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Cours 5 – DYNAMIQUE – Prof.

Ion VLAD

Pour faire la présentation accessible, on va considérer comme « système


dynamique » une poutre bi-encastré d’un system structural réel ayant la masse
continuellement distribue sur toute la longueur de celle-ci (Fig.5.1,a). On a vu que les
forces d’inertie caractérisaient le comportement de toutes systèmes structuraux, ce qui
conduit à définir les accélérations et les déplacements dans un nombre illimité de points.
L’analyse de la poutre a masse continuellement distribué, soumis à un charge ayant
nature dynamique, conduit à des équations aux dérivées partielles simultanées qui sont
des fonctions de la position « x » le long de la poutre et du temps « t ». Il est
presqu’impossible de résoudre analytiquement ces équations différentielles.
Généralement, on a recours à des techniques de modélisation/discrétisation en
concentrant la masse de la poutre dans des sections bien établies, basées sur le
jugement technique. Dans l’exemple suivant la masse de la poutre a été concentré en
deux sections, en obtenant ainsi un système dynamique ayant deux masses discrètes
(Fig.5.1,b).

a. b.
Figure 5.1. Modèle de calcul structurel (MCS).

En admettant « l’hypothèse de la barre inextensible » on a obtenu un « modèle


de calcul structurel » (ou modèle dynamique) ayant 4DDLD (deux coordonnées
dynamiques de translation sur la direction verticale  et ) et deux coordonnées
dynamiques de rotation  et .

5.1 La définition des coefficients de rigidité comme « actions »

On considère l’élément structurel de la Fig.5.1,a et le modèle de calcul structurel


de la Fig.5.1,b. On impose successivement un déplacement égal à l’unité sur la
direction de chaque des quatre coordonnées dynamiques, en prenant soin que les
déplacements sur les directions des trois autre coordonnées dynamiques sont nulles.

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k 11  k12 
k  k 
   
k 1   21  k 2   22 
k 31  k 32 
k 41  k 42 
 Colonne "1" de la matrice [K]  Colonne "2" de la matrice [K]

k23 k33 k24 i k44

i i i
k14 k34 1
k13 k43 k13  k14 
k  k 
   
k 3   23  k 4   24 
k 33  k 34 
k 43  k 44 
 Colonne "3" de la matrice [K]  Colonne "4" de la matrice [K]

Figure 5.2. Génération des matrices - colonne des coefficients de rigidité définis comme
« actions »

La matrice de rigidité [K] a été générée « sur colonnes », les quatre colonnes qui
on résulté étant spécifiées directement sur la figure. Les composants d'une « matrice –
colonne » ayant la forme "{k}j" définissent l'ensemble des « forces généralisées »
(forces + moments), qui appliquées sur les directions de toutes les coordonnées
dynamiques du modèle de calcul structurel produisent un déplacement généralisé égal
à l'unité, seulement sur la direction de la coordonnée dynamique « j », pendant que sur
les directions des autres coordonnées dynamiques les déplacements généralisés sont
égaux à zéro.

5.2 La matrice de rigidité [K]

En assemblant les quatre « matrices – colonne » on obtient la matrice de rigidité


du système dynamique dont ses éléments sont définis comme « actions ».

 k 11 k 12 k 13 k 14 
k k k 23 k 24 
K    21 22
k 31 k 33 k 33 k 34 
 
k 41 k 42 k 43 k 44  4 x 4

ou:
K   k 1 k 2 k 3 k 4 4 x 4

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Les coefficients de rigidité principaux correspondent aux « forces généralisées


directes » et sont situés sur la diagonale principale de la matrice de rigidité. Les
coefficients de rigidité secondaires correspondent à des « forces généralisées
indirectes » et sont situés en dehors de la diagonale principale.
Pour un système dynamique avec n-DDLD la forme générale de la matrice de
rigidité dont les éléments sont exprimés comme « actions » est:

 k 11 k 12  k 1j k 1k  k 1n 
k k 22  k2j k 2k  k 2n 
 21
K    k j1 k j2  k jj k jk  k jn 
 
 k k1 k k2  k kj k kk  k kn 
 k n1 k n2  k nj k nk  k nn 
 nxn
ou:
K   k 1 k 2  k j k k  k n nxn ,

dans lequel un élément « kjk» représente la force « généralisée » appliquée sur la


direction de la coordonnée dynamique « j » qui produit sur la direction de la coordonnée
dynamique « k » un déplacement généralisé égal à l'unité, tandis que sur les directions
des autres coordonnées dynamiques des déplacements nuls.
L'existence de coefficients de rigidité secondaires (kjk0) met en évidence
« l'interaction élastique » entre les coordonnées dynamiques du modèle de calcul
structurel, nommée « couplage élastique ».
Par un choix judicieux de coordonnées dynamiques et par des transformations
adéquates, la matrice de rigidité [K] peut être « diagonalisée ». Si la matrice de rigidité
[K] d'un système dynamique est une « matrice diagonale » on dit que le système
dynamique est « élastiquement découplé ».
Selon le théorème de Maxwell-Betti qui exprime la réciprocité des forces
généralisées indirectes (kjk = kkj), il résulte que la matrice de rigidité [K] d'ordre (n, n) est
une matrice « symétrique » et, par conséquent, sera égale à sa matrice transposée:

K   K T
5.3 La définition des coefficients de rigidité comme « réactions »

Dans le cas des systèmes structurels de type « cadres résistants à la flexion »,


constitués de poutres et de poteaux (barres), la matrice de rigidité peut être obtenue
beaucoup plus simple, par l’intermédiaire des coefficients de rigidité définis comme «
réactions ».
Pour définir et calculer les coefficients de rigidité comme « réactions », il est
nécessaire d'introduire le concept de « système de base dynamique » (SBD). Pour le
modèle de calcul structurel de la Fig.5.3,a, le système de base dynamique est obtenu
en bloquant dans la position initiale tous les déplacements généralisés sur les directions

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des coordonnées dynamiques. Le blocage se réalise en utilisant des liaisons simples,


spécifiques aux déplacements généralisés, qui caractérisent le modèle de calcul
structurel.

a) b)
Figure 5.3. a) Coordonnées dynamiques. b) Système de base dynamique (SBD).

5.4 Génération des matrices - colonne des coefficients de rigidité

On impose successivement dans le SBD un déplacement égal à l’unité sur la


direction de chaque des quatre coordonnées dynamiques. Pour que le déplacement soit
possible on débloque le système de base dynamique seulement sur la direction d'une
seule coordonnée dynamique, les possibilités du mouvement sur les directions des
autres degrés de liberté dynamique en restant bloquées (Fig.5.4).

r41 r22 r42


i
r21 1 i i
i 1
r11  r12 
r  r 
 
r 1   21 
r31 r12 r32
r11
r 2   22 
r31  r32 
r41  r 42 

 Colonne "1" de la matrice [R]  Colonne "2" de la matrice [R]

r13  r14 
r  r 
   
r 3   23  r 4   24 
r33  r34 
r43  r 44 

 Colonne "3" de la matrice [R]  Colonne "3" de la matrice [R]

Figure 5.4. Génération des matrices - colonne des coefficients de rigidité définis comme
« réactions »

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Les composants d'une « matrice – colonne » ayant la forme rj définissent


l'ensemble des « réactions généralisées » (« réactions – forces » + « réactions –
moments ») qui se développent dans les blocages du SBD, quand on lui impose
successivement sur la direction de chaque coordonnée dynamique un « déplacement
généralisé » (déplacement ou rotation) égal à l'unité, les autres DDLD en restant
bloqués.

5. 5 Matrice de rigidité [R]

En assemblant les quatre « matrices – colonne » on obtient la matrice de rigidité


du système dynamique à 4 DDLD, dont ses éléments ont été définis comme des
« réactions » :
 r11 r12 r13 r14 
r r r r 
R    21 22 23 24 
r31 r33 r33 r34
 
r 41 r 42 r 43 r 44  4 x 4
ou:

R   r 1 r 2 r 3 r 4  4 x 4

Les coefficients de rigidité principaux correspondent aux « réactions


généralisées directes » sont situés sur la diagonale principale de la matrice de rigidité.
Les coefficients de rigidité secondaires correspondent aux « réactions généralisées
indirectes » sont situés en dehors de la diagonale principale.
Pour un système dynamique avec n-DDLD la forme générale de la matrice de
rigidité dont les éléments sont exprimés comme « réactions » est:

 r11 r12  r1j r1k  r1n 


r r22  r2 j r 2k  r2n 
 21
R    r j1 r j2  r jj r jk  r jn 
 
 rk1 rk2  rkj rkk  rkn 
 rn1 rn2  rnj rnk  rnn 
 nxn
ou:
R   r 1 r 2  r j r k  r n  nxn ,

dans lequel un élément « rjk» représente la « réaction généralisée » qui se manifeste


dans le blocage du DDLD « j », quand sur la direction du DDLD « k » a été imposé dans
SBD un déplacement généralisé égal à l'unité, tandis que les autres DDLD du SBD
restent bloqués.
L'existence de coefficients de rigidité secondaires (rjk0) met en évidence
« l'interaction élastique » entre les coordonnées dynamiques du modèle de calcul
structurel, surnommée « couplage élastique ».

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Par un choix judicieux de coordonnées dynamiques et par des transformations


adéquates, la matrice de rigidité [R] peut être « diagonalisée ». Si la matrice de rigidité
[R] d'un système dynamique est une « matrice diagonale » on dit que le système
dynamique est « élastiquement découplé ».
Selon le théorème de Maxwell-Betti qui exprime la réciprocité des réactions
généralisées indirectes (rjk = rkj), il résulte que la matrice de rigidité [R] d'ordre (n, n) est
une matrice « symétrique » et, par conséquent, sera égale à sa matrice transposée:

R   R T

REMARQUE FINALE:

Parce que les matrices qui expriment les propriétés élastiques des modèles de calcul
structurel [D], [K] ou [R], se génèrent par rapport aux coordonnées dynamiques du
modèle de calcul structurel, elles seront appelées: matrice de flexibilité dynamique,
respectivement matrice de rigidité dynamique.


 

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5.6 Caractérisation de la réponse d'un système structurel


aux charges dynamiques

Par « réponse structurelle » il sera compris tous les effets produits dans un
système structurel par une charge dynamiquement appliquée. En général, la réponse
structurelle est exprimée dans des grandeurs cinématiques fondamentales, c'est-à-dire
déplacements, vitesses et accélérations instantanées, par lesquelles une série de
quantités dérivées peut être déterminée comme : énergie potentielle, énergie cinétique,
forces d'inertie, forces intérieures généralisées, contraintes et déformations sur le
temps historique de manifestation de la charge dynamique, et même après qu’elle
cesse.
Quel que soit le paramètre dans lequel la réponse structurelle est exprimée, cela
représente une variation par rapport au temps (time history).
Dans la Fig.5.5 est présentée une image suggestive de ce que la réponse
structurelle produite par une charge appliquée dynamiquement signifie.

x t  x t  t 
x

Fi t   mi xi t 
1 n 1 n
E p t    Gk x k t  E c t    m k x k2 t 
2 k 1 2 k 1

Figure 5.5. Définition de la réponse d'un système structurel aux charges dynamiques

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La réponse d'un système structurel à une charge dynamiquement appliquée


dépend d'une série de facteurs, parmi lesquels les plus importants sont:
 la nature de la charge dynamique;
 le modèle de calcul structurel adopté (MCS);
 les propriétés inertielles du MCS;
 les propriétés d'absorption et de dissipation de l'énergie induite dans le
système structurel par l'action dynamique;
 les propriétés élastiques du MCS;
 l’influence de l'interface entre la superstructure et la sous-structure;
 l’influence de l'interface entre la sous-structure et la structure de fondation;
 l'influence de l'interface entre le système structurel et le « milieu de
fondation » (massif de terre sous la structure de fondation);
 l’influence des propriétés du milieu de fondation.

A la différence de la réponse structurelle produite par une charge statiquement


appliquée (unique), dans chaque séquence de temps d'une charge dynamiquement
appliquée, existera une réponse structurelle instantanée, ainsi que pendant la durée de
la charge dynamique, même transitoire, existera un nombre élevé des « réponses
structurelles » à la charge dynamique considérée (pratiquement illimité).