GEL-2005

Systèmes et commande linéaires

Examen #1

Jeudi 1er mars 2012, 8h30-10h20

Document permis: aucun

Professeur: André Desbiens, Département de génie électrique et de génie informatique

Remarque: Une bonne réponse sans justification ne vaut aucun point.

Question 1 (7 X 3% = 21%)

Répondez par V (vrai), F (faux) ou JP (j’ai peur). Une question non répondue sera interprétée
comme JP. La réponse JP vaut 0 point. Une bonne réponse vaut 3 points. Une mauvaise réponse
vaut -1 point. Exceptionnellement, pour ce numéro, il n’est pas nécessaire de justifier vos
réponses.

a) Le déphasage d’un circuit varie entre 90 degrés et 0 degré selon la fréquence. Ce système
n’est donc pas causal puisque la sortie est en avance sur l’entrée.
1
b) À l’instant t = 0, on applique l’entrée u(t) = t au système G ( s ) = . En régime
s +1
permanent, l’écart entre l’entrée et la sortie vaut 1.
K
c) Un système est défini par G ( s ) = 2 . Si ce système, initialement au repos,
s 2z
+ s +1
ωn2
ωn
montre de faibles oscillations transitoires suite à une excitation quelconque, alors ce
système possède nécessairement une résonance.
d) Un système qui possède un zéro dans le demi-plan de droite est à déphasage non-minimal
et est donc instable.
e) On observe un système depuis longtemps. Sur toute la période d’observation, l’entrée fut
maintenue constante à la valeur u = 4. Durant ce temps, la sortie fut également constante à
la valeur y = 8. À partir de ces données, il n’est pas possible de calculer le gain statique du
système.
f) La seule différence entre deux moteurs est l’inertie de l’induit. Les deux moteurs ont donc
le même gain statique (entre la tension et la vitesse angulaire).
− 2e −0.3s
g) Le déphasage de G ( s ) = à la fréquence ω = 1 rad/sec est -287.2 degrés.
s

1 de 8
 Question 2 (27%)

Seul un essai harmonique a été fait sur le moteur (figure 1). Si on suppose que l’inertie de l’induit
vaut J = 2x10-6 kg·m2 et que l’inductance de l’induit et le frottement sont négligeables, tracez la
droite (avec les unités) liant le couple à la vitesse angulaire en régime statique pour une tension
de 3 volts.

4
3.5 Tension
3 Vit. ang.
2.5
2
V ites s e a ngu laire [ra d/s ec ]

1.5
T en s ion [v olts ]

1
0.5
0
-0.5
-1
-1.5
-2
-2.5
-3
-3.5
-4
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1 1.1 1.2 1.3 1.4 1.5 1.6 1.7 1.8 1.9 2
Temps [sec]

Figure 1

Question 3 (20%)

Le lieu de Nyquist d’un système du premier ordre est tracé à la figure 2. Quelle est l’expression
de sa sortie pour une entrée nulle à partir de la condition initiale y(0) = 2?
1.6

1.4
ω= 10 rad/sec
1.2

0.8
ω
Im

0.6

0.4

0.2

-3.5 -3 -2.5 -2 -1.5 -1 -0.5 0 0.5

Re

Figure 2

2 de 8
Question 4 (14% + 18% = 32%)

Le lieu de Black d’un système est tracé à la figure 3.

a) Si on applique une impulsion à son entrée, quelle sera la période des oscillations transitoires,
si elles sont présentes?
b) Si on applique l’entrée u (t ) = 3 cos( 4t + 0.1) , quelle sera l’expression de la sortie du système
en régime permanent?
20

15
ω
10 ω = 1.87 rad/sec
5

-5
Rapport d'amplitude (dB)

-10

-15

-20

-25

-30

-35

-40

-45

-50

-55

-60
-195 -180 -165 -150 -135 -120 -105 -90 -75 -60 -45 -30 -15 0 15
Phase (deg)

Figure 3

Bonne chance!

3 de 8
1. Transformation de Laplace

• Table des transformées :

f(t) pour t≥0 F(s)
1 1
s
t 1
s2
e-at 1
s+a
te-at 1
( s + a) 2
cos ωt s
s + ω2
2

sin ωt ω
s + ω2
2

e-at cos ωt s+a

(s + a )2 + ω2
e-at sin ωt ω
(s + a )2 + ω2

• f ( 0 + ) = lim sF ( s )
s→∞

• f ( ∞ ) = lim sF ( s )
s →0

df (t )
• L = sF ( s ) − f (0 + )
dt
t
F (s)
• L ∫ f (τ)dτ =
0
s
• L f (t − θ)u e (t − θ) = e − θs L f (t )u e (t )

K
2. Système du deuxième ordre G( s ) =
2ς s2
1+ s+
ωn ωn 2
• ω P = ωn 1 − ς 2
• ω R = ω n 1 − 2ς 2
1
• Q=
2ς 1 − ς 2

4 de 8
5 de 8
3. Méthode simplifiée pour l’identification

Tableau I

Réponse à l'échelon Modèle Paramètres

∆y
Kp =
∆y Kp ∆u
∆u
(1 + T1s )2 T1 =
t73%
t73% 2 .6
∆y
K p (1 − T0i s ) ∆y
∆u Kp =
∆u
∆ymin (1 + T1s )2 Tableau II
tmin

∆y
K p (1 + T0 s s ) Kp =
∆u
∆ymax ∆u ∆y (1 + T1s )2
Tableau III
tmax

6 de 8
 Tableau II Tableau III
-∆ymin / ∆y tmin / T1 T0i / T1 ∆ymax / ∆y tmax / T1 T0s / T1
0.01 0.14 0.16 1.02 3.13 1.47
0.02 0.19 0.23 1.04 2.69 1.59
0.03 0.22 0.29 1.06 2.45 1.69
0.04 0.25 0.34 1.08 2.28 1.78
0.05 0.28 0.39 1.10 2.16 1.86
0.06 0.31 0.44 1.15 1.95 2.05
0.07 0.32 0.48 1.20 1.81 2.23
0.08 0.34 0.52 1.25 1.72 2.39
0.09 0.36 0.56 1.30 1.65 2.55
0.10 0.38 0.60 1.35 1.58 2.71
0.20 0.49 0.96 1.40 1.54 2.86
0.30 0.56 1.28 1.45 1.50 3.01
0.40 0.61 1.58 1.50 1.46 3.16
0.50 0.65 1.88 1.55 1.43 3.31
0.60 0.68 2.17 1.60 1.41 3.45
0.70 0.71 2.46 1.65 1.38 3.60
0.80 0.73 2.75 1.70 1.36 3.74
0.90 0.75 3.03 1.75 1.35 3.88
1.00 0.77 3.32 1.80 1.33 4.03
1.10 0.78 3.60 1.85 1.32 4.17
1.20 0.79 3.87 1.90 1.30 4.31
1.30 0.81 4.15 1.95 1.29 4.45
1.40 0.82 4.43 2.00 1.28 4.60
1.50 0.82 4.70 2.10 1.26 4.87
1.60 0.83 4.98 2.20 1.24 5.16
1.70 0.84 5.26 2.30 1.23 5.43
1.80 0.85 5.53 2.40 1.21 5.71
1.90 0.85 5.81 2.50 1.20 5.98
2.00 0.86 6.09 2.60 1.19 6.26
2.20 0.87 6.63 2.70 1.18 6.54
2.40 0.88 7.18 2.80 1.17 6.81
2.60 0.89 7.72 2.90 1.16 7.09
2.80 0.89 8.27 3.00 1.16 7.36
3.00 0.90 8.82 3.50 1.13 8.73
3.20 0.90 9.37 4.00 1.11 10.10
3.40 0.91 9.91 4.50 1.10 11.47
3.60 0.91 10.46 5.00 1.08 12.84
3.80 0.92 11.28 6.00 1.07 15.56
4.00 0.92 11.56 7.00 1.06 18.28
4.50 0.93 12.91 8.00 1.05 21.00
5.00 0.93 14.28 9.00 1.04 23.72

7 de 8
RÉPONSES

Q.1 FVFFVVV

Q.2 Couple de blocage = 3×10-4 N·m, vitesse à vide = 15 rad/sec

Q.3 2e-10t t>0

Q.4 a) 3.26 sec

b) 2.34cos(4t – 2.75)

8 de 8