Conception de mécanismes Transmissions S. Henein, L.

Rubbert – EPFL

Solution 1 : Moment sur le bâti d’un réducteur

Les deux arbres tournent dans le même sens, donc les couples d’entrée et

e
de sortie se soustraient : Mbati = M2 − M1 (le sens de M2 est choisi comme

gi
er
sens positif pour les moments).

én
d’
Calcul de M2 : pour le sens du flux d’énergie de la figure, nous avons

ux
M2 = M1 · i · η.

Fl
ω2
ω1 500 M2
Calcul de i : i = = = 5.

η
ω2 100

i,
Donc M2 = 0,1 · 5 · 0,95 = 0,475 N m
ω1
Et Mbati = 0,475 − 0,1 = 0,375 N m
M1
Si les arbres tournent en sens opposés, alors les couples d’entrée et de sortie
s’additionnent : Mbati = M2 + M1 = 0,475 + 0,1 = 0,575 N m

Solution 2 : Moment réduit d’un bras oscillant

La masse m produit un couple L
M = m · g · L sur l’arbre de sortie du e
gi

réducteur (couple résistant).

er
én

Le couple réduit Mr est le couple que

d’

!!
doit produire le moteur pour vaincre le m
x
u
Fl

M
couple résistant M : Mr = i·η .
Sens du mouvement
η

Mr
i,

m·g·L
Ainsi, Mr = i·η

Solution 3 : Moment réduit via vis-à-billes

Le travail mécanique que doit fournir la vis pour effec- F
tuer un tour est égal au travail de la force F sur un pas
e

en prenant en compte les pertes liées au rendement :

gi
er

F ·p
Mvis · 2 · π =
η2
én

η2
d’

F ·p
ux

Donc Mvis = 2·π·η2

Fl

Le couple réduit est le couple que doit fournir le moteur

η1

pour vaincre Mvis : Mr

i,

Mr = Mvis
= F ·p p
i·η1 2·π·i·η1 ·η2

1 10 décembre 2019
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Solution 4 : Accélération d’un chariot avec vis à billes

1. Couple réduit F
F ·p

1
Mvis · 2π =

m
η2

ie
F ·p ω1

rg
Donc Mvis =

2
m
2·π·η2

η2
én
Le couple réduit est le couple que doit fournir le moteur

d’
ux
pour vaincre Mvis : v

Fl
Mvis F ·p
Mr = = 2·π·i·η1 ·η2

η1
i·η1
Mm , ω

i,
p
2. Inertie réduite

Jm
1 m1 ·r2 1
a. Energie cinétique : Ecin = 2 2 · ω12 + 2 · m2 · v 2
1 m1 ·r2 1
b. Energie injectée : Einj = 2·η1 2 · ω12 + 2·η1 ·η2 · m2 · v 2
c. Relation des vitesses :
ω
• ω1 = i
ω1 v
• 2·π = p : "temps pour faire 1 tour=temps pour faire un pas"
1 ·p
• v = ω2·π ω·p
= 2·π·i

d. Inertie réduite :
1 1 m1 ·r2 ω2 1 ω 2 ·p2
2 · Jr · ω 2 = 2·η1 2 · i2
+ 2·η1 ·η2 · m2 · 4·π 2 ·i2

m1 ·r2 m2 ·p2
Jr = 2·η1 ·i2
+ 4·π 2 ·i2 ·η1 ·η2

3. Accélération
Mm −Mr ω·p
Mm − Mr = (Jm + Jr ) · ω̇ donc l’accélération de l’arbre moteur vaut : ω̇ = Jm +Jr or v = 2·π·i d’où
ω̇·p Mm −Mr p
v̇ = 2·π·i soit l’accélération du chariot : v̇ = Jm +Jr · 2·π·i

2 10 décembre 2019
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Solution 5 : Accélération d’un bras oscillant

1. Couple réduit L
Couple à la sortie du réducteur :

ei
v

rg
M = m · g · L + mbras · g · L2

é ne
Couple réduit sur l’axe moteur :

d’
mbras , Jbras m

x
M
donc Mr = g·L mbras

u
Mr = i·η i·η m +

Fl
2
ω1

η
i,
Application numérique : Mr = 0,26 N m Mm , ω

Jm
2. Inertie réduite
Inertie à la sortie du réducteur :
1
J= 3 · mbras · L2 + m · L2
Inertie réduite sur l’axe moteur :
1 1 1
Par définition 2 · Jr · ω 2 = 2 · J · ω12 · η ;
ω
or les vitesses sont cinématiquement couplées : ω1 = i ;
1 1 ω2
Nous obtenons 2 · Jr · ω 2 = 2 ·J · i2
· η1 , d’où Jr = J
η·i2

Application numérique : Jr = 4,52 · 10−4 kg m2

3. Accélération
Mm −Mr
Selon Newton, l’accélération de l’arbre moteur est : ω̇ = Jm +Jr , d’où Mm − Mr = (Jm + Jr ) · ω̇.
Les accélérations étant couplées cinématiquement (tout comme les vitesses et les angles) :
ω̇ v̇·i
v̇ = ω˙1 · L = i · L donc ω̇ = L,
v̇·i i
nous obtenons Mm − Mr = (Jm + Jr ) · L d’où l’on tire Mm = (Jm + Jr ) · L · v̇ + Mr

Application numérique : Mm = 0,75 N m

3 10 décembre 2019
 Rappels :
- la fréquence propre f d’un oscillateur élémentaire de masse m et de rigidité k
! !
est ! =
!" !
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- L’inertie d’une poutre mince de section constante pivotant autour de l’une de
!!!
ses extrémités est ! =
!
Solution 6 : Oscillateur élémentaire

1. Calcul de la masse réduite équivalente meq

Lorsque la barre m2 se translate à la vitesse v, les deux barres m1 tournent à la vitesse ω. L’énergie
cinétique dans le système est alors Ecin = 21 · m2 · v 2 + 2 · 12 · J · ω 2 .
Les vitesses sont reliées par la relation suivante : v = ω · l, d’où ω = vl .
1
Par définition la masse réduite est telle que : 2 · meq · v 2 = Ecin .
1 1 1 m1 ·l2 v2 m1
Ceci nous donne : 2 · meq · v 2 = 2 · m2 · v 2 + 2 · 2 · 3 · l2
, d’où meq = m2 + 2 · 38

2. Calcul de la rigidité équivalente keq

Par définition, l’énergie élastique à fournir au système équivalent pour le déformer d’une flèche x est
égale à l’énergie élastique à fournir au mécanisme d’origine pour déplacer la barre m2 de la même flèche
x. Il se trouve que le déplacement x résulte en une rotation identique des quatre pivots flexibles d’un
angle α. Nous avons donc :
1 1
2 · keq · x2 = 4 · 2 · kα · α2 ,
x et α étant cinématiquement couplés : x ' α · l soit α ' xl .
1 1 x2
Nous obtenons : 2 · keq · x2 = 4 · 2 · kα · l2
,
4·kα
d’où : keq = l2

3. Calcul de la fréquence propre

q r
1 keq 1  4·kα
La fréquence propre du mécansime est : f = 2π meq = 2π 2·m

l2 m2 + 3 1

4 10 décembre 2019
 l’inertie du rotor est Jm. Ce moteur entraine une charge d’inertie J au travers d’un
réducteur de vitesse dont le rapport de réduction est i et dont le rendement est de
100%.

Conception de mécanismes Transmissions Pour des inerties Jm et J données, il existe un rapport de transmission optimale iopt
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pour lequel l’accélération angulaire de la charge (accélération de l’arbre B) est
maximale.

Solution 7 : Rapport de transmission optimal Calculez iopt en fonction de Jm et J.

Calculer iopt qui maximise l’accélération de la charge J pour un couple

moteur Mm et une inertie du moteur Jm donnés.
Méthode : Réduire le système sur l’arbre mené B
Inertie équivalente réduite sur l’arbre B : Jeq = J + Jm · i2
Moment moteur réduit sur l’arbre B : Meq = Mm · i
Meq Mm ·i Méthode recommandée :
Accélération de l’arbre B selon Newton : a = Jeq = J+Jm ·i2 1. Réduire l’ensemble du système sur l’arbre de sortie B (et non pas sur l’arbre
moteur A comme habituellement).
Recherche du maximum de l’accélération en fonction de i par recherche
2. Exprimer l’accélération angulaire de la charge en fonction de M, Jm, J et i.
du zéro de la dérivée : 3. Chercher le maximum de la fonction lorsque i varie.

f 0 ·g−g 0 ·f
• Dérivée : da
di = a0 = g2
2 Mm (J−Jm ·i2 )
m ·i )−2·Mm ·i·Jm ·i
• Dans notre cas : a0 = Mm (J+J(J+J 2 2
m ·i )
= J 2 +2J·Jm ·i2 +Jm
2 ·i4
q
• a0 = 0 lorsque Jm · i2 = J, d’où l’on tire : iopt = J
Jm

Remarque : Si l’on réduit le système optimisé avec i = iopt sur l’arbre

J  J 2
moteur A, alors on obtient : Jr = i2opt
= J
= Jm .
Jm

En d’autres termes :

Le rapport de réduction qui maximise l’accélération de la charge est celui qui résulte en une inertie de
la charge réduite sur l’abre moteur égale à l’inertie propre du moteur.

Solution 8 : Accélération d’un cycliste 10

1. Calcul de Mr
Le travail effectué sur un tour de pédale est égal
au travail effectué pour avancer sur le chemin 2π
i ·r
en luttant contre le poids projeté sur le chemin
mg sin (α), tout en prenant en compte le rende-
ment η. Ceci s’écrit :
Mr · 2π = η1 m · g · sin (α) · 2π


i ·r ,

m·g·sin(α)·r
d’où Mr = i·η .

Application numérique : Mr = 40,37 N m

2. Calcul de l’inertie réduite Jr

1 1
Energie cinétique du système à la vitesse v : Ecin = 2 · m · v2 + 2 · 2
2
· J · ωroue
1
Energie injectée dans le système pour lui faire atteindre la vitesse v : Einj = η · Ecin
ω ω·r
Relation des vitesses : ωroue = i et v = ωroue · r = i
 2 2

ω2
1
· Jr ω 2 = 1 1
· m ω i2·r + 2 · 1 1
· m · r2 + 2 · J


Inertie réduite : 2 η · 2 2 ·J · i2
, d’où Jr = η·i2

Application numérique : Jr = 23,93 kg m2

3. Calcul de l’accélération linéaire a

Mm −Mr ω̇·r (Mm −Mr )·r
Selon la loi de Newton, ω̇ = Jr , d’où a = v̇ = i = Jr ·i

Application numérique : a = v̇ = 0,201 m s−2

5 10 décembre 2019
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Solution 9 : Yo-Yo – Concept de la "masse réduite"

1. Accélération du Yo-Yo retenu par son fil
Méthode : Nous ramenons le système à une
"masse réduite" mr qui requiert la même éner-
gie que le Yo-Yo pour atteindre la vitesse v.

Système à une seule masse en translation

équivalent au Yo-Yo retenu par son fil.

1 1 1 1
mr · v 2 = · m · v2 + · J · ω2


Ecin = 2 · η 2 2
où ω = vr
 
1 1 1 1 v2
Ecin = 2 · mr · v 2 = η 2 · m · v2 + 2 ·J · r2

1 J


mr = η · m+ r2

Application numérique : mr = 3,667 kg

La force motrice qui accélère le Yo-Yo est son poids P = m · g
P m·g·η
Selon Newton, cette même force accélère la masse réduite, ainsi : a = mr d’où a = m+ J2
r

Application numérique : a = 0,4013 m s−2

2. Comparaison de la durée de la chute Yo-Yo retenu avec celle du Yo-Yo en chute libre

Mouvement de la chute retenue Mouvement de la chute libre

Accélération : a(t) = a a(t) = g

Vitesse : v(t) = a · t v(t) = g · t
Position : x(t) = 21q· a · t2 v(t) = 12 · g · t2
q
2·h
Durée de la chute : th = a thl = 2·h g
Numériquement : th = 2,232 s thl = 0,452 s

q
th g
Comparaison numérique : la chute retenue dure thl = a = 5 fois plus longtemps que la chute libre.

3. Calcul de la hauteur h1
L’énergie injectée dans le système à la descente est égale à l’énergie potentielle : Einj = m · g · h (travail
du poids jouant ici le rôle de force motrice). En raison des pertes, seule une partie de cette énergie est
convertie en énergie cinétique (combinée entre translation et rotation) : Ecin = m · g · h · η.

6 10 décembre 2019
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Si l’on fait l’hypothèse que le rendement à la montée (conversion de l’énergie cinétique en énergie
potentielle) est égal au rendement à la descente (conversion de l’énergie potentielle en énergie cinétique),
alors l’énergie cinétique accumulée à la descente pourra effectuer, à la montée, le travail suivant :
Ecin ·η m·g·h·η 2
Ecin · η = m · g · h1 , d’où h1 = m·g = m·g = h · η2

Ainsi, le Yo-Yo, initialement lâché d’une hauteur h, remonte à une hauteur h1 = h · η 2 à la première
alternance, puis hi = h · η 2i à la ième alternance.

7 10 décembre 2019