Chapitre 1

Energie Cinétique
Objectif :
Déterminer l’énergie cinétique d’un système matériel Ʃ. Ce système matériel Ʃ peut être :

Un ensemble de points matériels ; ( ); ⋃

Un ensemble de solides indéformables ; ( ); ⋃

Un ensemble de points matériels et de solides indéformables ; (⋃ ) (⋃ ).

1- Rappels :

1-1 Produit de 3 vecteurs :

Il existe 2 types de produit de 3 vecteurs :

- Le double produit vectoriel

- Le produit mixte

1-1-1 Le double produit vectoriel

a- Définition

Soient ⃗ , ⃗ ⃗⃗⃗ 3 vecteurs de l’espace vectoriel . On appelle double produit vectoriel des 3
vecteurs ⃗ , ⃗ ⃗⃗⃗ , le vecteur défini par : ⃗ ( ⃗ ⃗⃗⃗ )

b- Propriété

On montre que : ⃗⃗ ( ⃗ ⃗⃗⃗ ) (⃗⃗ ⃗⃗⃗ )⃗ (⃗⃗ ⃗ )⃗⃗⃗

1-1-2 Le produit mixte

a- Définition

Soient ⃗ , ⃗ ⃗⃗⃗ 3 vecteurs de l’espace vectoriel . On appelle produit mixte des 3 vecteurs
⃗ , ⃗ ⃗⃗⃗ et on note (⃗ ⃗ ⃗⃗⃗ ), le scalaire défini par : (⃗ ⃗ ⃗⃗⃗ ) ⃗ ( ⃗ ⃗⃗⃗ )

b- Propriété

Le produit mixte (⃗ ⃗ ⃗⃗⃗ ) est égal au déterminant des vecteurs (⃗ ⃗ ⃗⃗⃗ ) :

(⃗⃗ ⃗ ⃗⃗⃗ ) (⃗⃗ ⃗ ⃗⃗⃗ )

c- Conséquences

↳ (⃗⃗ ⃗⃗ ⃗ ) (⃗⃗ ⃗ ⃗⃗ ) (⃗⃗ ⃗ ⃗ )

↳ (⃗⃗ ⃗ ⃗⃗⃗ ) (⃗⃗ ⃗⃗⃗ ⃗ ) (⃗⃗⃗ ⃗ ⃗⃗ ) (⃗ ⃗⃗ ⃗⃗⃗ )

↳ (⃗⃗ ⃗ ⃗⃗⃗ ) (⃗⃗⃗ ⃗⃗ ⃗ ) (⃗ ⃗⃗⃗ ⃗⃗ )

d- Exemple

Calculons ( ⃗ ⃗)

(⃗ ⃗) (⃗ ⃗) (⃗ ⃗) (⃗ ⃗ ⃗ ⃗) (⃗ ⃗ ⃗ ⃗) ⃗ [⃗ (⃗ ⃗)]

⇒ (⃗ ⃗) ⃗ [(⃗ ⃗ )⃗ (⃗ ⃗ )⃗ ] ((⃗ ⃗ )(⃗ ⃗ ) (⃗ ⃗ )(⃗ ⃗ ))

⇒ ( ⃗⃗ ⃗) [(⃗⃗ ⃗⃗ )(⃗ ⃗ ) (⃗⃗ ⃗ ) ]

1-2 Champ des vecteurs vitesses d’un solide indéformable

a- Définition

Soit un solide indéformable en mouvement par rapport à un repère ( ⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗ ). Fig.1

Figure 1

Le champ des vecteurs vitesses du solide par rapport au repère , est défini par l’application

Solide →
M → ⃗( )
b- Propriétés

- Le champ des vecteurs vitesses d’un solide indéformable , en mouvement par rapport à
un repère est un champ équiprojectif :

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗
: ( ) ( )

En effet :

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
est un solide indéformable : , ( *

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗

⇒ , (( * ) ⇒ , 2 ( *

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
⇒ , ( ( *)

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
⇒ , [( ( *) ( (⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ )* ]

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
⇒ , *⃗ ( ) ⃗( )+

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗
⇒ , ( ) ( )

⇒ Le champ des vecteurs vitesses d’un solide est un champ équiprojectif.

⃗⃗
- Tout champ équiprojectif est un torseur dont les composantes sont : {
⃗⃗⃗ ( )

Où ⃗⃗ est la résultante du torseur et ⃗⃗⃗ ( ) est le moment en du torseur.

Donc, si є solide , alors : ⃗⃗⃗ ( ) ⃗⃗⃗ ( ) ⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗

- Le champ des vecteurs vitesses d’un solide en mouvement par rapport à un repère est
un torseur appelé torseur cinématique, dont les éléments de réduction en un point de sont :

⃗⃗⃗ ( )
Torseur cinématique [ ] {
⃗⃗ ( )

Alors si є solide : ⃗⃗ ( ) ⃗⃗ ( ) ⃗⃗⃗ ( ) ⃗⃗⃗⃗⃗⃗

⃗⃗ ( ) est le vecteur rotation instantanée du solide par rapport au repère .

1-3 Tenseur d’inertie en un point d’un solide

a- Définition

Soit un solide indéformable en mouvement par rapport à un repère ( ⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗ ). Le
tenseur d’inertie en un point du solide noté ( ) est l’opérateur défini par :

( ): →
⃗⃗ → ( ( ))(⃗⃗ )

Où ( ( ))(⃗⃗ ) ∫ *⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ( ⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ )+ et ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗

b- Propriété

L’opérateur ( ) est un opérateur linéaire :

( ( ))( ⃗⃗ ⃗) ( ( ))(⃗⃗ ) ( ( ))(⃗ )

En effet :

( ( ))( ⃗⃗ ⃗) ∫ *⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ (( ⃗⃗ ⃗) ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ )+

∫ [⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ( ( ⃗) ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ) ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ( ( ⃗) ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ )]

∫ [⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ( ( ⃗) ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ )] ∫ [⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ( ( ⃗) ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ )]

∫ [⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ( ⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ )] ∫ [⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ( ⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ )]

( ( ))(⃗ ) ( ( ))( ⃗ )

Trouvons la matrice d’inertie ( ) associée à l’opérateur d’inertie ( )?

c- Matrice d’inertie

Notons les composantes de la matrice d’inertie ( ) par rapport à la base (⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗ ).

Par définition la composante est définie par : ⃗⃗⃗⃗⃗ ( ( ))(⃗⃗⃗⃗ )

Remarques :

1- ⃗⃗⃗⃗⃗ ( ( ))(⃗⃗⃗⃗ ) ⃗⃗⃗⃗⃗ ∫ *⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ( ⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ )+ ∫ ⃗⃗⃗⃗⃗ *⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ( ⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ )+

∫ (⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ) ∫ (⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ )

 ∫ (⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ) ∫ *( ⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ) ( ⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ )+

Donc , ∫ *( ⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ) ( ⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ )+

2- Si i , ∫ *( ⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ) ( ⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ )+ ∫ ( ⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ )

Donc, d’après ( ⃗⃗ ⃗) [(⃗⃗ ⃗⃗ )(⃗ ⃗ ) (⃗⃗ ⃗ ) ] ( d-exemple )

∫ ( ⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ) ∫ [( ⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗ ) (⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ) ( ⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ) ]

↳ Calculons la composante ?

∫ [( ⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗ ) (⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ) ( ⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ) ] ∫ [( )( ) ]

⇒ ∫ ( )

Le même calcul donne :

∫ ( ) et ∫ ( )

↳ Calculons la composante ?

∫ *( ⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ) ( ⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ )+

⇒ ∫ [⃗⃗⃗⃗⃗ ( ⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗ )] [⃗⃗⃗⃗⃗ ( ⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗ )]

⇒ ∫ [( ⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗ )] [( ⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗ )] ∫

⇒ ∫

Le même calcul donne :

; ∫ ; ∫

Finalement la matrice d’inertie du solide au point par rapport à la base (⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗ ) est :

( ) (⃗⃗⃗ ) ( )

↳ les termes de la diagonale sont appelés moments d’inertie par rapport aux axes ⃗⃗⃗⃗ .
↳ les termes avec sont appelés produits d’inertie par rapport aux plans ( ⃗⃗ ⃗⃗ ) .

↳ La matrice d’inertie du solide au point , ( ) est appelée matrice centrale d’inertie.

c- Matrice principale d’inertie

La matrice d’inertie ( ) est symétrique, donc elle est diagonalisable (résultat d’algèbre) :

une base (⃗⃗⃗⃗ ) appelée base principale telle que : ( ) (⃗⃗⃗⃗ )

( )

↳ La matrice ( ) (⃗⃗⃗⃗ )
est appelée matrice principale d’inertie.

↳ les termes sont appelés moments d’inertie principaux par rapport aux axes ⃗⃗⃗⃗⃗ . Ils sont
solutions de l’équation caractéristique : [ ( ) ]

2- Energie cinétique d’un système matériel Ʃ :

Considérons un système matériel Ʃ formé de points matériels de masse et de solides

; (⋃ ) (⋃ ). On se propose de calculer l’énergie cinétique du système
matériel Ʃ par rapport à un repère ( ⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗ ) : ( )

2-1 Energie cinétique d’un point matériel

a- Définition

Soit un point matériel de masse en mouvement par rapport au repère ( ⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗ ). Fig

Figure 2
On définit l’énergie cinétique du point matériel par rapport au repère ,et on note ( )

le scalaire défini par : ( ) (⃗ ( ))

b- Calcul de l’énergie cinétique d’un point matériel

⃗⃗⃗⃗⃗
Si ⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗ , alors ⃗⃗ ( ) [ ] ̇ ⃗⃗⃗⃗⃗ ̇ ⃗⃗⃗⃗ ̇ ⃗⃗⃗⃗⃗

Finalement on a :

( ) ( ̇ ̇ ̇ )

c- Exemple

Considérons un point matériel de masse en mouvement à l’intérieur d’un cercle vertical

de centre et de rayon . Ce cercle appartient au plan ( ⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗ ) ( figure 3 ).

Figure 3

⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗ ⇒ ⃗⃗ ( ) ̇ ⃗⃗⃗⃗⃗ ⇒ ( ) ( ̇ )

2-2 Energie cinétique d’un solide indéformable

a- Définition

Soit un solide indéformable en mouvement par rapport au repère ( ⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗ ). ( Fig. 1 )

On définit l’énergie cinétique du solide par rapport au repère ,et on note ( ),

le scalaire défini par : ( ) ∫ (⃗ ( ))

b- Calcul de l’énergie cinétique d’un solide indéformable

Problème : Calculons ( ) ∫ (⃗ ( ))

Soit un point du solide, alors : ⃗⃗ ( ) ⃗⃗ ( ) ⃗⃗⃗ ( ) ⃗⃗⃗⃗⃗⃗

⇒(⃗ ( )) (⃗ ( )) ⃗( ) ( ⃗⃗ ( ) ⃗⃗⃗⃗⃗ ) (⃗⃗ ( ) ⃗⃗⃗⃗⃗ )

⇒(⃗ ( )) (⃗ ( )) ⃗( ) ( ⃗⃗ ( ) ⃗⃗⃗⃗⃗ ) ( ⃗⃗ ( ) ⃗⃗⃗⃗⃗ ) ( ⃗⃗ ( ) ⃗⃗⃗⃗⃗ )

⇒(⃗ ( )) (⃗ ( )) (⃗ ( ) ⃗⃗ ( ) ⃗⃗⃗⃗⃗ ) (⃗⃗ ( ) ⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗ ( ) ⃗⃗⃗⃗⃗ )

⇒(⃗ ( )) (⃗ ( )) ( ⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗ ( ) ⃗⃗ ( )) (⃗⃗ ( ) ⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗ ( ) ⃗⃗⃗⃗⃗ )

⇒(⃗ ( )) (⃗ ( )) ⃗⃗⃗⃗⃗ ( ⃗ ( ) ⃗⃗ ( )) ⃗⃗ ( ) ( ⃗⃗⃗⃗⃗ (⃗⃗ ( ) ⃗⃗⃗⃗⃗ ) )

Comme ( ) ∫ ( ⃗⃗ ( )) , alors :

( ) (⃗ ( )) ∫ ⃗⃗⃗⃗⃗ ( ⃗ ( ) ⃗⃗ ( )) ∫ ⃗⃗ ( ) ( ⃗⃗⃗⃗⃗ (⃗⃗ ( ) ⃗⃗⃗⃗⃗ ) )

⇒ ( ) (⃗( )) (∫ ⃗⃗⃗⃗⃗ ) (⃗ ( ) ⃗⃗ ( )) ⃗⃗ ( ) ∫ ( ⃗⃗⃗⃗⃗ (⃗⃗ ( ) ⃗⃗⃗⃗⃗ )

Comme, ∫ ⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗ et ∫ ( ⃗⃗⃗⃗⃗ (⃗⃗ ( ) ⃗⃗⃗⃗⃗ ) ( ( )) (⃗⃗ ( )*

Alors,

( ) ( ⃗⃗ ( )) ⃗⃗⃗⃗⃗ ( ⃗ ( ) ⃗⃗ ( )) ⃗⃗ ( )( ( )) (⃗⃗ ( ))

C’est la formule générale qui nous permet de calculer l’énergie cinétique d’un solide
indéformable . Notons que le point est un point quelconque du solide.
Remarques :

i- est un point fixe ⇒ ⃗⃗ ( ) ⃗ ⇒ ( ) ⃗⃗ ( )( ( )) (⃗⃗ ( ))

ii- ⇒ ( ) (⃗ ( )) ⃗⃗ ( )( ( )) (⃗⃗ ( ))

↳ ( ⃗⃗ ( )* : Energie cinétique de translation du solide

↳ ⃗⃗⃗ ( )( ( )) (⃗⃗⃗ ( )* : Energie cinétique de rotation du solide

c- Exemples

i- Tige en rotation autour d’un point fixe A

Soit une tige de longueur et de masse en rotation autour du point fixe ( figure 4).

Figure 4

Par rapport à la base principale (⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗ ) ; la matrice principale d’inertie en est :

( ) ( ) ; ⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ( )
(⃗⃗⃗⃗ )

∫ ( ) car
 ∫ ( ) ∫ ( ) ; ( )

∫ ( ) ∫ ( )

Finalement : ( ) ; ( ⃗⃗⃗ ( )* ̇ ⃗⃗⃗⃗ )

(⃗⃗⃗⃗ )

( )

Et puisque le point A est fixe , alors ( ) ⃗⃗ ( )( ( )) (⃗⃗ ( )) ̇

ii- Tige en mouvement dans un plan vertical

Soit une tige de longueur et de masse en mouvement par rapport au repère . Cette
tige appartient au plan vertical ( ⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗ ) et le point est assujetti à rester en contact
avec l’axe horizontal ⃗⃗⃗⃗ ( figure 5 ). L’axe ⃗⃗⃗⃗ est dirigé vers la verticale descendante et
fait un angle 𝝷 avec la tige .

Figure 5

Dans ce cas : ( ) ( ⃗⃗ ( )) ⃗⃗ ( )( ( )) (⃗⃗ ( ))

↳ On a : ⃗⃗ ( ) ⃗⃗ ( ) ⃗⃗⃗ ( ) ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ , ( ⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗ ( ) ̇ ⃗⃗⃗⃗ )

 ̇
● ⃗⃗ ( ) ( (⃗⃗⃗⃗⃗⃗ )* ̇ ⃗⃗⃗⃗ et ⃗⃗ ( ) ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ( ̇ ⃗⃗⃗⃗ ) ( ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ) ⃗⃗⃗⃗⃗⃗

̇ ̇
⇒ ⃗⃗ ( ) ̇ ⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⇒ (⃗⃗ ( )* ̇ ̇ ̇

̇
● ⃗⃗ ( )( ( )) (⃗⃗ ( )) ( + ( ,( + ( +( )
̇ ̇ ̇ ̇
[ ]

Finalement :
̇ ̇
( ) (⃗( )) ⃗⃗ ( )( ( )) (⃗⃗ ( )) ( ̇ ̇ ̇ )

̇ ̇ ̇
⇒ ( ) ( ̇ ̇ ̇ ) ( ̇ ̇ ̇)

̇
Donc : ( ) ( ̇ ̇ ̇)

Remarque :

Si le point est confondu avec l’origine ( ), alors : ( ) ̇

On retrouve l’énergie cinétique de l’exemple i-