques :

- 35 instructions
- Instructions
I t ti codées
dé sur 14 bits
bit
- Données sur 8 bits
- 1 cycle machine par instruction, sauf pour les sauts (2 cycles machine)
- Vitesse maximum 10 MHz soit une instruction en 400 ns (1 cycle machine = 4 cycles d'horloge)
- 4 sources d'i
d'interruption
t ti
- 1000 cycles d'effacement/écriture pour la mémoire flash, 10.000.000 pour la mémoire de donnée
EEPROM

Lotfi BOUSSAID Cours Informatique Industrielle 151


Les Microcontrôleurs
Calculateurs Temps Réel

Le PIC 16F84-04
Brochage et fonction des pattes

- VSS, VDD : Alimentation


- OSC1,2 : Horloge
- RA0-4
RA0 4 : Port A
- RB0-7 : Port B
- T0CKL : Entrée de comptage
- INT : Entrée d'interruption
- MCLR : Reset : 0V
- Choix du mode programmation
: 12V - 14V
- Exécution : 4.5V - 5.5V

Lotfi BOUSSAID Cours Informatique Industrielle 152


Les Microcontrôleurs
Calculateurs Temps Réel

Le PIC 16F84-04
Architecture interne

Lotfi BOUSSAID Cours Informatique Industrielle 153


Les Microcontrôleurs
Calculateurs Temps Réel

Le PIC 16F84-04
Organisation de la mémoire

Mémoire données 2 x 128 octets

Architecture Harvard

Mémoire programme 1K x 14 bits

Lotfi BOUSSAID Cours Informatique Industrielle 154


Les Microcontrôleurs
Calculateurs Temps Réel

Le PIC 16F84-04

Organisation des instructions


Quatre types
yp d’instructions :

1- Les instructions « orientées octet »


Elles sont codées de la manière suivante :
- 6 bits pour l’instruction
l instruction : logique
logique, car comme il y a 35 instructions
instructions, il faut 6 bits pour pouvoir les coder toutes
- 1 bit de destination(d) pour indiquer si le résultat obtenu doit être conservé dans le registre de travail de
l’unité de calcul (W pour Work) ou sauvé dans l’opérande (F pour File).
- Reste 7 bits pour encoder l’opérande (File)

2- Les instructions « orientées bits »


Manipulation directement des bits d’un registre particulier.
Elles sont codées de la manière suivante :
- 4 bits pour l’instruction (dans l’espace resté libre par les instructions précédentes)
- 3 bits pour indiquer le numéro du bit à manipuler (bit 0 à 7 possible), et de nouveau :
- 7 bits pour indiquer l’opérande.

Lotfi BOUSSAID Cours Informatique Industrielle 155


Les Microcontrôleurs
Calculateurs Temps Réel

Le PIC 16F84-04

Organisation des instructions (2)

3- Les instructions générales


Instructions qui manipulent des données. Elles sont codées de la
manière suivante :
- L’instruction est codée sur 6 bits
- Elle est suivie d’une valeur IMMEDIATE codée sur 8 bits (donc
de 0 à 255).

4- Les sauts et appels de sous-routines


Ce sont les instructions qui provoquent une rupture dans la
séquence de déroulement du programme. Elles sont codées de
l manières
la iè suivante
i t :
- Les instructions sont codés sur 3 bits
- La destination codée sur 11 bits

Lotfi BOUSSAID Cours Informatique Industrielle 156


Les Microcontrôleurs
Calculateurs Temps Réel

Le PIC 16F84-04
Liste des instructions

Lotfi BOUSSAID Cours Informatique Industrielle 157


Les Microcontrôleurs
Calculateurs Temps Réel

Le PIC 16F84-04
Organisation
g d’un programme
p g assembleur
‰ Les de commentaires sont précédés par le symbole « ; »
‰ Les DIRECTIVES sont des commandes destinées à l’assembleur
• ORG 0x000
• __CONFIG _CP_ON & _WDT_ON & _PWRTE_ON & _HS_OSC
‰ Les fichiers « include »
• #include <p16F84.inc>
‰ Les assignations
• mavaleur EQU 0x05
‰ Les définitions
• #DEFINE monbit PORTA,1
‰ Les macros
LIREIN macro
comf PORTB,0
andlw 1
endm
‰ La
L zone d des variables
i bl
‰ CBLOCK 0x00C ; début de la zone variables
w_temp :1 ; Zone de 1 byte
status_temp : 1 ; zone de 1 byte
mavariable
i bl : 1 ; je
j dé
déclare
l ma variable
i bl
ENDC ; Fin de la

Lotfi BOUSSAID Cours Informatique Industrielle 158


Les Microcontrôleurs
Calculateurs Temps Réel

Le PIC 16F84-04
Les différents types d’adressage
d adressage :

‰ Adressage immédiat
‰ movlw 0x50 ; W Í 0x50
‰ Adresage direct
• movf 0x10,w ; W Í (0x10) contenu de l’emplacement mémoire
‰ Adressage indirect
• movlw 0x50 ; W Í 0x50
• movwf mavariable ; mavariable Í 0x50
• movlw mavariable ; W Í 0x0E
• movwf FSR ; on place l’adresse de destination dans FSR.
• ; FSR POINTE sur mavariable
• movf INDF,w ; w Í 0x50

I f f,d
Incf fd

d : destination elle peut avoir :


• f : résultat dans l’emplacement mémoire.
• w : résultat
é l est llaissé
i éd
dans lle registre
i d
de travail,
il

Lotfi BOUSSAID Cours Informatique Industrielle 159


Les Microcontrôleurs
Calculateurs Temps Réel

Le PIC 16F84-04
Ports d'entrées/Sorties
Port A
- 5 pattes d'entrée/sortie bidirectionnelles, notées RAx avec
x={0,1,2,3,4}
- Le registre PORTA, d'adresse 05h dans la banque 0,
permet d'y accéder en lecture ou en écriture.
- Le registre TRISA, d'adresse 85h dans la banque 1,
permet de choisir le sens de chaque patte (entrée ou
sortie) : un bit à 1 positionne le port en entrée, un bit à 0
positionne le port en sortie.
Câblage interne d'une patte du port A :
- "Data Latch" : Mémorisation de la valeur écrite quand le port
est en sortie.
- "TRIS Latch" : Mémorisation du sens (entrée ou sortie) de la
patte.
- "TTL input buffer" : Buffer de lecture de la valeur du port. La
lecture est toujours réalisée sur la patte, pas à la sortie de la
bascule d'écriture.
- Transistor N : En écriture : Saturé ou bloqué suivant la
valeur écrite.
- En lecture : Bloqué.
- Transistor P : Permet d'alimenter la sortie. Câblage interne d’une patte d’un Port

Lotfi BOUSSAID Cours Informatique Industrielle 160


Les Microcontrôleurs
Calculateurs Temps Réel

Le PIC 16F84-04
Port B

- 8 pattes d'entrée/sortie bidirectionnelles, notées RBx avec x={0,1,2,3,4,5,6,7}

- Le registre PORTB, d'adresse 06h dans la banque 0, permet d'y accéder en lecture ou en
écriture.

- Le registre TRISB, d'adresse 86h dans la banque 1, permet de choisir le sens de chaque patte
(entrée ou sortie) : un bit à 1 positionne le port en entrée, un bit à 0 positionne le port en sortie.

- Les quatre bits de poids fort (RB7-RB4) peuvent être utilisés pour déclencher une interruption sur
changement d'état.

- RB0 peutt aussii servir


i d'entrée
d' t é d'interruption
d'i t ti externe.
t

Lotfi BOUSSAID Cours Informatique Industrielle 161


Les Microcontrôleurs
Calculateurs Temps Réel

Le PIC 16F84-04
Le Compteur (Timer)

Lotfi BOUSSAID Cours Informatique Industrielle 162


Les Microcontrôleurs
Calculateurs Temps Réel

La Programmation
PC
Programmateur PIC

Langage C / BASIC Hexadécimal

Langage Assembleur

Haut niveau Bas niveau

Lotfi BOUSSAID Cours Informatique Industrielle 163


Les Microcontrôleurs
Calculateurs Temps Réel

1er Exemple : Allumer une LED par bouton poussoir

LIST p=16F84
include "P16F84.inc“
__CONFIG _CP_ON & _WDT_ON & _PWRTE_ON & _HS_OSC
org 0x0000
bsf STATUS,RP0 ; sélectionner bank 1
movlw b‘11111111' ; Port B en entrée
movwf TRISB
movlw b‘00000000' ; Port A en sortie
movwf TRISA
bcf STATUS,RP0 ; sélectionner bank 0
b
boucle
l
btfsc PORTB,2 ; tester RB2, sauter si vaut 0
bcf PORTA,2 ; sinon on allume la LED
btfss PORTB,2 ; tester RB2, sauter si vaut 1
bsf PORTA,2 ; RB2 vaut 0, donc LED
goto boucle
end

Lotfi BOUSSAID Cours Informatique Industrielle 164


Les Microcontrôleurs
Calculateurs Temps Réel

2ième exemple : Faire clignoter une LED (Langage C)

#include <16F84.h>
#fuses HS,NOPROTECT,NOWDT
#use delay(clock=4000000)
de ay(c oc 000000)
#define LED PIN_RA2
Void main(){
while(( 1 ){
Output_bit(LED,1);
Delay_ms(500);
Output_bit(LED,0);
Delay_ms(1000);
}
}

Lotfi BOUSSAID Cours Informatique Industrielle 165


Les Microcontrôleurs
Calculateurs Temps Réel

3ième exemple : Commande de moteur pas à pas


La fonction avance() permet de faire tourner le moteur pas à pas de n*4 pas

#include <16F876a.h>
#fuses HS,NOPROTECT,NOWDT
#use delay(clock=16000000)
Void avance(int i){
Int j;
23 22 21 20
For(j=0;j<=i;j++){
For(j 0;j i;j ){ RB3 A RB2 B RB1 C RB0 D P tB
Port
Output_b(6); //1ère position
Delay_ms(5); //pause entre 2 pas Etat1
Output_b(5); //2ème position
0 1 1 0 6
Delay_ms(5); //pause entre 2 pas Etat2
Output b(9); //3ème position
Output_b(9); 0 1 0 1 5
Delay_ms(5); //pause entre 2 pas
Etat3 1 0 0 1 9
Output_b(10); //4ème position
Delay_ms(5); //pause entre 2 pas
} Etat4 1 0 1 0 10
Return;
}
Void main(){
Avance(4); //Fait tourner le moteur de 16 pas
}

Lotfi BOUSSAID Cours Informatique Industrielle 166


Les Microcontrôleurs
Calculateurs Temps Réel

4ième exemple : Commande d’un panneau solaire

LDRE

LDRO

FDCE FDCO

Lotfi BOUSSAID Cours Informatique Industrielle 167


Les Microcontrôleurs
Calculateurs Temps Réel

Le PIC 16F877A

Lotfi BOUSSAID Cours Informatique Industrielle 168


Les Microcontrôleurs
Calculateurs Temps Réel

Le PIC 16F877A

Lotfi BOUSSAID Cours Informatique Industrielle 169


Les Microcontrôleurs
Calculateurs Temps Réel

Le PIC 16F877A

Lotfi BOUSSAID Cours Informatique Industrielle 170


Les Microcontrôleurs
Calculateurs Temps Réel

Le PIC 16F877A

Lotfi BOUSSAID Cours Informatique Industrielle 171


Les Microcontrôleurs
Calculateurs Temps Réel

Le PIC 16F877A

Lotfi BOUSSAID Cours Informatique Industrielle 172


Les Microcontrôleurs
Calculateurs Temps Réel

Le PIC 16F877A

Lotfi BOUSSAID Cours Informatique Industrielle 173


Les Microcontrôleurs
Calculateurs Temps Réel

Le PIC 16F877A

Logiciel : MPLAB (www.microchip.com)


• Langage :
– ASM (assembleur)
( )
– C (compilateur PICC, C30, … selon le PIC)

• Simulation du code via MPASM

• Programmation :
– ICD2 (In-Circuit Debugger)
Debugger), RS-232
– module dédié comme le « dataman48 »

Lotfi BOUSSAID Cours Informatique Industrielle 174