Master EEAP M1, GSA

Introduction aux systèmes non

linéaires

Chap. 4: La méthode du premier

harmonique
 Plan
•  Système linéaire et non-linéarité statique
•  Excitation sinusoïdale en boucle ouverte
•  Gain complexe équivalent
– Décomposition en harmoniques
– Calcul des premiers coefficients
– Équivalent du premier harmonique
– Exemple de la saturation
 Méthodes d’études des systèmes
asservis non linéaires
Deux méthodes principales :
•  La méthode du premier harmonique :
–  Généralisation de la méthode harmonique classique utilisée pour
les systèmes linéaires.
–  Consiste à réaliser une linéarisation dans le domaine fréquentiel
afin de généraliser la notion de fonction de transfert au cas NL.
–  Une méthode approchée qui s’applique pour des systèmes avec
une non-linéarité séparable et qui suppose que la partie linéaire
du système asservi se comporte comme un filtre passe-bas.
•  La méthode du plan de phase :
–  Cas particulier (dimension 2) de la méthode très générale de
l’espace de phase.
–  Méthode rigoureuse et permet d’étudier des systèmes non
linéaires quelconques (nécessite les solutions analytiques).
 Méthode du premier harmonique
La méthode du premier harmonique ne concerne que les systèmes
possédant une nonlinéarité statique unique et séparable :

Pour un système linéaire :

Soit u(t)
= u0 sin(ωt) une excitation sinusoïdale de pulsation ω
la réponse est sinusoïdale de même pulsation ω :
y(t) = y0 sin(ωt + φ)

En notation complexe :
u(t) = u0 exp(jωt) et y(t) =y0 exp[j(ωt + φ)]

La fonction de transfert :
H(p) = y(t)/u(t)=y0/u0 *exp(jφ), (p = jω,)

où le module : |H(p)| = y0/u0

la phase : H(p)⌋ = arg(y0/u0*exp(jφ) )= φ.
Système linéaire et non-linéarité statique
•  Système non linéaires particulier: Mise en série
–  Non linéarité statique
–  Fonction de transfert linéaire

x w y

Signal d’entrée Signal périodique

sinusoïdal non sinusoïdal
 Exemple : Excitation sinusoïdale en boucle ouverte
Entrée : x(t), sortie de la non linéarité statique noté w(t)

X(t)
X(t)
W(t) X(t) X(t)

X(t)
w(t)
Caractéristique passe-bas du
système linéaire

y(t) y(t)
caractéristiques du système, sans supposer que ces signaux sont « petits ».

2.1 Système
La méthode linéaire
du premier et non-linéarité
harmonique statique
: présentation
Pourduune
La méthode entrée
premier sinusoïdale
harmonique dans
peut être un système
utilisée pour des non linéaire,autres
non linéarités la sortie
que statiques. C’est
pour cela que le début des calculs
permanente (aprèsqui le suivent
régimesont valables pour
transitoire) esttout
unesystème
fonctionnonpériodique
linéaire. dont la
Le signalpériode
d’entrée de
estla la
non linéarité
même que est la
notée x, et nous
période de prenons
l’entréepour x la fonction sinus : x(t) = X1 sin(ωt).
Le signal de sortie de la non linéarité statique est noté w.
Décomposer périodique en série de Fourier réelle :
Pour une entrée sinusoı̈dale dans un système non linéaire, la sortie permanente, après le régime transitoire,
est une fonction périodique dont la période est la mène que la période de l’entrée. Nous pouvons donc décomposer
cette fonction périodique en série de Fourier réelle :
 &
 1

W0 = w(t)dt


 T
 [T

 &]
!∞ !∞ 
 2
w(t) = W0 + An cos nωt + Bn cos nωt avec An = T
w(t) cos nωtdt
 [T
n=1 n=1 

 &]

 2

Bn = w(t) sin nωtdt


 T
[T ]

Soit f une fonction dont on calcule la transformée de Fourier. Dans le domaine fréquentiel, nous avons
&T
Dans
fˆn (ω) = f (t)e cedtcas, du fait de la symétrie du signal: W(0)=W0=0
−jnωt

19
 Décomposition en harmoniques
Théorème de Dirichlet.
Sous certaines conditions de régularité (toujours satisfaites en
physique), une fonction f (de la variable t), périodique de période T et
de pulsation ω = 2π/T est décomposable en une série de fonctions
sinusoïdales de pulsations n.ω, avec n entier naturel et d'amplitudes
déterminées, sous la forme :

Ce développement unique est appelé développement en série de Fourier f.

•  Le terme de pulsation ω est le fondamental.

•  Les coefficients an et bn sont les coefficients de Fourier de la fonction f.
•  Les termes de pulsation nω (n>= 2) sont les harmoniques de rang n.
Décomposition en harmoniques
 Calcul des premiers coefficients
1.  Pour n=1, le signal sinusoïdal est appelé signal fondamental, alors
que pour n>1, on parlera des harmoniques supérieures.

2.  En général, le signal de sortie est périodique de même période que

le signal d’entrée sauf dans certains cas, (résonance sous-
harmonique, oscillations propres, non périodicité).

3.  Pour les non linéarités impaires (y(t)=-y(-t)), bn=0, alors que pour
les non linéarités paires (y(t)=y(-t)), an=0.

Approximation du premier harmonique :

Permet de substituer au signal global y(t), un signal équivalent
composé uniquement du signal fondamental ou premier harmonique
Approximation appelée également approximation de Dutilh.
Décomposition en harmoniques
 Décomposition en harmoniques
Sous quelles conditions pouvons-nous :
•  calculer l’intégrale à gauche de l’implication
•  calculer la somme infinie à droite de l’implication ?
Décomposition en harmoniques
 Décomposition en harmoniques
Dans les coordonnées polaires :
 Décomposition en harmoniques
Symétrie du signal W0=0:

Approximation de la sortie en ne prenant en compte que le

premier harmonique (n=1) :
Gain complexe équivalent

x w y
 Gain Complexe équivalent

Gain complexe équivalent :

Gain complexe équivalent

(t)

w
 Gain Complexe équivalent

Le gain dépend de la valeur du signal d’entrée, mais pas de

la pulsation des signaux
 Gain Complexe équivalent

Nous obtiendrons la composante en phase (ou composante réelle)

Np(X) de Nq(X) et la composante en quadrature (ou composante
imaginaire) ) Nq (X) de N(X) :
Quelques non linéarités statiques
Réduction des schémas blocs
Réduction des schémas blocs
Exercices