ENSAM de Rabat N.

Bennis
1ère master GE
2020-2021

Examen de rattrapage
Systèmes Echantillonnés
Durée 1h30mn
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NB : Le soin apporté à la copie est fortement apprécié.
Tour résultat doit être justifié
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On considère un système à deux réservoirs représentés par la figure suivante :

Electrovanne

v(t)

Capteur de y(t)
niveau

où h1(t) représente la variation du niveau de la cuve 1 par rapport à son niveau nominal H1. h2(t) représente la
variation du niveau de la cuve 2 par rapport à son niveau nominal H2. u(t) représente la variation du débit du
fluide alimentant la cuve 1 par rapport à son débit nominal U. On admet que le débit d’entrée u est contrôlé
par une tension électrique v(t) par l’intermédiaire d’une électrovanne selon la relation u(t)= v(t). De même,
on admet que le niveau h2 est mesuré par un capteur selon la relation y(t)= h2(t)
On souhaite contrôler le niveau H2 et plus précisément ses variations h2(t) par action sur la tension v(t) en
utilisant un calculateur numérique équipé d’une carte d’acquisition contenant un CAN et un CNA.
L’objectif est d’obtenir une loi de commande numérique permettant de satisfaire le cahier des charges suivant :
• Une précision statique parfaite vis-à-vis des variations constantes de la consigne de niveau
• Un régime transitoire sans dépassement de la valeur finale pour éviter tout risque de
débordement avec un temps de réponse satisfaisant.
Le schéma fonctionnel en boucle fermée par un régulateur numérique R(z) est donné par la figure ci-dessous :
yc(z) y(z)
+ (z) Régulateur v(z) PROCEDE
R(z) G(z)
-

-
Les opérations d’acquisition et de commande sont cadencées avec la période ∆=0.05 mn. yc est une consigne
constante fixée dans le programme. G(z) est la fonction de transfert du procédé vue par le calculateur, donnée
par :

y ( z ) 10.3810−2 ( z + 0.93)
G( z) = =
v( z ) ( z − 0.9) 2

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1. Quels sont les rôles de CAN et CNA ? Proposer un schéma fonctionnel montant leur emplacement
dans la structure de la commande.
2. En notant G(p) = y(p)/v(p) la fonction du procédé dans le domaine continu. Expliquer comment G(z)
a été obtenue à partir de G(p).
3. Justifier que le procédé est stable. Lier cette observation à son comportement physique. Préciser son
gain statique ?
4. La loi de commande est v(n) = 0.07v(n − 1) + 0.93v(n − 2) + k ( (n) − 1.8 (n −1) + 0.81 (n − 2))
où k est un paramètre positif laissé au choix de l’utilisateur.
v( z )
4.1 Etablir l’expression du régulateur numérique R( z ) = .
 ( z)
4.2 Déterminer ses pôles et ses zéros. Quel est alors sa particularité ? Justifier qu’il est en mesure
d’assurer une bonne précision statique à l’asservissement ?
4.3 Donner l’organigramme de programmation de la loi de commande pour toute valeur de k
5. On souhaite à présent étudier l’influence du gain k sur les performances de l’asservissement
numérique. Pour ce faire :
10.3810−2 k
5.1 Montrer que la fonction de transfert en boucle ouverte est donnée par Hbo( z ) = en
z −1
faisant les simplifications qui s’imposent.
5.2 Calculer la fonction de transfert en boucle fermée Hbf(z) et vérifier que le gain statique est bien
unitaire, résultat qu’il convient d’interpréter.
5.3 Etudier la stabilité par une méthode de votre choix.
5.4 Quelle est la condition sur k afin de satisfaire la contrainte imposée par le cahier de charge
5.5 Calculer la réponse indicielle de l’asservissement numérique à un échelon unité et évaluer les
performances transitoires (temps de réponse, dépassement) si k est choisi égal à 5.