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J.

lelong·Ferrand
J.M. Arnaudiès

Cours de mathématiques
Tome4
Equations différentielles,
intégrales multiples
2e édition

DUNOD
Table des matières
CHAPITRE I. Equations différentielles. Généralités, cas linéaire ............ 1

§ 1
Systèmes différentiels. Forme normale . . ........ . .............. 2
§ 2
Equations différentielles vectorielles ; problème de Cauchy ........ 5
§ 3
Equations différentielles linéaires. Généralités ......... . ......... 7
§ 4
Théorème de Cauchy (cas des équations linéaires)................ 11
§ 5
Equations différentielles scalaires linéaires du premier ordre. Etude
directe ........ . . ........................................... 15
§ 6 Equations et systèmes homogènes ............................. 22
§ 7 Méthode de variation des constantes ........................... 27
§ 8 Equations différentielles linéaires du second ordre ............... 30
§ 9 Equations scalaires d'ordre quelconque ...... . . . ............... 38
§ 10 Intégration par développement en série ................... . ..... 43
§ 11 Equations du type de Fuchs .. . .................. . ......... . .. 48

CHAPITRE II. Equations différentielles linéaires à coefficients constants ..... 56

§ 1 Principes généraux ................... . .................... . . 56


§ 2 Cas où E est de dimension finie ........... . . . ................. 60
§ 3 Exemples de systèmes homogènes ............................. 63
§ 4 Systèmes non homogènes ............... . .................... 70
§ 5 Utilisation d'un changement de base ....... . ................... 75
§ 6 Cas d'une équation scalaire d'ordre n à coefficients constants ...... 81
§ 7 Equations d'Euler ........................................... 88
§ 8 Calcul symbolique ......................... . ................ 90

CHAPITRE III. Equations différentielles non linéaires. Exemples et applications 97

§ 1 Théorème de Cauchy-Lipschitz ............................... 97


§ 2 Résultats pratiques ................................ . ......... 104
§ 3 Cas d'une équation non résolue par rapport aux dérivées ......... 106
§ 4 Cas élémentaires. Etude locale ................................ 110
§ 5 Equations de la forme y" = f ( y) .............................. 116
§ 6 Equations de Bernoulli et de Riccati ...... . .................... 126
§ 7 Courbes intégrales. Point de vue géométrique ................... 130
§ 8 Equations de la forme/(x, y')= 0ouf(y, y')= 0.............. 134
§ 9 Equations homogènes .............. . ..................... . .. 138
§ 10 Equations de Lagrange et de Clairaut ...... . ......... . ......... 147
§ 11 Trajectoires d'un champ de vecteurs .......... . ................ 154
§ 12 Exemples de trajectoires ..... . ............................... 161
§ 13 Trajectoires orthogonales ..... . .............. . ............... 167
VIII Table des matières

CHAPITRE IV. Intégrales multiples. Définitions. Propriétés générales ....... 172


§1 Fonctions en escalier sur un pavé de R" ............. . ... . ...... 173
§2 Intégrale des fonctions en escalier ............................. 175
§3 Intégration sur un pavé ................................. . .... 179
§4 Intégration sur un ensemble borné ............................. 183
§5 Conditions d'intégrabilité .................................... 185
§6 Propriétés de l'intégrale ...................................... 188
§7 Ensembles quarrables. Mesure ................................ 192
§8 Propriétés de la mesure ................................... . .. 195
§9 Sommes de Riemann ........................................ 199
§ 10 Sommes de Darboux ..... . ........... . ...................... 203

CHAPITRE V. Calcul des intégrales multiples ........................... 205

§1 Intégration sur un produit de pavés . ................ . .......... 205


§2 Applications . ........... . . ......... . .... . .................. 209
§3 Calcul des intégrales doubles ................. . ............... 212
§4 Intégrales triples. Calcul des volumes . ......................... 215
§5 Changement de variables ..................................... 219
§6 Exemples de changement de variables ............. . ............ 225
§7 Quelques exemples de calcul d'aires et de volumes ....... . ....... 229
§8 Aire des surfaces ................ . . . ................. . ...... . 233
§9 Intégrales généralisées ................ . ...................... 241
§ 10 Un exemple d'intégrale généralisée; comparaison avec une série
double ..... . .................... . ............. . ........... 244
§ 11 Exemples d'intégrales généralisées sur des ensembles bornés ....... 250
§ 12 Intégrales multiples dépendant d'un paramètre .. .... . ........... 255

CHAPITRE VI. Formes différentielles. Intégrales curvilignes. Intégrales de


surface ...................... . ....... . ...... . ... . .. . . 258
§ 1 Formes différentielles de degré un .. . ......... . ................ 259
§ 2 Intégrales curvilignes ............. . ........... . . ......... . ... 262
§ 3 Formule de Riemann-Green .................................. 269
§ 4 Application : Formule du changement de variables pour les intégrales
doubles ........... . ................. . ........ . ............. 275
§ 5 Eléments d'algèbre extérieure ................................. 277
§ 6 Formes différentielles de degré p .............................. 284
§ 7 Intégration des formes différentielles ........................... 291
§ 8 Intégrales de surface; interprétation géométrique ............ . ... 295
§ 9 Formule d'Ostrogradski .. . ................ . ................. 301
§ 10 Formule de Stokes ......... . ................................ 308
§ 11 Le problème des primitives ................. . ............... . . 314

CHAPITRE VII. Masses, centres et moments d'inertie des systèmes matériels.. 321
§ 1 Notion de mesure positive sur un compact...................... 321
§ 2 Systèmes matériels. Masse . .... ............................. 324
§ 3 Centres de gravité (ou d'inertie) ........................... 326
§ 4 Propriétés des centres d'inertie ................ . ............... 329
§ 5 Théorèmes de Guldin ..................... . .................. 334
Table des matières IX

§ 6 Moments d'inertie ............................... . .......... 336


§ 7 Relations entre les moments d'inertie .......... . . .............. 339
§ 8 Tenseur et matrices d'inertie .................................. 342

CHAPITRE VIII. Fonctions holomorphes; calcul des résidus ............... 349


§ 1 Définitions. Exemples ....................................... 349
§ 2 Différentiabilité. Formules de Cauchy.......................... 352
§ 3 Première formule de Cauchy.................................. 357
§ 4 Propriétés des intégrales curvilignes de fonctions complexes ....... 358
§ 5 Théorème de d'Alembert ..................................... 361
§ 6 Deuxième formule de Cauchy................................. 362
§ 7 Développement en série entière . . ............................. 364
§ 8 Analyticité des fonctions holomorphes ......................... 370
§ 9 Résidus............... . ........................ . .......... . 373
§ 10 La formule des résidus ............................. . ......... 378
§ 11 Calcul d'intégrales par la méthode des résidus ................... 381
§ 12 Autres exemples ................................... . ........ 386
§ 13 Autres exemples ............................................ 390
§ 14 Exemples d'intégrales de fonctions non uniformes ............... 393

EXERCICES ................................... . ..................... 399


BIBLIOGRAPHIE .... . ............................................... 452
INDEX ALPHABÉTIQUE ............................................ 453
Chapitre I

ÉQUATIONS
DIFFÉRENTIELLES.
GÉNÉRALITÉS, CAS LINÉAIRE

Introduction

Beaucoup de problèmes de Physique et de Mécanique se ramènent à la recherche


de fonctions (d'une ou plusieurs variables numériques) dont les dérivées vérifient
certaines relations : par exemple. le mouvement d'une particule matérielle M. de
2
• ' • par 1a re1at1011
a' une ",orce -->F, est regi . m ddtM -;et 1 ' '
masse m, soumise 2 = l' ; a temperature a

l'instant t, en un point (x, y, z) d\m corps conducteur homogène, soit u(x, y,::, t),
vérifie la relation :

(1)

où a désigne une constante.


Une relation liant les dérivées d'une ou plusieurs fonctions d'une variable numérique
est appelée une équation différentielle; une relation liant les dérivées partielles d'une
ou plusieurs fonctions de plusieurs variables numériques est appelée une équation aux
dérivées partielles : par exemple (1) est une équation aux dérivées partielles, appelée
« équation de la chaleur».
Les lois de la Physique et de la Mécanique, ainsi que beaucoup d'autres phénomènes
chimiques ou biologiques, conduisent donc le mathématicien à la considération
d'équations différentielles ou aux dérivées partielles. Mais ces équations ne suffisent
pas pour déterminer complètement les fonctions inconnues·: pour choisir entre toutes
leurs solutions, il faut posséder d'autres données, qui dépendent de la nature du pro-
blème : ces données consistent le plus souvent en des relations devant être vérifiées
pour certaines valeurs des variables : par exemple, on peut déterminer le mouvement
d'une particule M, soumise à une force donnée F, si on connaît les conditions initiales
constituées par la donnée de sa position et de son vecteur vitesse à un instant donné t 0
(appelé instant initial); on peut déterminer la répartition des températures à l'intérieur
d'un solide S si on connaît la température en chaque point de S à un instant donné t 0 ,
ou si on connaît, à chaque instant, la température en chaque point de la surface
limitant S.
Dans ce cours nous n'étudierons que les équations différenrielles (la théorie des équa-
tions aux dérivées partielles étant beaucoup trop vaste pour pouvoir être abordée
2 Chapitre I

utilement à un niveau élémentaire). Les inconnues seront donc toujours des fonctions
d'une seule variable numérique; dans les applications à la Mécanique cette variable
est appelée le temps, et ses valeurs sont appelées des instants.
Pour commencer nous allons préciser ce qu'est, à proprement parler, une équation
différentielle, et nous verrons comment on peut «normaliser» le problème de la réso-
lution des systèmes différentiels comportant autant d'équations que d'inconnues.
Nous nous attacherons ensuite au cas (extrêmement important en pratique) des équa-
tions différentielles linéaires, et au cas plus particulier des équations linéaires à coeffi-
cients constants (Chap. 11). Dans le chapitre III nous reviendrons au cas des systèmes
différentiels normaux quelconques, pour établir un théorème général d'existence
(théorème de Cauchy-Lipschitz), et pour donner divers exemples conduisant à une
intégration effective.

§ I .1 SYSTÈMES DIFFÉRENTIELS.
FORME NORMALE

• Pour éviter les répétitions, nous conviendrons, dans tout ce qui suit, de
choisir (1) un corps de base K qui sera indifféremment Rou C. Ce corps étant
fixé, les fonctions à valeurs dans K seront dites scalaires ; et les mots de « fonc-
tion vectorielle » désigneront une fonction à valeurs dans un K-espace vectoriel.
D'autre part, si y désigne une fonction scalaire ou vectorielle r fois dérivable
sur un intervalle de R, sa dérivée d'ordre r sera notée y<rl; pour r = O nous
conviendrons que y< 0 > = y; et les dérivées d'ordre 1, 2, 3 seront aussi désignées
respectivement par y', y", y"'.

Définition I. 1. 1. Soit (y 1 , y 2 , ••• , Yv) un système de p fonctions scalaires


r fois dérivables sur un intervalle Ide R; et soit F une fonction scalaire
définie sur une partie U de R x KP(r+ 1 >. On dit que le système
(y 1 , ... , Yv) vérifie /'équation différentielle scalaire

(l) Firx.
\ , y 1,···, y P'. y't,···, y'p,. . y<r)
... , 1, ... , y<r))
p
_
-
o
si, pour tout x E /, le point

appartient à U et vérifie :

F(x, y 1 (x), ... , yp(x); y~ (x), ... , y~(x); ... ; y~'>(x), ... , y~'(x)) = 0 .

Les fonctions y 1 , ... , Yv sont appelées les inconnues. L'équation différen-


tielle (1) est dite d'ordre :,;; r; et elle sera dite d'ordre r si la fonction F n'est
pas indépendante des p dernières variables yr>, y~>, ... , Yt'-
(1) La plu part du temps le corps choisi sera R ; mais le choix K = C ne soulève aucune difficulté.
J. I Equatio11s différe11tiel/es. Gé11éralitb, cas li11éaire 3

Par exemple, l'équation différentielle

y'2 + 3 xy' = x2 yz

est du premier ordre (i.e. d'ordre l); l'équation différentielle

y' z" - xyz' + x 2 y' z = 0

(où y, z désignent deux fonctions inconnues de la variable numérique x) est


du second ordre.
Cela étant, on appellera système différentiel scalaire, tout ensemble fini
d'équations différentielles scalaires aux mêmes inconnues y 1 , ... , y P; et on
dira que le système est d'ordre ~ r si les équations qui le composent sont
toutes d'ordre ~ r. Un tel système s'écrit :

(2)
Fq (X,.}'
, 1, ... ,.y p,. y'1, ... , }''p,. ... ., ),t,·)
p, ... , y('))
p -- 0 ,.

le p-uple de fonctions (y 1 , ... , Yv) sera appelé une solution de (2) s'il vérifie
toutes les équations différentielles constituant le système (2).
Si le corps choisi K est R [resp. C] le système différentiel (2) est dit numé-
rique [resp. complexe].
En séparant les parties réelles et complexes des fonctions données F, et
des inconnues y,, on voit qu'un système différentiel complexe, à p inconnues
et q équations, se ramène à un système différentiel numérique, à 2 p inconnues
et 2 q équations.
Exemples
l. La fonction y = ex vérifie l'équation différentielle du premier ordre y'= y.
2. Les fonctions y = sin x et y = cos x vérifient l'équation différentielle
du second ordre y" + y = O.
3. Si f = a + ib est une fonction complexe donnée sur un intervalle de R,
l'équation différentielle complexe z' = f (t) z se ramène au système différen-
tiel numérique à deux inconnues :
x' = a(t) x - b(t) y ; y' = b(t) x + a(t) y

(on a posé z = x + iy).

Réduction à un système du premier ordre

Un système différentiel étant donné, le problème qui se pose est d'intégrer


ce système, c'est-à-dire d'en chercher toutes les solutions. Pour faciliter
l'étude théorique nous allons d'abord montrer que l'introduction d'inconnues
auxiliaires permet de ramener l'intégration d'un système d'ordre quelconque
à celle d'un système du premier ordre.
4 Chapitre I

Considérons en effet le système (S) constitué par les équations (2); intro-
duisons les inconnues auxiliaires z,,J (i, j = 1, 2, ... , n ; j = l, 2, ... , r - l)
définies par z,,J = y\n. Il existe alors une bijection évidente de l'ensemble
des solutions de (S) sur l'ensemble des solutions du système (2:) constitué
par les q équations différentielles :

Fk(x; Y1, •··, Yp; Z1,1, ... , zp,1; ···; 2 1 . .--1, ···, 2 v,r-1;

z;,,_ 1 , ... , z;,,_ 1 ) = 0

(k = l, 2, ... , q) et les p(r - l) équations


(3) y;=z,,1; z;,k=z,,k+1 (i = l, 2, ... , p ; k = l, 2, ... , r - 2) .

Au total, nous avons introduit p(r - l) inconnues auxiliaires (les dérivées


d'ordre ~ r - l des inconnues initiales y 1 , ... , Yv) et p(r - l) nouvelles
équations différentielles (3).
Si donc le système donné (S) comporte autant d'équations que d'inconnues
(soit p = q), il en est de même de (2:). Nous nous placerons désormais dans
ce cas.
Exemple. L'intégration d'une équation différentielle du second ordre à
une inconnue, soit : F(x, y, y', y") = 0, se ramène à l'intégration du système
différentiel du premier ordre à deux inconnues y, z

y' == z F(x, y, y', z') = 0.

Systèmes différentiels normaux. Forme vectorielle

On appelle système différentiel normal tout système différentiel du premier


ordre de la forme
(4) (i = l , 2, ... , n)

où les y, désignent les inconnues, et les J; des fonctions scalaires données sur
un ouvert U de R x K" : le nombre des inconnues (soit n) est ici égal au nombre
des équations.
L'intérêt des systèmes normaux est de pouvoir s'écrire sous une forme très
simple, grâce à l'introduction de fonctions vectorielles à valeurs dans K".
Pour préciser, supposons les fonctions y, définies sur un intervalle / de R.
Désignons par y : / -+ K" la fonction vectorielle de composantes (y 1 , ••• , Yn)
et par f : U -+ K", (x, y) H f (x, y), la fonction vectorielle de compo-
santes (/1 , ... , fn). Le système des relations (4) équivaut alors à l'unique
équation vectorielle :
(5) y' = f (x, y) .

Cette forme condensée va nous faciliter l'étude théorique des systèmes diffé-
rentiels; elle nous permet aussi de généraliser le problème en considérant
des fonctions à valeurs dans un espace vectoriel normé quelconque (§ 2).
/.2 Equations différentie/les. Généralités, cas linéaire 5

Problème de normalisation

Considérons un système différentiel quelconque du premier ordre, compor-


tant autant d'équations que d'inconnues, c'est-à-dire de la forme

(6) F;(x; Y 1 , ... , Y11 , y;, ... , y~) = 0.

Nous dirons que ce système a été mis sous forme normale si on a pu trouver
un système normal de la forme (4) admettant les mêmes solutions que (6).
En pratique, la normalisation de (6) se ramène à la résolution du système (6)
par rapport aux variables y;, ... , y~ : c'est un problème de fonctions implicites,
qui a été étudié dans le tome 2 (§ VI. 3). Il conduit en général à des discussions
délicates dont nous donnerons quelques exemples dans le chapitre III.

§ 1.2 ÉQUATIONS DIFFÉRENTIELLES


VECTORIELLES; PROBLÈME DE CAUCHY

Le corps K ( = R ou C) étant fixé, désignons par E un e.v.n. sur K, par V


un ouvert de R x E et par f: V - E, (x, y) f----+ f(x, y) une fonction donnée.
Par définition, une fonction vectorielle y : I - E, définie sur un intervalle
de R, est appelée une solution de l'équation différentielle vectorielle

(l) 1 y'=f(x,y) 1

si elle est dérivable sur / et vérifie

('r/x E /) [x, y(x)] E V et y'(x) = f[x, y(x)].


Si E est de dimension.finie n, le choix d'une base (e,) de E ramène l'équation (1)
à un système scalaire, de n équations à n inconnues : si on désigne par
f;(x, y 1 , ... , y 11 ) les composantes de f (,, J 1
y, e} l'équation (l) équivaut

au système différentiel normal :

(2) (1 ~ i ~ n) .

Avant d'aborder l'étude de(!) ou (2) nous ferons une remarque sur la régu-
larité des solutions.
1.2.1. Si f: V - E est de classe Ck (k ~ 0), toutes les solutions de (l)
Il sont de classe Ck + 1 .
Démonstration. Soit y une solution de (l ). Par définition la fonction y est
dérivable, donc continue, sur son intervalle de définition /; et elle vérifie
y'(x) = f[x, y(x)].
6 Chapitre I

Raisonnons par récurrence, et supposons y de classe C', avec r ,::; k. On en


•déduit que la fonction composée : I -+ E, x H f[x, y(x)] = y'(x) est de
classe C' (puisque f est de classe C') ; donc y est de classe C' + 1 . En prenant
successivement r = 0, 1, 2, ... , k, on voit que y est de classe Ck+ 1 .]

Le problème de Cauchy

Gardons les notations précédentes, et supposons donné un point (x 0 , y 0 )


de R x E appartenant à U. Le problème de Cauchy relatif à l'équation (1)
et aux données initiales {x 0 , y 0 ) consiste à chercher les solutions de (1) vérifiant

(3) y(x 0 ) = Yo •
Si E = Kn, la donnée du couple (x 0 , y 0 ) équivaut à celle d'un nombre
x 0 ER et de n scalaires y 01 , ... , Yon tels que le point (x 0 , y 01 , ..• , Yon) appar-
tienne à U; le problème de Cauchy, relatif au système (2) et à ces données,
consiste à chercher les solutions de (2) qui satisfont à

(4) (l ,:::; i ,:::; n) .

Les relations (3) ou (4) sont appelées parfois les conditions initiales.
Remarque. En Mécanique, les équations de la dynamique conduisent à
des systèmes différentiels de la forme

(5) (i = l, 2, ... , n) ,

où q 1 , ... , qn désignent les «paramètres» définissant la position du système.


On se ramène à un système du premier ordre en introduisant les n inconnues
auxiliaires p, = q; {l ::::; i ::::; n). Le problème de Cauchy consiste donc ici à
chercher les solutions (q.) 1 "'""pour lesquelles les valeurs q,(t 0 ) et q;(t 0 ) = p,(t 0 )
sont des nombres donnés (le nombre t 0 étant donné). En d'autres termes,
le problème de Cauchy consiste à chercher le mouvement d'un système matériel,
connaissant sa position et les vitesses de ses points à un instant donné t 0 •
Bien entendu, il peut se poser d'autres problèmes que celui de Cauchy :
par exemple, en calcul des variations, on est amené à chercher les solutions
d'un système de la forme (5) prenant des valeurs données pour deux valeurs
données t 0 , t 1 de la variable. Mais, en général, ces problèmes sont plus diffi-
ciles à résoudre.

Plan d'étude

Le résultat central de la théorie des équations différentielles consiste à prou-


ver que le problème de Cauchy relatif à l'équation (1) admet, sous certaines
hypothèses de régularité, une solution unique : sous sa forme générale, ce
résultat (théorème de Cauchy-Lipschitz) sera établi au § III. l.
Nous commencerons ici par étudier le cas, extrêmement important en
1.3 Equations différentielles. Généralités, cas linéaire 7

pratique. des équations différentielles linéaires : dans ce cas, la démonstration


du théorème de Cauchy-Lipschitz est plus simple, et les résultats obtenus sont
plus précis. JI nous a donc paru préférable de commencer par l'étude de ce
cas particulier ; il sera plus facile de voir ensuite comment la démonstration
s'étend au cas non linéaire.

Problème d'intégration effective

Le théorème de Cauchy-Lipschitz n'est qu'un théorème d'existence; il ne


nous donne pas le moyen d'obtenir effectivement les solutions d'un système
différentiel donné.
Il est d'ailleurs rare que l'on puisse exprimer les solutions d'une équation
différentielle au moyen de fonctions connues; et les équations différentielles
servent souvent, au contraire, à définir de nouvelles fonctions (par exemple,
les fonctions de Bessel, cf. p. 53-54).
En pratique, on considère que l'on a «intégré» (c'est-à-dire : résolu)
une équation différentielle si on a ramené la recherche de ses solutions à celle
de primitives de fonctions connues; et on dit que l'intégration d'une équation
différentielle se ramène à k quadratures si on obtient ses solutions au moyen
de k opérations de recherche de primitives.

§ 1.3 ÉQUATIONS DIFFÉRENTIELLES LINÉAIRES.


GÉNÉRALITÉS

Une équation différentielle scalaire (numérique ou complexe) à p inconnues


y 1 , ... , Yp est dite linéaire d'ordre r si elle est de la forme :
p p p
(1) L a, 0 (x) y, + L a,1(x) y; + ··· + L a,,.(x) y\'> = b(x)
i =1 i= 1 i= 1

où les a,i (i = 1, 2, ... , p ;j = 0, 1, ... , r) et b désignent des fonctions scalaires


données sur un intervalle de R, telles que les fonctions a,, (i = 1, 2, ... , p)
ne soient pas toutes nulles (si les fonctions a,, étaient toutes nulles, l'équation
serait d'ordre ::;; r - 1).
La fonction b est appelée second membre de l'équation (1). Si b = 0 l'équa-
tion (1) est dite linéaire et homogène; si b # 0 elle est dite non homogène.
Un système différentiel linéaire est un système formé d'équations linéaires.
En reprenant l'étude faite au § 1, on voit immédiatement qu'un tel système
se ramène à un système différentiel linéaire du premier ordre, soit :
p p
(2) L Aki(x) Yi + L Bk;(x) y; = Ck;(x) (k = 1, 2, ... , n).
i=l i= 1

Pour qu'un tel système puisse se ramener à la forme normale, il suffit qu'il
comporte autant d'équations que d'inconnues (soit n = p) et que le déterminant
8 Chapitre l

de la matrice [ Bk,(x)] ne s'annule pas. En résolvant (2) par rapport aux variables
y;, on obtient alors un système différentiel linéaire normal, soit
n
(3) y{ = L ak;(x) Y; + bk(x)
i= 1

où les ak, et bk désignent des fonctions scalaires.


Désignons par a(x) l'endomorphisme de K" défini (dans la base canonique)
par la matrice A(x) = [ak,(x)], et par b, y les fonctions vectorielles de compo-
santes respectives (bk), (yk)(k = 1, 2, ... , n). Le système différentiel (3) s'écrit
alors sous la forme vectorielle

(4) y' = a(x) .y + b(x) .


On peut aussi l'écrire sous la forme matricielle

(5) Y' = A(x) Y + B(x) ,


en désignant par B(x) et Y(x) les matrices colonnes respectives des vecteurs
b(x) et y(x).
L'intérêt de l'équation (4) n'est pas seulement de simplifier l'écriture :
le point de vue vectoriel nous permettra en effet, par des changements de base,
de simplifier parfois le système différentiel proposé. Cette interprétation vec-
torielle nous invite d'autre part à élargir le problème en nous plaçant dans
le cadre général des espaces vectoriels normés.

Problème général

Désignons par I un intervalle de R, par E un e. v .n. sur le corps K ( = R ou C),


et par !E(E, E) l'espace des applications linéaires continues de E dans E,
muni de la norme usuelle définie par (cf. tome 2, p. 113) :

(VL
Il L(x) Il
E !E(E, E)) 11 L 11 = sup
XE E \ {0) Il X Il
(Si E est de dimension finie, il ne sera pas nécessaire de préciser la norme
choisie : toutes les normes sur E sont alors équivalentes; et les normes qui
s'en déduisent sur !E(E, E) sont aussi équivalentes, cf. tome 2, p. 110.)
Supposons données une application A : I -+ !E(E, E) et une applica-
tion B : I -+ E. Nous allons étudier l'équation différentielle vectorielle
linéaire (1) :

(6) X' = A(t).X + B(t)

(1) Le changement de notations est destiné à éviter les confusions entre les variables vectorielles
et la variable numérique, notée désormais t.
1.3 Equations différentielles. Généralités, cas linéaire 9

où l'inconnue X est une fonction vectorielle, à valeurs dans E, définie et


dérivable sur un sous-intervalle de /.
L'équation différentielle linéaire et homogène

(7) 1 X' = A(t).X

sera dite associée à (6).


L'équation (6) est un cas particulier de l'équation vectorielle générale (1)
du§ 2.

Propriétés générales

Les propositions qui suivent sont presque immédiates mais très importantes;
• Pour les énoncer simplement, nous supposerons que toutes les « solutions »
considérées sont définies sur un même sous-intervalle fixé J de / (1 ).

1.3.1. Si X 1 , X 2 sont deux solutions de l'équation (6), leur différence X 2 - X1


Il est une solution de l'équation homogène associée (7).
Démonstration. L'application x H A(t).x étant linéaire, on a en effet :

d
dt [Xz(t) - X 1 (t)] = A(t).Xz(t) - A(t).Xi(t)

= A(t).[Xz(t) - X 1 (t)] .]

1.3.2. Les solutions de l'équation linéaire et homogène (7) forment un espace


Il vectoriel sur le corps K.
Démonstration. Quels que soient les scalaires  1 , ), 2 E K et les solutions
X 1 , X 2 de (7) on a en effet :

d
dt [ Â 1 X 1 (t) + ), 2 Xz(t)] = Â 1 A(t). X 1 (t) + Â 2 A(t). X 2 (t)

= A(t).[J 1 X 1 (t) + Â2 Xz(t)] .]

On en déduit :

1.3.3. Les solutions de l'équation différentielle linéaire (6) qui sont définies
sur J forment un sous-espace affine de l'espace vectoriel constitué
Il par les applications de J dans E.

( 1) En fait le théorème I.4.1 montrera qu'on peut se limiter à l'étude de solutions globales,
c'est-à-dire définies sur tout /. Cependant on .notera que les propositions qui suivent s'étendent
à des systèmes différentiels linéaires quelconques, non nécessairement normaux : dans ce cas
on peut avoir à considérer des solutions locales (i.e. définies sur des sous-intervalles de /).
Chapitre I

Démonstration directe. Quels que soient les scalaires À1, À2 vérifiant


À1 + À2 = 1, et les solutions X 1 , X 2 de (6), on a
d
dt P1 X1(t) + À2 X2(t)] = À1[A(t).X1(t) + B(t)]

+ À2[A(t).Xz(t) + B(t)]
= A(t).[À 1 X 1(t) + À2 Xz(t)] + B(t).
En pratique, on utilisera principalement les propositions I. 3. 1, I. 3. 2 et
la proposition suivante (dont la démonstration est immédiate) :
I.3.4. Soient B 1, B 2, ... , BP des applications données de I dans E; et, pour
chaque k = 1, 2, ... , p, soit Xk une solution de l'équation différentielle

définie sur I.
Alors, quels que soient les scalaires ), 1, ... , ÀP la fonction

est une solution, définie sur 1, de l'équation différentielle

Règles pratiques

De ces propositions découlent les règles suivantes


a) On obtient toutes les solutions de (6) en ajoutant, à une solution parti-
culière, la solution générale (1) de (7).
b) Pour avoir toutes les solutions de l'équation homogène (7) il suffit de
connaître une base de l'espace vectoriel de ses solutions : une telle base est
appelée un système fondamental de solutions.
c) Si le second membre B de (6) est une combinaison linéaire de fonctions
Bk, on obtient les solutions de (6) en formant les combinaisons linéaires cor-
respondantes des solutions des équations (8).
Nous ne pouvons aller plus loin, dans l'intégration pratique de (6), sans
particulariser les données. Mais , avant d'aborder les problèmes d'intégration
effective, nous allons d'abord prouver que le problème de Cauchy relatif à (6)
admet, sous des hypothèses très simples, une solution globale unique. Cela
nous permettra de prouver que l'espace vectoriel des solutions globales de (7)
est isomorphe à E, donc de même dimension que E lorsque E est de dimension
finie.
(1) Par les termes « solution générale» d'une équation différentielle, on désigne un « élément
générique» de l'ensemble des solutions.
1.4 Equations différentiel/es. Généralités, cas linéaire 11

§ 1.4 THÉORÈME DE CAUCHY


(CAS DES ÉQUATIONS LINÉAIRES)

Nous étudierons d'abord le problème de Cauchy pour une équation vecto-


rielle linéaire du premier ordre; les résultats obtenus seront ensuite appliqués
aux systèmes différentiels scalaires d'ordre 1; enfin nous étudierons le cas
d'une équation scalaire d'ordre n.

Théorème 1.4.1. Soit B : / --> E une application continue d'un intervalle I


de R dans un e. v.n. complet E; et soit A : / --> !t'(E, E) une appli-
cation continue du même intervalle I dans l'e. v.n. !f(E, E). Quels
que soient t 0 E / et x 0 E E, l'équation différentielle

(1) X' = A(t).X + B(t)

admet une solution unique définie sur tout I et vérifiant X(t 0 ) = x 0.

Démonstration. Pour établir ce théorème, nous remarquerons que le


problème posé équivaut à la recherche d'une fonction continue X : / --> E
vérifiant (')

(2) ('r/t E /) X(t) = x 0 + f' [A(u). X(u) + B(u)] du .


to

En effet, toute solution de (1) satisfaisant à X(t 0 ) = x 0 , vérifie évidemment (2).


Réciproquement, toute fonction continue X : / --> E vérifiant (2) satisfait
à X(t 0 ) = x 0 ; et, du fait que la fonction <P: / --> E, t f--> A(t).X(t) + B(t)
est continue, on voit que la fonction X est une primitive de <P. Donc X admet
une dérivée vérifiant (1 ).
Cela étant, nous supposerons d'abord I compact; et nous désignerons par
(X,,) la suite de fonctions vectorielles définie sur/ par les relations de récurrence :

Xn+ 1 (t)=x 0 +f' [A(u).X"(u)+B(u)] du.


to

La démonstration consistera à prouver (2) que la suite (X") converge uni-


formément sur / vers une fonction X vérifiant (2). Nous prouverons ensuite
que le problème posé n'admet pas d'autre solution; enfin nous étendrons le
théorème I. 4. 1 au cas où / est non compact.

( 1 ) En fait, nous remplaçons la résolution de l'équation différentielle (1) par celle de l'équation

intégrale (2).
( 2 ) La méthode employée ici est un cas particulier de la méthode générale des « approxima-

tions successives >>. Pour résoudre, dans un espace topologique quelconque T, l'équation X= cp(X),
(où cp désigne une application continue de T dans T), on étudie la convergence de la suite (X,,)
définie, à partir d'un point X 0 de T, par les relations de récurrence X,,+ 1 = cp(X,.).
12 Chapitre I

a) Majorations préliminaires

La continuité de la fonction A entraîne celle de la fonction numenque


t 1---+ Il A(t) Il- L'intervalle J étant supposé compact, cette fonction est bornée
sur I. Il existe donc un nombre a tel que, pour tout t E I, on ait : Il A(t) Il ,,;; a;
d'où:
pour tout u E I :

La relation :

Xn+ 1 (t) - X/t) =f I


A(u). [ X/u) - X"_ 1 (u)] du
to

entraîne donc l'inégalité

(cf. tome 2, théorème X . 4. 5).


D'autre part, si on désigne par /J un majorant de la fonction continue
t 1---+ Il B(t) Il sur le compact I, on a

(Vu E /) Il A(u).x 0 + B(u) Il ,,;; î/. Il X 0 Il + fi

d'où :

(5) Il X 1 (t) - X0 Il =11 J, 1

0
[A(u).x 0 + B(u)] du Il ,,; (a 11x 0 11 + /3) 1 t - t0 1

De (4) et (5) on déduit, par récurrence, la majoration

a"I t - lo ln+!
(6) (Vt E /) Il X 11 + 1 (t) - X,/t) Il,,; (a Il X0 Il + /3) (n + l) !

En effet, si la relation (6) est vraie pour une valeur den, on a, d'après (4) :

(Vt E /) Il X,,+ 2 (t) - X,,+ 1 (t) Il ~ a 1 J'10


(a Il x 0 Il + /3)
a"(u - t 0 )"+ 1 1
(n + l) ! du.

soit :

cela montre que la relation (5) est vraie à l'ordre n+ 1. Etant vraie pour n=O d'après
(5), la relation (6) est vraie pour tout n E N.
1.4 Equations différentielles. Généralités, cas linéaire 13

b) Existence d'une solution

Si h désigne la longueur de 1, on a I t - tu 1 ~ h, d'où, par application


de (6) :

rx" h"+ 1
(Vt E 1) Il X,,+ 1 (t) - X,,(t) Il :S: (rx Il x0 Il+ /3)(n + l) ! -

, . , . rx" h" •
La convergence de la sene numenque I- n.
-
1 entrame donc la convergence
normale de la série de fonctions I: [ Xn+ 1 (t) - X,Jt)].
L'espace E étant supposé complet, on en déduit que cette série est unifor-
mément convergente sur 1 (cf. tome 2, théorème VIII. 6. 2). La suite des fonc-
tions (X") est donc uniformément convergente sur 1; et, puisque les fonctions
X" sont évidemment continues, leur limite X : t 1----+ lim X"(t) est continue.
n--+ oo
Enfin, la convergence uniforme de X,Jt) vers X(t) entraîne la convergence
uniforme de A(t).X,Jt) vers A(t).X(t) (cette assertion résultant immédiate-
ment de l'inégalité :

Il A(t).X/l(t) - A(t).X(t) Il :s; (Y_ Il X/l(t) - X(t) Il)-


On a donc (cf. tome 2, théorème XII. 3. I)

J' lo
A(u).X(u)du = ,!~~J' lo
A(u).X,,(u)du:

et, par passage à la limite dans les relations (3), on voit que la fonction limite X
vérifie (2) : c'est donc une solution de (1) vérifiant X(f 0) = x 0 .

c) Unicité

Supposons qu'il existe deux fonctions X 1 , X 2 vérifiant (2). Alors leur diffé-
rence Y = X 2 - X 1 satisfait à

(8) (Vt E 1) Y(t) =J' A(u). Y(u) du;


lo

la fonction Y est continue, donc bornée sur le compact 1, et il existe un nombre


fini M tel que, pour tout t E 1, on ait : Il Y(t) Il :S: M.
Montrons par récurrence que ces hypothèses entraînent, pour tout n E N,
l'inégalité
t f I Il

(9) (Vt E 1) Il Y(t) Il c<M" 1


- u
"" (Y_ n.'
14 Chapitre I

En effet l'inégalité (9) est vraie pour 11 = 0; et si clic est vraie pour une valeur
de n, on a :

Il Y(t) Il ~ J,~ îL Il Y(u) Il du ~ MîL"+ 1


f'
to
1 u -
n. 1
l0 I" du

d'où l'inégalité (9) à l'ordre n + 1.


Or on a:

'
lJill Il 1t - t Ü 1" _ 0
îL ' - .
n--+ + Cf__, n .

L'inégalité (9) étant vraie pour tout 11 E N, on a nécessairement Y(t) = 0


pour tout t E /, d'où X 1 = X 2 .
L'unicité de la fonction X est donc ainsi établie.]

d) Cas où I n'est pas compact

Les résultats déjà obtenus montrent que pour tout intervalle compact l,
contenu dans I et contenant t 0 , il existe une seule solution X 1 de (1) définie
sur J et vérifiant Xit 0 ) = x 0 .
De plus, si 1 1 , 1 2 sont deux tels intervalles, le théorème d'unicité, appliqué
à l'intervalle 1 1 n 1 2 , montre que l'on a X 11 (t) = X1z(t) pour tout t E 1 1 n 1 2 .
Pour chaque t E /, choisissons un intervalle compact l, contenu dans /,
et contenant les points t 0 , t. Le vecteur X 1 (t) ne dépendant pas du choix de 1,
notons-le X(t). Nous obtenons ainsi une application X : / --> E qui est évi-
demment une solution de (1) vérifiant X(t 0 ) = x 0 ; et on voit immédiatement
qu'une telle solution est unique.]

Application aux systèmes différentiels

En appliquant le théorème I. 4. 1 aux systèmes différentiels numériques,


on obtient, en changeant de notations :
Théorème 1.4.2. Soit (aij, b;) (i, i = 1, 2, .... n) un système de n 2 + n fonc-
tions numériques continues sur un intervalle I de R; et soient
X 0 , Yo 1 , ... , y 011 de.1 réels donnés, tels que x 0 E I.

Alors il exi.1te un système et un seul de fonctions numériques déri-


vables sur /, satis/ais a nt au système différentiel
Il

v'. = 'L.. a--(x) y


~ l l) ,' + b.(x)
l
(1 ~ i ~ n)
j= 1

et aux conditions initiales :

{l ~ Î ~ 11).
1.5 Equations différentielles. Généralités, cas linéaire 15

Démonstration. Pour chaque t E /, désignons par B(t) le vecteur de compo-


santes (b 1 (t), ... , bit)), et par A(t) l'endomorphisme de Rn de matrice [ait)].
D'après les hypothèses faites, les fonctions B : / - R", et A : / - ..'l'(R", R")
sont continues. Nous pouvons donc appliquer le théorème I.4.1 à l'équation
vectorielle Y' = A(x). Y + B(x).]
Nous laissons au lecteur le soin d'énoncer le résultat analogue pour les
systèmes différentiels complexes.
Remarque. Les résultats obtenus entraînent que toute solution de l'équa-
tion différentielle linéaire (1) [resp. du système différentiel (1 O)] est la restric-
tion à un sous-intervalle de I d'une solution définie sur tout /.
En effet, soit X une solution de (1 ), définie sur un sous-intervalle J de /;
soit t 0 un point de J, et soit Y la solution de (1 ), partout définie sur/, qui vérifie
Y(t 0 ) = X(t 0 ) (l'existence de Y résultant du théorème I.4.1). En appliquant
le théorème I.4.1 sur l'intervalle J, on voit que l'on a X(t) = Y(t) pour tout
t E J (d'après la propriété d'unicité); d'où le résultat.]

• Dans le cas d'une équation différentielle linéaire tel que (1) ( ou d'un système
différentiel linéaire tel que (10)) nous pouvons donc nous borner à considérer
des solutions définies sur tout l'intervalle/ : ces solutions seront dites globales;
et lorsque nous parlerons de «solutions» de (1) ou (10), il sera sous-entendu
qu'il s'agit de solutions globales.

§ I. 5 ÉQUATIONS DIFFÉRENTIELLES SCALAIRES


LINÉAIRES DU PREA-1/ER ORDRE.
ÉTUDE DIRECTE (1)

Dans ce § nous allons montrer comment on peut intégrer effectivement


une équation différentielle de la forme

(1) A(x) y' + B(x) y = C(x),

où A, B, C désignent trois fonctions scalaires données sur un intervalle/ de R,


et où l'inconnue y est une fonction scalaire. Les fonctions A, B, C seront sup-
posées continues.
Pour qu'on puisse mettre l'équation (1) sous forme normale, il faut et il
suffit que la fonction A ne s'annule pas sur/. Dans ce cas la relation (1) équi-
vaut à
B(x) C(x)
(2) y'= a(x)y + b(x), avec a(x) = - A(x) et b(x) = A(x) •

Plus généralement, si x 0 est un point de / tel que A(x 0 ) f= 0, la continuité


de A entraîne l'existence d'un intervalle J contenant x 0 , sur lequel A ne s'annule

( 1) Ce § s'adresse plus particulièrement aux étudiants de première année.


16 Chapitre I

pas; et, sur l'intervalle J, (1) équivaut à (2). Pour tout scalaire y 0 , le théo-
rème 1.4.1 montre alors qu'il existe une solution unique de (1) sur J, satis-
faisant à y(x 0 ) = Yo·
Nous allons retrouver ce résultat par un calcul direct; et noûs verrons que
la détermination effective de cette solution se ramène à des quadratures.
Pour cela nous commencerons par étudier le cas d'une équation homogène
(cas où C = 0); et le cas général sera traité ensuite par un procédé de« change-
ment d'inconnue ».
Dans l'étude théorique, nous supposerons que l'équation a été mise sous la
forme normale (2). Sur quelques exemples, nous verrons ce qui se passe en
un zéro de A.

Cas d'une équation homogène y' = a(x) y


La fonction (numérique ou vectorielle) a étant supposée continue sur un
intervalle J de R, désignons par e>: une de ses primitives. L'équation
(3) y' = a(x) y
s'écrit alors y' = cx'(x) y; et puisque la fonction x 1--> ea(xl ne s'annule pas
sur J, l'équation (3) équivaut à :

(Vx E J) y'(x) e-o(x) - cx'(x) e-a(x) y(x) = 0

c'est-à-dire à :

-d [y(x) e - a(xJJ = 0 donc à y(x) e-a(x) = Cte.


dx '

On en déduit :
I. 5 .1. Soit a une fonction numérique [ou complexe] continue sur un intervalle J
de R. Alors les solutions de l'équation linéaire et homogène
(3) y' = a(x) y
sont les fonctions de la forme y : x 1--> C e•<xi, où C désigne une
constante réelle ou complexe arbitraire et e>: une primitive de a sur J,
arbitrairement .fixée.

On voit alors immédiatement qu'il existe une solution unique y de (3)


prenant une valeur donnée y 0 en un point x 0 de J : cette solution est celle qui
correspond à la valeur C = y 0 exp[ - cx(x 0 )] de la constante.
En particulier : si une solution de (3) s'annule en un point de J, elle est partout
nulle.
Exemples
1. Les solutions de l'équation différentielle y' + ky = 0 (k = Cte) sont
les fonctions :
X 1--> C e-kx' avec C = Cte.
1.5 Equations différentielles. Généralités, cas linéaire 17

2. Les solutions de l'équation différentielle


(4) xy' = y
sont les fonctions linéaires x f----+ Cx, avec C = Cte.
En effet, sur chacun des intervalles x > 0 et x < 0, l'équation (4) équivaut
à 2'. = Cte; et si y est une solution de (4) définie sur un voisinage de l'origine,
X

la valeur constante de y(x) doit être la même pour x > 0 et x < 0 (puisqu'égale
X
à y'(0)).
Bien que le coefficient de y' s'annule pour x = 0, l'équation (4) admet des
solutions définies sur tout R ; mais ces solutions s'annulent toutes au point
x = 0 : le théorème de Cauchy tombe en défaut en ce point.
3. Considérons l'équation différentielle

(kEZ, k f= 1).

Sur chacun des intervalles x > 0 et x < 0, ses solutions sont les fonctions

x f----+
Xl
C exp ( ; _ k
-k) , avec C = Cte.

-~~:i::~:,r:::i:, :a~, :~~n::::\:;o:t;:~:t:o:.d:::(1:~:)


n'ont pas de limite à l'origine).
Dans tous les autres cas, elle admet des solutions définies sur tout R
a) Si k < I ces solutions sont les fonctions f,, définies par

f,(x) = a exp (t 1-k)


_k , avec a= Cte;

elles forment un espace vectoriel de dimension 1.


b) Si k > 1 (avec k impair) ces solutions sont les fonctions ga/3 définies par

gap(x) = a exp ( t-1-kk ) pour X< 0, gap(0) = 0

et gap(x) = /3 exp (t-1-k)


k pour x > 0,

avec a, f3 = Cte ; elles forment un espace vectoriel de dimension 2.


4. L'équation différentielle y' sin x = y n'admet de solution que sur les
intervalles de R ne contenant aucun des points (2 k + I) n (k E Z) : ses solu-
tions sont les fonctions x f----+ C tg x/2, avec C = Cte.
18 Chapitre I

5. Nous laissons au lecteur le soin de vérifier que l'équation différentielle


y' sin 3 x = 2 y cos x admet pour solution sur R la fonction y définie par

y(x) = ak exp(~) pour kn < x < (k + l)n


sm x
et
y(kn) = 0 (k E Z)

où les ak (k E Z) désignent des constantes arbitraires. Ces solutions forment


un espace vectoriel de dimension infinie.

Présentation pratique

En pratique, si on a à intégrer une équation différentielle de la forme


(3) y' = a(x) y ,
où a désigne une fonction numérique continue, on écrit :

y'
- = a(x), d'où Log I y(x) 1 = a(x) + Cte,
y
avec
a(x) = f a(x) dx, d'où y(x) = C e•<x>, avec C = Cte.

Cette présentation du calcul est justifiée par le fait que les solutions de (3)
autres que la fonction nulle gardent un signe constant sur I (puisqu'elles ne
prennent pas la valeur 0).
• Mais cette présentation n'est plus valable si a est complexe ou admet des
discontinuités.

Cas d'une équation non homogène y' = a(x) y + b(x)

Les fonctions a, b étant toujours supposées continues sur un intervalle J


de R, désignons encore par a une primitive quelconque de a sur J. L'équation
différentielle

(5) y' = a(x) y + b(x)

équivaut alors à :

soit
d
-d [ y(x) e -,(x)] = b(x) e-o(xl .
X
1.5 Equations dijfirentie/les. Gineralitis, cas lineaire 19

Si donc f3 est une primitive quelconque de la fonction continue

X I-> b(x) e -a(x) '

Ies solutions de (5) sont Ies fonctions

(6) y: X I-> [f3(x) + CJ e


a < x)

ou C designe une constante arbitraire scalaire.


On en deduit immediatement que l'equation (5) admet une solution unique y
prenant une valeur donnee y 0 en un point donne x0 de J : nous verifions
ainsi, sur ce cas particulier, le theoreme general I. 4. I.

Methode de variation des constantes

En fait le raisonnement precedent a consiste a prendre pour nouvelle


inconnue la fonction z : x 1--> y(x) exp[ - a(x)]. En d'autres termes, on a
pose

et on a vu que la fonction z devait verifier l'equation differentielle


z' = b(x) e-,<x)
dont l'integration est evidente.
Cette methode est appelee methode de variation des constantes.

Regie pratique

Pour integrer U/1(' equation differentiellc 11011 homogene

(5) y' = a(x) y + b(x) ,

on commence par chercher la solution gh1era/e de /'equation homogene as.1ociee


(3 ) y' = a(x) J' .

Designam par y : x 1--> C<p(x) (ou C designe une constante arbitraire) la solu­
tion generale de (3), on cherche â determiner une fo11ctio11 derivable C te/le que
la fonction x 1--> C(x) (p(x) soit solution de (5). On ohtient alors une equation
differentielle, a l'inconnue C, de la forme
C'(x) = t/i(x)
et on est ramene a chercher Ies primitil'es de la fonction 1/1.

Remarque. La formule de resolution (6) montre, conformement a la regie


generale (voir fin� 3), que la solution generale de (5) est la somme d'une solu­
tion particuliere et de la solution generale de l'equation homogene associee (3).
20 Chapitre I

Si donc on connaît une solution particulière de l'équation non homoiène (5),


il est inutile (et maladroit !) d'appliquer la méthode de variation des constantes.
Exemples
l. Considérons une équation différentielle de la forme :

A(x) y' + y = À, avec À = Cte.

Cette équation admet la solution particulière y = Cte = À; et on est ramené


à une équation homogène en prenant pour inconnue la fonction y - À..
2. L'équation différentielle

(7) y' cos x + y sin x =


admet pour solution particulière y = sin x. On est ramené à l'intégration de
l'équation homogène y' cos x + y sin x = 0, dont la solution «générale»
est y= Ccosx (C = Cte).
Les solutions de (7) sont donc les fonctions y définies par :

y(x) = sin x + C cos x , avec C = Cte.

Ces solutions sont définies sur tout R bien que le coefficient de y' dans (7)
s'annule pour x = (2 k + 1) n/2 (k E Z) ; et ce sont les seules solutions
définies sur tout R.
3. Considérons l'équation différentielle

y' cos x + y sin x = b(x) ,

où b est une fonction numérique continue sur un intervalle/ de R. Appliquons


la méthode de variation des constantes et posons : y = C cos x. On obtient

y' cos x + y sin x = C' cos 2 x - C sin x cos x + C sin x cos x


= C' cos 2 x = b(x) .
Les solutions sont donc de la forme :

y(x) = A cos x + cos x f b(x)


-- 1 -
COS- X
dx, avec A = Cte.

Si on prend b(x) = cos x, on obtient :

y(x) = A cos x + cos x Log l tg (; + i) 1·

Ces solutions ne sont définies sur tout l'intervalle/ que si celui-ci ne contient
aucun zéro de cos x (ce qui concorde avec la théorie générale, puisque
cos x est le coefficient de y' dans l'équation proposée).
1.5 Equations différentielles. Généralités, cas linéaire 21

Remarque. Dans l'exemple 2 ci-dessus, on n'obtient de solution définie sur tout R


qu'en donnant à la constante C la même valeur sur tout intervalle : dans ce cas, l'espace
affine constitué par les solutions globales est de dimension 1. Mais ce n'est pas toujours
le cas : dans l'exemple 3, nous avons vu que l'équation y' cos x + y sin x = cos x
n'admettait aucune solution définie sur tout R; d'autre part les exemples d'équations
homogènes donnés pages 17-18 montrent que l'espace des solutions globales peut être
de dimension > 1 (et même infinie).
De façon générale, supposons donnée une équation différentielle de la forme

(1) A(x) y' + B(x) y = C(x),

les fonctions A, B, C étant continues sur un intervalle /. Il faut bien prendre garde que
la méthode précédente ne s'applique que sur les intervalles de R où A ne prend pas la
valeur zéro. On devra donc, si A s'annule, étudier dans chaque cas comment se pro-
longent et se raccordent, en chaque zéro de A, les solutions locales ainsi obtenues : aucune
règle générale ne peut permettre de prévoir le résultat.
On trouvera plus loin (§ 10) un exemple plus élaboré : cet exemple nous montrera
que, dans certains cas, l'équation (!) peut n'avoir qu'une seule solution globale.

Etude d'une réciproque

D'après l'étude qui précède, la solution générale d'une équation différen-


tielle linéaire du premier ordre (5) est de la forme
Y= Cyo + Y1,

où y 0 désigne une solution particulière non nulle de l'équation homogène


associée, y une solution particulière de l'équation considérée, et C une
constante arbitraire.
Ce résultat admet la réciproque suivante :

1.5.2. Si y 0 et y 1 sont deux fonctions scalaires de classe C 1 sur un intervalle I


de R, et si la fonction y 0 ne s'annule pas sw· I, il existe un couple
unique (a, b) de fonctions scalaires continues sur I, telles que l' équa-
tion différentielle
y' = a(x) y + b(x)
admette pour solutions les fonctions y = Cy 0 + y 1, où C désigne
une constante arbitraire.

Démonstration. On voit immédiatement que les fonctions a, b sont déter-


minées par les relations

Yo - b
a=---,
Yo
§ 1.6 ÉQUATIONS ET SYSTÈMES HOlvlOGÈNES

En appliquant le théorème 1. 4. l aux équations homogènes, on obtient le


résultat fondamental suivant :
Théorème 1.6.1. Désignant par E un e.v.n. complet et par I un intervalle
de R, soit A : / -+ 2(E, E) une application continue; et soit f/
l'espace vectoriel constitué par les solutions de l'équation différen-
tielle vectorielle

dX
(1) dt= A(t).X,

définies sur tout l'intervalle /. Alors, pour chaque t 0 E /, l'application


f/ -+ E, X ~ X(t 0 ) est un isomorphisme d'espaces vectoriels.

Démonstration. L'application <p : X ~ X(t 0 ) est évidemment linéaire.


D'autre part, pour chaque x E E, le théorème I. 4. l montre qu'il existe un
élément unique Xx de f/ tel que Xjt 0 ) = x. L'application <p est donc une
bfjection de f/ sur E, dont la réciproque est l'application x ~ Xx : il en résulte
que <p est un isomorphisme (1).]
• Pour éviter les répétitions, nous emploierons désormais les termes de
«solution» de (l) dans le sens de « solution globale», c'est-à-dire de solution
définie sur tout /. Avec cette convention, nous énoncerons :
Corollaire. Si E est un espace vectoriel de dimension finie n sur le corps K = (R
o~ C), ~es solutions de (l) constituent un K-espace vectoriel f/ de même
Il
d1menst0n n.
Dans ce cas, si (e;) 1 ,s;.;,s;.n désigne une base de E, on obtient une base (X;) 1 ,s;.;,s;.n
de f/ en cherchant les solutions X; de (l) qui vérifient

(l ~ i ~ n) .

Chaque base de l'espace vectoriel des solutions de (l) est appelée un système
fondamental de solutions de (l).

Solutions linéairement indépendantes

Définition 1.6.1. Revenons aux notations du théorème 1.6. l.


~ On dit que p solutions X 1 , ••. , X de (l) sont linéairement dépen-
~ dantes s'il existe des constantes scalaires À 1 , ••• , Àp, non toutes nulles,

( 1)Rappelons à ce propos que la réciproque d'une bijection linéaire d'un espace vectoriel
sur un autre est nécessairement linéaire: c'est donc un isomorphisme (cf. tome 1 Dd. 11.1.'Jh).
I.6 Equations différentielles. Généralités, cas linéaire 23

telles que l'on ait


p

(Vt E /) L },a Xa(t) = Û•


a=l

Si un tel système de constantes n'existe pas, les solutions Xi, ... , XP


sont dites linéairement indépendantes.

En d'autres termes : les solutions X 1 , ... , XP sont dites linéairement indé-


pendantes si la famille (X.) 1 ,s;,sp est libre dans l'espace vectoriel constitué
par les applications de / dans E.
Le théorème I. 6. 1 entraîne immédiatement :

Théorème 1.6. 2. Pour que p solutions Xi, ... , XP de l'équàtion différentielle (1)
soient linéairement indépendantes, il faut et il suffit que leurs valeurs
en un point t0 de I soient des vecteurs linéairement indépendants
de E; et leurs valeurs en tout point de I sont alors des vecteurs linéaire-
ment indépendants.

On peut établir directement ce théorème sans faire appel à la notion d'iso-


morphisme d'espaces vectoriels, en remarquant qu'il équivaut à la proposition
suivante.

1.6.3. Soient Xi, ... , XP des solutions de (!). Si, pour une valeur t 0 E /, il
p
existe des scalaires Àa (1 ~ a ~ p) vérifiant L Àa X,(t 0 ) = 0,
:l =1
alors on a :
p
(Vt E /) L À, X,(t) = 0 .
:X= 1

p
Démonstration. La fonction X= L À, X, est une solution de (!) qui
x=l
s'annule au point t 0 ; or l'unique solution de (1) qui s'annule en ce point est
la fonction nulle.]

La notion de solutions linéairement indépendantes nous permet d'énoncer


la règle suivante.

1.6.4. Si E est de dimension finie n, et si Xi, ... , X" désignent n solutions


linéairement indépendantes de (I ), les solutions de (I) sont les fonctions
de laforme

où À 1 , ... , À" désignent des constantes scalaires arbitraires.


LELONG-FERRAND et ARNAUDIÈ.S. - 4. Equations différentie/les. Intégra/es multiples
24 Chapitre I

En effet, les fonctions X 1 , ... , X" forment un système fondamental de solu-


tions.]

Pour n = 1, on retrouve un résultat du § 4.

Application aux systèmes différentiels homogènes

Considérons un système différentiel scalaire, de la forme

n
(2) L aix)yj (i = 1, 2, ... , n)
j=l

où les aiJ désignent des fonctions scalaires (numériques ou complexes) continues


sur un intervalle I de R; et rappelons qu'une solution de (2) n'est pas une
fonction scalaire, mais un système Y= (y 1 , •.• , Yn) den fonctions scalaires.
En accord avec les conventions précédentes, nous ne considérerons que
des solutions globales (i.e. définies sur tout /); et nous dirons que p solutions
Y, = (y, 1 , ••• , y,J (et = 1, 2, ... , p) de (2) sont linéairement dépendantes s'il
existe un système ), 1 , ... , }.P de scalaires non tous nuls vérifiant les n relations :
p
(Vx E /) I À, y,,(x) = o (i = 1,2, ... ,n);
:x= 1

en effet, cela revient à dire que les n fonctions vectorielles Y, sont linéairement
dépendantes.
Par application du théorème I. 6. 2, on a immédiatement :
Théorème 1.6.5. Si Y, = (y, 1 , ••. , y,.) (et = l, 2, ... , p) sont p solutions du
Il système (2), le rang de la matrice [y,,(x)] est indépendant du point x E /.
En effet, le rang de cette matrice est égal à la dimension de l'espace vectoriel
engendré par les vecteurs-lignes Y,(x); et d'après I. 6. 2, ce rang ne dépend
pas du choix du point x.]

En prenant p = n, on obtient
Théorème 1.6.6. Pour que n solutions Y, = (Y,1, ... , Y,n) (et = 1, 2, ... , n)
du système (2) forment un système fondamental, il faut et il suffit que,
pour une valeur x 0 E /, on ait : dét [Y,;(x 0 )] -f= O. On a alors :

(Vx E /)

et les solutions de (2) sont les systèmes de la forme


n

Y= (y,, ···, Yn), avec Yi = I


,=!
À, Y,;'

où }, 1 , À2 , .•. , À" désignent des constantes scalaires arbitraires.


/.6 Equations différentielles. Généralités, cas linéaire 25

Exemples
1. Considérons le système différentiel x' y, y' = x, où x, y désignent = -
deux fonctions scalaires inconnues de la variable t. Ce système admet les deux
solutions (x 1 = cos t, y 1 = sin t) et (x 2 = sin t, Yi = - cos t). Pour l = 0,
on a:

y 1 (0)
yi(O)
1 = 11
0 -1
01 = - 1.'

ces solutions forment donc un système fondamental ; et la solution générale


du système proposé est :

x = À cos l + µ sin l , y = À sin l - µ cos l ,

en désignant par À, µ des constantes réelles ou complexes (selon qu'on cherche


des solutions réelles ou complexes).
On notera que la recherche des solutions réelles de ce système équivaut à
la recherche des solutions complexes de l'unique équation z' = iz obtenue
en posant z = x + iy.
On obtient ainsi : z(l) = C eit, où C = a + i/3 désigne une constante
complexe arbitraire; d'où :

x(l) = Re [(a + i/3) ei 1J = a cos l - f3 sin l


y(l) = lm [(a + i/3) ei 1] = a sin t + f3 cos l .

2. Le système différentiel

+ t 4 ) X - 2 12 y
, (1 , (} + 14 ) y - 2 12 X
X=------- y = t(l 4 I)
1(14 - 1) ' -

admet les deux solutions : (x 1 = l/1, y 1 = l), (x 2 = t, Yi = I/t); ces solu-


tions sont linéairement indépendantes sur chacun des intervalles]- oo, - 1[,
]- 1, O[, JO, 1[, ]1, + oo[ (on a en effet

Y1(t) 1 = _!_ _ t2 = ~ ) -
Yilt) t2 12

Sur chacun de ces intervalles le système admet pour solution générale

À
X= -
l
+ µt Y = Àl + !!:.t '

avec À, µ = Ctes.
On notera que ces solutions admettent toutes un prolongement continu
aux points l = ± I, bien que les équations différentielles n'aient plus de
26 Chapitre I

sens pour ces valeurs de t. Par contre, la seule solution prolongeable au point
t = 0 est la solution nulle (obtenue pour }, = µ = 0).
L'étude générale des systèmes différentiels à coefficients constants fera
l'objet du chapitre II.

Remarques
1. Les notations étant celles du théorème posons L1(x) = dét [y.Jx)]. D'après la
règle de dérivation des déterminants (cf. tome 1, p. 122), on a :

(3) L1 '(x) = I
œ=l
Y~ 1 (x)

(le C(-ième terme de cette somme étant le déterminant obtenu en remplaçant les termes
de la C(-ième ligne par leurs dérivées). En utilisant le fait que chaque système (y, 1, ... , y ,n)
n
vérifie (2) on peut remplacer chaque terme Y~; par I a;i Y.i; et après simplification des
j=l
déterminants obtenus, on voit que le second membre de (3) se réduit à :

L" a.,(x) L1(x) ;


a:= 1

d'où

L1 '(x) = a(x) L1(x) , avec a(x) = L a.,(x) = tr (A(x)}


a=l

où A(x) désigne la matrice [ au(x)], et tr (A(x)) sa trace ..


On en déduit que la fonction L1 est de la forme

1 L1(x) = C el'(x), 1

où b désigne une primitive de a, et C une constante.


On retrouve ainsi le fait que la fonction L1 ne peut s'annuler en un point x 0 sans être
partout nulle (comme l'affirme le théorème I. 6. 6).
2. D'après le théorème 1.4.1 (propriété d'unicité) la seule solution (y 1 , ••• , Yn)
du système (2) qui satisfasse à

(où x 0 E / est donné) est la solution nulle. Cette propriété est souvent utilisée pour
prouver que des fonctions sont nulles sur un intervalle de R : il suffit de prouver qu'elles
s'annulent en un point et qu'elles vérifient un système différentiel homogène de la
forme (2).

La fonction L1 est parfois appelée le wronskien des n solutions Y,, par exten-
sion d'une définition relative aux équations scalaires d'ordre n (voir§ 9).
1.7 Equations différentielles. Généralités, cas linéaire 27

§ I. 7 MÉTHODE DE VARIATION DES CONSTANTES

Considérons un système différentiel linéaire non homogène de la forme


n
(!) y; = L aJx) yJ + b,(x)
j=I

où les a,J et b, (i,j = I, 2, ... , n) désignent n 2 + n fonctions numériques ou


complexes continues sur un intervalle / de R. Par extension de la méthode de
variation des constantes exposée au§ 5 pour n = l, nous allons voir comment
l'intégration de (1) se ramène à des quadratures lorsqu'on connaît un système
fondamental de solutions du système homogène associé.
Pour cela, nous mettrons le système (1) sous forme vectorielle. En changeant
de notations, cela revient à considérer une équation différentielle vectorielle

(2) 1 X' = A(t).X + B(t) 1

où B : I --+ E désigne une application continue d'un intervalle / de R dans


un espace vectoriel E, de dimension finie n.
Soit alors (Xœ) 1 .,œ.,n un système fondamental de solutions de l'équation
homogène

(3) X'= A(t).X

(l'existence de tels systèmes ayant été établie dans le§ précédent). La méthode
de variation des constantes va consister à faire, dans (E), le changement d'incon-
n
nues défini par X= L }," X", les nouvelles inconnues }, 1 , ••• , Àn étant des
œ=l
fonctions scalaires. Pour justifier ce changement d'inconnues, nous utiliserons
le lemme suivant :

1. 7 .1. Soient X 1 , •.. , X" : / --+ E des fonctions vectorielles continues [resp.
dérivables] telles que, pour chaque t E /, les vecteurs X 1 (t), ... , X.(t)
forment une base de E.
Pour chaque fonction vectorielle continue [resp. dérivable] X : / --+ E,
il existe un système unique de fonctions scalaires À 1 , À 2 , ••• , Àn vérifiant
n
(4) (Vt E /) X(t) = L Àœ(t) Xœ(t)
œ=l

et les fonctions À, (et = 1, 2, ... , n) sont continues [resp. dérivables]


sur I.
28 Chapitre I

Démonstration. L'existence et l'unicité des fonctions À,. résultent immé-


diatement des hypothèses. Pour établir la seconde assertion, choisissons une
base fixe (e,) de E, et désignons respectivement par (ç,) et Xa, (i, a = I, 2, ... , n)
les composantes des fonctions X et Xa dans cette base. Les relations (4) sont
alors équivalentes à
n
(5) (Vt E /) Ç;(t) = L À.a(t) Xa;(t) (l ~ i ~ n).
a=l

Pour chaque t E / les relations (5) constituent un système de Cramer aux


inconnues À.a(!); les formules de résolution nous donnent :

en désignant par A(t) le déterminant de la matrice [Xa,(t)] et par Ya;(t) ses


cofacteurs (cf. tome l, pp. 312 et 324). Or par hypothèse les fonctions L1 et Ya,
sont continues [resp. dérivables] (puisque les fonctions Xa le sont); et la fonc-
tion L1 ne s'annule pas sur/. La continuité [resp. la dérivabilité] des fonctions ç,
entraîne donc celle des fonctions À.a.]

Méthode de variation des constantes

Appliquons la proposition I. 7. l en prenant pour (XJ un système fonda-


mental de solutions de (3). Si X : / -+ E est une fonction vectorielle dérivable,
les fonctions scalaires À.a définies par (4) sont dérivables, et on a, pour tout t E /:
n n n
X'(t) - A(t).X(t) = L )"~(t) Xa(t) + L À.a(t) x:(t) - L À.a(t) A(t).Xa(t) ;
a=l a=l a=l

d'où, puisqu'on a x;(t) = A(t). Xa(t) (a = 1, 2, ... , n)


n
X'(t) - A(t).X(t) = L À.:(t).Xa(t) •
a=l

Pour qu'une fonction X : / -+ E soit solution de (2) il est donc nécessaire


et suffisant que les fonctions À.a associées vérifient
n
(5) (Vt E /) L ),it) Xa(t) = B(t) .
a=l

Or, puisque la fonction Best supposée continue, les relations


n
(6) (Vt E /) L µit) Xa(t) = B(t)
a=l

déterminent un système unique de fonctions scalaires continues µa (c'est une


1.7 Equations différentielles. Généralités, cas linéaire 29

nouvelle application de I. 7. l ). Les relations (5) sont donc équivalentes aux


n équations scalaires :

(7) (a = l, 2, ... , n) ;

et nous sommes ramenés à chercher les primitives de n fonctions connues µa.


Ces primitives étant déterminées à des constantes additives près, on en déduit
que la solution de (2) est déterminée à une combinaison linéaire près des
fonctions X,, comme prévu.
En résumé, on a :
I. 7 .2. Soit (X 1 , ... , X") un système fondamental de solutions de l'équation
homogène
X' = A(t).X.
Pour chaque fonction vectorielle continue B : I --+ E, la solution
générale de l'équation non homogène

(2) X' = A(t).X + B(t)


n
est de la forme X = L À, Xa, où (À 1 , ... , À") désigne un système de
a=l
fonctions scalaires dérivables, dont les dérivées sont déterminées par
les relations vectorielles
n
(Vt E /) I À~(t) X,(t) = B(t) .
a=I

Application aux systèmes différentiels

En revenant au système différentiel scalaire (1) on obtient la règle suivante :


Pour intégrer le système différentiel
n
(l) y; = L a;Jx) yJ + b;(x)
j=l

on commence par déterminer un système fondamental de solutions

du système différentiel homogène associé


n
(I ') L a;Jx) YJ.
j=l

On cherche ensuite à déterminer n fonctions scalaires dérivables (À 1 , ... , À")


30 Chapit,·e I

telles que le système Y = (y 1 , .•. , Yn) défini par


n
Y,= LÀaY7i (i = 1, 2, ... , n)
a=!

soit solution de (1); et on obtient ainsi les valeurs des fonctions dérivées

(i = 1, 2, ... , n) .

Le problème se ramène alors à la détermination des primitives des fonctions µ,.


Si donc on connaît un système fondamental de solutions de (l '), l'intégration
de (1) se ramène à n quadratures.
Exemple. Nous savons (voir § 6, exemple 1) que le système différentiel
homogène x' = - y, y' = x admet le système fondamental de solutions
constitué par les couples (cos t, sin t) et (sin t, - cos t). Pour intégrer le
système non homogène

(8) x' +y = a(t), y' - X = b(t)


où a et b désignent deux fonctions numériques continues sur un intervalle /
de R, nous faisons donc le changement d'inconnues défini par :

x = À cos t + µ sin t , y = À sin t - µ cos t ;

et en écrivant que les fonctions x, y vérifient (8) on obtient :

A' cos t + µ' sin t = a(t) ; A' sin t - µ' cos t = b(t) ,
d'où

À(t) =f 1
[a(u) cos u + b(u) sin u] du + C1
lo

(to E /)
µ(t) =f 1
[a(u) sin u - b(u) cos u] du + C2 •
to

en désignant par C 1 , C 2 des constantes arbitraires.

§ I.8 ÉQUATIONS DIFFÉRENTIELLES LINÉAIRES


DU SECOND ORDRE ( 1 )

Nous savons que l'intégration d'une équation différentielle scalaire d'ordre n


équivaut à celle d'un système différentiel d'ordre l, à n inconnues et n équa-
tions : nous pouvons donc lui appliquer indirectement la théorie développée

(1) Ce § s'adresse particulièrement aux étudiants de première année.


1.8 Equa1iu1n différentielles. Généralités, cas linéaire 31

aux §§ 6 et 7. Avant d'aborder le cas général, nous allons commencer par


l'étude du cas n = 2, très important dans la pratique.
Une équation différentielle scalaire linéaire du second ordre est une équation
de la forme

(1) A(x) y" + B(x) y' + C(x) y = D(x),

où A, B, C, D sont des fonctions scalaires (numériques ou complexes) définies


sur un intervalle de R et où y désigne une fonction scalaire inconnue.
Nous supposerons ici que les fonctions A, B, C, D sont continues; et nous
nous placerons sur un intervalle J de R sur lequel A ne s'annule pas. L'équation
(1) est alors équivalente à une équation de la forme

(2) 1 y" + a(x) y' + b(x) y = c(x) 1

les fonctions a, b, c étant continues sur J. L'introduction de l'inconnue auxi-


liaire z = y' nous ramène au système normal :

(3) y'= z z' = - b(x) y - a(x) z + c(x) .

Par application du théorème général I. 4. 2 on a immédiatement

Théorème I. 8 .1. Soient a, b, c trois fonctions scalaires continues sur un


intervalle J de R; pour tout x 0 E / et tout couple (y 0 , y~) de scalaires
Il
donnés, il existe une solution unique de l'équation différentielle (2)
satisfaisant à y(x 0 ) = Yo et y'(x 0 ) = Y~-

Cas d'une équation homogène

Si l'équation donnée (1) est homogène (i.e. si D = 0) on a c = 0 dans (2)


et (3); et ces équations s'écrivent respectivement

(4) 1 y" + a(x) y' + b(x) y = 0 1

(5) y'= z; z' = - b(x) y - a(x) z.

Pour que deux solutions (y 1 , z 1 ) et (y 2 , z 2 ) de (5) forment un système fonda-


mental, il faut et il suffit que, pour une valeur x 0 de la variable on ait :

c'est-à-dire
32 Chapitre I

la solution générale de (5) est alors de la forme

Y = Â.1 Y1 + Â.z Y2 ·

avec Â. 1, Â. 2 = Ctes.
Nous sommes ainsi amenés à poser la définition suivante
Définition I. 8 .1. On dit que deux solut ions y 1 , y 2 de (4) sont linéairement
indépendantes, sur l'intervalle J, ou qu'elles forment un système
fondamental s'il n'existe pas de constantes Â. 1, Â. 2 , non toutes deux
1 nulles, vérifiant :

(Vx E J) Â. 1 y 1 (x) + Â. 2 yz(x) = 0.

L'étude qui précède nous permet alors d'énoncer :


Théorème 1.8.2. Pour que deux solutions y 1 , Yz de (4) forment un système
fondamental de solutions, il faut et il suffit que pour un point x 0 de
l'intervalle J, on ait :

Pour tout x E J, on a alors :

Yi (x) y;(x) - Yz(x) y; (x) # 0 ;

et les solutions de (4) sont les fonctions de la forme

avec Â. 1, Â. 2 = Ctes.

Remarque. Si on pose Ll(x) = y 1 (x) y;(x) - y 2 (x) y; (x) on a, après simplification :

L1 '(x) = Yi (x) y;(x) - Ji(x) y'{(x) ;

d'où, puisque y;'(x) = - a(x) y; - b(x) Y; (i = 1, 2)

Ll'(x) = - a(x) Yi (x) y;(x) - a(x) yz(x) y; (x) = - a(x) Ll(x) .

En désignant par IX une primitive de a, on a donc :

Ll(x) exp[ix(x)] = Cte ;


cela montre directement que la fonction L1 ne peut s'annuler en un point sans être
partout nulle (ce calcul est en fait un cas particulier de celui qui a été fait p. 26).

Cas où on connaît une solution non nulle


Supposant connue une solution y 1 de (4), nous allons voir que l'intégration
de (4) se ramène à des quadratures sur tout intervalle ne contenant pas de
zéro de y 1 .
1.8 Equations différentielles. Généralités, cas linéaire 33

Supposons, en effet, que l'on ait y 1 (x) =I- 0 pour tout x E J; et cherchons
les conditions que doit vérifier une fonction z pour que la fonction y = y 1 z
soit solution de (4). On obtient :

y{ z + 2 y; z' + y 1 z" + a(x) (y; z + y 1 z') + b(x) y 1 z = 0,

soit, après simplification (en tenant compte de la relation

y'; + a(x) y; + b(x) y 1 = O) :


(6) y 1 z" + [2y; + a(x)y 1 ] z' = 0.

Posant u = z' nous sommes ramenés à l'équation linéaire homogène du


premier ordre

y;(x) ]
(7) u' + [ 2 Yi(x) + a(x) u = 0.

Plaçons-nous dans le cas où K = R, et utilisons le mode de présentation


exposé p. 18 ; nous écrirons :

u' y;
- 2- + a
u Y1

d'où, par intégration :

Log I u(x) 1 - 2 Log I y 1 (x) 1 + Ja(x) dx

soit
ea(x)
u(x) = A-2- , avec A = Cte,
Y1(x)

en désignant par a une primitive fixée de a. (On notera que ce résultat reste
valable si K = C, mais il faut alors présenter le caicul autrement.)
Pour avoir les solutions z de (6) il suffit donc de connaître une primitive cp
de la fonction a/yf ; on a alors :

z = Acp + B avec B = Cte;

d'où la solution générale de (4) sous la forme :

y = (Acp + B) Y1 , avec A, B = Ctes.

Nous retrouvons le fait que la solution générale de (4) dépend linéairement


de deux constantes arbitraires.
Règle pratique. Supposons connue une solution y 1 de l'équation homogène

(4) y" + a(x) y' + b(x) y = 0,


ne s'annulant pas sur un intervalle Ide R. Alors le changement d'incon-
nue y = y 1 z ramène l'intégration de (4) à celle d'une équation de
la forme

z" + y(x) z' = 0;


et on intègre cette dernière équation en faisant le changement d'in-
connue z' = u.

Exemple. L'équation

(8) (x + I) y" - y' - xy = 0 (x ER)

admet pour solution particulière la fonction x H e. Posant y = ze on est


ramené à l'équation :

(x + 1) (-:-" + 2 z' + z) - (z' + z) - xz = 0

soit, après simplification :

(x + 1) z" + (2 x + 1) z' = 0.

En intégrant, on obtient :

Log I z' 1 = - f 2x+I


x + 1 dx = - 2 x + Log I x + 11 + Cte .

Soit
z'(x) = A(x + 1) e-zx, avec A= Cte
et
avec B = Cte.

La solution générale de (8) est donc

y(x) = Be + C(2 x + 3) e-x, avec B, C = Ctes.

Remarque. A priori, ces calculs ne sont valables que sur chacun des inter-
valles x > - 1 et x < - I ; mais on verra facilement que les solutions glo-
bales (i.e. définies sur tout R) de (8) s'obtiennent en donnant à chacune des
constantes B, C la même valeur sur ces deux intervalles.
1.8 Equations dijférentieiles. Généralités, cas linéaire 35

Equation non homogène. Méthode de variation des constantes

Considérons maintenant l'équation non homogène

(2) 1 y" + a(x) y' + b(x) y = c(x) 1 ;

et supposons connu un système fondamental de solutions (y 1 , y 2 ) de l'équation


homogène associée.
L'introduction de l'inconnue auxiliaire z = y' nous ramène au système
du premier ordre

(3) y'= z' z' = - a(x) z - b(x) y + c(x) .

et le système homogène associé à (2) admet (y 1 , y~) et (y 2 , y;) pour système


fondamental de solutions.
La méthode de variation des constantes consiste à chercher la solution
de (3) sous la forme y = À. 1 y 1 + À. 2 y 2 , z = À. 1 z 1 + À. 2 z 2 . En d'autres
termes, on cherche la solution de (2) sous la forme y = À. 1 y 1 + À. 2 Yi, les
fonctions À. 1 , À. 2 étant dérivables et assujetties à vérifier la relation

Par dérivation, on obtient :

et l'équation (2) sera vérifiée si on a :

En dérivant la relation (9) et en comparant le résultat obtenu à (10) on


obtient :

Cette relation, jointe à (10) détermine les dérivées},~ et À; de manière unique;


d'où À. 1 et À. 2 par quadratures.
Règle pratique. Supposons connu un système fondamental de solutions (y 1 , Yz)
de l'équation homogène

y" + a(x) y' + b(x) y = 0.


Pour obtenir les solutions de l'équation non homogène (2) on cherche
à déterminer deux fonctions dérivables À. 1 , À. 2 satisfaisant à
36 Chapitre l

et telle que la fonction y = À. 1 y 1 + À. 2 y 2 soit solution de (2). On


obtient ainsi les valeurs de À.~ et À.~ : le problème se ramène donc à
deux quadratures.

Exemples
1. Soit à intégrer l'équation non homogène

(11) (x + l)y" - y' - xy = c(x),

où c désigne une fonction continue donnée sur un intervalle ne contenant pas


le point x = - I. Nous pouvons utiliser le fait que l'équation homogène
associée admet le système fondamental de solutions

y2 = (2x + 3)e-x.

Nous cherchons donc à déterminer deux fonctions dérivables À. 1 , À. 2 vérifiant

et telles que la fonction y = À. 1 y1 + À. 2 y 2 vérifie (11), ce qui donne la rela-


tion :
(x + 1) [ex À.~ - (2 x + 1) e-x À.~] = c(x).
On obtient :
1 ,()
J\.l X = e -x2x+3 2 C()
X ; X (x) = - ex c(x) .
4(x + 1) 2 4(x + 1) 2

Achevons les calculs pour c(x) = (x + 1)2. Dans ce cas on obtient les
solutions de (11) sur chacun des intervalles x > - 1 et x < - 1, soit :

Avec ce choix de c, on établit facilement que les solutions glo baies de (11)
sur R s'obtiennent en donnant à chacune des constantes C 1 , C2 , la même valeur
sur tout intervalle.
2. Considérons l'équation différentielle du second ordre

(12) x 2 y" + xy' - y = 2x .

On vérifie que l'équation homogène associée admet les solutions linéaire-


ment indépendantes y 1 = x, y 2 = 1/x (cette équation est du type d'Euler,
qui sera étudié au § II. 7). Nous chercherons donc les solutions de (12) sous
la forme
µ
(13) y=À.x+-,
X

les fonctions À., µ satisfaisant à À.' x + µ' = O.


X
1.8 Equations différentielles. Généralités, cas linéaire 37

En écrivant que y est solution de (12) on obtient la condition :

X x2 - µ' = 2x , d'où: µ' = - X.

La solution générale de ( 12) est donc :

y(x) = x Log I x 1- 2 +
X
CXX + :;:f3 , avec ex, f3 = Ctes .

Cas où l'on connaît seulement une solution de l'équation homogène associée

Considérons toujours l'équation non homogène

(2) y" + a(x) y' + b(x) y = c(x) ;

et supposons connue une solution partout non nulle y 1 de l'équation homogène


associée, donc vérifiant :

y~ + ay~ + by 1 = 0.

Le changement d'inconnue y = y 1 z nous conduit directement à l'équation


différentielle

(14) y 1 (x) z" + [2 y~ (x) + a(x) y 1 (x)] z' = c(x) ;

posant z' = u, on obtient l'équation différentielle linéaire du premier ordre

L'intégration de (2) se ramène ainsi à trois quadratures : deux pour l'inté-


gration de (15) et une pour déterminer z connaissant u.
La méthode qui consisterait à intégrer d'abord l'équation homogène
associée, puis à appliquer la méthode de « variation des constantes » condui-
rait au même nombre de quadratures (et même, en fait, aux mêmes calculs);
mais la présentation en serait plus longue.
Exemple. Cherchons à intégrer l'équation différentielle (déjà étudiée
p. 36)

(li) (x + I)y" - y' - xy = c(x),

où c désigne une fonction continue donnée, sachant seulement que l'équation


homogène associée admet y = ex pour solution particulière.
Posant y = z e-', on obtient l'équation différentielle

(16) (x + l)exz" + (2x + l)exz' = c(x);


38 Chapitre I

on en déduit

z'(x) = tx(x)e- 2 x(x + 1), avec tx(x) = f ex c(x) .dx .


(x + 1)2

Achevons les calculs lorsque c(x) = e-x. On a alors :


1 •
tx(x) =A - x+ 1 , avec A= Cte;

d'où
z'(x)= A e- 2 x(x + 1) - e- 2 x,
A 1
z(x) = - -(2x + 3)e- 2 x + -e- 2 x + B (B = Cte) ;
4 2
et finalement :

On voit d'ailleurs directement que y = ½e-x est une solution de (11) lorsque
c(x) = e-x

On notera que cette méthode est, en fait, plus rapide que la méthode « de
variation des constantes » appliquée au système fondamental

(voir p. 36) .

§ 1.9 ÉQUATIONS SCALAIRES


D'ORDRE QUELCONQUE

Soit A 0 (x) y<n> + A 1 (x) y<n- l) + ·.. + A,.(x) y = B(x) une équation diffé-
rentielle linéaire d'ordre n, où les A, (i = 0, 1, ... , n) et B sont des fonctions
scalaires données (numériques ou vectorielles) continues sur un intervalle
de R, et où y est une fonction scalaire inconnue.
Nous nous placerons toujours sur un intervalle J sur lequel la fonction A 0
ne s'annule pas. Après division par A 0 , nous sommes ramenés à une équation
de la forme

(1) / 11 > + a 1 (x) y<n- t) + "· + an(x) y = b(x) .

L'introduction des n - 1 inconnues auxiliaires Yk = y<k> (k = 1, 2, ... , n - 1)


nous ramène au système différentiel linéaire du premier ordre.

(2) y'= Y1, Y~ =Yi, ... , Y~-2 = Yn-1,


1.9 Equations différentielles. Généralités, cas linéaire 39

et, par application du théorème de Cauchy (1.4.1) nous avons :


Théorème 1.9.1. Soit (a 1 , a 2 , •.. , a,,, b) un système de n + 1 fonctions sca-
laires continues sur un intervalle J de R ; alors, quel que soient le point
Xo E J, et les n scalaires donnés Yo, Yo, ... , yg•-1), l'équation diffé-
rentielle

admet une solution unique y vérifiant :

En d'autres termes, on peut se donner arbitrairement la valeur de y et de


ses n - 1 premières dérivées en un point donné x 0 de J.

Cas d'une équation homogène

Plaçons-nous maintenant dans le cas où b = 0, et considérons l'équation


homogène d'ordre n

(3)

L'intégration de cette équation se ramène à celle du système homogène

(4) y'= Y1, Y~ = Y2, ···, y;,-2 = Yn-1

A chaque solution y de (3) nous associerons la solution Y= (y, y', ... , y<n- 1 >)
de (4).
On voit alors immédiatement que l'indépendance linéaire de p solutions
Yt-
Y0 = (y 0 , y~, ... , 1 >) de (4) (ex= 1, 2, ... ,p) équivaut à l'indépendance

linéaire des p fonctions scalaires y 1 , y 2 , ... , Yp•


Nous sommes ainsi amenés à poser les définitions suivantes :

Définition 1.9.1. On dit que p solutions y 1 , •.• , Yp de (3) sont linéairement


indépendantes s'il n'existe pas de scalaires Â. 1 , ... , Â.p, non tous nuls,
vérifiant
p
(\fx EX) I Â., y,(x) = 0.
::x=l

Pour p = n, un système de n solutions linéairement indépendantes


de (3) est appelé un système fondamental de solutions.
40 Chapitre I

Par application de (I. 6. 6) et (1. 6. 2) on a


Théorème 1.9.2. Si (y 1 , y 2 , •.• , Yn) est un système fondamental de solutions
les solutions de (3) sont les fonctions
n
y= L le, Y,
,=!

où À 1 , ... , À. 11 désignent des constantes scalaires arbitraires.

Théorème 1.9.3. Pour que p solutions y, de (3) soient linéairement indépen-


dantes, il faut et il suffit que, pour une valeur x E J la matrice

soit de rang p ; et il en est alors de même pour tout x E J.


En particulier, pour que n solutions y 1 , ... , y,, de (3) forment un système
fondamental il faut et il suffit qu'il existe un point x 0 de J tel que la
fonction

(5) L1(x) =

vérifie L1(x 0 ) =fa O; et on a alors L1(x) =fa O pour tout x E J.

La fonction ,1 : x f-4 L1(x) définie par (5) est appelée wronskien (1) du
système (Y1, Yz, ... , Yn)-
L 'existence de systèmes fondamentaux de solutions résulte des théorèmes
généraux. En particulier, le théorème I. 9. 1 entraîne l'existence de n solutions
y 1 , ... , Yn telles que la matrice

(IX= 1,2, ... ,n; k=O,l, ... ,n-1)

soit une matrice arbitrairement donnée; et il suffit que le déterminant de cette


matrice soit non nul pour que les solutions y, (1 ,,:; IX ,,:; n) forment un système
fondamental.

Remarque. Si LI désigne le wronskien den solutions y 1 , ••• , y,, de (3), on a, par la


régie de dérivation des déterminants :

(') Du nom du mathématicien (et mystique) polonais Hoene-Wronski (1778-1853).


1.9 Equations différentielles. Généralités, cas linéaire 41

Yn(x)

Ll'(x) =
y\n-2l(x) Y~n-2l(x)
yy•>(x) y~•>(x)

d'où, en tenant compte du fait que les y, vérifient (3), et en simplifiant :

On a donc

avec C = Cte;

on retrouve le fait que la fonction LI ne peut s'annuler en un point que si elle est partout
nulle (ce calcul est un cas particulier de celui qui a été fait au 6). s
Méthode de variation des constantes

Revenons à l'équation différentielle non homogène

et appliquons la méthode générale de variation des constantes(§ 7) au système


différentiel du premier ordre

(2) [<Yn-1
= Y1,
= -
Y~ = Y2, ... , = Y:,-2 = Y11-1,
a,(x)Yn-1 - az(x)Yn-2 - ··· - a.(x)y + b(x).

Supposant connu un système fondamental (y 1 , ... , y 11) de solutions de


l'équation homogène (3), cette méthode revient à chercher n fonctions sca-
laires dérivables Â. 1 , ... , Â.11 telles que le système

soit une solution du système différentiel (2).


n
En d'autres termes, la fonction y = L À., y, doit vérifier (l) et les fonc-
œ= 1
tions À., doivent vérifier les n - I relations

(6) (k = 0, l, 2, ... , n - 2).

Etudions directement le problème ainsi posé.


42 Chapitre I

On voit immédiatement que les n - 1 relations (6) équivalent aux n - 1 rela-


tions
n
(7) I A~ y~k) = 0 (k = 0, 1, 2, ... , n - 2) .
a=l

D'autre part, en raisonnant par récurrence sur l'entier k, on en déduit que,


Il

pour k = 1, 2, ... , n - I, la fonction y= L ï., y, admet une dérivée d'ordre


,:= 1

k donnée par :
n
y<k) = I Î., y~k) .
:x.= 1

Pour k = n - 1, on a donc :
n
Y (n-1) = , ~
Î. ),(11-
",: '.X
I)

a=l

Il

On en déduit que la fonction y = L ï., y, admet une dérivée d'ordre n


,:= 1
égale à :
Il Il

y<">= L ).~y~n-1) + L A,Y~).


:x=l a=l

Pour que y soit solution de (1) il est donc nécessaire et suffisant que les fonc-
tions },, vérifient
n n n-1 n
L A~ y~-1) + L A, y~n) + L ak L A, y~k) =b
s=I ,=1 k=I ,=!

soit, après simplifications (puisque les y, sont des solutions de l'équation


homogène (3)) :
n
LA~Y~n-l)=b.
,=!

Nous pouvons donc énoncer


1.9.4. Si on connaît un système fondamental (y,) de solutions de l'équation
homogène (3), les solutions de l'équation non homogène (2) sont les
fonctions de la forme

où ,1. 1 , ,1. 2 , ... , J. désignent des fonctions scalaires dont les dérivées
11
1.10 Equations différentielles. Généralités, cas linéaire 43

sont déterminées par les n relations


n
I A~ y~k) = 0 (k = 0, 1, 2, ... , n - 2)
,= 1
(8) n
L A~ Y~n - 1) = b.
a=l

Par hypothèse, le wronskien

(et = 1, 2, ... , n, k = 0, 1, ... , n - 1)

des fonctions y, ne s'annule pas. Les relations (8) constituent donc, pour
chaque valeur de x, un système de Cramer aux inconnues ,1.~(x). Les valeurs
des dérivées A~ étant ainsi déterminées, leurs primitives A, sont déterminées,
à des constantes additives près, par intégration.
Ces résultats généralisent ceux qui ont été donnés pour n = 2.

§ 1.10 INTÉGRATION PAR DÉVELOPPEMENT


EN SÉRIE

Dans bien des cas on peut intégrer les équations différentielles linéaires
(et même non linéaires) en cherchant les solutions sous forme de séries entières.
On a en effet le résultat suivant, que nous admettrons (1), en nous bornant à
le vérifier sur chaque cas particulier.
1.10 .1. Soit
n
(1) y; = I aJx) y 1 + b,(x) (i = 1, 2, ... , n)
;=1

un système différentiel linéaire.


Si les fonctions données a, 1 , b, sont développables en série entière
sur l'intervalle ]- R, + R[, il en est de même de toutes les solutions
de (1) définies sur cet intervalle.

On en déduit le corollaire suivant, que nous n'utiliserons pas ici, mais qui a une
grande importance théorique et pratique :
Corollaire. Si les fonctions aij, b; sont analytiques sur un intervalle I de R il en est de
Il même des solutions de (1) définies sur I.

Revenons au cas où les fonctions a;;, b,- sont développables en série entière
sur l'intervalle ]- R, + R[ (0 ,::; R ,::; + oo ). On obtient alors toutes les

(1) Ce résultat est lié à la théorie des systèmes différentiels holomorphes (cf. [!] ou [9]).
44 Chapitre I

solutions de (1) en cherchant les séries entières


00

y,(x) = L c,p xP (i = 1, 2, ... , n)


p=O

qui vérifient formellement (1); et si les scalaires y,(O) = c, 0 sont donnés,


on vérifie sans peine que les coefficients c,p s'obtiennent par récurrence sur
l'entier p ; d'où la solution du problème de Cauchy au point x = O.
Appliquons ces résultats au cas d'une équation différentielle scalaire
d'ordre n, soit :

Si les coefficients a 1 , .•• , an sont développables en série entière sur l'inter-


valle ] - R, + R [, il en est de même des solutions; et l'intégration de (2) se
00

ramène à la recherche des séries entières y(x) = L en xn vérifiant formelle-


n =o
ment (2). Ici les n premiers coefficients c0 , c 1 , ... , cn- l peuvent être choisis
arbitrairement, et les autres s'en déduisent par des relations de récurrence.
En pratique, il est recommandé de déterminer directement les rayons de
convergence des séries obtenues.

Exemples
1. Considérons l'équation différentielle

(3) y" + xy' +y = 0.

00

En posant y(x) = L en xn, et en écrivant que le terme en x" dans le premier


n= 0
membre de (2) est nul, on obtient :

(n + 1) (n + 2) c 11 -t 2 + ne,, + en = 0,

soit

en+ 2 = - 11 + 2 c,, .

On en déduit

(- l)P (- l)P
C2p = 2.4.6 ..... 2 p Co et C2p+I = 1 •.•...•
3 5 (2 p + !)cl

et on obtient ainsi la solution générale de (3) sous la forme

Y = Co Yo + C1 Y1 ,
1.10 Equations différentielles. Généralités, cas linéaire 45

avec
~ ( - J)P 2p -x2/2
Yo (x ) = L. x = e
p=O 2.4.6 ..... 2 p
J)P
Y1(x) = LCO (
- x2p+1
P=0 1 . 3. 5 ..... (2 p + 1) '

les constantes c 0 = y(0) et c 1 = y'(0) étant arbitraires.


On peut vérifier directement que y 0 (x) = exp( - x 2 /2) est une solution
particulière de (3). Cette solution étant connue, on peut ramener l'intégration
de (3) à des quadratures par la méthode exposée au§ 8.
On voit facilement que les séries obtenues ont un rayon de convergence
infini. conformément à I. 10. 1.

Extension

1. Considérons maintenant une équation différentielle de la forme

les coefficients a 0 , a 1 , ... , a" et b étant supposés développables en série entière


sur l'intervalle ]- R, + R[.
Si a 0 (0) # 0, les fonctions aifa 0 , ... , a"/a 0 et b/a0 sont développables en
série entière sur un intervalle ]- p, + p[ avec p > 0; et nous pouvons appli-
quer les résultats précédents à l'équation obtenue par division par a 0 (en pre-
nant garde que le nombre p n'est pas nécessairement égal à R).
Si a 0 (0) = 0 (auquel cas nous dirons que l'origine est un point singulier
pour l'équation) la théorie précédente n'est plus valable. Cependant, il peut
exister des cas où l'équation (4) admet encore des solutions développables
en série entière au voisinage de l'origine. L'étude de tels cas a conduit à la
théorie de Fuchs dont nous donnerons plus loin un aperçu relatif au cas n = 2.
2. Considérons une équation différentielle de la forme (2) ou (4), et suppo-
sons que les fonctions données soient développables en série entière de la
variable x - x 0 sur un voisinage du point x 0 dans R.
Le changement de variable u = x - x 0 nous ramène alors au cas précédent.
Si l'équation est de la forme (4), et si a 0 (x 0 ) = 0, le point x 0 est dit singulier
pour l'équation considérée.
L'exemple suivant, relatif au cas n = l, nous montrera les difficultés qui
peuvent se produire lorsqu'on traverse un zéro de a 0 .
Exemple. Intégrer l'équation différentielle

(5) 2 x(x - !) y' + (2 x - 1) y + 1 = 0


surchacundesintervalles]- oo,0[,]0, l[,]l, + oo[,]- oo, l[,]0, + oo [etR.
Déterminer celles de ces solutions qui sont développables en série entière
à l'origine.
(Ecole Polytechnique)
46 Chapitre I

Sur chaque intervalle où x(x - 1) #- 0, les solutions réelles de (5) sont les
fonctions de la forme

1s1x2-x1112
y(x) = C(x) 1 x2 - x 1- 112 , avec C(x) = K- 2 x(x _ !) dx,

(K = Cte).

(On obtient ces expressions en appliquant la méthode de variation des


constantes).
a) Sur l'intervalle JO, ![, on a I x2 - x 1 = x - x 2 d'où :

J I x2 - x
x(x - !)
1112 dx = - f dx
Jx - x 2
=
fJ¼ - dx
(x - ½)2
= - Arc sin (2 x - 1) + Cte ,

et les solutions

(6) y 1(x) = 1 [K 1 + ! Arc sin (2 x - 1)7 (K 1 = Cte).


Jx - x 2 2 J
b) Sur chaque intervalle ]- oo, O[ et ]l, + oo [, on a I x2 - x 1 = x 2 - x,
d'où

JJ(x-½)2-½dx 1
Log x--+Jx1 --1
2 -x ,
2

et les solutions

(7) yz(x) =
Jx
1
2 - X
[K2 - ~Logl x -
2 2
~ + Jx 2 - xi]
(K 2 = Cte).

c) Soit S(x) = L a" x" une série entière de rayon de convergence > 0,
solution de (5) au voisinage de O. Par identification, on obtient :

a0 = 1 , et pour n ;?: 1 , (2 n + 1) an = 2 nan - 1 .

Réciproquement, la série entière

(8) S(x) = 1+ L 2.4.6 ..... 2 n x"


n;, 1 1. 3, 5 ..... (2 n + 1)

a pour rayon 1, et définit une solution de (5) pour x E ] - 1, + ![.


La fonction S, définie par (8), est donc l'unique solution de (5) développable
en série entière sur un voisinage de l'origine.
1.10 Equatio11s dijfére11tielles. Gé11éralités, cas li11éaire 47

d) Utilisons le résultat duc) pour déterminer les solutions de (5) sur]- oo, 1[.
Une telle solution, soit y, doit nécessairement coïncider avec l'une des fonc-
tions y 2 sur ] - oo, O[, et avec l'une des fonctions y 1 sur ]O, 1[. Or, la seule
valeur de K 1 telle que y 1 ait une limite.finie à l'origine est K 1 = n/4; et la seule
valeur de K 2 telle que y 2 ait une limite finie à l'origine est :

D'autre part, l'existence de la solution (8) montre qu'il existe au moins un


couple de valeurs (K 1 , K 2 ) tel que S coïncide avec y 2 sur]- 1, O[ et avec y 1
sur ]O, ![; çe couple est donc forcément (K 1 = n/4, K 2 = - 1/2 Log 2).
On a ainsi prouvé que la fonction <p définie par :

( <p(x) =
Jx 2
I
- x
1- ~ Log 2 - ~ Log Ix - ~ + J
L2 2 2
X2 - xi]
SI X E ] - 00 , 0[

<p(x) = _ 1_ _
Jx - x 2
[?::. + ! Arc sin (2 x
4 2
- 1)] si XE]O, ![

\ <p(O) = S(O) = 1

est développable en série entière au voisinage de l'origine, que ce développe-


ment (valable sur ]- 1, + 1[) est donné par (8), et que <p est l'unique solution
de (5) sur]- oo, ![.
e) Pour étudier (5) sur ]O, + oo [, on se ramène à une situation analogue en
posant x - 1 = t et y(x) = Y(t). L'équation (5) s'écrit alors

2 t(t + 1) Y' + (2 t + !) Y+ 1 = 0 ;

cette dernière équation admet pour unique solution développable en série


entière la fonction (définie sur ] - 1, + 1[)

T(t) = - i + I c- ir+l 2.4 ..... 211 t".


""1 1.3.5 ..... (2 11 + !)

D'autre part, la seule valeur de K 1 telle que y 1 ait une limite finie pour x --+ 1
est K 1 = - n/4; et la seule valeur de K 2 telle que y 2 ait une limite finie pour
x --+ 1 ( x > 1) est

En raisonnant comme dans d), on en déduit que la fonction 1/J définie sur
]O, + oo[ par :
48 Chapitre I

t/J(x) = -~~-=
Jx - x
I
2
t~ +; Arc sin (2 x - 1) ] SI XE]O, ![

t/1 (x) =
Jx 2
I
-----===
- X
[- ; Log 2 - i Log IX - i + ✓x 2 - X \]

si X > 1
t/J(l) = T(O) = - I

est développable en série entière de la variable x - 1, ce développement


(valable sur JO, 2D étant donné par

t/J(x) = - 1 + I (- 1)"+ 1 l.4 ..... 2 n (x - 1Y.


n;, 1 1. 3. 5 ..... (2 n + 1)

De plus, t/1 est l'unique solution de (5) sur JO, + oo [.


On vérifie facilement que les fonctions cp, 1/1 ne coïncident pas sur [O, l] ;
et on en déduit que (5) n'admet aucune solution définie sur tout R.
Remarque. L'expression de cp donnée en d) à l'aide de fonctions usuelles
est différente selon que x est > 0 ou < O. On peut en donner une expression
unique, au moins pour x voisin de O : en effet, on peut prouver que pour
xE]- l, + l[,'on a:

(9) cp(x) =fi __


1- 2
d_t_ _
+t {X 2 X .
0

(Pour cela, on cherchera le développement en série entière du second membre


de (9).) Par un changement de variable on en déduit une expression intégrale
de 1/1 au voisinage de x = 1.

§ I .11 ÉQUATIONS DU TYPE DE FUCHS (1)

Une équation différentielle du type de Fuchs est une équation de la forme

x"i") + a 1(X)Xn-l y<n-l) + ··· + ap(x)Xn-py<n-p) + ... + an(x)y = 0

où a 1 , a 2 , .•• , a désignent des fonctions analytiques sur un voisinage de l'ori-


11

gine (donc développables en série entière sur un intervalle de centre 0, cf.

Ce type d'équation différentielle ne figure évidemment pas au programme; mais on en


( 1)
remontre fréquemment dans les exercices. Il nous a donc paru utile de donner quelques résultats
pratiques, permettant de guider les étudiants dans la rédaction des exercices. Signalons aussi
que beaucoup de fonctions spéciales, utilisées en Mathématiques appliquées, sont définies comme
solutions d'équations du type de Fuchs (par exemple, les fonctions de Bessel, cf. exemple 3).
1.11 Equations différentie/les. Généralités, cas linéaire 49

tome 2, p. 380). Pour x # 0, une telle équation s'écrit aussi :

(x) a (x) anCx)


(1) y<n> + -a-1 y < n - 1 ) + ... + _P_ _ y(n-p) + ... +--y= 0.
x xP x"

L'équation d"Euler (voir § Il. 7) en est un cas particulier(cas où les fonc-


tions aP se réduisent à des constantes).
Le point x = 0 est en général un point singulier pour l'équation (!) et le
théorème de Cauchy-Lipschitz ne s'applique pas en ce point. On peut cepen-
dant établir le résultat suivant, que nous admettrons, et que nous vérifierons
sur chaque cas particulier :
I.11. 1. Sous les hypothèses précédentes, il existe au moins un nombre  E C
et une fonction z, développable en série entière sur un voisinage V de
l'origine et vérifiant z(0) # 0, telle que la fonction

x ~ y(x) = xi· z(x)

soit une solution de (1) pour x E V et x > O.

En d'autres termes : il existe au moins une série entière z(x) = I"" en xn, autre
n= 0
que la série nulle. dont le rayon de convergence est > 0, et un nombre  E C
tels que la fonction y : x ~ xi· z(x) vérifie (1) pour x > 0 : si une telle série
existe, on se ramène au cas où c 0 = z(0) est # 0 en ajoutant à Â un entier
convenable.
En pratique, les coefficients c et le nombre}, s'obtiennent par identification;
11

on pourra toujours supposer c 0 = z(0) = 1.


Le cas x < 0 s'étudierait par le changement de variable x ~ - x.

Sans prétendre établir la proposition I. l l . 1, il est facile de voir comment on peut


déterminer le nombre À et la suite (en) par récurrence.
Bornons-nous au cas n = 2, et considérons l'équation différentielle

(2) x 2 y" + xa(x) y' + b(x) y = 0

avec
00 00

a(x) = I an xn , b(x) = I bn xn .
n=O n=O

Cherchons une solution de la forme :


00

y(x> = I en xn+À, avec


n=O

En mettant x' en facteur, on voit facilement que l'on peut dériver cette série terme
à terme; et, en écrivant que le coefficient du terme en xi· dans le premier membre de (2)
est nul, on obtient tout d'abord la relation
50 Chapitre I

Plus généralement, en annulant le coefficient du terme en xH" dans le premier


membre de (2), on obtient une relation de la forme :

où, pour chaque ne N*, P. désigne un polynôme des variables c0 , ... , c., dont les coef-
ficients dépendent de a0 , a 1 , ... , a. et h0 , h 1 , ... , h•.
Le coefficient c0 étant supposé non nul, la relation (3) montre que À. doit être une
racine de l'équation du second degré

(5) À(À. - 1) + a0 À. + h0 = 0.

Le nombre À., vérifiant (5), étant fixé, ainsi que le nombre c0 # 0, les relations (4)
déterminent les coefficients c. de manière unique, par récurrence, pourvu qu'on ait :

(6) ('v'n EN*) (À + n) (À + n - 1) + a0 (À. + n) + h0 # 0.

En d'autres termes, on pourra déterminer une suite (c.), wtisfaisant aux conditions
voulues, pourvu que À. + n ne soit jamais racine de (5), quel que soit ne N*.
Or il est toujours possible de choisir une racine À. de (5) vérifiant cette condition :
• Si (5) admet deux racines distinctes À. 1 , À. 2 dont la différence n'est pas un entier,
on peut prendre pour À., indifféremment, l'une ou l'autre de ces racines, et on obtient
alors deux solutions de la forme voulue. On voit facilement que ces deux solutions
sont linéairement indépendantes, et on obtient ainsi la solution générale de (2) comme
combinaison linéaire de ces deux solutions particulières.
• Si (5) admet une racine double À. 1 , cette méthode donne une solution de (2) (définie
au facteur c0 près).
• Si l'équation (5) admet deux racines À. 1 , À. 2 telles que À. 2 - À. 1 EN*, le calcul des
coefficients c. sera possible en prenant À. = À. 2 , car cette valeur de À. vérifie (6). Mais
si on prend À. = À. 1 , la condition (6) n'est pas vérifiée oour la valeur den = À. 2 - À. 1 .
Dans ce cas, le calcul des coefficients c. conduit, en général, à une impossibilité.
Dans tous les cas, on obtient au moins une série formelle l: c. x" répondant aux condi-
tions voulues ; et on peut prouver que l'une au moins de ces séries formelles a un rayon
de convergence > 0 : nous le vérifierons dans chaque cas.
Signalons qu'une équation différentielle qui n'est pas exactement du type de Fuchs
peut admettre des « solutions formelles » constituées par des séries formelles de rayon
de convergence nul. En pratique, il faut donc toujours étudier le rayon de convergence
des séries entières obtenues.
Ayant obtenu ainsi au moins une solution y 2 de (2), on pourra achever l'intégration
de (2) en faisant le changement d'inconnue y = y 2 z (voir § 8).

Exemples
1. Soit à intégrer l'équation différentielle

(7) 4 xy" + 2 y' + y = 0

(en multipliant son premier membre par x, on voit que (7) est du type de
Fuchs).
1.11 Equations différentie/les. Généralités, cas linéaire 51

Posons
oc
y(x) = I a11 x"+;..
n=O

En égalant à zéro le coefficient du terme en x"+;_ dans le premier membre


de (7) on obtient la relation de récurrence :

4(n + },)(n +}. + l)a 11 + 1 + 2(n + Î. + l)a 11 + 1 + a11 = 0 (n E N) .

D'autre part, les termes d'exposant minimum dans le premier meml. ~ de (7)
sont des termes en x;_- 1 . En écrivant que la somme de leurs coefficients est
nulle, on obtient la condition

(8) 4 ,1.(,1. - 1) + 2 Î, = 0

L'équation (8) admet pour racines Î. 1 = 0, l 2 = 1/2.


En prenant Î, = 0, on obtient
- an ao
d'où a"= (- !)" (2n) !
(2 n + l) (2 11 + 2)'

et la solution (obtenue en prenant a 0 = 1)

'l. ( - 1)" Il

Y1(x) = I
11=0
-(2)'x .
11 -

En prenant 2 = 1/2, on obtient

- a ao
d'où a" = ( - 1)" (2 +
a"+ 1 = (2 11 + 2) (; n + 3) ' 11 1) !

et la solution (obtenue en prenant a 0 = 1)

Yi(X) = x112 Î (-
11=0
I)"
(211+!)!
x" (x > 0).

On voit immédiatement que les rayons de convergence des séries entières


obtenues sont infinis.
Pour x > 0, on a ainsi deux solutions particulières de (7), soit

Y 1 (x) = cos(/~) et yi(x) = sin (Jx),

dont on vérifie facilement qu'elles sont indépendantes. La solution générale


de (7) est donc :

y(x) = A cos (J x) + B sin (Jx) A, B = Ctes.


52 Chapitre I

Pour x < 0, les solutions de (7) sont les fonctions

y(x) = Ach(~) + Bsh(~) (A, B = Ctes) .

2. Soit à intégrer l'équation

(9) x 2 (l - x) y" - x(l + x) y' +y = 0.

Posant
CG

y(x) = L an xn+-<' avec


n=O

on obtient, par le même procédé que précédemment, les relations de récurrence

(10) (n + Ji.)(n + À - l)an - (n + À- l)(n + À- 2)an-l


- (n + À) an - (n + À - 1) an-l +a,,= 0

et la condition

(11) À(À - 1) - À + I = 0.
L'équation (11) admet pour racine double À = 1. Pour cette valeur de À,
la relation de récurrence (10) se réduit à a,,=an- i; d'où, si a 0 = 1, la solution :
oo X
y(x) = x L x"
n= o
= --
1- X
(1 x 1 < I).

Le calcul précédent n'est valable que pour I x 1 < I ; mais un calcul direct
montre immédiatement que y(x) = -1 x est solution de (9) sur tout inter-
- x
valle ne contenant pas le point x = 1. On achève alors l'intégration de (9)
en faisant le changement d'inconnue défini par y(x) = -1 x z(x), et on
-x
obtient ainsi la solution générale de (9) sous la forme :

( ) x B x Log I x
= A-
1
yx -
x-1
+ x-1
(A,B = Ctes; x =/. 0, x =f. 1).

On établira facilement que les seules solutions définies sur tout l'intervalle
x < I sont les fonctions x 1--+ Ax 1, avec A = Cte; et que les seules solutions
X-

définies sur tout l'intervalle x > 0 sont les fonctions x 1--+ B x Logt avec
x-
B = Cte (prolongées par continuité au point x = 1). Il en résulte que l'équa-
tion (9) n'admet aucune solution définie sur tout R.
1.11 Equations différentie/les. Généralités, cas linéaire 53

3. Equation de Bessel.
Désignant par v une constante réelle positive, considérons l'équation,
dite de Bessel :

(B.) x 2 y" + xy' + (x 2 - v 2) y = 0.

Ses solutions sont appelées fonctions de Bessel ou fonctions cylindriques (1 ).


CO

Cherchons un nombre ÀE C et une série entière S(x) = L a,. x", avec


n=O
a 0 i= 0, telle que y(x) = x;. S(x) soit solution de B;. pour x > 0 assez voisin
de O. On obtient les relations :

{À 2 - v2 )a 0 = 0, d'où Î, = ±V;
[(À + 1) 2 - v2 ] a 1 = 0,

et, pour 11 ;;,: 2 :

Nous nous bornerons à étudier les deux cas : v (/: N et v = O.


Premier cas : v (/: N.
Soit À = ± v. Les relations obtenues impliquent alors a 1 = 0 (sauf s1
À = - v = - I /2), et, pour n ;:;,: 2 :

n(n + 2À)a,. + a
11 _ 2 = O.

Pour n pair, soit n = 2 p, on a donc

(- l)P
a2p = z (p ;:;,: 1) ;
2 r p ! (), + 1) ... (À + p) ao
et pour n impair, on a nécessairement a = 0, sauf si 11 À = - 1/2 (cas qui sera
examiné plus loin).
Dans tous les cas les deux séries entières paires

::., (-l)P x2r


Sv(x) = 1 + p~t
' 2 2 P p ! (v + 1) ... (v + p)
et
S -v(x) = 1+ f 2~P, p ! (1 (-- v)l )P...(p -
p= 1 v)
x 2P

Les fonctions de Bessel sont très utilisées en Mathématiques appliquées; en particulier,


( 1)

elles permettent de donner des développements en série des fonctions harmoniques de trois
variables (cf. exercice 1. 45).
54 Chapitre I

ont un rayon de convergence infini; et les deux fonctions

Yv : X 1---+ XV Sv(x) et

sont solutions de (Bv) (' ).


Au voisinage de x = 0, on a évidemment Yv(x) xv et y_/x) x-v_ ~ ~
Les deux fonctions Yv, y -v sont donc linéairement indépendantes ; et la
solution générale de (Bv) sur R! est donc :

y(x) = Ayv(x) + By _Jx) (A, B = Ctes) .


• Si v = 1/2 et À = - 1/2 (1 ), on n'a pas nécessairement a 1 = 0; et, en
prenant a 1 = 1, on construit facilement une série entière impaire
00

S(x) = I + )'
,._, a 2p+ 1 x P+
2 1
p=l

telle que y(x) = x- 112 S(x) soit solution de (Bv); mais on vérifie facilement que
l'on a S(x) = x S 112 (x), de sorte que y se réduit à la solution déjà obtenue

x 1---+ J-; S 11 z(x).

Deuxième cas : v = O.
Dans ce cas l'équation (Bv) se réduit, sur R!, à :

(B 0 ) xy" + y' + xy = 0.

La méthode générale ne nous donne ici qu'une solution (à un facteur près) corres-
pondant à la valeur À = 0, soit :

() f (-l)P x2v .
Yo x = v~o 2zv(p !)z

On notera que la fonction y 0 , ainsi définie sur R, est une solution de (B 0 ) sur tout R.
ro
Cherchons maintenant une série entière T(x) = I b" x" telle que la fonction
n=O

y :x H y 0 (x) Log x + T(x)


soit une solution de (B 0 ) pour x > 0 assez voisin de O.

( 1)Pour des raisons de commodité, on utilise non pas les fonctions Yv, y -v, mais leurs multiples
J,, J -, définis par :

1
l;_ = 2 ,I'(). + l)Yic (À = ± v),

où I' désigne la fonction gamma définie dans le tome 2 (p. 519) (cf. [14], p. 258).
<1) On notera que ce cas est celui où la différence des deux valeurs de À est un entier (voir
discussion p. 50).
1.11 Equations dijj'érentie/les. Généralités, cas linéaire 55

Par identification, on obtient la condition :

xT"(x) + T'(x) + xT(x) = - 2 yb(x),


d'où, nécessairement, b" = 0 sin est impair, et les relations de récurrence :

(p ;?, 1)'

le nombre b0 étant arbitraire.


. .
Ch 01s1ssons b = O, et posons b zv ( - l)P+ 1 sP. La smte
. (sv) d oit ' "fier sv=sv-i +-1
. ven
0 2 2
2 P(p !) p

pour p ;?,, I et s 0 = 0, d'où sv = ktl ¾-


La série entière ainsi obtenue :

T (x) -
0 - /;;:l
°"oo(-l)P+1s
22P(p !)2
P x 2P
'

a un rayon de convergence infini (cela se déduit facilement du fait que lim sv+ 1 = 1
p-~ro sp
et la fonction z : x H y 0 (x) Log x + T 0 (x) est solution de (B 0 ) sur Rf Cette solution
est linéairement indépendante de y 0 puisqu'on a

lim y 0 (x) = 1 et lim z(x) = + oo .


x-o x-o

La solution générale de (B 0 ) sur Rt est donc


y(x) = (A + B Log x) y 0 (x) + BT0 (x) (A, B = Ctes) .

Remarque. Si v est un entier > 0, l'équation (Bv) admet encore une solu-
tion développable en série entière de rayon infini, soit

yv(x) -
-
v .x
' v [
I + I oo l)P x2v ] ,.
(-
2
v= 1 2 Pp ! (v + p) !

mais les autres solutions n'ont pas une expression aussi simple.

LELONG-FERRAND et ARNAlJDIÈS. - 4. Equations dif/éremielles. lmégrales multiples


Chapitre II

ÉQUATIONS
DIFFÉRENTIELLES LINÉAIRES
A COEFFICIENTS CONSTANTS

Ce chapitre est consacré à l'étude d'équations et systèmes différentiels linéaires


particuliers, dits à coefficients constants : en effet, l'intégration de ces systèmes relève
de méthodes spéciales, purement algébriques.
Il faut savoir que ces systèmes ont un grand intérêt pratique : on en rencontre dans
tous les problèmes d'« oscillations» et de « petits mouvements», si importants en
Mécanique et en Physique. De façon générale, on obtient une « solution approchée »
d'un système différentiel quelconque en « linéarisant » les équations qui le composent :
cette opération de « linéarisation » consiste à remplacer les fonctions données par
leurs différentielles en un point ; et les équations « linéarisées » sont des équations
différentielles à coefficients constants (cf. [9], [12] ou [13]).
Nous commencerons par l'étude des systèmes linéaires homogènes du premier
ordre ; le cas des systèmes non homogènes sera traité dans les §§ 4, 5 ; l'intégration
des équations scalaires d'ordre n > 1 fera l'objet d'une étude spéciale (§ 6), et les
équations d'Euler (qui se ramènent, par un changement de variable, à des équations
à coefficients constants) seront étudiées dans le § 7. Enfin nous montrerons, pour
terminer, comment le calcul symbolique permet d'intégrer facilement certaines équa-
tions scalaires non homogènes.

§ II. 1 PRINCIPES GÉNÉRAUX

Gardant les conventions posées au chapitre I (p. 3) nous poserons .


Définition 11.1.1. Un système différentiel scalaire normal linéaire, à coeffi-
cients constants, est un système de la forme
n
(1) y;= L aiiyi + b;(x) (i = 1, 2, ... , n)
j= 1

où les aii (i, j = 1, 2, ... , n) désignent des constantes scalaires données,


et les b; (i = 1, 2, ... , n) des fonctions scalaires données sur un inter-
valle Ide R.
Ce système est dit homogène si les fonctions b; sont toutes nulles.
11.1 Equations différentiel/es linéaires à coefficients constants 57

Désignons par a l'endomorphisme de K" (K=R ou C) de matrice A =[au],


et par b la fonction vectorielle / ---> K" de composantes bi ; le système (1)
équivaut alors à l'équation vectorielle

(2) y'(x) = a .y(x) + b(x) .

On peut aussi l'écrire sous la forme matricielle

(3) Y'(x) = A Y(x) + B(x),

en désignant par B(x) et Y(x) les matrices-colonnes respectives des vec-


teurs b(x) et y(x).

Extension

Plus généralement, supposons donnés : un e.v.n. complet E sur le


corps K ( = R ou C), un élément fixe a E fi' (E, E) et une fonction vecto-
rielle b : / ---> E, définie sur un intervalle / de R. A ces données, nous asso-
c10ns l'équation vectorielle

(4) 1 X'(t) = a.X(t) + b(t),

où l'inconnue X est à valeurs dans E.


Si la fonction b est continue sur /, le théorème de Cauchy 1. 4. 1 s'applique
évidemment à l'équation (4) ; d'après les remarques faites p. 15, nous pou-
vons donc nous borner à la recherche des solutions de (4) définies sur tout /.
En particulier si b = 0 (cas d'une équation homogène) nous ne considérerons
que des solutions définies sur tout R.
Nous allons maintenant nous attacher au cas de l'équation homogène
vectorielle

(5) X'= a.X;

et nous allons voir que l'intégration de (5) se ramène à un problème algé-


bri9-ue. Pour cela, nous commencerons par une méthode fondée sur la notion
d'exponentielle d'un endomorphisme (cf. tome 2, § IX.12). Nous verrons
ensuite comment on peut retrouver partiellement les résultats ainsi obtenus,
dans le cas où E est de dimension finie, par une méthode plus élémentaire,
fondée sur des changements de base (1 ).

( 1)La notion d'exponentielle d'un endomorphisme figure au programme de MP, mais non
dans celui des Classes Préparatoires. A l'intention de ces classes, nous ferons, dans le § 5, une
étude élémentaire directe des systèmes différentiels à coefficients constants (homogènes ou non).
Cette étude donnera des résultats moins précis que les méthodes fondées sur l'exponentielle,
mais ces résultats peuvent être considérés comme suffisants en pratique.
58 Chapitre l

Rappels

a) Soit E un e. v .n. complet sur le corps K = (R ou C) ; et soit u E 2? (E, E)


un endomorphisme continu de E. L'exponentielle de u est l'endomorphisme
continu de E noté e", défini par :

oo u"
e" = I -,
n ·
n=O
,
avec la convention u 0 = idE. Dans ce qui suit, l'application identique idE sera
notée J.
Si u = À.J, où À. E K désigne un scalaire, on a

Si E est de dimension finie, et si A est la matrice de u dans une base de E,


la matrice de e", dans la même base, est la matrice notée eA et appelée expo-
nentielle de A, définie par

A -
e -
fL, A"
'.
n=O n ·

b) L'endomorphisme u E 2?(E, E) étant fixé, l'application R -+ 2?(E, E),


t f-> e1" est dérivable, et on a :

d
(7) dt (e1") = u o e1" = e'" ou .

Pour chaque vecteur fixé x 0 E E, on a donc, par application de la règle de


dérivation d'un produit :

c) Si u et v commutent (i.e. vérifient u o v = v ou), on a :

e" +" = e" o e" = e" o e" .

En particulier, si v = - u, on a

et si v= -z .J (où z E K désigne un scalaire) on a, d'après (6), puisque u et z


commutent:
11.1 Equations différentie/les linéaires à coefficients constants 59

Intégration théorique

Les propriétés de l'exponentielle, qui viennent d'être rappelées, nous per-


mettent d'intégrer (au moins en théorie) toute équation différentielle homo-
gène de la forme (5).
Théorème 11.1.1. Soit E un e. v.n. complet sur le corps K = (R ou C) ; et
soit a E fi' (E, E) une application linéaire continue de E dans E.
Alors les solutions de l'équation différentielle vectorielle
(5) X' = a.X
sont toutes les fonctions de la forme

(10) t 1---> X(t) = e1a.x 0

où x 0 E E désigne un vecteur fixe quelconque.


Démonstration
a) Si X est une solution de (5), on a, par application de (7) et de la règle
de dérivation d'un produit :

:t [e-ta.X(t)] = - e-ta.[a.X(t)] + e-ia_X'(t)

= e-ta.[a.X(t) - X'(t)] = 0.

Toutes les solutions de (5) sont donc de la forme (10).


b) Réciproquement, si x 0 E E est fixé, la fonction X définie par ( I 0) admet
une dérivée satisfaisant à :
X'(t) = (aoe1a).Xo = a.(e1a.Xo) = a.X(t).

C'est donc une solution de (5).]


Remarques
1. La fonction X: t e1a.x 0 estlaseulesolutionde(5)quivérifieX(0)=x 0 .
1--->

On en déduit immédiatement, sans faire appel au théorème général I. 4. 1,


le corollaire suivant :
Pour chaque t 0 ER et chaque x 0 E E, l'équation (5) admet une solution unique
vérifiant X(t 0 ) = x 0 , et cette solution est donnée par

X(t) = e<r-to)a.Xo.

2. Si l'endomorphisme a est quelconque, la formule de résolution (10)


nous donne les solutions de (5) sous forme de séries entières à coefficients
dans E, soit :
oc, t"
X(t) = I -, a".x 0 .
n= 0 n ·
60 Chapitre li

Si a est nilpotent, ces séries entières se réduisent à des polynômes.


Supposons en effet que a soit nilpotent d'ordre n, i.e. vérifie an = O. On a
alors :
a2 an-1
e'a = .1 + ta + t - +
2
+ 1n-l _ _ __
n! (n - 1) !

de sorte que la fonction X: t 1-> e'a .x0 se réduit à une fonction polynôme,
de degré ,,,; n - 1, à coefficients dans E.
Dans le cas où E est de dimension finie, cette remarque va nous permettre
de donner une expression élémentaire des solutions de (5). Auparavant, nous
établirons le lemme général suivant :

II .1. 2. Pour que l'équation différentielle


(5) X' = a.X
admette une solution de la forme t 1-> e;.' x 0 , où À. désigne une constante
scalaire, et x 0 un vecteur non nul constant, il faut et il suffit que À.
soit une valeur propre de l'endomorphisme a, et que x 0 soit un vecteur
propre associé à À..

Démonstration. Posons X(t) = e;.' x 0 . On a immédiatement

La fonction X est donc solution de (5) si, et seulement si, on a : a. x 0 = À.x 0 ;


d'où le résultat (cf. tome 1, § XI. 1). ]

§ II. 2 CAS OÙ E EST DE Dlll1.ENSION FINIE

Nous commencerons par le cas élémentaire où l'endomorphisme donné a


est diagonalisable (cf. tome 1, p. 336).
Théorème II. 2 .1. Soit a un endomorphisme diagonalisable de l'espace vec-
toriel E; et soit (e 1 , e 2 , ••• , en) une base de E formée de vecteurs
propres de a, respectivement associés aux valeurs propres (non néces-
sairement distinctes) ), 1 , À. 2 , ..• , À.n.
Alors les solutions de l'équation différentielle :
(1) X' = a.X

sont toutes les fonctions de la forme


n
t 1-> X(t) = I ci eÀ;t e;.
i= 1

où C 1 , C 2 , ... , Cn désignent des constantes scalaires arbitraires.


11.2 Equations différentielles linéaires à coefficients constants 61

Démonstration. D'après (Il. I . 2) les n fonctions


(i = 1, 2, ... , n)
sont des solutions de (1); de plus les n vecteurs e; = X;(O) forment une base
de E ; les fonctions X; constituent donc un système fondamental de solutions
de (1) (cf.§ 1.6); d'où le résultat.]
Remarque. On peut donner une démonstration directe de II. 2. I n'uti-
lisant pas les résultats du chapitre I.
Si on rapporte E à la base (e;), l'équation différentielle (l) équivaut en effet
au système scalaire :
(2) (i = 1, 2, ... , n)
dont la solution est évidemment de la forme

La solution la plus générale de (1) est donc la fonction :


• 11

X: t 1-+ L X;(t) e; = L C; e;.,, e; .]


i=I i= 1

• Pour étudier le cas général, nous supposerons que E est un espace vectoriel
sur le corps C, de dimension n ; dans ce cas, le polynôme caractéristique de
l'endomorphisme a se factorise en
p
Pa(X) = TI (À; - xy• ,
i=I

où À. 1 , désignent les valeurs propres distinctes de a ; et le polynôme


... , À.P
minimal de a est de la forme :
p
qaCX) = TI (X - A;)P•
i= 1

(cf. tome 1, § XI .4). On sait que pour chaque i = 1, 2, ... , p, le noyau de


l'endomorphisme (À; J - u)~' coïncide avec celui de l'endomorphisme (À; J -u)P•
(où .1 = idE)- Ce noyau est un sous-espace de dimension rt.; de E, appelé
sous-espace caractéristique de u relatif à la valeur propre À; ; et l'espace E
est la somme directe des sous-espaces E; (1 ::,; i ::,; p). Ces propriétés algé-
briques nous permettent d'établir :
Théorème II. 2. 2. Désignons par a un endomorphisme du C-espace vectoriel E;
par À. 1 , ••• , À.P ses valeurs propres distinctes; par E 1, ••• , EP les sous-
espaces caractéristiques respectivement associés à À. 1, ..• , À.P, et par
p
qaCX) = TI (X - ),,;)Pi
i=I

le polynôme minimal de a.
62 Chapitre Il

Alors les solutions de l'équation différentielle vectorielle


(3) X'= a.X
sont des fonctions de la forme
p

(4) X :t 1--+ L e;.,i P;(t),


i= 1

où P;(t) désigne un polynôme de degré~ /J; - 1, à coefficients dans E;.


(Mais ce ne sont pas toutes les fonctions de cette forme, à moins que a
ne soit diagonalisable.)
Démonstration. Désignons par X : t 1--+ e'a .x0 une solution de (3) (cf.
théorème II. 1 . 1) ; et décomposons le vecteur x 0 en

Pour chaque i = 1, 2, ... , p, on a, d'après la relation (9) du § 1

d'où, puisque Ç; E E; = Ker (a - À.; :i )P' :

On a donc :
p p
X(t) = e'a.x 0 = L e'a.çi = L e).;t P;(t),
i= 1 i =1
avec

La fonction P; est un polynôme de degré ~ /J; - 1, à coefficients dans E;,


comme annoncé.
D'autre part, on notera que le polynôme P; est entièrement déterminé par
la donnée du vecteur <;; = P;(O) ; il ne peut donc être choisi arbitrairement
que s'il est constant ; il en résulte que les fonctions de la forme (4) ne peuvent
toutes être solutions de (1) que si on a /J; = 1 pour tout i = 1, 2, ... , p, c'est-à-
dire si a est diagonalisable (cas déjà étudié).]

Remarque pratique

En pratique, il est beaucoup plus difficile de déterminer le polynôme mini-


mal de a, que son polynôme caractéristique. D'autre part, la détermination
11.3 Equations différentielles linéaires à coefficients constants 63

des sous-espaces caractéristiques n'est pas immédiate. Le plus souvent, on se


contentera du résultat suivant, plus faible que le théorème II. 2. 2 :
Sidésigne l'ordre de multiplicité de la valeur propre À.;, les solutions de (3)
rL;
sont des fonctions de la forme :
p
(5) X(t) = L el,, P;(t)
i= 1

où P; désigne un polynôme de degré ~ rL; - 1, à coefficients dans E.

Cela résulte immédiatement des inégalités /J; ~ a;.


Bien entendu, toutes les fonctions de la forme (5) ne sont pas, en général,
des solutions de (3).

Application aux systèmes différentiels

Pour avoir les solutions d'un système différentiel scalaire à coefficients


constants de la forme
n
(6) y;= I aijyj (i = 1, 2, ... , n)
j= 1

il suffit d'appliquer le théorème II. 2. 2 en prenant E = en et en désignant


par a l'endomorphisme défini par la matrice A = [a;J On est ainsi ramené
à des problèmes relatifs aux matrices.

Remarque importante
Si les coefficients aij sont tous réels, et si la matrice A = [a;J n'a que des
valeurs propres réelles, la théorie précédente reste valable si l'on reste dans
le domaine réel (c'est-à-dire en ne considérant que des espaces vectoriels
sur R); et on obtient ainsi les solutions réelles de (6).
Par contre, si les valeurs propres de A ne sont pas toutes réelles, la théorie
précédente nous oblige (même si les coefficients aij sont tous réels) à nous
placer dans le domaine complexe. Cependant, si les coefficients aij sont tous
réels, on notera que les parties réelle et imaginaire d'une solution de (6) sont
encore des solutions de (6) ; cela nous donne le moyen de construire les solu-
tions réelles de (6).
On peut même remarquer qu'on obtient toutes les solutions réelles de (6)
en prenant les parties réelles de ses solutions relatives au corps C.

§ 11.3 EXEMPLES DE SYSTÈMES HOMOGÈNES

1. Considérons le système

(1) x' = ay y'= - ax (a ER, a #- 0).


64 Chapitre li

La matrice A = [~a ~] admet les deux valeurs propres distinctes 2 1 = ia,


22 = - ia. Prenons pour vecteurs propres associés les vecteurs : e 1 = (I, i)
et e2 = (1, - i). La solution générale de (1) est donc :

(2) y(t) = iÀ eiat - iµ e -iat '

où désignent deux constantes complexes arbitraires.


À, µ
Pour que la solution (2) soit réelle, il faut que les vecteurs x(O) et y(O) soient
réels, ce qui exige que les constantes À, µ soient imaginaires conjuguées.
On obtient ainsi la solution générale réelle de (1) sous la forme :

x(t) = A cos at + B sin at ; y(t) = - A sin at + B cos at

(A, B constantes réelles).


2. Considérons le système différentiel
(3) x'=-2x+2y+2z; y'= - IO x+6 y+8 z ; z' = 3 X - y - 2 Z .

La matrice associée à ce système admet les valeurs propres simples

À2 = 1 + i,
Si on cherche les solutions de la forme

x(t) = A e-< 01 , z(t) = C e'- 01

(a = 1, 2 ou 3), les coefficients A, B, C sont déterminés, à un facteur près,


comme solutions d'un système linéaire et homogène : ce système est celui
qui détermine les vecteurs propres associés à la valeur propre À,. En effectuant
les calculs on obtient les trois solutions indépendantes :

X1: x(t) = 1 , y(t) = -1 , z(t) =2 ;


Xz: x(t)=(l-i)e< 1 +iJr, y(t)=2e(l+i)t' z(t)=-ie<t+iJt;
X3: x(t)=(I+i)e< 1 -iJr, y(t) =2 e(l -i)I ' z(t)=i e<l -iJt.

Les solutions réelles de (3) sont données, sous forme vectorielle, par

où A, B, C désignent trois constantes réelles arbitraires, soit :

x(t) = A + 2 B e'(cos t + sin t) + 2 C e1(cos t - sin t),


y(t) = - A + 4 Be' cos t - 4 Ce' sin t,
z(t) = 2 A + 2 Be' sin t + 2 C e1 cos t .
11.3 Equations différentielles linéaires à coefficients constants 65

3. Considérons le système différentiel

(4) x'=2 x-y+2 z, y'=10x-5y+7z, z'=4x-2y+2z.

La matrice associée à ce système admet la valeur propre double À. = 0 et la


valeur propre simple À. = - 1.
A la valeur propre simple À.= - 1 correspond le vecteur propre (1, - 1, - 2),
d'où la solution particulière

On voit facilement que le sous-espace propre correspondant à la valeur


propre double À. = 0 est de dimension 1. La matrice associée au système
n'est donc pas diagonalisable. Par application du théorème II. 2. 2, nous
cherchons des solutions de la forme

x(t) = îl.t + x0 , y(t) = /3t + Yo , z(t) = )'t + z0

avec îl., /3, î', x 0 , y 0 , z O = Ctes. Par identification, on obtient le système


d'équations linéaires :

2ï1.-/3+2v=0 2 x0 - Yo + 2 z0 = îl.

10 ï1. - 5 /3 + 7 î' = 0 10 x 0 - 5 y0 + 7 z 0 = /3
4ï1.-2/3+2v=0 4 x0 - 2 y0 + 2 z0 = y .

La résolution de ce système ne présente pas de difficulté. On obtient


d'abord y = 0, f3 = 2 îl., avec î/. arbitraire ; puis y 0 = 2 x 0 + îl., z 0 = îl.,
avec x 0 arbitraire ; d'où les solutions (correspondant à la valeur propre
double À. = 0) :

x(t) = îl.t + x0 , y(t) = 2 î/.( + î/. + 2 Xo , z(t) = î/..

Ces solutions sont des combinaisons linéaires des solutions particulières

X2 : x(t) = t, y(t) = 2 t + 1, z(t) = 1


X3 : x(t) = 1, y(t) = 2 , z(t) = 0 .

La solution générale de (4) est une combinaison linéaire arbitraire des


solutions X 1 , X 2 , X 3 , soit :

x(t) = A e- 1 + Bt +C
y(t) = - A e-• + B(2 t + 1) + 2 C (A, B, C = Ctes)
z(t) = - 2 A e- 1 + B.
66 Chapitre Il

Cas où la matrice du système n'a qu'une valeur propre

La méthode d'identification utilisée dans l'exemple 3 s'applique, bien


entendu, au cas d'un système quelconque admettant des valeurs propres
multiples.
Mais si le système n'a qu'une valeur propre, on obtient une solution plus élé-
gante (et plus rapide) en utilisant directement l'interprétation matricielle du
théorème II. 1 . 1 : cette méthode revient à faire, dans ce cas particulier et
sous forme matricielle, le raisonnement qui a conduit au théorème II. 2. 2.
Supposons donc donné un système différentiel sous forme matricielle,
soit :
(5) X'(t) = AX(t),

où A désigne une matrice carrée d'ordre n admettant une seule valeur propre À.
D'après le théorème II. 1 . 1, la solution générale de (5) est donnée par

(6) X(t) = etA X0

où X 0 = X(t 0 ) désigne une matrice-colonne arbitraire d'ordre n, soit


Xo = [xoJ1 ,;;;i,;;;n•
D'après le théorème d'Hamilton-Cayley (cf. tome 1, p. 343) la matrice A
vérifie la relation
(A - )J)" = 0,
où I désigne la matrice-unité d'ordre n.
On a donc ici
n-1 k
etA = eÀt et(A-).[) = e"' L _t_ (A - ut
k=O k !

et, pour intégrer (5) il suffit de calculer les n - 2 matrices

La solution générale de (5) est alors

n-1 k
X(t) = e;u k~o ; ! (A - )J)k .X0

la matrice-colonne X 0 = X(t 0 ) étant arbitraire.


En voici un exemple :
4. Soit à intégrer le système différentiel

(7) x'=-4x+y+z, y'=x-y-2z, z'= -2 x+y-z.


11.3 Equations différentie/les linéaires à coefficients constants 67

La matrice associée à ce système est

A [-~ -1 -:]
-2 -1
Elle admet À. = - 2 pour valeur propre triple, et vérifie donc (A+ 2 /) 3 = O.
On a, par un calcul facile

A +21= [
-2
1
0
0
-1]
-1 .
-2 0 -1

La solution de (7) qui satisfait à x(O) = x 0 , y(O) = y 0 et z(O) = z0 est donnée


par:

X(t) - •-" ~ + t(A + 2 I) + f (A + 21)' Jf] ,


soit :
x(t) = e- [(1 - 2 + 3
21 t ;2)x 0 + ty 0 + 0- 3;2 )z 0]

y(t) = e-z,[(t + 3;2)x + (1 + t)y -(2t + 3;2)z


0 0 0]

z(t) = e-zr [(- 2t + 3


/ )x + ty + (1 + t - 3/) z
0 0 0 ].

Conseils pratiques

Nous verrons plus loin (§ 5) que les systèmes différentiels à coefficients


constants (homogènes ou non) peuvent théoriquement se ramener à une
forme simple par un changement de base. Mais les calculs nécessités par c;es
changements de base (et, en particulier, ceux que nécessite la réduction de
Jordan d'une matrice) sont longs et souvent difficiles ; et à moins d'être très
entraîné au calcul matriciel, on évitera difficilement les erreurs. D'autre part,
la recherche des espaces caractéristiques et du polynôme minimal d'un endo-
morphisme conduit en général à de longs calculs. Il n'est donc pas indiqué
d'appliquer le théorème II. 2. 2 sous sa forme la plus précise ; et on se conten-
tera, en général, de la « remarque pratique » de la page 62.
En conséquence, nous conseillons de procéder de la manière suivante :
• Tout d'abord, on détermine les valeurs propres et les vecteurs propres
de la matrice A associée au système proposé. Si ces vecteurs propres forment
une base, on a immédiatement la solution générale par application du théo-
rème 11.2. l.
68 Chapitre II

• Si la matrice A n'est pas diagonalisable, et si elle n'admet qu'une valeur


propre, on utilisera la méthode exposée ci-dessus (exemple 4).
• Si la matrice A n'est pas diagonalisable et admet plusieurs valeurs
propres À1 , ... , ÀP, de multiplicités respectives ct 1 , ••• , ctp, on procédera par
identification comme dans l'exemple 3: pour chaque valeur propre À;, on cher-
chera à déterminer un polynôme P;, à coefficients vectoriels, de degré ,:;:; et; - 1,
tel que la fonction t 1---+ [ exp(À; t)] P;(t) soit une solution du système proposé.
On obtient ainsi un système d'équations linéaires dont les inconnues sont
les composantes des coefficients du polynôme P;, et on cherchera toutes les
solutions de ce système. La solution générale est alors donnée par
p
x(t) = L e;.,r P;(t) .
i= 1

• Pour abréger les calculs, on a intérêt. chaque fois que cela est possible.
à simplifier le système proposé par un changement d'inconnues facile à réa-
liser ; et, à défaut, on pourra chercher des combinaisons linéaires des inconnues
vérifiant une équation différentielle facile à intégrer. En voici deux exemples :
5. Considérons le système différentiel scalaire, aux 4 inconnues x, y, u, v :

x'=x+y-u-v y'=2x+y-u-v
(8)
u'=x+2y-u-2v p' =X+ y - V.

En prenant pour nouvelles inconnues les fonctions x, y, ( = x- u, 1J = y-v,


nous sommes ramenés au système plus simple

On a d'abord :

W)=A cos t+B sin t; 17(t)=A sin t-B cos t (A, B=Ctes)

puis, successivement, par des quadratures :

x(t) = A (sin t - cos t) - B(sin t + cos t) + C (C = Cte)


y(t) = - 2 A cos t - 2 B sin t + Ct + D (D = Cte)

et enfin
u(t) = A (sin t - 2 cos t) - B(2 sin t + cos t) + C,
v(t) = - A (2 cos t + sin t) - B(2 sin t - cos t) + Ct + D.

On aurait pu obtenir ce résultat par application du théorème II. 2. 2, en


11.3 Equations différentie/les linéaires à coefficients constants 69

étudiant la matrice

1
2
-1
-1
-1
-lj
-1
-2 .
0 -1

On aurait vu que le polynôme caractéristique de M est X 2 (X 2 + 1); on aurait


dû rechercher les vecteurs propres relatifs aux valeurs propres simples + i
et -i, et l'espace caractéristique relatif à la valeur propre double - 1. Le
calcul eût été beaucoup plus long.
6. Considérons le système différentiel

(9)
x; = X1 + ··· + ÂX; + ···+X,,

La matrice de ce système est :

A- 1;
l1
J 1 ...
_:l
ÂJ
Son polynôme caractéristique est

(cf. tome 1, exemple p. 318).


On intègre facilement (9), sans même chercher les valeurs propres, en
prenant pour inconnue auxiliaire : y = x 1 + x 2 + ··· + xn- On a immé-
diatement :
y'= (À+ n - I)y, d'où y= ce<-\+n-l)t' avec C = Cte.
et
x; = (À - 1) X; + y (i = 1, 2, ... , n) ;

d'où X; par intégration d'une équation linéaire du premier ordre; soit, si À # 1:


n
x- = -C e<n+l - 1 >r + A,. e<l-lJt avec A;= Cte et LA;= 0;
l n i=l

ets1À=l:
e"t
X-= A.- avec A;= Cte.
' ' n

Ces résultats correspondent au fait que la matrice A est diagonalisable.


70 Chapit,-e Il

§ II .4 SYSTÈMES NON HOMOGÈNES

Nous commencerons par résoudre le problème de manière théorique en


établissant le résultat général suivant :
II. 4 .1. Soit E un e. v.n. complet, a E l: (E, E) un endomorphisme fixé, et B : / ...... E
une fonction vectorielle continue sur un intervalle I de R. Alors l'équation
différentielle vectorielle

(!) X'= a.X+ B(t)

admet pour solution particulière

(2) X(t) =f' eU-ul•.B(u)du = e'"·f' e-"".B(u)du


to to

où t 0 désigne un point quelconque de /.


Démonstration. En appliquant l'opérateur linéaire e-,a aux deux membres de (2),
on a :

d'où (cf. tome 2, Prop. X. 7. 2)


:t [e-,a.X(t)] = e-'".B(t);

on en déduit que la fonction X est dérivable et vérifie

d'où (puisque e-,a est inversible) :

X'(t) - a.X(t) = B(t) .]

Plaçons-nous maintenant dans le cas où E est de dimension finie, et où B


est une fonction de la forme t H e.1.t Q (t), en désignant par À. une constante
scalaire, et par Q un polynôme (1) à coefficients dans E. Nous allons voir
que l'intégration de (1) se ramène alors à un calcul algébrique (2).
Théorème 11.4.2. Désignons par E un espace vectoriel de dimension finie n
sur le corps C; par a un endomorphisme de E, par À. 1 , ... , À.P les valeurs
n (X -
p
propres distinctes de a, et par À.Y' son polynôme minimal.
i= 1

(1) Le problème ainsi posé n'est pas artificiel : il se rencontre dans l'étude des oscillations
amorties ou entretenues (voir cours de Physique et de Mécanique).
(2) On pourrait, bien entendu, appliquer ici la méthode générale de variation des constantes
(cf. § I. 7) ; mais les calculs seraient, en général, plus longs.
11.4 Equations différentielles linéaires à coefficients constants 71

Soit À E C une constante donnée, et soit Q (t) un polynôme de degré ~ q


à coefficients dans E. Alors l'équation différentielle vectorielle

(3) X' =a.X+ el1 Q(t)

admet une solution particulière de la forme


X(t) = eÀ1 R(t),

où R désigne un polynôme à coefficients dans E, vérifiant :


(i) deg (R) = deg (Q) si À n'est pas une valeur propre de a ;
(ii) deg (R) ~ deg (Q) + /3; si À = À;.

Démonstration (')
a) Supposons d'abord que À ne soit pas une valeur propre de l'endomor-
phisme a ; et soit R un polynôme quelconque à coefficients dans E.
Posant X(t) = eÀ1 R(t), on a :

X'(t) - a.X(t) = elTR'(t) + J.R(t) - a.R(t)].

Pour que la fonction X : t 1--+ eÂ' R (t) soit solution de (3), il est donc néces-
saire et suffisant que le polynôme R vérifie

J.R + R' = a. R + Q,
soit, en posant b = À - a :

(4) R'+b.R=Q.

Posons :

La relation (4) équivaut aux k + I relations :

(5)

L'endomorphisme b étant inversible (puisque À n'est pas valeur propre de a),


les relations (5) déterminent successivement, de manière unique, les coeffi-
cients rk, rk_ 1, ... , r 1 , r 0 du polynôme R cherché. De plus, si qk # 0 on a
aussi rk # 0 : on a donc exactement deg (R) = deg (Q).

(1) On notera que la partie a) de la dém01~stration n'utilise pas le théorème II .4. 1, et se fonde
sur des calculs élémentaires. La partie b) (démonstration de l'assertion (ii) pourra être laissée de
côté par les élèves des Classes Préparatoires. Ils se reporteront alors à l'étude élémentaire donnée
dans le § 5.
72 Chapitre II

b) Supposons que À soit une valeur propre de a, soit ), = À;. Désignons par E; le
sous-espace caractéristique de a relatif à },;, et par Fla somme directe des sous-espaces
caractéristiques relatifs aux autres valeurs propres. L'espace E étant la somme directe
de E; et de F, nous pouvons décomposer Q en Q = Q 0 + Q 1 , le polynôme Q 0 ayant
ses coefficients dans E;, et le polynôme Q, ayant ses coefficients dans F; de plus, Q 0
et Q 1 sont de degré ,,; deg (Q).
La restriction à F de l'opérateur b = À; :i - a étant inversible, le calcul précédent
s'applique encore au polynôme Q 1 : l'équation différentielle

admet donc une solution particulière X 1 (à valeurs dans F) de la forme

où R 1 est un polynôme, à coefficients dans F, de même degré que Q 1 .


Il nous reste à chercher une solution particulière de l'équation :

La proposition II .4.1 nous montre que cette équation admet pour solution parti-
culière la fonction X 0 définie par :

Xo(t) = f~ e;'"e<r-u>a.Q 0 (u)du = e-"J~ e(u-t).i,eu-u>a.Q 0 (u)du

soit, en posant b = À; .1 - a :

X 0 (t) = e-<•J~ e(,,-r)b.Qo(u) du.


Or, par hypothèse, le vecteur Q (u) appartient au noyau de bP• = (À; :J - a)P•. On a
donc:

Posant k 0 = deg (Q 0 ), on voit ainsi que la fonction e(u-r)b. Q 0 (u) est un polynôme
(à coefficients dans E;) de degré ,,; /3; + k 0 - 1 de !_'ensemble des variables t, u. Par
intégration, on en déduit que la fonction R 0 (t) = e-.i,, Xo(t) est un polynôme de
degré ,,; /3; + k 0 de la variable t.
Au total la fonction

est une solution de (3) ; et la fonction R = R 0 + R, est un polynôme de degré ,,; /3; + k,
avec k = deg (Q) ; d'où le résultat.]

• En pratique, on déterminera le polynôme R par identification; et, si l'on ne


connaît pas le polynôme minimal de a, on utilisera seulement (dans le cas
où À = À;) l'inégalité deg (R) ~ deg (Q) + et.;, en désignant par et.; l'ordre
de multiplicité de la valeur propre À;.
II.4 Equations différentielles linéaires à coefficients constants 73

Exemple 1. Soit à déterminer les solutions réelles du système différentiel

(6) x' - ay = cos wl , y'+ax=O (a, w E R, a =I- 0) .

Les solutions cherchées sont les parties réelles des solutions du système
différentiel
(7) X' - aY = ei"'', Y'+ aX = 0;

et nous savons que le système homogène associé à (7) admet pour valeurs
propres les nombres ± ia.
a) Si I w 1 =I- 1a 1, le système (7) admet une solution particulière de la
forme X(l) = A ei"", Y(l) = B eiw, ; on trouve, par identification
-IW a
A= 2 2' B = w 2 - a 2,
w - a

d'où la solution réelle particulière de (6) :

a
x(l) = w 2 sin wt , y( l) = 2 2 cos wt ,
w2 - a w - a

et la solution générale :

x(t) = 2 w 2 sin wl + A cos al + B sin at


w - a

y(l) = 2 a 2 cos wt - A sin at + B cos al (A, BER).


w - a

On pourra noter que ces solutions sont bornées.


b) Si w = ± a, nous sommes dans le cas (ii) du théorème II. 4. 2. Sup-
posant w = a pour fixer les idées, nous sommes amenés à chercher une solu-
tion de (7) de la forme

Y(t) = (/3l+ y 0 ) eiat (a, /3, X 0, Yo = Ctes) .

Par identification, on obtient :

Xo + iyo = - 2a '

d'où la solution générale réelle de (6) lorsque w = a :

x(t)=~ t cos al+A cos al+B sin al

y(l)= _!2 l sin al+ (A-- 1-)cos at+B sin at


2a
(A, BER).
74 Chapitre Il

Dans ce cas, les solutions de (6) ne sont plus bornées : nous voyons apparaître
ici un phénomène de résonance.
De façon générale, considérons un système différentiel homogène réel dont
les valeurs propres soient toutes simples et imaginaires (système dit oscillant) :
il est facile de voir que ses solutions sont bornées ; et cette propriété reste
vraie si nous imposons à ce système un second membre de la
forme A cos (wt + <p), pourvu que iw ne soit pas une valeur propre. Mais
si iw est une valeur propre du système initial, nous sommes dans le cas (ii)
du théorème II. 4. 2, et les solutions du système non homogène ainsi obtenu
ne sont plus nécessairement bornées. Le phénomène de résonance se produit
donc lorsqu'on impose au système oscillant une « oscillation entretenue»
(représentée par le second membre) dont la période est égale à l'une des
périodes de vibration propres du système.
Exemple 2. Considérons le système différentiel

x' + 2 x - 2 y - 2 z = el 1 + i)r
(8) y' + 1Ü X - 6y - 8 Z = Ü

z' - 3X + y + 2Z = Ü.

Le système homogène associé a été intégré p. 64 et nous savons que À= 1+ i


en est une valeur propre simple. Nous sommes donc amenés à chercher des
solutions de (8) de la forme :

x(t) = (ca + x 0 ) e0 + i)r , z(t) = (yt + z 0 ) e0 + i)r •

Par identification, on obtient les relations :

(1 +i) 1X+ 2 IX-2 fJ-2 y=0 (l+i)x 0 + 2x 0 -2y 0 -2z 0 +1X=I


( 1 + i) /J + JO IX - 6 {J - 8 y= 0 (1 +i) Yo+ 10 x 0 -6y 0 -8 z 0 +/J=0
(1 +i) y- 3 1X+ fJ+2 y=0 (l+i)z 0 - 3x 0 + y 0 +2z 0 +y=0.

Les équations de gauche expriment que (IX, {J, y) est un vecteur propre
relatif à la valeur propre À = 1 + i : le calcul a été fait au § 3 et nous donne :

1X = (1 - i) C, fJ=2C, y = - iC avec C = Cte.

D'autre part, si IX, {J, y sont connus, les équations de droite ne déterminent
le vecteur (x 0 , y 0 , z 0 ) qu'à l'addition près d'un vecteur propre ; nous pouvons
donc chercher des solutions telles que l'un des nombres x 0 , y 0 , z 0 soit nul.
En imposant la condition z 0 = 0, on obtient un système de Cramer déter-
minant C, x 0 , y 0 , soit :

2 +3i 4i -
Xo = 2 C = -"C'.""2- Yo = 1 + 4i ;
II.5 Equations différentielles linéaires à coefficients constants 75

d'où la solution particulière :

x(t) = ½[(3 + 5 i) t + 2 + 3 i] e< 1 +i)t


y(t) = [(4 i - 1) t + 1 + 4 i] e< 1 +ot
z(t) = ½(4 + i) t e0 +i)t.
Le calcul est relativement long ; et on aura intérêt chaque fois que cela sera
possible, à simplifier le système différentiel par un changement d'inconnues.
Nous laissons au lecteur le soin d'intégrer le système (8) en faisant le chan-
gement d'inconnues défini par :
U= -2 x+y+2 Z, V= -4 x+2y+3 Z, w= -x+y+z.
Exemple 3. Soit à intégrer le système différentiel

x' = 2X - y +2Z + J
y' 10 X - 5y + 7Z
z' = 4X - 2y + 2Z •
Le système homogène correspondant a été intégré p. 65 ; et nous savons
qu'il admet À = 0 pour valeur propre double. Nous sommes donc amenés
à chercher des solutions dont les composantes soient des polynômes de
degré ~ 2. Le calcul d'identification serait assez long.
En utilisant le changement d'inconnue donné plus loin (p. 76) on obtient
la solution particulière :

x(t) = 2 +t+ 2 t2 , y(t) = 4 t 2 + 6 t' z(t) = 4 t - 2.

• Pour terminer, notons que dans le cas (ii), le théorème II. 4. 2 ne us donne
seulement une majoration du degré du polynôme R.
Par exemple, le système différentiel

x' = 2X - y + 2 Z - 4
y' = JQ X - 5y + 7 Z - J7
z' =4x-2y+2z-6

admet la solution constante (x = 1, y = 0, z = 1) alors que la théorie géné-


rale nous aurait conduits à chercher x, y, z sous forme de polynômes de
degré ~ 2.

§ II.5 UTILISATION D'UN CHANGEMENT DE BASE


Considérons un système différentiel linéaire à coefficients constants, non
nécessairement homogène, soit :
n
(1) x;(t) = I aij x/t) + j;(t) (i = 1, 2, ... , n)
j=l
76 Chapitre II

la matrice A = [aii] étant fixée, et les J; désignant des fonctions scalaires


données ; et soit a l'endomorphisme de en de matrice A dans la base cano-
nique.
On sait (cf. tome 1, p. 334) qu'il existe une base (e) de en dans laquelle
la matrice de a soit triangulaire inférieure. On est ainsi ramené à un système
différentiel de la forme
Y'1(t) = b11 Y1(t) + 91(t)
(2)

L'intégration d'un tel système se ramène facilement à des quadratures :


en effet, la première équation est une équation linéaire du premier ordre à
une seule inconnue y 1 , qui permet de déterminer y 1 par des quadratures ;
en reportant, dans la seconde équation, l'expression ainsi obtenue de y 1 ,
on obtient une équation linéaire du premier ordre à une seule inconnue y 2 ;
cette équation permet de déterminer y 2 par des quadratures, et ainsi de suite :
les équations (2) s'intègrent « en cascade », et la dernière permet de déter-
miner Yn·
On pourra noter que l'intégration de chacune de ces équations introduit
une nouvelle constante arbitraire (cf. § I. 5) ; au total la solution générale
de (2) dépend de n constantes scalaires arbitraires.
Pour effectuer facilement les changements de base, il est commode d'écrire (l)
sous la forme matricielle :
(3) X'(t) = AX(t) + F(t) ,
où X(t) et F(t) désignent des «vecteurs-colonnes». Si on désigne par P la
matrice de passage (formée par les composantes des vecteurs e; dans la base
canonique de en), l'équation (3) équivaut à
(4) Y'(t) = BY(t) + G(t),
avec
Y(t) = p-i X(t), B = p-i AP et G(t) = p- 1 F(t).
L'équation (3) est la forme matricielle du système transformé (2).
• Cette méthode d'intégration revient donc à faire le changement d'inconnues
défini par Y= P - i X : cette interprétation montre qu'il est souvent inutile,
en pratique, de calculer P - 1 et B.
Exemple. Le changement d'inconnues défini par
y=3v+2w, Z = V - U

ramène l'intégration du système différentiel


x = 2x - y + 2 z + f (t) , y' 10 X - 5y + 7Z + g(t),
z' = 4 x - 2 y + 2 z + h(t)
II.5 Equations différentielles linéaires à coefficients constants 77

à celle du système
u' = - u + 2f(t) - g(t) + h(t)
v' = u + 2f(t) - g(t) + 2 h(t)
w' = v - 3 f(t) + 2 g(t) - 3 h(t) .

Etude directe de (1) par changement de base

Supposons que dans le système proposé (1) les fonctions J; soient de la


forme J;(t) = é 1 P;(t), où À désigne une constante, et A un polynôme. Nous
allons voir que le changement de base précédemment défini permet de retrouver
partiellement les résultats du théorème II. 4. 2.
En effet, dans ce cas, le système transformé (2) est de la forme
II

(5) y;= L biiyj + q;(t) e;.i (i = 1, 2, ... , n)


j=l

en désignant par q 1 , q2 , ... , q,, des polynômes ; et si les polynômes P; sont


tous de degré ~ k, il en est de même des polynômes q;.
Dans ce cas, nous allons établir directement que le système (5) admet une
solution particulière de la forme

où s; est un polynôme de degré ~ k + a, en désignant par a le nombre de


coefficients b;; égaux à À : si on note que les b;; sont les valeurs propres (non
nécessairement distinctes) de la matrice A, on retrouve ainsi le fait que (1)
admet une solution particulière de la forme x;(t) = r;(t) e-<t, avec deg (r;) ~ k
si Î, n'est pas une valeur propre de A, et deg (r;) ~ k + a si À est une valeur
propre d'ordre a.
Pour cela nous nous appuierons sur le lemme suivant :
II. 5 .1. Si b, À sont des constantes scalaires, et si q est un polynôme, l' équa-
tion différentielle

(6) y' = by + e;_1 q(t)

admet une solution particulière de la forme

y(t) = e;_1 s(t) ,

où s désigne un polynôme vérifiant

deg (s)=deg (q) si À=/= b ; deg (s)= 1 +deg (q) si À=b.

Démonstration. Le problème équivaut à la recherche d'un polynôme s


vérifiant l'équation différentielle

s' + (À - b) s = q.
78 Chapitre II

Si À. = b le résultat est donc évident ; si Î, =/= b on pose

et

Les coefficients sk sont déterminés de proche en proche, de manière unique,


par les relations :

On notera que, si À.= b, toutes les solutions de (6) sont de la forme y(t) = e'-t s(t).
Par contre, si À. =/= b, on n'obtient ainsi qu'une solution particulière de (6).
Revenons alors au système (5). La première de ces équations est de la
forme (6) et admet donc une solution particulière de la forme

avec

En reportant cette expression de y 1 dans la seconde des équations (5)


on obtient encore une équation du type (6) admettant une solution de la
forme yz(t) = e'-t s 2 (t), avec deg (s 2 ) ~ sup [deg (s 1 ), deg (q 2 )] si À. =f= b22
et deg (s 2 ) ~ 1 + sup [ deg (s 1 ), deg ( q2 )] si À. = b 22 . Par récurrence sur
l'entier i, on en déduit que la i-ième équation (5) admet une solution de la
forme
avec

où a; désigne le nombre de termes de la suite (b 11 , b22 , ... , b;;) égaux à À. ;


d'où le résultat annoncé, lorsqu'on atteint la valeur i = n.]

Cas d'un système homogène


La méthode de «triangularisation» que nous venons d'appliquer aux
systèmes non homogènes, permet aussi d'étudier les systèmes homogènes,
et d'en trouver la solution générale. On peut ainsi montrer directement que
les solutions du système homogène
n
(7) x;(t) = I aii x/t) (! ~ i ~ n)
j=I

sont de la forme
p
x;(t) = I rJt) e'-;t (1 ~ i ~ n)
j=I

où À. 1, ... , À.P désignent les valeurs propres distinctes de la matrice A =[a;J,


et r;/t) un polynôme (à coefficients dans C) de degré ~ ai - 1 (ai étant
l'ordre de multiplicité de la valeur propre À}.
Il.5 Equations différentielles linéaires à coefficients constants 79

Il suffit en effet d'établir ce résultat dans le cas où la matrice [aii] est trian-
gulaire inférieure ; dans ce cas l'intégration « en cascade » des équations (7)
conduit à des équations linéaires de la forme
p
y' = by + L e.i..r qa(t) ,
œ=l

les qœ désignant des polynômes ; et l'intégration de ces équations se ramène


à celles d'équations du type (6).
Nous n'entrerons pas dans le détail des calculs, car nous allons perfec-
tionner cette méthode élémentaire de la manière suivante : nous étudierons
d'abord le cas où la matrice A n'admet qu'une seule valeur propre ; puis
nous ramènerons le cas général à celui d'un système dont la matrice est de
la forme

0
(8) A

0
rn
chacune des matrices Ai ayant une seule valeur propre (1 ).
Commençons par le cas où A n'admet qu'une valeur propre ; et utilisons
des notations vectorielles.

11.5.2. Soit a un endomorphisme de en n'admettant qu'une valeur propre À.;


alors les solutions de l'équation différentielle vectorielle

(9) X'(t) = a.X(t)


sont de la forme X(t) = e..1 P(t), où P désigne un polynôme, à coeffi-
cients dans en, de degré ~ n - l.

Démonstration. Choisissons une base de en dans laquelle la matrice de a


soit triangulaire inférieure. Dans cette base, l'équation (9) équivaut à un
système de la forme :

(10) X'1 = À.Xi ,

Les équations (10) s'intègrent en cascade; et on démontre facilement, par


récurrence, que chacune des fonctions xk doit être de la forme

( 1)Cette méthode est celle que proposent les Commentaires du programme des Classes
Préparatoires.
80 Chapitre II

en désignant par Pk un polynôme (à coefficients dans e) de degré ~ k - 1 :


en effet, cela est vrai pour k = I ; et si ce résultat est vrai à l'ordre k - 1,
la proposition Il. 5. 1 montre qu'il est encore vrai à l'ordre k ; le résultat
est donc vrai pour k = n, ce qui démontre la proposition énoncée.
On peut aussi noter que le changement d'inconnues Yi = e-lr xi nous
ramène au cas où }, = 0 et transforme le système (9) en un système de la
forme:
(Il) Y'1 = 0, Y2 = a2,1 Y1, ···, Y~= an,1 Y1 + ··· + an,n-1 Yn-1 ·

L'intégration du système (11) et immédiate.]


Nous pouvons maintenant établir :

Théorème 11.5.3. Désignons par a un endomorphisme de en, par À. 1 , ••• , À.P


ses valeurs propres distinctes, par Ei le sous-espace caractéristique
relatif à la valeur propre À.i, et par ai = dim (Ei) l'ordre de multi-
plicité de À.i. Alors les solutions de l'équation différentielle vectorielle

(12) X'(t) = a.X(t)

sont de la forme
p
X(t) = L e"'1 Plt)
i= 1

où Pi désigne un polynôme de degré ~ a; - I, à coefficients dans E;.

Démonstration. L'espace en étant la somme directe des sous-espaces Eb


nous pouvons poser :
p

X(t) = L Xlt) ' avec


i=l

d'autre part, les sous-espaces Ei sont stables par a. Si donc nous désignons
par ai la restriction de a à Ei, l'équation (12) équivaut au système de p équa-
tions vectorielles

(13) (i = 1, 2, ... , p).

Chacun des endomorphismes ai n'admet qu'une valeur propre À.; ; nous


pouvons donc appliquer, à chaque équation (13), la proposition 11.5.2 (en
considérant chaque Xi comme une fonction à valeurs dans E) : les solutions Xi
de (13) sont donc de la forme

XJt) = e"'1 Plt),

où P; désigne un polynôme de degré ~ ai - 1, à coefficients dans Ei ; d'où


le résultat annoncé.]
II.6 Equations différentielles linéaires à coefficients constants 81

Remarque. On peut choisir une base (ek) de C" (k = 1, 2, ... , IX; ;


i = 1, 2, ... ,p) telle que les IX; vecteurs (eu, e2 ,;, ... , e,,) constituent une base
de E;. Dans cette base la matrice A de a est de la forme (8) annoncée plus
haut ; l'équation vectorielle (12) se décompose en p systèmes différentiels
n'admettant chacun qu'une valeur propre.
On notera que le résultat obtenu est un peu moins précis que le théo-
rème 11.2.2: au lieu des inégalités deg (P;),:;; [J; - 1, nous avons seulement
obtenu les inégalités deg (P;) ,:;; rx; - 1.

Utilisation des réduites de Jordan


La méthode précédente peut encore être améliorée (théoriquement du moins) en
utilisant la· réduction de Jordan de la matrice [au] définissant l'endomorphisme a
[cf. tome!,§ XI.6]. On sait en effet qu'il existe une base de C" dans laquelle la matrice
de a se décompose en un nombre fini de matrices de la forme

À 1 0 0
0 À 0
M= (üC).
),

0 ........ 0 ),

L'intégration d'un système différentiel (homogène ou non), associé à une telle


matrice M, se ramène facilement à des quadratures. On vérifie d'ailleurs sans peine
que la matrice e'M est donnée par :
(2

2
0
(n - 2) !

0 0
0 0

en désignant par n l'ordre de M.


Mais les calculs conduisant aux réduites de Jordan sont en général trop longs
pour que cette méthode puisse être utilisée effectivement. Par contre, cette méthode
présente un intérêt théorique fondamental pour la théorie de la stabilité (cf. exer-
cice II. 23).

§ II.6 CAS D'UNE ÉQUATION SCALAIRE D'ORDRE n


A COEFFICIENTS CONSTANTS
Considérons une équation différentielle scalaire d'ordre n à coefficients
constants, c'est-à-dire une équation de la forme :

(1)
82 Chapitre Il

où les a; désignent des constantes, et b une fonction continue donnée sur


un intervalle de R.
L'introduction des inconnues auxiliaires y 1 = y', Yz = y", ... , y,,_ 1 = y<n- l)
nous ramène au système linéaire du premier ordre à coefficients constants

(2) y'= Y1,

et nous pouvons, bien entendu, appliquer à ce système la théorie exposée


dans les §§ précédents, ce qui nous laisse prévoir la forme des solutions de (1 ).
On notera que la matrice A associée au système (2) est

0 0 0
0 0 0
A

0 0
-a,, .......... -al

Cette matrice a été étudiée (au changement de notations près) dans l'exer-
cice XI. 20 du tome 1 : on montre que le polynôme minimal de A est

P(X) = X" + al xn- l + ·· · + a,,_ 1 X+ an ,

et que son polynôme caractéristique est égal à ( - 1)" P(X).


En fait nous allons obtenir des résultats beaucoup plus précis, et beaucoup
plus directement utilisables que n'en donnerait la théorie générale, en étudiant
directement l'équation (!).

Notations

Pour faciliter cette étude, nous utiliserons des notations appropriées.


Si y est une fonction scalaire n fois dérivable sur un intervalle Ide R, nous
noterons Dky, au lieu de y<k>, sa dérivée d'ordre k (k :;;;; n) ; et, pour tout
polynôme P de degré :;;;; n, soit

P(X) = Go xn + ... + an-! X+ an'

à coefficients dans le corps K (K = R ou C), nous poserons

c'est-à-dire :
P(D).y = aoy<n> + al y<n-1) + ... +an-! y'+ ally.
II.6 Equations différentielles linéaires à coefficients constants 83

Désignons momentanément par f!fik(I, K) le K-espace vectoriel formé par


les applications k fois dérivables de J dans K. On voit immédiatement que
l'application
y H P(D).y

(définie pour p ~ n) est linéaire. L'opérateur linéaire P(D) ainsi défini est
appelé le polynôme de dérivation associé au polynôme P.
Pour simplifier l'écriture, nous conviendrons de désigner simplement
par P(D).y(t) la valeur de la fonction P(D).y au point t.
Avec ces notations, l'équation différentielle ( 1) s'écrit sous la forme sym-
bolique
P(D).y = b, avec
Ce symbolisme en facilitera l'étude. Dans ce qui suit, nous nous limiterons
au cas où f( = C, de façon à pouvoir factoriser P en facteurs du premier
degré. Mais les résultats qui ne font pas intervenir cette factorisation restent
valables en prenant K = R.
Remarque. Si la fonction y est elle-même un polynôme de degré q, la fonc-
tion Dny est un polynôme de degré q - n sin ~ q, et le polynôme nul si n > q.
Cette remarque entraîne immédiatement la proposition suivante :
11.6.1. Soit y E C[X] un polynôme de degré q, et soit P E C[X] un polynôme
quelconque.
a) Si P(0) #- 0, alors P(D) .y est un polynôme de degré q.
b) Plus généralement, si P est de valuation k (i.e. de la forme

alors P(D) .y est un polynôme de degré q - ksi k ~ q, et le polynôme


nul si k > q.
Si donc P E C[X] vérifie P(0) #- 0, l'application
C[X] -. C[X] , y H P(D).y
conserve le degré.
Or, toute application linéaire de C[X] dans C[X], conservant le degré, est
nécessairement bijective. En effet, si Lest une telle application, on voit d'abord
que la relation L.y = 0 exige y = 0, ce qui montre que L est injective. Dési-
gnons alors par f!J>q le sous-espace vectoriel de C[X] formé des polynômes
de degré ~ q : la restriction de L à f!J>q est une application linéaire injective
de f!J>q dans lui-même, donc une bijection (puisque .<!J\ est de dimension
finie q + 1). Nous pouvons donc énoncer :
Il .6.2. Soit P E C[X] tel que P(0) #- O. Pour tout polynôme z E C[X], il
existe un polynôme unique y tel que :

P(D).y = z,
et ce polynôme est de même degré que z.
84 Chapitre Il

Lemmes préliminaires

L'intégration de ( 1) sera fondée sur le lemme suivant

11.6.3. Pour toute fonction nfois dérivable y, et pour tout polynôme P E C[X],
de degré ~ n, on a :

(3) P(D).[eï.t y(t)] = e-1'1 P(D + À).y(t),

en désignant par P(D + À) le polynôme de dérivation associé au


polynôme P(X + À). En d'autres termes, si E;. désigne l'opérateur
qui, à la fonction y, associe la fonction t H eï.t y(t), on a :

P (D) o E;. = E;. o P (D + À) .

Démonstration. Il suffit de démontrer la relation (3) lorsque P est un


monôme de la forme P(X) = Xk (k ~ n) ; le résultat général en découlera
par combinaison linéaire.
Or, si P(X) = X\ on a, par la formule de Leibniz :

avec

soit

en désignant par (D + ;,J le polynôme de dérivation associé à Qk(X) =(X+}./.


C'est bien le résultat annoncé.]

La proposition II. 6. 3 nous permettra facilement d'obtenir des solutions particulières


de l'équation différentielle (1) (première partie de la démonstration du théorème II. 6. 5).
Pour établir l'indépendance linéaire de ces solutions, nous utiliserons le lemme suivant :

11.6.4. Si les nombres (réels ou complexes) À 1 , ), 2 , •.. , ÀP sont tous distincts,


il n'existe aucun système de polynômes (Q 1 , Q 2 , ••• , Qp), non tous
nuls, vérifiant l'identité
p
(5) (Vt ER) I e;.., Qx<r) = o.
a=I

Démonstration. Par récurrence sur l'entier p. La proposition étant vraie


pour p = 1, supposons-là vraie à l'ordre p - 1, et supposons qu'il existe
des polynômes Q2 vérifiant (5). En multipliant les deux membres de (5) par
II.6 Equations différentielles linéaires à coefficients constants 85

exp(- À1 t) et en dérivant n fois, avec n > deg (Q 1 ), on obtient


p
(Vt ER) L D"[e<J,-ÀiJt Q,(t)] = 0.
a=2

Or d'après 11.6.3 (formule (4)) on a :

et, puisqu'on a À, # 2 1 pour a ), 2, la fonction R, est un polynôme de même


degré que Q, (cf. 11.6.1).
Nous obtenons donc une relation de la forme
p
(6) (Vt ER) L e<i.,-JiJt R,(t) = 0 avec deg (R,) = deg (Q,).

(2 ~a~ p).

La proposition 11.6.4 étant supposée vraie à l'ordrep - 1, la relation (6)


exige Ra = 0 pour a = 2, 3, .... p, donc Q, = 0 pour a = 2, 3, ... , p. Par
comparaison avec (5) on en déduit que Q 1 = 0 : la proposition II. 6 .4 est
donc encore vraie à l'ordre p.]

Cas d'une équation homogène

Ces résultats préliminaires étant acquis, on a facilement


Théorème II .6. 5. Désignons par À 1, ... , },P les racines complexes distinctes
du polynôme P(X) = X" + al xn- I + ... + a,,_ 1 X + an ; et soit CY.;
l'ordre de multiplicité de la racine À; (i = 1,2, ... ,p).
Alors les solutions de l'équation différentielle :

sont toutes les fonctions de la forme


p
(8) y = I Q;U) é·'
i= 1

où Q; désigne un polynôme de degré ~ a; - 1, à coefficients dans C.

Démonstration
a) L'équation (7) s'écrit sous forme symbolique
P(D).y = 0.

Pour tout polynôme Q;, on a

P(D).[Q;(t) é'] = eÀ'' P(D + 2;).Q;(t).


86 Chapitre li

Or, puisque À; est racine d'ordre et.; de P, la valuation du polynôme P(X + À;)
est et.i. Si donc on a deg (QJ < et.;, la proposition II. 6 .1 montre que P(D + À;). Q;
est le polynôme nul.
Toutes les fonctions y de la forme (8), avec deg (Q;) :,;; et.; - 1, sont donc
des solutions de (7).
b) Il reste à montrer que l'on a bien ainsi obtenu toutes les solutions de (7).
Pour cela, considérons les fonctions :

(r = 0, 1, 2, ... , et.; - 1 i = 1, 2, ... ,p).


D'après la partie a), ces fonctions sont des solutions de (7) ; elles sont au
p
nombre de n (puisque I et.; = n) ; et d'après la proposition II. 6 .4 elles
i= 1
sont linéairement indépendantes (puisque les nombres À; sont distincts).
Ces fonctions forment donc un système fondamental ; et toute solution de (7)
est une combinaison linéaire de ces n fonctions, donc une fonction de la
forme (8), avec deg (Q;) < et.; ; d'où le résultat.]
Remarque. La relation P(À) = 0 est une condition nécessaire et suffisante
pour que la fonction t ~ eï.' soit une solution de (7). Plus précisément,
lorsqu'on écrit que cette fonction est solution de (7) on obtient la rela-
tion P(D).e;_, = 0, qui s'écrit: P(À) eï.' = 0; et on obtient ainsi l'expression
du polynôme P.
L'équation algébrique P(),) = 0 est appelée l'équation caractéristique de
l'équation différentielle (7).
Exemples
1. Considérons l'équation différentielle j" + 3 y" + 3 y' + y = O.
Son équation caractéristique est (), + 1) 3 = O. Ses solutions sont les
fonctions de la forme

y(x) = (ax 2 + bx + c) e-x (a, b, c = Ctes) .

2. Considérons l'équation différentielle y' 4 l + 2 y" + y = O.


Son équation caractéristique est (Î. 2 + 1) 2 = O. Ses solutions sont les
fonctions de la forme :

y(x) = (ax + b) eix + (ex + d) e-ix (a, b, c, d = Ctes) .

Ses solutions réelles sont les fonctions de la forme

y(x) = (ax + fi) cos x + (yx + b) sin x (et., /3, y, b E R) .

Cas d'une équation non homogène

Par la même méthode que précédemment, on obtient la proposition sui-


vante qui précise, pour le cas considéré, le théorème général V. 11 . 2.
II.6 Equations différentielles linéaires à coefficients constants 87

Théorème 11.6.6. Les notations étant celles du théorème 11.6.5, soit Q un


polynôme de degré q, et }, E C une constante. Alors l'équation d(ffé-
rentielle

admet une solution particulière de la forme

(10) y(t) = el' R(t),

où R est un polynôme de degré q si  n'est pas une racine de P, et


un polynôme de degré q + et.; si  = Âi.

Démonstration. Pour que la fonction t f-4 eÂ' R (t) soit solution de (9)
il faut et il suffit que l'on ait :
(Vt E R) P(D).[eÀ' R(t)] = e;., Q(t);

soit, par application de II. 6. 3 :

(li) P(D + Jc).R = Q.


a) Si  n'est pas une racine de P, le polynôme P;.(X) = P(X + Â)
vérifie P;.(0) # 0; et la proposition 11.6.2 entraîne l'existence d'un polynôme
unique R vérifiant (11), de même degré que Q.
b) Si  est une racine d'ordre et. de P, on peut poser P(X + Jc) = XŒ p(X),
le polynôme p vérifiant p(0) # O. Posant p(X)=b 0 +b 1 X+···+bn-Œ xn-\
on a immédiatement, pour toute fonction n fois dérivable y
n-,
P(D + },).y = L bk Dk+" y = p(D).(D"y).
k=O

La relation (11) équivaut donc à

p(D).(D"R) = Q.

Or, puisque p(0) # 0, il existe un polynôme unique S, de degré q=deg (Q),


tel que p(D). S = Q. Il suffit donc de choisir un polynôme R vérifiant DŒ R = S;
or il existe une infinité de tels polynômes R ( obtenues à partir de S au moyen
de et. intégrations); et tous ces polynômes sont de degré et.+ deg (S) =et.+ q;
d'où le résultat annoncé.]
Remarques
1. Si  est racine d'ordre a de P, le raisonnement précédent montre que
le polynôme Rest déterminé à l'addition près d'un polynôme de degré ~ et.- 1 :
ce résultat était à prévoir d'après le théorème II. 6. 5.
2. La détermination effective du polynôme R peut se faire par identifica-
tion dans les cas simples (si le degré de Q est petit). Dans les cas plus compli-
qués (si q est grand ou non fixé) on aura intérêt à utiliser le calcul symbolique
exposé au § 8.
LELONG-FERRAND et ARNAUDIÈS. - 4. Equations difjërentie/ies. Intégrales multiples 4
88 Chapitre li

§ Il. 7 ÉQUATIONS D'EULER

On appelle équation d'Euler toute équation différentielle linéaire de la


forme:

où a 1 , a 2 , ••• , an désignent des constantes réelles ou complexes, et y une


fonction inconnue de la variable réelle x.
Nous allons voir que le changement de variable x = ± e1 nous ramène
à une équation différentielle à coefficients constants.
L'équation (1) restant invariante dans le changement de variable x ~ -x,
nous pouvons supposer x > O. En posant x = e', z(t) = y(e'), on a
y(x) = z(Log x), d'où
xy'(x) = z'(Log x) ; x 2 y"(x) = z"(Log x) - i(Log x).

Par récurrence sur l'entier p, en supposant que la fonction y est p fois déri-
vable, on obtient une relation de la forme :

(2)

où les rt.p,k (k ~ p) désignent des constantes.

En effet, la relation (2) est vraie pour p= l avec IX 1 , 1 = I et pour p=2 avec IX 2 . 1 = -1
et IX 2 , 2 = 1. Si une telle relation est vraie à l'ordre p, on a, par dérivation et multipli-
cation par x :
k
xp+l y<p+IJ(x) + pxP y<Pl(x) = L 1Xi,k z<k+ 1 l(Log x);
k=l

d'où la relation (2) à l'ordre p + l avec IXp+'i,k+ 1 = IXp,k - p!Xp,k+ 1 si I ~ k ~ p,

et

On en déduit que l'équation différentielle (1) se ramène (pour x > 0) à


une équation linéaire à coefficients constants, de la forme

dont la variable est t = Log x.


• En pratique, pour obtenir l'équation différentielle (3), on n'a pas besoin de
calculer les coefficients ap,k des relations (2) ; car on obtient l'équation carac-
téristique de (3) en cherchant les solutions de la forme t ~ z(t) = eu (cf.
remarque p. 86); et cela revient à chercher les solutions de (1) de la forme

X~ y(x) = XÎ.
II.7 Equations différentiel/es linéaires à coefficients constants 89

On voit immédiatement que l'équation caractéristique de (3) est (1)

(4) À(À-1) ... (À-n+ l)+a 1 À(À-1) ... (À-n+2)

+ ···+aP À(À-1) ··· (À-n+p+ l)+ ···+a11 _ 1 À+a11 =0

et, par application du théorème II. 6. 5, on obtient :


II. 7 .1. Les solutions de l'équation d'Euler (1) sont toutes les fonctions de la
forme
p
y(x) = L I x I'-' Q;(Log I x 1) (x E R! ou x ER"'..)
i= 1

où À 1 , ... , Àv désignent les racines distinctes de (4), et Q; un polynôme


arbitraire de degré strictement inférieur à l'ordre de multiplicité de
la racine À; (i = 1,2, ... ,p).
Exemples
l. Soit l'équation différentielle x 3 y"' + 6 y = O. L'équation caractéris-
tique est ici :

À(À - !) (À - 2) + 6 = 0.

Les racines sont - 1, 2 ± i fi. Les solutions de l'équation proposée sont


(pour x > 0) :

y = i
X
+ Bxz+i Vî + Cx2-iJ/2 (A, B, C = Ctes) ;

et les solutions réelles sont les fonctions de la forme :

y=~+x 2 [b cos (fi Log x) +c sin (fi Log x)] (a, b, c ER) .
X

2. Soit l'équation différentielle 4 x 2 y" + y = O. L'équation caractéris-


tique est 4 À(À - !) + 1 = 0 ; elle admet la racine double À = 1/2.
Les solutions sont les fonctions :

y = 1 X l 1 12 [A Log I X 1 + B] (A, B = Ctes).

Remarque. Le même changement de variable nous permet, par appli-


cation du théorème II.6.6, d'obtenir une solution particulière de toute

( 1) Ce calcul permet de montrer que les coefficients ap.k sont déterminés par l'identité :
p
(VÀER) À(À - !) ... (À - p + l) = L IXp.k Jck.
k=l
90 Chapitre Il

équation différentielle de la forme

où les a;, b et a désignent des constantes réelles ou complexes quelconques,


et p E N un entier.

§ II. 8 CALCUL SYMBOLIQUE

Nous allons donner ici une méthode pratique pour intégrer les équations
différentielles de la forme

où a 1 , ... , a"' À désignent des constantes, et Q un polynôme. Cette méthode,


qui évite les calculs d'identification, est un cas particulier du calcul symbolique
utilisé en analyse appliquée.
Pour cela nous commencerons par une extension de la notion de polynôme
de dérivation.

Notations
CX)

Soit S(X) = L a" X" une série formelle quelconque à coefficients dans C.
n=O
Pour tout polynôme Q, de degré q, nous définirons le polynôme S(D). Q
par:
q
(2) S(D).Q = L an D"Q.
n=O

Si a désigne la valuation de S, le polynôme S(D).Q est de degré égal à q-a


si q ~ a, et se réduit au polynôme nul si a > q.
On sait que les applications linéaires de C[X] dans lui-même forment un
espace vectoriel, et même une algèbre si on définit le produit de deux appli-
cations linéaires L 1 , L 2 comme étant l'application composée L 1 o L 2 .
On a alors facilement :
11.8.1. L'application S H S(D) est zm homomorphisme (1) de l'algèbre C[[X]]
Il des séries formelles dans l'algèbre des endomorphismes de C[X].
Démonstration. La linéarité de l'application S H S(D) est évidente ;
il reste donc à prouver que si S, T sont deux séries formelles, et si U = ST
est leur produit, on a :

U(D) = S(D) o T(D).

(1) La formule de Taylor permet de montrer que cet homomorphisme est injectif.
ll.8 Equations dijférentiel/es li11éaires à coefficients co11stants 91

Or cela résulte immédiatement, par combinaison linéaire, du fait que, pour


tous entiers n, p, on a :

Si donc S, T sont deux séries formelles inverses (c'est-à-dire telles que


S(X). T(X) = 1), on a, pour tout polynôme Q :

S(X).[T(X).Q] = Q.
Or l'inverse d'une série formelle S(X) = a 0 + a 1 X+ ·· · + a" X" existe
si, et seulement si, S est de valuation nulle, i.e. si a 0 #- O. Si S est une telle
série, l'opérateur S(D) a donc un inverse, que nous noterons S - i (D) ou
[S(D)J- 1 : c'est l'opérateur associé à la série formelle 1/S.

Intégration pratique de l'équation (1)

Posant P(X) = X" + a1 xn- 1 + ··· + a"' l'équation (1) s'écrit

P(D) .y(t) = e;" Q (t) ;


et le changement d'inconnue z(t) = e-Àt y(t) (cf.§ 11.6) nous ramène à l'équa-
tion
(3) P(D + 2).z = Q.
Nous distinguerons deux cas
1° Si À n'est pas une racine de P, le polynôme P;.(X) = P(X + À) est de
valuation nulle et admet une série formelle inverse SÂ. Il existe alors un poly-
nôme unique R vérifiant

P(D + 2).R = Q;

et ce polynôme est déterminé par

R = S,i(D). Q .
En pratique, on obtient la série formelle S;_ en décomposant en éléments
simples la fraction rationnelle P(X 1+ À) , et en développant chaque élément
en série entière (cf. tome 2, p. 368). Mais, d'après la formule (2), la déter-
mination du polynôme S,.(D).Q n'exige que la connaissance des termes
d'exposant ~ deg (Q) dans S;.. En d'autres termes, il nous suffit d'avoir
1
Ie développement limité à l'ordre q = deg (Q) de S;JX) = P(X + À) au
voisinage de l'origine ; d'où la règle :
92 Chapitre II

11.8.2. Si À. n'est pas une racine du polynôme P(X), et si Q est un polynôme


de degré q, l'équation différentielle

(1) P(D).y(t) = e"-1 Q(t)


admet pour solution particulière la fonction

où S;jX) désigne le développement limité à l'ordre q, au voisinage


1
de l'origine, de la fraction rationnelle P(X + À)

2° Si À. est une racine d'ordre IX de P, nous pouvons poser

P(X + À) = xa p;.(X) ,
où P;. désigne un polynôme tel que p;.(O) i= O. L'équation (3) s'écrit alors

et la méthode précédente nous permet de construire un polynôme R tel


que p;.(D) · R = Q. Il ne reste plus qu'à chercher un polynôme z vérifiant oa z = R,
ce qui ne présente aucune difficulté.
Pour avoir une formule explicite de résolution, il sera commode d'utiliser
l'opérateur d'intégration J défini de la manière suivante :
• Pour chaque fonction numérique ou complexe;; continue sur R, J f est la
primitive de f qui s'annule à l'origine.
Si J" désigne l'itérée n-ième de J, on a alors évidemment :
D"J"f =f

(par contre, on n'a pas nécessairement J" D"f = f: en d'autres termes, J" n'est
qu'un inverse à droite de D 11 ) .
Avec ces notations, on a :

II. 8. 3. Si À. est une racine d'ordre IX du polynôme P, et si Q est un polynôme


de degré q, l'équation différentie/le

(1) P(D).y(t) = e;.' Q(t)


admet pour solution particulière la fonction

où s;._q(X) désigne le développement limité d'ordre q au voisinage de


X"
/'origine de la fraction rationnelle P(X + À)
11.8 Equations différentielles linéaires à coefficients constants 93

Exemples
1. Intégrer l'équation

(4) y" - 3 y' + 2y = x" e COS X.

Cette équation s'écrit :

Les solutions de l'équation homogène associée sont les fonctions

y= A ex + B e2 x (A, B = Ctes) ;

et on obtient une solution particulière de (4) en prenant la partie réelle d'une


solution particulière de l'équation différentielle

(5) (D - 1) (D - 2) z = x" e<I+iJx.

Appliquant la règle II. 8. 2, on a ici À = 1 + i, et À n'est pas racine de

P(X) = (X - 1) (X - 2).

Une solution particulière de (5) est donc

Or on a

-------
P(X + 1 + i) (X + i) (X +i- 1) X+i- X+i
et :
X, 00

---- - i L jP XP = - L ip+ 1 XP,


X+ i 1 1 - iX p=O p=O

1~ 1 - _ L _1 )P + 1 ei<v+IJit/4XP;
00
(

X+i- 1 1-1-X. fo-iit/4_X fi


p=O

d'où, en ne gardant que le développement limité d'ordre n de [ P(X + 1 + i)r 1 :

z(x)=-e(l+i)x[ Î jP+l DP.(x")+ Î (-1-)p+l ei(p+l)rr/4DP.(x")]


p=O p=O fi
=-e<l+iJx Î, n(n-l) ... (n-p+l)[ip+1+(-l-)P+1 ei<p+IJit/4] x•-p
p=O fi
94 Chapitre Il

d'où la solution particulière y de (1) donnée par

y(x)=Re [z(x)]= -ex f


p=O
n(n- l (n-p+ l) xn-p cos (x+(p+ l)-
( 2)p+l
4 n)
-ex I (- l)q+I n(n-1) ... (n-2 q+ 1) xn- 2 q sin x
2q~n

-ex I (-1)'+ 1 n(n-l) ... (n-2r)xn- 2 r - 1 cosx.


1 + 2r:-:s;:n

2. Intégrer l'équation différentielle :

(6) y" - 2 ay' + a2 y = x 2 e cos mx (111 ER*, a ER*).

Les solutions de l'équation homogène associée sont les fonctions

y = (Ax + B) eax (A, B = Ctes) ;


et on obtient une solution particulière de (6) en prenant la partie réelle d'une
solution de l'équation différentielle :

(7) z" - 2 az' + a2 z = x 2 e"x , avec À.=l+im.

L'équation (7) s'écrit : (D - a) 2 .z = x 2 e"X, avec À. # a ; elle admet pour


solution particulière :

z(x) = e"x(D + À. - a)- 2 .(x2 ) ;


et il nous suffit d'avoir le développement limité à l'ordre 2 de (D+l-a)- 2 ,
soit :
l
(D+2-a) 2
_
-
1
(À-a) 2
(i + _E_)- À.-a
2
= _l_
(À.-a) 2
(i _ 2D
À.-a
+ 3 D2 )
(2-a) 2 •

On obtient ainsi :

( ) ;.x(-(À --x a)2


zx =e ---- 4 -+--
(}, - a)
2
6 -)
(Ïc - a)4,
X
3

et la solution particulière y de (6) définie par :

y(x) = ex[ A (x) x 2 + B(x) x + C(x)] ,


avec
[(l-a) 2 -m 2] cos mx+2 m(l-a) sin mx
A(x)= [(l-a)2+m2]2
[(1-a) 3 -3(1-a) m 2 ] cos mx+[3(1-a) 2 m+m 3 ] sin mx
B(x) = -4 - - - - - - - - - - - - - - , , - - - - - - - - -
[{l -a)2 + m2]3
[(l -a)4-6(1-a) 2 m+m 4 ] cos mx+4[(1-a) 3 m-(1-a) m 3 ] sin mx
C(x)=6 - - - - - - - - - - - - - - , - - - - - - - - - -
[(l -a)2 +1112]4
11.8 Equations dijjërentielles linéaires à coefficients constants 95

3. Intégrer l'équation différentielle

(8) y'" - y" - y' +y = ex x" .

Avec les notations utilisées dans la théorie générale, on a ici : À= 1 et

P(X) = X3 - X2 - X+ 1 = (X - 1)2 (X+ 1).

Donc À est racine d'ordre 2 de P, et on a :

PI,.(X) = P(Xx2+ À) = X + 2.

La règle II. 8. 3 montre que (8) admet pour solution particulière

avec
(D+2)-1=2
1(1+2D)- =p~O(-l)P2p+l'
DP 1 if,

(D + 2)- 1.(x")= Pt (;,}t p + n(n - 1) ... (n - 1) x"-p

et

d'où
y(x) = ex f (- l)P
p=O 2v+ 1
n(n - 1) ... (n - p + 3)x 11 -v+ 2 .

4. Intégrer l'équation

On a ici P(X) = (X+ !)" et À = - 2 ; donc}, n'est pas racine de P, d'où


la solution particulière

Or
(D - 1)-n = (- l)" I (11 + p - 1) DP
v=o n - 1
96 Chapitre li

(cf. tome 1, p. 229); on a donc

y 0 (x)=(- I)" e-zx i


p=O
(n+p-
n-J
!) k(k- l) ... (k-p+ !) ~-v

et la solution générale de (9) :

y(x) = y 0 (x) + e-x Q(x),


où Q désigne un polynôme arbitraire de degré :( n - I.
Chapitre III

ÉQUATIONS
DIFFÉRENTIELLES
NON LINÉAIRES
EXEMPLES ET APPLICATIONS

Plan

Après avoir établi un théorème général d'existence (Théorème III. 1. 2),


nous donnerons quelques exemples d'équations différentielles (essentielle-
ment du premier ordre) dont l'intégration effective se ramène à des qua-
dratures. Avec la théorie des courbes intégrales(§ 7) nous aborderons ensuite
le point de vue géométrique, conduisant à une méthode d'intégration « sous
forme paramétrique » (§§ 8 à I 0). Pour terminer, nous étudierons les trajec-
toires d'un champ de vecteurs (§§ 11 et 12).
Les divers exemples traités dans ce chapitre ne figurent pas tous explicite-
ment au programme ; mais il est nécessaire de se familiariser avec les méthodes
pratiques d'intégration effective ; et nous engageons vivement le lecteur à
ne pas se contenter du théorème général d'existence III. 1. 2. La théorie des
équations différentielles est, en effet, une source presque inépuisable de pro-
blèmes réclamant à la fois de solides connaissances d'analyse, et de l'esprit
d'initiative ; et son importance pratique ne fait aucun doute.

§ III.1 THÉORÈME DE CAUCHY-LIPSCHITZ

Dans ce § nous allons étudier le problème de Cauchy relatif à une équation


différentielle vectorielle du premier ordre de la forme

(1) X' = f(t, X),

la fonction donnée f et la fonction inconnue X prenant leurs valeurs dans


le même e.v.n. complet E.

• La fonction f sera toujours supposée continue.


98 Chapitre III

Dans le § I. 4, nous avons étudié le cas (dit linéaire) où la fonction f est de


la forme
f(t, x) = A (t).x + B(t),

les fonctions A : / --, 2 (E, E) et B : / __, E étant définies et continues


sur un intervalle I de R : dans ce cas, nous avons vu que les solutions de ( 1)
sont prolongeables sur tout I. Nous verrons qu'il n'en est plus de même dans
le cas non linéaire : au lieu de solutions « globales », nous ne pourrons définir
que des solutions « maximales », c'est-à-dire non prolongeables (voir plus
loin).
Revenons à l'équation générale (1) et supposons que la fonction f soit
définie sur un ouvert U de R x E. Par extension d'une remarque déjà utilisée
dans le cas linéaire, on a tout d'abord :
111.1.1. Soit X : J --, E une fonction vectorielle continue, définie sur un
intervalle J de R contenant le point t 0 , et dont le graphe soit contenu
dans U. Pour que X soit une solution de (1) vérifiant X(t 0 ) = x 0 ,
il faut et il suffit que X vérifie l'équation dite intégrale :

(2) (Vt E J) X(t) = x 0 + fI

to
f[u, X(u)] du.

Démonstration. Si la fonction X est continue, il en est de même de la


fonction t 1--+ f[t, X(t)] ; on a donc

:t(f/[u, X(u)] du) = f[t, X(t)] ,

et le résultat est alors évident.]


Pour résoudre l'équation intégrale (2) nous allons utiliser la même méthode
« d'approximations successives » que dans le cas linéaire, en formant la
suite (Xn) de fonctions vectorielles définie par les relations de récurrence

(3) Xo(t) = Cte = x 0 ; Xn+ 1U) = Xo + r


to
f[u, X.(u)] du.

Mais ici, deux difficultés nouvelles se présentent :


a) La seconde des relations (3) ne définit la fonction Xn+I que si le graphe
de X 11 est contenu dans l'ensemble de définition de f, noté U. Cette difficulté
nous obligera à prendre pour J un intervalle « suffisamment petit» conte-
nant t 0 ; et nous n'obtiendrons ainsi que des solutions locales de (1), définies
au voisinage de t O•
b) Pour avoir une majoration de la norme de la différence

Xn+ 1 (t) - Xn(t) = f 1

to
(f[u, Xn(u)] - f[u, Xn- i (u)]) du
111.1 Exemples et applications. Equations différentielles non linéaires 99

analogue à celle obtenue dans le cas linéaire, nous devrons imposer à f de


vérifier, au voisinage du point (t 0 , x 0 ), une condition de la forme :

Il/ (u, y) - f (u, x) Il ,,; k Il Y - x Il , avec k = Cte.

Définition III. 1. 1. Soit E un e.1•.n. et V un ouvert de R x E. Une applica-


tion f: V -> E, (t, x) f-> f (t, x) est dite localement lipschitzienne
par rapport à la seconde variable si, pour chaque point (t 0 , x 0 ) de V
il existe un voisinage V de ce point dans V et un nombre positif k
tels que, pour tout t E I et tous x, y E E vérifiant (t, x) E V et (t, y) E V,
on ait

(4) Il f(t, y) - f(t, x) Il ~ k Il Y - x Il -


Cela étant, on a le théorème fondamental suivant

Théorème III .1. 2 (Théorème de Cauchy-Lipschitz). Soit E un e. v.n. complet,


V un ouvert de R x E, etf: (t, x) f-> f(t, x) une application continue
de V dans E, localement lipschitzienne par rapport à la seconde variable.
Pour chaque point (f 0, x 0 ) de V, il existe un intervalle J, de centre t 0
et de longueur non nulle, tel que l'équation différentielle

(1) X' = f(t, X)

admette sur J une solution unique vérifiant X(t 0 ) = x 0 .

Démonstration
a) Montrons d'abord qu'il existe un intervalle [1 0 - h. 10 + h], avec h > 0, sur
lequel les relations de récurrence (3) définissent une suite (X,,) de fonctions continues.
Tout d'abord, la continuité de/ au point (1 0 , x 0 ) de U entraîne l'existence d'un voi-
sinage de ce point sur lequel la fonction f soit bornée. L'ensemble U étant supposé
ouvert, il existe donc trois nombres réels a > 0, fi > 0 et M tels que les relations :
lt - t 0 1:::; a et Il x - x 0 Il :::; /3 impliquent (1, x) EU et Il /(1, x) Il :::; M.
Posons h = inf (a, /3/ M). Nous allons montrer qu'il existe une suite (X,,) de fonc-
tions continues sur l'intervalle J = [t O - h, t O + h], vérifiant les relations (3), et
dont les graphes G,, soient contenus dans le «cylindre» C de R x E défini par :
lt - t 0 1,:;; h et Il X - Xo Il ,:;; fi :
ce «cylindre» est parfois appeié un « tonneau de sécurité» pour l'équation (1) au
point (1 0 , x 0 ) (voir Fig. 1, relative au cas où E = R, auquel cas C est un rectangle).
Raisonnons par récurrence sur l'entier 11, et supposons qu'on ait pu définir une
fonction X,,, continue sur J, dont le graphe G,, soit contenu dans C, i.e. telle que :
(';// E J) Il X,.(t) - x 0 11 :::; fi .
Alors, pour tout u E J, le point (u, X,.(u)) appartient à U ; et nous pouvons définir
une fonction X,.+ 1 sur J en posant :

(5) X,,+ 1 (1) = x 0 + f I

lo
j [ u, X,.(u)] du.
100 Chapitre III

t0 - h t0 + h

Figure 1.

Cette fonction X,,+ 1 est continue sur J, et l'inégalité Il f[u, X,,(u)] JI <( M (qui résulte
des hypothèses) implique :

Il X 11 +1U) - Xo JI <( M 1 ! - 10 1 <( Mh <( /3.

Le graphe de X,,+ est donc encore contenu dans C.


1
Par récurrence, en partant de la fonction constante X 0 = x 0 , on obtient une suite (X,,)
vérifiant les relations (3).
b) La suite (X,,) étant définie, posons U,,(t) = X,,+ 1 (t) - X,,(t) ; et utilisons le fait
que la fonction f est localement lipschitzienne par rapport à la seconde variable. En
diminuant au besoin les nombres cc et {3, nous pouvons supposer qu'il existe un nombre k
tel que les relations I t - t 0 1 <( cc, Il x - x 0 Il <( /3 et Il y - x 0 Il <( /3 impliquent :

(6) Il f (t, y) - f (t, x) Il <( k Il Y - x Il -

Posant toujours J = [t 0 - h, t 0 + h], avec h = inf (cc, /3/ M), on a alors facilement,
pour n ~ 1 et t E J :

Il Un(t) Il = IIL (f[u, Xn(u)] - f[u, X,._ 1 (u)]) du Il<( k 1( Il U11 _ 1(u) Il du/

et, pour n = 0 :

Il Uo(t) Il = Il L f(u, Xo) du Il <( M ! - t0


1 1 .

Par récurrence, on en déduit la majoration :

k" I t - t I" + 1 k" h" + 1


f:/t E J) f:/n E N) Il U,.(t) Il <( M (n + i°) ! <( M (n + 1) ! ·

Cette majoration montre que la série L U,.(t) est normalement convergente, donc uni-
formément convergente, sur J. Il en résulte que la suite (X,,) converge uniformément
sur J vers une fonction continue X dont le graphe est contenu dans C. Du fait que
f vérifie la relation (6), on en déduit que la suite des fonctions u f--t f [ u, X,,(u)] converge
uniformément sur J vers la fonction u f--t f [ u, X(u)]. Par passage à la limite dans (5),
III.1 Exemples et applications. Equations différentielles non linéaires 101

on voit donc que la fonction limite X vérifie la relation

(2) (Vt E J) X(t) == x 0 + rlo


f[u, X(u)] du.

C'est donc une solution du problème posé. Enfin l'unicité de cette solution résultera
de ia proposition générale suivante, que nous allons établir :

111.1. 3. Les hypothèses étant celles du théorème III. 1 . 2, soient X 1 , X 2


deux solutions de (l), définies sur un même intervalle I de R. Si ces
solutions prennent la même valeur en un point de /, elles coïncident
sur tout I.

Démonstration. Désignons par F l'ensemble des points t E/ tels que

Du fait que les fonctions X 1 , X 2 sont continues sur/, on déduit que l'ensemble F
est un fermé re/at(f de /. Nous allons maintenant prouver que Fest un ouvert
relat(f de / : l'ensemble complémentaire I"'-.F sera donc un fermé relatif de/;
puisque / est connexe et que Fest supposé non vide, il en résultera que F = I
(cf. tome 2, pp. I 05-106).
Soit donc t 0 un point quelconque de F. et soit x 0 =X1 (t 0 )=Xz(t 0 ). Du
fait que f est lipschitzienne par rapport à la seconde variable, il existe trois
nombres oc, /3, k avec oc > 0 et /3 > 0, tels que les relations I t - t O 1~ oc,
Il x - x 0 Il ::::; /3 et Il y - Yo li ::::; /3 impliquent (t, x) E U, (t, y) E U et
Il f(t, Y) - f (t, x) Il ::::; k Il Y - x Il •
D'autre part, la continuité des fonctions X 1 , X 2 implique l'existence d'un
nombre y > 0 tel que, pour I t - t 0 1 ::::; 1', (t E /), on ait :

et Il Xi(t) - Xo Il ::::; /3 ·
Pour tout t E / n [t 0 - y, t 0 + 1•], la fonction Y = X 2 - X1 vérifie donc
l'inégalité :

1 Y(t) Il= J 1

ta
(f[u, Xi(u)]-f [u, X 1 (u)]) du :::;; k f I

lo
Il Y(u) Il du .

Or, il est facile de voir que l'on peut toujours supposer y assez petit pour
que l'intervalle K =In [t 0 - y, t 0 + y] soit compact (il y a deux cas à consi-
dérer, selon que t 0 est, ou non, une extrémité de /). Désignons alors par B
un majorant de la fonction continue t f--+ Il Y(t) Il sur ce compact K. Par
récurrence sur l'entier n, on obtient facilement les relations :

(Vn E N, Vt E K)
102 Chapitre III

et, en faisant tendre n vers + oo, on voit que l'on a Y(t) = 0 pour tout t E K

~puisque kn·t = 0) . En d'autres termes, on a X 2 (t) = X 1 (t) pour


lim -'-,
n---t+c,:.., n .
tout t E K ; et K constitue un voisinage relatif de t0 dans /. Il en résulte bien
que l'ensemble F = { t E / Xz(t) = X 2 (t)} est un ouvert relatif de /.]
J

Le théorème de Cauchy-Lipschitz est donc ainsi complètement établi ;


mais on notera que la proposition III. 1 . 3 nous donne une propriété d'unicité
plus générale que celle affirmée dans III. I . 2.

Remarques importantes

I. Même si l'ensemble de définition def est de la forme/ x V (où 1 désigne


un intervalle de R, et V un ouvert de E), l'équation différentielle (1) n'admet
pas nécessairement de solution définie sur tout /.
Par exemple, l'équation différentielle scalaire y' = y 2 n'admet pas de
1
solution définie sur tout R (ses solutions sont les fonctions Ya : x 1--->
a-x
avec a = Cte, et la fonction Ya n'est définie que pour x E R"-{ a}).
2. Si la fonction f est définie sur un ensemble de la forme

[resp. ]t 1 , t 0 ] x V],

où V désigne un voisinage de x 0 dans E, et si les autres hypothèses sont réa-


lisées, on démontre de même qu'il existe un nombre h > 0 et une solution
unique de (1) sur l'intervalle [t 0 , t 0 + h] [resp. sur l'intervalle [t 0 -h, t 0 ]]
satisfaisant à X(t 0 ) = x 0 .

Solutions maximales

En pratique, il est important de connaître le plus grand intervalle J de R


pour lequel la conclusion du théorème III .1.2 soit vraie.

Définition III .1. 2. Une solution X de ( 1), définie sur un intervalle J de R, est
~ appelée une solution maximale si elle n'admet pas de prolongement
~ à un intervalle contenant strictement J.

Par application de III. I . 2 et III. 1 . 3 on a facilement :


III .1.4. Sous les hypothèses du théorème III. I. 2, il existe une solution
Il maximale unique de (1) vérifiant X(t 0 ) = x 0 .

Démonstration. Désignons par .? l'ensemble des intervalles l de R, contenant le


point t 0 , sur lesquels il existe une solution de (l) satisfaisant à X(/ 0 ) = :c 0 . Pour
chaque l E .?, la proposition III. 1. 3 montre qu'une telle solution est unique : nous
pouvons donc la désigner par XJ. De plus, pour tous intervalles 1 1 , 1 2 E :Y, la pro-
position III. 1. 3 montre que X.1i et Xi, coïncident sur 1 1 0 12 (puisque ces solutions
III.1 Exemples et applications. Equations différentielles non linéaires 103

prennent la même valeur x 0 au point t O de 1 1 r, 1 2 ). Soit alors 1 = U l : il est évident


j E ,'F
que / est un intervalle de R ; et si t E 1, le raisonnement précédent montre que le vec-
teur Xi(t) ne dépend pas du choix de l'intervalle l E .'F contenant t. Désignant ce
vecteur par X(t), il est facile de voir que la fonction X : 1 -+ E, ainsi définie, est une
solution maximale de (!) satisfaisant à X(t 0 ) = x 0 .
Supposons maintenant qu'il existe deux solutions maximales X 1 , X 2 de (1), satis-
faisant à X(/ 0 ) = x 0 , et respectivement définies sur deux intervalles 11 , 12 . Ces solu-
tions coïncidant sur 11 n 12 d'après III. 1 . 3, on obtient une solution X de ( 1), définie
sur / 1 u 12 , en posant X(t) = X,(t) pour x E 1, (o: = 1, 2) : si les intervalles 11 , 12
étaient distincts, on obtiendrait ainsi un prolongement de X 1 et de X 2 , ce qui est en
contradiction avec l'hypothèse que ces solutions sont maximales.]

• En conséquence, toute solution de (1) vérifiant X(t 0 ) = x 0 est la restriction,


à un sous-intervalle de/, de la solution maximale dont 111.1.4 affirme l'exis-
tence.
Une solution de (1), définie sur un intervalle quelconque contenant t 0 à
son intérieur, sera dite locale (1 ).

Exemples
1. L'équation y' = y 2 admet pour solutions maximales les fonctions

X 1-+ (x > a)
a-x

et les fonctions

X 1-+ (x < a),


a-x

où a désigne une constante réelle arbitraire.


2. L'équation y' = 1 + y 2 admet pour solutions maximales les fonctions :

x 1-+ tg (x - a) (a - n/2 < x < a + n/2) ,

où a désigne une constante réelle arbitraire.

(1) Lorsque nous parlerons de« solution locale unique» ou du« nombre des solutions locales»
définies au voisinage de t 0 et vérifiant une condition donnée. il sera sous-entendu que deux solu-
tions locales sont considérées comme équivalentes si elles coïncident sur un voisinage de t 0 . Pour
que les énoncés correspondants deviennent parfaitement corrects, il suffirait de remplacer les
mots de« solution locale définie au voisinage de 10 » par ceux de« germe de solution au point 10 »
en convenant qu'un germe de solution est une classe de solutions locales équivalentes au voisinage
de t 0 (cf. exercice III.19).
104 Chapitre III

§ 111.2 RÉSULTATS PRATIQUES

Pour savoir si les hypothèses du théorème de Cauchy-Lipschitz sont réa-


lisées, on utilise le plus souvent le lemme suivant :
11.2.1. Soit E un e.v.n. et U un ouvert de R x E. Pour qu'une application

f:U-+E, (t, x) 1--+ f(t, x)

soit localement lipschitzienne par rapport à la seconde variable, il


suffit quef soit différentiable par rapport à cette variable et que /'appli-
cation différentielle : U -+ !l' (E, E), (t, x) 1--+ f;(t, x) soit continue.
Démonstration. Soit (t 0 , x 0 ) un point quelconque de U. L'application

(t, x) 1--+ f;(t, x)

étant continue, il existe un voisinage V du point (t 0 , x 0 ) sur lequel elle est


bornée ; et nous pouvons nous ramener au cas où V est défini par des iné-
galités de la forme I t - t 0 1~ et, Il x - x 0 Il ~ /3.
Dans ce cas les relations (t, x) E V et (t, y) E V entraînent (t, z) E V, quel
que soit le point z du segment [x, y] de E.
Désignant par k un majorant de Il /Jt, x) Il sur V on a alors, par appli-
cation de l'inégalité des accroissements finis (cf. tome 2, théorème V. 5. 2)

Il f (t, y) - f(t, x) Il ~ k Il Y - x Il
pourvu que t, x, y vérifient (t, x) E V et (t, y) E V; d'où le résultat.]
Si E = Rn, on a (en changeant de notations) :
Pourqu'uneapplicationf: U -+ Rn, (x, y 1 , ••• , Yn) 1--+ f(x, y 1 , ... , y,.), définie
sur un ouvert U de Rn+ 1 = R x Rn, soit localement lipschitzienne par rapport
à la variable vectorielle y = (y 1 , ••• , y,.), il suffit que les n dérivées partielles
ôf (i = I, 2, ... , n) existent et soient continues sur U (cf. tome 2, Th. V. 7. 3).
ÔY;

Application aux systèmes différentiels ( 1)

Du théorème de Cauchy-Lipschitz, on déduit le résultat pratique suivant

IJI.2.2. Soit_(; : (x, y 1, ... , Yn) 1--+ f;(X, Yi, ... , Yn), (i = 1. 2, ... , n) un sys-
11 tème de n fonctions numériques continues sur un ouvert U de Rn+ 1 ,

1· lNous n'énonçons ici que les résultats relatifs aux systèmes numériques, car, dans le cas
non linéaire, nous n'aurons pas ici à considérer de systèmes complexes.
II/.1 Exemples et applications. Equations différentielles non linéaires 105

te Iles que l es n2 d··· ·11es -~/;( 1,..J = 12


envees partie 8 , , ... , n) existent
. et
yj
soient continues sur V.
Pour chaque point (x 0 , y 0 1 , ... , Yon) de V il existe un intervalle I, de
centre x 0 et de longueur non nulle, sur lequel le système différentiel

(i= 1,2, ... ,n)

admet une solution unique satisfaisant à Y;(x 0 ) = Yoi pour


tout i = 1, 2, ... , n.
Dans le cas plus particulier d'une équation numérique d'ordre n, on a :
III. 2.3. Soit f: (x, y 1 , ... , Yn) 1-> f(x, y 1 , ••• , Yn) une fonction numérique
continue sur un ouvert V de Rn+ 1 , telle que les dérivées partielles

af (1 ~ i ~ n)
ayi

existent et soient continues sur V.


Pour tout point (x 0 , y 0 , y~ . ... , y&n- 1)) de V, il existe un inten•alle I
de centre x 0 et de longueur non nulle, sur lequel l'équation différen-
tielle
y<n> = f(x, y, y', y", ... , y<n-1))

admet une solution unique satisfaisant à y(x 0 ) = y 0 et, pour


p = 1, 2, ... , n - 1 : y'P>(x 0) = y\t.

Cas où les données sont seulement supposées continues

Il peut être utile de savoir ce qui se passe pour une équation différentielle vecto-
rielle X' = f(t, X) lorsque la fonction donnée./ est seulement supposée continue (et
non plus nécessairement lipschitzienne en X). Dans ce but nous énoncerons, sans la
démontrer, la proposition suivante :
111.2.4 Théorème de Cauchy-Arzela. Soit E u11 e.v.11. de dimension finie, U un ouvert
de R x E, et f: (1, x) r-> .f (t, x) une application continue de U dans E.
Pour tout point (t 0 , x 0 ) de U, il existe au moins une solution de l'équation dif
férentiel!e

(1) X' = f(t, X)

définie sur un voisinage de t 0 et satisfaisant â X(t 0 ) = x 0 .

* Indications (1 ). La démonstration est fondée sur la construction de solutions


approchées (2) de (1) définies de la manière suivante :

( 1) Pour les détails de la démonstration, cf. [9] ou [12].


<2) Cette méthode est celle que l'on utilise en pratique pour calculer des valeurs numériques
approchées des solutions de ( 1).
106 Chapitre III

Désignons par V un voisinage compact du point x 0 dans E, et par h un nombre > 0


tels que l'ensemble-produit [t 0 , t O + h] x V soit contenu dans U : et soit

une subdivision de l'intervalle J = [t 0 , t O + h]. On montre qu'il est possible de choi-


sir h > 0 assez petit pour qu'il existe une fonction vectorielle X0 , continue sur J. dont
le graphe soit contenu dans J x V, vérifiant X 0(t 0 ) = x 0 et pour r E [1,, 1, + 1) :

(k = O. 1, ... , p - 1).

Les fonctions X 0 sont uniformément équicontinues sur J. Si (ô,)YEN désigne une


suite de subdivisions dont les pas tendent vers zéro, le théorème d'Ascoli (cf. [9])
montre qu'il existe une suite uniformément convergente, extraite de la suite (X0.J.
La limite X de cette suite est une solution de (1 ), définie sur l'intervalle J = [t 0 • t 0 + h],
satisfaisant à X(t 0 ) = x 0 . On démontre de même l'existence d'une solution de (1)
sur un intervalle [t O - h, t 0 ], avec h > O.]
On prendra garde que cc résultat n'est plus vrai si E n'est pas de dimension finie.

• Si la fonction f n'est pas lipschitzienne par rapport à la seconde variable,


l'exemple suivant montre que (1) peut admettre plusieurs solutions, définies
sur un même voisinage de t 0 , et satisfaisant à X(t 0 ) = x 0 .
Exemple. L'équation différentielle scalaire :

y' = t Iy 1
113

admet deux solutions définies sur tout R, et vérifiant y(O) = 0 : la fonction


nulle et la fonction x 1-+ x I x 1112 . En effet la fonction y 1-+ y 113 n'est pas
lipschitzienne au voisinage de y = O.
Si E = R", et si la fonction f est seulement supposée continue au voisinage
du point (t 0 , x 0 ), le problème de Cauchy relatif à (1) et à ces données a donc
au moins une solution, mais il peut en avoir plusieurs.

§ III.3 CAS D'UNE ÉQUATION NON RÉSOLUE


PAR RAPPORT AUX DÉRIVÉES

Considérons d'abord une équation différentielle numérique de la forme

(1) F(x, y, y') = 0


où F : (x, y, z) 1-+ F(x, y, z) désigne une fonction numenque de classe C 1
sur un ouvert Q de R3, et posons le problème suivant :
Le point (x 0 , y 0 ) E R 2 étant donné, déterminer toutes les solutions de (1)
satisfaisant à y(x 0 ) = x 0 .
Pour résoudre ce problème, il faut d'abord chercher les racines de l'équa-
tion (à une inconnue z) : F(x 0 , y 0 , z) = O.
IIl.3 Exemples et applications. Equations différentielles non linéaires 107

Soit zx l'une d'elles (s'il en existe). Si on a :

on sait qu'il existe un voisinage V du point (x 0 , y 0 ) dans R 2 , un voisinage I


de zx dans R, et une application j~ : V - I, de classe C 1, tels que les rela-
tions (x, y, z) E V x I et F(x, y, z) = 0 soient équivalentes à :

(x, y) EV et z = fix, )').

(C'est le cas élémentaire du théorème des fonctions implicites, cf. tome 2,


théorème VI. 3. 1). Chaque solution de l'équation différentielle

est alors une solution de (1 ).


Réciproquement, soit y une solution de classe C 1 de (1) satisfaisant à
et

Par continuité, sa dérivée vérifie y'(x) E I pour x assez voisin de x 0 , donc

y'(x) = .f~[x, y(x)] ;


en d'autres termes, y est une solution de (EJ sur un voisinage de x 0 .
Une étude plus approfondie permettrait d'établir le résultat suivant, que
nous admettrons :
111.3.1. Soit F une fonction numérique de classe C 1 sur un ouvert Q de R 3 ,
et soit (x 0 , y 0 ) E R2 tel que l'équation F(x 0 , y 0 , z) = 0 admette
p racines distinctes z 1, z 2, ... , zP vérifiant (x 0, Yo, z,,) E Q (1 ~rx.,,;;_p) et

ôF
ôz (x 0 , Yo, zJ =I= 0 (ex = l, 2, ... , p).

Il existe alors un intervalle ouvert I de R, contenant le point x 0 , sur


lequel l'équation différentielle

(1) F(x, y, y') = 0

admet exactement p solutions y 1 , y 2 , ... , Yv vérifiant y(x 0 ) = Yo,


pouvant être numérotées de manière que Ya vérifie yix 0 ) = zx
(1 ., ;;_ (X ~ p).
Remarque. Lorsque nous voudrons énoncer cette proposition en langage
abrégé, nous dirons simplement que l'équation (1) admet p solutions locales (1),

(1) Cf. note(') page 103.


108 Chapitre III

définies au voisinage de x 0 et vérifiant y(x 0 ) = y 0 . Mais il ne faut pas en conclure


que le nombre des solutions maximales (i.e. non prolongeables) de (]), véri-
fiant cette condition, est égal à p. En effet, si l'on essaie de prolonger l'une
des solutions y, dont III. 3 .1 affirme l'existence, on peut aboutir à des valeurs
de x vérifiant F; [ x, yh:), ya(x)] = O. Dans ce cas il n'est pas impossible que
cette solution y, admette plusieurs prolongements.
Exemples
1. Considérons l'équation différentielle

(2) y'2 = 1 - y2 ;
et soient x 0 , y 0 ER tels que I y 0 1 =/= 1. On montre facilement que (2) admet
deux solutions Yi, y 2 , définies sur tout R et vérifiant y(x 0 ) = y 0 , à savoir

y 1 (x) = Yo cos (x - x 0 ) + Ji - Yü sin (x - x 0 ),


Ji(x) = Yo cos (x - x 0 ) - JI - Y5 sin (x - x 0 );

et il existe un voisinage de x 0 sur lequel il n'en existe pas d'autre. (En effet
les solutions de (2) dont la dérivée ne s'annule pas vérifient l'équation du
second ordre y" + y = O.)
2. Considérons l'équation différentielle

(3) y' 2 - xy' +y = 0 ;

et soit (x 0 , y 0 ) E R 2 tel que Xü - 4 y 0 > O. Il existe alors deux solutions


de (3) vérifiant y(x 0 ) = y 0 , à savoir les fonctions affines :

yz(x) = m 2 x - m~ ,

Figure 2.
111.3 Exemples et applications. Equations différentielles non linéaires 109

où m 1 , m 2 désignent les racines de l'équation m 2 - mx 0 + y 0 = 0 : en effet


l'équation (3) est une équation de Clairaut (voir § 10). Mais l'équation (3)
admet aussi la solution singulière y 3 (x) = x 2 /4 (voir plus loin) ; et il est
possible de construire d'autres solutions de (3) que y 1 et y 2 , définies sur tout R
et vérifiant y(x 0 ) = y 0 : il suffit de raccorder convenablement les fonc-
tions y 1 , y 2 , y 3 , en utilisant leurs graphes (le graphe de y 3 est une parabole ;
les graphes de y 1 , y 2 sont des tangentes à cette parabole, voir Fig. 2).

Solutions singulières

Revenons au cas d'une équation différentielle du premier ordre de la


forme (1). Il peut exister, bien entendu, des solutions de (1) vérifiant, en cer-
tains points, la relation :

(4) :: [x, y, y'(x)] = 0,

où :: désigne la dérivée par rapport à la troisième variable : pour ces valeurs


de x le théorème de Cauchy-Lipschitz ne s'applique pas, et il peut exister
plusieurs solutions de (1) prenant la même valeur en l'un de ces points.
Par exemple, l'équation différentielle y' 2 = I - y 2 admet deux solutions
vérifiant y(0) = 0, à savoir les fonctions : x H sin x et x H - sin x.
• Il peut même arriver (mais ce cas est relativement plus exceptionnel) qu'il
existe des solutions de (1) vérifiant (4) en chaque point de leur intervalle de
définition. De telles solutions sont dites singulières. Plus généralement, nous
poserons la définition suivante :
Définition 111.3.1. Considérons un système différentiel numérique de la forme
(5) (i = 1, 2, ... , n)
où F 1 , F2 , ••• , Fn désignent des fonctions numériques de classe C 1 sur
un ouvert de R 2 "+ 1 .
Une solution du système (S) est dite singulière si, en tout point x de
son intervalle de définition, elle vérifie la relation :

En particulier, soit F une fonction numérique de classe C 1 sur un ouvert


de R"+ 2 ; une solution de l'équation différentielle
F(x, y, y', ... , y<n>) = 0
sera dite singulière si, en tout point x de son intervalle de définition, elle vérifie

ôF< >[x, y(x), y'(x), ... , y<">(x)] = 0.


ôy"
110 Chapitre Ill

L'introduction des inconnues auxiliaires zi(x)=y!il(x) (i= 1, 2, ... , n-1)


nous ramène en effet à la définition précédente.
Exemple. L'équation différentielle (déjà étudiée)

(3) y' 2 - xy' +y = 0

admet pour seule solution singulière la fonction y : x H x 2 /4. En effet, si


on pose f (x, y, z) = xz - z2 - y, on a : J;(x, y, z) = x - 2 z ; et la fonc-
tion y(x) = x 2 /4 est la seule vérifiant à la fois

J(x, y(x), y'(x)) = 0 et J;(x, y(x), y'(x)) = 0.

Intégrales premières

Considérons une équation différentielle numérique d'ordre n, soit

(6) F(x, y, y', ... , y<•l) = 0.

On appelle intégrale première de cette équation toute fonction numérique G de


n + I variables numériques x, y, y', ... , y<•- Il vérifiant

(7) G [ x, y(x), y'(x), ... ,y<•- l)(x)] = Cte


pour toute solution y de (4), et pour tout x appartenant à l'intervalle de définition
de cette solution.
Nous ne ferons pas ici la théorie des intégrales premières, qui s'étend d'ailleurs aux
systèmes différentiels d'ordre quelconque ; mais nous devons signaler qu'elle joue un
rôle important en Mécanique (le théorème de l'énergie cinétique et celui du moment
cinétique fournissent souvent des intégrales premières).
Si on connaît une intégrale première non constante de (6), l'intégration de l'équation
différentielle (6) se ramène à celle des équations (7), qui sont seulement d'ordre n-1,
d'où l'intérêt pratique des intégrales premières. On notera cependant que toute solu-
tion de (7) n'est pas nécessairement une solution de (6).
Cette méthode sera appliquée plus loin aux équations différentielles de la
forme y" = f(y). Une telle équation admet pour intégrale première la fonction

G(y, y') = y' 2 - 2 F(y),

où F désigne une primitive de f (voir § 5).

§ III .4 CAS ÉLÉMENTAIRES. ÉTUDE LOCALE (1)

Dans ce §, nous allons étudier quelques cas très simples d'équations diffé-
rentielles numériques du premier ordre ; et, sur chacun de ces exemples,
nous vérifierons le théorème de Cauchy-Lipschitz.

( 1) Ce § est particulièrement destiné aux étudiants des classes de Mathématiques supérieures.


l/1.4 Exemples et applications. Equations différentiel/es non linéaires

Dans ces exemples, et au cours de ce chapitre, il nous sera souvent commode


d'adopter les notations de la théorie des équations différentielles totales.
Définition III .4 .1. Soient P, Q deux fonctions numériques définies et continues
sur un ouvert V de R 2 ; et soit y une fonction numérique définie sur
un intervalle I de R, dont le graphe soit contenu dans V.
On dit que la fonction y est une solution de l'équation différentielle
totale (1) :

(!) P(x, y) dx + Q(x, y) dy = 0

si, pour tout x E /, elle admet une différentielle vérifiant

P[x, y(x)] dx + Q[x, y(x)] dy = 0.

Pour qu'il en soit ainsi, il faut et il suffit que y soit dérivable sur / et que
sa dérivée vérifie :

(Vx E /) P [x, y(x)] + Q [x, y(x)] y'(x) = 0.

En d'autres termes : les solutions de l'équation différentielle totale (1) sont


les solutions de l'équation différentielle

(2) A (x, y) + B(x, y) y' = 0 .

Cas d'une équation de la forme

(3) 1 j;(;'K, y) dx + J;:(x, y) dy = 0

où f désigne une fonction numérique de classe C 1 sur un ouvert V de R2 .


L'équation (3) équivaut à :

ddX (f[x, y(x)l) = 0 .

En conséquence : pour qu'une fonction numenque y, définie et dérivable


sur un intervalle I de R, soit une solution de (3), il faut et il suffit que son
graphe soit contenu dans V et qu'elle vérifie :

f [ x, y(x)] = Cte .

Désignons par (x 0 , y 0 ) un point de U. Les solutions de (3) qui vérifient


y(x 0 ) = y 0 sont les fonctions définies implicitement par les relations

f[x, y(x)] = f(xo, Yo) et

( 1) Cette définition n'est qu'un cas particulier d'une notion plus générale (cf. [9]).
112 Chapitre Ill

Par application du théorème des fonctions implicites (cf. tome 2, p. 235)


on a immédiatement :
111.4.1. Quel que soit le point (x 0 , y 0 ) de V vérifiant J;:(x 0 , y 0 ) # 0, il existe
un intervalle I de R, contenant le point x 0 à son intérieur, sur lequel
Il l'équation (3) admette une solution unique vérifiant y(x 0 ) = y 0 .
On retrouve ainsi, dans ce cas particulier, les résultats découlant du théo-
rème de Cauchy-Lipschitz.
Exemple. Soit à intégrer l'équation différentielle

(4) y2 - x2 + 2 xyy' = 0 .

On construit facilement une fonction f vérifiant

et J;: = 2 xy;

par exemple, on peut prendre

f (x, y) = xyz - ½x3 .

L'équation (4) s'écrit alors : J;(x, y) dx + f;'.(x, y) dy = 0 ; et ses solu-


tions sont données implicitement par

xy 2 - ½x 3 = C = Cte ,
soit :

y(x) = ± ✓x
~3 T A •

On verrait de même que les solutions de l'équation différentielle

2 xy + (x 2 - y 2 ) y' = 0

sont données implicitement par :

x2 y - ½y 3 = C = Cte .

Facteurs intégrants

Lorsqu'on essaie de ramener le cas général d'une équation différentielle totale de


la forme (l), à celui d'une équation de la forme (3), on est conduit à la notion de fac-
teur intégrant.

Définition III. 4. 2. Revenons aux notations de la définition III .4. 1. On dit qu'une
~ fonction numérique À, définie sur U, est un facteur intégrant de l'équation (1),
~ s'il existe une fonction numérique .f, différentiable sur U, vérifiant J; = ÀP
et J; = },Q.
111.4 Exemples et applications. Equations différentielles non linéaires 113

Nous ne ferons pas ici la théorie des facteurs intégrants, qui sort du cadre de notre
programme (1) ; et nous nous bornerons à la remarque suivante :
Si À est un facteur intégrant de (1), ne s'annulant pas sur U, les solutions de (1) sont
définies implicitement par f (x, y) = Cte, où f désigne l'une des fonctions numériques
vérifiant

df = ),(P dx + Q dy) .

Exemple. L'équation différentielle

(5) y2 - x2 - 2 xyy' = 0

n'est pas du type (3), car il n'existe pas de fonction numérique f vérifiant

J;'. = - 2 xy.

Par contre, on a :

- 2 xy Ô ( X )
(x2 + y2)2 = ôy x2 + y2 ·

La fonction À : (x, y) 1 2 2 est donc un facteur intégrant de (5) sur le plan


H 2
+y) (x
privé de l'origine ; et (5) admet pour solutions les fonctions définies implicitement par :

X = C avec C = Cte (C #- 0).


x2 + y2 ,

Equations à variables séparées

Définition 111.4.3. On appelle équation à variables séparées toute équation


différentielle totale de la forme

(6) P(x) dx + Q(y) dy = 0,

où P, Q désignent des fonctions numériques respectivement définies


et continues sur des intervalles /, J de R.

Désignons par A une primitive de P sur /, et par B une primitive de Q sur J.


Alors l'équation (6) s'écrit :

A'(x) dx + B'(y) dy = 0.

Elle est évidemment du type (3) (cf. p. 111), avec f(x, y) = A (x) + B(y).

(1) Pour l'étude des facteurs intégrants, cf. [9].


114 Chapitre Ill

Ses solutions sont donc définies implicitement par :

A (x) + B(y) = Cte, soit : J P(x) dx + f


Q(y) dy = Cte ;

et l'intégration de (6) revient à chercher les réciproques locales des fonctions

B = f Q(y) dy.

Exemple. Considérons l'équation différentielle


x3 y' + y3 = 0.
Sur le plan privé des droites x = 0, y = 0, cette équation équivaut à l'équa-
tion à variables séparées :

Ses solutions sont définies implicitement par

1 1
2 +2 = Cte = C, soit y=±
y X

Cas particulier
Parmi les équations à variables séparées, il faut mentionner le cas particulier
des équations différentielles de la forme
(7) y' = f(y)
où f désigne une fonction numérique continue sur un _intervalle / de R.
Si f ne s'annule pas sur/, l'équation (7) se met sous la forme
dy
f(y) = dx;

si donc G désigne une primitive de 1/l sur /, les solutions de (7) sont données
implicitement par :

G(y) = x - X0 , avec x 0 = Cte.

Or la fonction f garde un signe constant sur / (puisque, par hypothèse,


.f ne prend pas la valeur 0). Donc G est une fonction strictement monotone
sur / ; et les solutions de (7) sont les fonctions y : x f---+ G - 1 (x - x 0 ), en
désignant par G - i la réciproque de G.
Par ailleurs, pour chaque zéro y 0 de /; la fonction constante y = y 0 est
une solution de (7).
lll.4 Exemples et applications. Equations différentielles non linéaires 115

Equations différentielles se ramenant au premier ordre

Dans ce qui suit, nous allons passer en revue quelques équations différen-
tielles du second ordre dont l'intégration se ramène à celle d'une équation
du premier ordre, éventuellement suivie· d'une quadrature.

a) Equation de forme y" = f(y').


Dans ce cas, l'introduction de l'inconnue auxiliaire y' = z nous ramène
à l'équation z' = f (z). On obtient ensuite y par une quadrature.

b) Equation de la forme

(8) y" = f(y, y')·

Si on a à intégrer une équation de cette forme, on commence par en cher-


cher les solutions constantes : il est évident que la constante y 0 est une solution
de (8) si, et seulement si, elle vérifie f (y 0 , 0) = O.
Cherchons ensuite les solutions de (8) dont la dérivée ne s'annule pas :
ces solutions étant strictement monotones, il suffit de déterminer leurs réci-
proques. A priori, si <p : y 1--+ x = <p(y) est la réciproque d'une solution
de (8), la fonction y 1--+ <p(y) + x 0 est aussi, pour chaque x 0 E R, la réci-
proque d'une solution de (8). Ce fait laisse prévoir que les réciproques des
solutions de (8) vérifient une équation différentielle plus simple.
En effet, si y est une solution de (8), sa réciproque y = <p- 1 satisfait à

'( ) 1 "( ) 1 d ( 1 ) - y"(x) ( )


<p Y = y'(x) et <p y = y'(x) dx y'(x) = y' 3 (x) , avec x = <p y .

La fonction <p vérifie donc l'équation différentielle

<p ,, = - 3
<p, . r( 1 ) '
y, <.p'

et sa dérivée u = <.p' vérifie l'équation du premier ordre

(9) u'(y) = - u 3 f~·, ~) .

Réciproquement, si u est une solution de (9) ne prenant pas la valeur O sur


un intervalle J, ses primitives sont des fonctions strictement monotones dont
les réciproques vérifient (8).

Remarque. Dans certains cas, il est plus commode de chercher à déter-


miner la fonction z = 1/u = y' o y- 1 : on dit alors, par abus de langage, que
l'on prend y' pour inconnue et y pour variable (cf. exercice III. 9).
Dans le § qui suit, nous allons étudier le cas particulièrement important,
d'une équation de la forme y" = f (y).
116 Chapitre Ill

c) Equation homogène par rapport à l'inconnue et ses dérivées


Considérons une équation différentielle du second ordre de la forme
F(x,y,y',y") = 0,

où F désigne une fonction numérique de quatre variables, homogène de degré


quelconque par rapport aux trois dernières. Si on suppose que l'inconnue y
ne s'annule pas, on se ramène, après division par une puissance convenable
de y, à une équation de la forme

(10) ( y'y, y")


G x, y = 0.
Introduisons l'inconnue auxiliaire u = y' /y. On a :

soit : y" = u' + u2


y

Donc u doit vérifier l'équation du premier ordre

(li) G(x, u, u' + u2 ) = 0.

Réciproquement, si u est une solution de (11), toute solution non nulle y


de l'équation y' = uy est une solution de (10). L'intégration de (10) se ramène
donc à l'intégration de (11), suivie d'une quadrature (cf. exercice III .10).

Plus généralement, considérons une équation différentielle d'ordre n de la forme

( iy
G x, , y" , ... y<•>)-
y y
- 0

et introduisons l'inconnue auxiliaire u = y' /y. Par récurrence, on démontre que, pour
chaque entier p = 2, 3, ... , n, lequotienty<P>/y s'exprime au moyen de u, u', u", ... , u<p-1).
On est donc ramené à une équation différentielle d'ordre n - l à l'inconnue u.

§ III. 5 ÉQUATIONS DE LA FORME y" = f(y)

En Mécanique, on a souvent à intégrer des équations différentielles sca-


laires du second ordre de la forme

(1) y" = f(y)'

où f désigne une fonction numérique continue sur un intervalle J de R.


Remarquons d'abord que la relation (1) implique

(2) y' y" = y' f (y) ,


J/1.5 Exemples et applications. Equations différentie/les non linéaires 117

c'est-à-dire

en désignant par F une primitive de f


Chaque solution de (1) vérifie donc une équation différentielle de la forme

(3) y' 2 = 2 F(y) + C, avec C = Cte.


(En d'autres termes : la fonction G définie par G(y, y') = y' 2 - 2 F(y) est
une intégrale première de (1) ; voir fin du § 3).
Réciproquement, toute solution deux fois dérivable de l'une des équa-
tions (3) vérifie (2), et vérifie donc (1) sur tout intervalle sur lequel sa dérivée
ne s'annule pas. D'autre part, les solutions de classe C 1 de (3), dont la dérivée
ne s'annule pas, vérifient l'une ou l'autre des équations différentielles

y' = e J2 F(y) + C, avec e = ± 1;

et elles sont définies implicitement par

x - Xo = e f dy
J2 F(y) + C'
avec x 0 = Cte

(voir § 4).
L'intégration locale de (1) se ramène donc à deux quadratures : la première,
pour avoir une primitive de f, et la seconde pour avoir une primitive de

J2F+ C

Il faut cependant noter que l'intégration de (1) n'est pas complètement


équivalente à celle des équations (3). En particulier, (1) n'admet pour solu-
tions constantes que les fonctions y = y 0 , où y 0 désigne un zéro de f; par
contre, toute fonction constante est solution de l'une des équations (3) pour
une valeur convenable de la constante C.
Avant d'aborder le problème de l'intégration globale de (1), nous énon-
cerons la proposition suivante, dont la démonstration est immédiate :
III. 5 .1. Soit y une solution de (I) définie sur un intervalle I de R ; et soit a
un réel quelconque.
Alors la fonction x f---+ y(x + a) est une solution de (1) sur l'inter-
valle translaté I - a ; et la fonction x f---+ y(2 a - x) est une solution
de (I) sur l'intervalle symétrique de I par rapport à a.
Nous allons maintenant étudier les solutions de (1) en nous plaçant dans
les hypothèses du théorème de Cauchy-Lipschitz. Nous supposerons donc
que la fonction donnée f est localement lipschitzienne sur son intervalle de
définition J. Pour plus de commodité, nous supposerons que J est un intervalle
118 Chapitre Ill

ouvert ; et nous chercherons à déterminer la solution maximale de (1) véri-


fiant les conditions initiales

(4) et

où x 0 , y 0 , y~ sont des réels donnés tels que y 0 E J.


La discussion sera fondée sur le fait que, d'après l'étude précédente, cette
solution vérifie :

y' 2 (x) = y~2 + 2 f y(x)

Yo
f (u) du.

Pour abréger, nous poserons :

(\fy E J) <p(y) = y~2 + 2f Y f (u) du


Yo

On a alors <p(y 0 ) = y~2 ; <p[y(x)] ~ 0, et :

y'(x) J <p[y(x)]
= s1 y'(x) ~ 0

y'(x) = - J <p[y(x)] SI y'(x) ~ 0.

Premier cas : y~ =0 et f(y 0 ) =0


Sionaàlafoisy~ = Oetf(y 0 ) = 0,lasolutionmaximalede(l)quivérifie(4)
est la solution constante y = y 0 (définie sur R).

Deuxième cas : y~ #- 0

En changeant, au besoin, la fonction inconnue en son opposée, on peut


se ramener au cas y~ > 0 (le changement de y en - y revient à remplacer
la fonctionf par la fonction y ~ - f(- y)). Au voisinage de x 0 , on a alors:

y'(x) = J <p[y(x)] , d'où X - Xo = f


Y

Yo~·
du

La solution de (1) qui vérifie (4) est donc, au voisinage de x 0 , la réciproque


de la fonction

1/1 : Y ~ Xo + fJ
Yo
r du
<p(aj .

Pout préciser, désignons par 1 0 le plus grand sous-intervalle de J, conte-


nant y 0 , sur lequel <p ne s'annule pas. Puisque <p est continue, 1 0 est un sous-
intervalle ouvert de J, et on a <p(y) > 0 sur 1 0 .
Ill.5 Exemples et applications. Equations différentielles non linéaires 119

La fonction numérique i/J, définie sur J 0 par

i/J(y) = Xo + fJ y

Yo
-==
du

<p(u)

est strictement croissante et de classe C 2 (puisque <p est de classe C 1 ). L'image


i/J(J0 ) de J 0 par i/1 est un intervalle ouvert / 0 de R contenant x 0 ; et la fonction

est une solution de (1 ), définie sur / 0 , vérifiant les conditions (4).


Il nous reste à voir si cette solution peut, ou non, être prolongée sur un
intervalle strictement plus grand que J 0 .

Discussion

Posons / 0 = ]a, b[ et J 0 = ]a, /3[ ; d'après les hypothèses, on a :

- ro ,( a < x 0 < b ,( + ro , - ro ,( a < y 0 < /3 ,( + ro ;

et, par construction, y(x) tend vers /3 [resp. a] lorsque x tend vers b [resp. a].
Nous étudierons d'abord le comportement de y au voisinage de b.
a) Si f3 est une extrémité de J, alors /3 $ J (puisque J est supposé ouvert) ;
la solution y n'est donc pas prolongeable au point b.
b) Si f3 E J, alors nécessairement <p(/3) = 0 (sinon, ]a, /3[ ne serait pas le
plus grand sous-intervalle de J, contenant y 0 , sur lequel on ait <p(y) =I= 0).
Etudions donc la convergence au point /3 de l'intégrale définissant i/J.
• Supposons d'abord <p'(/3) = 2f(/3) = O. Alors, du fait que f est locale-
ment lipschitzienne, on a, au voisinage de /3 :

f(y) = O(y - /3), d'où <p(y) = O(y - /3)2 ;

et l'intégrale f fi
y <p(u)
Yo
~
est divergente. Donc i/J(y) tend vers + ro quand y

tend vers /J. En d'autres termes, on a ici b = + ro, et la solution y ne peut


évidemment être prolongée au-delà de b (voir Fig. 3a et 3c).

• Si on a <p'(/3) = 2f(/3) =I= 0, le rapport <p(y)/3 a une limite finie non nulle
y-
lorsque y tend vers /3. Dans ce cas, l'intégraleifi du est convergente, et
Yo J <p(u)
on a

b = Xo + fJ
fi
Yo
du
<p(u) .

LELONG-FERRAND et ARNAUDIÈS. - 4. Equations difjërentielles. intégrales multiples


120 Chapitre III

y y

ex ex

0 X 0 x0 b 2 b - x0 X

Figure 3 a. Figure 3b.

y
y

! a
0 2 a - x0 a x 2a-b 2a-x 0 a O x0 b 2b-x 0 2b-a x
Figure 3c. Figure 3d.

De plus, on a :
Iim y(x) =
x--+b
f3 ; lim y'(x) = lim
x-b x-b
J cp[y(x)] = lim cp(y) =
y--+p
0.

Prolongeons la fonction y au point b en posant y(b) = f3 ; et, pour tout


x E ]b, 2 b - a[, posons y(x) = y(2 b - x) (voir Fig. 3b).
La fonction ainsi obtenue est continue sur l'intervalle ]a, 2 b - a[ ;
d'après III. 5. 1, c'est une solution de (1) sur chacun des intervalles ]a, b[
et ]b, 2 b - a[ ; enfin elle vérifie

lim y'(x) = 0 ; Iim y"(x) = limf [y(x)] = f (/3) .


x-b,x"Fb

On en déduit facilement qu'elle est deux fois dérivable au point b, et vérifie

y'(b) = 0, y"(b) = f(/3).


(Au voisinage de b, on a en effet :

y'(x) = (x - {J)f(/3) + o(x - /3),


d'où:
y(x) - f3 = ½(x - /3) 2 f (/3) + o(x - {3) 2 •

On en déduit d'abord l'existence de y'(b) = 0, puis celle de y"(b) = f(/3).)


l/1.5 Exemples et applications. Equations différentielles non linéaires 121

La fonction y ainsi prolongée est donc une solution de (1) sur tout l'inter-
valle ]a, 2 b - a[ ; et elle vérifie

(5) y(x) = y(2 b - x) pour tout x E ]a, 2 b - a[ .

Par un raisonnement analogue, en supposant que IX E J et que a est fini,


on verrait de même que l'on peut prolonger la solution y à tout l'inter-
valle ]2 a - b, b[ en posant :

(6) y(a) = IX et y(x) = y(2 a - x) pour tout x E ]2 a - b, a[

(voir Fig. 3c).


Ces résultats nous permettront plus loin d'obtenir la forme des solutions
maximales de (1) (voir p. 122).

Troisième cas : y~ =0 et /(y 0 ) =I= 0

Supposons maintenant que l'on ait y~ = 0 et .f(y0 ) =I= 0 ; et soit y une


solution de (1) vérifiant y(x 0 ) = y 0 , y'(x 0 ) = Y~-
Pour x =I= x 0 et I x - x 0 1 assez petit, y'(x) est du signe du produit

En changeant au besoin y en - y, on peut supposer que l'on a .f (y 0 ) = y~ > O.


On a alors

y'(x) = J <p[y(x)] pour


et

y'(x) = - J <p[y(x)] pour

En fait, il est facile de voir que l'on a

y(2 x 0 - x) = y(x) ,

ce qui permet de se limiter à l'étude de y(x) pour x ~ x 0 •


En effet, la fonction z : x f---+ y(2 x 0 - x) est une solution de (1) qui vérifie
aussi z(x 0 ) = y 0 et z'(x 0 ) = 0, et qui coïncide par conséquent avec y au
voisinage de x 0 •

L'intégralef Y ~ étant convergente (puisque y 0 est un zéro simple de <p)


Yo V <p(u)
on voit, comme dans le cas précédent, que, pour x ~ x 0 , y est la fonction
réciproque de la fonction :

t/; :y f---+ Xo + iy

Yo
du
~-
V <p(u)
122 Chapitre III

Nous ne poursuivrons pas plus avant l'étude de ce cas, car il suffit de se


placer en un point quelconque d'abscisse x 1 > x 0 pour être ramené à l'étude
d'une solution vérifiant y'(x 1 ) > O. Ce cas présente cependant un grand
intérêt du point de vue de la Mécanique ; car l'étude que nous venons de faire
montre dans quel sens a lieu le « mouvement commençant » du point mobile y
lorsque sa vitesse initiale est nulle.
Notons que, dans chaque cas, nous avons pu construire une solution de (l),
définie au voisinage de x 0 et vérifiant (4). Une étude plus attentive permettrait
de prouver directement l'unicité de cette solution, sans faire appel au théo-
rème de Cauchy-Lipschitz.

Forme des solutions maximales de (1)

Pour avoir la forme générale des solutions maximales de (1 ), autres que


les solutions constantes, nous pouvons toujours nous ramener au deuxième cas
étudié ci-dessus. Avec les notations utilisées dans cette discussion, nous
pouvons alors distinguer quatre situations possibles :
a) Si la solution y considérée n'est prolongeable ni en a ni en b, c'est évi-
demment une solution maximale qui croît de (J( à P lorsque x croît de a à b
(voir Fig. 3a).
b) Si y est prolongeable en b, mais non en a, on obtient une solution maxi-
male définie sur l'intervalle ]a, 2 b - a[ : la relation y(2 b - x) = y(x) montre
en effet que cette solution ne pourrait être prolongée au point 2 b - a que
si elle était prolongeable en a. La solution obtenue présente un maximum,
égal à p, pour x = b. Son graphe est symétrique par rapport à la droite x = b
(voir Fig. 3b).
c) Si y est prolongeable en a mais non en b, on obtient de même une solu-
tion maximale définie sur l'intervalle ]2 a - b, b[. Cette solution présente un
minimum, égal à (J(, pour x = a. Son graphe est symétrique par rapport à
la droite x = a (voir Fig. 3c).
d) Si y est prolongeable à la fois en a et en b, son prolongement est d'abord
défini sur l'intervalle [2 a - b, 2 b - a] par les relations
(7) y(2 a-x)=y(x); y(2 b-x)=y(x); y(a)=O( et y(b)=P.

(voir Fig. 3d).


Mais les relations (7) entraînent y[ x + 2(b-a)] = y(x) pour x E [2 a -b, a].
Il est alors facile de prolonger y sur tout R en une fonction périodique,
de période 2(b - a) : il suffit de poser
y(x) = y[x - 2 n(b - a)] pour tout n E Z
et tout x E [a + 2 n(b - a), 2 b - a + 2 n(b - a)] .

D'après III. 5 .1, on voit immédiatement que la fonction ainsi obtenue


est une solution de (1) sur R ; et son graphe est symétrique par rapport à
chacune des droites x = a + n(b - a) (n E Z).
Ill.5 Exemples et applications. Equations différentielles non linéaires 123

En groupant ces derniers résultats avec l'étude du troisième cas ci-dessus,


nous pouvons énoncer :
Pour que l'équation différentielle y" = f (y) admette une solution périodique
non constante vérifiant y(x 0 ) = y 0 et y'(x 0 ) = y~, il faut et il suffit que la
fonction

admette deux zéros simples distincts et, f3 vérifiant et ~ y 0 ~ {3, tels que <p
n'admette pas d'autre zéro sur [et, {3]. La plus petite période de cette solution
est alors égale à

Interprétation mécanique

L'équation différentielle (1) est celle qui détermine le mouvement d'un


point matériel M de R, de masse l, soumis à une force dont la mesure est
égale à f (y) lorsque son abscisse est y.
La discussion précédente montre que le mouvement du point M ne peut
s'arrêter que lorsque M sort du domaine de définition de f (ce qui était à
prévoir du point de vue physique ! ). De plus, le mouvement de M change
de sens aux points où sa vitesse s'annule ; la relation (3) montre que la vitesse
numérique de M ne dépend que de sa position. De façon plus précise, on peut
montrer que les vitesses algébriques du point M, lors de deux passages consé-
cutifs en un même point de R, sont opposées.
Le cas le plus intéressant est le cas d) : dans ce cas, on dit que le point M
est animé d'un mouvement oscillatoire d'amplitude /3 - et et de période
T = 2(b - a).
Exemples
l. On peut vérifier les résultats précédents dans le cas de l'équation diffé-
rentielle
(8) y"= - w2 y (w = Cte, w > 0)
dont nous connaissons par ailleurs les solutions ; la solution de (8) qui vérifie
y(x 0 ) = Yo et y'(x 0 ) = y~ satisfait à

y'2(x) = y~2 + w2(Y6 - y2) .

On a donc ici q>(y) = J'l + w 2(Y6 - y 2). Si y 0 = y~ = 0, la solution y est


constante. Sinon, p admet pour racines simples les nombres ± /3,
J
avec f3 = Y6 + y~2 /w 2 . On retrouve le fait que les solutions de (8) sont
124 Chapitre III

des fonctions périodiques, de période

T=2fp dy =~-
-p Jy'i + w2(y2 - Y6) w

(Rappelons que, par intégration directe de (8), on a

y(x) = y 0 cos (wx) + y~ sin (wx) .


w

2. Considérons l'équation différentielle

"
(9) y = -m2, (w > 0, y> 0)
y-

qui détermine le mouvement rectiligne d'un point soumis à l'attraction new-


tonienne d'une masse ponctuelle placée à l'origine.
On a ici :

<p(y) = y'2
0
+ w2(! __!_)
Y Yo
(Yo > 0) -

La fonction <p a un zéro simple si y~2 < w 2 /y 0 . Si Y'i ~ w 2/y 0 elle n'a pas
de zéro sur Rt. Pour simplifier, nous n'étudierons la solution y, vérifiant
y(x 0) = y 0 et y'(x 0) = y~, que pour les valeurs de x ~ x 0 (c'est le cas inté-
ressant en Mécanique); et nous laissons au lecteur le soin de vérifier les
résultats suivants :
a) Si y~ ~ w/Jy 0, la fonction y croît de y 0 à + oo quand x croît de x 0
à + 00. 2
b) S1. on a 0 < y ,0 < w /J-
y 0, 1a fonction
. y croit
, de y 0 a, y 1 = 2
Yo w ,
2
w - YoYo
' d e x 0 a' x 1 = x 0
1orsque x croit + J Y! dy
Ci:-. E nsmte
. y d'ecro1t
' d e y 1 a' 0
o v <p(y)

quand x croît de x 1 à x 2 = x 1 Y +
✓ <p(y)
I Y1 d
; et elle n'est pas prolongeable
0
au-delà de x 2 , car sa dérivée tend vers - oo en ce point.
c) Si on a y~ ~ 0, la fonction y décroît de y 0 à O lorsque x croît de x 0 à

Xo + f yo

0
dy
J<p(y).

Les résultats ont été schématisés sur la figure 4, en prenant x 0 = O.


En aucun cas le mouvement n'est périodique : le point mobile considéré
s'éloigne à l'infini &_y~ ~ w/Jy 0 ; il aboutit à l'origine avec une vitesse
infinie si y~< w/Jy 0.
lll.5 Exemples et applications. Equations différentielles non linéaires 125

Figure 4.

On pourra noter que les graphes des solutions tournent leur concavité
vers le bas (puisqu'on a y" < 0). Le mouvement est accéléré lorsque y' < 0,
il est retardé si y' > O.
3. Considérons l'équation différentielle du pendule simple, soit :

(10) y"= - w 2 sin y (w > 0)

où y désigne une mesure de l'angle du pendule avec la verticale descendante; et


cherchons la solution maximale qui vérifie y(0) = 0, y'(0) = y~ ~ O.
On a 1c1
q>(y) = Yl + 2 w 2 (cos y - l) .

a) Si y~ = 0, la fonction y est constante, égale à O.


b) Si O < y~ < 2 w la fonction q> admet pour zéros simples les
nombres ± /3, définis par cos f3 = l - ::r
,2

O< f3 < n. Dans ce cas y oscille


entre - f3 et + {3. Le mouvement est périodique, de période

T = 2 f +p

-p Jy~2 +
dy
2 w 2 (cos y - l)
.

c) Si y~ = 2 w la fonction <p admet ± n pour zéro d'ordre 2. Alors y


croît de - n à + n lorsque x croît de - oo à + oo : dans ce cas, le pendule
tend asymptotiquement vers la verticale ascendante.
d) Si y~ > 2 w la fonction <p n'a pas de zéro. La fonction y croît de - oo
à + oo quand x croît de - oo à + oo : le pendule tourne toujours dans le
même sens. On peut alors vérifier que la durée qui sépare deux passages
consécutifs en un même point est une constante.
126 Chapitre III

§ 111.6 ÉQUATIONS DE BERNOULLI ET DE RICCATI

On appelle équation de Bernoulli toute équation différentielle numérique du premier


ordre de la forme

(1) y'= A(x)y" + B(x)y,

où A, B désignent deux fonctions numériques continues sur un intervalle / de R et


et, une constante réelle, différente de O et de 1 (pour et, = 0 et et, = 1 l'équation (1) serait
linéaire). Si et, n'est pas un entier, la fonction inconnue y sera supposée positive. Pour
et, < 0, la fonction y sera supposée non nulle.
On voit immédiatement que le changement d'inconnue z = y 1 -• ramène l'intégra-
tion de (1) à celle de l'équation différentielle linéaire

(2) -1 -1 - z' = A (x) + B(x) z .


- Cl,

De façon précise, si y est une solution strictement positive de (!) sur un intervalle J
de R, alors z = y 1 -• est une solution de (2) sur J. Réciproquement, si z est une solu-
tion strictement positive de (2) sur un intervalle J, alors y = z 11<1 -•> est une solution
de (1) sur J.
Pour certaines valeurs de et,, on pourra étendre ces résultats au cas où y [resp. z]
serait une solution quelconque de (!) [resp. (2)]. Mais une discussion s'impose dans
chaque cas : il faut en effet, prendre garde que les fonctions y, z liées par z = y 1 -a,
n'ont pas nécessairement le même ensemble de définition, et que, même aux points
où elles sont toutes deux définies, elles ne sont pas toujours simultanément dérivables.
Notons d'autre part que :
(i) Si et, > 1, toute solution de (1) qui prend la valeur O en un point, est partout
nulle : en effet, dans ce cas le second membre de ( 1) est une fonction localement
lipschitzienne de y.
(ii) Si O < et, < l, la fonction nulle est encore solution de (1), mais ce n'est pas
nécessairement la seule solution qui prenne la valeur O en un point donné x 0 de J :
en effet, dans ce cas, le second membre de (1) n'est plus une fonction localement
lipschitzienne de y; et l'équation y' = y 113 (déjà étudiée p. !06) nous fournit l'exemple
d'une équation de Bernoulli admettant deux solutions distinctes vérifiant y(O) = O.
Cas et,= 2
Nous allons achever la discussion dans le cas de l'équation (correspondant à la
valeur et, = 2) :
(3) y' = A (x) y 2 + B(x) y .

Le changement d'inconnue y = l/z nous ramène à l'équation linéaire

(4) z' = - A (x) - B(x) z.


Les nombres x 0 E R et y 0 E / étant donnés, cherchons la solution maximale de (3)
vérifiant y(x 0 ) = y 0 . Pour simplifier nous supposerons que l'intervalle / est ouvert.
• Si y 0 = 0, la seule solution de (3) qui vérifie y(x 0 ) = y 0 est la solution nulle.
• Si y 0 =f. 0, il existe une solution z de (4), définie sur / et vérifiant z(x 0 ) = l/y 0 •
Désignons par / 0 le plus grand sous-intervalle de /, contenant x 0 , sur lequel on
III.6 Exemples et applications. Equations différentiel/es non linéaires 127

ait z(x) #- O. Alors la fonction y = 1/z est une solution de (3), définie sur / 0 ,
vérifiant y(x 0 ) = y 0 . Montrons que cette solution est maximale.
Soit en effet a une extrémité de / 0 .
Si a E /, la solution y ne peut être prolongée en a (puisque les fonctions A, B ne
sont pas définies en ce point).
Si a rf= /, on a nécessairement z(a) = 0 (sinon, on aurait z(x) #- 0 sur un voisi-
nage de a, ce qui contredirait la définition de / 0 ). On a donc

1
lim I y(x) 1 = lim = + 00
X--+U,XElo X-ta,XElo 1 z(x) 1

La solution y n'est donc pas prolongeable en a.


Ce raisonnement s'appliquant aux deux extrémités de / 0 , on voit que la solution y
n'est prolongeable à aucun intervalle contenant strictement / 0 .

Exemple
Considérons l'équation différentielle

(5) x 2 y'+)'+ y2 = Û (x > 0)

et cherchons la solution maximale satisfaisant à y(x 0 ) = J'o, avec x 0 > 0 et y 0 #- O.


Posant z = 1/y on est ramené à l'équation linéaire

(6) x 2 z' - z - 1= 0.

La solution de (6) qui vérifie z(x 0 ) = 1/y 0 est :

z(x) = ce-l/x - 1, avec

elle ne prend la valeur O sur R+ que si on a C > 1, c'est-à-dire y 0 > 0 ou

et elle admet alors pour zéro le nombre

Log C + x 0 Log (1 + 1/y 0 ) ·

. . 1
Onax 1 <x 0 s1y 0 >0etx 1 >x 0 s1y 0 < -l/xo
e
La solution maximale cherchée est donc définie sur JO, + oo [ si on a

e-11xo _ l ,::;yo < O;

elle est définie sur ]x 1 , + oo [ si y 0 > 0, et sur JO, x 1 [ si Yo < e-l/x~ 1 . Son expres-
sion, dans tous les cas est
el/x
y(x) = C - el/x,

avec la valeur précédemment trouvée pour C.


128 Chapitre III

Notons que pour y 0 = - 1, la solution y se réduit à la constante - 1 (car on a


alors C = 0).
Toutes les solutions définies au voisinage de O tendent vers - 1 quand x tend vers 0
par valeurs > 0, et vérifient

Iim y(x) + 1 = 0 ;
x➔ O X

on peut donc les prolonger à l'origine en posant y(0) = - 1, et on a alors y'(0) = 0:


l'équation est donc encore vérifiée pour x = O.

Yo = 0 X

Yo E )- 1, 0[

Yo = - 1

Figure 5.

Sur la figure 5 nous avons représenté les graphes des solutions correspondant aux
diverses valeurs de y 0 (x 0 étant fixé). Le graphe de la solution correspondant à la
valeur C = 1 a été précisé à l'aide de son développement asymptotique au voisinage
de l'infini, soit

y(x) = - x - !2 - _I_
J2x
+ o (~) .
X
IIl.6 Exemples et applications. Equations différentiel/es non linéaires 129

Equation de Riccati

On appelle équation de Riccati toute équation différentielle numérique du premier


ordre de la forme

(6) y' = A(x) y 2 + B(x) y + C(x),

où A, B, C désignent trois fonctions numériques continues sur un intervalle / de R.


Le second membre de (6) est évidemment une fonction continue du couple (x, y)
sur / x R, localement lipschitzienne en y. Le théorème de Cauchy-Lipschitz permet
donc de prouver l'existence de solutions de (6) ; mais on ne sait pas, en général, ramener
l'intégration de (6) à des quadratures. Cependant, si on en connait une solution parti-
culière y 0 , le changement d'inconnue défini par y = y 0 + u nous ramène à l'équation
différentielle :
Y~ + u' = A(x) (y 0 + u) 2 + B(x) (y 0 + u) + C(x),
soit:
(7) u' = A (x) u 2 + [2 A (x) y 0 (x) + B(x)] u .

L'équation (7) est une équation de Bernoulli, qui se ramène à une équation linéaire
par le changement d'inconnue z = l/u, soit :

(8) z' = - A (x) - [2 A (x) y 0 (x) + B(x)] z.

D'après l'étude faite au § I. 5 on sait que les solutions de (8) sont de la forme

où z 0 , z 1 sont deux fonctions fixées, et C une constante arbitraire. Les solutions de (6)
sont donc de la forme

1 y 0 z0 + 1 + Cy 0 z 1
y= J'o + -o
- + C--1 =o + Cz1

En changeant de notations, on voit que les solutions de (6) sont de la forme

(9)

où z 0 , z 1 , z 2 , z3 sont des fonctions fixées, et où C est une constante numérique arbi-


traire.
Les solutions d'une équation de Riccati sont donc des fonctions homographiques (à
coefficients variables) d'une constante arbitraire C. II en résulte que si y 1 , y 2 , y 3 , y*
sont quatre solutions de (6), définies sur un même intervalle de R, le rapport anhar-
monique (y 1(x), yi(x), YJ(X), yix)) est constant sur cet intervalle.
Réciproquement. si :: 0 , z 1 • z 2 , z 3 sont des fonctions données de classe C 1 • on peut
montrer qu'il existe une équation de Riccati, indépendante de la constante C, vérifiée
par chaque fonction de la forme (9) sur son ensemble de définition.
Signalons que beaucoup de problèmes de géométrie différentielle conduisent à des
équations de Riccati.
130 Chapitre III

§ III. 7 COURBES INTÉGRALES.


POINT DE VUE GÉOMÉTRIQUE

Considérons une équation différentielle numérique du premier ordre, soit :

(1) F(x, y, y') = 0,

où F désigne une fonction numérique continue sur un ouvert U de R 3 . Pour


chaque solution <p de (1), définie sur un intervalle/ de R, l'arc de R2 d'équa-
tion y = <p(x) est appelé une courbe intégrale de l'équation différentielle (!).
Cette courbe intégrale est dite maximale [resp. locale, singulière] si <p est une
solution maximale [resp. locale, singulière] de (l ).
Si nous nous plaçons au point de vue ensembliste, les courbes intégrales
de (1) ne sont pas autre chose que les graphes de ses solutions; et, au cours
des§§ précédents nous avons eu plusieurs fois l'occasion de dessiner les courbes
intégrales d'équations normales de la forme y' = f (x, y).
Lorsqu'on a affaire à une équation différentielle de la forme plus générale (1),
il est plus intéressant de se placer au point de vue de la théorie des arcs géo-
métriques (cf. tome 3). Nous appellerons alors courbe intégrale de (1) tout
arc géométrique dérivable y de R 2 , admettant une paramétrisation de la forme

(2) X 1--+ [ X, <p(x)] ,

où <p désigne une solution de (1), définie sur un intervalle de R. Un tel arc
est évidemment simple et régulier ; et il est entièrement déterminé par la
donnée de son support, puisque son support est un graphe.
Ce point de vue géométrique est donc équivalent au point de vue ensem-
bliste ; mais il fournit souvent des méthodes nouvelles d'intégration. En
effet, l'intégration de (l) équivaut à la recherche de ses courbes intégrales ;
et, pour avoir une courbe intégrale, il suffit d'en connaître une paramétrisa-
tion admissible particulière (non nécessairement de la forme (2)).
Notons que, dans ce cas, le problème de Cauchy relatif aux données ini-
tiales x 0 , y 0 revient à chercher les courbes intégrales passant par le point (x 0 , y 0 ).
Soit donc t 1--+ [ X(t), Y(t)], t E /, une paramétrisation d'un arc dérivable y
de R 2 . Pour que cet arc soit une courbe intégrale de (1), il faut d'abord que
la première coordonnée x soit un paramètre admissible pour y : en d'autres
termes, il faut que l'on ait X'(t) f:- 0 pour tout t E /. La fonction X admet
alors une réciproque, soit x- 1 , définie et dérivable sur l'intervalle J =X(/);
et l'arc y admet la paramétrisation

x 1--+ [x, <p(x)], XEJ, avec <p = Yo x- 1 .


Pour que y soit une courbe intégrale de (1), il faut et il suffit que la fonc-
tion <p = Y o x- 1 soit une solution de (l ), ce qui équivaut à :
III.7 Exemples et applications. Equations différentiel/es non linéaires 131

(3) (Vt E /) F[X(t), Y(t), Y'(t)] = 0.


X'(t)

Cela résulte immédiatement du fait que l'on a: cp'[X(t)] = ;:g~.


Réciproquement, si X, Y sont deux fonctions numériques dérivables sur
un intervalle Ide R, vérifiant (3) et (Vt E /) X'(t) i= 0, alors l'arc géométrique
défini par la paramétrisation

t H [X(t), Y(t)] (t E /)

est une courbe intégrale de (l ).


La détermination d'une courbe intégrale de (l) équivaut donc à la recherche
d'un couple (X, Y) de fonctions numériques dérivables sur un même intervalle I
de R, vérifiant

(Vt E X'(t) i= 0 et F G-,(t), Y(t), Y'(t)] = 0.


/)
t X'(t)

Pour qu'une telle courbe passe par un point donné (x 0 , y 0 ) de R 2 , il faut


et il suffit qu'il existe un point t 0 E I tel que X(t 0 ) = x 0 et Y(t 0 ) = Yo-
Chaque courbe intégrale admet une infinité de paramétrisations véri-
fiant (3) : on cherchera donc à choisir le paramètre t de manière que l'équa-
tion (3) soit la plus simple possible. Dans le § 8 nous appliquerons ce prin-
cipe à l'intégration des équations de la forme f (x, y') = 0 et f (y, y') = O.

Intégrales singulières

Supposant f de classe C 1 , rappelons qu'une solution <p de l'équation (I)


est dite singulière si, pour toute valeur de x, elle vérifie

F;,(x, <p(x), <p'(x)) = 0.


Pour qu'une courbe intégrale définie par la paramétrisation t H [X(t), Y(t)]
soit singulière, il est donc nécessaire et suffisant que, pour toute valeur de t,
elle vérifie, outre (3), la relation

(4) FY,, [ X(t), Y(t), -Y'(t)] = 0 .


X'(t)

Courbes intégrales passant par un point donné

Supposant F de classe C 1 désignons par (x 0 , y 0 ) un point de U, et par z 0


une racine de l'équation F(x 0 , y 0 , z) = O. Si on a F;(x 0 , Yo, z 0 ) i= 0, il existe
une fonction numérique!, de classe C 1 sur un voisinage de (x 0 , y 0 ), vérifiant :

F[x, y,f(x, y)] = 0 et


132 Chapitre Ill

Désignons par <p la solution de l'équation différentielle y' = f (x, y) qui


vérifie <p(x 0 ) = Yo ; la courbe y0 d'équation y = <p(x) est alors une courbe
intégrale de (1) passant par (x 0 , y 0 ), et tangente en ce point à la droite de
pente z 0 •
Par le point (x 0 , y 0 ) il passe donc au moins autant de courbes intégrales
locales (1) qu'il existe de racines distinctes de l'équation F(x 0 , y 0 , z) = 0
vérifiant F;(x 0 , Yo, z) -=I= O.
Si toutes les racines de F(x 0 , y 0 , z) = 0 vérifient F;(x 0 , y 0 , z) -=I= 0, le
nombre des courbes intégrales locales passant par le point (x 0 , y 0 ), et conte-
nues dans un voisinage suffisamment petit de ce point, est égal au nombre
de ces racines (si celui-ci est fini). Sinon, une discussion s'impose dans chaque
cas (cf. p. 107).
Exemple. Considérons une équation différentielle de la forme

(5) A (x, y) y' 2 + 2 B(x, y) y' + C(x, y) = 0,


où A, B, C désignent trois fonctions numériques continues sur un ouvert U
de R 2 ; et soit L1 = B 2 - 4AC.
• Par chaque point (x 0 , y 0 ) de U vérifiant L1(x 0 , y 0 ) > 0, il passe deux
courbes intégrales locales de (5).
• Si le point (x 0 , y 0 ) de U vérifie L1 (x 0 , y 0 ) < 0, il ne passe aucune courbe
intégrale de (5) par ce point.
• Si on a L1 (x 0 , y 0 ) = 0, une discussion s'impose dans chaque cas.
Signalons que plusieurs problèmes de géométrie différentielle conduisent
à des équations de ce type (cf. tome 3).

Intégration par changement de variables

Revenons au cas général d'une équation différentielle de la forme

(1) F(x, y, y') = 0.


Au lieu de chercher directement les courbes intégrales de (l ), on peut chercher
leurs transformées dans un difféomorphisme 0 de R2 sur R2 ( ou d'une partie
de R 2 sur une autre).
Désignons par (u, v) H [ x(u, v), y(u, v)] l'application réciproque de 0 ;
et soit y un arc géométrique dérivable défini par la paramétrisation

u = U(t), V = V(t) (t E I) .

Pour que l'arc e- 1 (y) soit une courbe intégrale de (1), il faut et il suffit
que les fonctions :

X :t H x[ U(t), V(t)] et y: t H y[U(t), V(t)]

( 1) Voir note (1 ), page l03.


111.7 Exemples et applications. Equations différentielles non linéaires 133

vérifient (3) ainsi que X'(t) =/= O. En utilisant la formule de dérivation des
fonctions composées, on voit que les fonctions U, V doivent vérifier l'équa-
tion différentielle

(6)
'U'
F [ x(u, v), y(u, v), ~: U'
+ '
+ ::
V'] =
V' 0,

et que la fonction x~(U, V) U' + x~(U, V) V' ne s'annule pas. L'équation (6)
est appelée la transformée de (1) par le difféomorphisme 0.

Passage en coordonnées polaires

Le passage en coordonnées polaires correspond au difféomorphisme local


défini par x = r cos 0, y = r sin 0 pour r =/= O.
Pour que la courbe d'équation polaire 0 H r(0) soit une courbe intégrale
de (l ), il faut et il suffit, d'après ce qui précède, que la fonction r vérifie l'équa-
tion différentielle

(7) F( . r' sin 0 + r cos


r cos 0, r sm 0, - - - - - - -
0) = 0
r' cos 0 - r sin 0

ainsi que la condition : (V0) r'(0) cos 0 - r(O) sin 0 =I= O.


Pour effectuer ce changement de variable de façon pratique on a intérêt
à écrire l'équation (1) sous la forme

F (x, y,!~)= 0,

et à remplacer respectivement dx et dy par leurs différentielles, soit

dx = cos 0 dr - r sin 0 d0 , dy = sin 0 dr + r cos 0 d0 .

Ce changement de variables ne simplifie l'équation proposée que si on y voit


apparaître facilement les formes différentielles

x dx +y dy = r dr et x dy - y dx = r 2 d0.

Exemple. Soit à intégrer l'équation différentielle

(8) (xy' - y)2 = (x2 + y2) (x + yy')2 .

Nous l'écrivons sous la forme différentielle :

(x dy - y dx) 2 = (x 2 + y 2) (x dx + y dy) 2 •

Sa transformée par passage en coordonnées polaires est

r 4 d0 2 = r 4 dr 2 ;
134 Chapitre Ill

ses courbes intégrales sont donc les arcs d'équation polaire

ou r= -0+C ( C = Cte, 0 E /)

l'intervalle/ étant choisi de manière que l'arc correspondant n'admette aucune


tangente parallèle à l'axe Oy.
Nous laissons au lecteur le soin de tracer les courbes intégrales et d'étudier
leur comportement à l'origine.

§ III. 8 ÉQUATIONS DE LA FORME f(x, y') = 0


ou f(y, y') = 0 (1)

Désignons par/une fonction numérique de classe C 1 sur un ouvert U de R2,


et considérons l'équation différentielle

(1) f(x, y')= 0 [resp.f(y, y') = O] .


En théorie, on peut exprimer y' en fonction de x [resp. de y] au voisinage de
chaque point de U où la dérivée/;. ne s'annule pas. On est alors ramené à une
équation différentielle de la forme

(2) y' = g(x) [resp. y' = g(y)]

que l'on intègre facilement (cf. § 4).


Mais, en pratique, il est souvent difficile d'exprimer y' en fonction de x
[resp. de y] ; et, même si on y arrive, il est ensuite difficile d'effectuer la qua-
drature qui permet d'intégrer (2). Aussi est-il souvent préférable de chercher
les courbes intégrales de (1) sous forme paramétrique, en partant d'une
paramétrisation de la courbe plane C d'équation f(u, v) = O.

Etude de l'équation

(3) f (x, y') =0.


Remarquons d'abord que, si y est une solution de (3), alors, pour toute
constante numérique k, la fonction x H y(x) + k est encore une solution
de (3). En termes géométriques : l'ensemble des courbes intégrales de (3) reste
invariant dans une translation quelconque de vecteur parallèle à l'axe Oy.
Désignons par C l'ensemble des points (x, z) de R 2 vérifiant f (x, z) = 0 ;
et soit (x 0 , z 0 ) un point de C tel que J;(x 0 , z 0 ) # O. Il existe alors un voisi-
nage V de (x 0 , z 0 ) dans R2 tel que C n V soit le support d'un arc de classe C 1
admettant une paramétrisation de la forme x E I et z = <p(x) ; de plus, on
peut choisir V de manière que, pour tout (x, z) E V, on ait/;(x, z) # O. Pour

( 1)Les équations de ce type, où l'une des variables ne figure pas, sont souvent dites incomplètes
ou à lacunes.
11/.8 Exemples et applications. Equations différentielles non linéaires 135

chaque y 0 E R, l'équation (3) admet donc une courbe intégrale locale unique
passant par le point (x 0 , y 0 ) et tangente en ce point à la droite de pente z 0
cette courbe y est définie par :

x E / et y = y0 + f x
XQ
<p(t) dt .

Pour obtenir cette courbe intégrale y sans avoir à expliciter la fonction <p,
désignons paru ~ [X(u), Z(u)] (u E J) une paramétrisation admissible quel-
conque de l'arc C n V; et soit u 0 E J tel que X(u 0 ) = x 0 et Z(u 0 ) = z 0 . Du
fait que l'on a J;(x, z) =/= 0 sur C n V, on déduit que l'on a X'(u) =/= 0 sur J
(sinon, les fonctions X' et Z' s'annuleraient en un même point de J, et la
paramétrisation choisie ne serait pas régulière). La relation x = X(u) définit
donc un changement de paramètre admissible sur la courbe intégrale y. La
paramétrisation correspondante u ~ [ X(u), Y(u)] de y s'obtient en cher-
chant une fonction Y, dérivable sur /, vérifiant Y(u 0 ) = y 0 et dY = Z dX,
d'où

Y'(u) = Z(u) X'(u) et Y(u) = 1: Z(t) X'(t) dt.

En conclusion :
Désignons par x = X(u), z = Z(u) (u E J) les équations paramétriques
d'un arc de la courbe d'équation f(x, z) = 0, vérifiant (Vu E J) X'(u) =/= 0;
et soit x 0 = X(u 0 ), z 0 = Z(u 0 ) un point de cet arc tel que J;(x 0 , z 0 ) =/= O.
Pour chaque y 0 ER, l'équation (3) admet une courbe intégrale locale unique y
tangente au point (x 0 , y 0 ) à la droite de pente z 0 ; et, au voisinage de ce point,
l'arc y est d~fini par la paramétrisation :

x = X(u), y = y0 + f u
UQ
Z(t) X'(t) dt.

Exemple. Considérons l'équation différentielle


(4) y' 4 - x 2 y' - x 3 = 0 .

La courbe plane C d'équation

z4 - x2 z - x3 = 0

est unicursale (cf. Tome 3) ; elle admet la paramétrisation globale

x = u 3 + u4 z = u2 + u3 (u ER).

Les courbes intégrales non singulières de (4) sont définies localement par

x = u3 + u4 , dy = (u 2 + u 3 ) dx ,
soit :
dy = (u 2 + u 3 ) (3 u 2 + 4 u 3 ) du = (3 u4 + 7 u5 + 4 u 6 ) du .
136 Chapitre Ill

On obtient :

(5) x = u3 + u4 , y = ¾us + t u6 + i u 1 + k (k = Cte).

On peut montrer d'autre part que l'équation (4) n'admet pas d'intégrale
singulière. Les courbes intégrales maximales de (4) passant par un point (x 0 , y 0 )
donné sont donc les plus grands arcs de la courbe définie par la paramétri-
sation (5), passant par le point (x 0 , y 0 ), et n'admettant aucune tangente
parallèle à l'axe des y.
Remarquons que la résolution de (4) par rapport à y' est théoriquement
possible (puisqu'il s'agit d'une équation de degré 4). Mais la détermination
d'une primitive de la fonction y' = <p(x) ainsi obtenue eût conduit à des
calculs inextricables. En fait, si on désire les solutions de (4), il suffit de résoudre
par rapport à u l'équation u 3 + u4 = x, et de reporter dans l'expression de y
la fonction u(x) ainsi obtenue.

Etude de l'équation

(6) f(y, y') = 0.


Notons d'abord que les solutions constantes de (6) sont les fonctions y= C,
où C désigne une racine de l'équation f ( C, 0) = O.
Notons d'autre part que si y est une solution quelconque de (6), la fonc-
tion x f---* y(x + k) est encore une solution de (6), quelle que soit la constante
numérique k. En termes géométriques, l'ensemble des courbes intégrales de (6)
est invariant dans une translation quelconque de vecteur parallèle à l'axe Ox.
Cherchons maintenant à déterminer les solutions non constantes et non
singulières de (6) sous forme paramétrique.
La fonction/ étant supposée de classe C 1 sur un ouvert U de R2 , désignons
par C l'ensemble des points (y, z) de R2 vérifiantf(y, z) = 0; et soit (y 0 , z 0 )
un point de C tel que J;(y 0 , z 0 ) # O. Si z 0 = 0, la seule solution locale de (6)
qui vérifie y(x 0 ) = y 0 et y'(x 0 ) = 0 pour une valeur donnée x 0 E R, est la
solution constante y = y 0 . Supposons donc z 0 # O. Il existe alors un voi-
sinage V de (y 0 , z 0 ) dans R 2 tel que C n V soit le support d'un arc de classe C 1
admettant une équation de la forme z = <p(y) ; la fonction <p est définie sur
un intervalle ouvert I contenant y 0 et vérifie <p(y 0 ) = z 0 . On peut donc sup-
poser/ assez petit pour avoir <p(y) # 0 pour tout y E /. D'autre part, on peut
choisir V de manière que, pour tout (y, z) E V, on ait J;(y, z) # O.
Pour chaque x 0 E R, les relations

(7) yEl et x = Xo + f
y

Yo
du
<p(u)

définissent alors une courbe intégrale y de l'équation différentielle y'= <p(y)


(cf. § 4), qui est aussi une courbe intégrale de (6). Cet arc y est, au voisinage
du point (x 0 , y 0 ), la seule courbe intégrale de (6) passant par le point (x 0 , y 0 )
et tangente en ce point à la droite de pente z0 .
Il/.8 Exemples et applications. Equations différentielles non linéaires 137

Pour obtenir l'arc y sans avoir à expliciter la fonction <p, supposons connue
une paramétrisation admissible quelconque de l'arc C n V, soit :

u r-4 ( Y(u), Z (u)) (u E J) ;

et soit u 0 E J tel que : Y(u 0 ) = y 0 et Z(u 0 ) = z 0 .


Du fait que l'on a J;(y, z) =/= 0 sur C n V, on déduit que l'on a Y'(u) =/= 0
sur J. Or les relations (7) montrent que y est un paramètre admissible sur y.
La relation y = Y(u) définit donc un changement de paramètre admissible
sur y. La paramétrisation correspondante u r-4 [ X(u), Y(u)] de y s'obtient
en cherchant une fonction numérique X, dérivable sur J, vérifiant X(u 0 )=x 0
et d Y = Z dX, d'où :

X(u) = x0 + f"
uo
Y'(t)
Z(t) dt.

En conclusion :
Désignons par y = Y(u), z = Z(u) (u E J) les équations paramétriques d'un
arc de la courbe d'équationf(y, z) = 0 sur lequel on ait :

et z=/=-0;

et soit y 0 = Y(u 0 ), z 0 = Z(u 0 ) un point de cet arc.


Pour chaque x 0 E R, la courbe intégrale locale de (6) qui est tangente au
point (x 0 , y 0 ) à la droite de pente z 0 est définie, au voisinage de (x 0 , y 0 ), par

f"
la paramétrisation :
Y'(t)
x = x +0 Z(t) dt, y = Y(u) (u E J).
Uo

Exemple. Considérons l'équation différentielle

(8) y3 + y' 3 - 3 yy' = 0 .

Notons d'abord que la seule solution constante de (8) est y = 0 ; c'est


aussi la seule solution singulière de (8).
Pour chercher les solutions non constantes et non singulières de (8), consi-
dérons la courbe plane C d'équation y 3 + z 3 - 3 yz = O.
C'est une courbe unicursale, admettant la paramétrisation globale

3u
Y(u) = - -3 , Z(u)=~ (u E R, u =/= - 1) .
I+u 1 + u3

Les courbes intégrales de (8) n'admettant aucune tangente parallèle à Ox


sont définies localement par
3u
y= Y(u) = - - ,
1 + u2
x = f Y'(u) du
Z(u) '
138 Chapitre Ill

soit

f
---3
l
3u
+ u
du.

Tous calculs faits, on obtient

x(u) = - ul + Log I l l
+ u 1- 2 Log (l - u + u2 )

2u - l
- J3 Arc tg +k (k = Cte),

3u
y(u) = l + u2 (u E R, u =f. - l, u =f. 0) .

§ III.9 ÉQUATIONS HOMOGÈNES

Une équation différentielle homogène du premier ordre est une équation


différentielle de la forme

(1) F(x, y, y') = 0,

où F désigne une fonction numérique continue de trois variables numériques,


homogène de degré quelconque r (r E Z) par rapport aux variables x, y, c'est-à-
dire vérifiant :

(2) (\fk ER*) F(kx, ky, y') = k' F(x, y, y')

(cf. tome 2, p. 225).


Par exemple, les équations différentielles

X + 2 yy' - xy' 2 = 0, x3 y' 3 + y3 _ xy2 = 0

(qui seront étudiées plus loin) sont homogènes.


On a immédiatement :
III. 9 .1. Soit y une solution de l'équation homogène (l ), définie sur un inter-
valle I de R. Alors, pour tout réel k =f- 0, la fonction

l
Yk : x ~ k y(kx)

est une solution de (1) définie pour kx E /.

En d'autres termes : l'ensemble des courbes intégrales de (l) est invariant


dans une homothétie quelconque de centre O et de rapport non nul.
Ill.9 Exemples et applications. Equations différentielles non linéaires 139

Démonstration. Si F vérifie (2), et si kx E /, on a :

F[x, Yk(x), y~(x)] = F(x, k y(kx), y'(kx))

= k-r F[kx, y(kx), y'(kx)] = 0, d'où le résultat .]

Pour étudier une équation homogène de la forme (1), nous supposerons x =/= 0;
et nous chercherons directement, dans chaque cas, si les solutions obtenues
se prolongent au point x = O.
Pour x =/= 0, l'équation (1) est équivalente à l'équation :

donc à une équation différentielle de la forme

(3)

où f désigne une fonction numérique continue de deux variables numériques.


Si on peut résoudre la relation (3) par rapport à la variable y', on obtient
une équation normale de la forme

Nous allons d'abord montrer comment on peut intégrer l'équation (4) ;


nous reviendrons ensuite au cas général d'une équation de la forme (3), en
utilisant les méthodes de paramétrisation et de changement de variables
exposées au § 7.

Etude de l'équation différentielle

où <p désigne une fonction numérique continue sur un intervalle / de R.


Le changement d'inconnue défini par y = ux nous ramène à l'équation
différentielle :

(5) xu' + u = cp(u) .

L'équation (5) peut s'écrire

x du = [ cp(u) - u] dx .
140 Chapitre Ill

a) Si la fonction u 1----> <p(u) - u n'a pas de zéro sur /, l'équation (5) est
équivalente à l'équation à variables séparées :

dx du
(6)
X <p(u) - u ·

Les solutions de (6) sont données par

L og ( -
X0
x) -
-
I du
<p(u) - u
(x 0 = Cte) ;

et à chaque solution de (6) correspond une solution de (4), définie implicite-


ment par les relations

(7) y= ux et x = x 0 exp [J .
cp(u~u- u]
(u E /)

(1e symbole J
cp(u~u- u désignant une primitive arbitraire de la fonc-

.
tion u 1---->
1
( )
) •
<pu - u
• En fait, les relations (7) déterminent une paramétrisation des courbes
intégrales de (4) au moyen du paramètre u = y/x (u E /).
b) Supposons que la fonction u 1----> cp(u) - u admette des zéros sur /.
Alors la théorie précédente s'applique à chaque sous-intervalle de I sur lequel
cette fonction ne s'annule pas ; et nous obtenons des courbes intégrales au
moyen de paramétrisations définies sur ces intervalles.
A chaque racine u0 de l'équation cp(u) - u = 0 correspond d'autre part
une solution constante de (5), définie par u = u 0 • La solution correspondante
de (4) est la fonction linéaire y = u 0 x ; la courbe intégrale associée est une
droite.
Nous obtenons ainsi deux sortes de solutions ; et si la fonction <p est lipschit-
zienne, il est possible de montrer qu'il n'y en a pas d'autre.

Soit en effet (x 0 , y 0 ) un point de R 2 tel que x 0 i= 0 et y 0 /x 0 E /. Si le


nombre u 0 = y 0 / x 0 vérifie <p(u 0 ) = u 0 , la solution maximale unique de (4) qui véri-
fie y(x 0 ) = y 0 est la fonction linéaire y = u 0 x. Si on a <p(u 0 ) i= u 0 , les relations (7)
nous fournissent une solution définie au voisinage de x 0 et vérifiant y(x 0 ) = y 0 :
c'est donc l'unique solution locale de (4) dont le théorème de Cauchy-Lipschitz affirme
l'existence.

Si la fonction cp est lipschitzienne sur I et vérifie <p(u) =I= u sur un sous-

intervalle ]u 0 , u 1[ de /, on notera que l'intégrale J" cp(u~u- u


est divergente
Uo
lorsque l'une de ses bornes u 0 , u 1 est une racine de l'équation cp(u) = u. Les
solutions définies par les relations (7) ne sont donc définies que sur des intervalles
ne contenant aucune racine de l'équation <p(u) = u.
Il/.9 Exemples et applications. Equations différentielles non linéaires 141

Conseil pratique

On notera que la méthode précédente consiste à faire le changement d'in-


connue défini par y= ux et le changement de variable défini par x = e' ou x = - é
(selon qu'on suppose x > 0 ou x < 0). En pratique, cette méthode s'applique
souvent à des équations non résolues de la forme

1(~, y) = o,
sans qu'il soit nécessaire d'exprimer y' en fonction de y/x (cf. exemple 2).
Exemples
1. Considérons l'équation différentielle homogène

(8) y'(y - x) +y = 0.

Pour que la fonction linéaire y = mx soit solution de (8), il faut et il suffit


que m vérifie m(m - 1) + m = 0, d'où m = 0 : la seule solution linéaire
de (8) est la fonction nulle.
Le changement d'inconnue u = y/x nous ramène à l'équation à variables
séparables
du u2 dx = (1 _ u) du ;
X-=-- soit :
dx 1 - u' X U2
d'où:
(C = Cte)

et les solutions de (8) sous forme paramétrique

X=
C -
-e 1/u (C = Cte).
u '

Le changement de paramètre u = 1/t nous ramène à la paramétrisation

(9) (C = Cte).

Sous cette forme, on voit que les solutions de (8) sont prolongeables au
point x = 0 (obtenu pour t = 0 et pour t = + oo ). Les courbes intégrales
de (8) sont les arcs, définis par (9), sur lesquels on a x'(t) =I= 0 : en d'autres
termes, ce sont les sous-arcs des courbes (9) correspondant aux inter-
valles ]- oo, + 1[ et ] 1, + oo[ (les premiers étant complétés par l'addition
du point 0). Sur la figure 6 nous avons représenté les arcs correspondant
à la valeur C = 1. Les autres courbes intégrales s'en déduisent par homo-
thétie.
2. Considérons l'équation

(JO) X + 2 yy' - xy' 2 = 0.


142 Chapitre Ill

Figure 6.

Siy est une solution de ( I 0), on voit immédiatement que la fonction x ~ y( -x)
en est aussi une solution. Cette remarque nous permet de nous limiter au
cas x > O. Le changement de variable x = e' et le changement d'inconnue
u = y/x nous ramènent, par des calculs simples, à l'équation

(!~)2 = I + u2

dont les solutions sont les fonctions

u(t) = e sh (t - t 0 ) , avec e= ± I et t O = Cte .

On en déduit que, pour x > 0, les solutions de (10) sont de la forme

C I
(11) y(x) = 2x
2
- 2 C' avec C = ± e- 10 = Cte .

Les fonctions définies par ( 11) sont évidemment prolongeables sur R _ et


sont solutions de (10) sur tout R. La méthode utilisée montre que l'équa-

Figure 7.
IIl.9 Exemples et applications. Equations différentielles non linéaires 143

tion (10) n'a pas d'autres solutions ; en particulier, elle n'admet pas de solu-
tion linéaire (ni de solution singulière).
Les courbes intégrales de (10) sont des paraboles. Si on munit R 2 de la
structure euclidienne canonique, ce sont toutes les paraboles de foyer 0
et d'axe Oy (voir Fig. 7). Par chaque point de IR 2 " ' { 0 } il passe deux courbes
intégrales, orthogonales entre elles.

Cas d'une équation non résolue

Etudions maintenant le cas d'une équation différentielle homogène de la


forme
(3) f(~ ,y) = 0,

où f désigne une fonction numérique de classe C 1 sur un ouvert U de R 2 .


On voit tout d'abord que les solutions linéaires de (3) sont les fonctions y= ux,
où u désigne une racine quelconque de l'équation f (u, u) = O.
Cherchons maintenant les courbes intégrales de (3) sur lesquelles u = y/x
est un paramètre admissible (donc telles que la dérivée j_(~)
dx x
= xy' -; y
x
ne s'annule pas). Pour cela nous supposerons connue une paramétrisation
régulière globale de la courbe plane d'équation f (u, v) = 0, soit

u = U(t), V = V(t) (t E /) .

Pour que la relation u = U(t) définisse un changement de paramètre admis-


sible sur les courbes intégrales de (3), il faut et il suffit que la dérivée U'(t)
ne s'annule pas. S'il en est ainsi, les paramétrisations correspondantes (X, Y)
des courbes intégrales sont définies par le système

(12) Y(t) = U(t) X(t), dY = V(t) dX.

En dérivant la première de ces relations, on obtient, par comparaison avec


la seconde :

Y' = UX' + U' X= VX',


soit :
(13) (U - V) X' + U' X= 0.

Réciproquement, si la fonction X vérifie ( 13), la fonction Y = UX vérifie (12).


Si la fonction V - U ne s'annule pas, la fonction X vérifie donc

dX dU
X V- U'
144 Chapitre Ill

soit :

X(t) = x 0 exp ( jf V(t)U'(t)


_ U(t) dt
) (x 0 = Cte) ;

et on en déduit l'expression de la fonction Y : t ~ U(t) X(t).

Remarques
l. Si on peut résoudre la relation f(y/x, y') = 0 par rapport à la
variable u = y/x, on obtient une équation différentielle de la forme y=x<p(y'):
une telle équation est un cas particulier de l'équation de Lagrange (voir§ 10).
La méthode de Lagrange consisterait à chercher une paramétrisation des
courbes intégrales au moyen du paramètre v = y' : c'est la méthode à laquelle
nous conduit l'étude précédente.
2. Si on veut étudier l'équation différentielle homogène générale
(!) F(x, y, y') = 0 au voisinage du point x = 0, on peut (en suppo-
sant y -f= 0) se ramener à une équation de la forme g(x/y, y') = O. On cherche
alors une paramétrisation des courbes intégrales au moyen du para-
mètre u = x/y.
Exemple. Considérons l'équation différentielle

(14) x3 y'3 + Y3 _ xy2 = o. (E.P.)

Les solutions linéaires de (14) sont y = 0 et y = x/2. En supposant x -f= 0,


l'équation (14) s'écrit : y' 3 + u 3 - u 2 = 0 avec u = y/x.
Dans R 2 , la cubique d'équation u 3 - u 2 + v3 = 0 admet la paramétri-
sation globale :

I t
U=--- v=--- (t E R, t -f= - 1) .
!3 + I, t3 + 1

En cherchant les courbes intégrales au moyen du paramètre t, nous obtenons


les conditions :

du = - 3 t2 dt
dy = v dx = u dx +x du,
(t3 + 1)2
d'où:
dx 3 t 2 dt
X ( 1 - t) (t 3 + 1) .

Par une décomposition en éléments simples, on obtient :

3 t 2 dt 3 1
- - Log I I - t 1 +- Log I I + t 1
- t)(t 3 + I) 2 2
I
+ 2 Log (t 2 - t + 1) - J3- Arc tg (2 tfi- l) ;
III.9 Exemples et applications. Equations différentiel/es non linéail"es 145

d'où:

(15) x(t)=Cll-tl- 312 II+tl 112 (t 2 -t+l) 112 exp[-J3Arctg( 2 J3 1)]

et
x(t)
y(t) = ux(t) = - 3- - ( C = Cte, C #- 0) .
t + 1

Les relations (15) définissent une courbe intégrale lorsque t parcourt un


intervalle sur lequel on ait à la fois !~ #- 0 et !; #- 0, soit pour t #- 0 et t #- - 1.
Pour x #- 0, l'équation (l 4) équivaut à :

(16) y'=(y2 _Y3)113


x2 x3

Le second membre de (16) n'est pas une fonction localement lipschitzienne


au voisinage des droites y = 0 et y = x. Le théorème de Cauchy-Lipschitz
ne s'applique donc pas sur ces droites.
La seule solution singulière de (14) est la fonction y = O.
Les courbes intégrales définies par les relations ( 15) sont tangentes à la
droite Ox ; elles se raccordent donc avec l'intégrale singulière (voir Fig. 8).
Elles admettent les droites y = x/2 et x = 0 pour asymptotes.

Figure 8.
146 Chapitre Ill

Remarque. On peut aussi appliquer la méthode exposée p. l 13 à l'équa-


tion résolue (16). On obtient alors

dx du
X

Le calcul de l'intégrale abélienne

(voir tome 2, § X. 10)

se ramène à ceux que nous venons de faire.

Intégration par passage en coordonnées polaires

Revenons à l'équation différentielle homogène non résolue

et cherchons à déterminer les courbes intégrales par leur équation polaire,


en faisant le changement de variables défini par x = r cos 0, y = r sin 0 (voir
fin § 7). La transformée de (3) dans ce changement de variables est

f (tg 0, r' sin 0+ r c~s 0) = O _


\ r' COS 0 - r S111 0

C'est une équation différentielle de la forme

Ce résultat était à prévoir. En effet, si (E) désigne la transformée de (3), la pro-


position III. 9 .1 entraîne la proposition suivante : si r : 8 H r(O) est une solution
de (E), alors, pour tout réel k i= 0, la fonction O H kr(O) est encore une solution
de (E). Il en résulte que la forme normale de (E) est du type r' = rcp(O). Sous forme
non résolue, l'équation E se réduit à une relation entre les variables r' /r et 0, c'est-à-
dire à une équation de la forme ( 17).

Le changement d'inconnue p = Log r nous ramène alors à une équation


différentielle de la forme g(p', 8) = 0, que l'on peut intégrer par la méthode
exposée au § 8.
En pratique, si on a à étudier une équation différentielle homogène générale
de la forme (!) F(x, y, y') = 0, on a intérêt à chercher directement la
transformée de cette équation par le changement de variables x = r cos 0,
y = r sin 0 : cela évite de se restreindre aux valeurs non nulles de la variable x
(voir exercices).
III.JO Exemples et applications. Equations différentie/les non linéaires 147

§ III .10 ÉQUATIONS DE LAGRANGE


ET DE CLAIRAUT

On appelle équation de Lagrange toute équation différentielle numérique du premier


ordre de la forme

(1) y = xcp(y') + i/t(y'),


où cp, i/t sont deux fonctions numériques définies sur un même intervalle / de R. Dans
tout ce qui suit, nous supposerons que les fonctions cp, i/t sont de classe C 1 sur /.
L'équation (1) est dite de Clairaut si, pour tout z E /, on a cp(z) = z. En d'autres
termes, une équation de Clairaut est une équation différentielle de la forme

(2) y = xy' + i/t(y') ,


où i/t désigne une fonction numérique définie sur un intervalle / de R.
Considérons tout d'abord un triplet (x 0 , y 0 , z 0 ) de nombres réels vérifiant

Zo E / , et

D'après les théorèmes généraux, il existe alors une solution unique y de (1) définie
sur un voisinage de x 0 , et vérifiant y(x 0 ) = y 0 , y'(x 0 ) = z 0 . De plus, cette solution
est de classe C 2 . En effet, la fonction y vérifie une équation différentielle de la
forme y' = f (x, y), où f désigne la fonction définie implicitement, au voisinage
de (x 0 , y 0 ), par les conditions :

y = xcp of + ijt of,

et cette fonction f est de classe C 1 (puisque cp, i/t sont supposées de classe C 1 ).
Mais, en général, il serait maladroit de chercher à résoudre l'équation (1) par rap-
port à y' pour se ramener à une équation normale : il est plus indiqué de chercher les
courbes intégrales de (1) ou (2) sous forme paramétrique ; et la forme de ces équations
nous invite à prendre y' = u pour paramètre. Mais y' n'est un paramètre admissible
sur une courbe intégrale que si la dérivée y"(x) ne prend pas la valeur O.
Nous commencerons donc par chercher les solutions de (1) ou (2) dont la dérivée
seconde est partout nulle : en d'autres termes, nou, cherchons les solutions affines
de(]) ou (2). Nous chercherons ensuite les solutions dont la dérivée seconde ne s'annule
pas.

Solutions affines
Pour que la fonction affine

y: x 1-> mx +p (m, p = Ctes) ,

soit une solution de (1) sur un intervalle J de R, il faut et il suffit que l'on ait

(Vx E J) mx +p ~ xcp(m) + ijt(m) ,


soit :
m = cp(m) et p = i/t(m).
148 Chapitre Ill

A chaque racine de l'équation m = <p(m) (m E /) correspond donc une solution affine


de (1), soit y(x) = mx + 1/J(m) ; et cette solution est définie sur tout R.
En particulier, pour tout m E /, la fonction affine x r-> mx + 1/J(m) est une solution
de l'équation de Clairaut (2).
Nous allons maintenant achever l'intégration en distingant le cas de l'équation
de Clairaut (2) et le cas général (l ).
• Pour alléger le langage, nous conviendrons de dire qu'une solution de (1) ou (2),
définie sur un intervalle J de R, est régulière (1) si sa restriction à un sous-intervalle
ouvert non vide de J n'est jamais singulière : en d'autres termes, une solution y de (l)
sera dite régulière s'il n'existe aucun intervalle ouvert et non vide sur lequel on ait

x<p'[y'(x)] + 1/J'[y'(x)] = 0 .

Intégration de l'équation de Clairaut

Avec les conventions ci-dessus, on a


111.10 .1. Les seules solutions régulières de classe C 2 de l'équation de Clairaut (2)
Il sont les fonctions affines x r-> mx + 1/J(m) (m E /).

Démonstration. Soit y une solution de classe C 2 de l'équation

(2) y = xy' + 1/J(y')

définie sur un intervalle J de R. Par dérivation, on a

y' = y' + xy" + 1/J'(y') y" ,


soit :
y"(x)[x + V/(y'(x))] = 0 .

Si y est une solution régulière de (2), l'ensemble des x E J vérifiant x + i/l'[y'(x)] # 0


est partout dense sur J (puisque son complémentaire ne contient aucun intervalle
ouvert non vide) ; et en chacun de ces points, on a y"(x) = O. Par continuité (la fonc-
tion y" étant supposée continne) on a donc y"(x) = 0 pour tout x E J. Donc y est une
fonction affine. '
Réciproquement, soit y : x r-> mx + 1/J(m) une solution affine de (2). Si cette
solution n'était pas régulière, il existerait un intervalle J de R sur lequel on aurait

X+ 1/J'(m) = 0.

Or cela est impossible, puisque x n'est pas une constante.


Les solutions affines de (2) sont donc régulières.]
Cherchons maintenant les solutions singulières de (2), c'est-à-dire les solutions
vérifiant, en tout point de leur intervalle de définition, la relation

(3) X + 1/J'[y'(x)] = 0 .

(1) Bien entendu, le mot de« singulier» ne s'oppose pas à« régulier» : une solution non singu-
lière n'est pas nécessairement régulière.
lll.10 Exemples et applications. Equations différentielles non linéaires 149

Désignons par C l'arc géométrique de R 2 défini par la paramétrisation

(4) X= - t/J'(m) y = - mt/l'(m) + t/J(m).

Les relations (2) et (3) montrent que les courbes intégrales singulières de (2) (s'il en
existe) ont leur support contenu dans celui de l'arc C.
Réciproquement, nous allons voir que chaque sous-arc dérivable et régulier de C
est une courbe intégrale, nécessairement singulière, de (2).
En effet un tel sous-arc est défini par la restriction des fonctions

X(m) = - t/J'(m), Y(m) = - mt/J'(m) + t/l(m)

à un sous-intervalle J de / sur lequel la dérivée t/1" existe et ne s'annule pas. Sur cet
intervalle, on a :

dy Y'(m) - mt/1"(111)
m,
dx X'(m) - t/l"(m)
d'où

le sous-arc considéré est bien une courbe intégrale de (2).


En fait, les sous-arcs réguliers de C sont les courbes intégrales singulières deux fois
dérivables sur lesquelles la dérivée y"(x) ne s'annule pas (car, sur une telle courbe
intégrale, 111 = y'(x) est un paramètre admissible).
Pour terminer, notons que la tangente au point de paramètre m à un sous-arc régulier
de C est la droite d'équation

y = Y(m) + m[x - X(m)] ,

soit, après simplifications : y = mx + t/l(m).


Pour avoir un énoncé simple, nous nous restreindrons au cas où la fonction t/1 admet
une dérivée seconde ne s'annulant pas sur /. Dans ce cas l'arc C est régulier ; c'est
donc la seule courbe intégrale singulière et maximale de (2).

III .10. 2. Soit l'équation de Clairaut

(2) y = xy' + t/l(y') ,

où ljJ désigne une fonction deux fois dérivable sur un intervalle I de R, ven-
fiant t/J"(m) # 0 pour tout m E /. Alors l'équation (2) admet une seule courbe
intégrale singulière et maximale C, définie par la paramétrisation

(4) X= - t/J'(m), y = - mt/1'(111) + t/J(m) ,

et les courbes intégrales régulières de classe C 2 de (2) sont les tangentes à C.

Bien entendu, on peut imaginer des courbes intégrales « partiellement singulières »


composées de sous-arcs de C et de portions de tangentes à C ; on pourra ainsi, dans
des cas assez généraux, construire une courbe intégrale passant par deux points
donnés M 1 , M 2 du plan : il suffira de mener par ces points des tangentes à C, et de
les raccorder avec l'arc de C compris entre leurs points de contact (voir Fig. l 0).
150 Chapitre III

Remarque. Si on a t/J"(m) = 0 pour tout 111 E /, la fonction t/1 est affine, et l'équa-
tion (2) est de la forme :

(5) y = xy' + ay' + f3 avec a, f3 = Cte.


On voit immédiatement que les courbes intégrales de (5) sont les droites passant par
le point (x = - a, y = {3) de pente 111 E /.
L'équation (5) n'admet pas d'intégrale singulière (l'arc C se réduisant ici à un point).
Exemples
1. Considérons l'équation différentielle
(6) y = xy' - y' 3 .

La « courbe singulière » C est définie par la paramétrisation

(7) X= 3 n1 2 , y= 2111 3 (m ER).

On a ici t/J(m) = - 1113, d'où t/J"(m) # 0 pour m # 0 ; la théorie précédente s'ap-


plique à chacun des intervalles m > 0, m < 0 : le sous-arc de C défini par la restriction
de (7) à l'intervalle m > 0 [resp. m < O] est une intégrale singulière de (6), d'équation

y= 2 -
3
(x)3;2 [resp. y= - 2 } ( x)3;2] (x > 0).

Figure 9.

En fait ces solutions singulières se prolongent au point x = 0 (qui correspond à un


rebroussement de C, voir Fig. 9). Les solutions singulières maximales de (6) sont
donc :
_ (::)3/2 '
y - 2 3 y= - 2 - (X)
3
3/2 (x ~ 0).

Les courbes intégrales régulières de (6) sont toutes les tangentes à C, y compris la
tangente de rebroussement x = O.
Ill.JO Exemples et applications. Equations différentielles non linéaires 151

2. Considérons l'équation différentielle

(8) (y - xy') 2 = 1 + y' 2 •

Les solutions de classe C 1 de (8) sont les solutions des équations différentielles

(9) y - xy' = r; Jl + y' 2 , avec r; = ± 1.

La courbe singulière C de (9) est définie par la paramétrisation

- r;y' r;
X=-======, y= -- (y' ER).
Ji + y'2 Ji + y'2

C'est le demi-cercle défini par les relations

xz + yz = l , y> 0 SI r; = + 1;
xz + yz = 1, y<O si r; = l .

On a ici 1/J(m) = r; Jl + m2, et la dérivée 1/J"(m) ne s'annule pas. L'intégrale singu-


lière maximale de (9) est donc l'arc d'équation :

(- 1 < X < 1).


Les courbes intégrales régulières de classe C 2 de (8) sont les tangentes au cercle
x 2 + y 2 = 1 non parallèles à l'axe Oy.
Notons qu'on aurait pu intégrer (9) par passage en coordonnées polaires ; mais
la discussion eût été plus délicate.

0 X

"igure 10.

Equation de Lagrange proprement dite

Considérons maintenant une équation différentielle de la forme

(1) y = xcp(y') + 1/!(y'),


où cp, ljJ désignent deux fonctions numériques de classe C 1 sur un intervalle / de R,
vérifiant la condition suivante :
(L) Il n'existe aucun sous-intervalle ouvert et non vide de I sur lequel on ait cp(m)=m.
LELONG FERRAND
4 et ARNAUDIÈS. - 4. Equations dij/érentielles. Intégrales multrp/es
152 Chapitre Ill

Cette condition (L) pourra s'exprimer en disant que (1) n'est jamais« de Clairaut»,
ou que (1) est « strictement de Lagrange ».
(Si la condition (L) n'était pas vérifiée, on serait ramené à l'intégration d'une équa-
tion de Clairaut sur certains intervalles, et à une équation vérifiant la condition (L)
sur d'autres intervalles.)
Les solutions affines de (1) étant déjà déterminées, cherchons maintenant les solu-
tions deux fois dérivables de (1) dont la dérivée seconde ne s'annule pas. D'après
une remarque faite au début de ce §, u = y' est un paramètre admissible sur les courbes
intégrales correspondantes. Cherchons donc à déterminer les paramétrisa-
tions u 1-+ [ X(u), Y(u)] définissant des courbes intégrales de(!) et vérifiant d Y= u dX.
On obtient les conditions

(10) Y(u) = X(u) <p(u) + ijl(u) et Y'(u) = uX'(u) .

En dérivant la première des relations (10) par rapport à u, et en la comparant à la


seconde, on obtient :

X(u) <p'(u) + i/J'(u) + [cp(u) - u] X'(u) = 0.


En d'autres termes, la fonction X doit être une solution de l'équation différentielle
linéaire :
(Il) [cp(u) - u] X'+ <p'(u) X+ i/J'(u) = 0.

Réciproquement, soit X une solution de (11) définie sur un sous-intervalle J de /.


Alors la fonction Y = X <p + ijJ est dérivable, et vérifie : Y'= X' <p + X <p' + i/J' ; soit,
en tenant compte de (11) : Y'(u) = uX'(u).
Sur chaque sous-intervalle de J sur lequel on a X'(u) =fa 0, la paramétrisation

u 1-+ [X(u), Y(u)]

définit donc une courbe intégrale de (!).


L'intégration de l'équation de Lagrange (!) se ramène donc à celle de l'équation
différentielle linéaire (11 ). Nous ne pousserons pas plus avant la discussion théorique.

Solutions singulières de (1)


a) Cherchons d'abord les solutions singulières affines de (1) : pour que la fonc-
tion x 1-+ mx + p soit une solution singulière de (!) sur un intervalle J de R, il faut
et il suffit que les nombres m, p vérifient les relations m = <p(m), p = i/J(m) et

(\fx E J) x<p'(m) + i/l'(m) = 0

d'où <p'(m) = 0 et i/J'(m) = O.


Les solutions affines singulières de (1) sont donc les fonctions x 1-+ mx + ijl(m) telles
que le nombre 111 vérifie les relations :
<p(m) = 111, <p'(m) = 0, i/l'(m) = 0.
L'existence de telles solutions est relativement exceptionnelle.
b) Supposons maintenant qu'il existe une solution singulière non affine de (1),
définie sur un intervalle J de R. Une telle solution y vérifie les relations :

(12) (\fx E J) x<p'(y') + 1/,t'(y') = 0, y = X<p(y') + i/J(y') .


Ill.JO Exemples et applications. Equations différentielles non linéaires 153

Si elle est de classe C 2 sur J, on peut dériver la seconde des relations (12); par compa-
raison avec la première, on obtient :

y' = <p(y') + [x<p'(y') + Vl(y')] y" = <p(y').

Pour tout x E J, on a donc :

<p[y'(x)] = y'(x) .

Or, puisque y n'est pas affine, il existe au moins un point x 0 de J tel que y"(x 0 ) # 0;
il existe donc un voisinage J 0 de x 0 sur lequel on a y"(x) # 0 ; et l'image de J 0 par la
fonction y' est un voisinage du point y'(x 0 ), sur lequel on a <p(y') = y'. Mais, d'après
l'hypothèse (L), il n'existe aucun intervalle ouvert non vide sur lequel on ait <p(m) = m :
on aboutit donc à une contradiction.
Si lafonctio1 1 <p vérifie l'hypothèse (L), l'équation (1) n'admet pas de solution singulière
non affine de classe C 2 .

Exemples
1. Considérons l'équation différentielle

Y= xy'z +y'.

Ses solutions affines sont les fonctions y = 0 et y = x + 1. Aucune d'elles n'est sin-
gulière.
Cherchons sous forme paramétrique les solutions non affines de classe C 2 dont
la dérivée seconde ne s'annule pas; en posant

y= xu 2 + u, dy = u dx;
on obtient :
y'(u) = ux'(u) = 2 ux + u 2 x'(u) + 1.

La fonction u r-> x(u) doit vérifier l'équation différentielle linéaire

(13) (u 2 - u) x' + 2 ux + 1 = 0.

L'équation homogène associée à (13) admet pour solutions les fonctions

C
u f-> - - ~ (C = Cte).
(u - 1) 2

La méthode de variation des constantes nous donne C' = 1- ul, d'où


u+

x(u) = 2 Log [ u + 1 [ - u + k (k = Cte)


(u - l ) 2
(u) = 2 u 2 Log [ u + 1 [ + (k - 2) u 2 +u.
y (u - 1) 2

2. Considérons l'équation différentielle :

(14) y = x(y' - sin y') + 2 cos ( ~) .


154 Chapitre li/

a) Ses solutions affines sont les fonctions :

(15) y = knx + 2 cos ( ~n) (k E Z).

La solution définie par (15) est singulière si, et seulement si, le nombre y' = kn vérifie
à la fois 1 - cos y' = 0 et sin (y' /2) = 0, c'est-à-dire, si l'entier k est pair.
Les solutions affines se partagent donc en deux classes :
• les fonctions y = 2 knx + 2( - It (k E Z) sont des solutions singulières,
• les fonctions y = (2 k + 1) nx sont des solutions régulières.
b) Cherchons les solutions non affines de (14) sous forme paramétrique, en posant

y = x(u - sin u) + 2 cos~, dy = u dx.

On obtient l'équation différentielle linéaire

(16) . u dx
sm - = x
(! - cos u) - sm
. u
-2 ;
du

d'où, par intégration :

C-sin (u/2) C-sin (u/2) . u


X= y= 2 (u-smu)+2cos- (C=Cte).
cos 2 (u/2) ' cos (u/2) 2

On notera que pour C = 1 [resp. C = - !] ces fonctions sont prolongeables aux


points u = (4 k + 1) n [resp. u = (4 k + 1) n], quel que soit k E Z.
Nous laissons au lecteur le soin de préciser les intervalles de définition des solutions
maximales de (16) et de dessiner leurs graphes.

§ III.11 TRAJECTOIRES D'UN CHAMP


DE VECTEURS

Rappelons d'abord, en la précisant, une terminologie déjà utilisée (cf.


tome 3).
Définition 111.11.1. Désignant par E un espace vectoriel normé, soit U un
ouvert de E (ou d'un espace affine sur E). Un champ de vecteurs
sur U est une application continue V: M 1-----+ V(M) de U dans E.
Le champ V est dit de classe Ck si cette application est de classe Ck ;
il est dit localement lipschitzien si, pour chaque point M O de U, il existe
un voisinage W de M 0 et un nombre k tels que, pour tous points M, M'
de U, on ait :

Il V(M') - V(M) Il ~ k Il MM' Il .


-+
Enfin le champ V sera dit régulier s'il ne s'annule en aucun point
de U.
Ill.11 Exemples et applications. Equations différentielles non linéaires 155

Notons qu'un champ de classe C 1 est toujours localement lipschitzien.


Cela étant, nous allons chercher à déterminer les courbes qui sont, en
-+
chacun de leurs points M, tangentes au vecteur V(M) d'un champ régulier
donné.
Mais, avant de poser une définition précise, il faut savoir ce qu'on entend
par le mot de «courbe». Aussi commencerons-nous par étudier les arcs

-
paramétrés t ~ M(t) de E tels que, pour toute valeur du paramètre t, le
vecteur tangent M'(t) soit colinéaire au vecteur V[M(t)]; nous étudierons
ensuite les arcs géométriques admettant de telles paramétrisations.
-+
En fait, nous allons voir que, si le champ donné V est localement lipschitzien,
nous n'aurons à considérer que des arcs simples et réguliers : cela résultera
d'une étude préalable de l'équation différentielle vectorielle dd~ = V[ M(t)]
-+
associée à un champ de vecteurs V.

Equation ou système différentiel associé à un champ de vecteurs

-+
A chaque champ de vecteurs V (régulier ou non), défini sur un ouvert U
de l'e.v.n. E, nous associons l'équation différentielle vectorielle

(1) dd~ = V(M).

La particularité de cette équation différentielle est que la variable t n'y


figure pas explicitement. On en déduit immédiatement :

Si la fonction vectorielle <p est une solution de (1 ), définie sur un intervalle I


de R, alors, pour tout réel u, la fonction t f---+ <p(t + u) est une solution de (1)
sur l'intervalle translaté I - u.

Par application du théorème de Cauchy-Lipschitz, on a d'autre part :


-+
III .11.1. Soit E un e. v.n. complet, et V un champ de vecteurs localement
lipschitzien défini sur un ouvert U de E.
Alors, pour tout point M O E U et tout t O E R, l'équation différentielle

(1) dM = V(M)
dt
admet une solution maximale unique f vérifiant f(t 0 ) = M 0 . L'inter-
valle de définition de f est ouvert ; et l'application f est injective ou
périodique. Enfin f est constante si, et seulement si, on a V(M 0 ) = O.
Démonstration. La première et la dernière assertions étant des applica-
tions immédiates du théorème de Cauchy-Lipschitz, désignons par f: / --> E
la solution maximale de (1) vérifiant f(fo) = M 0 . Si son intervalle de défi-
nition I n'était pas ouvert, il contiendrait au moins l'une de ses extrémités,
soit t 1 • Posant f (t 1 ) = M 1 , le théorème de Cauchy-Lipschitz entraînerait
156 Chapitre Ill

l'existence d'une solution f 1 de (1), définie sur un voisinage / 1 de t 1 , et véri-


fiant f 1 (t 1 ) = M 1 . D'après la propriété d'unicité, on aurait f(t) = f 1 (t) pour
tout t E / n li, et il serait donc possible de prolonger f au-delà de t 1, contrai-
rement à l'hypothèse. Donc / est ouvert.
Supposons maintenant que f ne soit pas injective. Il existe alors deux
points t 1 , t 2 de/ tels quef(t 2 ) = f(t 1 ). Pour fixer les idées, supposons t 2 > t 1
et posons T = 12 - 11 . La fonctionf1 : t 1--+ f(t + T) est une solution de(!),
définie sur l'intervalle translaté/ - T, vérifiantj~(t 1 ) = f(t 2 ) = f(t 1 ); et du
fait que f est maximale, on déduit immédiatement que f 1 est aussi maximale.
Les solutions maximales f, f 1 prenant la même valeur au point t 1 , doivent
coïncider : on a donc / - T = /, ce qui exige que / = R (car un intervalle
de R ne peut rester invariant dans une translation que s'il est identique à R).
Donc f est une solution de (1 ), définie sur tout R, qui vérifie :
(Vt E R) f(t + T) = f (t)
(puisqu'elle coïncide avec j~)- C'est donc bien une fonction périodique (réduite
à une constante si V(M 0 ) = 0).]
Si E est de dimension finie n, l'équation différentielle ( 1) se traduit, dans
chaque base (eJ 1 ,:;;,:;" de E, par un système différentiel de la forme :
dx-
(2) -Jj = XJx 1 , x 2 , ••. , xn) (1 :,:; i :,:; n)

où les X; désignent les composantes de la fonction inconnue t 1--+ M (t), et


-+
où les X;(x 1 , •.• , xn) désignent les composantes du vecteur V(M), attaché au
point M de coordonnées (x;).
-+
Le système différentiel (2) sera dit associé au champ V (et à la base e; de E).
Les zéros V: V -+ E n'introduisant que des solutions constantes, nous
nous ramènerons au cas d'un champ régulier par restriction de V à l'ouvert
{ ME VI V(M) i= 0 }.
-
Trajectoires d'un champ régulier
Nous supposerons désormais que E est un espace vectoriel de dimension
finie n ; et, pour simplifier le langage, nous identifierons E à R" par le choix
d'une base arbitraire (eJ Nous allons d'abord chercher les arcs géométriques
dont la tangente en chaque point M est dirigée par le vecteur V(M) d'un
champ régulier donné. Le résultat suivant montre que la détermination de
-
ces arcs se ramène à l'intégi ation de l'équation différentielle (1 ).

III .11. 2. Soit V


un champ de vecteurs régulier sur un ouvert V de R" ; et

-
soit f: / -> R" ~ne paramétrisation régulière de classe C 1 telle que
pour chaque t E /, les vecteurs f'(t) et V[f (t)] soient colinéaires.
Il existe alors une solution g de l'équation différentielle

dM -+
(1) dt= V(M)
lll.11 Exemples et applications. Equations d(flérentielles 11011 linéaires 157

définie sur un intervalle J de R, et un difféomorphisme 0 : I ----+ J de


classe C 1 tels que l'on ait f = go 0.
(En d'autres termes : f et g définissent le même arc géométrique de
classe C 1 .)

Démonstration. Pour chaque t E /, il existe un nombre unique ),(t), non


nul, vérifiant :
->
f'(t) = À(t) V[f (t)] .
->
Les fonctions f' et V étant continues, la fonction À : I ----+ R ainsi définie
est continue ; de plus, cette fonction garde un signe constant sur /. Désignons
par 0 l'une quelconque de ses primitives : alors 0 est une fonction strictement
monotone de classe C 1 , qui définit un difféomorphisme de / sur un inter-
valle J; et la fonction composée g = f o e- 1 vérifie :

, f'(t)
(Vt E./) g [0(t)] = À(t) ;
soit
-> ->
g'[G(t)] = V[f(t)] = V[g[0(t)]].
->
On a donc g'(u) = V[g(u)] pour tout u E J ; d'où le résultat.]
->
Supposons maintenant que le champ V soit localement lipschitzien. Alors
toute solution maximale de (!) est (d'après 111.11.1) injective ou périodique.
Si elle est injective, elle définit un arc simple de classe C 1 ouvert à ses extré-
mités (puisque, d'après III. 11 . 1, son intervalle de définition est ouvert).
-+
Si elle est périodique, elle est non constante (puisque le champ V ne s'annule
pas). Désignons par r sa plus petite période > 0 : alors la restriction de g
à un intervalle compact quelconque de la forme [a, a + r] définit un arc
simple fermé de classe C 1 . Pour abréger, cet arc simple et fermé sera appelé
« l'arc simple fermé défini par la paramétrisation périodique g ». (Cette
convention revient, par exemple, à dire que la circonférence-unité de R 2 est
définie par la paramétrisation périodique t 1-+ eii).
Cela étant, nous pouvons, sans introduire de restriction superflue, poser
la définition suivante.
->
Définition 111.11. 2. Soit V un champ de vecteurs régulier défini sur un
ouvert U de R". On appelle trajectoire, ou : ligne de force, du champ V
tout arc simple et régulier y de classe C 1 dont le support est contenu
->
dans U, et qui, en chaque point M de son support, admet V(M) pour
vecteur tangent.
La trajectoire y sera dite maximale s'il n'existe aucune trajectoire
dont y soit un sous-arc propre.
Les résultats déjà obtenus nous permettent alors d'énoncer :
158 Chapitre III

-
Théorème 111.11. 3. Soit V un champ de vecteurs régulier et localement
lipschitzien sur un ouvert U de R".
Par chaque point M 0 de U, il passe une trajectoire maximale unique y
--->
du champ V, qui est un arc ouvert à ses extrémités, ou un arc fermé ;

et toute trajectoire de V, passant par M 0 , est un sous-arc de y.

La trajectoire maximale qui passe par le point M O est définie par la solu-
tion maximale de (1) qui vérifief(0) = M 0 .

Remarque. Plus précisément, on peut montrer que les trajectoires d'un champ
régulier et localement lipschitzien V sont des arcs (ouverts ou fermés) de classe ci
plongés dans E (cf. tome 3, § V. 3); et on sait qu'un tel arc est entièrement déterminé
par la donnée de son support.On peut donc, sans inconvénient, appeler« trajectoires»
d'un champ régulier les supports des arcs réguliers précédemment appelés trajectoires.
En fait, les trajectoires d'un champ régulier V sont les sous-variétés de dimension 1
de l'ouvert U, tangentes au champ V en chacun de leurs points. C'est ce dernier point
de vue qui permet de généraliser de manière efficace la notion de trajectoire.
Par ailleurs, la considération de champs non réguliers n'introduirait pas d'autre
difficulté que l'existence de trajectoires réduites à des points (cf. III 11 .1).

Recherche pratique des trajectoires

-
En utilisant des coordonnées, on obtient le résultat pratique suivant
111.11.4. Soit V un champ de vecteurs régulier de classe ci sur un ouvert U
de R", et s<!Jfnt Xi, X 2 , ••• , X" ses composantes. Alors les trajectoires
du champ V sont définies par les paramétrisations de la forme

où (xi, x 2 , • .• , xn) désigne une solution quelconque du système diffé-


rentiel
dx;
(2) (i = -1, 2, ... , n) .
dt
• En fait, on ne modifie pas l'ensemble des trajectoires en remplaçant le
champ -V par n'importe quel champ de la forme M 1--+ À(M) V(M), -+ où À
désigne une fonction numérique de classe C ne s'annulant pas sur U.
1

On pourra donc chercher à choisir la fonction À de manière à simplifier


l'intégration de l'équation différentielle (1) [ou du système différentiel (2)] :
en remplaçant le champ -+ V par le champ Ji.-V, on obtient une autre paramé-
trisation des trajectoires.
Pour traduire cette indétermination, il est commode de dire que I,,es tra-
--+
jectoires du champ V= (Xi, X 2 , .•• , X") sont déterminées par le système
différentiel

(3)
Ill.11 Exemples et applications. Equations différentielles non linéaires 159

dans lequel le paramètre t reste indéterminé. Ce symbolisme signifie simple-


ment qu'on obtient une paramétrisation des trajectoires en choisissant arbi-
trairement une fonction numérique 0, de classe C I et ne s'annulant pas sur
un intervalle / de R, et en intégrant le système différentiel

dx.
di = X;(x) 0(t) . (i= 1,2, ... ,n).

Changer la fonction 0 revient à faire un changement de paramètre admissible


sur les trajectoires.
Exemple. Dans le cône ouvert de R 3 défini par les inégalités x > 0,
y > 0, z > 0, considérons le champ de vecteurs V de composantes : --
y2 + 22 z2 + x2 x2 + y2
P(x, y, z) = Q(x, y, z) = R(x, y, z) =
X y z

Le système différentiel associé s'écrit

y2 + 22 z2 + x2 x2 + y2
(4) x'(t) = y'(t) = z'(t) =
X ' y z

Le changement d'inconnue X= x 2, Y= y 2, Z = =2 nous ramène au système


linéaire :
(5) X'(t) = 2(Y + Z), Y'(t) = 2(Z + X) , Z'(t) = 2(X + Y) .

Les solutions de (5) sont de la forme :

où A, B, C, D désignent des constantes vérifiant A + B + C = O.


A chaque solution de (5) vérifiant X(t) > 0, Y(t) > 0, Z(t) > 0 corres-
pond une solution de (4), donc une trajectoire du champ V.

*Champs d'éléments de contact (ou de directions)

En fait, dans la recherche des trajectoires d'un champ de vecteurs V, seule intervient
la direction du vecteur V(M) en chaque point M; on peut donc imaginer que l'on
s'est donné uniquement un « champ de directions » ô sur un ouvert U, et chercher
à déterminer les arcs simples et réguliers dont la tangente, en chaque point M, a la
direction b(M).
La donnée d'un point M de R" et d'une direction de droite ô constitue ce qu'on
appelle un élément de contact (sous-entendu : de dimension 1) de R".
Si l'on s'était donné un champ de direction d'axes, il serait facile de se ramener à
un champ de vecteurs : il suffirait de munir R" d'une norme euclidienne, et d'associer,
à chaque direction d'axe, le vecteur unitaire de même direction et de même sens. Mais
la simple donnée d'un champ d'éléments de contact soulève des difficultés que nous
nous bornerons à signaler. '
160 Chapitre Ill

Désignons en effet par f?& l'ensemble des directions de droites de R", et par d l'appli-
cation de R" \ { 0 } dans f?& qui, à chaque vecteur non nul V, associe sa direction.
Il est facile de définir sur f?& une métrique telle que l'application d soit continue
(la distance construite dans l'exercice III. 40 du tome 2 répond à cette condition) :
à tout champ de vecteurs continu et régulier V correspond alors le champ continu
de directions : M 1--+ d[ V(M)]. Mais si i5 : M 1--+ i5(M) est un champ continu de
directions sur un ouvert U de R", il n'est pas toujours possible de lui associer un champ
continu de vecteurs V tel que l'on ait, pour tout ME U : 6(M) = d[V(M)] ; un
tel champ V existe localement (i.e. au voisinage de chaque point de U), mais pas tou-
jours globalement.
On peut cependant prouver que le théorème III. 11. 3 reste vrai si on remplace les
termes « champ de vecteurs régulier localement lipschitzien » par ceux de « champ
de directions localement lipschitzien ». Ce n'est qu'un cas particulier de la théorie
des champs involutifs d'éléments de ,contact de dimension p sur une variété de dimen-
sion n (cf. [3]); mais ces extensions dépassent le cadre de notre étude.

/
Groupe engendré par un c~amp ~e vecteurs

Revenons au cas d'un champ de vecteurs localement lipschitzien, mais non néces-
sairement régulier, défini sur un ouvert U de l'e.v.n. complet E ; et supposons que
les solutions maximales de l'équation différentielle

(1) dM = ÎÎ:M(t)]
dt

soient définies sur tout R.


Pour tout ME U, notons <p,(M) la valeur au point t (t ER) de la solution f de (!)
qui vérifie f (0) = M. D'après l'étude faite au début de ce §, on voit que, pour chaque
réel u fixé, la fonction

t 1--+ <fJ,+,,(M) (t E R) ,

est la solution maximale de (!) qui vérifie f(M) = <p,,(M); en conséquence, cette
fonction est égale à la fonction

Pour tous réels u, t et tout M E U, on a donc

(6) cp,+,,(M) = <p,[<p.,(M)].

En d'autres termes, la famille des applications cp, : U --> U vérifie <fJ,+,, = <p, o cp,,
pour tous u, t E R.
L'application t 1--+ cp,, de R dans le groupe des permutations de U, est donc un
homomorphisme de groupes ; et l'ensemble des applications cp, (t ER) constitue un
sous-groupe du groupe des permutations de U.
Le groupe G est appelé le groupe de transfor111atiom de U engendré par le champ V.
Si les solutions maximales de (1) ne sont pas toutes définies sur tout R, l'appli-
cation (t, M) 1--+ <p,(M) n'est définie que sur une partie de R x U. Mais la relation (6)
reste vraie chaque fois que ses deux membres sont définis : dans cc cas, on dit que le
champ V engendre un groupe local de transformations de U.
lll.12 Exemples et applications. Equations différentie/les non linéaires 161

Remarques
1. Si le champ V s'annule en un point M O de U, la fonction constante f (t) = M 0
est une solution de (1) : on a donc <p,( M 0 ) = M O pour tout t E R. Un tel point M 0
est appelé un point fixe du groupe G (ou du champ V).
2. Si le champ V est régulier (c'est-à-dire sans point fixe), les orbites du groupe G
ne sont autres que les trajectoires du champ V
Si le champ V est non régulier, ses points fixes peuvent être considérés comme des
trajectoires réduites à un point.
Exemples
1. Dans R2, considérons le champ V de composantes X(x, y) = - y, Y(x, y) = x.
Le système différentiel associé à ce champ s'écrit :

(7) x'(t) = - y, y'(t) = X .

La solution de (5) qui prend la valeur (x 0 , y 0 ) au point t = 0 est l'application

t H (x 0 cos t - y 0 sin t, Yo cos t + x 0 sin t).

L'application <p, est donc ici la rotation de centre O et d'angle t : le groupe engendré
par V est le groupe des rotations de centre O. Le point O est un point fixe de ce groupe.
--+
2. Dans un espace vectoriel normé quelconque E, considérons le champ V défini
par V(M) = OM. L'équation différentielle associée à ce champ s'écrit:

(8)

Elle admet pour solutions les fonctions vectorielles t c-> e' C: où C désigne un
vecteur fixe quelconque ; et le théorème de Cauchy-Lipschitz montre qu'elle: n'en
admet pas d'autres. On a donc ici

<p,(M) = e' OM;

le champ Vengendre un groupe qui n'est autre que le groupe des homothéties vectorielles
de E. Ici aussi, le point O est un point fixe.

§ III .12 EXEMPLES DE TRAJECTOIRES

Trajectoires d'un champ linéaire dans R 2

Considérons le champ de vecteurs linéaire de R2 défini par ses composantes :

(1) X(x, y) = ax + by , Y(x, y) = ex + dy,

où a, b, e, d sont des réels donnés vérifiant ad - be # O. Ce champ est régulier


162 Chapitre Ill

sur R 2 " ' { 0, 0}. Nous allons chercher la forme de ses trajectoires au voisi-
nage du point fixe O (1 ).
Le système différentiel associé à ce champ est :

(2) x'(t) = ax + by, y'(t) = ex + dy.

Il s'écrit sous la forme matricielle


a
(3) Z' = AZ, avec A= [
C

en désignant par Z(t) la matrice-colonne [x(t)] .


y(t)
Nous allons chercher à simplifier l'intégration de (2) ou (3) par un change-
ment de base. Pour cela, nous distinguerons plusieurs cas.
a) Cas où la matrice A est diagonalisable et a ses valeurs propres réelles.
Désignant par À, Il les valeurs propres de A nous pouvons alors nous rame-
ner, par un changement de base, au cas où le système (2) est de la forme x' = },x,
y' = IIY, d'où :
y(t) = Yo eµ' (x 0 , Yo = Ctes) .
La forme des trajectoires est indiquée par le schéma ci-joint (voir Fig. 11)
selon les valeurs de )., ft.
b) Cas où la matrice A a des valeurs propres non réelles
Désignons alors par ), = rx + ifi et p = rx - ifi (fi #- 0) les valeurs propres
de A. Par un changement de base, nous pouvons nous ramener au cas où

Posant z(t) = x(t) + iy(t), le système (2) équivaut dans ce cas à l'équation
complexe z'(t) = Î.z(t). Les trajectoires sont définies par les paramétrisations
complexes
(z 0 = x0 + iy 0 , t ER).

Ce sont des spirales logarithmiques si rx #- 0 (voir Fig. 12), des cercles de


centre O si rx = O.
(Bien entendu, les termes de « cercles » et de « spirales logarithmiques » sont
relatifs à la structure euclidienne canoniquement associée à la nouvelle base.)

(1) L'intérêt de cet exercice est de donner l'allure des courbes intégrales d'un champ de vecteurs
différentiable plan au voisinage de l'un de ses zéros. Si le champ V= (P, Q) admet O pour zéro
isolé, et si sa différentielle en ce point est de rang 2, on montre en effet que les trajectoires de V
ont la même allure, au voisinage de 0, que les trajectoires du champ défini par (1), avec

a = P;(0, 0), b = P;(o, 0), c = Q;(0, 0), d = Q;ro, 0) .


lll.12 Exemples et applications. Equations différentiel/es non linéaires 163

X X

Àµ> 0,).-#- µ Àµ< 0


y

}, = fi
Figure 11.

Figure '12.
164 Chapitre Ill

Figure 13.

c) Cas où la matrice A n'est pas diagonalisable


Dans ce cas ses valeurs propres sont nécessairement réelles (puisque égales);
et, par un changement de base, nous pouvons nous ramener au cas où A est

de la forme A = [;, o]
p
. , avec
/.
p =1- O. Les trajectoires sont définies par

les paramétrisations

x(t) = x 0 é', (t ER).

Leur forme est indiquée sur la figure 13.


Remarques
l. Le seul cas où les trajectoires de ce champ sont des courbes fermées
est le cas où les valeurs propres de A sont imaginaires pures. Ce sont alors
des ellipses de centre O (figurées par des cercles dans une métrique conve-
nable).
2. La solution de l'équation différentielle matricielle (3) est donnée par

Z(t) = e'A Z 0 ,

où Z 0 [;:] est la matrice-colonne des données initiales. Sous cette


forme, on vérifie facilement que le champ de vecteurs donné engendre un
groupe G de transformations du plan : les éléments de G sont les endomor-
phismes de R 2 de matrice e'A (t E R). Le groupe G est un sous-groupe du
groupe linéaire GL (2, R).

Lignes de niveau

Désignons par f une fonction numenque de classe C 1 sur un ouvert U


de R 2 , dont la différentielle ne s'annule pas. Les courbes d'équationf(x, y)= C,
lll.12 Exemples et applications. Equations différentielles non linéaires 165

où C désigne une constante numérique arbitraire, sont appelées les lignes de


niveau de f Les arcs si~les constituant C sont évidemment les trajectoires
du champ de vecteurs V de composantes/;:, - f; (puisqu'ils sont normaux
au vecteur de composante f;,J;:).
Cette remarque nous fournit. le moyen d'obtenir, sans calcul, les trajec-
toires de certains champs.
Exemples
-+
1. Considérons le champ V de composantes

P(x, y) = y2 - x , Q (x, y) = y - x2 .

Ce sont les lignes de niveau de la fonction f: (x, y) 1-> ½(x 3 + y 3 ) - xy.


En d'autres termes, ce sont les cubiques Ck d'équation

x3 + y3 - 3 xy = k (k = Cte).

Les zéros du champ sont les solutions du système y 2 - x = 0, y - x 2 = 0,


soit (0, 0) et (1, 1).
La déformation de la cubique Ck, lorsque k varie, est représentée sur la
figure 14 et montre le rôle des deux points fixes O = (0, 0) et A = (1, 1).
Pour k = - I la cubique Ck se réduit à la droite x + y + 1 = 0 et au point A.
Pour k = 0, on obtient un « folium de Descartes» admettant 0 pour point

Figure 14.
166 Chapitre Ill

double. Pour - 1 < k < 0 la courbe admet deux composantes connexes,


dont une seule est compacte. Pour k < - 1 ou k > 0, la courbe est connexe.
Toutes ces courbes admettent la droite x + y + 1 = 0 pour asymptote et
la droite x = y pour axe de symétrie.
Remarque. D'après l'étude faite aux §§ 4 et 7, les courbes intégrales de
l'équation différentielle

sont les sous-arcs des courbes Ck n'admettant aucune tangente parallèle à Oy.
--
2. Considérons le champ V de composantes

(1 X i< J, i Y i < J) .

Ce champ est régulier ; le système différentiel associé est

y'(t) = Ji - y2.

Les trajectoires sont les lignes de niveau de la fonction

f: (x, y) 1-> Arc sin y - Arc sin x ;

ce sont les courbes d'équation

(4) Arc sin y - Arc sin x = C (C = Cte).

- 1 X

- 1

Figure 15.
1//.13 Exemples et applications. Equations différentielles non linéaires 167

De (4) on déduit la relation :

(5) x2 - 2 xy cos C + y2 = sin 2 C.

Réciproquement (5) entraîne :

y - x cos C = ± sin C Ji-=- x 2 ,


d'où
Arc sin y = ± Arc sin x + C.

On en déduit que les trajectoires du champ V sont les sous-arcs des ellipses
définies par les équations (5) dont la tangente a une pente > O. On pourra
noter que les ellipses (5) sont tangentes aux quatre côtés du carré défini par
les inégalités I x 1 :::;; 1, 1 y 1 :::;; 1 (voir Fig. 15).
Les courbes intégrales de l'équation différentielle
(1 - x2) y'2 = 1 - y2
sont les arcs de ces ellipses n'admettant pas de tangente parallèle à Oy.

§ IIl.13 TRAJECTOIRES ORTHOGONALES

Soit En un espace euclidien de dimension n, et soit (SŒ).eA une famille


d'hypersurfaces simples et régulières de En, dont les supports soient contenus
dans un ouvert U.
Supposons que, par chaque point M de U, il passe une hypersurface SŒ
et une seule : nous définissons alors les trajectoires orthogonales de la famille (SŒ)
comme étant les arcs simples et réguliers dont le support est contenu dans U,
et dont la tangente en chaque point est normale à l'hypersurface Sœ passant
par ce point.
a) Cas d'une famille d'hypersurfaces d'équation f(x 1 , ••• , x") = Cte
Supposons donnée une fonction numérique./; de classe C' sur un ouvert U
de E"' dont la différentielle ne s'annule pas sur U : il est alors facile de voir
que la famille des hypersurfaces (S,) définie par
f(M) = oc (oc E f(U)

vérifie les conditions énoncées ci-dessus : l'hypersurface passant par un point


donné M 0 de U est l'hypersurface d'équation f(M) = f(M 0 ). De plus, la
normale en M à l'hypersurface passant par M est dirigée par le vec-
---►

-
teur gradf(M) : dans ce cas, les trajectoires orthogonales de la famille (S.)
ne sont autres que les trajectoires du champ de vecteurs grad (f). Si on rapporte
l'espace E" à un repère orthonormal, ces trajectoires sont définies par le
système différentiel
dx 1 dx 2 dx,,
···=-
ôf -w ôl
(cf. p. 158).

ôx, ÔX 2 ôxn
168 Chapitre Ill

Exemples
1. Soit U l'ouvert de R3 défini par les inégalités x > 0, y > 0, z > 0 ; et
soit (Sk) la famille des surfaces d'équation xyz = k (k E R) contenues dans U.
Qn a ici: f(x, y, z) = xyz, d'où gradf = (yz, zx, xy). Les trajectoires ortho-
gonales de la famille (S,) sont définies par le système différentiel

dx dy dz
(x > 0, y > 0, z > 0) .
yz zx xy

Ce système équivaut à :

x dx = y dy = z dz (x > 0, y > 0, z > 0) .

Les trajectoires orthogonales cherchées sont donc les courbes d'équations :

Yz _ xz = rx. z2 - x2 = fJ (rx, fJ = Ctes) (x > 0,y > 0, z > 0).

2. Dans le plan euclidien R 2 , considérons la famille d'hyJerboles (Hœ) définie


par x 2 -y 2 =rx (rx ER). On a icif(x, y)=x 2 -y 2 , d'où gra (f)=(2 x, -2 y);
ce champ est régulier sur R2 privé des droites Ox, Oy. Les trajectoires ortho-
gonales de la famille (H,) sont définies par le système différentiel

dx dy
(x =1- 0, y =1- 0) .
X y

Ce sont les hyperboles d'équation xy = Cte (voir Fig, 16).

Figure 16.
lll.13 Exemples et applications. Equations différentielles 11011 linéaires 169

3. Soit f = u + iv une fonction holomorphe sur un ouvert U du plan


complexe (voir § VIII. 1). On sait que sa partie réelle u et sa partie ima-
ginaire v vérifient les conditions de Cauchy u'., = v;., u;. = - v',.
Ces conditions montrent immédiatement que les courbes d'équation
v = Cte sont les trajectoires orthogonales des courbes u = Cte (et récipro-
quement). En effet, pour chaque point (x 0 , y 0 ) de U, la courbe d'équation
u(x, y) = u(x 0 , y 0 ) est orthogonale en ce point à la courbe d'équation
v(x, y) = v(x 0 , Yo)-
Cette remarque fournit beaucoup d'exemples de trajectoires orthogonales
dans le plan : l'exemple 2 correspond au cas où f(z) = z 2 (on a alors
u(x, y) = x 2 - y 2 et r(x, y) = 2 xy). En prenant f(z) = 1/z on obtiendrait
les deux faisceaux de cercles orthogonaux d'équations respectives

X2 + y2 = IXX x2 + y2 = /fr
(voir Fig. I 7).
y

Figure 17.

Interprétation géométrique
Dans R 3 considérons la surface S d'équation :: = f (x, y), où f désigne une
fonction numérique de classe C 1 sur un ouvert U de R 2 . Les lignes de niveau
de la surface S sont les courbes sections de S par les plans z = Cte : elles se
projettent sur le plan xOy suivant les « lignes de niveau » de la fonction J:
Les courbes, tracées sur S, dont la tangente en chaque point est orthogonale
à la ligne de niveau passant par ce point, sont appelées les lignes de pente
de S : leurs projections sur le plan xOy sont les trajectoires orthogonales
des lignes de niveau de J:
L'étude précédente nous permet donc de déterminer les lignes de pente
de S ; le problème se ramène à l'intégration de l'équation différentielle numé-
rique
dy/ ., .y

dx .l~
170 Chapitre Ill

b) Cas d'une famille de courhes plane.\ d~finie par une Jquation différentielle
Considérons une équation différentielle de la forme
(1) y' = f(x, y)
où f désigne une fonction numérique de classe C I sur un ouvert V de R 2 .
Nous savons que, par chaque point de V, il passe une courbe intégrale unique
de (1 ). Les trajectoires orthogonales des courbes intégrales de (1) sont les
trajectoires du champ régulier de composantes ( - l ,f) : elles sont définies
par le système différentiel
dx
--= - dv
f(x, y) ..

En tout point de V où la fonction f ne s'annule pas, elles vérifient l'équation


différentielle
dy 1
dx - .f (x, y).

De façon générale, considérons la famille des courbes intégrales d'une équa-


tion différentielle numérique de la forme
(2) F(x, y, y') = 0.

La détermination pratique de leurs trajectoires orthogonales se ramène à


l'intégration de l'équation différentielle

Mais il faut, bien entendu, discuter dans chaque cas l'existence de ces tra-
jectoires.
On notera que l'équation (3) se déduit simplement de (2) par le changement
de y' en - 1/y'.
D'autres méthodes de recherche sous forme paramétrique seront données
dans les exercices III. 33 à III. 36.

APPENDICE

Equations différentielles dépendant d'un paramètre

Revenant à des problèmes de nature théorique, désignons par E un e.v.n. complet,


par U un ouvert de R x E, et par L un espace topologique quelconque. Considérons
l'équation différentielle (dépendant du paramètre À) :

(!) X' =f (t, X, À)

où f: (t, x, À) H .f (t, x, },) désigne une application continue de U x L dans E,


lipschitzienne par rapport à la seconde variable x.
111.13 Exemples et applications. Equations différentielles non linéaires 171

Le point (t 0 , x 0 ) E V étant fixé, nous pouvons, pour chaque À.EL, appliquer à (!)
le théorème de Cauchy-Lipschitz : il existe donc un intervalle /À de R, de longueur
non nulle et contenant le point ta, sur lequel (!) admet une solution unique,
soit t H <p(t, À.).
En reprenant la démonstration générale du théorème de Cauchy-Lipschitz III. 1. 2,
on peut établir :
Théorème. Pour chaque point (1 0 , x 0 ) de V et chaque À. 0 EL, il existe un voisinage V
de À. 0 dans Let un nombre h > 0 tels que, pour tout À. E V, l'équation (1) admette
une solution unique X : t H <p(t, },) définie sur l'intervalle [1 0 - h, t 0 + h]
et satisfaisant à

De plus la fonction <p : [ta - h, t 0 + h] x V --+ E, (t, À) H <p(t, À) ainsi


définie est continue.

*Indications
On démontre d'abord qu'il existe un voisinage V de À. 0 et un nombre h > 0 tels
que l'intervalle J = [t 0 - h, t 0 + h] vérifie toutes les conditions imposées au cours
de la démonstration du théorème III. 1. 2 (les constantes ix, P, M et k étant indépen-
dantes de À.). On considère alors la suite des fonctions X11 : t H <p,,U, Â) définies par
les relations de récurrence :

<fJn+1(t, À.)= Xo + f
lo
J[u, <p.(u, À.), À] du.

On voit facilement que les fonctions <p. sont continues sur J x L, et qu'elles convergent
uniformément vers <p ; d'où le résultat.
On peut aussi établir ce théorème au moyen de majoration convenables de la dif-
férence <p(t, À.) - <p(t, À. 0 ) (cf. [9] ou [13]).]
Dans le cas où Lest une partie ouverte d'un e.v.n., et où/ est de classe Ck sur Ux L,
on peut préciser ce résultat en prouvant que <p est de classe Ck sur JxL (cf. [9]).
Enfin, si l'on fait varier le point (f 0, x 0 ) dans V on peut aussi prouver que la solution
du problème de Cauchy relative à (1) et à ce point, est une fonction continue [resp.
de classe Ck] de l'ensemble des variables (t, À., ta, x 0 ) selon que/ est supposée continue
[resp. de classe Ck]_
Les résultats ainsi obtenus sont très importants et donnent des outils puissants
pour diverses théories. Même sur des exemples simples, on pourra se rendre compte
de la difficulté que l'on a à les établir directement, d'après l'expression des solutions
(cf. exercices II. 19 et Il. 20).
Chapitre IV

INTÉGRALES MULTIPLES
DÉFINITIONS·
PROPRIÉTÉS GÉNÉRALES

Introduction ( ')
Pour ne pas brûler les étapes, nous nous sommes bornés, dans le tome 2, à la théorie
de l'intégrale simple (intégrale d'une fonction définie sur un intervalle de R). En fait
nous allons voir que cette théorie s'étend, sans grande difficulté, aux fonctions définies
sur un pavé de R" : pour n ;;;, 2, l'intégrale ainsi obtenue sera dite multiple, afin de
rappeler qu'il s'agit de fonctions de plusieurs variables numériques.
Par la suite, nous verrons qu'il est nécessaire d'étendre la théorie de l'intégration à
des fonctions définies sur des parties de R" plus générales que les «pavés». Nous
commencerons par le cas de fonctions bornées définies sur des parties bornées de R".
Le cas des fonctions non bornées ou définies sur des ensembles non bornés conduit à
une notion d'« intégrale généralisée» analogue à celle que nous avons rencontrée
dans la théorie des intégrales simples.
Un point important de la théorie des intégrales multiples consiste à montrer qu'une
telle intégrale se ramène à des intégrales simples superposées : ce résultat permet des
calculs effectifs, et fera l'objet du chapitre V.
Au cours de cet exposé, nous n'oublierons pas que l'intégration est étroitement liée
à la notion de mesure d'un ensemble : en fait, nous commencerons par définir la mesure
d'une classe élémentaire de parties de R" appelées pavés, et généralisant les intervalles
de R : cela nous permettra de définir l'intégrale des fonctions dites en escalier. Nous
définirons ensuite l'intégrale d'une classe de fonctions beaucoup plus générales, dites
intégrables au sens de Riemann, en les approchant par des fonctions en escalier; et nous
reviendrons enfin à la notion de mesure d'un ensemble : nous pourrons alors donner
une définition correcte de l'aire de certains ensembles plans, et du volume de certaines
parties de R 3 .

( 1) La théorie des intégrales multiples ne figure pas explicitement au programme des Classes
Préparatoires ; et ces intégrales n'y sont introduites que dans un but essentiellement pratique,
visant à des calculs effectifs.
Il nous a paru cependant difficile de nous borner ici à des « recettes ». D'autre part, ils nous
paraît indispensable que les futurs enseignants sachent comment on peut établir rigoureusement
les règles de calcul des aires et volumes usuels sans faire appel à l'intégrale de Lebesgue.
Enfin l'intégrale de Riemann, bien qu'insuffisante sur le plan théorique, fournit cependant les
outils dont les utilisateurs ont besoin.
IV.1 Intégrales multiples. Définitions. Propriétés générales 173

Pour terminer, nous montrerons que les intégrales multiples sont (comme les inté-
grales simples) des limites de sommes de Riemann. Comme dans le cas des intégrales
simples, on verra que la théorie (relativement difficile) des sommes de Riemann n'est
nullement nécessaire pour un exposé correct de l'intégration.

§ IV .1 FONCTIONS EN ESCALIER
SUR UN PAVÉ DE R11

Nous commencerons par préciser la notion de pavé.


Définition IV .1.1. Dans Rn, on appelle pavé fermé tout ensemble P défini
par n inégalités de la forme

(1) (i = 1, 2, ... , n)
où les a; et b; désignent des nombres réels donnés vérifiant a; ,( b;
pour tout i = 1, 2, ... , n .
Pour n = I, on a un intervalle compact de R; pour n = 2, un rectangle;
et, pour n = 3, un parallélépipède, les arêtes de ce rectangle ou parallélépipède
étant parallèles aux axes.
L'intérieur du pavé fermé défini par les inégalités (1) est le pavé ouvert
défini par les inégalités strictes a; < X; < b; (I ,( i ,( n).
Tout pavé fermé est évidemment compact.
Définition IV. 1. 2. Soit P le pavé de Rn défini par les inégalités (1 ). Les n
nombres positifs b; - a; sont les longueurs des arêtes de P; et leur
produit
n
m(P) = fl (b; - aJ
i= 1

est appelé la mesure (sous-entendu : n-dimensionnelle) de P.


Remarque. La mesure de P est nulle si, et seulement si, l'intérieur de P
est vide (cas où l'un au moins des intervalles [a;, bJ se réduit à un point).

Subdivisions

Définition IV .1.3. Soit P le pavé défini par les inégalités (1). Une subdivision
~ [J de P est définie par la donnée, pour chaque i = 1, 2, ... , n, d'une
~ subdivision ô; de l'intervalle [a;, bJ

La subdivision ô; sera appelée la projection d'indice i de la subdivision ô.


Supposons que P ait un intérieur non vide ; et, pour chaque i = 1, 2, ... , n,
posons
174 Chapitre IV

Si, pour chaque i = 1, 2, ... , p, on choisit un entier ki ,,; Pi - 1, les n inéga-


lités ci,k, ,,; xi ,,; ci,k, + 1 (i = 1, 2, ... , n) définissent un pavé fermé, d'intérieur
non vide contenu dans P : les pavés ainsi obtenus seront appelés les cellules
de la subdivision <J. Chacun des entiers k; pouvant varier de O à Pi - 1, la
subdivision <J détermine p 1 Pi ... Pn cellules.
Les hyperplans admettant une équation de la forme xi = ci,k, seront appelés
les hyperplans de la subdivision; et les intersections de ces hyperplans avec P
seront appelées les cloisons de <J (voir Fig. 1 pour le cas où ·n = 2).

Figure 1.

IV. 1.1. Si <J est une subdivision du pavé P en N cellules P 1 , P 2 , ... , PN• on a :
N

Il (2) m(P) = L m(Pa) .


a=l

Démonstration. Avec les notations précédentes, on a N = p 1 •Pi• ... •Pn et


N pi - 1 P2 - 1 Pn - 1 n

L m(Pa) = L= L= ... L= TI=


a= 1 k1 0 k2 0 kn 0 i 1
(ci,k;+1 - ci,k,)

n Pt- 1 n
TI L (ci,k;+, - ci,k,) = TI (b; - aJ = m(P).
i= 1 kt= 0 i= 1

On peut aussi démontrer ce résultat par récurrence, en se plaçant d'abord


dans le cas où N = 2, auquel cas il est presque évident (cas où P est divisé en
deux pavés au moyen d'un hyperplan parallèle à l'un des hyperplans coor-
données). Toute subdivision peut en effet s'obtenir par une succession de
partages de pavés en deux.

!
Définition IV .1.4. Soient <J et b' deux subdivisions d'un même pavé fermé P.
On dit que la subdivision b' est plus fine que <J, ou qu'elle est consé-
cutive à <J, si pour chaque i = 1, 2, ... , n, la projection <J; de b' est
plus fine que la projection <Ji de <J.
IV.2 l11tégrales multiples. Définitions. Propriétés générales 175

(Pour les définitions relatives aux subdivisions d'un intervalle, voir tome 2,
p. 398.)
On voit facilement que la subdivision ô' est plus fine que ô si (et seulement si)
chaque cellule de ô' est contenue dans une cellule de ô. S'il en est ainsi, la subdi-
vision ô' détermine une subdivision de chacune des cellules de ô.

Fonctions en escalier

l
Définition IV .1. 5. Soit f une fonction vectorielle (1) définie sur un pavé fermé
P de R", d'intérieur non vide. On dit que f est en escalier sur Psi elle
est bornée et s'il existe une subdivision ô de P telle que f soit constante
à l'intérieur de chaque cellule de cette subdivision.

Si Pest un pavé d'intérieur vide, toute fonction bornée sur P sera considérée
comme étant en escalier sur P.
Remarque. C'est pour la commodité de l'exposé que, dans la défini-
tion IV. 1. 5, nous avons imposé aux fonctions en escalier d'être bornées.
En fait, les seules valeurs de f qui seront utilisées sont les valeurs constantes
prises par f à l'intérieur des cellules de ô (valeurs en nombre fini). Les valeurs
de f sur les cloisons de ô n'interviendront jamais et pourraient être supposées
absolument quelconques.
Pour n = 1 les cloisons de ô se réduisent à un nombre fini de points; et
toute fonction constante à l'intérieur de chaque intervalle de ô est automati-
quement bornée : nous retrouvons donc la définition du tome 2 (p. 399).

Exemples
1. Soit P le pavé fermé de R2 défini par les inégalités O ,,;; x ,,;; 1, 0 ,,;; y ,,;; 1.
On obtient une fonction!, en escalier sur P, en posant f(x, y) =0 si O,,;; x ,,;; 1/2
ou O ,,;; y <1/2, et f(x, y) = 1 dans le cas contraire.
2. Soit P le pavé de R" défini par les inégalités O < X; ,,;; 10 (i = I, 2, ... , n).
On obtient une fonction f en escalier sur Pen posant f(x) = sup [xJ(où [x;]
1 ~i~n
désigne la partie entière de x;).

§ IV .2 INTÉGRALE DES FONCTIONS EN ESCALIER

Soit P un pavé fermé de R", et soit f une fonction en escalier sur P. Nous
remarquerons d'abord qu'il existe une infinité de subdivisions de P telles que f
soit constante à l'intérieur de chaque cellule de P; car si ô est l'une d'elles, il

( 1 ) Dans tout ce chapitre, nous parlerons de fonctions vectorielles pour désigner les fonctions

à valeurs dans un e.v.n. sur R ou C; ce terme englobe évidemment les fonctions numériques ou
complexes.
176 Chapitre IV

en est de même pour toute subdivision plus fine que b. Comme dans le § X. l
du tome 2, nous allons pouvoir cependant associer à fun vecteur indépendant
du choix de b, qui définira l'intégrale de f sur P.

IV .2.1. Soit f une fonction vectorielle, en escalier sur un pavé P de R" d'inté-
rieur non vide; et soit b une subdivision de P telle que f soit constante
à l'intérieur de chaque cellule de b. Désignons par P 1 , P 2 • ...• P~-
les cellules de b et par JΠ(a = l, 2, ... , N) la valeur constante de f
sur le pavé ouvert PŒ. Alors le vecteur
N
l(f, b) = L m(PŒ) JŒ
ex:= 1

ne dépend que de f, et non de la subdivision choisie b.

Démonstration. Considérons deux subdivisions b, b' de P telles que f


soit constante à l'intérieur de chaque cellule de b et de b'. Désignons par
P 1 , P 2 , ... , PN les cellules de b, par Q 1 , Q 2 , ... , QL les cellules de b'. Pour
chaque i = I, 2, ... , n, soient bi, b; les projections d'indice ides subdivisions
b, b'; et soit b7 la subdivision obtenue par réunion de b; et b; (c'est-à-dire la
subdivision obtenue en rangeant par ordre croissant tous les points appar-
tenant à b; ou b;). Les subdivisions b7 sont les projections d'une subdivision b"
de P; cette subdivision b" est plus fine que b et que b'; et ses cellules sont les
pavés PŒ n Q;. (a= 1, 2, ... , N; À.= 1, 2, ... , L) d'intérieur non vide. (Notons
à ce propos que l'intersection de deux pavés fermés est un pavé fermé, dont
l'intérieur peut être vide, ou l'ensemble vide.)
Désignons par.t:, [resp. g;] la valeur constante defà l'intérieur de PŒ [resp. Q;].
0 0
Si le pavé PŒ n Q;. a un intérieur non vide, on a PŒ n Q;. i= 0; donc
JŒ = g;.; sinon, on a : m(PŒ n Q;.) = O. On peut donc écrire
N L L N
(1) J(f, b") = L L m(PΠn Q;.) JΠ= L L m(PΠn Q;.) g;..
À=l Œ=l

D'autre part, par application de la proposition IV. 1 .1 à chacun des pavés


PŒ, Q;., on a :
N L
L m(PŒ n Q;J = m(Q;.) L m(PŒ n Q;.) = m(PŒ)
Œ=l l=l

d'où, d'après (1)


N L
L m(PŒHx = I(f, b") = L m(Q;.) fü ,
Œ=l l=l

c'est-à-dire l'égalité J(f, b) = I(f, b').]


IV.2 Intégrales multiples. Définitions. Propriétés générales 177

Définition IV.2.1. Les notations étant celles de la proposition IV.2.1 le


vecteur I(f, c5) est appelé l'intégrale de f sur P, et noté (1)

1 I f(x) dx ou simplement (2) If.

Si P est un pavé d'intérieur vide, nous poserons

lf(x)dx = 0

pour toute fonction vectorielle bornée sur P.

Propriétés de l'intégrale

Les propositions suivantes sont presque évidentes, et généralisent celles qui


ont été énoncées dans le § X. 1 du tome 2.

Additivité par rapport aux ensembles

IV. 2. 2. Soit f une fonction en escalier sur le pavé P, et soit c5 une subdivision
de P en N cellules P 1 , P 2 , ... , P N· A lors f est en escalier sur chacun
des pavés Pa (1 ~ a ~ N) et on a :

L f(x) dx = at L. f(x) dx.

Linéarité par rapport aux fonctions

IV .2.3. Soient ;; g deux fonctions en escalier sur le même pavé P de R",


à valeurs dans le même espace vectoriel sur R [resp. sur C]. Quelles
que soient les constantes À, p E R [resp. J., p E C], la fonction )J' + pg
est en escalier sur P, et on a :

I [-1,l(x) + pg(x)] dx = À i f(x) dx + p { g(x) dx.

Démonstration. Désignons par c5 [resp. c51 une subdivision de P telle que


f [resp. g] soit constante à l'intérieur de chaque cellule Pa de c5 [resp. chaque
cellule Q;. de c5']. En procédant comme dans la démonstration de IV. 2. 1,

(1) Comme dans le cas des intégrales simples, la lettre x ne figure dans ce symbole que pour
indiquer une opération. On pourrait la remplacer par n'importe quelle autre. Nous verrons plus
loin(§ IV .1) une autre façon de noter les intégrales multiples.
(2) Nous n'emploierons cette notation simplifiée que dans les questions d'ordre théorique.
178 Chapitre IV

nous pouvons construire, une subdivision [/' plus fine que J et que J'. Les
fonctions f et g sont toutes deux constantes à l'intérieur de chaque cellule
de J", et le résultat annoncé en découle facilement.]
La même construction permet de prouver que le produit de fonctions (numé-
riques ou complexes) en escalier est une fonction en escalier.

Croissance

IV.2.4. Si f est une fonction numérique positive en escalier sur le pavé P,


Il son intégrale est positive.
Corollaire. Si f, g sont deux fonctions numériques en escalier sur le même
pavé P et vérifiant, pour tout x E P : f(x) ~ g(x), on a

I f (x) dx ~ I g(x) dx .

Majoration

IV. 2. 5. Soit f une fonction en escalier sur le pavé P, à valeurs dans un espace
vectoriel normé E. Alors la fonction F : x H Il f (x) Il est en escalier
sur P, et on a :

Il L f(x) dx Il ~ LIl f (x) Il dx .

Cela résulte immédiatement de la définition de l'intégrale de f


Corollaire. Si f : P -+ E est en escalier, et vérifie : (Vx E P) Il f (x) Il ~ M,
on a:

Il t f (x) dx Il ~ M m(P) .

Interprétation géométrique

• Convenons de dire qu'une partie X de R" est pavable si elle est la réunion
d'une famille finie (P,), EA de pavés fermés. On voit que l'intersection de deux
pavés est un pavé (éventuellement vide); d'autre part, si Pet Q ont des points
0
intérieurs communs, P"'--Q est une réunion de pavés fermés sans point intérieur
commun. Nous pouvons donc nous ramener au cas où les pavés Pa sont
deux à deux sans point intérieur commun. Dans ce cas, la proposition IV. 1 . 1
montre facilement que la somme I
m(Pa) ne dépend que de l'ensemble X.
aeA
Par définition le nombre m(P) = I m(Pa) sera appelé la mesure de l'ensemble
aeA
pavable X.
IV.3 Intégrales multiples. Définitions. Propriétés générales 179

On a facilement
IV. 2. 5. Toute réunion finie d'ensembles pavables est pavable.
Toute intersection finie d'ensembles pavab/es est pavable.
Si A et B sont pavables. l'ensemble A\ B (formé des points de A qui
ne sont intérieurs à aucun des pavés constituant B) est pavable.
Enfin, si A, B sont pavables, on a :

m(A u B) + m(A n B) = m(A) + m(B) .

Cela étant, soit f une fonction numérique positive en escalier sur un pavé P
de R" ; et soit X l'ensemble des points (x 1 , x 2 , ... , xn + 1 ) de R" + 1 vérifiant les
relations

On voit facilement que X est un ensemble pavable de R"+ 1 (voir Fig. 2 pour
le cas où n = 1) et que sa mesure (n + 1)-dimensionnelle est :

m(X) = If (x) dx.

0
Figure 2.

§ IV.3 INTÉGRATION SUR UN PAVÉ

Nous adopterons ici d'emblée la définition suivante, qui généralise la défi-


nition X. 3. 1 du tome 2.
Définition IV. 3 .1. Soit P un pavé fermé de R", et soit f : P --> E une appli-
< cation de E dans un e. v.n. complet. Nous dirons que f est 9f'-inté-
~ grable (1) (ou simplement : intégrable) sur Psi, pour toute > 0 donné,

( 1)Si E est de dimension finie, cette définition équivaut aux définitions classiques de l'inté-
grabilité au sens de Riemann. Si E est de dimension infinie, nous devons signaler qu'il existe plu-
sieurs extensions possibles de l'intégrale de Riemann. Celle que nous présentons ici semble la
plus simple, mais il en existe d'autres. Faute de pouvoir consulter Riemann (décédé en 1866)
sur cette question de terminologie, nous conseillons une certaine prudence aux candidats à l' Agré-
gation; pour éviter les confusions, nous leur suggérons d'appeler cette intégrale « l'intégrale de
Riemann normalisée ».
180 Chapitre IV

il existe deux fonctions en escalier cp : P -+ E et O : P -+ R telles que :

1(i) (Vx E P) Il / (x) - cp(x) Il ,,:; O(x) (ii) t O(x) dx ,,; e .

• Les fonctions en escalier ayant été supposées bornées, cette définition


entraîne que toute fonction ~-intégrable sur P est bornée sur P.
Par extension de la proposition X. 3. 2 du tome 2, on a sans peine :
IV .3.1. Soit f: P -+ E une fonction ~-intégrable sur le pavé P de R";
et, pour chaque p E N, soient cpP : P -+ E et OP : P -+ R deux
fonctions en escalier vérifiant :

(i) (Vx E P) Il f (x) - cpp(x) Il ,,:; Op(x)

(ii) lim f Op(x) dx = 0.


p- 00 J p

Alors la suite Lcpp(x) dx est de Cauchy, donc convergente puisque E

est supposé complet; et sa limite ne dépend que de la fonction f.


Définition IV. 3. 2. Les notations étant celles de la proposition précédente et
l'espace E étant toujours supposé complet, le vecteur (ou nombre)

I = lim
p ➔ 00
fp
cpp(x) dx est appelé l'intégrale de f sur P et noté (1)

I f (x) dx ou if.
Si f est en escalier, on retrouve évidemment l'intégrale précédemment défi-
nie. En particulier si/ est constante sur P, on a I f (x) dx = m(P) k, où k

désigne la valeur de f.
Nous allons maintenant donner des exemples de fonctions intégrables.

Fonctions_ réglées

Par extension de la définition X. 6 .1 du tome 2 nous poserons :


Définition IV. 3. 3. Soit f : P -+ E une application d'un pavé de R" dans un
e. v.n. E. On dit que f est réglée sur P si, quel que soit e > 0, il existe

1une fonction cp : P -+ E, en escalier, vérifiant :

(Vx E P) Il / (x) - cp(x) Il < e.

( 1) Voir note page 177.


IV.3 Intégrales multiples. Définitions. Propriétés générales 181

Il revient au même de dire que les fonctions réglées sont les limites uni-
formes de fonctions en escalier.

Théorème IV .3. 2. Soient P un pavé fermé de Rn et E un e. v.n. complet.


Il
Toute application réglée f : P --+ E est intégrable sur P.
Démonstration. Pour tout e > 0 donné, il existe une fonction en escalier
<p : P --+ E vérifiant
f.
(Vx E P) Il f (x) - <p(x) Il :.;;--.
m(P)

Désignant par 0 la fonction constante égale à e/m(P) sur P, on voit immé-


diatement que les conditions (i) et (ii) de la définition IV. 3 .1 sont vérifiées.]
On notera que le théorème IV. 3. 1 est, en fait, un cas particulier de IV. 6. 6
(voir plus loin).

Cas des fonctions continues

Théorème IV .3.3. Soit P un pavé fermé de Rn et soit E un e.v.n. Toute appli-


11 cation continue f : P --+ E est réglée, donc intégrable si E est complet.

Démonstration. P étant compact (puisque fermé et borné), f est unifor-


mément continue sur P : pour tout e > 0, il existe donc un nombre rr > 0
tel que les relations x E P, y E P et Il y - x Il < rr entraînent (1)
11 f (y) - .r<x) Il < e.
On peut alors déterminer une subdivision {) de P dont les cellules aient un
diamètre inférieur à rr (si la norme choisie dans P est la norme euclidienne,
il suffit, pour cela, que les longueurs de toutes les arêtes de ces cellules soient
inférieures à rr/Jn). La subdivision ô étant fixée, choisissons un point quel-
conque x, dans chaque cellule P, de ô, et définissons une fonction <p : P --+ E
par les conditions suivantes :
0
(i) si x E P,, <p(x) = .f (x,);
(ii) si x est un point de P qui n'est intérieur à aucune cellule de {) (soit,
en d'autres termes : si x appartient à l'une des cloisons de la subdivision)
<p(x) =f (x).

La fonction <p ainsi définie est en escalier sur P et vérifie

(Vx E P) Il f (x) - <p(x) Il < e·

Le nombre e > 0 étant arbitraire, il en résulte que .f est réglée.]

( 1) Nous avons noté de la même manière la norme dans R" et la norme dans E; il n'y a, en
effet, pas de confusion possible entre les deux.
182 Chapitre IV

Nous donnerons plus loin (§ 5) des conditions suffisantes pour qu'une


fonction admettant certaines discontinuités soit intégrable.
Les propriétés de l'intégrale de Riemann seront énoncées plus loin (§ 6)
après une extension convenable de sa définition. Nous nous bornerons pour
le moment à énoncer le lemme suivant, dont la démonstration est immédiate,
et qui généralise la proposition X. 4. 1 du tome 2 :

IV. 3 .4. Soit P un pavé fermé de R", et soit b une subdivision de P en N pavés
fermés P, (1 ~ a ~ N).
Pour qu'une fonction vectorielle f : P -+ E soit intégrable sur P,
il faut et il suffit que sa restriction à chacun des pavés P, (a= l, 2, ... , N)
soit intégrable, et on a alors

t f(x) dx = ,ti i. f(x) dx.

Cas des fonctions numériques

Comme dans le cas de l'intégrale simple, l'intégrale multiple d'une fonction


numérique est susceptible d'une définition directe. On démontre en effet,
sans peine, la proposition suivante :

Théorème IV .3.5. Soit f une fonction numérique bornée sur le pavé P de R";
et soit tff + (f) [resp. tff _(f)] l'ensemble des fonctions numériques <p,
en escalier sur P, vérifiant

(Vx E P) <p(x) ~ f (x) [re~p. <p(x) ~ f(x)] .

Posons

I+U)= inf
<p E ,S + (f)
f p
<p(x) dx; L(f)= sup
<p E {, - (f)
f
p
<p(x)dx.

Pour que f soit intégrable sur P, il faut et il suffit que l'on ait
I +U) = J_(f), et on a alors

L f(x) dx = I+U) = L(f).

Lorsque f n'est pas supposée intégrable, les nombres I + (f) et L (f) sont
appelés respectivement l'intégrale supérieure et l'intégrale inférieure de .f
Si f est bornée, ils sont tous deux finis.
IV.4 Intégrales multiples. Définitions. Propriétés générales 183

§ IV .4 INTÉGRATION SUR UN ENSEMBLE BORNÉ

Jusqu'ici, nous n'avons considéré que des fonctions définies sur des pavés
de R" : pour n = I (car des intégrales simples) cette restriction n'était pas
gênante, car les fonctions usuelles d'une variable numérique sont le plus
souvent définies sur des intervalles de R. Mais, dans R" (n ~ 2) les domaines
de définition des fonctions étudiées sont rarement des pavés : même en restant
dans un cadre très élémentaire, on rencontre souvent des fonctions définies
sur des disques de R 2 ou des boules de R 3 . Il est donc utile de définir l'intégrale
de fonctions dont le domaine de définition n'est pas un pavé. Nous commen-
cerons par le cas où ce domaine de définition est un ensemble borné de R";
le cas d'ensembles non bornés conduit à une notion d'intégrale généralisée
qui sera étudiée au § IV. 7. Les considérations qui suivent s'appliquent, bien
entendu, au cas où n = I.
Nous établirons d'abord un lemme :
IV. 4 .1. Soit f une fonction définie sur une partie bornée X de R", à valeurs
dans un e.v.n. complet E. A chaque pavé fermé P contenant X, asso-
cions la fonction fp : P -+ E égale à f sur X et à O sur P'-... X.

L
Si, pour un choix du pavé P, la fonction f~ est intégrable, il en est de

même pour tout autre choix de P; et l'intégrale fp(x) dx ne dépend

pas du choix de P.

1
1
1
1

-
1
------P---

~--
i1
1

Figure 3.

Démonstration. Soient P, Q deux pavés fermés contenant X; leur inter-


section P n Q est un pavé fermé contenant X; et pour chacun des pavés P, Q
il existe une subdivision admettant P n Q pour cellule (voir Fig. 3). Si la fonc-
tion fp est intégrable sur P, il en est de même de sa restriction à P n Q d'après
IV. 3. 4; d'après cette même proposition, la fonction JQ égale à f~ sur P n Q
et à O sur Q""P est intégrable sur Q. De plus, puisque f est nulle sur P""Q
et Q""P, on a :

f p
f~(x) dx = fp ("\ Q
j~(x) dx = f p ("\ Q
fQ(x) dx = f fQ(x) dx
JQ
d'où le résultat.]
LELONG~fERRAND et ARNAUDIÈS. - 4. Equmwns d{/Jérenuelle~;. intégra/es mu/up!es
184 Chapitre IV

Définition IV .4.1. Soit f une application d'un ensemble borné X de R"


dans une. v.n. complet E; soit P un pavé fermé quelconque contenant X;
et soit fp le prolongement de f à P obtenu en posant fp(x) = 0 si
XE P""X.

1
Nous dirons que la fonction f est ~-intégrable (ou, simplement :

intégrable) sur X si fp est ~-intégrable sur P; le vecteur j~(x) dx

est appelé intégrale (1) de f sur X et noté (2) fx


f(x) dx ou simple-

ment f X
f

La proposition IV. 4. 1 montre en effet que ces définitions sont indépen-


dantes du choix de P.
Remarque. Nous avons déjà noté que toute fonction ~-intégrable sur un
pavé est bornée. Il résulte alors de la définition IV. 4 .1 que toute fonction
~-intégrable sur un ensemble X est bornée.

Cas des fonctions à support compact

On pose la définition générale suivante

Définition IV .4.2. Soit f: T --> E une application d'un espace topolo-


gique T dans un espace vectoriel E; le support S de f est l'adhérence
de l'ensemble des x ET tels que f(x) # 0, soit S = X, avec

X = {x E TI f (x) # 0 } .

Si son support S est compact, la fonction f est dite à support compact.


Pour qu'une fonction f : T --> E soit à support compact, il faut et il suffit
qu'il existe un compact K de T tel que f soit nulle sur le complémentaire de K.
Définition IV .4.3. Soit f une fonction vectorielle à support compact dans R",
et soit P un pavé contenant le support de f Nous dirons que f est
intégrable si sa restriction à P est intégrable, et l'intégrale de f sur P
sera désignée par

f R"
f(x) dx ou

<1) Toute fonction .slf-intégrable est intégrable au sens de Lebesgue; et son « intégrale de
Lebesgue» est égale à l'intégrale que nous venons de définir. S'il y a une ambiguïté possible sur
le terme d'« intégrable» il n'y en a pas sur la valeur de l'intégrale !
(2) D'autres notations de l'intégrale, utiles pour les calculs pratiques, seront introduites dans
le§ V .1.
IV.5 Intégrales multiples. Définitions. Propriétés générales 185

Les résultats précédents montrent en effet que cette définition est indépen-
dante du choix du pavé P.

Mesure d'un ensemble borné

Soit A une partie de R". Rappelons que la fonction caractéristique XA de A


est la fonction numérique égale à l sur A et à O sur R""'-A- Si A est borné, le
support A de XA est compact. Nous pouvons donc poser la définition qui suit :
Définition IV .4.4. Une partie bornée A de R" est dite quarrable (1) si sa
fonction caractéristique est intégrable; et, dans ce cas, le nombre

m(A) = i.
R"
XA(x) <l.r = f
A
dx

est appelé la mesure (2) de A.


• t
Pour n = 2 cette mesure est appelée aire ; pour n = 3 elle est appelée
volume. Elle coïncide en effet avec la notion intuitive d'aire ou de volume pour
les ensembles élémentaires de R2 ou de R3, munis de leur structure euclidienne
canonique.

§ IV.5 CONDITIONS D'INTÉGRABILITÉ

Dans la plupart des applications nous aurons à considérer des fonctions


continues sur des parties de R"; mais il faut bien prendre garde qu'une telle
fonction n'est pas nécessairement intégrable.
Soit en effetf: X ---+ E une fonction vectorielle définie et continue sur une
partie X de R" ; et soit [le prolongement de f à R" obtenu en posant J = 0
sur R""X. On voit facilement que[admet pour discontinuités tous les points
de la frontière de X où f ne tend pas vers zéro. Nous sommes donc amenés à
chercher des conditions assurant l'intégrabilité de f; et il est à prévoir que ces
conditions feront intervenir la frontière de X. Pour exprimer simplement ces
conditions il nous sera commode de poser, au moins provisoirement (1 ), la
définition suivante :
Définition IV.5.1. Nous dirons qu'une partie A de R" est négligeable au sens
~ de Riemann, ou en abrégé, 9f-négligeable si, pour tout réel e > 0,

( 1) Il est préférable de réserver Je qualificatif «mesurable» pour les ensembles mesurables


au sens de la théorie de Lebesgue. Tout ensemble quarrable est mesurable au sens de Lebesgue,
mais la réciproque n'est pas vraie.
<2) La mesure que nous définissons ici est la mesure de Jordan ; pour un ensemble quarrable,
la mesure de Jordan coïncide avec la mesure de Lebesgue. Il n'y a donc pas d'inconvénient, dans
ce cas, à utiliser le mot de « mesure ».
186 Chapitre IV

~ il existe une famille finie (1) de pavés fermés (Q.) recouvrant A, dont
~ la somme des mesures soit inférieure à e.
En d'autres termes : une partie A de R" est f7/-négligeable si elle est contenue
dans un ensemble pavable de mesure arbitrairement petite.
Nous verrons plus loin (§ 7) que les ensembles f7/-négligeables ne sont autres
que les ensembles quarrables de mesure nulle.
Pour le moment, nous pouvons noter que les pavés fermés d'intérieur vide
sont f7/-négligeables. On en déduit que la frontière d'un ensemble pavable
quelconque est f7/-négligeable.
Le résultat suivant est fondamental.
IV. 5 .1. Soit f : R" ➔ E une fonction à support compact dans R", à valeurs
dans un e. v.n. complet E. Pour que f soit intégrable, il suffit qu'elle
soit bornée, et que l'ensemble A de ses points de discontinuité soit
f7/-négligeable.

(On notera que cette condition n'est pas nécessaire.)


Démonstration.Supposons que LI soit 9l-négligeable; et montrons d'abord que,
pour chaque e > 0, il exjste un ensemble pavable Q, de mesure ::; e, tel que LI soit
contenu dans l'intérieur Q de Q.
En effet, par hypothèse, il existe une famille finie de pavés Q., recouvrant LI, telle que
L m(Q.) ::; e/2. Nous pouvons alors remplacer chaque pavé Q. par un pavé homothé-

tique Q;, contenant Q. à son intérieur tel que m(Q;) ::; 2 m(Q.). L'ensemble pavable
Q = U Q; répond aux conditions voulues .

Soit alors P un pavé contenant le support de .f
LI

R = P\Q

p Q

Figure 4.

Si on n'imposait pas au recouvrement (Q.) d'être.fini, on obtiendrait la classe des ensembles


( 1)

négligeables au sens de Lebesgue, qui est beaucoup plus vaste. Par exemple, tout ensemble dénom-
brable est négligeable au sens de Lebesgue, alors qu'aucun ensemble dense sur un ouvert de R"
n'est al-négligeable. Un ensemble dénombrable et partout dense (tel que l'ensemble des points
de R" à coordonnées rationnelles) est donc négligeable au sens de Lebesgue, mais non au sens
de Riemann.
On montre facilement (cf. exercice IV. 4) que les ensembles al-négligeables sont les ensembles
bornés dont l'adhérence est négligeable au sens de Lebesgue. Pour un ensemble compact les deux
notions d'ensemble négligeable coïncident donc.
IV.5 Intégrales multiples. Définitions. Propriétés générales 187

L'ensemble fermé R = P"-,Q est pavable, car c'est l'intersection des ensembles
pavables P"-Q. (voir Fig. 4, où Q est l'ensemble hachuré).
Nous pouvons donc poser P"-Q = U R;., où (R 1) 1 o . @ désigne une famille
l~J.~N
finie de pavés fermés, deux à deux sans point intérieur commun.
La restriction de f à chacun des pavés R 2 est continue (puisque, par construction,
LI ne rencontre pas R 1J Pour chaque À = 1, 2, ... , N, il existe donc une fonction en
escalier sur R;_, soit (f);. : R;. -> E, vérifiant

11 (f)ix) - f(x) 11 ,s; i: pour tout

Définissons une fonction (fJ : P -> E en posant :


0
e (fJ(X) = Û SI XEQ; (fJ(X) = (fJ;(X) si

• (fJ(x) = f (x) si x est un point de R = P"- Q qui ne soit intérieur à aucun des
pavés R;_.
On démontre facilement que (fJ est e1i escalier sur P (car il existe une subdivision de P
dont les pavés R;. soient des cellules). Si M désigne un majorant de Il f (x) Il sur P,
on a d'autre part :
0
Il f (x) - (fJ(x) Il ,s; M si x E Q; Il f(x) - (f)(X) Il ,S:: i; si x E P"-Q .
0 0 .
Si on pose 0(x) = M pour x E Q et 0(x) = e pour x E P"-Q, on voit de même que la
fonction numérique 0, ainsi définie sur P, est en escalier; et on a :

Il f (x) - (fJ(x) Il ,S:: O(x) pour tout XEP,

avec

L 0(x) dx = Mm(Q) + i; m(P"-,Q) ,s; Mm(Q) + i; m(P) ,s; e[M + m(P)].

Le nombre e > 0 étant arbitraire, il en résulte que f est intégrable sur P.]

Corollaire important . Soit f : X -> E une fonction continue et bornée sur


une partie bornée X de Rn. Pour que f soit intégrable, il suffit que la
Il
frontière de X soit ~-négligeable.

Démonstration. Soit L le prolongement de f à R" obtenu en posant f = 0


sur R" '-- X. La fonction f est évidemment continue en tout point intérieur à X
ou à Y= R"""X. L'ense~ble~ des points de discontinuité de f est donc
contenu dans l'ensemble X n Y, qui n'est autre que la J,-ontière de X; il en
résulte que L1 est ~-négligeable (car toute partie d'un ensemble ~-négligeable
est ~-négligeable); d'où le résultat.]
En particulier, toute fonction continue sur un ensemble pavable est inté-
grable (cf. remarque précédant la proposition IV. 5. 1).
Pour clore ce §, nous allons justifier le qualificatif « négligeable » par la
proposition suivante :
188 Chapitre IV

IV.5.2. Toute fonction vectorielle bornée f sur un ensemble f!ll-négligeable X


Il est intégrable sur X et son intégrale est nulle.
Démonstration. Désignons par M un majorant de Il /(x) Il sur X, par Q
un ensemble pavable, de mesure inférieure à s, contenant X, et par P un pavé
contenant Q. Soit[le prolongement de/obtenu en posant[(x) = 0 sur P~X,
et soit O la fonction caractéristique de Q. On a :

(Vx E P) Il J(x) Il :,;; MO(x) et L O(x) dx:,;; i;.

Le nombre > 0 pouvant être choisi arbitrairement, le résultat annoncé


i;

découle des définitions IV. 3. 1 et IV. 3. 2.]


Cette proposition montre que les ensembles f!ll-négligeables peuvent être
effectivement « négligés» dans tous les problèmes concernant les intégrales
de Riemann : on pourra raisonner « à un ensemble f!ll-négligeable près » ;
et deux fonctions bornées, qui ne diffèrent que sur un ensemble f!ll-négligeable,
ont même intégrale (l'intégrabilité de l'une entraînant l'intégrabilité de l'autre).
La notion d'ensemble f!ll-négligeable sera approfondie au § 7. Notons dès
maintenant que, pour n ;:,, 2, tout arc rectifiable de R" a un support f!ll-négli-
geable (cf. exercice IV .1).

§ IV.6 PROPRIÉTÉS DE L'INTÉGRALE

Les propriétés de l'intégrale multiple se démontrent de manière analogue à


celles de l'intégrale simple (cf. tome 2, § X .4). Nous nous bornerons ici à
les énoncer, en insistant seulement sur les points nouveaux.

Linéarité

IV. 6 .1. Soient f, g deux fonctions intégrables sur le même ensemble X de R",
à valeurs dans le même e. v.n. complet E sur R [resp. sur C]. Alors,
pour tous À, µ E R [resp. À, 11 E C] la fonction )J + pg est intégrable
sur X, et on a :

L [)f (x) + pg(x)] dx = l L


f (x) dx + IL L
g(x) dx.

Additivité par rapport aux ensembles

Théorème IV. 6. 2. Soient X, Y deux parties de R" dont l'intersection X n Y


est f!ll-négligeable; et soit f : X u Y -> E une fonction vectorielle.
Il
Si les restrictions de f à X et Y sont intégrables, alors f est intégrable
IV.6 l11tégrales multiples. Définitions. Propriétés générales 189

sur X u Y, et on a :

(1) f Xur
f (x) dx = f X
f (x) dx + 1f (y) dy.
Jr
Démonstration. Désignons respectivement par j~, fr, f~ u r, fx n r les
quatre applications de R" dans E, respectivement égales à f sur X, Y, X u Y,
X n Y, et à O sur l'ensemble complémentaire. On a évidemment

f Xu r = f~ + fr - f X n r ·

Par hypothèse fx et fr sont intégrables ; il en résulte que j~ n r est bornée,


donc intégrable, d'intégrale nulle (puisque X n Y est négligeable; cf.
Prop. IV. 5. 2). On en déduit que fx u r est intégrable; donc f est intégrable
et vérifie :

f Xur
f = fXur
fx u r = f Xur
j~ + r
JXur
fr - f
Xur
fx n r

c'est-à-dire (1).]

Application

Si f est une fonction constante, égale à k sur un ensemble quarrable X, on a :

L f (x) dx = m(X) k .

Plus généralement, soit f une fonction vectorielle définie sur une partie
bornée de R" ne prenant qu'un nombre fini de valeurs f 1 , f~, ... , fv• Si chacun
des ensembles Xk = { x EX I f(x) = fk} (k = l, 2, ... , p) est quarrable,
alors f est intégrable sur X, et on a :

Cette formule généralise celle qui donne l'intégrale des fonctions en esca-
lier (§ 2).

Croissance. Intégrale de fonctions positives

IV .6.3. Si f est une fonction numérique positive intégrale sur un ensemble


borné X de R", son intégrale est positive. Si de plus X est un ouvert
et si f est continue, l'intégrale de f ne peut être nulle que si f est la
fonction nulle.
190 Chapitre IV

Démonstration. La première assertion est immédiate. Pour établir la


seconde, raisonnons par l'absurde et supposons qu'il existe un point a E X
tel que f (a) -=f. O. Du fait que X est un ouvert. et que f est continue, on peut
déterminer un pavé Q, de centre a et de mesure non nulle contenu dans X,
sur lequel on ait f (x) ~ ½f (a).
Soit alors g la fonction numérique égale à ½f(a) sur Q et à O sur X""-Q.
La fonction intégrable f - g étant positive sur X, on a, d'après la première
assertion

L [f(x) - g(x)] dx ~ 0, c'est-à-dire t f(x) dx ~ ~ .f(a) m(Q) > 0

et on aboutit à une contradiction.]


Corollaire. Si f; g sont deux fonctions numériques intégrables sur l'ensemble X,
vérifiant (Vx EX) .f (x) ~ g(x), on a

t f (x) dx ~ 1 g(x) dx .

Produit de fonctions intégrables

IV. 6 .4. Si f; g sont deux fonctions numenques ou complexes intégrables


sur X, leur produit est intégrable sur X, et on a l'inégalité de Schwarz :

11 f(x) g(x) dx J 2 ~ (t Jf(x) J


2 dx) (t Jg(x) J2 dx) .

La démonstration est la même que pour les intégrales simples (cf. tome 2).
Corollaire. Si f est une fonction intégrable sur un ensemble X de R", et si Y
est un ensemble quarrable de R", la restriction g de f à X n Y est
Ilintégrable.
Démonstration. Désignons par f; g les prolongements de f; g à R" obtenus
en posant/"= 0 sur R""'-X, g = 0 sur R"'"(X n Y). Si Xr désigne la fonction
caractéristique de Y, on a g = Xr j, d'où le résultat, puisque let Xr sont
intégrables.]

Majoration

Théorème IV .6.5. Soit f : X -. E une fonction vectorielle intégrable. Alors


la fonction F : x 1--> Il / (x) Il est intégrable, et on a :

Il t ./ (x) dx Il ~ L Il f(x) Il dx .
IV.6 Intégrales multiples. Définitions. Propriétés générales 191

Corollaire 1. Si f est intégrable sur un ensemble quarrable X et vérifie

(Vx EX) IIJ(x) Il~ M,


on a:

Il Jx f(x) dx Il ~ Mm(X)
(Mêmes démonstrations que pour les intégrales simples).

Corollaire 2. Si f, g sont deux fonctions numériques intégrables sur un ensemble


X, les fonctions :

sup (f, g) : x 1-----> sup [f (x), g(x)]


et
inf (f, g) : x 1-----> inf [/ (x), g(x)]

sont intégrables.

Cela résulte immédiatement des relations

sup [f (x), g(x)] = ½(.f (x) + g(x) + 1g(x) - f (x) 1),


inf [f (x), g(x)] = ½(.f (x) + g(x) - 1g(x) - f (x) 1)

et du fait que la fonction x 1-----> 1 g(x) - f(x) 1 est intégrable.]

Limite uniforme

IV .6.6. Soit (fp) une suite uniformément convergente de fonctions intégrables


sur un même ensemble borné X de R". Alors f = lim (fp) est une
p- + 00
fonction intégrable sur X, et on a :

f X
f (x) dx = lim
p-oo
f X
fp(x) dx .

Démonstration. Désignons par P un pavé contenan!__ X, e.!_ par/, JP les pro-


longements à R" des fonctions f, JP obtenus en posant f = j~ = 0 sur R"""'P.
Q_n voitJacilement que la convergence uniforme de JP vers .f entraîne celle de
JP vers f; et on procède ensuite comme pour les intégrales simples (cf. tome 2,
théorème X.12.1).]

Nous laissons au lecteur le soin d'énoncer le corollaire relatif aux séries


uniformément convergentes de fonctions intégrables.
192 Chapitre IV

§ IV. 7 ENSEMBLES QUARRABLES. MESURE

Dans ce §, nous allons préciser la notion d'ensemble quarrable introduite


au § 4, et voir les principales propriétés de leur mesure. Nous donnerons
d'abord une interprétation géométrique de la mesure.
Théorème IV. 7 .1. Pour chaque partie bornée A de R", désignons par m +CA)
la borne inférieure des mesures des ensembles pavables contenantA,
et par m_(A) la borne supérieure des mesures des ensembles pavables
contenus dans A.
Pour que A soit quarrable, il faut et il suffit quel' on ait m +(A)= m _(A) ;
et la valeur commune de ces bornes est alors égale à la mesure m(A)
de A.
Démonstration. Notons XA la fonction caractéristique de A. Le résultat
annoncé résultera immédiatement du fait que les nombres m +(A) et m _(A)
sont respectivement égaux à l'intégrale supérieure I + (xA) et à l'intégrale infé-
rieure L (xA) de la fonction XA (cf. théorème IV. 3. 5).

Nous allons prouver que l'on a / +(xA) = 111 +CA). On établirait de même l'égalité

Désignons par P un pavé fermé quelconque contenant A, et par if!+ l'ensemble des
fonctions numériques, en escalier sur P, majorant XA· On a par définition

D'autre part, pour évaluer 111 +CA), nous pouvons nous borner à ne considérer que
des ensembles pavables contenant A et contenus dans P. Si Q est un tel ensemble, sa
fonction caractéristique XQ appartient à if!+· On a donc :

d'où, en faisant varier Q :

Considérons maintenant une fonction (fJ E if!+, et posons :

i/J(x) = 1 St (f)(X) ;;, 1 ;


i/J(x) = 0 St (f)(X) < 1.

Il est facile de voir que i/J : x f-+ i/J(x) est une fonction en escalier sur P, ne prenant
que les valeurs O et 1. C'est donc la fonction caractéristique d'un ensemble pavable Q,
contenu dans P; et, puisqu'on a i/J = 1 sur A, cet ensemble pavable Q contient A. On
a donc :
m+(A),;;; m(Q) = f l'
i/J(x) dx,;;; fp
(f)(X) dx;
IV.7 Intégrales multiples. Dé.finitions. Propriétés générales 193

d'où, en faisant varier <p dans if!+

Finalement, les inégalités (1) et (2) impliquent m+(A) = l+(XAH

Le théorème IV. 7 .1 nous donne une caractérisation géométrique élémen-


taire des ensembles quarrables. Nous énoncerons :
Corollaire 1. Pour qu'une partie bornée A de R" soit quarrable, il faut et il
suffit que, pour chaque e > 0, il existe un ensemble pavable Q conte-
nant A et un ensemble pavable Q' contenu dans A, vérifiant

m(Q) - m(Q') ~ e.

Corollaire 2. La mesure d'un ensemble quarrable est égale à la borne inférieure


des mesures des ensembles pavables le contenant, et à la borne supé-
Il
rieure des mesures des ensembles pavables qu'il contient.

Ensembles quarrables de mesure nulle

Pour qu'une partie bornée A soit quarrable et de mesure nulle, il faut et il


suffit, d'après ce qui précède, que la borne inférieure des mesures des ensembles
pavables contenant A soit nulle. On en déduit :
IV. 7 .2. Pour qu'une partie bornée A de R" soit quarrable et de mesure nulle,
ilfaut et il suffit que, pour chaque e > 0, il existe une famille finie (P~)
de pavés recouvrant A, dont la somme des mesures soit inférie11,e à e.
Soit en d'autres termes :
Pour que A soit quarrable et de mesure nulle il faut et il suffit que A
soit ~-négligeable (cf. Déf. IV. 5. 1).

Nous pouvons maintenant caractériser les ensembles quarrables par une


propriété de leur frontière.

Théorème IV. 7 .3. Pour qu'une partie bornée A de R" soit quarrable, il faut
Il
et il suffit que sa frontière soit ~-négligeable.

Démonstration
a) Si la frontière de A est ~-négligeable, il résulte du théorème IV. 5. 1
que la fonction caractéristique de A est intégrable. Donc A est quarrable.
b) Réciproquement, supposons A quarrable et désignons par Q, Q' deux
ensembles pavables vérifiant Q' c Ac Q et m(Q) - m(Q') ~ e (voir
Fig. 5).
Par hypothèse, Q est une réunion de pavés fermés, donc un ensemble fermé;
et puisque Q contient A, la frontière de A est contenue dans Q. D'autre part,
puisque A contient Q ', aucun point frontière de A ne peut être intérieur à Q '.
194 Chapitre IV

F
A

Q'

Figure 5.

0
La frontière de A est donc contenue dans l'ensemble F = Q"'-Q', dont la
mesure vérifie
m(F) = m(Q)-m(Q') ~ s
(car l'intérieur d'un ensemble pavable a même mesure que cet ensemble).
L'ensemble F étant pavable, et le nombres > 0 arbitraire, cela montre que
la frontière de A est ~-négligeable.]

Corollaire important. Si A est un ensemble quarrab/e, son intérieur A et


Il
son adhérence A sont quarrables, et ont même mesure que A.

Démonstration. Les frontières de A


et de A sont contenues (1) dans celles de A,
donc fll?-négligeables, ce qui montre que A et A sont quarrables. De plus, les ensembles
~A et A"'-A étant fll?-négligeables (puisque contenus dans la frontière ~A de A),
on a:
m(A) = m(A) + m(A~A) = m(A);
m(A) = m(A) - m(A"'-A) = m(A).]

Plus généralement, on a :

IV. 7. 4. Si A est un ensemble quarrable, toute fonction f; intégrable sur A, est


aussi intégrable sur l'intérieur de A ; et on a :

If (x) dx = t f (x) dx.

0
Démonstration. D'après ce qui précède, A est quarrable; le corollaire de
0
la proposition IV. 6. 4 montre ensuite que la restriction de f à A est intégrable ;

( 1) On prendra garde que les frontières de A et A ne sont pas nécessairement égales à celles
de A, et on pourra former des exemples d'ensembles plans pour lesquels ces frontières soient
distinctes.
IV.8 Intégrales multiples. Définitions. Propriétés générales 195

et puisque l'ensemble A ""A est ~-négligeable on a :


f f(x) dx =
A
f A
0
f(x) dx + f
A\A
J(x) dx = fJ(x) dx .]
A

• Les intégrales prises sur des ensembles quarrables peuvent donc toujours se
ramener à des intégrales prises sur des ensembles ouverts quarrables.
Si[désigne le prolongement de/obtenu en posant_{= 0 sur R""-A, on voit
de même que J est intégrable sur A, et on a

t-.f(x) dx = L f (x) dx .

Enfin, pour toute partie B de R" telle que Ac B c A, on a : I] 1


= f

• Les intégrales prises sur des ensembles bornés quarrables se ramènent donc
aussi à des intégrales prises sur des compacts quarrables.
Par comparaison du théorème IV. 7. 3 et du corollaire de IV. 5. 1, on a
enfin:
Théorème IV. 7 .5. Toute fonction vectorielle continue et bornée sur une
Il partie quarrable de R", et à valeurs dans une. v.n. complet, est intégrable.
C'est le résultat auquel nous nous référerons le plus souvent par la suite.

§ IV.8 PROPRIÉTÉS DE LA MESURE (1)

Les propriétés de la mesure découlent des propriétés de l'intégrale établies


au§ 6.
Théorème IV.8.1. Si A, B sont deux parties quarrables de R", les ensembles
A u B, A n B et A"'- B sont quarrables, et on a :

(1) m(A u B) + m(A n B) = m(A) + m(B).

Démonstration. Pour chaque partie E de R", notons XE sa fonction carac-


téristique. On vérifie sans peine les relations :

( 1) Ce § ne supplée évidemment pas à la théorie de la mesure de Lebesgue ou de Radon; mais


la lecture en est recommandée aux futurs enseignants et à tous ceux qui désirent une justification
des formules qu'ils utilisent.
196 Chapitre IV

Or, par hypothèse XA et X» sont intégrables. Le corollaire 2 du théo-


rème IV. 6. 5 montre que XA u B et XA ,., B sont intégrables, et on en déduit
que XA ,»est intégrable. En d'autres termes, A u B, A n B et A"'-B sont
quarrables. Enfin la relation :

entraîne (l).]

Exemples d'ensembles. Bl-négligeables

On voit immédiatement que toute partie bornée d'un hyperplan parallèle


à l'un des hyperplans de coordonnées est Bl-négligeable; on pourrait montrer
directement que toute partie bornée d'un hyperplan quelconque est Bl-négli-
geable; mais cela va résulter plus simplement du résultat général suivant :
Théorème IV. 8. 2. Si f est une fonction numérique intégrable sur un ensemble
Il
borné X de R", son graphe est une partie Bl-négligeable de R" + 1 .
Démonstration. Soit P un pavé fermé de R" contenant X, et soit [le pro-
longement def obtenu en posant[= 0 sur P"'-X. Le graphe def étant contenu
dans celui de .f. il nous suffit de prouver que le graphe de [est Bl-négligeable.
Or, quel que soit le nombre e > 0, l'intégrabilité de f entraîne l'existence de
deux fonctions numériques g, h, en escalier sur P, vérifiant :

(Vx E P) g(x) ~ f(x) ~ h(x) et I [h(x) - g(x)] dx ~ e.

Soit alors Q l'ensemble des points (x 1 , x 2 , ... , x.+ 1 ) de R•+ 1 vérifiant


(x 1 , x 2 , ..• , x.) E Pet g(x 1 , x 2 , ••• , x.) ~ x.+ 1 ~ h(x 1 , x 2 , ... , x.) (voir Fig. 6
pour le cas n = 2).
L'ensemble Qestpavable,demesureégaleà I [h(x)-g(x)] dx(voirfin§2).

On a donc m(Q) ~ e, et Q contient le graphe de f; d'où le résultat.]

0
Figure 6.
IV.8 Intégrales multiples. Définitions. Propriétés générales 197

Applications

1. Si f est une fonction numenque continue sur un intervalle compact


de R, la courbe d'équation y = f (x) est ~-négligeable dans R2 .
2. Si f est une fonction numérique continue sur une partie quarrable de R 2 ,
la surface d'équation z = f(x, y) est ~-négligeable dans R3 .
3. Plus généralement, si f est une fonction numérique continue sur une
partie quarrable de R", l'hypersurface de R"+ 1 définie par xn+l = f(x 1 , •.• , x.)
est ~-négligeable dans R" + 1 . En particulier (cas où f est affine) toute partie
bornée d'un hyperplan est ~-négligeable.

Autre critère

En exercice, nous établirons le lemme suivant (exercice IV. 1).


Pour qu'une partie A de R" soit f?lt-négligeable, il faut et il suffit que, pour
chaque i; > 0, on puisse recouvrir A au moyen d'un nombre fini de boules B,,
dont les rayons r, vérifient L r~ ~ s".
a

On en déduit facilement :

IV .8.3. Si A est une partie ~-négligeable de R", et si cp : A -> RP, où p ~ n,


est une application lipschitzienne, alors cp(A) est une partie ~-négli-
Il geable de RP.

Démonstration. Supposons que <p soit k-lipschitzienne, et soit (B,) 1 ,,;,@ une famille
N
finie de boules recouvrant A, dont les rayons r, vérifient L r: ~ i:", avec s ~ 1. Pour
a=l
chaque ex = 1, 2, ... , N, l'ensemble <p(A n B,) est contenu dans une boule B;, de rayon
r~ ~ 2 kr,. Les boules B; recouvrent <p(A ), et leurs rayons vérifient
N N N
L r? ~ (2 k)P L r~ ~ (2 k)P L r:
a=l a=l a=l

(car les inégalités r, ~ i; ~ 1 et p ), n entraînent r~ ~ r:); d'où le résultat puisque i;

est arbitrairement petit.]

Applications

Dans RP, avec p ~ 2, tout arc compact de classe C 1 est ~-négligeable.


En effet un tel arc peut être considéré comme l'image d'un segment de RP
par une application lipschitzienne ; et pour p ~ 2, tout segment de droite
est ~-négligeable dans RP.

Plus généralement, dans RP, toute variété compacte de classe C 1 et de dimension


n < p, est f?lt-négligeable : en effet cette variété est la réunion d'une famille finie d'images
de parties de R" par des applications lipschitziennes.
198 Chapitre IV

Résultats pratiques

D'après ce qui précède on a immédiatement


Tout domaine plan borné, dont la frontière se compose d'un nombre fini
d'arcs de classe ci, est quarrable.
Tout domaine borné de R3, dont la frontière se compose d'un nombre fini de
surfaces de classe ci, est quarrable.
En particulier : tout disque est quarrable dans R 2 ; tout boule est quarrable
dans R3 •
Il résulte aussi de IV. 8. 3 que l'image d'un ensemble quarrable A c Rn
par un difféomorphisme de Rn sur Rn est quarrable; car, dans un tel difféomor-
phisme <p, l'image de la frontière de A est la frontière de <p(A) (en fait il suffi-
rait de supposer que <p est un difféomorphisme d'un ouvert contenant A
sur un ouvert de Rn).
En particulier, l'image d'un ensemble quarrable A par une transformation
affine de Rn est un ensemble quarrable (si la transformation affine n'est pas
bijective, cela découle du fait que l'image de A est contenue dans un hyperplan
de Rn, donc 9l!-négligeable).

Remarque importante

Les notions d'ensemble quarrable et d'ensemble 9l!-négligeable dépendent


de l'espace dans lequel on se place; et la mesure d'un ensemble dépend de
la dimension de l'espace dans lequel on le considère comme plongé : par
exemple, la mesure d'un segment, considéré comme partie de R est égale à sa
longueur; mais, si on le considère comme plongé dans R2 , sa mesure est nulle.
Lorsqu'il sera nécessaire de le préciser, la mesure d'un ensemble de Rn sera
dite n-dimensionnelle.

Effet d'une translation et d'une homothétie

L'image d'un pavé [resp. d'un ensemble pavable] de Rn par une translation
quelconque, est un pavé [resp. un ensemble pavable] de même mesure. Par
application de IV. 7. I il en résulte immédiatement que la mesure d'un ensemble
de R" reste invariante si on fait subir à cet ensemble une translation quelconque.
On voit de même que, dans une homothétie de rapport k, la mesure d'un
ensemble de Rn est multipliée par I k ln (puisqu'il en est ainsi pour un pavé).

Invariance par une isométrie

Munissons maintenant R" de la structure euclidienne canonique; et admettons


provisoirement le résultat suivant, qui est un simple corollaire du théo-
rème V.5.2 (cf. p. 224) :
IV.9 Intégrales multiples. Définitions. Propriétés générales 199

Théorème IV .8.4. Soit <p : R" --+ R" une isométrie, et soit f : X --+ E une
fonction intégrable sur une partie X de R". Alors la fonction

g =f o <p- 1 : <p(X) --+ E

est intégrable sur <p(X) et vérifie

f q,(X)
g =f X
f.

En conséquence, si X est une partie quarrable de R", l'ensemble <p(X)


est quarrable et a même mesure que X.

La notion de mesure que nous venons de définir, est donc une notion de
géométrie euclidienne (i.e. invariante dans toute isométrie euclidienne, ou,
ce qui revient au même, dans tout changement de repère orthonormé); et,
dans les cas élémentaires, elle coïncide avec ia notion d'aire (si n = 2) ou de
volume (si n = 3).
L'intégrale de Riemann permet donc de donner une théorie satisfaisante
des aires et volumes, valable pour un espace euclidien de dimension quel-
conque.

Intégration sur un espace euclidien


a) Soit X une partie d'un espace affine euclidien cff de dimension n. Le choix
d'un repère affine orthonormal nous permet d'identifier cff à R"; et nous dirons
que X est quarrable [resp. rft-négligeable] si, considéré comme une partie de R",
il est quarrable [resp. rft-négligeable].
Les résultats admis précédemment montrent que ces définitions sont indé-
pendantes du choix du repère.
b) Gardant les mêmes notations, soit f une application de X dans un e.v.n.
complet. Nous dirons que f est intégrable sur X si, après identification de cff
à R", f est intégrable.
Cette définition ne dépend pas du choix du repère; et la valeur de l'intégrale

f-x
f n'en dépend pas non plus.

§ IV .9 SOMMES DE RIEMANN (1)

Soit X une partie quarrable de R". Par extension des définitions du § 1,


nous appellerons subdivision régulière de X toute famille finie (X;) 1 ,;,;,;,,v de

( 1)Ce § a pour seul but de faire le lien avec certaines présentations classiques de l'intégrale
de Riemann, donnant lieu à une interprétation intuitive de cette intégrale. Le théorème IV. 9. 1
ne sera jamais utilisé par la suite, et pourra donc être laissé de côté sans inconvénient.
200 Chapitre IV

parties quarrables et connexes (1) de X dont la réunion est égale à X, et dont


les intersections deux à deux sont Pl-négligeables.
L'espace R" étant muni d't\ne norme quelconque (fixée une fois pour toutes),
le plus grand des diamètres des ensembles Xi sera appelé le pas de la subdivision.
Soit alors f: X -> E une fonction intégrable sur X; soit <J = (X;) 1 <;i<;N
une subdivision régulière de X, et soit , = (ç 1, ç 2, ... , çN) une suite finie de
points de X telle que, pour chaque i = 1, 2, ... , N, çi E Xi.
A ces données nous associons la somme de Riemann (à valeurs dans E) :
N
su; <J, ,) = I m(X;) f(ç).
i= 1

Cela étant, nous allons voir que l'intégrale de f sur X est la « limite » de
su; <J, ,) lorsque le pas b(Œ) de la subdivision <J tend vers zéro (2). Cela revient
à établir la proposition suivante :
Théorème IV. 9 .1. Soit f une fonction intégrable sur un ensemble quarrable X.
Quel que soit le nombre e > 0, il existe un nombre 1J > 0 tel que,
pour toute subdivision régulière <J de X, de pas inférieur à 1J , et tout
choix de la suite , associée, on ait :

Il su; <J, ,) - { f (x) dx JI ~ e.


Démonstration. Désignons par (X;) 1 ,::,;,;N une subdivision régulière de X; par P
un pavé fermé contenant X et par f P le prolongement de f à P obtenu en posant f p(x) = 0
sur P~X. On a évidemment

t f (x) dx = JL f (x) dx = J L, fp(x) dx.

a) Cas où fp est en escalier sur P

Dans ce cas il existe une subdivision Œo de Pen pavés P, à l'intérieur desquels fp


est constante. La subdivision Œo est déterminée par la donnée d'un nombre fini p
d'hyperplans H 1 , H 2 , ... , Hv, parallèles à des hyperplans coordonnées, contenant
les cloisons de la subdivision.
Montrons que toute partie connexe Y de P, qui ne rencontre aucun des hyperplans H .,.,
est nécessairement contenue dans l'intérieur de l'une des cellules P,. En effet Y rencontre
au moins l'une de ces cellules, soit P, (puisque celles-ci recouvrent P); si l'ensemble
connexe Y n'était pas contenu dans P,, il devrait rencontrer la frontière de P, (cf.
tome II, exercice III. 13) c'est-à-dire l'un des hyperplans H 1_, contrairement aux hypo-
thèses.
Il en résulte que fp prend une valeur constante, égale àf (ç;), sur chacun des ensembles
connexes X; ne rencontrant aucun des hyperplans H.,..

<1) L'hypothèse que les ensembles X; sont connexes n'est pas essentielle.
( 2) Pour préciser cette notion de limite, il faudrait définir un filtre sur l'ensemble des subdivisions
de X.
IV.9 Intégrales multiples. Définitions. Propriétés générales 201

Désignons par / l'ensemble des valeurs de i pour lesquelles X; ne rencontre aucun


des H!., et par J son complémentaire. Si i E /, on a :

L, f (x) dx = m(X;) f (Ç;) ;

et si i E J, on a :

Il ( L f (x) dx ) - m(X;) f ((,;) 11,s; 2 Mm(X;) ,

en désignant par Mun majorant de 11 f(x) 11 sur X.


Désignons par b(o-) le pas de la subdivision o-(X;), ,:;s:N· Les ensembles X; qui ren-
contrent un hyperplan fixé H;_ sont contenus dans la «tranche» de P comprise entre
les deux hyperplans, parallèles à H;_, et distants de H;_ de b(o-) (voir Fig. 7). Or cette
« tranche » de P constitue un pavé Q; dont toutes les arêtes sont égales à celles de P,
excepté l'arête perpendiculaire à H;_ dont la longueur est au plus égale à 2 b(o-). La
mesure de Q1 est donc majorée par ~a b(o-) m(P), où a désigne la longueur de la plus
petite arête de P.
2 cî( <J)

H;.
Figure 7.

Si on désigne par J;_ l'ensemble des indices i pour lesquels X; rencontre H ;_, on a
donc :
2
L m(X;) ,s; - b(o-) m(P) ;
d'où ieh a
p ?p
L m(X;) = L L m(X;) ,s; ::._ b(o-) m(P) .
ieJ i.=1 ieJ,1. a

Au total, on a :

111 (L f(x) dx-m(X;)f(ç;)) 11,s; I IILJ(x) dx - m(X,)f(ç;) Il


,s; 2M L m(X;) ,s; 4 pM b(o-) m(P) ;
ieJ a

et il suffit de supposer b(o-) ,s; 4 P;;(P) pour avoir

(1) Il { fp(x) dx - J m(X,) f(ç,) 11,s; s.


202 Chapitre IV

b) Cas général

Soit e > 0 donné; la fonction f~ étant intégrable, il existe deux fonctions en escalier
<p : P --> E et 0 : P --> R vérifiant :

(i) (V XE P) Il f~(x) - <p(x) Il ~ 0(x) ; (ii) { 0(x) dx ~ e.

D'après la partie a) appliquée aux fonctions <p, 0, il existe un nombre h > 0 tel que
pour tout subdivision régulière CJ = (X;), de pas inférieur à h, on ait à la fois :

Il { <p(x) dx - J m(X;) rp(çJ Il ~ e


et
If 0(x)
p
dx - .t
1-l
m(X;) 0(1;;) 1 ~ e.

Or on a

Il L (fp(x) - <p(x)) dx Il ~ { 0(x) dx ~ 0

et
Il J m(X;) (/(/;;) - <p(/;;)) Il~ 1 m(X;) 0(ç;) ~ e+ L 0(x) dx ~ 2e;
d'où

Il { f~(x) dx - J m(X;) f (/;;) Il ~ Il { [fp(x) - <p(x)] dx Il


+ 111 rp(x) dx - J m(X;) <p(I;) Il + Il Ji m(X;) [f(I;;) - <p(/;;)] Il
~e+e+2e=4e.

En remplaçant au départ, c par e/4, on a le résultat voulu.]

Corollaire. Soit f une fonction intégrable sur un ensemble quarrable X; soit

(CJ,) = (X,,1, ... , x,,NJ (ex E N)

une suite de subdivisions régulières de X dont les pas tendent vers zéro ; et,
pour chaque ex EN soit,, = (ç,, 1 , ... , l;,,N.) une suite.finie quelconque de points
de X vérifiant /;,,;EX,,; pour tout i = 1, 2, ... , N,. On a alors :

Les résultats obtenus justifient le procédé intuitif qui consiste à découper le domaine
de définition de f en « morceaux infiniment petits » et à considérer f comme approxi-
mativement constante sur chacun d'eux.
IV.JO Intégrales multiples. Définitions. Propriétés générales 203

§ IV .10 SOMMES DE DARBOUX

Pour terminer, nous établirons la proposition suivante, que l'on prend souvent pour
définition de l'intégrale simple ou multiple (1) d'une fonction numérique :
Théorème IV .10 .1. Soit f une fonction numérique bornée définie sur un pavé P de R" ;
et, pour chaque subdivision u = (P.) de P, désignons par m., M. les bornes
inférieure et supérieure de f sur P•. Posons (2) :

S _(u, f) = Lm. m(P.) .

Pour que f soit intégrable sur P, il faut et il suffit que la borne inférieure des
sommes S+(u, f) soit égale à la borne supérieure des sommes S _(u, f); et
ces deux bornes sont alors égales à

L f(x) dx.

Démonstration. Pour établir cette proposition, il suffit de prouver que l'on a

sup S _(u, f) = I _(u)


" "
et d'appliquer le théorème IV. 3. 5.
a) Soit u = (P.) une subdivision de P. Les notations étant celles de l'énoncé, nous
définissons une fonction <p, en escalier sur P, en posant :
0
<p(x) = M. si XE P.;
<p(x) =f (x) si x n'est intérieur à aucun des pavés P• .

Alors <p E ,ff + (f) (notations du théorème IV. 3. 5) et on a

I+U),;;;; f.
p
<p(x) dx =LM. m(P.) = S+(u, f)

d'où, en faisant varier u :

"
b) Inversement, soit <p E ,ff +U), et soit (Q;.) une subdivision de P telle que <p prenne
une valeur constante </J;. à l'intérieur de chaque pavé Q;., Le nombre e > 0 étant donné,
on peut facilement construire une subdivision u = (P.), plus fine que (Q;.), telle que la
somme des mesures des pavés fermés P. qui ne sont intérieurs à aucun pavé Q;., soit
inférieure à e : il suffit de rajouter des cloisons parallèles aux cloisons de la subdivision
(Q;.) et suffisamment voisines de celles-ci (voir Fig. 8, relative au cas n = 2 : les cloisons
supplémentaires ont été tracées en pointillé; et la mesure de l'ensemble hachuré doit
être ,;;;; e).

(1) Cette proposition complète l'étude de l'intégrale simple donnée dans le tome 2. Elle ne
sera pas utilisée dans ce qui suit.
<2) Les sommes S+(u,f) et S_(u,f) sont appelées les sommes de Darboux.
204 Chapitre IV

Figure 8.

Si P. c QM on a M. = sup f(x) ,,; rp 1_; et la somme des mesures des pavés P.


XE P,x.
intérieurs à QÀ est au plus égale à m(Q 1J En désignant par Mun majorant de f sur P,
on a donc

S+(CJ, f) = I M. m(P.),,; I rpÀ m(QÀ) + ëM,


• À

soit :
S+(CJ, f),,; f p
rp(x) dx + ëM.

On en déduit

inf S+(CJ, f) ,,; inf f rp(x) dx + ëM


<7 q>E!f+(f) Jp
d'où, puisque ë est arbitraire : inf S+(CJ,f) ,,; I+(f).
Par comparaison avec (1) on a "bien inf S +CCJ,/) = I +U).
On établirait de même la relation sup"S_(CJ,f) = L(f).]
"
Chapitre V

CALCUL DES
INTÉGRALES MULTIPLES

Dans ce chapitre nous allons étudier les procédés de calcul des intégrales
multiples (intégrales simples superposées, changements de variables); et
nous appliquerons les résultats obtenus au calcul pratique des aires et des
volumes. Nous terminerons par quelques exemples d'intégrales multiples
généralisées ou dépendant d'un paramètre.
Lorsque nous parlerons de fonction « vectorielle» ou « intégrable », il
sera sous-entendu qu'il s'agit d'une fonction à valeurs dans un e.v.n. complet.

§ V.1 INTÉGRATION SUR UN PRODUIT DE PAVÉS

Dans ce §, nous étudions le cas général d'une fonction intégrable sur le


produit P x Q d'un pavé de RP par un pavé de Rq. L'intégrale sur P x Q
d'une telle fonction f sera simplement notée J PxQ
f Dans les §§ suivants nous

particulariserons les entiers p et q.


Théorème V .1.1 (1 ). Soit P un pavé de RP, Q un pavé de Rq, et

f : (x, y) ,_. f (x, y)

une fonction intégrable sur P x Q, telle que l'ensemble des x E P


pour lesquels la fonction fx : y ,_. f(x, y) n'est pas intégrable dans Q,
soit fllt-négligeable dans P.
Alors la fonction F : x t---+ f
Q f (x, y) dy est intégrable sur P, et on a :

Ce théorème est la version élémentaire d'un résultat plus général, relatif à l'intégrale de
( 1)
Lebesgue, et appelé théorème de Fubini.
206 Chapitre V

Remarque préliminaire. A strictement parler la fonction F n'est pas définie sur


tout P, mais seulement sur P privé d'un ensemble &l?-négligeable E. Lorsqu'on dit
que Fest intégrable sur P, cela signifie qu'en prolongeant F, de façon arbitraire, en une
fonction bornée sur E, on obtient une fonction intégrable sur P (car s'il en est ainsi
pour l'un de ces prolongements, il en est de même pour tous les autres, et la valeur de
L F ne dépend pas du prolongement choisi, cf. Théorème IV. 5. 2). On peut donc

convenir de prolonger F à Pen posant F(x) = 0 lorsque j~ n'est pas intégrable.


Démonstration
a) Cas d'une fonction en escalier. Toute subdivision de P x Q est de la forme
(P, x Q1J, où (P.) désigne une subdivision de P, et (Q1J une subdivision de Q. Qi
donc f est une fonction en escalier sur P x Q, il existe une subdivision (P.) de P, et
une subdivision (Q1) de Q, telles que f prenne une valeur constante f,.;. à l'intérieur
de chaque pavé P, x Qk
0
Si x E P,, la fonction j~ : y H f (x, y) prend la valeur constante f,.;. sur chaque
0
pavé ouvert Q;_ ; elle est donc en escalier et on a alors :

F(x) = f Q
fx(y) dy = L m(Q;_) J°,;_ .
A

0
La fonction Fest ainsi définie sur U P,; et elle prend une valeur constante sur chaque
0
pavé ouvert P,. En la prolongeant de façon quelconque en une fonction bornée sur P,
on obtient une fonction en escalier, que nous noterons encore F, et qui vérifie :

fp
F(x) dx = L m(P,) L m(Q;_) f,.;.
Cl À
= L m(P,
J:,À
x Q;_) fr,)_ .

On a donc bien ici :

fP
F(x) dx = f PxQ
f.

Notons que l'ensemble des points x E P, tels que fx ne soit pas intégrable, est contenu
0
dans P"U P,, donc &l?-négligeable dans P.

b) Cas général. Le nombres > 0 étant donné, il existe deux fonctions en escalier
sur P x Q, soit <p (vectorielle) et 0 (numérique) vérifiant :

(VxEP), (VyEQ) Il f (x, y) - <p(x, y) Il ~ 0(x, y) ; f


PxQ
0 ~ 8.

D'après les hypothèses, et compte tenu de la fin du a), il existe une partie &l?-négli-
geable E de P telle que, pour tout x E P"'-E, les trois fonctions j~ : y H f (x, y),
</Jx : y H <p(x, y) et 0x : y H 0(x, y) soient intégrables sur Q (l'ensemble E est la
réunion des trois ensembles &l?-négligeables respectivement formés des points x E P
tels que l'une des fonctions fx, </Jx, 0x ne soit pas intégrable).
Pour tout x E P" E, posons

F(x)

= f Q
f (x, y) dy, <P(x) = t <p(x, y) dy, E>(x) = L 0(x, y) dy .
V.l Calcul des intégrales multiples 207

On a:
(2) Il F(x) - <P(x) Il ,,:; B(x) ;

et par application du résultat a) à la fonction 0 :

(3) f P
B(x) dx = 1
JPxQ
0 ,,; e .

Si nous prolongeons F, <P et e à tout P en posant F(x) <P(x) = =


0 et B(x)
pour tout x E E, l'inégalité (2) est vraie pour tout x E P. Les fonctions <P et e étant
0 =
en escalier sur P, et le nombre e > 0 étant arbitraire, on en déduit que Fest intégrable
sur P.
D'autre part, d'après a), on a :

f P
<P(x) dx =
JPxQ
1 <p •

On en déduit :

Il t F(x)dx - lxQ Il= 111 [F(x) -


f <P(x)] dx - 1xQ (f - <p) Il,,; 2 e;
d'où le résultat, puisque e est arbitraire.]

Remarque. On peut évidemment échanger les rôles des variables x, y.


Si, avec les notations du théorème V. I .1 on suppose que l'ensemble des y E Q
pour lesquels la fonction gY : x f---+ f (x, y) n'est pas intégrable sur P, est
91-négligeable dans Q, alors la fonction G : y f---+ fP f(x, y) dx est intégrable

sur Q, et on a :

Cas particulier

Si la fonction à intégrer f est le produit d'une fonction de x par une fonction


de y, il est utile de connaître le résultat suivant, qui précise dans ce cas le théo-
réme V.1.1 :
V .1. 2. Soit g une fonction numérique ou complexe intégrable sur le pavé P
de R", et soit h une fonction numérique ou complexe intégrable sur
le pavé Q de RP. Alors la fonction f : (x, y) f---+ g(x) h(y) est inté-
grable sur P x Q, et on a :
208 Chapitre V

Démonstration. A strictement parler, la fonction f est le produit des fonctions


G : (x, y) 1--> g(x) et H : (x, y) 1--> h(y); et pour montrer que f est intégrable, il suffit
de prouver que G, H sont intégrables.
Or, pour touts > 0, l'intégrabilité de g sur P entraîne l'existence d'un couple (rp, 0)
de fonctions en escalier sur P, vérifiant :

(Vx E P) I g(x) - rp(x) 1 ,;;; 0(x) et t 0(x) dx ,;;; s .

Il est alors évident que les fonctions

<P : (x, y) 1--> rp(x) et e : (x, y) 1--> 0(x)

sont en escalier sur P x Q, et vérifient :

(V(x,y)EP x Q) 1 G(x, y) - <P(x, y) 1 ,;;; B(x, y) et f


PxQ
e ,;;; i; ,

ce qui prouve l'intégrabilité de G sur P x Q. On établirait de même l'intégrabilité


de H. La relation (5) découle alors de(]).]

Notations. Pour éviter les parenthèses, les second membres de (1) et (4)
seront notés respectivement :

11 dx f (x, y) dy, t1 dy f(x, y) dx;

et le théorème V. 1 . 1 nous permet, sans risque de confusion, de poser :

f PxQ
f = If PxQ
f (x, y) dx dy

Extension

Le théorème V. 1 .1 permet de ramener le calcul d'une intégrale sur le produit


de deux pavés à celui de deux intégrales superposées, relatives à ces deux pavés.
Par récurrence, l'intégrale d'une fonction intégrable sur le produit den pavés
se ramène à n intégrales superposées.
En particulier, si on prend des pavés réduits à des intervalles de R, le calcul
d'une intégrale sur un pavé de R" se ramène au calcul de n intégrales simples
superposées. Plus précisément, on a :
Théorème V .1.3. Soit f : (x 1 , x 2 , ... , xn) f--+ f(x 1 , x 2 , ... , xn) une fonction
intégrable sur le pavé P de R" défini par les inégalités a; ~ X; ~ b;
(i = 1, 2, ... , n). On a alors :
V.2 Calcul des intégrales multiples 209

pourvu que les intégrales.figurant dans (6) aient un sens; soit, en d'autres
termes : pourvu que les fonctions intermédiaires figurant dans cette
formule soient intégrables C).
Pour éviter les parenthèses superposées, on écrit le second membre de (6)
sous la forme :

Notations

Soit f : (x 1 , ..• , x.) ~ f (xi, ... , x.) une fonction intégrable sur un ensemble
A de R". Il est souvent commode de noter son intégrale sur A par

au lieu de t f(x) dx.

Si n = 2 [resp. n = 3] cette intégrale est aussi notée

fL f (x, y) dx dy [ resp. ffL f (x, y, z) dx dy dz]

Avec ces notations, la formule (6) s'écrit :

et se retient donc très facilement.


La valeur commune des deux membres de (6') sera souvent notée aussi

§ V.2 APPLICATIONS
Nous allons montrer comment le théorème V. 1 .1 permet de calculer
l'intégrale d'une fonction continue sur certains ensembles simples.
Théorème V. 2 .1. Soit D une partie quarrable de R", et soit Ll l'ensemble
des points (x 1 , ... , x.+ 1 ) de R"+ 1 vérifiant les relations:

( 1)On notera que cette formule peut cesser d'être valable si certaines des intégrales figurant
au second membre sont des intégrales généralisées semi-convergentes.
210 Chapitre V

où cp 1 , cp 2 désignent deux fonctions numerzques données, continues


et bornées sur D, vérifiant cp 1 ~ cp 2 •
Alors, toute fonction vectorielle f continue et bornée sur A, est inté-
grable, et vérifie

(I) f J
f(x1, .. , x.+d dx1 ... dx.+ 1 = fD
F(x 1 , ••• , x.) dx 1 ... dx.

avec

Démonstration. L'ensemble A est évidemment borné, et sa frontière se


compose :
a) de points de .1dont la projection appartient à la frontière de D;
b) des graphes des fonctions cp 1 , cp 2 (voir Fig. 1, relative au cas où n = 2).
Du fait que D est quarrable, sa frontière oD est 9l-négligeable dans R"
(cf. théorème IV. 7. 3). On en déduit facilement que toute partie bornée de
R"+ 1 , dont la projection sur R" est contenue dans èD, est 9l-négligeable dans
R"+ 1 . D'autre part, puisque cp 1 et cp 2 sont continues, leurs graphes sont des
parties 9l-négligeables de R"+ 1 (théorème IV. 8. 2). On en déduit que la fron-
tière de A est 9l-négligeable dans R"+ 1 , donc que ,1 est quarrable, et que f est
intégrable sur A (cf. Théorème IV. 5 .1).

1
1

,~,,,.--------t. . .
------ D -- 1
1

··>-------X2-

Figure 1.

Considérons alors un pavé P de R" contenant D, et choisissons un intervalle


[a, b] de R tel que le pavé Q = P x [a, b] contienne ,1 (pour cela il su_ffit
que a soit un minorant de cp 1 et b un m~jorant de cp 2 ). Désignons par .f le
prolongement de f à Q obtenu en posant f = 0 sur Q "",1.
V.2 Calcul des intégrales multiples 211

Pour chaque point x = (xi, ... , x.) de P, la fonction

est continue par morceaux sur [a, b], donc intégrable (1 ). Par application du
théorème V . 1 . 1 on a :

f Ll.
1=r
JPx[11.b].
1=rF
Jp '
avec

F(x 1 , .•• , x 11 ) = fb.l(.x 1 , ••• , x 11 + i) dx 11 + 1


{/

C'est la relation (1) compte tenu du fait que l'on a F = 0 sur P~D, et J= f
sur L1.]
En prenant pour fla constante 1, on obtient l'expression de la mesure de Ll
Corollaire. Soient cpi, cp 2 , deux fonctions numériques continues et borntes
sur un ensemble quarrable D de R11 , vérifiant cp 2 ~ cp 1 sur D ; et soit L1
l'ensemble des points (x 1 , ••• , x 11 +i> de R11 + 1 vérifiant les relations :

(2) (x 1 , ••• ,x11 )ED,

Alors L1 est quarrable, et sa mesure est :

On notera que la mesure de l'ensemble~ défini par les relations (2) ne change
pas si on y remplace le signe ~ par le signe < (puisque la mesure de L1
est égale à la mesure de tout ensemble X vérifiant ,1 c X c Ll ).
Pour n = 1, ce résultat justifie la définition de l'aire donnée dans le tome 2
(p. 408).

(1) Rappelons qu'une fonction f, définie sur un intervalle [a, b] de R, est dite continue par
morceaux s'il existe une subdivision (t 0 = a, li, ... , tP = b) de [a, b] telle que la restriction de/
à chacun des intervalles ]t,_ 1, 1,[ soit continue, et que/admette une limite à droite et à gauche
en chacun des points t, (0 .;; i .;; p).
212 Chapitre V

§ V. 3 CALCUL DES INTÉGRALES DOUBLES

En particularisant le théorème V. 1 . 1, on a immédiatement :


Théorème V .3. l. Soit f: (x, y) f----+ f (x, y) une fonction intégrable sur le
pavé P de R2 défini par les inégalités a ,( x ,s; b, c ,s; y ,s; d. Si,
pour chaque x E [a, b], la fonction fx : y f----+ f(x, y) est intégrable

sur [c, d], alors la fonction F : X rd f (x, y) dy


f----+ est intégrable

sur [a, b], et on a

1
J f(x, y) dx dy = f~ F(x) dx.

Exemples
1. Soit P le pavé de R 2 défini par O ,( x ,s; 1, 0 ,s; y ,s; 1. On a :

fi P
-- dv
dx- - -2
(x+y+l)
f 0
1
[ - -- -
x+y+l
1 ] Y=
y=O
1
dx= f 1

O
( -1- - -1- ) dx=Log-.
x+l x+2
4
3

2. Pat un calcul direct, ou en utilisant la proposition V. 1 . 2, on a :

J: J: 12 12
sin (x + y) dx dy = 2 J: 12
sin x dx J: 12
cos y dy = 2.

En particularisant le théorème V. 2. 1, on a de même :


Théorème V .3.2. Soit K le compact plan d~fini par les inégalités

cp 1 (x) ,( y ,( cp 2 (x) ,

où cp 1 , cp 2 désiinent deux fonctions numériques continues sur [a, b],


vérifiant cp 1 ,s; cp 2 (voir Fig. 2, p. 214). Alors toute fonction vecto-
rielle f, continue sur K, est intégrable sur K, et vér[fie

(1) fK
f (x, y) dx dy = f [f
b

a
<Pi(x)

tp1(x)
f (x, y) dy] dx .

Exemples (1)
1. Soit T le triangle défini par O ,s; x ,s; 1, 0 ,s; y ,s; x. Le moment d'inertie
de ce triangle par rapport à l'origine (voir § VII. 6) est : ·

10 = fL (x 2 + y 2 ) dx dy = L J:
dx (x 2 + y 2 ) dy = ; J: x 3 dx = i.
( 1)Dans les exemples qui suivent les espaces R 2 et R 3 seront souvent supposés munis de la
structure euclidienne canonique, sans que nous le rappelions chaque fois.
V.3 Calcul des intégrales multiples 213

2. Soit D le disque défini par x 2 + y 2 ,s; R 2 . Son moment d'inertie par


rapport à l'axe x'x (voir§ VII. 6) est :

lx= fI
D
y 2 dx dy= J -R
+R
y2
f~
-JR 2 -y 2
dx=2
f
-R
+R ~
y 2 JR 2 - y 2 dy=n
R4
4 .

Remarque. On peut parfois simplifier le calcul d'une intégrale double par


des considérations de symétrie.
Par exemple, soit f une fonction intégrable sur le pavé P de R 2 , défini par
i x 1 , ( a et I y 1 , ( b, telle que, pour chaque y E [ - b, + b], la fonction
fY : x 1--> f(x, y) soit paire [resp. impaire].
On a alors :

ff+a
-u
+b

-b
f (x, y) dx dy = 2 f"
O
f+b f (x, y) dx dy
-b

[resp. s:: J:bb f(x, y) dx dy = 0] .


Comme autre exemple, considérons le pavé Q défini par O ,( x ,( a,
0 ~ y ,s; a, et soit T [resp. T'] le triangle défini par O ,( x ,( a, 0 ,( y ,( x
[resp. 0 ,( y ,( a, 0 ,s; x ,s; y]. Si f : (x, y) 1--> f (x, y) est une fonction inté-
grable sur T, la fonction g : (x, y) 1--> f (y, x) est intégrable sur T', et on a :

f T
f = Î
Jr
g.

En particulier, si f est une fonction définie et intégrable sur Q, et si f est


une fonction symétrique des variables x, y (i.e. vérifiant f (y, x) = f (x, y)),
on a:

ij
T
= Î f = ½ f.
JT' Q
J
Cette remarque s'applique à l'exemple 1 ci-dessus

Extension

Le théorème V. 3. 2 nous permet de calculer l'intégrale de toute fonction


vectorielle continue sur un compact plan K défini par des inégalités de la forme

(2)

où <p 1 , <pz désignent deux fonctions numériques continues sur [a, b], vérifiant
<pz ~ <p 1 (voir Fig. 2).
214 Chapitre V

y
y d
y = cp,(x)

K'
0
0

Figure 2. Figure 3.

En échangeant les rôles des variables x, y, on peut calculer de même l'inté-


grale d'une fonction vectorielle continue f sur un compact plan K' défini
par des inégalités de la forme

(3)

où ljJ 1 , 1/1 2 désignent deux fonctions numériques continues sur [c, d], vérifiant
1/1 2 ~ 1/1 1 (voir Fig. 3). Dans ce cas, on a :

(4) JJrK
'f(x, y) dx dy = Jd [ r
C J
'f'z(Y)

'f'1(Y)
f(x, y) dx] dy'

Si K est un compact admettant à la fois une définition de la forme (2) et


une définition de la forme (3), et si f est une fonction continue sur K, on peut
calculer l'intégrale de f et utilisant indifféremment les .formules (1) ou (4);
mais il y a intérêt à commencer par effectuer celle des intégrations qui conduit
aux calculs les plus simples: par exemple, pour intégrer la fonction (x, y) 1---* x 2 y
sur le demi-disque D défini par les inégalités : x 2 + y 2 ~ R 2 , y ;::, 0, on a
intérêt à intégrer d'abord par rapport à la variable y, ce qui donne :

• Plus généralement, pour calculer l'intégrale d'une fonction continue sur


un compact plan Ll, on cherchera à décomposer Ll, au moyen de parallèles aux
axes, en compacts élémentaires K;, K; susceptibles de l'une des définitions (2)
ou (3), et on fera la somme des intégrales relatives à ces compacts (voir Fig. 4
et 5; la figure 5 correspond au cas où Ll est une couronne).
V.4 Calcul des intégrales multiples 215

y y

d ------------·_::-;,;:-..---.

0 a X 0 X

Figure 4. Figure 5.

Ces considérations s'appliquent en particulier au calcul des aires : les aires


des compacts K, K' respectivement définis par les inégalités (2) et (3) sont

m(K) = J: [q;i(x) - q;i(x)] dx;

Exemple. L'aire de l'ellipse définie par les inégalités - a ~ x ~ a,


x2 Y2
2 +2 ~ 1 est:
a b

A = 2b f+aF
-a
1- :
2
2 dx = nab .

Bien entendu, le calcul des aires peut être simplifié par des considérations
géométriques : par exemple, pour calculer l'aire d'une couronne circulaire,
on n'a pas à utiliser la décomposition représentée sur la figure 5, et on la
considérera simplement comme différence de deux disques.

§ V.4 INTÉGRALES TRIPLES.


CALCUL DES VOLUMES

En appliquant une ou deux fois le théorème V. 1. 1, on obtient la règle sui-


vante :
V.4.1. SoitPlepavédeR 3 définiparlesinégalitésa 1 ~ x ~ b 1 ,a 2 ~y~ b 2 ,
a 3 ~ y ~ b 3 ; soit Q la projection de P sur le plan xOy, c'est-à-dire
le pavé de R 2 défini par a 1 ~ x ~ b 1 , a 2 ~ y ~ b 2 • Si f est une
fonction intégrable sur P, son intégrale sur P est égale à chacune des
« intégrales superposées » suivantes :
LELONG-FERRAND et ARNAUDIÈS. - 4. Equations dtjjërentielles. Intégrales multiples
216 Chapitre V

11 = f f I
b, dx b2 dy b3 f(x, y, z) dz I
=_ b1[fb2ff
1
L
b,
f(x, y, z) dz] dy] dx,

fI fIJL
ai a2 a3 a1 a2 a3

12 = J:,' dz f(x, y, z) dx dy = f(x, y, z) dx dy] dz,


l3 = fi f: dx dy f(x, Y, z) dz = fJJI' / (x, y, z) dz] dx dy
pourvu que les intégrales qui y figurent existent.

Suivant nos conventions, l'intégrale de f sur P sera désignée par

Exemple. Si P est le pavé défini par O ,( x ,( 1, 0 ,( y ,s; 1, 0 ,( z ,s; 1,


on a:

f J J (x+y+z+l)
0
1 1

0 0
1
dx dy dz - - - - - - = -J
3 2
Jf
0
1 1

0
[ - -_-1- + - -1- -]
(x+y+2)2 (x+y+1)2
dxdy

1
=-
2
f 1

0
( -2
x+2
1 1 )
--+--+--
\"+ 1 x+3
5
dx=-Log
2
2--3 Log 3.
2

Cas d'une fonction définie et continue sur une partie quarrable de R3

Nous ne traiterons que deux cas particuliers, comme applications des théo-
rèmes V. 1 . l et V. 2. 1. Dans les cas plus généraux qui pourront se présenter,
on cherchera à décomposer le domaine d'intégratiqn en compacts rentrant
dans l'une ou l'autre des catégories étudiées ci-dessous
1° Par application de V. 2. 1, on a immédiatement :

V. 4. 2. Soit K le compact de R3 défini par les relations :

(]) (x, y) ED,

où D désigne un compact quarrable de R 2 , et cp 1 , cp 2 deux fonctions


numériques continues sur D vérifiant cp 1 ,( ({Jz (voir Fig. 6).
Alors K est quarrable; et, si f est une fonction vectorielle continue
sur K, on a :

(2) ffI f (x, Y, z) dx dy dz =fi [J:::::J2


f(x, y, z) dz] dx dy.
V.4 Calcul des intégrales multiples 217

En particulier, le volume de K est égal â

On notera que K est la portion de cylindre, de base D et de génératrices


parallèles à Oz, comprise entre les surfaces S 1 , S 2 d'équations respectives

La formule (2) permet de donner une idée intuitive de l'intégrale de f sur K :


on découpe K en « petits cylindres » de génératrices parallèles à Oz (voir
Fig. 6) et on fait la somme des intégrales de f sur ces « petits cylindres ».
Exemple. Soit Dun compact quarrable de R 2 , et soit K le cylindre de R 3 ,
de base D et de hauteur h, défini par : (x, y) ED et I z 1 :::; h/2. Si A désigne
l'aire de D, le volume V du cylindre K, et son moment d'inertie Ixy par rapport
au plan de symétrie xOy sont donnés par (voir§ VII. 6) :

V= III dxdydz = h II dxdy = hA

Ixy = fIIK z 2 dxdydz =IL ~;dxdy =A~;= V~~.

:t . ~
,·~
1 -------- - - - - - - - - '

0 y

X r
X
Figure 6. Figure 7.

2° Par application directe du théorème V. 1 . 1 on a :


V.4.3. Soit f une fonction vectorielle intégrable sur un compact K de R 3 ,
et, pour chaque z E R, soit Kz la section de K par le plan de cote z
Il (voir Fig. 7).
218 Chapitre V

Si, pour chaque z E R, la fonction f~ : (x, y) 1--> f (x, y, z) est intégrable

sur K2 , alors la fonction F : z 1--> fLz f(x, y, z) dx dy est intégr_able

sur R, et on a :

(3) ffL f(x, y, z) dx dy dz = s:: F(z) dz

Démonstration. Désignons par P un pavé fermé de R 3 contenant K, par Q


la projection de P sur le plan xOy, et par [a, b] sa projection sur l'axe Oz (voir
Fig. 7); et soit [le prolongement de f à P obtenu en posant f = 0 sur P"--_K.
D'après la définition de l'intégrabilité sur K., (voir§ IV .4) et compte tenu des
hypothèses, la fonction[: (x, y) 1--> {(x, y, z) est intégrable sur Q pour tout
z E [a, b]. Par application de V. 1. 1, on en déduit que la fonction

F :z 1--> f L /(x, y, z) dx dy = fLz f (x, y, z) dx dy


est intégrable sur [a, b], et vérifie

ffL f(x, y, z) dx dy dz = r F(z) dz '

c'est-à-dire (3) puisqu'on a F = 0 sur R""[a, b].]


La formule (3) permet de donner une idée intuitive de l'intégrale de f sur K :
on découpe K en « tranches fines » par des plans parallèles au plan xOy, et
on fait la somme des intégrales de F sur ces « tranches» (voir Fig. 7).
Exemple. Prenons pour K la boule B(O, R) de R 3 , définie par

Ici le compact K est le disque plan défini par x 2 + y 2 ,:;; R 2 - z 2 , qui n'est
2

non vide que si z R. Le volume V de K et son moment d'inertie Ixy par


I 1 ,:;:;

rapport au plan xOy sont donnés par :

V = f If
+R

-R
dz
L
dx d y = f+R

-R
n( R 2 - z 2 ) dz
R3 ,
= 4--;--

lxy = f+R
-R
z 2 dz fi Kz
dx dy = f +R
-R
nz 2 (R 2 - z 2 ) dz = 1~ nR 5 = -i VR 2 .
V.5 Calcul des intégrales multiples 219

Application au calcul des volumes


Le résultat suivant est un corollaire immédiat de V. 4. 3
'-'
V .4.4. Soit K un compact quarrable de R3 tel que, pour chaque z E R, la
section de K par le plan de cote z soit un ensemble quarrable de R2 ,
d'aire S(z).
Alors la fonction S est intégrable, et le volume de K est donné par

V= r a
S(z) dz,

où [a, b] désigne un intervalle compact quelconque contenant la pro-


jection de K sur Oz.
Exemple. Le calcul a été déjà fait dans le cas où f est une boule.
Considérons maintenant le cas où K est un cône de sommet 0, de base B
contenue dans le plan z = h, et limité à ce plan.
La section /Ç de K par le plan de cotez est homothétique de B dans le rap-
port z/h. Si donc B est quarrable, il en est de même de /Ç pour tout z; et si
2
A désigne l'aire de B, on a ici S(z) = ~2 A pour O :::; z ::;;; h, d'où le volume V

de K:

V= J -Adz=-
h

h2
0
hA
z2
3 .

Le volume d'un cône est donc égal au tiers du produit de l'aire de sa base par sa
hauteur. Cette formule est valable, en particulier, pour les pyramides (cônes
dont la base est un polygone).

§ V.5 CHANGEMENT DE VARIABLES


Nous admettrons sans démonstration le résultat fondamental suivant (qui
résulte, en fait, de la théorie de Lebesgue (1 )) :
Théorème V .5.1. Soient U, V deux ouverts (2) de Rn; soit <p : U -+ V un
difféomorphisme de U sur V (c'est-à-dire une bijection de cla.ue C 1
de U sur V, dont la réciproque est de classe C 1) ; et soit :

le jacobien de ce difféomorphisme.
(1) Dès qu'on essaie d'approfondir la théorie des intégrales multiples, on se heurte à des diffi-
cultés que l'on ne peut résoudre élégamment que par recours à l'intégrale de Lebesgue. Nous
rencontrerons les mêmes difficultés dans la théorie des intégrales généralisées (§ 8).
(2) Nous ne précisons pas ici que les ouverts U, V sont bornés car ce théorème s'étend aux
intégrales généralisées qui seront définies au § 9.
220 Chapitre V

Si f : V ---+ E est une fonction intégrable sur V et si la fonction


g = f O <p I J(f) 1 : x 1-+ J[<p(x)] J Jrp(x) 1 est intégrable sur V, on a

(1) fV
f(y) dy = i U
J[<p(x)] 1 J(f)(x) 1 dx.

La démonstration directe de ce théorème est très longue, et nous ne la don-


nerons pas ici (1) : nous nous bornerons à établir la formule (1) dans le cas
où <p est affine (Théorème V. 5 . 2) et dans le cas où n = 2 moyennant des
hypothèses de régularité supplémentaires (§ VI. 4).
On notera que les hypothèses du théorème V. 5. 1 sont réalisées en parti-
culier si les données V, V, <p, f vérifient les conditions suivantes :
(i) V et V sont quarrables.
(ii) <p est un difféomorphisme de V sur V, dont le jacobien est borné.
(iii) f est continue et bornée sur V.
En effet, si ces conditions sont vérifiées, la fonction g = f o <p I J <P I est
continue et bornée sur V, donc intégrable.
Si n = 1, et si V, V sont des intervalles de R, il est facile de voir que la for-
mule (1) se réduit à la formule de changement de variable pour les intégrales
simples, mais sous des hypothèses un peu différentes de celles utilisées dans
le tome 2 (p. 434).

Remarque importante

Posons t/J = <p- 1 . Puisque <p est un difféomorphisme, on a, pour tout x E V :


ijJ'[<p(x)] o <p'(x) = idu (cf. tome 2, p. 245). On en déduit la relation

l,i,[<p(x)].l(f)(x) = 1,

qui prouve que le jacobien J<P ne s'annule pas sur V.


Si V est un domaine (c'est-à-dire un ouvert connexe) on sait d'autre part que
l'image de V par la fonction continue J(f) est un intervalle de R (cf. tome 2,
Théorèmes III. 11 .1 et III. 11. 3). Cet intervalle ne contient pas l'origine
d'après ce qui précède; il est donc contenu dans Rt ou R! : en d'autres termes,
si V est un domaine, le jacobien de <p garde un signe constant sur V.
Dans ce cas, on a :

f f = I(fo<p)Jrp ou

selon que <p conserve l'orientation de l'espace (cas où J(f) > 0) ou change cette
orientation (cas où J(f) < 0).

( ') On trouvera une démonstration de la formule(]) sous des hypothèses un peu plus restric-
tives dans [7]).
V.5 Calcul des intégrales multiples 221

Cas particulier

Si <p est une application affine, son jacobien est une constante. En effet,
dans ce cas, les composantes de <p sont de la forme
n
<p;(x) = L aii xj + bj (i = 1, 2, ... , n)
j= 1

les aij et bj étant des constantes; et on a Jq,(x) = dét' (a;) : le jacobien d'une
application affine <p est égal au déterminant de sa partie linéaire, et sera noté
dét (<p).
Etant donnée l'importance de ce cas particulier, nous allons donner une
démonstration du théorème V. 5. 1 relative à ce cas (1) ; nous pourrons ainsi
établir rigoureusement l'invariance de la mesure dans une isométrie euclidienne
(cf. § IV. 8) : la théorie des aires et des volumes est donc fondée sur ce cas parti-
culier.

Théorème V. 5 .2 (cas particulier de V. 5. 1). Soit U un ensemble quarrable


de Rn, et soit <p une application affine inversible de Rn dans lui-même.
Si f est une fonction intégrable sur l'ensemble V= <p(U), alors la
fonction g = f o <p est intégrable sur U, et on a

(2) L f(y) dy = 1 dét (<p) 1{ g(x) dx.

En particulier, la mesure de V est

(3) m(V) = 1 dét (<p) 1 m(U)

(d'après l'étude faite au§ IV. 8, nous savons d~jà que V est quarrable).
Remarque. Si <p est une application affine non inversible, l'ensemble
borné V= <p(U) est contenu dans un hyperplan, donc ~-négligeable; et
on a dét (<p) = 0 : la formule (3) reste donc vraie dans ce cas. Il en est de
même de (2) si l'on suppose g intégrable sur U.

La démonstration sera décomposée en plusieurs lemmes


Lemme 1. Si (fJ est une application affine de R" dans lui-même, il existe un nombre k((f))
tel que, pour toute partie quarrable U de R", on ait :
Il (4) m[([J(U)] = k((fJ) m(U) .

Démonstration. Si (fJ n'est pas inversible, les remarques précédentes montrent que
la proposition est vraie avec k((fJ) = O. Nous supposerons donc (fJ inversible.

( 1) Signalons d'ailleurs que les démonstrations de V. 5 .1 utilisent souvent V. 5. 2 : en fait,


le théorème V. 5 .2 est une étape dans la démonstration de V. 5 .1; et il n'est donc pas inutile de
l'établir directement !
222 Chapitre V

Soit alors P le pavé unité de R" (défini par les inégalités O ,:;; X; ,:;; 1, i = 1, 2, ... , n).
Tout pavé cubique Q de R" se déduit de P par une dilatation (1) homogène '5, de rapport
p = [m(Q)]1in; et l'ensemble <p(Q) se déduit de <p(P) par l'application affine <p6<p- 1 ,
qui est une dilatation homogène de même rapport p. On a donc (voir§ IV. 8)

(5) m[<p(Q)] = p" m[<p(P)] = km(Q)

avec k(<p) = m[<p(P)].


La formule (4) est donc vraie lorsque U est un pavé cubique. Par décomposition
en pavés cubiques, on en déduit qu'elle est encore vraie lorsque U est un pavé dont les
longueurs des arêtes sont rationnelles. Enfin, par un passage à la limite fondé sur 1~
théorème IV. 7 .1, on voit qu'elle reste vraie lorsque U est un pavé quelconque. Par
addition, on en déduit qu'elle est vraie lorsque U est un ensemble pavable.
Soit alors U un ensemble quarrable quelconque. D'après l'étude faite au § IV. 7
nous savons que, pour tout s > 0, il existe deux ensembles pavables A" B,, vérifiant :

A, C u C B, et m(B,) - m(A,) ~ s

d'où <p(A,) c <p(U) c <p(B,) .


L'ensemble <p(U) étant quarrable (cf. §IV. 8), on a alors :

m[<p(A,)] ,:;; m[cp(U)] ,:;; m[<p(B,)],


soit :
k(<p) m(A,),:;; m[cp(U)] ,:;; k(<p) m(B,)

d'où l'on déduit :

f m[cp(U)] - k(<p) m(U) f ,:;; s k(<p)

et enfin (4), puisque s est arbitraire.]


Si <p est l'application identique, on a évidemment k(<p) = 1.

Lemme 2. Si <p, 1/J sont deux applications affines de R" dans lui-même, on a :

Il (5) k(<p O 1/1) = k(<p) k(i/1) .


Démonstration. Posons 0 = <p o 1/J. Pour toute partie quarrable U de R", on a

m(0(U)} = m(cp[i/J(U)J} = k(<p) m[i/J(U)]


= k(<p) k(i/1) m(U) = k(0) m(U)
d'où (5), en choisissant U tel que m(U) # O.]
Lemme 3. On a

(6) k(<p) = f dét (<p) f .

( 1) Précisons qu'une dilatation homogène de rapport k est une translation si k = 1, une homo-
thétie de rapport k si k # 1. La relation (5) découle donc des remarques précédant le théo-
rème IV.8.4 (p. 198) sans faire appel à ce théorème, comme il se doit (puisque ce théorème n'a
pas encore été démontré !).
V.5 Calcul des intégrales multiples 223

Démonstration. D'après une étude faite dans le tome 3 (§ I. 2) on sait que toute
application affine de R" dans lui-même est le produit d'un nombre fini de transforma-
tions affines particulières appelées dilatations. D'après le lemme 2 il nous suffit donc
d'établir (6) lorsque cp est une dilatation. Or, dans ce cas, il existe un repère affine de R"
dans lequel cp est de la forme :

(7) avec À = Cte (À =f. O) .

En d'autres termes : il existe une application affine inversible 0 de R" dans R" telle
que l'application 1/J = 0- 1 o cp o 0 soit de la forme (7) dans le repère cai;iqnique; et
on a, d'après (5) : ·

k(if;) = k(0- 1 ) k(cp) k(0) = k(cp).

Or, si 1/J : R" ➔ R" est l'application définie par (7), l'image 1/J(P) d'un pavé de R"
est un pavé de R", dont la mesure est évidemment égale à I À I m(P). On a donc
k(cp) = k(t/i) = 1 À 1- D'autre part, on a dét (cp) = dét (1/J) =À; d'où la relation (6).]

Fin de la démonstration du théorème V . 5. 2


a) Si V est un pavé, et si f est en escalier sur V, le résultat est presque évident.
Soit, en effet, (P.) une subdivision de V en pavés tels que f prenne une valeur cons-
o
tante f. sur chacun des pavés ouverts P •. Alors g = f o cp prend la valeur constante f.
0
sur l'ouvert quarrable cp- 1 (P.). D'autre part l'ensemble

u"-~ cp- 1 (P.) = cp- 1 (v"'-~ f.)


est formé de morceaux d'hyperplans, donc 91!-négligeable dans R". On en déduit que g
est intégrable sur U et que

Pour toute fonction vectorielle f, en escalier sur un pavé V, on a donc :

rf =
Jv
k( cp_) f
"'-'!Vl
f o cp .

b) Dans le cas général, prolongeons f à un pavé fermé quelconque P contenant V


en posant f = 0 sur P~V. Pour chaque s > 0, il existe un couple (1/J, 0) de fonctions
en escalier sur P (1/J vectorielle; 0 numérique) vérifiant

(8) ('vx E P) Il/ (x) - 1/J(x) Il ~ 0(x) et

En appliquant les résultats du a) aux fonctions en escalier 1/J, 0 et au pavé P, on voit


que les fonctions 1/J o cp et 0 o cp sont intégrables sur cp- 1 (P) et vérifient

(9)
224 Chapitre V

Les relations (8) entraînent alors :

(10)

En approchant les fonctions t/1 o <p et 0 o <p par des fonctions en escalier, et en utili-
sant les relations (10), on voit facilement que f o <p est intégrable sur cp-1(P), donc
sur V ( cf. exercice IV. 3). On a alors :

c'est-à-dire

d'où, en utilisant les relations (8) :

Le nombres> 0 étant arbitraire, on en déduit la relation (2) (compte tenu du lemme 3).]

Corollaire 1. Soit P le parallélépipède de Rn, construit sur les n vecteurs


X1, X 2 , ... , Xm c'est-à-dire l'ensemble des points

Alors P a pour mesure le nombre

où les X,,i (i = 1, 2, ... , n) désignent les composantes des vecteurs X,,


et (Xi, ... , Xn) le produit mixte des vecteurs Xi, ... , Xn (l'espace R"
étant muni de sa structure canonique d'espace euclidien orienté).
Démonstration. Pest l'image du pavé unité de Rn dans l'application linéaire
n
<p : (Ài, À.2, ... , Àn) f---+ I À, x •.
a=l

Il est donc quarrable d'après l'étude faite au § IV. 8; et on a :

dét (<p) = dét (X.,i) = (Xi, ... , XII)

(cf. tome 1, p. 392); d'où le résultat.]


Corollaire 2. La mesure d'un ensemble quarrable de R" reste invariante dans
toute isométrie euclidienne ; elle reste donc aussi invariante dans tout
Il changement de repère orthonormal.
V.6 Calcul des intégrales multiples 225

Démonstration. Une isométrie euclidienne est une application affine


orthogonale; le déterminant d'une telle application <p étant égal à ± l (cf.
tome 1, p. 390) on a ici I dét (<p) 1 = 1, d'où le résultat.]
Nous avons ainsi résolu les questions laissées en suspens au § IV. 8.

§ V.6 EXEMPLES DE CHANGEMENT


DE VAR/ABLES

Comme dans le cas des intégrales simples, les changements de variables


permettent souvent des calculs effectifs. Nous allons voir en particulier
comment on peut calculer certaines intégrales en utilisant des coordonnées
polaires, semi-polaires ou sphériques.
Lorsqu'on a affaire à une fonction définie sur un ouvert de R", il suffit
évidemment d'appliquer le théorème V. 5. 1. Mais lorsqu'on a affaire à une
fonction définie sur un compact, il peut être plus commode d'utiliser la règle
suivante, que nous admettrons (1) :
Théorème V. 6.1. Soit K une partie compacte et quarrable de R"; et soit
<p : U - R" une application de classe ci sur un ouvert de R" conte-
nant K, telle que la restriction de <p à l'intérieur K de K soit un difféo-
morphisme de Ksur son image (2 ).
Alors l'ensemble <p(K) est quarrable; et, si f est une fonction vecto-
rielle continue sur <p(K), on a :

(1) f q,(K)
f(y) dy = f
K
f[<p(x)] 1 J,p(x) 1 dx,

en désignant toujours par J"' le jacobien de <p.


Il est important de noter que l'application <p ne définit pas nécessairement
une bijection de K sur <p(K), mais seulement de K sur <p(K) : nous le verrons
dans les exemples qui suivent.
0
Si K est connexe (auquel cas c'est un domaine borné de R"), le jacobien J"'
0
garde un signe constant sur K; mais il peut s'annuler sur la frontière de K.
Remarque. Désignons par U, V deux ouverts de R". Pour qu'une bijection
<p : U - V soit un difféomorphisme, il faut et il suffit que <p soit de classe
ci et que son jacobien, soit J "'' ne s'annule pas sur U : cela résulte immédiate-
ment du théorème VI. 5 .1 du tome 2 (p. 245).

(1) Le théorème V. 6. 1 se déduit assez facilement du théorème V. 5. 1. Mais, en fait, il est


plus élémentaire; et on peut l'établir directement à partir du théorème V. 5 .2 (on trouvera une
démonstration dans [7]).
( 2 ) Notons à ce propos que les difféomorphismes n'ont été définis que sur des ouverts. En

l'absence de définitions précises, la notion de difféomorphisme de K sur <p(K) n'aurait pas de


sens.
226 Chapitre V

1° Passage en coordonnées polaires

Considérons l'application <p : R 2 ---+ R 2 , (r, 0) 1---+ (r cos 0, r sin 0) qui


définit les coordonnées polaires. Cette application est de classe ci et son
jacobien est Jq,(r, 0) = r.
Considérons alors le compact K de R2 défini par les inégalités ri ~ r ~ r 2 ,
0
0 ~ 0 ~ 2 n Cri ~ 0). Son intérieur est le rectangle ouvert K défini par
ri < r < r 2 , 0 < 0 < 2 n. L'application <p n'est pas injective sur K, mais
0 0
sa restriction à K définit un difféomorphisme de K sur son image : c'est en
effet une bijection de classe ci dont le jacobien ne s'annule pas (cf. remarque
précédente). Donc <p vérifie les hypothèses du théorème V. 6 .1 avec U = R 2 ;
d'autre part <p(K) est la couronne circulaire LI définie par les inégalités
d ~ x 2 + y 2 ~ r~ (cette cournnne se réduisant à un disque si ri = 0). Pour
toute fonction vectorielle f continue sur la couronne A, on a donc

(2) f1 f (x, y) dx dy = r, I:"


2
f (r cos 0, ,. sin 0),. dr dO .

0
On notera que l'ensemble <p(K) n'est pas égal à la couronne ouverte qui constitue
0 0
l'intérieur L1 de L1 = <p(K) : l'ensemble <p(K) est la « couronne fendue» constituée
0
par les points de L1 qui n'appartiennent pas au demi-axe réel positif Ox (voir Fig. 8).
La formule (2) pourrait se déduire du théorème V. 5 .1, appliqué à l'ouvert K, en
remarquant que les ensembles oK, o<p(K) et <p(oK) sont .'Jl?-négligeables.
y
,,
<p(K)
2n

0
Figure 8.

Par translation, la formule (2) permet de ramener le calcul d'une intégrale


sur une couronne plane quelconque, à celui d'une intégrale sur un pavé de R 2 .
En particulier, si D(x 0 , y 0 , R) désigne le disque fermé de centre (x 0 , y 0 ) et de
rayon R, on a, pour toute fonction vectorielle continue sur ce disque

ff D(xo.Yo,R)
f (x, y) dx dy = IR f
0 0
2
" J(x 0 + r cos 0, Yo + r sin 0) r dr d0

En prenant f = Ctc = 1, on obtient l'aire du disque, soit nR 2 •


V.6 Calcul des intégrales multiples 227

Exemples
1. Si D est le disque unité de centre 0, on a :

II J
D x2
dx dy
+ y2 +1
- fi
0
f2"
0 Jr
r dr d0 - 2
2 +1
nf1
o
r dr
Jr 2 + l
= 2 n(fi - 1).
Le calcul direct de cette intégrale (par application du théorème V. 3. 2)
eût été beaucoup plus long.
2. Si DR est un disque homogène de centre O et de rayon R, le moment
d'inertie de ce disque par rapport à son centre est :

I = p fr 2
" R4IR f
R2
JDR (xz + y2) dx dy = p o o ,-3 dr d0 = np2 = m 2 ,

en désignant par p la densité, et par m la masse du disque.


On trouvera d'autres exemples au chapitre VI.

2° Passage en coordonnées semi-polaires

Considérons l'application <p : R3 -+ R3 , (r, 0, z) 1-> (r cos 0, r sin 0, z).


Cette application est de classe C1, son jacobien est Jq,(r, 0, z) = r.
Soit alors K le compact de R3 défini par les inégalités 0 ::;: r ::;; g(z),
0 ::;: 0 ::;; 2 n, z 1 ::;: z ::;; z 2 , où g désigne une fonction numérique continue
sur l'intervalle [z 1 , z 2 ]. Le compact <p(K) est le « solide de révolution» 1:,
d'axe Oz, limité par les deux plans de cotes z 1 , z 2 , et la surface de révolution S
d'équation x 2 + y 2 = g 2 (z) (voir Fig. 9).
Ici encore, on voit que les hypothèses du théorème V. 6. 1 sont réalisées
avec U = R3 . Si donc .f est une fonction vectorielle continue sur le compact

/1 ___ _
/ 1
y
/ 1
,,,.,, - - - 1 _____ _

1
1
1
1
1

Figure 9.
228 Chapitre V

1: = <p(K), on a

Iff 1: f (x, y, z) dx dy dz f f f
z2 g(z) 2,r
= z, 0 J(r cos 0, r sin 0, z) r dz dr d0 .
0

En particulier, le volume de E est :

m(l:) = III I
dx dy dz = J z2Jg(z)J2rr
Zl O O
r dz dr d0 =
Jz2
Z1
ng 2 (z) dz.

On peut retrouver la valeur de m(E) en appliquant V .4 .4; car la section


de 1: par un plan de cotez E [z 1 , z 2] est un disque d'aire ng 2 (z).
Exemple. La boule fermée BR, de centre O et rayon R, est définie par les
inégalités I z 1 ::;: R, x 2 + y 2 ::;: R 2 - z 2 . Posant g(z) = (R 2 - z 2 ) 112 , on
obtient le volume de BR, soit

et son moment d'inertie par rapport au diamètre Oz, soit :

I~ = Pfft (x 2+ y 2)dx dy dz = p J:: f:RLzi J:" ,- 3 dz drd0

= -p
n f+R (R 2 -
8n 2
z 2 ) 2 dz = -pR 5 = -mR 2
2 -R
15 5 '

en désignant par p la densité (supposée constante) et par m la masse de BR.

3° Passage en coordonnées sphériques

Considérons l'application <P : R3 --+ R3,

(r, 0, <p) ~ (r sin 0 cos <p, r sin 0 sin <p, r cos 0) ;

elle est de classe C 1 et son jaco bien est

Jq,(r, 0, <p) = r 2 sin O.

Soit K le compact de R 3 défini par les inégalités r 1 ::;: r ::;; r2 (r 1 ;?: 0),
0 ::;: 0 ::;; n, 0 ::;: <p ::;; 2 n. Son image <P(K) est la « couronne sphérique» L1
de R3 définie par ri ,;;; x 2 + y 2 + z 2 ::;: r~ (cette couronne se réduisant à
une boule si r 1 = 0) ; et la restriction de <P à K est une bijection de K sur <P(K),
dont le jacobien ne s'annule pas : c'est donc un difféomorphisme, et l'appli-
cation <P vérifie les hypothèses de V. 6. 1.
V.7 Calcul des intégrales multiples 229

Pour toute fonction vectorielle J, continue sur la couronne L1, on a donc

ffL(x, f y, z) dx dy dz =

f f" Jo
ri

r, 0
[2.f(r sin 0 cos <p, r sin 0 sin <p, r cos 0) x r2 sin 0 dr d0 d<p .

Exemple. Le potentiel newtonien créé au point (0, 0, p) par une répartition


de masse de densité l dans la boule BR, de centre O et de rayon R < p, est

U(0 0
, 'p
)= III BR
dx dy dz
[x2+yz+(z-p)2]112
IRof"oJo[2" [r2+p2-2
r2 sin 0 dr d0 d<p
pr cos 0p12

=2 TC IR (p+r)-(p-r)
0 p
r dr= 4 nR3 =!!!_.
3p p

L'attraction créée par cette boule est donc la même que si toute la masse était
concentrée en son centre.

§ V.7 QUELQUES EXEMPLES DE CALCUL D'AIRES


ET DE VOLUMES

Aire d'un secteur curviligne

Soit f une fonction numérique positive et continue sur l'intervalle [0 1 , 0z]


de R, et soit K l'ensemble des points (r, 0) de R 2 vérifiant 0 1 ,s; 0 ,s; 02 ,
0 ,s; r ,s; /(0) (0 ,s; 0 1 ,s; 0 2 ,s; 2 n). L'image de K par l'application

<p : (r, 0) ~ (r cos 0, r sin 0)

est un secteur curviligne limité par les demi-droites d'arguments 0 1 , 0 2 et la


0
courbe d'équation polaire r = /(0) (voir Fig. 10); et la restriction de <p à K

Figure 10.
230 C!,apitre V

est un difféomorphisme. Par application du théorème V. 6. 1, on voit donc


que l'aire de S est :

If dx dy = 1
02 fJ<m
r d0 dr =
l
2
102 f 2 (0) d0 .
01 0 0,

On peut retrouver cette formule de manière intuitive, par découpage de S


en « petits secteurs» : l'aire du secteur de cercle d'angle d0 et rayon r est en
effet égal à ½ r 2 d0.
En particulier, si 0 1 = 0 et 0 2 = 2TC on obtient l'aire limitée par la courbe
fermée d'équation polaire r = f(O) (0 :::;; 0 :::;; 2 TC) : cette aire A est donnée
par

0 X

Figure 11.

Exemple. Soit C la boucle de strophoïde définie, en coordonnées polaires,


par 1 0 1 :::;; TC /4 et r =
2 cos 2 0 - l (voir
. Fig.
. l l)• . L' aire
. hm1tée
. . par C est :
cos 0

A = -I
2
f h/4 (2 cos 2 0 - l )2
- - - - - d0
cos 2 0
=
1
-[sin 2 0 - 2 0
2
+ tg 0]+"144
-7[/
=
TC
2 - - .
2
-1t/4

Volume du tore plein

Soit K le compact formé des points (r, 0, (f)) de R3 vérifiant 0 :::;; r ::,;; R,
0 :::;; 0 ::,;; 2 TC, 0 ::,;; (fJ ::,;; 2 TC; et soit <P l'application

(r, 0, (f)) ~ [(a + r cos 0) cos (f), (a + r cos 0) sin (fJ, r sin 0J

(au point de coordonnées r, 0, (f), l'application <P associe le point de coordon-


nées semi-polaires a + r cos 0, (f), r sin 0).
V.7 Calcul des intégrales multiples 231

Figure 12.

Si a ~ r, l'ensemble <I>(K) est le tore plein engendré par la rotation du disque


(y = 0 (x - a) 2 + z 2 = R 2 ) autour de l'axe Oz (voir Fig. 12). Or <I> est de
classe C 1 , et sa restriction à f est un difféomorphisme : c'est, en effet, le composé
des deux difféomorphismes : (r, 0, <p) 1-+ (a + r cos 0, <p, r sin 0) et

(u, <p, z) 1--+ (u cos <p, u sin <p, z)

(passage en coordonnées semi-polaires). Enfin, par un calcul facile, on a

lqlr, 0, <p) = - r(a + r cos 0).

Par application du théorème V. 6. l on voit donc que le volume du tore T = <I>(K)


est

V= IRJ2" f2"
0 0 0
r(a + r cos 0) dr d0 d<p = 2 n 2 aR 2 •

Volume du tas de sable (formule des trois niveaux)

Dans l'espace euclidien de dimension 3, on appelle « tas de sable » le solide limité


par deux plans parallèles et une surface réglée (surface engendrée par une famille de
droites dépendant d'un paramètre, voir figure 13). Les troncs de cône en sont un cas
particulier; l'ensemble des points intérieurs à un hyperboloïde à une nappe H, et
compris entre deux plans parallèles coupant H suivant des ellipses, constitue aussi un
« tas de sable ».
De façon précise, donnons-nous un intervalle [ix, Pl de R, un compact quarrable K
de R 2 , et quatre fonctions numériques a, b,p, qde classe C 1 sur un ouvert U contenant K.
Pour chaque z E [ix, Pl nous supposerons que la restriction à f de l'application

<p, : U ---> R2 , (u, v) 1--+ (a(u, v) z + p(u, v) ; b(u, v) z + q(u, v))

est un difféomorphisme.
232 Chapitre V

Figure 13.

A ces données, nous associons le « tas de sable » J; constitué par l'image de K x [Il(, /J]
dans l'application :

<J> : K X [Il(, /3] -> R3 , (u, v, z) -> (a(u, u) z + p(u, v), b(u, v) z + q(Tï;'v), z)
(les hypothèses faites entraînant que J; est quarrable).
(Lorsque le point (u, v) E K est fixé, z variant, le point <P(u, v, z) décrit un segment
de droite.)
Pour chaque z E [Il(, /J], la section de J; par le plan de cote z est l'ensemble <fJz(K),
qui est quarrable. Par application de V. 4 .4 le volume de J; est

V= r S(z) dz,

où S(z) désigne l'aire de <p,(K).


D'autre part, par application de V. 6. 1, on a :

S(z) = ff K
I J(u, v. z) 1 du dv ,

ou, J( u, v, z ) = D(az + p, bz
D(u, u) + q) d'es1gne
. le Jaco
· b.1en d e <fJz· on · 1mme
v01t · 'd'iatement
que

J(u v z) = 1
(/~ z + p~ b> + q~ 1
' · a~z + p~ b~z + q;,
est un polynôme de degré ,,;; 2 en z (dont les coefficients dépendent de u, v). II en est
de même de I J(u, v, z) 1 (puisque J(u, v, z) garde un signe constant lorsque (u, v) par-
court l'ensemble connexe D); et, après intégration, on voit que S(z) est un polynôme
de degré ,,;; 2 en z, soit :

S(z) = Az 2 + Bz + C avec A, B, C = Ctes .

Posant P(z) = 4 z3 + ~ z2 + Cz, on a donc : V = P(/3) - P(O(). Or, tout polynôme P,


de degré ,,;; 3, vérifie la relation :

P(/3) - P(O() = /3 ~ Il( [P'(IJ() + P'(/3) + 4 P'(IJ(; f3)].


V.8 Calcul des intégrales multiples 233

On a donc la formule dite des trois niveaux.

V= /3 ; a ~(a) + S(/3) + 4 S (a ; /3)]


(Cette formule donne le volume de J; er -onction des aires de ses sections par les trois
plans de cotes a, /3 et -(X +2-/3.

§ V.8 AIRE DES SURFACES

Par analogie avec la définition directe de la longueur d'un arc, on pourrait


essayer de définir l'aire d'une surface comme limite d'aires de polyèdres
« inscrits » dans cette surface. Mais cette définition soulève beaucoup de dif-
ficultés. Aussi adopterons -nous une définition analytique, que nous justi-
fierons ensuite par diverses considérations.
• Dans tout ce qui suit, nous désignerons par <ff un espace affine euclidien
de dimension 3. Lorsque nous écrirons des produits vectoriels, il sera sous-
entendu que l'espace <ff a été orienté.

Définition V .8 .1. Soit S la nappe de <ff définie par la paramétrisation


f: U - <ff, où U désigne un ouvert quarrable de R2 et f une appli-
cation bornée de classe C 1 ; et, pour chaque point (u, v) de U, soit

-
N(u, v) = f~(u, v) /\ fJu, v)

le vecteur normal (1) associé à cette paramétrisation.


Par définition, l'aire de S est le nombre positif

a(S) = f{ H(u, v) du du,

où l'on a posé H(u, v) = Il N(u, v) li-


Si la paramétrisation f est injective, et si son support est appelé une surface,

-
le nombre a(S) est appelé l'aire de cette surface.
Remarque. La définition du vecteur normal N = f~' /\ fv' suppose que
l'on a orienté <ff. Mais la norme H de ce vecteur ne dépend pas du choix de cette
orientation : l'aire d'une nappe (ou d'une surface) ne dépend donc pas du choix
d'une orientation possible de <ff. Nous allons montrer maintenant qu'elle ne
dépend pas du choix de la paramétrisation.

(1) A strictement parler, le vecteur N(u, v) ne peut être dit normal à S que s'il est non nul. La
définition V. 8. l reste cependant valable pour une nappe non régulière.
234 Chapitre V

Invariance par un changement de paramètre admissible

Soit 0 : V ----> V1 un changement de paramètre admissible, c'est-à-dire


un difféomorphisme d'un ouvert V 1 de R2 sur V; et soit j~ = f o 0- 1 la
paramétrisation de S qui s'en déduit.
Désignons par u 1 = V 1 (u, v) et v1 = V 1 (u, v) les coordonnées du point
---->
0(u, v) (où (u, v) EV); et soit N 1 (u 1 , i· 1) le vecteur normal défini par la para-
métrisation f 1 en ce point. On a (cf. tome 3),

' J D(Ui, Vi) d' . 1 . b. d 0 d'ou'


ou 0 = D(u, r) es1gne e Jaco zen e ;

On a donc :

d'où, par application de la formule de changement de variable (cf. Théo-


rème V. 5. 1), et sous réserve que les intégrales écrites aient un sens :

Le nombre a(S) ne dépend donc pas de la paramétrisation choisie de S.


Notons aussi qu'il ne dépend pas de l'orientation de S (lorsque S est orien-
table !).

• Pour rappeler cette invariance il est commode, dans la pratique, d'intro-


duire un symbole dA = H du dv, appelé élément d'aire de S.
Nous verrons plus loin (§ VI. 7) que ce symbole peut s'assimiler à une
forme différentielle de degré 2.
Exemple. Si S est une nappe sphérique définie par la paramétrisation

x = R sin u cos v , y = R sin u sin r , z = R cos u,

on a

dA = R 2 sinududv 1·

En vue des applications, il est utile de retenir cette expression.


V.8 Calcul des intégrales multiples 235

Cas où S est un morceau de plan

Supposons que f : V -+ g soit une paramétrisation injective et régulière


de classe C 1 dont le support soit contenu dans un plan P. En identifiant ce
plan à R2 , on voit alors que f est un difféomorphisme de V sur f(U). En
prenant P pour plan xOy, on peut donc se ramener, par un changement de
paramètre ·admissible, au cas oùf est définie, dans un repère convenable, par

X= U, y= V' z = 0 (u, v) E V.

On a alors H(u, v) = 1, et l'aire de S est égale à l'aire de V, donc égale à l'aire


du support f(U) de la nappe considérée.
L'aire d'un ouvert plan, considéré comme support d'une nappe injective et
régulière, est donc égale à l'aire de cette nappe. Mais ce résultat cesserait d'être
vrai si la nappe f n'était pas injective (car elle pourrait alors recouvrir plusieurs
fois son support).

Comparaison avec la projection sur un plan tangent

Les notations restai!!_ celles de la définition V. 8. !, soit M O = f (u 0 , u0 ) un point


de S tel que le vecteur N(u 0 , u0 ) soit non nul. Rapportons l'espace tff à un repère ortho-
normal (M 0 , x, y, z) d'origine M 0 tel que le plan tangent en M 0 à S soit le plan P d'équa-
tion z = O. On sait alors (voir tome 3) qu'il existe un voisinage V de (u 0 , v0) dans U
tel que le « morceau de surface» défini par la restriction de f à V admette une équation
de la forme z = q;(x, y) (voir Fig. 14).
Nous sommes ainsi ramenés à une paramétrisation de la forme

(x, y) H [x, y, q;(x, y)]

les nouveaux paramètres étant les coordonnées de la projection p(M) du point ME/ ( V)
sur le plan tangent à S en M 0 . Avec une paramétrisation de cette forme, on a :

N(x, y) = (- <p~(x, y), - q;lx, y), !) ,

d'où
H(x, y) = [! + q;/ + q;/] 1 12 et H(O, 0) = 1

/
Figure 14.
236 Chapitre V

(puisque le plan tangent au point M O = (0, 0, 0) est le plan z = 0). Désignant par W
la projection de f(V) sur P, on a

a[f(V)] = fL H(x, y) dx dy et m(W) = Ifw


dxdy;

et la continuité de la fonction H implique lim H(x, y) = 1. On en déduit que le


(x.y)-(0.0)

rapport a¼~j] tend vers 1 lorsque le diamètre de W tend vers zéro.


En conséquence : l'aire d'un morceau de S, contenant le point M 0 , et dont le diamètre
tend vers zéro, est équivalente à l'aire de sa projection orthogonale sur le plan tangent1
àSenM 0 .

Expression de l'aire

Revenant aux notations de la définition V. 8. 1, désignons par X, Y, Z les


coordonnées de f dans un repère orthonormal ---->fixé de <ff. Les composantes,
dans ce même repère, de la fonction vectorielle N sont :

A= D(Y,Z) B = D(Z, X) C = D(X, Y)_


D(u, v) ' D(u, v) ' D(u, v)

On a donc H = (A 2 + B2 + C 2 ) 112 _
Si
E = Il f,,' Il 2 = x: + Y/ + z/ ,
2

F = f,,'. fv' = x: x: + Y: Y; + z: z: ,
G = 11 fv' 11
2 = X~ 2 + Y~ 2 + Z~ 2
sont les coefficients de la première forme fondamentale de S (cf. tome 3);
on a aussi: H = JEG - F 2 , d'où

(1) a(S) = J{ JEG - F 2 du dv

• Si S est la surface d'équation z = <p(x, y) ((x, y) E U), on peut la considérer


comme définie par la paramétrisation

(u, v) 1--+ (u, v, <p(u, v)) (u, VE U).

Par un calcul déjà fait plus haut, on obtient alors

(2) a(S) = f{ JI + <p/ + <p/ dx dy


V.8 Calcul des intégrales multiples 237

Extension

a) Les notations restant celles de la définition V. 8. l, soit X une partie


quarrable de U. Par définition, l'aire du « morceau de nappe» défini par la
restriction de f à X est le nombre positif

IL H(u, v) du dv.

Si cette aire est nulle, ce « morceau de nappe» sera dit f!ll-négligeable. Il


en est ainsi (au moins) lorsque X est f!//-négligeable.
b) Pour définir l'aire d'une variété de dimension 2, on la décompose en un
nombre fini de parties qui soient les supports de morceaux de nappes injec-
tives, et dont les intersections deux à deux soient f!//-négligeables; puis, on fait
la somme des aires de ces morceaux. Nous admettrons .que le résultat ne dépend
pas de la décomposition utilisée.
On peut aussi, parfois, utiliser une représentation paramétrique globale,
après avoir retranché des parties f!//-négligeables de la variété.
Exemple. La sphère de centre O et de rayon R n'admet pas de représenta-
tion paramétrique globale injective. Mais, si on en retranche un demi-grand-
cercle, on peut la considérer comme support de la nappe injective S définie
par la paramétrisation : x = R sin u cos v, y = R sin u sin v, z = R cos u
(0 < u < n, 0 < v < n). L'aire de la sphère est donc égale à l'aire de cette
nappe; on a ici H(u, v) = R 2 sin u, d'où

a(S) = R2 f"f2"
0 0
sinududv = 4nR 2 •

Aire d'une surface de révolution

Choisissons dans C un repère orthonormal, et soit y un arc simple de classe


C 1 défini par la paramétrisation u 1--> (X(u), 0, Z(u)) (a ::;;; u ::;;; [3). Nous sup-
poserons que le support de y est dans le demi-plan x ~ 0 (donc X(u) ~ 0);
et nous désignerons par S la surface de révolution engendrée par la rotation
de y autour de l'axe Oz (voir Fig. 15 : l'arc y est le demi-méridien de S contenu
dans le demi-plan y = 0, x ~ 0).
En retranchant des parties négligeables de S, nous pouvons considérer
S comme le support de la nappe injective de classe C 1 définie par la para-
métrisation :

(u, v) 1--> (X(u) cos v, X(u) sin v, Z(u)) (a < u < /3, 0 < v < 2 n) .

La première forme fondamentale de cette nappe est


238 Chapitre V

1
1
1

1 S
----:----------
y

X Figure 15.

(cf. tome 3). On a donc ici F = 0 et :


JEG - F 2 = X jX' 2 + Z' 2 ,

d'où

a(S) = f pf2rr
Œ
O
X(u) jX' 2 (u) + Z' 2 (u) du dv.

Si on désigne par s(u)


de y, on a aussi :
= fJX' 2 (u) + Z' 2 (u) du un paramètre normal

(3) a(S) = 2 n J: X(u) ds(u) .

En particulier, si u = s est un paramètre normal sur y, on a :

a(S) = 2 n J: X(s) ds .

Exemples
1. Soit y le segment de droite du plan xOz défini par la paramétrisation
x = u sin °', z = u cos°' (0 ,s; u ,;;; a); et soit S le cône de révolution engendré
par la rotation de y autour de l'axe Oz (voir Fig. 16). On a ici

a(S) = 2 n {au sin°' du = na 2 sin°' .

Ce cône ayant pour base un cercle de rayon R = a sin°', cette formule peut
s'écrire
l
a(S) = naR = 2 aL,
V.8 Calcul des intégrales multiples 239

Figure 16.

en désignant par L = 2 na sin °' le périmètre de sa base, et par a la longueur


de sa génératrice y.
2. Soient a, R deux réels positifs tels que a ;?: R, et soit T le tore défini par
la paramétrisation :

x = (a + R cos u) cos v , y = (a + R cos u) sin v ,


z = R sin u (0 :( u ,,;; 2 n, 0 ,,;; v ,,;; 2 n) .

Son demi-méridien est le cercle y du plan xOz défini par la paramétrisation


X(u) =a+ R cos u, Z(u) = R sin u, d'où X' 2 + Z' 2 = R 2 . Par applica-
tion de la formule (3), on a :

a(T) = 2 nR J2n

O
(a + R cos u) du = 4 n 2 aR .

Angle solide

Désignant par O un point de 8, nous appellerons cône de sommet O toute


partie de C formée par la réunion d'un ensemble de demi-droites d'origine 0
(en prenant O pour origine, cette définition se ramène à celle des cônes d'un
espace vectoriel).
La donnée d'un cône E de sommet O équivaut à la donnée de sa section E 1
par la sphère de centre O et de rayon 1. Par définition l'aire de E 1 (si elle est
définie) est appelée l'angle solide de E.
L'angle solide du cône constitué par l'espace tout entier est donc égal à
l'aire de la sphère de rayon 1, c'est-à-dire 4 n.
Choisissons un repère orthonormal de sommet 0, et utilisons des coordon-
nées sphériques associées à ce repère. L'ensemble E 1 est alors défini par une
paramétrisation de la forme

(4) x = sin u cos v , y = sin u sin v , z = cos u'

le point (u, v) parcourant un ensemble plan donné LI, contenu dans le rec-
240 Chapitre V

tangle O ~ u ~ n, 0 ~ v ~ 2 n. Par un calcul déjà fait nous avons ici


H(u, v) = sin u. Si LI est quarrable, l'angle solide de l: est donc

(5) a(l: 1 ) = fL sin u du dv

Exemples
1. Soit l: le cône de sommet O formé des demi-droites faisant avec l'axe Oz,
un angle ~ rx (0 ~ rx ~ n) (cône plein de révolution d'axe Oz et d'ouverture
2 rx) (voir Fig. 17). La section l: 1 de l: par la sphère de centre O et de rayon 1
est définie par les relations (4), avec 0 ~ u ~ °', 0 ~ v ~ 2 n. On a donc

a(l: 1 ) = i" 12,r sin u du dv = 2 n(I - cos°').

z z

y y

X
Figure 17. X
Figure 18.

2. Soit l: le cône défini, relativement au repère choisi, par les inégalités


V ? 0, y ? 0, z ;;, 0 (voir Fig. 18). L'ensemble LI est alors défini par les iné-
galités O ~ u ~ n/2, 0 ~ v ~ n/2, d'où

a(l:'1 ) = J: J:
12 12
sin u du du= n/2.

On retrouve ce résultat en remarquant que l'espace tout entier est la réunion


de huit cônes, deux à deux sans point intérieur commun et se déduisant de l:
par des symétries, donc de même angle solide que L', d'où: a(l:' 1 )=4 n/8=n/2.
3. Plus généralement supposons que L' 1 soit un « triangle sphérique »
d'angles A, B, C : le cône L' est alors formé des points intérieurs à un trièdre,
dont les « angles dièdres » sont A, B, C. On peut démontrer (1) que l'angle
solide de L' est alors égal à A + B + C - n.
L'exemple 2 correspond au cas où A = B = C = n/2.

(1) Pour une démonstration de cette formule et une étude élémentaire de la géométrie sphérique
(cf. [8]. p. 218).
V.9 Calcul des intégrales multiples 241

§ V.9 INTÉGRALES GÉNÉRALISÉES (1)

Nous n'avons défini jusqu'ici que des intégrales multiples de fonctions bornées sur
des ensembles bornés. Par un passage à la limite on peut, comme pour les intégrales
simples, définir dans certains cas l'intégrale d'une fonction f; non nécessairement
bornée, sur un ensemble X, non nécessairement borné : il suffira de considérer X comme
la «limite» d'une suite croissante d'ensembles bornés sur lesquels f soit bornée et
intégrable.
Or, dans le cas des intégrales simples, il est clair qu'un intervalle ouvert ]a, b[ est
la «limite» de l'intervalle compact [x, y] lorsque x tend vers a par valeurs supérieures,
et y tend vers b par valeurs inférieures. Mais pour n > l la notion de «limite» d'une
suite d'ensembles de R" a besoin d'être précisée, et nous commencerons par en donner
une définition appropriée.
Définition V. 9 .1. Soit X une partie de R"; nous dirons qu'une suite croissante (Xp)p e N
< de parties de X épuise X si, pour tout compact K c X, il existe un entier p tel
~ que K soit contenu dans XP.

Pour éviter des difficultés supplémentaires, nous nous limiterons ici à des fonctions
numériques (éventuellement, des fonctions complexes ou à valeurs dans un e.v.n. de
dimension finie) et nous poserons les définitions suivantes.

Définition V .9.2. Une fonction numérique, définie sur une partie X de R" sera dite
~ localement intégrable sur X, s'il existe une suite croissante de compacts (Kp),
~ épuisant X, sur lesquels f soit intégrable.

Cette condition sera vérifiée en particulier si f est continue sur X et s'il existe une
suite de compacts quarrables épuisant X.

Définition V. 9. 3. Soit f une fonction numérique localement intégrable sur une partie X
de R" (n ;?: 2). Nous dirons que l'intégrale de f sur X est convergente si, pour
toute suite croissante de compacts (Kp), épuisant X, sur lesquels f soit intégrable,
la suite

IP = f
Kp
f(x) dx

a une limite.

Cela étant, nous admettrons (2) le résultat suivant :

( 1) Les intégrales généralisées ne figurent pas au programme des Classes Préparatoires; mais
elles sont indispensables à beaucoup d'utilisateurs des Mathématiques; et même pour le mathé-
maticien qui dispose des théories modernes de l'intégration, il est souvent utile de pouvoir calculer
effectivement des intégrales multiples. Nous avons donc jugé utile de donner ici quelques indi-
cations pratiques sur ces calculs. Bien entendu, les énoncés que nous donnons ici ne sont pas
les meilleurs possibles (puisque nous ne disposons pas de l'intégrale de Lebesgue !).
(2) Il est assez facile de montrer que la condition énoncée est suffisante. Pour prouver qu'elle
est nécessaire, on construit une suite convenable de compacts, en faisant passer en priorité les
points oùf est positive (mais en veillant à n'introduire que des compacts sur lesquels! soit inté-
grable !) : le procédé est analogue à celui qui permet de prouver qu'une série commutativement
convergente est convergente (cf. tome 2, p. 282).
242 Chapitre V

Théorème V. 9 .1. Soit f une fonction numérique localement intégrable sur une partie X
de R". Pour que l'intégrale de f sur X soit convergente, il faut et il suffit qu'il
existe une suite croissante de compacts (Kp), épuisant X, sur lesquels f soit
intégrable, et tels que la suite

JP = f If
Kp
(x) 1dx soit majorée .

S'il en est ainsi, et si (HP) est une suite quelconque de compacts épuisant X,
sur lesquels f soit intégrable, le nombre

I = lim
p ➔ 00
iHv
f (x) dx

est indépendant du choix de la suite (Hp).

Par définition, ce nombre / sera appelé l'intégrale généralisée de/ sur X, et noté

Lf(x)dx ou LI•
Cette définition est justifiée par le fait que si / est intégrable sur X, on retrouve la
valeur de son intégrale sur X.

• On notera que la convergence de l'intégrale L f (x) dx équivaut à la convergence de

t 1 / (x) I dx. En d'autres termes : la convergence d'une intégrale multiple ne peut être

qu'absolue (1).
Pour n = I, on notera que la définition V. 9. 3 est plus restrictive que celle que nous
avions posée dans le tome 2 (Chap. XI).

Règles pratiques
En pratique, nous utiliserons la règle suivante, qui découle de V. 9. l :
• Soit X une partie de R" (n ~ 2) telle qu'il existe une suite croissante (KP)
de compacts quarrables épuisant X; et soit f une fonction numérique continue
sur X.
Pour que l'intégrale de f sur X soit convergente, il faut et il suffit que la suite

JP = f[ Kp
f (x) [ dx soit majorée ;

l'intégrale de f sur X est alors définie par

f f(x) dx =
JX
lim
p-oo
fKv
f (x) dx ;

et la valeur de cette intégrale ne dépend pas de la suite (KP) choisie.

(1) On notera l'analogie de ce résultat avec celui relatif à la convergence des séries doubles
(cf. tome 2, p. 303).
V.9 Calcul des intégrales multiples 243

Par application de V. 9 .1 on a d'autre part :


V .9. 2. Pour que l'intégrale d'une fonction numérique localement intégrable
sur une partie X de R" soit convergente, il faut et il suffit qu'il existe
une fonction numérique positive intégrable F vérifiant If (x) 1~ F(x)
pour tout x EX, et dont l'intégrale soit convergente.
Ce critère élémentaire nous suffira pour les applications.

On pourra noter que les définitions précédentes permettent d'attribuer un sens à


l'intégrale de toute fonction numérique continue et bornée sur un ouvert borné de R"
(cf. exercice V. 45).
On notera aussi que les intégrales « multiples généralisées », que nous venons de
définir, ne sont encore que des cas particuliers de l'intégrale de Lebesgue. Même ainsi
prolongée, l'intégrale de Riemann reste un outil insuffisant dans les questions théoriques.
Pour terminer ces généralités, nous allons indiquer comment les techniques de
« changement de variables» et d'« intégrations superposées» s'étendent aux inté-
grales généralisées.

Changement de variables

Le théorème V. 5. 1 ( formule de changement de variables) s'étend aux intégrales


généralisées sous la forme suivante :
V. 9. 3. Soient U, V deux ouverts de R", et soit <p un difféomorphisme de U sur V, de
jacobien J<f'. Si f est une fonction numérique sur V admettant une intégrale
généralisée convergente, et si la fonction g = f o <p I J<f' 1 est localement inté-
grable sur U, alors l'intégrale de g sur U est convergente, et on a

t f(y) dy = t f[<p(x)] I J/x) 1 dx.

Intégration sur un ensemble produit

En vue du calcul pratique, nous admettrons le résultat suivant (') qui complète le
théorème V. 1 . l :
V. 9 .4. Soit f une fonction numérique définie sur le produit X x Y d'une partie X
de RP par une partie Y de Rq telle que :
(i) Pour chaque x E X, l'intégrale

F(x) = J y
f (x, y) dy

soit (absolument) convergente.

(ii) La fonction x f----> LI f (x, y) 1 dy admette une intégrale généralisée

convergente.

(1) Ce résultat est un cas particulier du théorème de Fubini.


244 Chapitre V

Alors f admet sur X x Y une intégrale généralisée convergente, dont la valeur


est :

f XxY
f = lX
F(x) dx = l l
X
dx
Y
f (x, y) dy.

Ces résultats étant admis, nous allons donner quelques exemples usuels d'intégrales
généralisées.

§ V .10 UN EXEMPLE D'INTÉGRALE GÉNÉRALISÉE;


COMPARAISON AVEC UNE SÉRIE DOUBLE

Dans R2 considérons le « quart de plan » (1) X, défini par les inégalités


x ~ 0, y ~ O. Pour chaque n E N, désignons par Kn le compact plan (quart
de disque) défini par les inégalités x ~ 0, y ~ 0, x 2 + y 2 ,( n2 : il est facile
de voir que la suite (Kn) est une suite de compacts quarrables épuisant X (car
toute partie compacte de X est bornée, donc contenue dans Kn pour n assez
grand).
Soit alors f une fonction numérique continue sur X. Pour que son intégrale
sur X soit convergente, il est donc nécessaire et suffisant que la suite

Jn = ft I f (x, y) 1 dx dy

soit majorée (voir règle pratique, p. 242).

Utilisation de coordonnées polaires

Posons F(r, 0) = f (r cos 0, r sin 0). On a alors

Jn = fn fn/2
0 0
1 F(r, 0) 1 r dr d0 ;

et si la suite (Jn) est majorée, on a, par passage à la limite

I f = 1~m fn
r dr
fn/2
F(r, 0) d0 =
ff
oo n/2
F(r, 0) r dr d0 .
X n 00 O O O 0

On retrouverait cette expression par une application directe de la formule


de changement de variable V. 9 . 3.

(1) On étudierait de la même manière l'intégrale généralisée d'une fonction définie sur un
secteur plan quelconque, ou sur le plan tout entier.
V.JO Calcul des intégrales multiples 245

Exemples
1. L'intégrale

I = ff X
e-<x 2 +Y 2 > dx dy = limf "f"
n➔ 00 0 0
12
e_,, r dr dB

est convergente, et sa valeur est :

I
n
=2 f 0
oo
e-
,,
r dr
n
= 4 f oo
0
u
e - du =
n
4.

2. Soit et E R fixé. Pour que l'intégrale

If dx dy
X (x2 + Yi + l)a =
f00f "
0 0
12 r dr dB
(r2 + 1 r
soit convergente, il faut et il suffit que l'on ait et > 1.
Par application de la proposition V. 9. 2, on déduit, de l'exemple 2, la règle
suivante :
V .10 .1. • S'il existe un nombre et > 1 et un nombre k tels que l'on ait, au
voisinage de l'infini :

(x2 + y2)a I f (x, y) 1 ,,; k ,

alors l'intégrale ffx f (x, y) dx dy est convergente.


• S'il existe un nombre et ::::; 1 et un nombre k > 0 tels que l'on ait,
au voisinage de l'infini : (x 2 + y 2 l (x, y) k, alors l'intégrale If 1),
fJ X
f(x, y) dx dy est divergente.

Utilisation de coordonnées cartésiennes

Par application de V. 9. 4 on obtient :

00
• Si pour chaque x E R+ l'intégrale cp(x) ={ 1 f (x, y) 1 dy est convergente,

et si l'intégrale f 0
00
cp(x) dx est convergente, alors l'intégrale de f sur X est

convergente, et on a :

On obtiendrait un résultat analogue en échangeant les rôles des variables x, y.


246 Chapit,-e V

Exemples
3. Posons
l
f(x, y) = ( (a E R; X ); 0, y ); 0) .
X +Y+ l)a

A l'infini, on a : f (x, y) ~ (x + y)-a, ce qui permet de prouver l'existence


de deux nombres k 1 , k 2 , avec O < k 1 < k 2 , tels qu'au voisinage de l'infini,,
on ait :

L'intégrale de f est donc convergente si a > 2, divergente si a ~ 2.


Si a > 2 , on a :

4. Soient g, h deux fonctions numériques continues sur R+, telles que les
intégrales

et

soient absolument convergentes. Nous pouvons ici montrer directement (sans


recourir à V. 9. 4) que la fonction f : (x, y) 1-> f (x) g(y) admet une intégrale
généralisée convergente sur X. En effet, les pavés Kn définis par les inégalités
0 ~ x ~ n, 0 ~ y ~ n, forment une suite de compacts épuisant X; et on a :

fL" 1 f(x, y) 1 dx dy = t I g(x) 1 dx t I h(y) 1 dy,

ce qui montre que la suite

est majorée .

L'intégrale de f sur X est donc convergente, et on a :

fL f(x, y) dx dy = !~~( I: I: g(x) dx h(y) dy)

= {'° g(x) dx {'° h(y) dy .


V.JO Calcul des intégrales multiples 247

En particulier, si g(x) = h(x) e - x 2 , on obtient

If e -x 2 -y 2 d x d y= ( I:x; e -x 2 dx) 2

X 0

Par comparaison avec l'exemple I ci-dessus, on obtient la valeur de 1 'in-


tégrale :

Comparaison avec une série double

Dans le tome 2 nous avons établi des liens entre la convergence des inté-
grales simples et celle des séries (§ XI. 6). Nous allons montrer ici que l'étude
de certaines intégrales doubles se ramène à celle de séries doubles.
On a tout d'abord :
V .10 .2. Soit f une fonction numérique positive continue sur l'ensemble plan X
défini par x ~ 0, y ~ O. Alors la convergence de l'intégrale

f1 f (x, y) dx dy

équivaut à celle de la série double de terme général

p+lf <J+I
upq f
= P q f (x, y) dx dy .

Démonstration. Désignons par Kn le compact plan défini par les inégalités


0 ,,; x ,,; n, 0 ,,; y ,,; n (n E N). Les compacts Kn (qui sont des carrés) forment
une suite croissante épuisant X. Pour que l'intégrale de f sur X soit conver-
gente, il est donc nécessaire et suffisant que la suite

In = fi K
f (x, y) dx dy =
n-1 n-1
L L upq
p=Oq=O

soit convergente.
Or, si les nombres upq sont positifs, la convergence de la suite ([11 ) équivaut
à celle de la série double I
upq (cf. tome 2, p. 305); d'où le résultat.]
i,jeN

Dans le cas où f (x, y) est une fonction décroissante de chacune des variables
x, y, on a le résultat plus précis suivant :
LELONG·FERRAND et ARJ\;AlJlJIÈS. - 4. Equations d1fférent1el/e.'l. lntégroln 111ulnple.\
248 Chapitre V

Théorème V .10.3. Soit X l'ensemble plan défini par les inégalités x ?: 0,


y ?: 0; et soit f une fonction numérique positive et continue sur X
telle que les applications partielles fx : y 1-+ f (x, y) et JY : x 1-+ f (x, y)
(x, y E R+) soient toutes décroissantes. Alors la convergence de la
00 00

série double L L f (p, q) entraîne celle de l'intégrale


p=0q=0

ftf(x,y)dxdy;

réciproquement, la convergence de cette intégrale entraîne la conver-


oo 00

gence de la série double L L f (p, q).


p= 1 q = 1
00 00

En conséquence, si les séries L f (0, n) et L f (n, 0) sont conver-

gentes, la convergence de l'intégrale f


n=o
L n=0
f (x, y) dx dy équivaut à celle

de la série double L f (p, q).


p,q EN

Démonstration. Pour tout x E [p, p + I] et tout y E [q, q + I], on a, par


hypothèse :

f(p, q)?: f(x,y)?: f(p + 1, q + 1).

Pour tout p E N et tout q E N, on a donc :

p+lf q+I
f(p + 1, q + 1) ~ f P q f(x, y) dx dy ~ f(p, q).

CO 00 00 CO

La convergence de I I f (p, q) entraîne donc celle de la série I I upq,


p=0q=0 p=0q=0
avec

p+IJq+I
upq =J f (x, y) dx dy ;
p q

00 00

et, réciproquement, celle de I I upq entraîne celle de


p=0 q=0
00 00 00 00

I I f<P + 1, q + 1) = I I f(p, q);


p=0q=0 p= 1 q= 1

d'où le résultat, par application de V.10.2.]


V.JO Calcul des intégrales multiples 249

Exemples
1
1. En prenant pour fonction f la fonction j~ : (x, y) H ---- ou la
(x2 + y2)'
fonction g. : (x, y) H 2 \ (rx E R), on obtient :
(x +y + 1)"
0000 1 0000 1
V .10 .4. Les séries L L 2 2 et L L 2 2 sont conver-
p=lq=1(P +q)" p=Oq=o(P +q +I)"
11
gentes pour rx > 1 et divergentes pour rx ~ 1.
(Pour éviter la difficulté due au fait que fix, y) tend vers l'infini à l'origine,
on peut remplacer j~ par la fonction <p, : (x, y) H inf [1, (x 2 + y 2 )-'] qui
prend mêmes valeurs que f pour x ~ 1 ou y ~ 1. On peut aussi commencer
oo oo I
par étudier la série I I 2 2 et montrer qu'elle est de même
p=0q=0 (p + q + I)"
00 00 1
nature que I I 2 2 ,·
p= 1 q= 1 (p + q )
Rappelons que la série :r:r (p 2 + q 2 )-, a été étudiée par une méthode
directe dans le tome 2, p. 307.

2. En prenant pour fonction f la fonction f~ : (x, y) H --- ou la


(x + y)"
fonction g. : (x, y) H ----- on a de même
(x +y+ I)"
XX 0000 )

V .10. 5. Les séries L L , et L L - - - - - sont conver-


p=lq=I (p+q) p=Oq=o(p+q+l)"
11
gentes pour rx > 2 et divergentes pour rx ~ 2.

De V. 10. 3 on peut déduire :

V.10.6. Soient u, v deux nombres complexes non nuls dont le rapport ne


00 00 1
soit pas réel; alors la série I I ----
est convergente si
P = i , = i (pu + qv )'

rx > 1, divergente si rx ~ I.

Démonstration. Posons

-V = 0
u
r eio -f/:Z
n
On a:
1 pu + qv 12 = 1 u 12 (p 2 + q 2 r2 + 2 pqr cos 0) ;

et, en cherchant les extrema de la fonction

R -+ R, t H J + r2 t2 + 2 rt COS 0,
250 Chapitre V

on voit qu'il existe deux réels À > 0 et µ ;,, À tels que, pour tous p, q E R, on ait :

00 00 00 00

Les séries doubles I I (p 2 + q 2 )-a12 et I I I pu + qv 1-a sont donc


p=lq=I p=lq=I
de même nature; d'où le résultat.]

§ V .11 EXEMPLES D'INTÉGRALES GÉNÉRALISÉES


SUR DES ENSEMBLES BORNÉS

1 ° Intégration d'une fonction non bornée sur un disque ouvert

Soit D le disque plan ouvert défini par x 2 + y 2 < l. Cet ouvert est la réu-
nion des compacts 75,. = { (x, y) E R 2 x 2 + y 2 ~ r 2 } ; et, à chaque suite de
1

réels (r,,) tendant vers I par valeurs inférieures, correspond une suite crois-
sante (D, ) de compacts épuisant D.
Pour que l'intégrale d'une fonction numérique f, continue sur D, soit
convergente, il est donc nécessaire et suffisant que les intégrales

Jf_ [f(x, y) [ dx dy
D,

soient majorées par un nombre indépendant de r; et on a alors

ffD
f(x, y) dx dy = lim
r-1,r< 1
ffJDr f(x, y) dx dy.

Le calcul effectif est, en général, facilité par le passage en coordonnées polaires.

Exemple. On a (pour et réel -/= 1)

ff D,
dx dy
(l _ x2 _ y2y -
_fr
0
i
0
2
" r dr d0 _ ~ [(l _ , 2 ) 1
(l _ r2)a - 1 _ et
-a _ l] .

On voit ainsi que l'intégrale ff D(l-X


dx dy
2 2
-yt
est convergente pour et <

et divergente pour et ;,, l ; et, pour et < l, on a


V.11 Calcul des intégrales multiples 251

2° Intégrale d'une fonction non bornée au voisinage d'un point du plan

Nous pouvons toujours nous ramener au cas où le point considéré est


l'origine, et où la fonction donnée f est définie sur le « disque pointé» D 0
défini par O < x 2 + y 2 ~ R 2 . Cet ensemble D 0 est la réunion des couronnes
K, définies par les inégalités r 2 ~ x 2 + y 2 ~ R 2 (0 < r < R). A chaque
suite décroissante (r,,) de nombres positifs tendant vers zéro correspond une
suite croissante (K,J de compacts épuisant D 0 . Pour que l'intégrale d'une
fonction numérique f; continue sur D 0 , soit convergente à l'origine, il est
donc nécessaire et suffisant que les intégrales

fL. 1 f(x, y) 1 dx dy soient majorées ;

et on a alors

~
ff
%
f (x, y) dx dy = !~~ ff ~
f(x, y) dx dy .

Exemple. Soit C( E R. On a :

SI C( # 1 I J2~
r
R

0
r dr dO = n R2~2, - r2~2,;
r2, 1 - r:J.

SI a = 1 II K,
dxdy =Infin!drd0=nLog~
x2 + y2 r o r r

Lorsque r ten d vers O, on voit. que l'.mtegra



. 1e ff Do (x
dx dy2
2
+Y Y
est convergente
pour C( < 1, divergente pour a ~ 1.

Généralisation

Soit f une fonction numérique définie et continue au voisinage de l'origine


dans R2 , sauf à l'origine. Par comparaison avec les fonctions

qui viennent d'être étudiées, on obtient, par application de (V. 9. 2), les règles
suivantes :

a) S'il existe un nombre a < 1 et un nombre k tels que l'on ait

(x2 + y2y If (x, y) 1~ k

au voisinage de l'origine, l'intégrale de f est convergente à l'origine.


252 Chapitre V

b) S'il existe un nombre IX ): 1 et un nombre k > 0 tel que l'on ait

au voisinage de l'origine, l'intégrale de f est divergente à l'origine.

3° Intégrale d'une fonction non bornée au voisinage d'un point de R3

Soit B 0 la « boule pointée » de R3 définie par O < x 2 + y 2 + z 2 ~ R 2


(boule fermée privée de son centre). En passant en coordonnées sphériques
on voit, par un raisonnement analogue au précédent, que l'intégrale

III Bo
dx dy dz
(xz + y2 + 2 zy
(IX réel)

est la limite, lorsqu'elle existe, de

J,rR Jor" i2" r 2 :~~• edr d0 d<p =


O
4n J,rR r 2 <1 -•> dr

lorsque r tend vers O.


On en déduit que cette intégrale est convergente pour IX < 3/2, divergente
si IX ): 3/2; d'où, par application de (V. 9. 2) la règle suivante :
Soit f une fonction numérique continue au voisinage de l'origine dans R 3 ,
sauf à l'origine.
a) S'il existe un nombre IX < 3/2 et un nombre k tels que l'on ait

(x2 + y2 + z2y If (x, y, z) 1~ k


au voisinage de l'origine, l'intégrale de f est convergente à l'origine.
b) S'il existe un nombre IX ): 3/2 et un nombre k > 0 tels que l'on ait
(x 2 + y 2 + z 2 )" 1 f (x, y, z) 1 ): k au voisinage de l'origine, l'intégrale de f
est divergente.
On étudierait de manière analogue le cas d'une fonction non bornée au voi-
sinage d'un point de Rn.

4° Cas d'une fonction non bornée au voisinage d'une droite du plan

Considérons une fonction numérique J; continue sur l'ensemble X= P"'-._D,


où P désigne un pavé plan fermé et D la droite d'équation ax + by + c = O.
Pour chaque e > 0, soit K, le compact formé des points (x, y) E P tels que
1 ax + by + c 1 ): e (voir Fig. 19). A chaque suite (e.) décroissante et tendant

vers 0, correspond une suite (K,J de compacts quarrables épuisant X. Pour


que l'intégrale de f sur X soit convergente, il est donc nécessaire et suffisant
V.Il Calcul des intégrales multiples 253

Figure 19.

que les intégrales f1, 1 f (x, y) 1 dx dy soient majorées, et on a alors

JI X
f(x, y) dx dy = lim
G--i>Ü
J'fJKF. f(x, y) dx dy.
Exemple. Soit P le pavé défini par O ,;;; x ,;;; 1, 0 ,;;; y ,;;; 1, et soit

f (X,)') = 1Y - X 1-• (et E R) .

La droite D est ici la droite d'équation y - x = 0; et si K, désigne le compact


formé des points de P vérifiant I y - x 1 ): e on a (si et -:/= 1 et et -:/= 2) :

dxdy d d
1y - x I"
xy=
Ji
o
d
X
(x - y)'
fx-, - -dy- + f1 d fy-,
o o , o (y - xY
V ---
dx

- 2
-
I0
l
x
1-,
- 8
1 - et
1-a 2
dx - - - - - - - - 2-8- -
- (I - et) (2 - et)
1-a

1 - et .

On traiterait de même les cas et = 1, et = 2: et on voit ainsi que l'intéf(rale

IJx -I dx- -dyx -I' converge si, et seulement si, a < 1, sa valeur étant alors
y -

2
(1 - et) (2 - a)

Revenant au cas général, on établit facilement la règle suivante (où f désigne


une fonction continue sur l'ensemble X = P""'D) :
S'il existe un nombre et < 1 et un nombre k tels que l'on ait

1 (ax + by + c)' f (x, y) 1 ,;;; k ,

l'intégrale de f est convergente.


254 Chapitre V

S'il existe un nombre ix ;;,, I et un nombre k > 0, tels que l'on ait

1 (ax + by + c)" f (x, y) 1 ), k ,

l'intégrale de f est divergente.


On étudierait de la même manière l'intégrale d'une fonction non bornée
au voisinage d'un plan de R 3 , ou d'un hyperplan de R" (ce plan ou hyperplan
pouvant toujours se ramener théoriquement, par un changement de variables,
à être un plan ou hyperplan de coordonnées).
Pour étudier le cas d'une fonction non bornée au voisinage d'une droite
de R3, on pourra prendre cette droite pour axe des z et passer en coordonnées
semi-polaires.

5° Calcul d'un potentiel newtonien

Soit BR la boule de R 3 définie par x 2 + y 2 + ::: 2 ,s; R 2 . Le potentiel créé


au point M = (a, b, c) par une répartition de masse de densité I sur BR est
par définition :

U(a, b, c) =
fIl [(x - a) 2 +
dx dy dz
(y - b)2 + (z - c)2]112 .

Par un changement de coordonnées orthonormales on peut se ramener au


cas où M est sur le demi-axe Oz, c'est-à-dire au cas où a=b=0 et c=OM=p.
Nous avons déjà calculé cette intégrale, par passage en coordonnées sphé-
riques, dans le cas où la fonction à intégrer est continue sur BR, c'est-à-dire
pour p > R (cf. § 6). Si on suppose p ,s; R, la fonction à intégrer n'est pas
définie au point M. Son intégrale généralisée sur BR ~M est alors égale à son
intégrale généralisée sur l'ensemble BR,p formé des points P de BR tels que
OP#- p.
Pour chaque réel e > 0, désignons par K, le compact formé des points P
de BR vérifiant OP ;;,, p + e ou OP ,s; p - e. A chaque suite (en) tendant
vers zéro par valeurs décroissantes, correspond une suite (K,J de compacts
épuisant BR,p· En passant en coordonnées sphériques, on a donc

U(O, 0, p) = hm
. fff
e -->O K
[X 2 + y dx dy dz
2 + (
Z - p
)2 ] 112

= Iim fp-,f" f 2" r2 sin (J dr d0 dço


,__,o o o o (r2 + p2 - 2 pr cos ())112

+ lim
,__,o p+,
f f" f
R

0 0
2
" r 2 sin (J dr d0 dço
- 2- - - - - - - ' - - -
(r + p 2 - 2 pr cos 0) 112
V.12 Calcul des intégrales multiples 255

(la deuxième intégrale devant être supprimée si p = R ). On en déduit, pour


p ~ R:

U(o , O, p ) = 2 n
f
P

0,
I +-
-r- p
- -r-
--P
r d r+ 2 n
1 -

p
1 I f R

p
I +-
-r- P
- -r-
--
1 -

p
P
r dr
1 I

En regroupant avec les résultats du§ 6, on a donc (en posant m =½rrR 3


et p = (az + bz + c2)1;2) :

m
U(a, b, c) = - SI p;:;: R;
p

U(a b c)
''
= -
m
R
(- - - -,, )
..:,,.,
2
p-
2R 2
SI p < R.

On peut constater que la (onction U est continue dans tout Pespace.

§ V .12 INTÉGRALES MULTIPLES


DÉPENDANT D'UN PARAMÈTRE.

Une étude analogue à celle du tome 2 pour les intégrales simples (§ XI. 7) permet
d'établir facilement les résultats suivants :
Théorème V .12 .1. U désignant un espace topologique et K un compact quarrable
de Rn, soit f : (x, u) ~ f(x, u) une application continue de K x U dans un
e. v.n. complet E. Alors la fonction :

F:U-+E, u ....., L f(x, u) dx

est continue.

Théorème V .12.2. / désignant un intervalle de R et Kun compact quarrable de Rn,


soit f: (x, t) 1-+ f(x, t) une application continue de K x I dans une. v.n. complet E
teill:' que La dérivée partielle JI tx, L) existe el ~ull continue sur A x J. Alors
la fonction

F:I - E, t ~ fK
f (x, t) dx

est dérivable sur /, et on a :

(1) F'(t) = f. f,'(x, t) dx .


256 Chapitre V

Ces deux théorèmes s'étendent au cas où K n'est plus nécessairement compact, moyen-
nant une hypothèse supplémentaire s'exprimant en termes de« convergence normale».

Définition V.12.1. Soit f: X x U--> E une fonction vectorielle définie sur le pro-
duit d'une partie X de R" par un ensemble quelconque U, telle que, pour chaque
u E U, la fonction .f~ : x f--> f (x, u) soit localement intégrable sur X.
On dit que l'intégrale fX
f (x, u) dx (qui dépend du paramètre u) est normalement

convergente sur U sï/ existe une fonction numérique /oca/e111cnt intégrable


g : X --> R, indépendante de u, vérifiant :

(Vx EX, Vu E U) Il / (x, u) Il ~ g(x)

et telle que l'intégrale t g(x) dx soit convergente.

Par une étude analogue à celle du § XI. 8 du tome 2, on peut alors établir les résultats
suivants.
Pour que le théorème V. 12 .1 reste vrai lorsque K désigne une partie quelconque
de R", il suffit que l'intégrale de f sur K soit normalement convergente.
Pour que le théorème V.12.2 reste vrai lorsque K désigne une partie quelconque
de R", il suffit que l'intégrale de .f/ sur K soit normalement convergente.
Exemple. Considérons une répartition de masse de densité continue p sur un
compact quarrable K de R 3 (voir § VI. I ). Le potentiel newtonien créé par cette répar-
tition de masse est la fonction numérique U définie sur R 3 par :

U(P) = HL ~p p(M) dM

soit en explicitant les coordonnées (x, y, :c-) de M et (u, r. w) de P :

(1) U(u 1:
, '
w) = f (f1 K [(x - u)2 +
p(x, y, .:-)
(y - 1·)2 + (z - w)2]112
dx dy dz
.

La fonction f : (M, P) f--> Pif~) est continue sur K x (R 3'---,K) (car elle n'est pas

définie si M = P). De plus, pour chaque ME K, la fonction P f--> p~) est de classe
C sur R3 "-._{ M }.
0

Par application du théorème V .12 .1 on voit immédiatement que U est continue


sur R3 "-,_K. Le théorème V. 12. 2 montre ensuite que U admet sur R3 "-,_K des dérivées
partielles du premier ordre données par :

(2) a
au U(u, v, w)
- = fIf K
[
(X - U
)2 (x - u) p(x. z)
+ ( J' - V) 2 + ( Z
y.
- w)
2 ] 312 dx dy dz etc ..

Le gradient de U est donc la fonction vectorielle F définie sur R 3"-,_K par

(2) F(P) = ffL::3 p(M) dM;

le vecteur F(P) est l'attraction newtonienne créée au point P par la répartition de


masse donnée.
V.12 Calcul des intégrales multiples 257

Par une nouvelle dérivation sous le signe f on obtient, après addition

LlU(u, v, w)
a2 u (u,
=- v, w) + -éJ2U2 (u, v, w) + -a u2 (u,
2
v, w)
2
au av aw

(on voit facilement en effet que, pour chaque ME K, la fonction

vérifie sur R3""K l'équation de Laplace :

Si P E K, on montre facilement, par des majorations convenables, que l'intégrale (1)


donnant U est normalement convergente : donc U admet un prolongement continu à
~ R 3 . De !!}ème l'intégrale (2) est normalement convergente pour P E K : on a donc
grad (U) = F(P) pour tout P E R 3 .
Par contre les intégrales définissant les dérivées partielles secondes de U ne sont pas
nécessairement convergentes pour P E K; mais on peut démontrer que, dans l'intérieur
de K, U est deux fois différentiable et vérifie l'équation de Poisson

LIU= 4np.
Chapitre VI

FORMES DIFFÉRENTIELLES
INTÉGRAL,ES CURVILIGNES
INTÉGRALES DE SURFACE

La notion de forme différentielle, que nous allons introduire dans ce chapitre, va


nous permettre de définir l'intégrale d'une fonction dont le domaine de définition est
une variété (non nécessairement affine) de l'espace R" (courbe, surface, etc.). Pour
graduer les difficultés, nous commencerons par étudier les formes différrntielles de
degré un, ce qui nous permettra de définir la notion d'intégrale curviligne. Nous don-
nerons ensuite les éléments d'algèbre extérieure nécessaires à la définition des formes
différentielles de degré quelconque (1 ), et nous pourrons alors construire des intégrales
de surfaces ou de variétés plus générales. Enfin nous verrons comment la formule de
Stokes permet de transformer l'intégrale sur le bord d'une variété en une intégrale sur
cette variété : ce résultat nous permettra, entre autres, de résoudre le problème des
différentielles exactes laissé en suspens dans le tome 2. Mais la formule de Stokes,
sous ses aspects divers, a aussi beaucoup d'importance en physique.
Signalons enfin que l'introduction des formes différentielles nous permettra de
donner une signification algébrique au symbole dx 1 •.. dx,, employé dans l'écriture
des intégrales multiples d'ordre n.

Conventions
Soit E un espace vectoriel normé et A une partie de E.
Si E = R et si A est un intervalle (non nécessairement ouvert) nous avons
déjà précisé ce que signifie l'expression : une fonction de classe Ck (ou : une
fonction k fois dérivable) sur A (cf. tome 2, pp. 119-120).
D'autre part, une fonction de classe C 0 sur A n'est pas autre chose qu'une
fonction continue sur A.
Par contre, si E est de dimension ;;,, 2, et si k est un entier ;;,, 1, nous n'avons
encore défini que la notion de fonction de classe Ck sur un ouvert de E (car la
différentielle d'une fonction vectorielle f n'est définie en un point a que si f
est définie sur un voisinage de a) (cf. tome 2, Chap. V).

(1) Les formes différentielles de degré > 1 ne figurant pas explicitement au programme, les
étudiants de Classes Préparatoires n'auront pas à en approfondir l'étude: et il leur suffira (après
l'étude des~ 1 à 3 de ce chapitre) de se reporter aux résultats pratiques des~ 8. 9. 1O. C'est pour
cette raison que la formule de Riemann-Green a été établie et énoncée avant l'introduction des
formes différentielles de degré 2 (voir~ 3).
VI.I Formes différentielles. Intégrales curvilignes. Intégrales de surface 259

Pour abréger, nous adopterons ici les conventions suivantes, où A désigne


une partie d'un e.v.n. de dimension ;;?: 2, et k un entier ;;?: 1 :
• Une fonction vectorielle définie sur A sera dite de classe Ck [resp. k fois
différentiable] sur A si c'est la restriction à A d'une fonction de classe Ck [resp.
k fois différentiable] sur un ouvert contenant A.

§ VI .1 FORMES DIFFÉRENTIELLES DE DEGRÉ UN

La notion de forme différentielle de degré un a été introduite dans le tome 2


(p. 190). De façon générale, désignons par E, F deux e.v.n. sur le même corps
K = (R ou C), et par A une partie de E (ou d'un espace affine sur E). Une
forme différentielle de degré un sur A, à valeurs dans F, est une application a
de A dans l'espace vectoriel !l'(E, F); et la forme ix est dite de classe Ck si
cette application est de classe Ck (voir convention plus haut).
Nous nous bornerons ici au cas de formes différentielles numériques (cas où
F = K = R). On étudierait de même le cas des formes différentielles complexes
(cas où F = K = C) dont nous verrons un exemple au chapitre VIII. Enfin,
si nous avons affaire à des formes définies sur une partie d'un espace affine,
nous nous ramènerons au cas d'un espace vectoriel par choix d'une origine (1 ).
Nous poserons donc :

Définition VI.1. 1. Soit E un e. v.n. réel, et A une partie de E. Une forme dif-
férentielle numérique de degré un sur A est une application a de A
dans le dual topologique E' = !l'(E, R) de E (espace des formes
linéaires continues sur E); et la forme a est dite de classe Ck [resp.
kfois différentiable] sur A si l'application a : A - E' est de classe Ck
[resp. k fois différentiable] (0 ~ k ~ oo ).
En particulier, si X est un ouvert de E, et si f est une fonction numérique
k fois différentiable sur X [ resp. de classe Ck sur A J sa différentielle est une
forme différentielle (k - I) fois différentiable sur A [resp. de classe ck-l sur A],
notée df : une telle forme différentielle est dite exacte.
Une forme différentielle a, de degré un, est dite exacte s'il existe une fonction
numérique différentiable f telle que df = a.
Les formes différentielles numériques de classe Ck sur un ensemble A consti-
tuent de manière évidente, un R-espace vectoriel. Elles constituent aussi un
module sur l'anneau des Jonctions numériques de classe Ck sur A (le produit
de la forme ix par la fonction f étant la forme fa : x 1-+ J(x) ix(x)).

(1) Comme nous l'avons déjà noté dans le tome 2, la structure affine ne présente pas grand
intérêt pour l'analyste, et son introduction systématique complique le langage : il suffit, en pratique,
de partir d'un espace vectoriel et d'en considérer, si besoin est, les sous-espaces affines. C'est en
géométrie que la structure affine prend son véritable intérêt, par la considération du groupe
affine (cf. tome 3).
260 Chapitre VI

Cas où E est de dimension finie

Si E est de dimension finie, toute forme linéaire sur E est continue (cf. tome 2,
Théorème III. 12. 6); et le dual topologique de E se confond avec son dual
algébrique E* (voir tome 2, p. 113 ).
Soit alors (e;) 1 ,s;;c;n une base de E, et soit (X;) 1 ,s;;c;n la base duale de E*.
Si A est une partie de E, la donnée d'une application a : A ➔ E* équivaut
à la donnée de ses composantes dans la base (X;). Ces composantes sont des
fonctions numériques sur A, appelées coefficients de la forme différentielle a
dans la base (e;). La valeur au point x de la forme différentielle a, de coeffi-
cients (a;), est donc la forme linéaire
n
(1) a(x) = L a;(.x-) X;.
i= 1

Pour que la forme ry_ soit de classe C\ il faut et il suffit que ses coefficients a;,
dans une base quelconque de E, soient de classe Ck.
Si E = R", la base duale de la base canonique est notée (dx;), en accord
avec les notations de la théorie des différentielles (cf. tome 2, p. 189) : la forme
différentielle constante, partout égale à dx;, est la différentielle de la fonction
coordonnée X;.
• Une forme différentielle de degré un et de classe Ck sur une partie A de R"
s'écrit donc

(2) C(

où a 1 •.. an sont des fonctions de classe Ck sur A, appelées simplement coeffi-


cients de la forme a.
En pratique, nous n'aurons à considérer que des formes différentielles défi-
nies sur des parties de R" (muni de la base canonique). Mais il n'est pas sans
intérêt, même dans le cas où l'espace E est de dimension finie, de donner des
définitions générales, indépendantes du choix d'une base (cela permet, entre
autres, de simplifier parfois les calculs en choisissant une base convenable).

Transposition

Définition VI.1.2. Soient E, F deux e. v.n., et soit <p : A ➔ B une applica-

!
tion différentiable d'un ouvert A de E dans une partie B de F.
Si a est une forme différentielle de degré I sur B, la transposée (1)
par <p de la forme a est la forme <p* CJ. définie sur A par :

~ (3) (Vx EV) cp* a(x) = ë1.[cp(x)] o <p'(x).

( 1) La forme <p* !;( est aussi appelée /'i111age rJciproque de la forme ê( par ,p.
VI. I Formes dijfél"entiel/es. Intégrales curvilignes. Intégrales de surface 261

(L'application <p* et(x) est la composée des applications linéaires continues


q/(x) : E ➔ F et et[<p(x)] : F ➔ R; c'est donc bien une application linéaire
continue de E dans R : à chaque vecteur XE E, elle fait correspondre le nombre
et[ <p(x)]. [ <p'(x). X].)
On notera que l'application cp* : et f➔ <p* C( est une application linéaire
de l'espace vectoriel des formes différentielles de degré un sur B, dans l'espace
vectoriel des formes différentielles de degré un sur A. De plus, si f est une
fonction numérique définie surf (V), on a :

<p*(fà)=(fo<p) cp*et.

Enfin, si et = df est une différentielle exacte, <p* C((X) est la forme linéaire :

X f➔ (f'[<p(x)] o <p'(x)).X = (f o <fJt.X.

En d'autres termes, on a :

1 <p*(dl) = d(fo<p) 1-

Règle pratique

Si E = R", et si on pose
p

(4) et(y) =
j=I
I a/y) dyi (y E Y)

on a, en désignant par (<p} (j = 1, 2, ... , p) les composantes de <p

n p acp.
<p* et(x) = I I
i=l j=l
aJ <p(x)] ~ (x) dx;
OX;
(xE X)

soit :
p
(5) <p* et = I (ai o <p) d<pi.
j=I

On obtient donc la transposée de la forme C( définie par (4) en remplaçant y


par <p(x) et dyi par d<pi (j = 1, 2, ... , p).

Cas d'applications composées

VI.1.1. Soient E, F, G trois e. v.n. ; A un ouvert de E, B un ouvert de F et C


une partie de G.
Si <p : A ➔ B et t/1 : B ➔ C sont des applications différentiables,
on a, pour toute forme différentielle et de degré 1 sur C :

(6) ( t/1 0 (fJ )* et = <p*( t/1* et) '


soit, symboliquement : ( t/1 o <p )* = <p* o t/1*.
262 Chapitre VI

Démonstration. Posons 0 = tf; o <p et (3 = tf;* !Y.. D'après le théorème de


composition des applications différentiables (cf. tome 2, p. 194) on sait que 0
est différentiable et vérifie
(1:/x E A) 0'(x) = tf;'[ <p(x)] o <p'(x) .

Par application de (3) on a donc :

0* ix(x) = ix[ 0(x)] o 0'(x) = !Y.[ tf; o <p(x)] o tf;'[ <p(x)] o <p'(x)

= (J[ <p(x)] o <p'(x) = <p* (J(x),

c'est-à-dire (6).]
Notons en passant que si id A est l'application identique de A dans lui-même,
on a, pour toute forme î/. de degré I sur A
id~ IX = !Y. .

La proposition VI. I . I va nous permettre de définir l'intégrale d'une forme


différentielle de degré I sur un arc de classe C 1 , défini par une classe de para-
métrisations.

§ VI.2 INTÉGRALES CURVILIGNES

Rappels

Soit toujours E, un e.v.n. Rappelons d'abord (voir tome 3) qu'un chemin


( ou : arc paramétré) de classe C 1 de E est une application <p : / --> Ede classe
C 1 sur un intervalle / de R.
Deux chemins <p : / --> E et tf; : J --> E sont dits C '-équivalents s'il existe
une bijection 0 : / --> J, de classe C 1 ainsi que sa réciproque, telle que <p = tf; o 0.
Une telle bijection 0 (appelée un changement de paramètre) est toujours stric-
tement monotone : si elle est croissante, les chemins <p, tf; sont dits positivement
C 1 -équivalents.
Les termes « C 1 -équivalents » et « positivement C 1 -équivalents» sont
justifiés par le fait qu'ils définissent des relations d'équivalence sur l'ensemble
des chemins à valeurs dans E.
Chaque classe }' de chemins C 1 -équivalents [resp. positivement C 1 -équi-
valents] est appelée un arc géométrique [ resp. un arc géométrique orienté].
Les chemins appartenant à la classe considérée ·'r' sont appelés les représenta-
tions paramétriques (ou : les paramétrisations) admissibles de l'arc y.
Deux chemins C 1 -équivalents <p : / --> E et tf; : J --> E ont même image
<p(/) = tf;(J). L'image commune des paramétrisations admissibles d'un même
arc géométrique y est appelée le support de l'arc ï'-
Soit alors <p: I--> E un chemin de classe C 1 . Les chemins C 1 -équivalents
à <p constituent un arc géométrique}'· Les paramétrisations de I qui se déduisent
de <p par un changement de paramètre croissant constituent un arc géométrique
Vl.2 Formes différentielles. Intégrales curvilignes. Intégrales de surface 263

orienté y+ ; celles qui se déduisent de <p par un changement de paramètre


décroissant constituent aussi un arc géométrique orienté y, dit opposé à y+·
En général, les classes y+ et y_ sont distinctes : on dit alors que les arcs
orientés 1· +, y_ s'obtiennent par des orientations de 1·. Mais il peut se faire que
les arcs y+ et y_ soient confondus : on montre facilement qu'il en est ainsi si
(et seulement si) si y admet un changement de paramètre décroissant 0 tel
que <p = <p o 0 (cf. tome 3, Prop. V. 2. 2); dans ce cas l'arc géométrique
orienté y est égal à son opposé.

Intégrale d'une forme sur un arc orienté

Cela étant, nous allons commencer par définir l'intégrale d'une forme diffé-
rentielle sur un chemin. Nous verrons ensuite que la valeur de cette intégrale
ne change pas lorsqu'on remplace le chemin considéré par un chemin positi-
vement équivalent. Nous pourrons alors définir l'intégrale (dite curviligne)
d'une forme différentielle sur un arc géométrique orienté.

Définidon VI. 2 .1. Désignons par [a, b] un intervalle compact de R, par E


~ un e.v.n., et par <p : [a, b] -+ E un chemin de classe C 1 de E. Soit
~ d'autre part a une forme différentielle continue de degré un sur le
compact <p([a, b]) (appelé l'image du chemin <p); et soit <p* a sa trans-
posée par <p. Le nombre

r <p*a = f a[<p(t)].<p'(t) dt

est appelé l'intégrale de la forme a, sur le chemin <p, et noté f q,


a.

(L'existence de cette intégrale est assurée par le fait que la fonction


f-+ a[<p(t)].<p'(t) est continue sur [a, b].)
n
Si E = R", et si on pose a = I a; dx;, on a
i= 1

n
<p* a = I a;[<p(t)] <p;(r) dt,
i=l

d'où

Î
Jq,
a = f .t
b
" 1-l
a;[ <p(t)] <p;(l) dt .

Théorème VI.2.1. Soient <p: [a, b] -+ E et t/1: [c, d] -+ E deux paramé-


trisations admissibles d'un même arc géométrique y de classe C 1 ,
11 et soit 0 : [a, b] -+ [c, d] un changement de paramètre tel que <p = t/J o 0.
Si a est une forme différentielle de degré un, continue sur le support
264 Chapitre VI

y= <p([a, b]) = ~([c, dl) de 1, on a

r r <p* C( = ~* C(
ou

selon que 0 est croissant ou décroissant.

Démonstration. D'après VI. 1 .1 on a <p* a = 0*(~* a); soit, en posant


~* a = A(t) dt :

cp* a(t) = A [O(t)] 0'(t) dt.


Par application du théorème X. 8. I, du tome 2 (changement de variable dans
les intégrales simples) on a donc :

fa
b
<p* a =
f b

a
A [0(t)] 0'(t) dt =
f
8(a)
O(b)
A(u) du,

J: ld = d)

r
d'où <p* a = ~* a si 0 est croissant (puisqu'alors 0(a) = cet 0(b)

et cp* IX= - f ~* a si O est décroissant (puisqu'alors 0(a)=d et 0(b)=c).]

Ce résultat nous permet de poser la définition suivante :


Définition VI. 2. 2. Soit I un arc géométrique orienté de classe C 1 , défini
par une paramétrisation <p : [a, b] - E; et soit a une forme différen-
tielle continue de degré I sur le support de 1 .

L'intégrale f cp* a (dont la valeur est indépendante de la paramétri-

sation choisie) est appelée l'intégrale curviligne de la forme a sur

l'arc y, et notée f y
a.

Si y' est l'arc orienté opposé à y, on a, d'après le théorème précédent

tC(=-LIX-
En particulier, si l'arc orienté y est égal à son opposé, on a l IX = 0 pour
toute forme différentielle a continue et de degré un sur le support de y.
C'est le cas de l'arc plan y défini par la paramétrisation x = cos 2 t, y = sin t,
0 :,;; t :,;; n, puisque le changement de paramètre décroissant f,,;1--+ n - t
laisse cette paramétrisation invariante (cet arc y est un arc de parabole décrit
deux fois en sens inverse).
Vl.2 Formes différentielles. Intégrales curvilignes. Intégrales de surface 265

Interprétation vectorielle

Plaçons-nous dans le cas où E est un espace euclidien de dimension n,


noté E •. On peut alors identifier E à son dual E* (cf. tome 1, p. 378) ; et la
donnée d'une forme linéaire sur E équivaut à celle d'un vecteur de E. La
donnée d'une forme différentielle a de degré un sur une partie A de E. équivaut
donc à la donnée d'une application de A dans E. : une telle application est
appelée un champ de vecteurs sur A ; et l'intégrale de la forme a sur l'arc y
est appelée le travail ou la circulation de ce champ de vecteurs sur l'arc y.
n
Si on désigne par a = I a; dx; l'expression de la forme a dans un repère
i= 1
orthonormal de E,,, le champ de vecteurs associé à cette forme est la fonction
vectorielle a : x 1---> a(x), de composantes (a;) dans le même repère. On écrit
alors :

f a = f .t a;(x) dx; = f a(x).dx


y '/ l l î'

n
car le symbole I a;(x) dx; peut être considéré comme le produit scalaire du
i= 1
vecteur a(x) par le vecteur symbolique dx (si <p : [a, b] -+ En désigne une
paramétrisation de y, on a en effet :

r a(x).dx = f a[<p(t)]. ~~dt.

Majoration des intégrales curvilignes

L'interprétation vectorielle des intégrales curvilignes dans En permet d'en


donner facilement une majoration.
Désignant par L la longueur de l'arc y, il existe une représentation normale
<p : [O, L] -+ En de y, définissant l'orientation choisie. Avec les notations
ci-dessus, on a alors :

f fJ a =
L n
a;[ <p(s)] <p;(s) ds =
f/, a[ <p(s)]. <p'(s) ds
y O ,-1 0

d'où, puisque le vecteur <p'(s) est de norme I

1 I ~f a l Il a[<p(s)] Il ds,

et enfin

en désignant par A un majorant de Il a(x) Il sur le support de y.


266 Chapitre VI

Si donc a est un champ de vecteurs de norme ,,;; A, la circulation de ce champ,


le long d'un arc de longueur L, est bornée par LA.
Exemples
1. Dans le plan euclidien R 2 , soit C+ une circonférence de centre (a, b)
et de rayon R, ne passant pas par l'origine, parcourue dans le sens direct;
et soit a la forme différentielle de degré 1 sur R 2 ""{ 0 } définie par
x dy - y dx
a(x, y) = 7 2 •
X- +y

On peut paramétrer C + en posant

x =a+ R cos t, y = b + R sin t (0 ,,;; t ,,;; 2 n)

et on obtient :

f c+
a = Jî
a
2
"

a2 +
R2
b2 +
+ R(a cos t + b sin t)
R 2 + 2 R(a cos t + b sin t)
dt .

Posant c = Ja 2 + b 2 , il existe une constante la vérifiant

(Vt E R) a cos t + b sin t = c cos (t - ta) .

Le changement de variable 1--+ t - ta nous donne alors :

f fc+
a =
2

_ 10
"-
10
R 2 +Rccost
---------dt
c 2 + R 2 + 2 cR cos t
= n [ 1 + -R--c
2

I
2
- -]
R2 - c2 1 '

soit

f C+
a=O si a 2 +b 2 > R 2 et J IY.=2 n
C+
si a 2 +b 2 < R 2 .

Plus généralement, si y est un arc simple fermé, parcouru dans le sens direct et ne
passant pas par l'origine, on a :

f1
x dy - y dx
x2 + y2
= 0 ou f ,,
_x_d~y_-~y_d_x = 2 n
x2 + y2

selon que l'origine est extérieure ou intérieure à y (cf. exemple 2, p. 274).

2. Soit y l'arc plan orienté défini par y = <p(x), a ,,;; x ,,;; b, où <p désigne
une fonction numérique de classe C 1 sur [a, b]; et soient (x, y) 1---+ P(x, y),
(x, y) 1---+ Q(x, y) deux fonctions numériques continues sur le graphe de <p.
Posant IY. = P dx + Q dy, on a :

fa = f (P[x, <p(x)] + Q[x, <p(x)] <p'(x)) dx.


VI.1 Formes différentielles. Intégrales curvilignes. Intégrales de surface 267

• En particulier, si y est un segment parallèle à l'axe des x (cas où la fonction cp


est constante), et si Q est une fonction numérique continue sur 1, on a :

f.,
Q(x, y) dy = 0 .

De même, si I est un segment parallèle à l'axe des y, et si Pest une fonction


numérique continue sur y, on a
I

r P(x, y) dx = 0.

• On notera que l'intégrale curviligne

J, P(x, y) dx = f P[x, cp(x)] dx

peut être définie en supposant seulement que cp est une fonction numenque
continue (non nécessairement de classe C 1 ) sur [a, b]. Cette remarque sera
utilisée au § 3.

Cas d'une différentielle exacte

Si la forme a est une différentielle exacte, nous allons voir que son intégrale
sur un arc y ne dépend que des extrémités de cet arc.

Théorème VI. 2. 2. Soit y un arc géométrique orienté de classe C 1 , défini par


une paramétrisation cp : [a, b] --+ E, et soit f une fonction numérique
de classe C 1 sur un voisinage du support de 1 .
Alors l'intégrale sur }' de la forme a = df est égale à

ra = f(B) - f (A)

où A = cp(a) désigne l'origine de 1', et B = cp(b) son extrémité (ces


points ne dépendant pas de la paramétrisation choisie).

En particulier, si ï est un arc fermé (i.e. tel que cp(a) = cp(b)), on ara= O.

Démonstration. En changeant de notations. nous pouvons écrire


a(x) = J '(x).dx, d'où, par apphcat10n de la dètimt10n Vl.1.2 :

cp* a(t) = f'[ cp(t)]. cp'(t) dt,


soit
cp* a = d(f o cp) .
268 Chapitre VI

En posant F = f o <p, on a alors :

l IX = J: <p* a = f F'(t) dt = F(b) - F(a) = f(B) - f(A) .]

Remarque. Le théorème VI. 2. 2 est parfois utilisé pour prouver qu'une


forme différentielle donnée a n'est pas une différentielle exacte : il suffit, pour
cela, d'exhiber un arc fermé y tel que l'on ait J, IX =I= O.

Ainsi, l'exemple 1 ci-dessus montre que la forme IX = x d{ - Y 2dx n'est pas


X +y
une différentielle exacte sur R 2 ""{ 0 } : pour toute circonférence C contenant
l'origine à son intérieur, on a en effet c J IX =/= O.

Image d'un arc pour une application différentiàble

Dans l'e.v.n. E, soit y l'arc orienté de classe C 1 défini par la paramétri-


sation <p : [a, b] ➔ E; soit U un ouvert de E contenant le support de y; et
soit <l> : U ➔ F une application de classe C 1 de U dans un e.v.n. F.
La paramétrisation ljJ = <l> o <p : [a, b] ➔ F, définit un arc orienté de classe
C1, appelé image de y et noté <l>(y) (voir tome 3).
Supposant k ~ 1, soit a une forme différentielle continue sur le support
de <l>(y). Par définition, on a :

J (l)(y)
IX = J (<l>
a
b 0 <p)* /'1 = f b
a
<p*(<l>* IX) = f 7
<l>* /'1.

Nous énoncerons :
VI. 2. 3. Soit y un arc de classe C 1, et soit <l>('1) son image par une application
<l> de classe C 1 . Si a est une forme différentielle continue sur le sup-
port de <l>(y), on a :

(1) t(y) a = r <l>* a .

Remarque. Désignons par <a, b) l'arc constitué par le segment [a, b],
parcourudeaversb(définiparlaparamétrisation[O, 1) ➔ R,t 1---+ a+t(b-a)).
L'arc défini par la paramétrisation <p : [a, b] ➔ E peut alors être considéré
comme l'image de l'arc <a, b) par l'application <p. Si a est une forme diffé-
rentielle continue sur le support de y, la formule

f fay
r:J, = b <p* IX = r
la b)
<p* r:J,

peut être considérée comme un cas particulier de (1).


VI.3 Formes différentielles. Intégrales curvilignes. Intégrales de surface 269

§ Vl.3 FORMULE DE RIEMANN-GREEN

Dans ce qui suit nous aurons à parler de courbes « composées d'un nombre
fini d'arcs orientés de classe C 1 »; dans la pratique, il n'y aura pas d'ambiguïté
sur le sens à attribuer à une telle expression, et nous ne chercherons pas à
donner une définition générale de la « somme » de deux arcs ou de deux che-
mins. Par définition, si C est « la courbe constituée par les arcs orientés
Y1, Y2 , ... , Yn » nous poserons

pour toute forme différentielle a, de degré un, définie et continue sur la réunion
des supports des arcs Y;; et nous admettrons que le nombre ainsi obtenu est
indépendant de la décomposition choisie de C.
En particulier, on pourra prendre pour C un arc de classe C 1 par morceaux
(cf. tome 3).
Soit alors K un compact plan, dont la frontière se compose d'un nombre
fini d'arcs réguliers de classe C 1 ; et soit a une forme différentielle de degré
un et de classe C 1 sur K (voir conventions p. 259). Nous allons voir qu'en
orientant convenablement les arcs composant la frontière de K, on peut
transformer l'intégrale curviligne de a sur cette frontière orientée, en une
intégrale double étendue à K.
• Pour cela, nous orienterons le plan, et nous le rapporterons à un repère
affine direct (0; x, y). Pour pouvoir employer un langage intuitif, nous
conviendrons que le demi-plan positif défini par y ?, 0 est à gauche de 0x.
Si on choisit une structure euclidienne telle que le rep~re (0; x, y) soit ortho-
normal, il revient au même de dire que 0y se déduit de 0x par une rotation
d'angle + n/2; et le sens positif de rotation est alors celui qui va« de la droite
vers la gauche ».
Nous commencerons par l'étude de cas élémentaires.
a) Soit K le compact plan défini par les inégalités

(1) 1 a:,:;; x:,:;; b,

où <p 1 , <pz désignent deux fonctions numériques continues sur l'intervalle [a, b],
vérifiant <p 1 < <pz sur ]a, b[; et soit P une fonction numérique de classe C 1
sur K (voir convention p. 259). Par application rl11 théorème V.3.2, on a

(2) ff P;(x, y) dx dy = f" dx f'P•<xi P/(x, y) dy


K "

f,
q,,(x)

= P[x, <pz(x)] dx - f" P[x, <p (x)] dx.


1

" li
270 Chapitre VI

Désignons par C 1 l'arc défini par x E [a, b] et y = <p 1 (x), parcouru dans le
sens des x croissants; et par C2 l'arc défini par x E [a, b] et y = <p 2 (x), parcouru
dans le sens des x décroissants. En revenant à l'exemple 2 du § précédent,
on voit que le dernier membre de (2) est égal à :

-f C1
P(x, y) dx - f
C2
P(x, y) dx.

Mais les arcs C 1 , C2 ne constituent en général qu'une partie de la frontière


de K (voir Fig. 1); car cette frontière peut contenir aussi deux segments (éven-
tuellement réduits à des points) : le segment S 1 , défini par

x=a et

et le segment S2 , défini par x = b et <p 1 (b) ,:; y ,:; <p 2 (b).


Pour respecter l'orientation de la frontière de K amorcée par l'orientation
de C 1 et de C 2 , nous orienterons S 1 dans le sens des y décroissants, et S 2 dans
le sens des y croissants; et d'après une remarque faite dans l'exemple 2 du
§ précédent, on a :

f
S1
P(x, y) dx = f S2
P(x, y) dx = 0.

Si donc on désigne par ôK l'ensemble des quatre arcs C 1, C 2 , S 1, S 2 parcourus


dans les sens indiqués on a

(3) fK P(x, y) dx =f c,
P(x, y) dx+ f P(x, y) dx = - ff P;(x, y) dx dy.
Jc2 JJK

La courbe orientée ôK sera appelée le bord orienté du compact K. Du point


de vue pratique, nous noterons que cette orientation est déterminée par la
condition qu'un mobile parcourant ôK dans le sens indiqué a constamment le
compact K à sa gauche.

y y
S2
d

s,
s,

C
s,
0 a b X 0 X

Figure 1. Figure 2.
VI.3 Formes différentiel/es. Intégrales curvilignes. Intégrales de surface 271

b) Echangeons les rôles des variables x, y et considérons un compact K


défini par des inégaliiés de la forme

(4)

les fonctions t/1 1 et t/1 2 étant continues sur [cd] et vérifiant tf; 1 < tf; 2 sur Je, d[.
Sur la frontière de K, choisissons, pour sens de parcours, celui d'un mobile
ayant toujours K à sa gauche. La courbe orientée aK ainsi obtenue sera encore
appelée le bord orienté de K. Elle se compose :
• de l'arc C 1 défini par y E [c, d] et x = tf; 1 (y), parcouru dans le sens des y
décroissants ;
• de l'arc C 2 , défini par y E [c, d] et x = tf;z(y), parcouru dans le sens des y
croissants ;
• du segment S 1 , défini par y= cet tf; 1 (c) ~ x ~ tf; 2 (c), parcouru dans
le sens des x croissants ;
• du segment S2 , défini par y= d et tf; 1(d) :( x ~ tf; 2 (cl) parcouru dans le
sens des x décroissants (voir Fig. 2).
Si Q désigne une fonction numérique de classe C 1 sur K on a alors, par un
calcul analogue au précédent :

(5) J{ Q;(x,y)dxdy = Id ( Q[tf;z(y),y] - Q[tf; 1 (y),y]) dy

= fC2
Q(x, y) dy + f
C1
Q(x, y) dy = fôK
Q(x, y) dy .

On aurait pu d'ailleurs obtenir directement cette formule à partir de (3) en


remarquant que l'échange des variables x, y traduit une symétrie par rapport
à la droite y = x, laquelle change en son opposé l'orientation de aK. La for-
mule (5) se déduit donc de (3) par échange de x ave,e y, de P ave,e Q, et change-
ment de signe.
c) Convenons d'appeler compact élémentaire plan tout compact K pouvant
être défini à la fois par des inégalités de la forme (1) et des inégalités de la
forme (4) : c'est, par exemple, le cas du disque défini par x 2 + y 2 ~ R 2 ,
qui peut être défini aussi bien par les relations

- J Rz - x2 ~ y ~ J Rz - xz

que par les relations

_ ✓R 2 _ y2 ~ X ~ ✓ R 2 _ y2 .
272 Chapitre VI

Pour tout compact élémentaire plan, on a évidemment

(6) JI [Q~(x, y) - P~(x, y)] dx dy = 1K P(x, y) dx + Q(x, y) dy

quelles que soient les fonctions P, Q de classe C 1 sur K.


Nous laissons au lecteur le soin de montrer que tout triangle plan est un
compact élémentaire (voir Fig. 3).
y
y

-------4
1
1
1
1
______ _j ____ _
1
1

X 0 X

Figure 3. Figure 4.

d) Soit K un compact plan décomposable en un nombre fini de compacts


élémentaires K1 • •.•• K,, au moyen de parallèles aux axes (voir Fig. 4).
La frontière de K se dt, ___.,mpose alors en un nombre fini d'arcs simples
dont chacun appartient à la frontière de l'un des compacts Ki; ceux qui appar-
tiennent à la frontière de Ki seront munis de l'orientation induite par celle
de àKi : la frontière de K, ainsi orientée, sera encore appelée le bord orienté
de K et notée àK. En langage intuitif, le sens de parcours ainsi choisi sur K est
celui d'un mobile ayant K à sa gauche (1 ).
Nous allons voir, par addition, que la formule (6) s'étend à un tel compact K.
Si a = P dx + Q dy est une forme de classe C 1 sur K, on peut, en effet, appli-
quer la formule (6) à chacun des compacts Ki. Les intersections deux à deux
des compacts Ki étant al-négligeables, on a :

Or la réunion des courbes àKi se compose de àK et des « cloisons » qui ont


servi au découpage de K. Mais chacune de ces cloisons fait partie du bord de
deux compacts K;, Kj situés de part et d'autre d'elle (voir Fig. 4). Elle est donc

(1) Lorsque la frontière de K est de classe C 1• on peut définir ce sens de parcours de façon plus
mathématique. en se ramenant localement. au moyen d·un difféomorphisme. au cas où K est un
demi-disque : on démontre que chaque point M de ?K admet un voisinage U tel qu'il existe un
difféomorphisme O. de jacohien pmitiL de K n (! sur un demi-di~que de centre O(M); on oriente
le diamètre de ce den11-d1s4ue de manière 4ue le demi-disque se trouve dans le demi-plan positif,
et on oriente la frontière de K. au voisinage de M. dans le sens correspondant.
VI.3 Formes différentielles. Intégrales curvilignes. Intégrales de surface 273

parcourue deux fois, en sens inverse, selon qu'on la considère comme appar-
tenant au bord de Ki ou de Ki. Les intégrales de la forme a, correspondant à
ces deux orientations de a, se détruisent donc ; et il reste au total

d'où

(7) ffK [Q~(x, y) - P;(x, y)] dx dy = Î


JU
P(x, y) dx + Q(x, y) dy.

Résultats à retenir

Pour énoncer un résultat pratique, il sera commode d'appeler compact


simple tout compact plan décomposable· en un nombre fini de compacts élé-
mentaires (cas c)).

Théorème VI.3.1 (Formule de Riemann Green). Soit oc = P dx + Q dy une


forme différentielle de degré un et de classe C I sur un compact simple K.
Si àK désigne le bord orienté de K, on a :

(7) iôK
oc = Î
JÔK
P(x, y) dx + Q(x, y) dy

= f{ [Q~(x, y) - P;(x, y)] dx dy.

Nous verrons plus loin (p. 285, exemple l) une manière plus synthétique
d'écrire la formule (7).
Notons que tout compact plan dont la frontière est formée d'une ou plusieurs
lignes polygonales fermées est un compact simple : en effet un tel compact se
décompose en un nombre fini de triangles, qui sont des compacts élémentaires.
Il est possible de montrer que la formule (7) est vraie aussi pour tout compact
plan K dont la frontière se compose d'un nombre fini d'arcs réguliers y 1 , .•. , Yn
de classe C 1 • Nous nous bornerons à le constater dans le cas où chacun des
arcs Yi n'admet qu'un nombre fini de tangentes parallèles à l'un des axes de
coordonnées : car le tracé de ces tangentes permet alors de décomposer Ken
un nombre fini de compacts élémentaires, de sorte que K est un compact simple
(voir Fig. 4 ou 6). Par exemple, un compact du plan euclidien limité par un
nombre fini de circonférences est un compact simple.
Dans les exemples suivants, R 2 sera muni de sa structure euclidienne cano-
nique.
274 Chapitre VI

Exemples
l. Posons a = x dy ou a = y dx. Pour tout compact simple K, on a

et

L'aire A de K est donc égale à

A = r
JaK
X dy = -I ôK
y dx = ~J ÔK
X dy - y dx.

2. Soit a = x d{ - y 2dx; et soit d'abord Kun compact simple ne contenant


X +y
pas l'origine. La forme a étant de classe C 1 sur un tel compact, on a

iK a = JI [~ (
K 8x X2
x
+ y2
) + ! (X
oy
2 y 2) ] dx dy
+ y

JI [
K
y2 _ x2
(x2 + y2)2
+ ---
x2 _ y2 ]
(x2 + y2)2
dx dy = 0.

Considérons maintenant un compact K contenant l'origine â son intérieur.

Figure 5.

Il existe alors un disque compact "1, de centre O et de rayon r > 0, contenu


dans K (voir Fig. 5). L'ensemble des points (x, y) E K qui vérifient x 2 + y 2 ~ r 2
constitue alors un compact K,; le bord orienté de K, se compose du bord
orienté de K et de la circonférence x 2 + y 2 = r 2 parcourue dans le sens
rétrograde. Le compact K, ne contenant pas l'origine, nous pouvons lui appli-
quer le résultat précédent, et nous obtenons ainsi

Mais, d'après l'exemple l de la p. 266 (ou par un calcul immédiat) on a

f y
a=-2n, d'où f cK
a= 2 n.
VI.4 Formes différentielles. Intégrales curvilignes. Intégrales de surface 275

X
Figure 6.

Remarque. Soit K le compact plan formé des points intérieurs à une


courbe fermée C 0 et extérieurs à des courbes fermées Ci, C2 , ••. , Cp, les
courbes Ci (0 :::,; i :::,; p) étant deux à deux sans point commun. Le bord orienté
de K est alors formé de l'arc C0 parcouru dans le sens direct, et des arcs
C 1 , ... , Cp, parcourus dans le sens rétrograde (voir Fig. 6, où l'on a repré-
senté une décomposition de Ken compacts élémentaires).

§ Vl.4 APPLICATION : FORMULE DU CHANGEMENT


DE VARIABLES POUR
LES INTÉGRALES DOUBLES

Au cours des §§ précédents, nous n'avons utilisé que des propriétés élémentaires de
l'intégrale simple et de l'intégrale double; en particulier, nous n'avons utilisé que la
formule de changement de variable relative aux intégrales simples; et la formule de
Riemann (VI. 3. I) a été établie sans faire appel à la formule générale de changement
de variables dans les intégrales multiples (§ V. 5). Nous pouvons donc, sans tomber
dans un cercle vicieux, utiliser la formule de Riemann pour démontrer la formule de
changement de variable relative aux intégrales doubles. On a ainsi :
Théorème VI.4.1. Soient H, K deux compacts plans simples limités par des arcs de
classe C 1 par morceaux, et soit <p : H -+ K une application bijective de classe C 1 ,
définissant un homéomorphisme de H sur K, telle que ôK soit l'image par <p
de ôH (voir p. 263).
Alors, pour toute fonction numérique f, de classe C 1 sur K, on a (1) :

(1) fJ K f (x, y) dx dy = fL f [ X(u, v), Y(u, v)] Jq,(u, v) du dv,

en désignant toujours par J" = x; Y,; - x; Y~ le jacobien de <p.

(1) On peut démontrer que les hypothèses faites entraînent J., ;,, 0 : la formule obtenue est
donc la même que dans le théorème V. 5. 1. Mais on notera qu'ici, on n'a pas nécessairement
J.,(u, v)-# 0: les hypothèses diffèrent de celles du théorème V.5.1.
276 Chapitre VI

Démonstration
a) Supposons d'abord K défini par des inégalités de la forme

(2)

où <p 1 , <p 2 désignent deux fonctions numériques continues sur [a, b] et de classe C 1
sur ]a, b[.
Il est alors facile de construire une fonction P, de classe C 1 sur K, telle que P; = f :
on peut, par exemple, prendre pour P la fonction définie par

P(x, y) = r <P1(x)
f(x, t) dt

(le fait que Pest de classe C 1 résulte des règles de dérivation sous le signe J; cf. tome 2,
§ XI. 7).
Par application de la formule de Riemann (VI. 3. 1) à K, on a alors :

J L f (x, y) dx dy = fL P;(x, y) dx dy = - LK P(x, y) dx.


Posons ex = P dx. Puisque, par hypothèse, 8K = cp(8H), on a, par application du
théorème VI-: 2. 3 :

f f
ÔK
ex =
ÔH
<p* ex = f OH
P [ X(u, r), Y(u, 1:)] dX(u, v)
_

I =
an
P[X(u, v), Y(u, v)] [X:,(u, v) du + X;:(u, v) di·].

Par une nouvelle application de la formule de Riemann, on obtient (1) :

tK IL a
(X=
8u(P[X(u, v), Y(u, v)] x;(u, v))du dv

+ IL :u(P[X(u, v), Y(u, v)] x:,(u, r))dudv

soit, après simplifications :

f If
ÔK
ex =
H
P;[X(u, v), Y(u, v)] [X,:(u, r) Y:,(u, v) - x,;(u, v) Y:(u, v)] du dv.

(1) La théorie des différentiel/es extérieures (voir *6) permet de simplifier ce calcul, car on a
I i'1H
cp* et = ff H
d(cp* et) ,

avec
d(cp* et)= cp* det = cp*(dP /\ dx) = dP[X(u, l"), Y(u. 1")] A dX(u, r)
= P;,[ X(u, 1·), Y(u, r)] d Y(u, l") /\ dX(u, l") .
VI. 5 Formes différentiel/es. Intégrales curvilignes. Intégrales de surface 277

On a donc finalement :

JLf (x, y) dx dy = - f fL/[


aK rx = X(u, t·), Y(u. v)] lq,(u, v) du dv

avec J(fJ = x,; Y: - x:


Y~. C'est bien la relation (!).
b) Cas général. Si H est un compact simple, on peut, par définition, décomposer H
en un nombre fini de compacts H; définis par des inégalités de la forme (2). Du fait que
<p est un homéomorphisme. on déduit que l'image de la frontière de H; est la frontière
du compact K; = <p(H;). De plus, puisque les sens de parcours sur aH et aK se corres-
pondent, on peut prouver que les sens de parcours sur aH; et aK; se correspondent. En
appliquant la formule (1) à chacun des couples de compacts H;. K;, et en ajoutant,
on obtient le résultat annoncé.]

§ Vl.5 ÉLÉMENTS D'ALGÈBRE EXTÉRIEURE

Rappels (cf. tome 1, p. 300)

Soit E un espace vectoriel sur R. Une forme p-linéaire q> sur E est dite
alternée si, pour tout système de p vecteurs X 1 , X 2 , ... , XP non tous distincts,
on a:

Pour p = l toute forme linéaire sur E doit être considérée comme alternée.
Les formes p-linéaires alternées sur E forment un espace vectoriel noté AP E*.
(Pour p = 1, on retrouve le dual algébrique E* de E.)
Comme corollaire du théorème X. l . 1 du tome 1, on a :
VI. 5 .1. Pour qu'une forme p-linéaire q> sur le R-espace vectoriel E soit
alternée, il faut et il suffit que, pour tout système de p vecteurs
X 1 , X 2 , ••• , Xp, et toute permutation a de { 1, 2, ... , p }, on ait

(s(a) désignant la signature de la permutation a).

Antisymétrisation
La proposition VI. 5. 1 nous permet de construire des formes alternées à
partir de formes multilinéaires quelconques.
VI. 5. 2. Soit q> une forme p-linéaire quelconque sur le R-espace vectoriel E.
On obtient une forme p-linéaire alternée qS sur E en posant, pour tout
système de p vecteurs X 1 , ••• , XP :

où 6P désigne l'ensemble des permutations del' ensemble { 1, 2, ... , p }.


278 Chapitre VI

Démonstration. Pour chaque r E Ê·", on a en effet :

d'où, en posant 0 = w :

= e(r) qj(X1 , •.• , XP)

(on a en effet e(0) = e(r) e(c,) et e{r) = 1/e{r)).


Le résultat découle alors de VI. 5 .1.]
Définition VI. 5 .1. Les notations étant celles de VI. 5. 1, la forme <p est
S appelée l'antisymétrisée de <p.
Si p = 1 on a qj = <p (car 6 1 se réduit à l'identité).
Si <p est alternée, on a <p = <p {par application de VI. 5 .1 ). L'application
<p r-+ <p est donc une application surjective, de l'espace !l!p(E) des formes
p-linéaires sur E, dans l'espace AP E* des formes p-linéaires alternées sur E.
On voit immédiatement que cette application est linéaire.

Produit tensoriel et produit extérieur


Définition VI. 5. 2. Soit <p une forme p-linéaire et i/1 une forme q-linéaire
sur E (p > 1, q > 1). On appelle produit tensoriel de <p et i/1, et on
note <p ® i/1, la forme (p + q)-linéaire définie sur Epar
(\f(X 1 , .•• , Xp+q) E Ep+q)

(<p (8) i/1) (X 1 , ••• , Xp+q) = <p(X1 , ••• , XP) i/J(Xp+I, ... , Xp+q).

Pour tous entiersp EN*, q EN*, on a donc une application

(<p' 1/1) f-+ <p ® 1/1 .

Cette application est R-bilinéaire, et on établit sans peine la propriété d'asso-


ciativité suivante :
Si p, q, r sont trois entiers > 1, si <p E 2 p(E), i/J E 2 q(E), 0 E 2,(E), alors :

(1) (<p ® i/1) (8) 0 = <p ® (i/1 ® 0).


La valeur commune des deux membres de (1) se note simplement <p (8) 1/; (8) 0.
Si p 1 , p 2 , •.• , Pm sont des entiers > 1, et si, pour tout i (1 ~ i ~ m ), <pi E 2 p,(E),
on définit de même l'élément
VI. 5 Formes différentielles. Intégrales curvilignes. Intégrales de surface 279

Pour définir le produit extérieur, introduisons d'abord quelques notations


sur les groupes symétriques. Soit p, q EN*; notons :
r le sous-groupe des permutations a E 6p+q telles que a(i) = i pour
p,q,
tout i E { 1, 2, ... , p } ;
L'.1 M' le sous-groupe des permutations /3 E 6P +q telles que /3(}) = j pour
toutjE{p+ 1, ... ,p+q};
Y' M' l'ensemble des permutations a E 6p+q telles que

a(l) < a(2) < .. · < a(p) et a(p + 1) < a(p + 2) < .. · < a(p + q) .

On voit que tout éléments E 6p+q s'écrit de manière unique sous la forme
S=aoao/3,
avec : a E fi' p,q• a E ,1 p,q et /3 E I' p,q·
Etablissons maintenant un lemme

VI. 5. 3. Soit <p une forme p-linéaire et t/J une forme q-linéaire alternées sur
E(p?, 1, q ?, 1). Pour tous vecteurs Xi, X 2 , ... , Xp+q de E, on a :

L a(a) <p(Xu(l), ... , xu(p)) t/J(Xu(p+ 1), ... , xu(p+q))


GE.</p,q

1
-,-, L a(s) <p(Xs(l), ... , xs(p)) t/J(Xs(p+l)• ... , xs(p+q))
p,q,SESp+q

_ (p +q) ! ~
- p!q! <px'!',

(où <p ® t/1 désigne l'antisymétrisée de <p ® t/J.)


En conséquence, la forme (p + q)-linéaire sur E:

(X,, ... , Xp+q) ~ L a(a) <p(Xu(l), ... , xu(p)) t/J(Xu(p+l), ... , xu(p+q))
aeYp,q

est alternée.

Démonstration
Soit X 1 , ... , XP +q des éléments de E. D'après les considérations qui précèdent
VI. 5. 3, le nombre

s= L a(s) <p(Xs(I), ... , xs(p)) t/J(Xs(p+l)• ... , xs(p+q)


SE 6p + q

vérifie
S=
(1 E Yp,q,a E
I Ap,q,/3 Er p,q
a(aa/3) <p(Xua/J(I), ... , Xua/J(p)) t/J(X<1a/J(p+l), ... , Xua/J(p+q))

L a(a) I
ae.dp,q /JeI'p,q

J ',,,-ci-FERRAND et ARNAUDIÈS. - 4. Equalwn.~ 1.iljje1e11lle//e,\. lllu.:grale~ lllllllljJ/t'.) 10


280 Chapitre VI

Or, si f3 E rp,q on a /3(1) = 1, ... , f3(p) = p, et f3 permute entre eux les entiers
p + 1, ... ,p + q. La forme 1/J étant alternée, on a donc :

S= e(cr) L e(a) <p(Xo-œ(lJ, ... , Xo-œ(pJ)


(I E Ap,q

ae!/p,q a:e.1p,q

De même, si a E Ll p,q, a permute entre eux les entiers 1, 2, ... , p, et

a(p + 1) = p + 1, ... , a(p + q) = p + q .


D'où, puisque <p est alternée :

= p !q ! L e(cr) <p(Xo-(1), ... , xo-(p)) 1/J(Xo-(p+l)• ... , xo-(p+q)) .]


ae!/p,q

Nous pouvons à présent poser :

Définition Vl.5.3. Soit <p une forme p-linéaire et 1/1 une forme q-linéaire
alternées sur E(p ~ 1, q ~ 1). On appelle produit extérieur de <p et 1/1,
et on note <p A 1/1, la forme (p + q)-linéaire alternée sur E définie par

('v'(Xi, ... , Xp+q) E Ep+q) ,

(<p A 1/1) (X1 , ... , Xp+q)


L e(cr) <p(Xo-(1), •.. , xo-(p)) 1/J(Xo-(p+ 1), .•. , xo-(p+q)) •
ae!/p,q

On a donc aussi :

<p /\ 1/1 = (p + q) ! (<p ® 1/1) .


p!q!
Propriétés du produit extérieur

1. L'application

est R-bilinéaire.
Cela résulte du fait que l'application (<p, 1/1) ~ <p ® ljJ est bilinéaire et que
l'application 0 ~ 0 est linéaire.
VI. 5 Formes différentielles. Intégrales curvilignes. Intégrales de surface 281

2. Si <p E A:(E) et 1/1 E A;(E), on a :

c2) 1/1 /\ <p = c- 1r <p /\ 1/1 .

En effet, pour tous vecteurs X 1 , ... , Xp+q de E, on a :

Désignons par r la permutation :

(1,2, ... ,p + q)~(q + 1,q + 2, ... ,q + p, 1,2, ... ,q).


Alors :
(1/1 /\ cp) (X1 , X2 , ... , Xr+q)
1
-,-, L s(a) <p(Xo-,(1), ... , Xa,(p)) 1/J(XO'<(p+ 1), ... , Xa,(p+q))
p,q,O'E6p+q

Or r est le produit de pq transpositions, d'où s(r) = ( - l)Pq_ Par suite

1/1 /\ <p = (- l)Pq <p /\ 1/1 .]


3. (Corollaire de 2)
Si <p est une forme linéaire, alors <p /\ <p = O.
Car, plus généralement, pour toute forme p-linéaire alternée <p, on a :
cp /\ <p = ( - l)P 2 (cp /\ cp), d'où, si p est impair : <p /\ <p = - <p /\ <pet :
<p/\<p=O.
4. Le produit extérieur est associatif; i.e., si p, q, r EN*, si <p EA :(E),
1/J EAq*(E) et 0 EA,*(E), on a :

(3) (cp /\ 1/1) /\ 0 = cp /\ ( 1/1 /\ 0) .


La valeur commune des deux membres de (2) se note <p /\ ljJ /\ 0.
Indications sur la démonstration.
On a d'abord : (cp ® 1/J) ® 0 = <p ® (1/1 (8) 0) (voir plus haut).
Si X 1 , X 2 , ... , Xp, Xp+i, ... , Xp+q, Xp+q+I, ... , Xp+q+r sont des vecteurs
de E, on déduit de là que la valeur de (<p /\ ljJ) /\ 0 et <p /\ ( 1/J /\ 0) sur le
(p + q + r)-uple (X 1 , ••• , Xp+q+,) est la même, à savoir :
1
p !q !r ! L
ae5p+q+.-
s(a) <p(Xa(I), ... , Xa(p)) 1/J(Xa(p+I)• ... , Xa(p+q))
282 Chapitre VI

(on utilise :

(fJ A 1/1 = (p + q) ! (fJ (8) 1/1 et


p!q!
puis
(p+ q + r) ! --,-----
<P A (1/1 A 0) = I () I (fJ (8) (1/1 A 0)
p. q + r .
et
(p + q + r) !
(<[> A 1/1) A 0 = ( ) I I (<[>
p + q . r.
A 1/1) (8) 0),
d'où:
(<fJ A 1/1) A 0 = (fJ A (1/1 A 0) .]
Cette associativité permet de définir, pour tout entier m ;;,, 1, tous entiers
Pi, ···,Pm non nuls, et tous éléments <f>; E A:;(E), le produit extérieur
<[> 1 A <[> 2 A · · • A <Pm; on a alors :

(4)
(pl + P2 + ··· + Pm) ! -------
<f>1 A <P2 A •.. A <Pm= Pt !p2 ! ···Pm! <P1 (8) <P2 (8) ... (8) <Pm.

Cas où E est de dimension finie n

Rappelons d'abord que, dans ce cas, toute forme p-linéaire alternée telle
que p > n est nulle. Pour p = n, les formes n-linéaires alternées sont les
formes

où detB (X1 , ••• , X,.) désigne le déterminant des vecteurs X 1 , X 2, .•. , Xn dans
une base fixée B de E.
• Désignons alors par (e;) (i = 1, 2, ... , n) une base de E, et par w; sa base
duale dans E* (définie par w;(e) = ôii pour i,j = 1, 2, ... , n).
n
Si <P E A:(E), on a, pour tous vecteurs X 11 = L X111 e; de E (oc = 1, 2, ... , p),
i=l
par p-linéarité de <P :
<P(X1 , X 2, •.• , XP) = L wit(X1 ), ••. , W;p(Xp) <P(e;,, ••• , e;p),
1 ~ it ~n, ... ,1 ~ ip~n

et, puisque <P est alternée : (Va E 6p)

<P(X1 , ••• , Xp)


= e(a) L W;,(Xa(l)), ••• , W;P(Xa(p)) <[>(e;,, ••• , e;P) •
1 ~i1~n .... ,l ~ip~n

Or, la forme p-linéaire alternée


VI.5 Formes différentielles. Intégrales curvilignes. Intégrales de surface 283

est l'antisymétrisée de la forme p-linéaire w;, (8) wii ® ··· ® Cù;p• C'est donc,
d'après (4), la forme pl! (w;, /\ w; 2 /\ ··· /\ w;)•

On en déduit :

L <p(e;,, ... , e;) (w;, /\ Cù; 2 /\ • •• /\ w;).


l~i1<i2< .. '<ip~n

Réciproquement, si les (f);, ... ip (i 1 , i2 , ... , iP = 1, 2, ... , n; i 1 < i2 < ··· < ip)
désignent des réels quelconques, la forme

<p = I
i1 <fi< ... < ip
<pi,i2 ... ip(w;, /\ w;, /\ ··· /\ w;)

est p-linéaire alternée (car c'est une combinaison linéaire de formes p-linéaires
alternées); et elle vérifie (pour tous entiers i 1 , i 2 , • •• , iP tels que i 1 < i2 < ··· < ip):

(car la forme w;,;, ... ip = w;, /\ w;, /\ · · · /\ Cù;p vérifie :

s'il existe a E 6P telle que j k = ia(k) pour k = 1, 2, ... , p, et

si les ensembles { i 1 , i2 , ••• , iP} et {}1 , )2 , ... ,}p} sont distincts).


Il s'ensuit que la forme <p est nulle si, et seulement si, tous les coefficients
(f);, ... ip sont nuls; autrement dit, /es formes

w;, /\ w;, /\ ··· /\ w;p (i 1 < ï 2 < ··· < ip)


sont linéairement indépendantes. De cette étude résulte donc le théorème
suivant :

Théorème VI.5.4. Lorsque (ii, i2 , ••. , ip) parcourt l'ensemble des suites
strictement croissantes de p entiers compris entre 1 et n, les ( ;)
1
formes w;, /\ Cù; 2 /\ · · · /\ Cù;p forment une base du IR-espace vec-
toriel A:(E); (cette base sera dite associée à la base (e;)).
Remarque. La forme p-linéaire alternée wii /\ · · · /\ Cù;p est caractérisée
par la propriété suivante : quels que soient les vecteurs X 1 , X 2 , .•. , XP de E,
on a:
(w;A /\ Cù; 2 /\ ··· /\ Cù;) (Xi, ... , XP) = det (Xa,i,) (a, k = 1, 2, ... , p),

en désignant par (Xa) les coordonnées du vecteur X" dans la base (e;).
284 Chapitre VI

§ VI.6 FORMES DIFFÉRENTIELLES DE DEGRÉ P

• Dans ce qui suit, nous ne considérerons que des e.v.n. de dimension finie.

l
Définition VI. 6.1. Soit E un e. v.n. de dimension finie n; et soit A une partie
de E (ou d'un espace affine sur E). Une forme différentielle de degré p
et de classe Ck sur A est une application de classe Ck de A dans l'espace
vectoriel AP E* des formes p-linéaires alternées sur E.

(L'espace AP E* étant de dimension finie égale à(;} il est inutile de préciser


la norme choisie sur cet espace. Nous pourrons donc parler, sans ambiguïté,
de formes différentielles bornées sur A.)
Pour p = 1, on retrouve les formes différentielles de degré un (voir § 1).
Pour p = 0, nous conviendrons que les formes de degré zéro sur A sont les
fonctions numériques définies sur A.
Les formes différentielles de degré p > n sont toutes nulles.
Définition VI.6.2. La somme de deux formes différentielles <p, i/1, de même
$ degré p sur A est la forme de degré p

<p + ijJ : x 1----+ <p(x) + ijJ(x) .

Le produit extérieur de deux formes différentielles <p, ijJ de degrés


quelconques p, q, définies sur A, est la forme de degré p + q

<p A ijJ : x 1----+ <p(x) A ijJ(x) .

En particulier, le produit d'une forme différentielle <p par une fonction numé-
rique f est la forme différentielle (de même degré que <p) :
f<p : x 1----+ f (x) <p(x) .

Si À E R est une constante la forme i<p est l'application x 1----+ Î.<p(x).


Les formes différentielles de degré p sur A constituent un R-espace vectoriel;
elles constituent aussi un module sur l'anneau des fonctions numériques sur A.
Revenons aux notations utilisées pour les formes de degré un (cf. p. 260).
Le choix d'une base (e;) de E permet d'identifier E à Rn; la base duale de la
base canonique de R" étant désignée par (dx 1 , dx 2 , ••• , dxn), la proposition
VI. 5. 3 nous permet d'énoncer :
VI. 6.1. Toute forme différentielle de degré p et de classe Ck sur une partie A
de Rn s'écrit de manière unique

(1) cp =

où les <fJ;,.,.ip désignent ( ; ) fonctions numériques de classe Ck sur A.


VI.6 Formes différentielles. Intégrales curvilignes. Intégrales de surface. 285

Exemples
1. Toute forme différentielle de degré 2 et de classe Ck sur une partie A
de R2 s'écrit
<p = f dx A dy,
où f : (x, y) f-> f(x, y) est une fonction de classe Ck sur A.
En particulier, si./, g sont deux fonctions numériques différentiables sur A
le produit df A dçJ de leurs différentielles est la forme :

dl A dy = U; dx + f.' dy) A (g~ dx + y;_ dy)


= t; g;. dx A dy + f,.' y~ dy A dx = U; g;. - /).' g_~) dx A dy,

soit
(2) d/ . d D(f; g) d d
. I\ g = -D() X I\ y .
x,y

2. Si A est une partie de R\ toute forme de degré 2 sur A s'écrit


<p d.:: + Q d.:: A dx + R dx A dy,
= P dy A

où P, Q, R sont des fonctions numériques sur A; et toute forme de degré 3


sur A s'écrit
<p = f dx A dy A d.:-

où f désigne une fonction numérique sur A.


En particulier, si f; g, h sont des fonctions différentiables sur A, on a par
extension de (2) :
d/ . d - D(f, ?J) d , d- D(j, g) d- D(g, h)
. A g - D( ") )
Y,- A - + D(- ) -
-,X
A dx + -D()
x,y
dx A dy
et :
dir d dh D(f; g, h) d d d
!J I\ {j I\ = D( , ' -) X
X,), -
I\ y I\ .:- .

3. De façon générale, toute forme de degré n sur une partie A de R" s'écrit :
<p = .f dx 1 A dx 2 A ··· A dx" ,
où f est une fonction numérique sur A ; et si ./ 1, ./ 2 , ... , ./11 sont n fonctions
numériques différentiables sur un ouvert de R", on a :

DU1, ... ,./,)


qf1 A q/2 A ··· A dt;, = - - - - - dx1 A ·• · A dx".
D(x 1 , .•. ,x")

Dérivation extérieure
A chaque fonction numérique f; différentiable sur un ouvert V de R", l'opé-
ration de différentiation fait correspondre une forme de degré un notée dl
Le résultat suivant permet d'étendre l'opérateur d à l'ensemble des formes
différentielles de classe C 1 sur V.
286 Chapitre VI

VI. 6. 2. Désignons par E un espace vectoriel de dimension finie n; par V un


ouvert de E, et par A' (k, V) (r = 1, 2, ... , n) l'espace vectoriel des
formes différentielles de classe Ck et de degré r sur V.
Il existe alors une application unique d de l'ensemble des formes diffé-
rentielles de classe Ck (k ~ 1) sw- V, dans l'ensemble des formes diffé-
rentielles de classe ck- t sur V, vérifiant les conditions suivantes :
(i) La restriction de d à chacun des espaces vectoriels A'(k, V) est
linéaire.
(ii) Si <p est de degré p et if, de degré q, on a :

(3) d(<p /\ if,)= d<p /\ if,+ (- 1)1' <p /\ dtf;.

(iii) Si f est une fonction différentiable sw- V, df est la différentielle


de J; et si f est deux fois différentiable on a
(4) d(df) = 0.
Démonstration
a) Unicité. Si f est une fonction ( forme différentielle de degré 0) on a,
par application de (3), pour toute forme <p de classe C 1

(5) d(f<p) = df /\ <p +f d<p.

Choisissons une base (e;) de E, et soit (dx;) la base duale. Les formes de
base dx; étant les différentielles des fonctions coordonnées X; (voir§ 1), on a,
par application de (3) et de (4) :

(Vi,j = 1, 2, ... , 11) d(dx;) = 0


et d(dx; /\ dx) = d(dx;) /\ dxj - dx; /\ d(dxj) = 0.

Par récurrence, on en déduit les relations

(6)

Si donc <p =

est une forme de degré p sur A, on a, par application de (3) et de (6), et compte
tenu de la linéarité de d :

(7) d<p =

La forme d<p est ainsi déterminée de manière unique par (7) (si elle existe)
Cela prouve l'unicité de l'application d.
Vl.6 Formes différentielles. Intégrales curvilignes. Intégrales de surface 287

b) Existence. Il nous suffit de vérifier que l'application d, définie par (7),


relativement à la base choisie de E, vérifie les conditions (i), (ii) et (iii) : les
calculs ne présentent pas de difficulté. En particulier, la relation (4) d(d<p)=0
résulte des relations de Schwarz ; car on a :

1 x,
1=
°f_
d(df) = d(_Ï 0 dx;) =
,= 1
d(0
x,
_Î °f_) /\ dxi

Définition VI.6.3. La forme d<p est appelée la différentielle extérieure de


~ la forme <p. La forme <p est dite fermée si elle vérifie d<p = 0 ; et la
~ forme <p est dite exacte s'il existe une forme rx. telle que drx. = <p.

Propriétés

1. Si <p est une forme de degré p et de classe C\ la forme d<p est de degré
p + 1 et de classe Ck - 1 •
2. Pour toute forme <p de classe C 2 , on a : d( d<p) = O.
Cela résulte de la relation (7) et du fait que l'on a, d'après (4)
d(d<p;, ___ ;.) = 0.
En d'autres termes : la ditlërentielle extérieure d'une forme exacte est
nulle; soit encore : toute forme exacte est fermée.
Remarque. On peut adopter la relation (7) comme une définition de la
forme d<p; mais il faut alors établir que l'opérateur d, ainsi défini, ne dépend
pas de la base choisie : en fait, cette présentation conduit à des calculs plus
longs que la démonstration de VI. 6. 2.
Exemple~
+ Q dy une forme différentielle de degré un et de classe
1. Soit 1rx. = P dx
C 1 sur un compact K de R 2 . On a :
drx. = dP /\ dx + dQ /\ dy = (P~ dx + P; dy) /\ dx
+(Q~ dx + Q; dy) /\
dy,
soit, après simplifications (puisque dx /\ dx = O. d.v /\ dv = 0 et
dy /\ dx = - dx /\ dy) :

drx. = (Q~ - P;) dx /\ dy .


Cette relation nous permet d'écrire la formule de Riemann-Green sous la
forme condensée :

1 t f,:
da~ 1
288 Chapitre VI

2. Si P, Q, R sont des fonctions numériques différentiables sur un ouvert


de R 3 • on a :

d(Pdy /\ d:+Qd: /\ dx+Rdx /\ dy)=(P;+Q;+R;)dx /\ d_i· /\ d:.


Transposition
Définition VI.6.3. Soient E, F deux espaces vectoriels de dimensions finies
quelconques ; soit U un ouvert de E et <.p : U ---+ F une application
différentiable. Soit erifin a une forme différentielle de degré r sur une
partie de F contenant cp(U).
On appelle transposée (ou : image réciproque) de a par <.p la forme
différentielle /3 de degré r sur U définie par

(8) (VX 1, ... , X, E E)


f3(x).(Xi, ... ,X,)= a[cp(x)].[cp'(x).X1 , ... , <.p'(x).X,]

soit, en explicitant (1) : pour chaque x E U, l'image du r-uple


(X 1 , ... , X,) de E' par la forme r-linéaire f3(x) est l'image du r-uple
[cp'(x).X 1 , ••. , cp'(x).X,] de F' par la forme r-linéaire a[cp(x)].
Cette forme f3 est notée cp* a.
(Du fait que l'application cp'(x) est linéaire, on déduit en effet facilement
que l'application (X 1 , ... , X,) 1--+ f3(x).(X 1 , ••• , X,), ainsi définie, est r-linéaire.)
Pour r = 1 on retrouve la définition VI. 1 . 2 (transposée d'une forme diffé-
rentielle de degré un).
Propriétés immédiates
L'application <.p : A ---+ F étant fixée, soit B une partie de F contenant
cp(A ). On a alors :
I. L'application cp* : a 1--+ cp* a est une application linéaire de l'espace
des formes de degré r sur B, dans J'espace des formes de degré r sur A.
2. Si a, f3 sont deux formes différentielles de degrés quelconques sur B,
on a
(9) cp*(ct /\ /3) = cp* IX /\ cp* /3.
Cette relation se démontre facilement à partir de (8). Par récurrence, on en
déduit la relation :
(10) cp*(ix1 /\ IXz /\ ••• /\ !Xk) = <.p* CX1 /\ cp* CXz /\ ..• /\ <.p* IXk.

où ai, a 2, ... , ak sont des formes différentielles sur U.


3. Si f est une fonction numérique sur U, et si a est une forme différentielle
sur U, on a :
(11) cp*(fa) = f o <.p cp* ex .

(') Les notations utilisées ici reviennent à désigner par :x.(X, • ... , X,.) l'image du r-uple
(X 1 , .•. , X,.) par une forme r-linéaire :x.
VI.6 Formes différentielles. Intégrales curvilignes. Intégrales de surface 289

La relation (11) découle immédiatement de (8). En fait, c'est un cas parti-


culier de (9); car, pour une forme de degré zéro, c'est-à-dire une fonction f,
on a

1 <p* f = f O <p ]-

4. Si rx. = df est une forme exacte de degré un, on a (voir p. 261 ).


(12) <p*(df) = d(f o <p) .
5. Enfin, si <p : A ---> B et ijJ : B ---> C sont des applications différentiables,
et si rx. est une forme différentielle de degré quelconque sur C, on a, par exten-
sion de VI . l . l :
(!/JO <p)* (1. = <p*(i/J* rx.)'

soit, symboliquement ( ijJ O({) )* = <p* 0 !/J*

Expression de la transposée

Gardant les notations de la définition VI. 6. 3, posons p = dim (F); choi-


sissons une base (ei) dans l'espace F, et désignons par (dy;) 1 ,S.i,S.p la base duale.
Si <p 1 , ••• , <pP sont les composantes de <p dans la base (e;), on a tout d'abord,
par application de (12) et (10) :

Si donc

(1. =

est une forme différentielle de degré r sur B, on a, par application de (11) et


de la linéarité de <p* :

(14) <p* (1. =

soit, en explicitant :

(14)' <p*rx.(x) =

La règle obtenue est la même que pour les formes de degré un (voir p. 261).
La relation (14) ou (14)' pourrait servir à définir la transposée <p* rx. de la
forme rx.; mais il faudrait alors prouver que l'opération <p*, ainsi définie, est
indépendante du choix de la base (e;).
290 Chapitre VI

Propriété fondamentale

Par extension de la relation (12) on a


Théorème VI.6.3. Soient E, F deux espaces vectoriels de dimensions finies;
soit V un ouvert de E, et <p : V -> F une application de classe C 2 .
Si îJ. est une forme différentielle de classe C' sur un ouvert contenant
cp(U), on a :

(15) d{cp* î1.) = cp*(dî1.).

Démonstration. En choisissant une base de F nous pouvons poser

îJ. =

On a alors :
drJ. =
i1 <i1<···<ir

d'où, par application de (1 0) et (13)

et enfin
cp*(dî1.) =

= d[a; 1 ___ ;, o cp dcp; 1 /\ • • • /\ dcp;J = d(cp* î1.) .


(L'application <p étant deux fois différentiable, on a en effet d{dcp;) = 0 pour
tout i).]

Exemples (1)
1. Passage en coordonnées polaires
Soit <p l'application R 2 -> R 2 , (r, 0) 1-> (r cos 0, r sin 0).

• Si on pose îJ. = x dx +y dy, on a

cp* îJ. = r cos O d(r cos 0) + r sin O d(r sin 0) = r dr


et drJ. = 0, d(cp*î1.)=0.

• Si on pose îJ. = x dy - y dx, on a drJ. = 2 dx /\ dy et :

cp* îJ. = r cos O d(r sin 0) - r sin O d(r cos 0) = r 2 d0

. x dy - y dx
• S1 on pose îJ. = 2 on a cp* îJ. = d0 et drJ. = 0, d(cp* îl.) = O.
X + y2
(1) Ces exemples sont très importants pour les applications.
VI. 7 Formes différentielles. Intégrales curvilignes. Intégrales de surface 291

On notera que cette forme a est fermée mais non exacte (cf. p. 268).
• Si on pose a = dx A dy, on a <p* a = r dr A dO.
2. Passage en coordonnées semi-polaires
Soit <p l'application : R3 ---> R3 , (r, 0, z) f---t (r cos U, r sin U, z).
• Si on pose a = z dx A dy on a, en utilisant les calculs de l'exemple 1

<p* a = z <p*(dx A dy) = z r dr A d(},


et da= dz A dx A dy = dx A dy A dz,
<p*(da) = d(<p* a) = r dz A dr A d(} = r dr A d(} A dz

soit : 1 <p*(dx A dy A dz) = r dr A d(} A dz 1·

• Si on pose a = z (x dy - y dx), on a :

<p* a = z r 2 d0, da = 2 z dx A dy + x dz A dy - y dz A dx,


d'où <p*(da) = d(<p* a) = r 2 dz A d(} + 2 r z dr A d(}.

3. Passage en coordonnées sphériques


Soit if, l'application R3 -, R3 ,
(r, 0, <p) f---t (r sin fJ cos <p, r sin (} sin <p, r cos 0) .

• Si on pose a = x dy -- y dx, on a

if,* a = r 2 sin 2 0 d<p et da = 2 dx A dy ,


d'où
d(if,* a) = ~1* da = 2 r sin 2 IJ dr A d<p + 2 r 2 sin IJ cos IJ d& A d<p .

• Si on pose /3 = z dx A dy, on a, d'après le calcul précédent :

if,* f3 = r cos 0 if,*(dx A dy) = r 2 sin 2 0 cos O dr A d<p + r 3 sin O cos 2 0 d(} A d<p ,
if,*( dx A dy A dz) = if,*(d/3) = d( t/1* /J)
d'où: = r 2 (2 sin O cos 2 0 - sin 3 0) dO A dr A d<p
+ 3 r 2 sin (} cos 2 0 dr A dO A d<p .

soit if,*(dx A dy A dz) = r 2 sin O dr A dO A d<p 1·

§ VI. 7 INTÉGRATION DES FORMES


DIFFÉRENTIELLES
Nous nous bornerons ici à définir l'intégrale d'une forme différentielle de
degré p sur une nappe orientée de dimension p; nous verrons ensuite, dans le
cas où p = 2, comment on peut définir l'intégrale d'une forme de degré 2
sur une surface n'admettant pas nécessairement de paramétrisation globale.
292 Chapitre VI

Tout d'abord, nous donnerons quelques définitions relatives aux nappes :


ce sont de simples généralisations des définitions posées dans le tome 3
(Chap. VIII). Pour simplifier le langage, nous ne considérerons que des
nappes d'un espace vectoriel E de dimension n (le cas d'un espace affine se
ramenant à celui-là par choix d'une origine).

Définition VI. 7 .1. Une nappe paramétrée (ou : une paramétrisation ) de


dimension p et de classe C 1 de E est une application q> : D ---> E
de classe C 1 d'un ouvert D de RP, dans E.
Deux nappes paramétrées de même dimension p, soit q> : D ---> E
et ljJ : L1 ---> E sont dites C 1 -équivalentes s'il existe un difféomor-
phisme 0 : D ---> L1 tel que q> = 1/J o 0. Un tel difféomorphisme 0
est appelé un changement de paramètre ; et les nappes paramétrées
q>, ljJ sont dites positivement C 1 -équivalentes si le jacobien de 0 est
positif

l Chaque classe L de paramétrisations C 1 -équivalentes de classe C 1


est appelée une nappe géométrique; et l'image commune des para-
métrisations de la classe L est appelée le support de cette nappe.
De même, chaque classe L de paramétrisations positivement
C 1 -équivalentes est appelée une nappe géométrique orientée.

Si 0 : D ---> L1 (où D, L1 sont deux ouverts de RP) est un difféomorphisme,


on sait que les différentielles des applications () et o- 1 • en des points corres-
pondants, sont réciproques l'une de l'autre (cf. tome 2, p. 245). Le détermi-
nant de la différentielle de 0, qui est appelé le jacobien de 0, et noté 1 0 , ne peut
donc s'annuler sur D. Si D est un domaine (c'est-à-dire un ouvert connexe)
on en déduit que 10 garde un signe constant sur D (puisque l'image de D par
l'application continue 10 est une partie connexe de R, c'est-à-dire un intervalle,
ne contenant pas l'origine) : c'est le cas considéré dans le tome 3.
Soit alors q> : D ---> E une paramétrisation de classe C 1 . Les paramétri-
sations C 1 -équivalentes à q> constituent une nappe géométrique L; celles qui
se déduisent de q> par un changement de paramètre de jacobien positif consti-
tuent une nappe géométrique orientée L +. Celles qui s'en déduisent par un
changement de paramètre de jacobien négatif constituent aussi une nappe
géométrique orientée L _, dite opposée à L +.
Si D est un domaine, l'étude précédente montre que toute paramétrisation
de L appartient à L + ou à L _ ; mais les classes L + et J; _ peuvent ètre
confondues.
En pratique, les changements de paramètre de jacobien > 0 [resp. < O]
seront dits conserver [resp. changer] l'orientation.
Par extension, si X est une partie de D, nous dirons que la restriction de q>
à X définit un morceau de nappe.
Ces définitions généralisent celles relatives aux arcs (voir § 2); et l'intégrale
d'une forme différentielle sur une nappe se définit d'une manière analogue
aux intégrales curvilignes.
VI. 7 Formes différentiel/es. Intégrales curvilignes. Intégrales de surface 293

Intégrale d'une forme différentielle sur une nappe

Définition VI. 7 .2. Soit X une partie quarrable de RP, et soit <p : X --+ E
un morceau de nappe paramétrée de classe C 1 et de dimension p.
Soit d'autre part IX une forme différentielle continue et bornée de
degré p sur <p(X) ; et soit :

<p* IX = A(x) dx 1 /\ • •• /\ dxP

sa transposée par <p. Alors le nombre

L A(x) dx 1 ••• dxP

est appelé l'intégrale de la forme IX sur le morceau de nappe <p, et noté

L <p* IX ou L IX •

• Si <p est l'injection canonique de X dans RP, cette définition revient à poser :

(l) f X
A(x) dx 1 /\ ••• /\ dxP = i X
A(x) dx 1 .•• dxP

pour toute fonction numérique A continue sur X. En d'autres termes, on iden-


tifie le symbole dx 1 ••• dxp, introduit dans la théorie des intégrales multiples,
avec le produit extérieur dx 1 /\ ••• /\ dxP des formes de base de RP.
Cette identification est justifiée par le fait que, dans un changement de
variables de jacobien positif, le symbole dx 1 ••• dxP se transforme de la même
manière que le produit dx 1 /\ · · · /\ dx p•
Soient en effet X, Y deux parties de RP, et <p : X --+ Y un difféomorphisme
de jacobien > O. Par application de la formule de changement de variables,
on a, avec la convention ci-dessus :

L f[ <p(x)] d<p 1 /\ ••• /\ d<pP = I f[<p(x)] Jq,(x) dx 1 ••• dxP

= l f(y) dyl /\ ... /\ dyp

pour toute fonction f telle que les intégrales écrites aient un sens.
Inversement, la formule (1) constituent un moyen mnémotechnique pour
retrouver la formule de changement de variables, et elle peut être utilisée dans
les calculs.
Effet d'un changement de paramètre
Le théorème suivant est une généralisation de VI. 2. 1
294 Chapitre VI

Théorème VI. 7. 1. X, Y étant des parties quarrables de RP, soit <p : X ---+ E
et 1/J : Y ---+ E deux paramétrisations d'un même morceau de
nappe géométrique I:; et soit IX une forme différentielle continue et
bornée de degré p sur le support <p(X) = 1/J( Y) de I:. Soit enfin 0 un
changement de paramètre admissible tel que <p = 1/J o 0. Si 0 conserve
l'orientation, on a : f f
1/1
IX =
"'
IX ; et si 0 change l'orientation, on a

tlX = llX-
Démonstration. Posons 1/1* IX= A(x) dx 1 /\ ... Â dx P; et soient t) 1, t) 2, ... , 0 /1
les composantes de &. Par application de la propriété 5 des transpositions
(p. 289) on a :
<p* IX= 0*(1/J* IX)= A[0(x)] d0 1 /\ d0 2 /\ ••• /\ d0J>,
soit :
D(0 1, ... , 0 )
<p* IX= Ao0 P dx 1 /\ ··· /\ dx" =Ao() l 9 dx 1 /\ ··· /\ dxp,
D(x 1 , •.. , xp)

en désignant par 19 le jaco bien de 0. On a donc :

l l IX = A [0(x)] lo(x) dx 1 ... dxP ;

D'autre part, par application de la formule de changement de variables


dans les intégrales multiples, on a :

t IX= FA(y) dy1 •·· dyP = I A[0(x)] 1 Jo(x) 1 dx 1 ... dxP.

Si donc le jacobien 19 garde un signe constant, on a :

ou

selon que 19 est > 0 ou < 0; d'où le résultaq


Ce théorème nous permet de poser la définition suivante :
Définition VI. 7. 3. Soit I: un morceau de nappe géométrique orientée de
dimension p, définie par une paramétrisation <p : X ---+ E; et soit IX
une forme différentielle de degré p continue sur le support <p(X) de
ce morceau de nappe. L'intégrale f IX (dont la valeur est indépendante

~ IX sur I: et notée I
du choix de la paramétrisation <p) <pest appelée l'intégrale de la forme
IX.
Vl.8 Formes différentielles. Intégrales curvilignes. Intégrales de surface 295

Si 1:' désigne la nappe opposée à 1: (obtenue en changeant en son opposée


l'orientation de 1:) on a 1. a= La.
On notera que nous n'avons défini l'intégrale d'une forme sur une nappe
que dans le cas où le degré de la forme est égal à la dimension de la nappe.
Nous allons maintenant donner des exemples concernant le cas p = 2.

§ VI.8 INTÉGRALES DE SURFACE


INTERPRÉTATION GÉOMÉTRIQUE

Désignons maintenant par E un espace vectoriel de dimension 3 (le cas


d'un espace affine se ramenant à celui-là par choix d'une origine). Une nappe
géométriqce de dimension 2 et de classe C 1 de E sera simplement appelée
une nappe, ou, parfois, une surface (1 ).
- ➔ ➔ ➔

Si E est identifié à R 3 par le choix d'un repère affine quelconque (0; i,j, k)
d'origine 0, une telle nappe est définie par la donnée d'une application de
classe C 1 ~

(1) (u, v) 1---+- [X(u, v), Y(u, v), Z(u, v)],

où D désigne un domaine de R2 ,
Soit alors a une forme différentielle continue de degré 2 sur le support <p(D)
➔ ➔ 7
de cette nappe. Dans la base (i, j, k) cette forme s'écrit :
a = P dy /\ dz + Q dz /\ dx + R dx /\ dy ,

où P, Q, R désignent des fonctions numériques continues et bornées sur <p(D)


(cf.§ 6, exemple 2, p. 283).
D'après les règles énoncées dans le § 6 (pp. 283 et 286), on a :
<p* a = Po tp d Y /\ dZ + Q o tp dZ /\ dX + R o q> dX 1, dY

= (Po D(Y, Z) Q O D(Z, X) Ro D(X, Y)) d d


<p D(u, v) + 'P D(u, r) + 'P D(u, r) u A v.

Si donc 1: + est la nappe orientée définie par la paramétrisation ( 1), on a :

f f
.!:+
a =
D
tp* a = fI D
r O (f)
D(Y,Z)
D(u, v) +
Q
0
D(Z,X)
'P D(u, v)

+ R o tp
D(X,
D(u, v)
Y)] du dr .
(1) En principe, il vaudrait mieux réserver le terme de « surface » pour les sous-variétés de
dimension 2 de E, qui seront définies plus loin. Mais le terme de «surface» est plus intuitif que
celui de « nappe ».
296 Chapitre VI

Cette formule s'étend, bien entendu, au cas d'un morceau de nappe défini par
la restriction de <p à une partie quarrable de D.
Cas particuliers
1. Désignant toujours par D un domaine plan, soit J; + la nappe orientée
de R 3 définie par la paramétrisation
<p : D --+ R3 , (x, y) f--+ [x, y, f(x, y)],
où f désigne une fonction numérique de classe C 1 sur D.
Le support de cette nappe est la surface d'équation z = f(x, y), où le point
(x, y) parcourt D.
On a ici :
<p*(dy /\ dz) = dy /\ df = - J; dx /\ dy,
<p*(dz /\ dx) = df /\ dx = - J; dx /\ dy
et
<p*(dx /\ dy) = dx /\ dy .
Soit alors a = P dy /\ dz + Q dz /\ dx + R dx /\ dy une forme diffé-
rentielle continue et bornée de degré un sur <p(D). On a
<p* a = (R - PJ; - Qf;) dx /\ dy ;
d'où:

f 2" +
î1. = ff
D
[R(x, y) - P(x, y) J;(x, y) - Q(x, y) J;(x, y)] dx dy.

2. Soit y un arc géométrique orienté de R2 défini par la paramétrisation


u f--+ [ X(u), Y(u)] (a< u < b) ;
et soit J; + la nappe de R 3 définie par la paramétrisation :
<p: (u, v) f--+ [X(u), Y(u), v] (a< u < b, v ER).
En termes géométriques, le support de X+ est le cylindre de génératrices paral-
lèles à Oz, dont la base est le support de y; et J; + est une nappe cylindrique
(cf. tome 3, §III. 5). On a ici :
<p*(dy /\ dz) = Y' du /\ dv , cp*(dz A dx) = - X' du /\ dv
et
<p*(dx /\ dy) = dX /\ d Y = X' Y' du /\ du = 0 .
Soit alors a = P dy /\ dz + Q dz /\ dx + R dx /\ dy une forme continue
de degré 2 sur le support de J; +• et soit a le « morceau» de J; + défini par la
restriction de <p à un domaine plan D. On a :

J, a = 1cp* a = fL[P[X(u), Y(u), v] Y'(u)] du dv


-fl Q [ X(u), Y(u), v] X'(u) du dv .
Vl.8 Formes différentielles. Intégrales curvilignes. Intégrales de surface 297

• En particulier, quels que soient le morceau (J considéré, et la fonction numé-


rique R continue sur le support de (J, on a :

(3) t R(x, y, z) dx /\ dy = 0.

Interprétation géométrique

Supposons maintenant l'espace E muni d'une structure d'espace euclidien


➔➔➔
orienté; et soit (0; i, j, k) un repère orthonormal direct de E.
Désignons toujours par J; une nappe orientée de E définie, dans le repère
choisi, par la paramétrisation

<p : D -➔ R 3 , (u, v) i-+ [X(u, v), Y(u, v), Z(u, v)].

où D désigne un domaine plan de R 2 .


Les fonctions

D(Y, Z) B = D(Z, X) C = D(X, Y)


A=
D(u, v)' D(u, v)' D(u, v)
-->
sont les composantes de la fonction vectorielle N = <p: /\ <p~.
-->
Si la paramétrisation <p est régulière, la fonction N ne s'annule pas sur D,
et définit une normale orientée à la nappe : en effet, la direction et le sens du
-->
vecteur N(u, v) ne changent pas dans un changement de paramètre conservant
l'orientation. Si, de pl~, l'application <p est injective, on peut dire, sans ambi-
guïté, que le vecteur N(u, v) est un vecteur directeur de la normale orientée
à J; au point M = <p(u, v).
Sur une nappe géométrique simple et régulière, le choix d'une orientation
équivaut donc à une orientation de la normale à la nappe en chaque point de
son support.
Soit alors a = P dy /\ dz + Q dz /\ dx + R dx /\ dy une forme diffé-
rentielle de degré 2 sur le support de X. A cette forme nous associons le champ
-->
de vecteurs V de composantes P, Q, R sur le support de J; : il est facile de voir
-->
que ce champ V ne dépend pas du repère orthonormal choisi. En effet, si M
est un point quelconque du support de X, rx(M) est, par définition, la forme
--> -->
bilinéaire associant à chaque couple X= (X1 , X 2 , X 3 ) et Y= (Y 1 , Y 2 , Y 3 )
de vecteurs de E, le nombre :

---+----+---+ ----+----+---+
(où [X, Y, Z] désigne le produit mixte des trois vecteurs X, Y, Z); et la rela-
-"-➔ - -

tion obtenue détermine V(M) de manière unique (puisque le vecteur X /\ Y


est un vecteur arbitraire de E).
298 Chapitre VI

Avec les notations introduites ci-dessus, on a

D(Y, Z) D(Z, X) D(X, Y) -> --->


Po<p D(u,v) + Qo<p D(u,v) + Ro<p D(u,v) = (Vocp).N;
d'où

L fi C( = V[<p(u, v)].N(u, v) du dv

Désign~ alors par H(u, v) = Il N(u, v) Il la norme du vecteur N, et par


-t( ) N(u, v) 1 . . de 1a norma1e onentee
Il u, v = -H() e vecteur umtaire
. , a, L," au pomt.
u,v
M = cp(u, v). En désignant par dA = H du dv l'élément d'aire de J; (voir
§V. 8), on a :

(4) L fl C( = V[<p(u, v)] .h(u, v) H(u, v) du dv

ft = V[<p(u, v)] .h(u, v) dA .

Le dernier membre des relations (4) est simplement noté

fL V.h dA

-
et appelé le flux du champ de vecteurs V à travers la nappe X.
L'intégrale d'une forme différentielle C( sur une nappe
'->
orientée I:, simple et
régulière, est donc égale au flux du champ de vecteurs V, associé à C(, à travers
la nappe I:.

Intégration sur une surface


Soit C un espace affine de dimension 3. Pour simplifier le langage, nous
appellerons élément de surface de classe Ck toute partie cr de C qui, dans un
repère convenable, est l'ensemble des points dont les coordonnées (x, y, z)
vérifient des relations de la forme :

(x, y) ED et z = f(x, y)

où D désigne un domaine de R 2 et f une fonction numérique de classe Ck


sur D.
Nous pourrons alors poser la définition suivante :
Définition VI.8.1. Une surface de classe Ck de C est une partie S de C véri-
~ fiant la condition suivante :
~ Chaque point M de S admet dans ~ un voisinage V tel que S n V soit
~ un élément de surface de classe Ck.
V/.8 Formes différentielles. Intégrales curvilignes. Intégrales de surface 299

D'après les résultats obtenus dans le tome 2 (p. 240) on a :


Si f est une fonction numérique de classe Ck sur un ouvert U de R 3 , et si la
différentielle de f ne s'annule pas sur U, l'ensemble des points (x, y, z) de R 3
qui vérifient f(x, y, :-) = 0 est une surface de classe Ck.
D'autre part, si cp : D -+ E est une nappe régulière de classe Ck, les résultats
du tome 2 (p. 252) montrent que chaque point (u 0 , i- 0 ) de D admet un voisi-
nage U O tel que cp( U 0 ) soit un élément de surface de classe Ck.
La définition de l'intégrale d'une forme différentielle de degré 2 sur un
élément de surface de classe C 1 ne soulève pas de difficulté, puisqu'un élément
de surface est défini par une paramétrisation de la forme
(5) (x, y) 1-+ (x, )', f (x, y)) ,

-
et qu'une telle paramétrisation est injective et régulière; en effet le vecteur
normal N(x, y) associé au point cp(x, y) est le vecteur de composantes
(- _r;, - f,:, 1) : il n'est donc jamais nul.
Pour détmir l'imt:gralt: d une forme différentielle de degré 2 sur l'élément
de surface défini par (5) il suffit donc de préciser l'orientation choisie : si on
prend pour direction de normale celle du vecteur ( - /;, - f;, 1), celle-ci
sera dite dirigée dans le sens des z croissants (ou vers le haut). Si on choisit le
sens opposé, on dira que la normale est orientée dans le sens des z décroissants
(ou vers le bas). Le calcul fait dans le cas I (p. 294) correspond à une orienta-
tion de la normale dans le sens des z croissants.
Pour définir l'intégrale d'une forme sur une swjàce S, il faut d'abord sup-
poser que l'on a pu orienter cette surface :

Définition VI.8.2. Une sur.fàce, formée par la réunion d'éléments de surface


(o";) est dite orientable si on peut orienter chaque élément <1; de manière
que, sur l'intersection ai n ai de deux éléments quelconques, les
orientations de <1; et ai coïncident.
Si on a choisi une telle orientation sur chaque élément ai, on dit que
la sur.fàce a été orientée.
Soit alors S une surface orientée. Nous admettrons qu'il est possible de
décomposer S en un nombre fini de « morceaux » d'éléments de surface a;
tels que leurs intersections mutuelles a; n ai soient d'aire nulle (voir § V. 8);
chaque élément <1; étant muni de l'orientation induite par celle de S, nous

poserons alors :
fS
Cl.= IrJai
l
Cl.

et nous admettrons que le nombre 1 et., ainsi défini, ne dépend pas de la décom-

position (a;) choisie.


• En fait, on pourra, dans certains cas, retrancher de S une partie d'aire nulle
de telle manière que l'ensemhle restant soit le support d'une paramétrisation
300 Chapitre VI

régulière de classe C 1 ; et on pourra alors calculer l'intégrale 1


a au moyen

de cette paramétrisation : cette méthode a déjà été employée pour le calcul


de l'aire d'une surface de l'espace euclidien.
Exemples
1. La sphère S de R 3 d'équation x 2 + y 2 + z 2 = R 2 est une surface, au
sens de la définition ci-dessus; et nous pourrions la considérer comme réunion
des deux hémisphères respectivement définis par z ?: 0 et z ~ O. En négli-
geant l'équateur (section de S par le plan z = 0) on est ainsi ramené aux deux
éléments de surface S 1 , S 2 respectivement définis par
x2 + y2 < R2 et z = JR 2 - x2 - y2 ,

x2 + y2 < R2 et z = - JR 2 - x2 - y2 .

Si on oriente S de manière que la normale soit dirigée vers l'extérieur de S,


la normale à S 1 sera dirigée dans le sens des z croissants, et la normale à S2
dans le sens des z décroissants. Avec ces notations, on aura (voir Fig. 7)

pour toute forme a continue et de degré 2 sur S.


z

1
1
1
1
1
', : Sl

,,,,.,,,.
---~7-t------
', : -.... ,
o'},;---------------
, ' y
,, ' '

Figure 7.

Mais, en pratique, on aura le plus souvent intérêt à utiliser la paramétrisa-


tion usuelle :
<p : (u, v) 1--> (R sin u cos v, R sin u sin v, R cos u)

(0 < u < n, 0 < v < 2 n)

dont le support est S privée du demi-cercle (x 2 + z 2 = R 2 , y = 0, x ?: 0).


On vérifie facilement que la normale orientée associée à cette paramétrisation
est dirigée vers l'extérieur de S.
VI. 9 Formes différentie/les. Intégrales curvilignes. Intégrales de surface 301

Avec cette paramétrisation, on obtient par exemple :

I.,:: dx A dy = R 3 I: 12,r cos u d(sin u cos r) A d(sin u sin r)

= R3 f:I2." sinucos 2 vdudv

= 2 nR 3 J: sin u cos 2 v du = ~ nR 3 •

2. Soit S le cylindre de révolution défini par x 2 + y 2 = R 2 , 0 ~ z ~ h.


Au lieu de considérer S comme réunion d'éléments de surface, nous pouvons
noter qu"en négligeant un ensemble d'aire nulle, S apparaît comme le support
de la paramétrisation régulière :

(0, z) 1--+ (R cos 0, R sin 0, z) (0 < 0 < 2 n, 0 < z < h) .

On obtient ainsi, par exemple :

i X dy /\ d:: = {
2
" f R 2 cos ed(sin 0) /\ dz

= f2"Jh
0 0
R 2 cos 2 0 d0 dz = 2 nR 2 h

(la normale à Sa été dirigée vers l'extérieur de S)

§ Vl.9 FORMULE D'OSTROGRADSKI


La formule d'Ostrogradski, qui joue un rôle important en physique, est
l'analogue de la formule de Riemann-Green pour un espace de dimension 3 :
elle permet de transformer l'intégrale d'une forme différentielle de degré 2,
prise sur la frontière d'un compact, en une intégrale triple sur ce compact.
Comme pour la formule de Riemann-Green, nous commencerons par
l'étude d'un cas élémentaire, et nous donnerons ensuite quelques indications
sur des situations plus générales.
Dans tout ce qui suit, nous désignerons par E un espace vectoriel de dimen-
sion 3, que nous munirons, lorsqu'il sera nécessaire, d'une norme euclidienne.
Bord d'un compact
Soit K un compact de E dont la frontière se compose d'un nombre fini de
morceaux de surfaces régulières S; de classe C 1 . En munissant E d'une norme
euclidienne, nous admettrons qu'il est possible d'orienter chaque surface S;
de manière que ses normales soient dirigées vers l'extérieur de K. L'ensemble
des surfaces S;, muni de cette orientation, constitue par définition le bord
orienté de K; on le note ? K.
302 Chapitre VI

Il est facile de voir que cette orientation ne dépend pas, en fait, du choix de
la structure euclidienne de E : on pourrait d'ailleurs la définir directement,
à l'aide de classes de paramétrisations, mais ce mode de définition serait moins
intuitif et moins commode.
Pour toute forme différentielle rx
continue et de degré 2 sur la frontière
de K, nous poserons ( en admettant que le résultat obtenu est indépendant
de la décomposition choisie)

i rx=~l
ê'K I S;
(X.

Sur la figure 8 nous avons représenté


le bord orienté du compact formé des
points d'une boule B 0 non intérieurs à
une boule B 1 (B1 étant contenue dans B 0 ).

Figure 8.

Notion de compact élémentaire

L'espace E étant rapporté à un repère quelconque ( 0: x, y, z), nous appel-


lerons compact élémentaire tout compact de E pouvant être défini à la fois
de trois manières différentes, par des relations de la forme suivante

(1) (x, y) E K1 et q, 1 (x, y) ~ z ~ if; 1 (x, y)

(2) (y, z) E K2 et q,z(y, z) ~ x ~ if;z(y, z)


(3) (z, x) E K3 et <p 3 (z, x) ~ y ~ if; 3 (z, x)

où K 1 , K 2 , K 3 désignent des compacts plans simples (voir§ 3) et <p;, 1/1; (i = 1, 2, 3)


des fonctions numériques continues sur K;, vérifiant <p; < if;; et de classe C 1
0
sur l'ouvert K; (intérieur de K;) : par exemple la boule définie par l'inégalité
x 2 + y 2 + z 2 ~ R 2 est un compact élémentaire.
Théorème VI. 9.1. Si K est un compact élémentaire de E, et si rx est une
forme différentielle de classe C 1 et de degré 2 sur K, on a:

(4) f rx = [ drx .
Jax Jx
VI.9 Formes différentielles. Intégrales curvilignes. Intégrales de surface 303

Remarque préliminaire

Si on rapporte E à un repère quelconque (0; x, y, z) et si on pose :

rx = P dy " dz + Q dz " dx + R dx " dy,


on a
drx = (P; + Q; + R;J dx A dy A dz

(voir p. 286); et le théorème VI. 9 .1 équivaut à l'énoncé suivant :

Quelles que soient les fonctions numériques P, Q, R de classe C 1 sur un


compact élémentaire K, on a :

(5) fLK P dy A dz + Q dz A dx + R dx A dy

= JJL (P; + Q; + R;)dxdydz.

La formule (5) est appelée formule d'Ostrogradski. Nous allons l'établir


en supposant que le repère a été choisi de manière que K soit défini par l'une
quelconque des relations (1), (2), ou (3); et, pour faciliter les questions d'orien-
tation, nous munirons E d'une norme euclidienne.

Démonstration. Montrons d'abord que si K est le compact défini par (1),


on a:

(6) JLK R(x,y,z)dx A dy = ffL R;(x,y,z)dxdydz.

On a en effet, par application du théorème V. 2. 1 :

fft R;(x, Y, z) dx dy dz = fL, R[x, y, ljJ 1 (x, y)] dx dy

-JL,R[x, y, cp (x, y)] dx dy.


1

ü
Désignons par S la surface définie par (x, y) E K 1 et z = 1/J 1 (x, y), orientée
de manière que sa normale soit dirigée vers l'extérieur de K, c'est-à-dire dans
304 Chapitre VI

le sens des z croissants (voir Fig. 9). Désignons de même par S' la surface
0
définie par (x, y) E K 1 et z = <p 1(x. y), orientée de manière que sa normale

0 y

,,,.------ .............,,
X

Figure 9.

soit dirigée vers l'extérieur de K, c'est-à-dire dans le sens des z décroissants.


On a:

ff S
R(x, y, z) dx /\ dy = If K1
R[x, y, I/J 1 (x, y)] dx dy,

IL, R(x,y,z)dx /\ dy = - Jt, R[x.y,<p 1 (x,y)]dxdy,

d'où

JL dx /\
R dy + fL R dx /\ dy = ffJ R; dx dy dz .

Pour terminer, notons que la frontière de K se compose des surfaces S,


S' et du morceau de cylindre I: défini par :

et

et, quelle que soit l'orientation de I:, on a, d'après une remarque antérieure
(formule (3), p, 295) :

Jl R dx /\ dy = 0 ,

Au total on a bien :

flK R dx /\ dy = fi R dx /\ dy + fL R dx /\ dy

+ fi Rdx /\ dy = fJ{ R;dxdydz.


Vl.9 Formes différentiel/es. Intégrales curvilignes. Intégrales de surface 305

On établirait de manière analogue que si K est défini par (2) [resp. par (3)],
on a:

fLK Pdy A dz = ffL P~dxdydz

[respJ IK Q dz A dx = ffLQ; dx dy dz] ·


Cela revient en effet à faire une permutation circulaire sur les variables x, y, z,
et à utiliser les relations :

Par addition, si K est défini indifféremment par (1), (2), ou (3), on obtient
la formule (5).]
Extension
Appelons compact simple de E tout compact K de E formé par la réunion
d'un nombre fini de compacts élémentaires K 1 , K 2 , ... , Kn, deux à deux sans
point intérieur commun. Comme dans le cas du plan, on montre que, pour
toute forme différentielle IX, continue et de degré 2 sur K, on a

En effet, les morceaux de surface orientés constituant les frontières intérieures


des K; (c'est-à-dire : les« cloisons» de la subdivision) sont deux à deux oppo-
sées ; et les intégrales de la forme IX sur ces cloisons se détruisent.
Les frontières des compacts Ki étant d'autre part Bl-négligeables dans E,
on a, pour toute forme IX de degré 2 et de classe C 1 sur K :

La formule d'Ostrogradski (4) ou (5) reste donc vraie si K est un compact


simple.
On démontre plus généralement que cette formule reste vraie si se oK
compose d'un nombre fini de morceaux de surfaces de classe C 1 •
Exemples
1. Pour tout compact simple K de E, on a

(7) f1K z dx A dy = ff t dx dy dz = v(K)

en désignant par v(K) le volume de K.


La formule (7) explique le résultat obtenu dans l'exemple I p. 299 (cas
où K est une boule).
306 Chapitre VI

2. Posons

x dy A dz +y dz A dx + ::: dx A dy
a = - ~ - -(x2- ~
+ y2- -+-z2)312
-----~
On a:

da = 3 dx A dy A dz
(x2 + y2 + 7 2)3!2

_ 3 (x dx + y dy + z dz) " (x dy " dz + y dz " dx + z dx " dy)


(x2 + y2 + z2)sf2
3 dx A dy A dz 3(x 2 + y 2 + z 2) dx A dy " dz
--------,------,-----,------,----0
(x2 + y2 + z2)312 (x2 + y2 + 7 2)s12 - ·

On a donc IK a = f1 da = 0 pour tout compact K ne contenant pas

l'origine.
Si K est un compact contenant l'origine à son intérieur, et si Best une boule
compacte de centre O intérieure à B, on démontre facilement que l'on a :

r a=
JaK
1 3B
a

(La méthode est analogue à celle qui nous a servi dans l'exemple 2, p. 274 et
consiste à appliquer le résultat précédent au comp: et K', formé des points
de K non intérieurs à B, en notant que l'on a :

r
JaK'
a= ra-
JaK
f a)
aB
Or si Best la boule de centre O et de rayon r, on a :

r a = ~ JôBr
JèB r
X dy /\ dz + y dz A dx + z dx A dy ;

d'où, par application de la formule d'Ostrogradski (cf. exemple 1)

f JB
a = 31
r
1B
3 dx dy dz = -4 nr
r
3-
3
= 4n.

Pour tout compact K contenant l'origine à son intérieur, on a donc i èK


a = 4 n.

Interprétation géométrique
Supposons désormais que E soit un espace euclidien orienté de dimension 3.

-
A chaque forme différentielle a de degré 2 sur une partie X de E on peut alors
associer un champ de vecteurs V sur X vérifiant la condition suivante :
VI. 9 Formes différentielles. Intégrales curvilignes. l11tégra/es de surface 307

• Si, dans un repère orthonormal direct (0; x, y, z) on a

rx = P dy " dz + Q dz " dx + R dx " dy

-
alors les composantes de V dans ce même repère sont les fonctions P, Q, R.
On sait (voir tome 3) que la fonction numérique P; + Q; + R; est indé-

-
champ de vecteurs V et on la note div . V. -
pendante du choix du repère orthonormal; on l'appelle la divergence du

Avec ces notations, et celles introduites à la fin du § 9, la formule d'Ostro-


gradski s'écrit :

flx V.h dA = ffL V div

Nous énoncerons :
VI. 9. 2. Le flux d'un champ de vecteurs sortant d'une surface fermée S = ôK
est égal à l'intégrale de la divergence de ce champ sur le compact K
Il limité par S.
Remarque. Le fait que la fonction P; + Q;, + R; est indépendante du
choix du repère résulte aussi de la formule :

drx = (P; + Q;, + R;) dx " dy " dz

car la forme différentielle dx A dy A dz reste invariante dans tout déplace-


ment euclidien, et même dans toute transformation affine de déterminant + l.
Exemple. Soit M - V(M) = - 0M/0M 3 le champ de vecteurs créé
dans E"'{ 0} par l'attraction newtonienne de la masse 1 placée au point O.
Dans un repère orthonormé (0; x, y, z) les composantes de ce champ sont

X y
P(x, Y, z) =( 2 2 2)312 ' Q(x, Y, z) = (x2 + y2 + 2 2)3/2 '
X +y + Z

z
R(x, Y, z) = (x2 + y2 + 2 2)312 '

et, par un cal~! élémentaire, on a : P; + Q; + R; = O.


Ce champ V est associé à la forme de degré 2 :

x dy A dz + y dz A dx + z dx A dy
rx=----------~----·
(x2 + y2 + 2 2)3'2 ,

-
et nous avons établi; dans l'exemple 2 ci-dessus, que l'on a : drx = 0 (ce qui
équivaut à : div V = 0). En utilisant les résultats obtenus dans cet exemple,
308 Chapitre VI

et en désignant par Kun compact dont la frontière ne contient pas l'origine,


on a:

fiK V. h fiK dA = a = 0 si K ne contient pas O .

fiK V. h fiK dA = a = 4n si O est intérieur à K.

Cet exemple est très important en physique.


Rappels d'analyse vectorielle
Rappelons que le rotationnel d'un champ de vecteurs différentiable W sur
V= --+
une partie X de l'espace euclidien orienté E est le champ ---> -
rot (W) défini
-
de la manière suivante :
-
• Si A, B, C sont les composantes de W dans une base orthonormale directe
de E, celles de V dans la même base sont les fonctions :
P = c; - B;,
Il revient au même de dire que la forme
w = P dy /\ dz + Q dz /\ dx + R dx /\ dy

est la différentielle extérieure de la forme a = A dx + B dy + C dz (les


formes w, a ne dépendant que des champs ---> V, -W, cette interprétation donne
une nouvelle démonstration du fait que le rotationnel ne dépend pas de la

---
base choisie). En d'autres termes : les relations ---> V= - rot- (W)
- et w = da sont
équivalentes; et la relation : div (rot ( W)) = 0, qui a été établie dans le
tome 3, ne fait que traduire la relation d(da) = O.
Un champ de vecteurs dont la divergence est nulle est appelé un potentiel
--->
vecteur; et nous avons établi, dans le tome 3, qu'un tel champ V est localement
le rotationnel d'un champ -W. De façon précise, si ---> V est un champ de vecteurs
de classe C sur X, vérifiant div V= 0, chaque point de X admet un voisinage
1
-----+ ....:.+ ----+ ---+
dans lequel il existe un champ W vérifiant V= rot (W) (cf. tome 3, §IV. 5).
Or, les champs de vecteurs de divergence nulle ne sont autres que les champs
associés à des formes différentielles fermées de degré 2; et les champs de
rotationnels sont les champs associés à des formes exactes de degré 2. Le
résultat, relatif aux champs de vecteurs, que nous venons de rappeler, peut
donc se traduire de la manière suivante :
Si a est une forme différentielle fermée de degré 2 et de classe C 1 sur une
partie X de E, chaque point de X admet un voisinage sur lequel il existe une
forme a de degré un vérifiant w = da ; soit, en termes condensés : toute forme
fermée de degré 2 est localement exacte. '

§ Vl.10 FORMULE DE STOKES


La formule usuelle de Stokes est une autre généralisation de la formule de
Riemann-Green : elle permet de transformer l'intégrale d'une forme de
VI.JO Formes différentielles. Intégrales curvilignes. Intégrales de surface 309

degré un, prise sur le bord d'une surface S, en une intégrale double sur cette
surface. '
Nous commencerons par l'établir dans le cas d'un morceau d'élément de
surface; le cas général sera traité par décomposition de la surface en morceaux.
Nous désignons d'abord par E un espace vectoriel de dimension 3.

Notations

Désignons par S un élément de surface, défini, dans un repère affine


convenable (0; x, y, z) par :

(l) (x, y) ED et z = f(x, y)

où f désigne une fonction numérique de classe C 1 sur un domaine plan D.


Si la surface S est orientée, il est toujours possible de supposer que les axes
ont été choisis de telle manière que cette orientation soit celle définie par la
paramétrisation <p : (x, y) ~ (x, y, f (x, y)).
A chaque compact simple K contenu dans D, associons le morceau de
surface a = <p(K) défini par

(2) (x, y) E K et z = f(x,y).

Munissons d'autre part l'ensemble S de la topologie induite par celle de E.


L'application <p est évidemment continue et bijective; sa réciproque est la
restriction à S de la projection E --+ R 2 , (x, y, z) ~ (x, y). Cette projection
étant continue, <p est un homéomorphisme de D sur S; et la frontière de
a = <p(K) dans S est l'image de la frontière de K par <p (voir Fig. l 0).

au
;~
~~
1 1
1
1
1
1 1
1 1

,,,,cm~--
o,,>-----t--r-----t---;'----,',__+-_____.--
• 1 1 j y
1 4---- - --1-- ..t ..

X aK
Figure 10.

Par convention, nous appellerons bord orienté du morceau de surface orienté


(J l'image par (() du bord orienté de K, ~Ùll aa = <p(aK).

On peut démontrer que cette définition ne dépend pas du choix des axes.
On a alors facilement :
310 Chapitre VI

Théorème VI. 10 .1 (Formule de Stokes pour un élément de surface). Soit


Œ un morceau de surface orienté et soit 8Œ son bord orienté. Pour
toute forme différentielle a; de degré un et de classe C I sur Œ, on a

Démonstration. Supposons Œ défini par les relations (2); puisque


8Π= <p(8K), on a, par application de VI. 2. 3

i i
3a
a =
3K
<p* rx .

Mais, puisque K est un compact plan simple, on a, par application de la


formule de Riemann-Green :

(Nous utilisons ici l'interprétation de cette formule donnée p. 285.)


Enfin, on a: d(<p* rx) = <p*(da) (cf. théorème VI.6.3), d'où

Extension
Soit Sun morceau compact quelconque d'une surface orientée de classe C 1
de E. Nous dirons que S est «simple» s'il est possible de décomposer S en
un nombre fini de morceaux d'éléments de surface Œ1 , Œz, ... , Œ,., au moyen
d'un nombre fini d'arcs de classe (C 1 (voir Fig. 11) (').
Les arcs ayant servi à définir cette subdivision sont des parties de frontière
communes à deux morceaux Œ;, Œi, et ils sont parcourus en des sens opposés
selon qu'on les considère comme faisant partie du bord orienté de Œ; ou de Œi
(voir Fig. 11). Pour toute forme rx, continue et de degré un sur S, la somme
J l";
1
rx se réduit donc à la somme des intégrales de a sur les arcs qui n'appar-

Figure 11.

(1) Il est possible de définir une notion de « variété à bord» sans considérer cette variété comme
un « morceau de surface ». Mais la notion de « variété à bord » dépasse évidemment le cadre de
notre étude !
VI.JO Formes différentielles. lntégrales curvilignes. lntégrales de surface 311

tiennent qu'à la frontière d'un seul morceau a;, La réunion de ces arcs constitue
le bord orienté de S, noté êJS (voir Fig. 11) ; et par addition, si ('J_ est de classe C 1
sur S, on a :

Nous énoncerons :
La for mule de Stokes (3) reste valable si a désigne un morceau compact de
surface orienté et êJa son bord.
Remarque. Si on change l'orientation de la s11rface en son opposée, l'orien-
tation de son bord est aussi changée en son opposée.
Cas d'une surface fermée
Une surface est dite fermée si son bord se réduit à l'ensemble vide : par
exemple le bord orienté d'un compact simple de E est formé d'un nombre fini
de surfaces fermées. Pour toute surface fermée orientée S de classe C 1 , et
pour toute forme ('J_ de degré un et de classe C 1 sur S, on a, par application de
la formule de Stokes :

(4) fl d('J_ = 0.

Exemples
1. Soit S la sphère de R3 définie par x 2 z 2 = R 2 , orientée de + y2 +
manière que ses normales soient dirigées vers l'extérieur. Il est facile de la
décomposer en huit triangles sphériques égaux, constituant des « morceaux
d'éléments de surface» (voir Fig. 12); et, en appliquant la formule de Stokes
à chacun de ces triangles sphériques, on retrouve (4) par addition.
2. Soit S le morceau de cylindre de R 3 défini par les relations x 2 + y 2 = R 2
et O ~ z ~ h (voir Fig. 13). Il est facile de le décomposer en « morceaux
z

\
\

' 1
1
1

,.,,,.--
-- -----+-- 1 - - ........

,_ 1
1

X
Figure 12. Figure 13.

d'éléments de surface ». Si nous orientons S de manière que les normales


soient dirigées vers l'extérieur du cylindre, le bord orienté de S se compose
LELONG-FERRAND et ARNAUDIÈS. ~ 4. Equations différentielles. Intégrales multiples li
312 Chapitre VI

de la circonférence x 2 + y 2 = R 2 , z = 0 parcourue dans le sen~ direct, soit y 1 ,


et de la circonférence x 2 + y 2 = R 2, z = h, parcourue dans le sens rétro-
grade, soit y 2 •
x dy - y dx
En prenant IX = ' x2 + y2 + 22

on a d'une part :

i f f, f f
as
ix =
YI
ix +
Yi
ix =
O
2
"
d0 -
2

0
" R2d0
R2 + h2
2 nh2
R2 + hz '

d'autre part :

dix=ff _2_z~(z_d_x_A_d~y_+_x--'dy'---A_d_z_+---=-y_d_z_A_dx~)
fi 8 (x2 + y2 + 2 2)2

_ff
-
2 z(x dy - y dx) A dz .
(x2 + y2 + 2 2)2 ,
s

soit, en passant en coordonnées semi-polaires

If -f "f
s
dix
-
2

o
h 2 zR 2 d0 dz _
o (R z +
2 nh 2
z2)2 - R z + h2 .

Nous avons ainsi vérifié, dans ce cas particulier, la formule générale

Interprétation vectorielle
Supposons maintenant que E soit un espace euclidien orienté ; et rapportons
E à un repère orthonormal (0; x, y, z).
Désignant par ix une forme différentielle de degré un sur une partie de E,
posons ix = P dx + Q dy + R dz; d'où :

dix = (R; - Q;) dy A dz + (P; - R~) dz A dx + (Q~ - P;) dx A dy .


A la forme (de degré un) ix est associé un champ de vecteurs V, de composantes
P, Q, R. A la forme (de degré 2) dix est associé le champ de vecteurs rot V,
de composantes R; - Q;, P; - R~, Q~ - P; (cf. fin § 9, en notant que les
-
notations sont modifiées). Avec ces conventions, la formule de Stokes s'écrit :

ls V(M) dM =fi (rot V).h dA


Formes différentielles. Intégrales curvilignes. Intégrales de surface 313

Nous pouvons donc énoncer :


VI.1 . 2. Soit S une surface orientée d'un espace euclidien orienté de dimen-

-
---+
sion 3 ; soit as son bord orienté; et soit V un champ de vecteurs de
classe C 1 sur S. Alors la circulation du champ V sur as est égal à
son flux à travers S.

Cas d'une forme exacte

Si a = df est une forme exacte, on a da = 0, et la formule de Stokes


entraîne

is a= 0

pour toute surface orientée S sur laquelle a est de classe C 1 .


En fait, ce résultat était à prévoir, car le bord de S se compose d'un nombre
fini de courbes fermées, et que l'intégrale d'une forme exacte sur une courbe
fermée est nulle (cf. Théorème VI. 2. 2).

Formule générale de Stokes

Soit maintenant E un espace vectoriel (ou affine) de dimension n quelconque. Nous


appellerons élément de variété de dimension p toute partie de E définie dans un repère
convenable, par des relations de la forme :

(r = 1, 2, ... , n - p)

où f 1 , ... ,fn-v désignent des fonctions numériques de classe C 1 sur un domaine D


de RP.
Une partie S de E sera appelée une sous-variété de dimensionp de E si chaque point M
de S admet un voisinage V tel que S n V soit un élément de variété de dimension p.
Si on considère un morceau « suffisamment régulier » I: de variété de dimension p,
sa frontière est formée de morceaux de variété de dimension p - 1, et toute orienta-
tion de I: induit une orientation de sa frontière ; si à I: désigne le « bord orienté » de I:,
on a, pour toute forme différentielle a, de classe C 1 et de degré p - 1 sur I: :

(5) f f
ÔE
a =
E
da.

La formule (5), dont nous n'avons pu donner ici qu'une idée approximative, est
appelée la formule générale de Stokes. Les formules de Riemann-Green et d'Ostro-
gradski en sont des cas particuliers correspondant respectivement à n = 2, p = 1
et n = 3, p = 2. La « formule de Stokes » établie au début de ce paragraphe corres-
pond au cas n = 3, p = 1.
Pour établir - et même, simplement, pour énoncer correctement - la formule
générale de Stokes il serait nécessaire de posséder des éléments de la théorie des variétés.
Disons seulement que cette formule (dont nous n'avons vu ici que les cas particuliers
utilisés en physique) est à la base de la théorie des courants (cf. [11]).
314 Chapitre VI

§ VI. 11 LE PROBLÈME DES PRIMITIVES


• Nous revenons maintenant à une situation plus générale, et nous désignons
par E un espace vectoriel réel de dimension finie n quelconque.
Définition VI.11.1. Soit et une forme différentielle de degré quelconque p sur
~ un ouvert U de E. On appelle primitive de a toute forme p de degré p- 1
~ sur U vérifiant dp = a (s'il en existe !).

Les primitives d'une forme de degré un sont des fonctions numériques.


D'après les propriétés des formes différentielles établies au § 6 on a immé-
diatement :
VI .11.1. Pour qu'une forme différentielle et de classe C 1 sur un ouvert U de E
admette une primitive de classe C 2 , il est nécessaire qu'elle soit fermée,
Il i.e. qu'elle vérifie dtx = O.
En effet, si tx = dp, et si /3 est de classe C 2 , on a dtx = d(d/3) = O.
n
En particulier, soit a = I ai dxi une forme différentielle de degré un à
i= 1
coefficients différentiables sur un ouvert de R". Pour que cette forme admette
une primitive (soit, en d'autres termes : pour que tx soit une différentielle
exacte) il est nécessaire que ses coefficients vérifient les relations

ôai ôai
(i = 1, 2, ... , n).
ôxi ôxi

Ce sont des conséquences des relations de Schwarz (cf. tome 2, § V. 8).


On a d'autre part :
VI.11. 2. Si P est une primitive d'une forme et continue sur U, et si et est de
degré p, on obtient toutes les primitives de et en ajoutant à p une forme
Il fermée arbitraire de degré p - 1 sur U.
En effet, si y est une autre primitive de /3, on a : dy = dp = tx, d'où : d(y- /3) = O.
Réciproquement si <p est une forme fermée quelconque de degré p - 1,
on a:
d(P + <p) = dp + d<p = d/3 = tx .]
Dans le cas particulier où U est connexe et où tx est de degré un, on obtient
toutes les primitives de tx (s'il en existe) en ajoutant à l'une d'elles une constante
arbitraire : c'est une conséquence immédiate du fait qu'une fonction diffé-
rentiable sur un domaine, dont la différentielle est nulle, se réduit à une cons-
tante (cf. tome 2).
Nous allons maintenant étudier la réciproque de VI.11. 1, c'est-à-dire
poser le problème suivant : toute forme différentielle fermée sur U admet-elle
une primitive ? Certains exemples nous ont déjà montré que la réponse est
parfois négative (cf. remarque pp. 268 et 289). Aussi sera-t-il commode de
poser la définition suivante :
VI.li Formes différentielles. Intégrales curvilignes. Intégrales de surface 315

Définition VI.11. 2. Nous dirons qu'une forme différentielle a, dé.finie sur


~ un ouvert U de E, admet localement une primitive si chaque point de U
~ admet un voisinage sur lequel a possède une primitive.

On a alors le résultat général suivant :


Théorème de Poincaré. Toute forme différentielle fermée sur w1 ouvert U
Il
de E admet localement une primitive.
La démonstration de ce résultat dépassant le cadre de notre étude, nous
allons nous borner à le démontrer pour les formes de degré un. Nous étudierons
ensuite, pour ces mêmes formes, le problème d'existence d'une primitive
globale.
Pour établir le résultat relatif aux formes de degré un, nous utiliserons un
cas particulier du théorème de Stokes relatif aux compacts triangulaires ;
et nous allons tout d'abord préciser les notations.

Notations

a) A chaque couple (a, b) de points de E nous associerons l'arc orienté


constitué par le segment [a, b] parcouru de a vers b; cet arc est défini par la
paramétrisation : t 1-+ a + t(b - a) (0 ~ t ~ l) et sera noté <a, b ).
b) Pour chaque triplet (a, b, c) de points de E, nous noterons T(a, b, c)
l'ensemble des points ua + vb + wc (u ~ 0, v ~ 0, w ~ 0, u + v + w = I) :
cet ensemble sera appelé le triangle de sommets a, b, c.

C
B

u
b
Figure 14.

Désignons par K le compact de R 2 formé des points u, v vérifiant u ~ 0,


v ~ 0, u + v ~ l (voir Fig. 14) : alors T(a, b, c) est l'image de K par l'appli-
cation affine

<p:K--c, E, (u, v) 1-+ ua + vb + (I - u - v) c.

De plus, si oK désigne le bord orienté de K, <p(oK) se compose des trois arcs


< <
a, b ), b, c ), c, a). <
(En effet, K est le « triangle » de sommets 0, A = (l, 0), B = (0, I) et on
a <p(A) = a, <p(B) = b, <p(0) = c).
Enfin nous poserons la définition suivante :
316 Chapitre VI

Définition VI. 11. 3. Une partie X d'un espace vectoriel (ou affine) E est dite
~ étoilée par rapport à un point a, si pour tout x EX, le segment [a, x]
~ est contenu dans X.

Une partie convexe de E est étoilée par rapport à chacun de ses points.

Existence de primitives locales

Cela étant, on a d'abord le résultat suivant


Théorème VI. Il. 3. Toute forme différentielle fermée a de classe C 1 et de
JI de degré un sur un ouvert étoilé V de E admet une primitive sur tout V.

a) Montrons d'abord (1) que, pour tout triangle T(a, b, c) contenu dans V,
on a

(1) ia,b) IX + ib,c) rx + ic,a) rx = O .


Utilisons les notations précisées ci-dessus, et désignons par <p l'application :
K ---+ E, (u, v) 1--+ ua + vb + (1 - u - v) c. Le premier membre de (1) est
alors égal à

f q,(ÔK)
rx = f
ÔK
<p* rx ;

et puisque rx est fermée, on a d(<p* rx) = <p*(drx) ·= 0; d'où :

(l'application de la formule de Riemann-Green ne soulève ici aucune diffi-


culté, puisque le triangle K est un « compact élémentaire»).
La relation (!) en résulte.
b) Supposons V étoilé par rapport à un point a. Pour chaque x E V, le seg-
ment [a, x] est contenu dans V. Nous définissons donc une fonction numé-
rique f sur V en posant

f(x) = f (a,x)
rx

Le point x E V étant fixé, il existe un v01smage convexe V de x contenu


dans V (par exemple une boule de centre x, si E est normé). Pour chaque
y E V, le segment [x, y] est contenu dans V, et on en déduit que le triangle
T(a, x, y) est aussi contenu dans V (car ce triangle est la réunion des segments
joignant a aux divers points de [x, y]).
(') Cette première partie de la démonstration n'utilise pas le fait que U est étoilé. Elle revient
à établir la formule de Stokes dans le cas élémentaire de la surface constituée par un triangle.
VI.11 Formes différentielles. Intégrales curvilignes. Intégrales de surface 317

Par application de la relation (1) à ce triangle, on a :

soit

(2) f(y) - f (x) = f (x,y)


rx .

L'espace E étant rapporté à un repère quelconque, désignons par


n
rx = L a; dx;
i= 1

l'expression de la forme rx dans ce repère ; et par x 1 , ... , x,, les coordonnées


de x. En prenant pour y le point (y 1 , x 2 , •.• , x.), avec y 1 assez voisin de x 1 ,
on a, par application de (2) :

f(y,, x 2 , ... , x.) - f(x 1 , ... , x.) = f


Yi
XJ
a 1 (t, x 2 , ••• , x.) dt.

La fonction a 1 étant supposée continue, on en déduit que la fonction

t 1-> f (t, x 2 , •.• , x.)

admet, au point t = x 1 , une dérivée égale à ai(x 1 , •.• , x,,). En d'autres termes,
la fonction f admet, en tout point, une dérivée partielle ôf/ôx 1 égale à a 1 .
On établirait de même que, pout tout i = 2, 3, ... , n, on a : i)f/ôx; = a; sur U.
La fonction f est donc pourvue de dérivées partielles continues : on en déduit
qu'elle est différentiable, et que sa différentielle est
n ôf n
df = L- dx; = L a; dx; = rx
i=IOX; i=I

(cf. tome 2, p. 185). Donc f est bien une primitive de la forme rx.]
Remarque. La forme rx ayant été supposée de classe C 1 , la fonction f
est de classe C 2 .
Corollaire. Toute forme différentielle fermée sur un ouvert U de R" admet
li localement une primitive.
Le théorème d'homotopie
En fait, le théorème VI. 11. 3 n'est pas le meilleur résultat possible, et il existe des
domaines plus généraux que les domaines étoilés sur lesquels toute forme fermée de
degré un admet une primitive. Mais, pour les caractériser, il faut introduire la notion
de chemins homotopes.
Pour simplifier, nous ne considérerons que des chemins de la forme <p : [O, !] -+ E
(le cas d'un chemin défini sur un intervalle compact quelconque [a, b] se ramène à celui-là
318 Chapitre VI

par un changement de paramètre affine conservant l'orientation); et nous dirons que


le chemin <p : [O, l] --+ E est fermé s'il vérifie <p(0) = <p(I) (soit, en d'autres termes :
si ses extrémités coïncident).
Définition VI.11.4. Soit U un ouvert de E, et soient <p 0 : [O, !] --+ E, <p 1 : [O, !] --+ E
deux chemins fermés à support dans U. Désignons par Q le compact plan
(carré unite) formé des points (t, u) de R 2 vérifiant O ,;;; t ,;;; 1, 0 ,;;; u ,;;; 1.
On dit que les chemins <p 0 • <p 1 sont homotopes dans U s'il existe une applica-
tion continue <p : Q --+ U, (t, u) f--+ ip(t, u) vérifiant :
(i) <p(0, u) = <p(I, u) pour tout u E [O, !] ;
(ii) <p(t, 0) = <p 0 (t) et <p(t, 1) = <p 1 (t) pour tout t E [O, !] .
En langage intuitif : les deux chemins <p 0 , <p 1 sont homotopes dans U s'il existe une
famille continue <p. : t f--+ <p(t, u) de chemins fermés à support dans U telle que <p.
se réduise à <p 0 pour u = 0 et à <p 1 pour u = 1.
On dit aussi qu'on peut passer de <p0 à <p 1 par une « déformation continue» sans
sortir de U (voir Fig. 15).
On a alors le théorème fondamental :
Théorème VI. 11 .4. Soit a une forme différentielle continue de degré un sur un ouvert U
de E et admettant localement une primitive. Alors, pour chaque couple <p 0 , <p 1
de chemins fermés de classe C 1 , homotopes dans U, on a :

y
,,
1

0 1
-
~
X
Figure 15.

Démonstration. Soit <p une application continue vérifiant les conditions (i) et (ii)
de la définition VI. 11 . 4. L'ensemble <p(Q) est un compact de E; et, par hypothèse,
chaque point de <p(Q) admet un voisinage sur lequel la forme a admet une primitive.
Choisissons sur E une norme quelconque, et montrons qu'il existe alors un nombre
r > 0 tel que, sur toute boule de rayon r centrée sur <p(Q ), la forme a admette une pri-
mitive.
Il existe en effet un recouvrement fini de <p(Q) par des boules ouvertes B(x;, r;) (de
centres X; et de rayons r) telles que, pour chaque valeur de i, la forme a admette une
primitive sur la boule de rayon double B(x;, 2 r;). On voit alors facilement que le
nombre r = inf r; répond aux conditions voulues.
i
Cela étant,soitn E r'.1* tel que les inégalités I t'-t 1,,;; 1/net I u/-u 1,;;; 1/n impliquent
11 <p(t', u') - <p(t, u) JI < r; et divisons Q en n 2 carrés de côté 1/n au moyen de paral-
lèles aux axes (voir Fig. 15).
VI.li Formes différentielles. Intégrales curvilignes. Intégrales de surface 319

Pour chaque couple d'entiers (p, q) vérifiant O ~ p ~ n, 0 ~ q ~ n, posons

= ~(~,
mpq !) .
Pour chaque q = 0, 1, ... , n désignons par Yq la ligne polygonale fermée et orientée
de E de sommets m 0 ,q, m 1 ,q, ... , mn,q = m 0 ,q (voir Fig. 16). Enfin pour chaque
p = l, 2, ... , n, notons (mp-t,o, mp,o) l'arc défini par la restriction de ~ 0 à l'intervalle
[p: 1, ~l Par construction, le support de l'arc (mp-t,o mp,o) est contenu dans la
boule de centre mp,o et de rayon r, sur lequel la forme a admet une primitive. Le segment
[mp-t,o, mp,ol étant aussi contenu dans cette boule, on a (avec les notations intro-
duites p. 314):

Figure 16.

Par addition, on en déduit

On établirait de même l'égalité : j' a = f a.

f f
(/) 1 ~• n

Pour établir le résultat annoncé, il reste à établir l'égalité a = a; et, pour cela,

f
î'O )'n

il suffit de prouver que l'on a Ja


Yq - 1
=
î'q
a pour tout q = 1, 2, ... , n.

A cet effet, désignons par Ypq l'arc fermé et orienté de E constitué par le quadrilatère
de sommets mp-t,q-t, mp,q-t, mp,q• mp-t,q parcouru dans l'ordre indiqué. Par cons-
truction, ce quadrilatère est contenu dans la boule de centre mp,q et de rayon r, sur lequel
la forme a admet une primitive. On a donc :

+ f Cl,
(mp-1,qmp-t,q-1)

Par addition, on en déduit (voir Fig. 16)

O=±f a=ff
p::::1 Î'pq p=l (mp,q-lmp,q-1)
a
comme annoncé.]
320 Chapitre VI

Remarque. Si, dans cette démonstration, nous avons utilisé les intégrales de IX
sur des lignes polygonales Yq, au lieu des intégrales de IX sur les chemins
yu : t t----> <p(t, u) ,
c'est parce que les chemins Y. n'ont pas été supposés de classe C 1 . Nous avons ainsi
traité le cas le plus général (cas où la fonction <p, définissant l'homotopie, est seulement
supposée continue).
Existence globale de primitives
Pour simplifier, un chemin <p est dit homotope à un point s'il est homotope à une
application constante. On pose alors :
Définition VI.11. 5. Un domaine D de E est dit simplement connexe si tout chemin
~ fermé dont le support est contenu dans D, est homotope dans D à un point de D.

On démontre facilement que tout domaine étoilé (donc, en particulier, tout domaine
convexe) est simplement connexe (cf. exercice VI.30). Le théorème suivant est donc
une généralisation de VI. Il. 3 :

Théorème VI. 11. 5. Soit IX une forme différentielle continue de degré un, sur un domaine

Il
simplement connexe D de E, et admettant localement une primitive. Alors IX
admet une primitive définie sur tout E.
Démonstration. Le point x 0 E D étant fixé, nous savons que chaque point x de D
peut être joint à x 0 par une ligne polygonale contenue dans D (cf. tome 2, démonstra-
tion de la proposition III. 11 . 6).
Soient alors y 0 , y1 deux lignes polygonales contenues dans D et joignant x 0 à un
même point x. On obtient une ligne polygonale y, fermée et orientée, en parcourant
y0 de x 0 vers x, puis y 1 de x vers x 0 • Puisque l'arc fermé y est homotope à un point,
on a:

(En effet, l'intégrale de IX sur un chemin constant est nulle).


Pour chaque x ED, notons f (x) la valeur commune des intégrales de IX sur les lignes
polygonales joignant x 0 à x dans D. Si x est fixé, et si y ED est suffisamment voisin
de x pour que le segment [x, y] soit contenu dans D, on a :

1 (y) - f(x) = f
(x,y)
C( ;

et, comme dans la démonstration de VI . 11 . 3, on en déduit que la fonction f admet IX


pour différentielle; d'où le résultat.]
Corollaire. Toute forme différentielle fermée de degré un sur un domaine simplement
Il connexe de R" admet une primitive.
Pour terminer, signalons que, dans le plan, tout domaine limité par une courbe
simple fermée, est simplement connexe.
Par contre, le plan privé d'un point n'est pas simplement connexe : en effet la forme
différentielle IX = x d{ - Y 2dx est définie sur R 2 \ { 0, 0 } et admet des primitives
X +y
locales (qui sont les déterminations de arc tg l:'. ou de arc tg.::. Mais elle n'admet
X y
pas de primitive globale.
Chapitre VII

MASSES, CENTRES ET
MOMENTS D'INERTIE
DES SYSTÈMES MATÉRIELS

Dans ce bref chapitre, nous allons montrer comment le calcul intégral sous toutes
ses formes permet de déterminer les masses, centres d'inertie et moments d'inertie
des systèmes matériels utilisés en Mécanique.
Pour ne pas avoir à répéter plusieurs fois les mêmes définitions, il nous faudra faire
auparavant une synthèse de toutes les intégrales que nous avons déjà définies (intégrales
simples et multiples; intégrales curvilignes; intégrales de surface). Nous obtiendrons
ainsi la notion générale de mesure qui joue un rôle important dans beaucoup de théories
mathématiques. Grâce à cette notion nous pourrons donner un sens mathématique
aux mots de « système matériel » et de « répartition de masse ». Ensuite nous mon-
trerons comment on peut calculer les masses, centres d'inertie et moments d'inertie
des systèmes usuels (ensembles de points matériels, barres ou tiges, plaques, solides
pleins ou creux).
Pour alléger le langage, l'expression « espace affine normé» désignera un espace
affine réel associé à un espace vectoriel normé, et muni de la distance définie par cette
norme.

§ VII .1 NOTION DE MESURE POSITIVE


SUR UN COMPACT
Définition VII .1.1. Soit K un espace compact (ou une partie compacte d'un
espace topologique); et soit ({J(K) l'espace vectoriel des fonctions
numériques continues sur K. Une mesure positive sur K est une forme
linéaire positive sur ({J(K), c'est-à-dire une application linéaire
µ : ({J(K) -> R telle que, pour toute fonction positive f E ({J(K), on
ait : µ(f) ~ O.

Pour chaque f E ({J(K), le nombre µ(f) est appelé l'intégrale de f, relative-


ment à la mesureµ (ou, pour abréger : µ-intégrale de f). On le note

ou L f (x) dµ(x) .

Cas où f est constante


La mesure µ étant donnée, notons µ(I) la valeur de p(f) lorsque f est la
fonction constante égale à I sur K.
322 Chapitre VII

Si f est la fonction constante égale à k sur K (k E R), on a, par linéarité

µ(f) = kµ(I).
Le nombre positif µ(1) est appelé la masse totale de la mesure µ.
Exemples
1. Le compact K étant quelconque, choisissons n points a 1 , a 2, ... , an de K
et n nombres positifs m 1 , m 2, ... , mn. On obtient une mesure positive sur K
en posant :
n
(Vf E lft(K)) µ(f) = L m; f (a;) .
i=l

Une telle mesure µ est dite définie par les masses m 1 , m 2 , ••• , mm placées
aux points a1, a2, ... , an.
Pour abréger, on peut dire aussi queµ est constituée par les n points pondérés
(a;, m;) (i = 1, 2, ... , n).
n
La masse totale de cette mesure µ est m = L m;.
i=I
En particulier, la masse unité placée en un point O de K est appelée la
mesure de Dirac relative au point O.
2. Soit K un compact quarrable de Rn (n ~ l ). L'application linéaire

µ : <ft(K) -+ R,

µ(1) = I
est une mesure positive sur K, appelée la mesure de Lebesgue. La masse totale
dx est égale à la mesure n-dimensionnelle de K.

Propriétés

1. Siµ est une mesure positive sur K, l'inégalité f ~g (f, g E lft(K)) implique
g - f ~ 0, donc

µ(g - f) ~ 0' soit µ(f) ~ µ(g).

On exprime ce résultat en disant que la forme linéaire µ est croissante.


2. Soit f E lft(K), et soit F: K -+ R, x f-+ 1 f (x) 1 la fonction v9leur
absolue de f Les inégalités - F ~ f ~ F impliquent : µ( - F) ~ µ(f) ~ µ(F),
soit, puisqueµ( - F) = - Jt(F) :
(1) 1 µ(f) 1 ~ µ(F) ·
3. Gardant les mêmes notations, posons Il f Il = sup I f(x) 1 : ce nombre
xeK
est fini puisque f est une fonction numérique continue sur un compact, donc
VIl.1 Masses, centres et moments d'inertie des systèmes matériels 323

bornée. La fonction F : x 1--> 1 f (x) 1 étant majorée par la constante Il f Il


on a:
µ(F) :;s; µ(Il f Il) = il f Ilµ(!) ;

d'où, pour tout f E <t'(K), l'inégalité

(2) 1 µ(f) 1 :;:; Il f Il µ(I) ·

Ces résultats nous permettent d'énoncer

VII .1.1. Soit <t'(K) l'espace des fonctions numenques continues sur un
compact K, muni de la norme de la convergence uniforme

f 1--> Il f Il = sup
xEK
If (x) 1.
Siµ est une mesure positive sur K, l'application linéaireµ : <t'(K) 1--> R,
f 1--> µ(f) est continue, de norme µ(!) égale à sa masse totale.

En effet, l'inégalité (1) montre que l'application linéaire µ est continue, de


norme :;:; µ(!) (cf. tome 2, Théorème III. 12. 7); et puisque l'égalité est atteinte
dans (1) pour f = Cte = 1, on a exactement

Ilµ Il sup µ(f) = µ(l) .]


JE '{;(K),f;,. 0 Il f Il

Mesure de Radon sur un compact

De façon générale on appelle mesure de Radon (ou simplement : mesure) sur un


compact K toute forme linéaire continue sur l'espace 'ô'(K) (cet espace étant muni de
la norme de la convergence uniforme). En d'autres termes, une mesure sur K est une
application linéaire µ : 'ô'(K) ➔ R, telle qu'il existe une constante k vérifiant

1 µ(f) 1 ~ k Il f Il .

La proposition VII. 1 . 1 montre que les mesures positives sont bien des mesures
de Radon.
Réciproquement, on peut montrer que toute mesure sur K est la différence de deux
mesures positives sur K (Théorème de Riesz). Ce résultat permet de ramener l'étude
des mesures de Radon à celle des mesures positives. Dans ce qui suit, nous ne consi-
dèrerons que des mesures positives.

Extension aux fonctions vectorielles

Supposons donnée une mesure µ sur un compact K, et soit f : K -+ E une


application continue de K dans un espace vectoriel de dimension .finie.
324 Chapitre VII

Désignons par (J1.) 1 ,a,.. les composantes de f dans une base quelconque
( ek) de E, et soit :

le vecteur de E dont les composantes sont les intégrales des composantes


de f ➔
La linéarité de µ permet de montrer facilement que le vecteur / ne dépend

pas de la base choisie (ek)- Ce vecteur I sera appelé µ-intégrale de J sur K et
noté

Prolongements
Si µ est une mesure sur un compact K, il est possible de prolonger µ à des espaces
de fonctions numériques plus grands que (6'(K) : par exemple, si K est un compact
de R", la mesure de Lebesgue se prolonge à toutes les fonctions numériques intégrables
au sens de Riemann, et, plus généralement aux fonctions intégrables au sens de Lebesgue.
La mesure µ(X) d'une partie X de K est alors définie comme étant l'intégrale de la fonc-
tion caractéristique de X.
D'autre part, l'application linéaire µ peut s'étendre aussi aux fonctions vectorielles
continues sur K, à valeurs dans un e.v.n. complet quelconque.
Ces extensions dépassent le cadre de notre étude.

§ VII.2 SYSTÈMES MATÉRIELS. MASSES

Définition VII.2.1. Soit C un espace affine euclidien. Un système matériel


de C est un couple (K, µ) constitué par la donnée d'un compact K
de C et d'une mesure positive µ sur K.
La masse du système (K, µ) est le nombre

m = µ(I) = L dµ.

En d'autres termes, la masse du système est la 11-intégrale de la fonction


constante égale à 1 sur K.
Le système matériel (K, µ) est dit constitué par la répartition de masse dµ
sur le compact K.
Voici les principaux types de systèmes matériels rencontrés en Mécanique.
1. Le système matériel constitué par un nombre fini de masses mi, m 2 , ••• , mv
respectivement placées aux points M 1 , Mi, ... , Mv (cf. exemple 1, § l). La
p
masse de ce système est le nombre m = L m;.
i= 1
Vl/.2 Masses, centres et moments d'inertie des systèmes matériels 325

2. Supposons C de dimension n. Dans le § IV. 8 nous avons vu comment


on pouvait, par identification de C avec Rn, définir l'intégrale de Riemann
de fonctions définies sur C.
Soit alors K un compact quarrable de C, et soit p une fonction numérique
positive et continue sur K.
Pour chaque fonction numérique f; continue sur K, posons

µ(f) = L p(x) f (x) dx .

On voit immédiatement qu'on obtient ainsi une mesure positive µ sur K,


de masse

m = L p(x) dx.

Cette mesure µ est dite constituée par la répartition de masse de densité


spatiale p sur K, et notée dµ = p dx.
Le choix d'un repère orthonormal de C ramène le calcul de m à celui d'une
intégrale simple (sin = 1) ou multiple (si n > !).
Si la densité p est constante, la masse du système est égale à pm(K) où m(K)
désigne la mesure n-dimensionnelle de K.
Si n = 1, et si K est un intervalle compact de R, un tel système est appelé
une barre ou une tige.
Si n = 2, un tel système est appelé une plaque.
Si n = 3, un tel système est souvent appelé un solide plein.
3. Soit y un arc simple rectifiable de C, défini par une paramétrisation
normale <p : [O, L] -> C, et soit p une fonction numérique positive continue
sur le support y de 1•.
A chaque fonction numérique