Département d’électronique 2020/2021

M1 Systèmes Embarqués

Systèmes Asservies Numériques

TD 02

Exercice 01
On considère un système échantillonné de fonction de transfert G(z) place dans une boucle
d’asservissement à retour unitaire, avec :
𝐾
𝐺 𝑧 avec 𝐾 0
𝑧 0,4 𝑧 0,8
1) Calculer la fonction de transfert en boucle fermée et étudier les conditions de stabilité
de ce système en boucle fermée.
2) Le système étant sollicité, en boucle fermée, par un échelon unité, calculer les premiers
éléments de la suite des échantillons de sortie dans le cas K=0.3 et dans le cas K=1.
Exercice 02
On considère un système échantillonné de fonction de transfert G(z) place dans une boucle
d’asservissement à retour unitaire, avec :
𝐾𝑧
𝐺 𝑧 avec 𝐾 0 réglable
𝑧 0,9
1) Calculer la fonction de transfert en boucle fermée et étudier les conditions de stabilité
de ce système en boucle fermée.
2) Calculer l’erreur statique en fonction de K
3) Le système étant sollicité, en boucle fermée, par un échelon unité, calculer les premiers
éléments de la suite des échantillons de sortie dans le cas où K est réglé de manière à
obtenir une erreur statique égale à 0.1.
4) On considère un système échantillonné de fonction de transfert G(z) placé dans une
boucle d’asservissement a retour unitaire, avec:
𝐾𝑧
𝐺 𝑧 avec 𝐾 0 réglable
𝑧 0,9
Calculer la fonction de transfert en boucle fermée et étudier les conditions de stabilité de ce
système en boucle fermée.

Exercice 03
Un système échantillonné de fonction de transfert en boucle ouverte G(z) est place dans une
boucle de régulation à retour unitaire.

1 
 
 

0,16𝐾
𝐺 𝑧 avec 𝐾 0
𝑧 0,8
1) La période d’échantillonnage est : Te=0.1 s. Calculer la fonction de transfert en boucle
fermée et déterminer la condition de stabilité du système en boucle fermée.
2) Le gain étant réglé sur K=1, déterminer, en boucle fermée : l’erreur de position,
l’équation de récurrence, et calculer, puis tracer, les premiers éléments de la suite des
échantillons de sortie lorsque l’entrée est un échelon unitaire.
3) En déduire la valeur du temps de monté et du coefficient d’amortissement en boucle
fermée.
4) Répondre aux mêmes questions en réglant le gain sur K=2. Conclure.

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