A partir de l’étape 0, la réceptivité « m » provoque l’activation simultanées des étapes 1 et

11 ; puis les séquences 2-3-4 et 12-13 évoluent de façon indépendantes.

Les étapes 4 et 13 sont des étapes d’attente, lorsqu’elles sont activées, la transition est
franchie. L’étape 7 est active, elle désactive les étapes 4 et 13.

II.4.3 Les réceptivités

Une transition peut porter une réceptivité constituée par une expression logique formée sur les
variables booléennes de l’application dans laquelle apparaît le GRAFCET. Si la réceptivité
n’apparaît pas sur une transition du GRAFCET, elle est vraie par défaut.

Les réceptivités permettent au GRAFCET d’être réceptif à l’environnement. C’est donc dans
ces expressions logiques qu’apparaissent les valeurs des variables d’entrée images des valeurs
des capteurs du procédé. Les réceptivités peuvent aussi porter sur les variables internes de
l’application et en particulier sur les variables Xi , les fins de temporisation, les valeurs de
compteurs, etc., les cas suivants couvrent la majorité des éléments constituant les réceptivités

1- la valeur d’un capteur logique ou son complément ( ̅̅̅)

2- l’apparition d’un front sur une variable (front montant et front descendant )
3- l’état d’une étape GRAFCET ( ou ̅̅̅ pour l’étape i)
4- l’état d’un compteur (Cpt k = 100)
5- une fin de temporisation (Tx/durée/condition de déclenchement)

Rappelons qu’une réceptivité est constituée d’une expression logique liant ces différents
éléments.

Les règles d’évolution du GRAFCET

Elles sont au nombre de cinq et doivent être connues sans la moindre hésitation par toute
personne qui prétend connaître le GRAFCET.
Règle 1 : la situation initiale d’un GRAFCET est définie par la liste des étapes initiales ; il
doit y avoir au moins une étape initiale dans un GRAFCET.
Règle 2 : une transition est franchissable si et seulement si toutes ses étapes amont sont
actives et sa réceptivité est évaluée à "vrai".
Règle 3 : une transition est franchie (tirée) dès qu’elle devient franchissable. Son
franchissement consiste à désactiver les étapes amont et à activer les étapes aval
simultanément.
Règle 4 : lorsque plusieurs transitions sont simultanément franchissables, alors elles sont
franchies simultanément.
Règle 5 : si au cours d’une évolution (franchissement d’une transition ou franchissement
simultané d’un ensemble de transitions), une étape doit être simultanément désactivée et
activée, alors elle reste active.
Il faut être attentif aux conséquences de la règle 4. En particulier, la divergence "OU" ne
représente par une structure "OU exclusif" mais un "OU inclusif". Dans le cas où l’étape
amont d’un divergence "OU" est active, toutes les transitions ayant leur réceptivité évaluée à
"vrai" sont franchies simultanément.. L’expression d’un "OU exclusif" par un GRAFCET (un
ensemble d’alternatives de traitements exclusifs par exemple) doit donc se traduire par une
divergence "OU" associée à un ensemble de réceptivités

12
II.4.4 Les actions

Une ou plusieurs actions élémentaires ou complexes peuvent être associées à une étape. Elles
traduisent « ce que doit être fait » chaque fois que cette étape est activée. Les actions peuvent être de
nature externe (sorties vers la partie opérative) ou interne à la partie commande (temporisation,
comptage, etc).

Une étape peut ne pas avoir aucune action. Elle peut correspondre dans ce cas à une situation
d’attente d’un événement externe (changement d’état d’une entrée) ou interne (activation d’une autre
étape, fin d’une temporisation, etc). Les étapes sans actions sont souvent accompagnées de
commentaires afin d’expliquer l’intérêt de leur utilisation.

Les actions sont décrites de façon littérale ou symbolique à l’intérieure d’un ou plusieurs
rectangles reliés au symbole de l’étape à laquelle elles sont associées. Lorsque les actions sont décrites
sous forme symbolique, un tableau récapitulatif doit indiquer la correspondance entre chaque symbole
utilisé et l’action correspondante. Plusieurs actions associées à une même étape peuvent être disposées
de différentes façons. Les exemples montrés sur la 0 représentent des formes équivalentes de
symbolisation d’actions associées à une étape.

Les actions peuvent être classifiées selon leurs durées d’exécution par rapport à la durée
d’activité des étapes auxquelles elles sont associées.

8 Avance chariot 8 KM1 8 YV1

8 Action A Action B 8 Action A Action B

8 Action A 8 Action A « Attente »

8
Action B
Action B

Figure 6: Exemples de représentations d’actions associées à une étape.

1. Action continue : c’est l’action qui s’exécute d’une façon continue tant que l’étape à laquelle
elle est associée est active.
2. Action conditionnelle : c’est une action qui s’exécute d’une continue et qui est soumise à
une condition logique. Les actions conditionnelles sont très utiles dans un grafcet car elles
permettent de réaliser un fonctionnement combinatoire pendant une étape en tenant compte de
certains paramètres du système tels que les paramètres de sécurité.
3. Action temporisée : dans ce type d’action, le temps intervient alors une comme condition
logique pour l’exécution d’une action. L’indication du temps s’effectue par la notation
générale « t1 / * / t2 », où * indique la variable temporisée, t1 est le temps pour la mise à 1

13
 depuis le front montant de * et t2 le temps pour la mise à 0 depuis le front descendant de *.
Notons toutefois que si la durée de l’activation de l’étape est inférieure à la durée de la
temporisation, l’action n’est pas réalisée.
4. Action retardée ou limitée : comme dans le cas de l’action temporisée, cette action dépend
de l’activation de l’étape à laquelle elle est associée, donc la durée de l’action est limitée par la
durée de la temporisation et la durée d’activation de l’étape concernée. Une action retardée
commence après la fin de la temporisation, tandis qu’une action limitée commence dès
l’activation de l’étape et se termine à la fin de la temporisation.

X8

8 Action A
Action A

Figure 7.a: Exemple d’une action continue.

c X8

8 Action B
Condition c

Action B

Figure 7.b: Exemple d’une action conditionnelle.

3s/e/4s X8

8 Action C
Condition e

Action C

3sec 4sec

Figure 7.c: Exemple d’une action temporisée.

14
 Figure 7.d : Exemple d’action temporisée et impulsionnelle

4s/X8 ̅̅̅̅̅̅̅
3s/X8 X8

8 Action D Action E 4sec

Action D

Action E

3sec

Figure 7.e: Exemple d’une action retardée ou limitée.

15
5. Action maintenue non mémorisée : c’est une action maintenue, par répétition, sur plusieurs
étapes consécutives. La fin de l’action est marquée par la désactivation de la dernière étape.
6. Action maintenue mémorisées : le maintien de l’action est réalisé par actions de
mémorisation. Les actions sont précisées dans les étapes ou doit s’effectuer le début (mise à
l’état logique 1) et la fin (mise à l’état logique 0) de l’action maintenue. Les actions de
mémorisation sont généralement d’une instantanées et s’exécutent sur des fronts montants ou
descendants d’étapes.
X2

2 Action A Action B X3

X4
3 Action A Action B
X5

4 Action A Action A

Action B

5 Action K
Action K

Figure 7.f: Effet maintenu par actions continues non mémorisées

X2

2 Action A :=1 Action B :=1 X3

X4

3
X5

4 Action B :=0 Action A

Action B

5 Action A :=0

16
 Figure 7.i: Actions maintenues par mémorisations.

7. Action à l’activation : Une action à l’activation est une action mémorisée associée à
l’ensemble des événements internes qui ont chacun pour conséquence l’activation de
l’étape liée à cette action. La représentation traditionnelle de l’action par un rectangle
est complétée, au côté gauche, d’une flèche symbolisant l’activation de l’étape.

Les actions à l’activation sont des actions qui sont exécutées à l’instant de l’activation d’une étape,
c’est-à-dire au front montant /descendant de l’étape

8. Action à la désactivation : les actions à la désactivation sont des actions qui sont exécutées
au front descendant d’une étape.
X2

2 Action A :=1 Action B X3

X4
3
X5

Action A
4 Action A :=0

Action B

Figure 7.j : Actions à l’activation et à la désactivation d’une étape.

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