c S.

Boukaddid Cinématique d’un point matériel sup TSI

Cinématique d’un point matériel

Table des matières

1 Généralité 2
1.1 Repère d’espace R . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
1.2 Repère du temps . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
1.3 Notion d’un référentiel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
1.4 Point matériel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2

2 Différentes systèmes de coordonnées 3

2.1 Base orthonormée directe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
2.2 Coordonnées cartésiennes (x,y,z) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
2.3 Coordonnées cylindriques (r, θ, z) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
2.4 Coordonnées sphériques (r, θ, ϕ) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5

3 Vitesse et accélération d’un point matériel 6

3.1 Trajectoire d’un point matériel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
3.2 Vitesse d’un point matériel dans un référentiel R donné . . . . . . . . . 7
3.2.1 Définition . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
3.2.2 Vitesse en coordonnées cartésiennes . . . . . . . . . . . . . . . . 7
3.2.3 Vitesse en coordonnées cylindriques . . . . . . . . . . . . . . . . 7
3.2.4 Vitesse en coordonnées sphériques . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
3.3 Accélération d’un point matériel dans un référentiel donné . . . . . . . 8
3.3.1 Définition . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
3.3.2 Accélération en coordonnées cartésiennes . . . . . . . . . . . . . 8
3.3.3 Accélération en coordonnées cylindriques . . . . . . . . . . . . . 9
3.3.4 Accélération en coordonnées sphériques . . . . . . . . . . . . . . 9
3.4 Repère de Frenet . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
3.4.1 Définition . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
3.4.2 Abscisse curviligne . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
3.4.3 Expression de la vitesse dans le trièdre de Frenet . . . . . . . . 10
3.4.4 Expression de l’accélération d’un point M dans le trièdre de Frenet 11

4 Exemples de mouvement 11
4.1 Mouvement rectiligne uniforme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
4.2 Mouvement rectiligne d’accélération constante . . . . . . . . . . . . . . 11
4.3 Mouvement rectiligne sinusoı̈dal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
4.4 Mouvement circulaire . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
4.5 Mouvement hélicoı̈dal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13

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La cinématique consiste à étudier et à décrire les mouvements indépendamment des

causes qui les produisent . Les notions de vitesse,accélération,trajectoire,changement
de référentiel,appartiennent à la cinématique .

1 Généralité
1.1 Repère d’espace R
I Solide (solide indéformable) : il s’agit d’un système matériel (S) dont les dis-
tances,entre deux points quelconques,restent invariables au cours du temps .
−−→
∀N, P ∈ (S) : d = ||N P || = cte
I Repère d’espace : il s’agit d’un système de coordonnées (origine et trois axes ) lié
à un solide (S) de référence .
• Exemple : repère cartésien (O,OX,OY,OZ) .

1.2 Repère du temps

• Un repère temporel nécessite une horloge et une origine des temps pour repérer
parfaitement l’instant d’un événement .
• Le repérage suppose implicitement une orientation du temps du passé vers le fu-
ture qui s’appuie sur l’irreversibilité fondamentale de l’évolution des phénomènes
physiques .

1.3 Notion d’un référentiel

Définition : Un référentiel est un ensemble de repère de l’espace et d’un repère temporel

• Remarque : On confond le plus souvent en mécanique classique référentiel et

repère spatial sans préciser le repère temporel
• Exemple : Référentiel terrestre : référentiel lie à la terre

1.4 Point matériel

Définition : Un point matériel est un point géométrique de masse m (caractéristique

physique) repéré par ses trois coordonnées .

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2 Différentes systèmes de coordonnées

2.1 Base orthonormée directe

Définition : Une base (→ −u 1, →

−
u 2, →
−
u 3 ) est dite orthonormé directe si :
• →−u 1, →
−
u 2, →
−
u 3 sont unitaires : ||→−u 1 || = ||→
−
u 2 || = ||→
−
u 3 || = 1
→
− →
− →
−
• u , u , u sont orthogonaux entre eux
1 2 3

• Le sens de →
−
u 3 est donné par la régle de tire-bouchon

→
−
u3

• Régle
On visse suivant le sens qui amène → −u1
→
− →
−
vers u 2 et l’on progresse suivant u 3 donc
→
−
(→
−
u 1, →
−
u 2, →
−
u 3 ) est directe . u2

→
−
u1

2.2 Coordonnées cartésiennes (x,y,z)

Z

• →
−e x, →
−
e y, →
−e z sont des vecteurs uni- z
taires
• la base (→−e ,→
x
−e ,→
y
−e ) est orthonormée
z
M
et directe
• les vecteurs de base → −
e x, →
−
e y, →
−
e z ne
dépendent pas du point de l’espace →
−
ez →
−
ey
O y
considéré . →
− Y
Soit H la projection orthogonal de M ex
sur le plan (→−
e x, →
−
e y) x
H
X
−−→
I Vecteur position OM (
−−→
−−→ −−→ −−→ OH = x→
−e x + y→
−
ey
OM = OH + HM avec −−→ →
− donc
HM = z e z
−−→
OM = x→
−
e x + y→
−
e y + z→
−
ez
−−→
I Vecteur déplacement élémentaire dOM
Supposons que le point M effectue un déplacement élémentaire de M à M’ tel que
 x + dx
−−→0  y + dy avec d− −→ −−→ −−→ −−−→
OM = OM 0 − OM = M M 0

OM =
(→
−
e x, →
−
e y, →
−

e z )  z + dz
−−→
dOM = dx→
−
e x + dy →
−
e y + dz →
−
ez

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I Autrement :
−−→
dOM = d(x→ −e x + y→
−
e y + z→
−e z ) = dx→
−e x + xd→
−
e x + dy →
−
e y + yd→
−
e y + dz →
−
e z + zd→
−
ez
→
− →
− →
−
d e x = d e y = d e z = 0 car les vecteurs sont indépendants du point M,donc sont
fixes
−−→
dOM = dx→ −
e x + dy →
−
e y + dz →
−
ez

2.3 Coordonnées cylindriques (r, θ, z)

I Symétrie cylindrique

Définition : Une distribution de masse,présente une symétrie cylindrique d’axe (oz)

s’elle est invariante par translation parrallélement à l’axe (oz),et si une rotation quel-
conque autour de (oz) laisse invariante la distribution .

I Pratiquement : Un problème possédant une symétrie cylindrique,il est necessaire

de travailler avec les coordonnées cylindriques .
Z

→
−
ez →
−
eθ
−−→ −−→ −−→
OM = OH + HM = r→
−
e r + z→
−
ez M
avec →
−
er
• r ∈ [0, +∞[
→
−
ez →
−
ey
• θ ∈ [0, 2π]
→
− O Y
• z ∈] − ∞, +∞[ ex →
−
eθ
θ r
H →
−
er
X
−−→
I Vecteur déplacement élémentaire dOM
Y
• →
−
e r = cos θ→
−
e x + sin θ→
−
ey
→
−
eθ →
−
• e = − sin θ e + cos θ→
→
−
θ
→
−
x
−
e y er
d→
−er
• = − sin θ→
−
e x + cos θ→−
ey=→ −
eθ H
dθ
d→
−eθ →
−
ey θ
• = − cos θ→
−e x − sin θ→
−
e y = −→−
er X
dθ →
−
ex

Résultat
d→
−er →
• =− eθ
dθ
d→
−eθ
• = −→ −
er
dθ
−−→ →
−
• dOM = dr→ −
e r + rd→
−
e r + dz →
−
e z + zd→
−
e z avec d→
−
ez= 0

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−−→
dOM = dr→
−
e r + rdθ→
−
e θ + dz →
−
ez
la composante suivant :
• →
−
e : radiale
r

• →
−
e θ : orthoradiale
→
−
• e z : axiale
I On peut passer des coordonnées cylindriques aux coordonnées cartésiennes :
• x = r cos θ
• y = r sin θ
• z=z
•Remarque : Lorsque le mouvement se fait dans le plan z = cte on parle des
−−→
coordonnées polaires (r, θ) : dOM = dr→
−
e r + rdθ→
−
eθ
I La base des coordonnées cylindriques est locale .

2.4 Coordonnées sphériques (r, θ, ϕ)

I Symétrie sphérique

Définition : Une distribution est dite à symétrie sphérique s’elle est invariante par
rotation autour de tout axe passant par le centre de symétrie .

−−→
I Vecteur position OM
Z

→
−
er
→
−
eϕ
−−→ M
OM = r→
−
er
→
−
eθ
• r ∈ [0, +∞[ θ
• θ ∈ [0, π]
• ϕ ∈ [0, 2π] Y

ϕ →
−
eϕ
X
I Vecteur déplacement élementaire
On montre que
−−→
dOM = dr→ −
e r + rdθ→
−
e θ + r sin θdϕ→
−
eϕ

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•Remarque
Z

• le plan correspond à ϕ = cte est le

plan méridien
• le plan correspond à θ = cte est plan
parrallèle θ = cte
π Y
• le plan correspond à θ = est le plan π
2 θ=
équatoriel 2
ϕ = cte
X
I On peut passer des coordonnées sphériques aux coordonnées cartésiennes :
• x = r sin θ cos ϕ
• y = r sin θ sin ϕ
• z = r cos θ
I Cas particulier : Repère terrestre
Z
→
−
• (M, →−
e r, →
−
e θ, →
−
e ϕ) repère ter- N
er
restre M
• −
→e vers le sud
θ
θ
→
−
λ eθ
• →
−
e ϕ vers l’est
π
• λ = − θ : latitude
2 plan equatoriel
S

3 Vitesse et accélération d’un point matériel

3.1 Trajectoire d’un point matériel

Définition : la trajectoire d’un point matériel est une courbe représentant l’ensemble des
positions M (t) occuppées par le point matériel au cours de son mouvement .

• Exemple : Considérons les équations paramètriques en coordonnées cartésiennes


 x(t) = r cos ωt
y(t) = r sin ωt ⇒ x2 + y 2 = r2
z(t) = 0


c’est l’équation du trajectoire : cercle de rayon r et de centre O(0, 0)

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3.2 Vitesse d’un point matériel dans un référentiel R donné

3.2.1 Définition
Z →
−
V
M (C)
M’
Soient M et M’ les positions d’un mobile aux
instants voisins t et t+∆t dans un référentiel
d’étude R d’origine O .
Y
O

X
→
−
Définition : On définit la vitesse V (M/R) du point M par rapport à R par
−−→ −−→ −−→ −−→ −−→
→
− [OM (t + ∆t) − OM (t)] [OM 0 − OM ] dOM
V = lim = lim =
∆t→0 ∆t ∆t→0 ∆t dt

−−→
→
− dOM
V (M/R) =
dt
unité : m.s−1
→
−
• la vitesse V est portée par la tengente en M .

3.2.2 Vitesse en coordonnées cartésiennes

−−→
• OM = x(t)→−
e x + y(t)→
−
e y + z(t)→
−
ez
dx


 ẋ = = vx


 dt
−−→



→
− dOM dx →
− dy →
− dz →
−

dy
• V = = ex+ ey+ e z : on pose ẏ = = vy
dt dt dt dt 
 dt



 ż = dz = vz



dt
→
−
V (M/R) = ẋ→
−
e x + ẏ →
−
e y + ż →
−ez
→
−
V (M/R) = vx →
−
e x + vy →
−
e y + vz →
−
ez

3.2.3 Vitesse en coordonnées cylindriques

−−→
• dOM = dr→− e r + rdθ→−
e θ + dz →
−
ez
dr


 vr = = ṙ = vitesse radiale


 dt
−−→



dOM dr →
− dθ →
− dz →
−

dθ
• = e r +r e θ + e z : on pose vθ = r = rθ̇ = vitesse orthoradiale
dt dt dt dt 
 dt



 vz = dz = ż



dt
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→
−
V (M/R) = ṙ→
−
e r + rθ̇→
−
e θ + ż →
−
ez
→
−
V (M/R) = vr →
−
e r + vθ →
−
e θ + vz →
−
ez

3.2.4 Vitesse en coordonnées sphériques

−−→
• En coordonnées sphériques dOM = dr→ −
e r + rdθ→
−e θ + r sin θdϕ→
−
eϕ
−−→
→
− dOM dr − dθ − dϕ −
• V (M/R) = = → er+r → e θ + r sin θ → eϕ
dt dt dt dt
dr


 vr = = ṙ



 dt


dθ

on pose vθ = r = rθ̇


 dt


 vϕ = r sin θ dϕ = r sin θϕ̇



dt
→
−
V (M/R) = ṙ→ −e + rθ̇→
r
−
e + r sin θϕ̇→
θ
−e ϕ

→
−
V (M/R) = vr →
−
e r + vθ →
−
e θ + vϕ →
−
eϕ

3.3 Accélération d’un point matériel dans un référentiel donné

3.3.1 Définition

Définition : L’accélération d’un point M par rapport à un référentiel R est défini par
→
− −−→
→
− d V (M/R) d2 OM
a (M/R) = = /R
dt dt2

• unité de l’accélération est m.s−2

3.3.2 Accélération en coordonnées cartésiennes

→
−
• V (M/R) = ẋ→ −e x + ẏ →
−
e y + ż →
−ez
→
−
d V (M/R)
• →
−
a (M/R) = = ẍ→
− e x + ÿ →
−
e y + z̈ →
−
ez
dt
→
−a = ẍ→ −e x + ÿ →
−
e y + z̈ →
−
ez
→
−
a = ax →
−
e x + ay →
−
e y + az →
−
ez
avec : 
d2 x
a = ẍ =


 x



 dt2


d2 y

ay = ÿ =


 dt2


d2 z



 az = z̈ =

dt2

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3.3.3 Accélération en coordonnées cylindriques

→
−
• V (M/R) = ṙ→ −e r + rθ̇→
−
e θ + ż →
−
ez
→
−
→
− d V (M/R) →
− d→
−er →
− →
− d→
−eθ
• a (M/R) = = r̈ e r + ṙ + ṙθ̇ e θ + rθ̈ e θ + rθ̇ + z̈ →
−
ez
dt dt dt
d→−er d→−er
I = θ̇ = θ̇→
−eθ
dt dθ
d→−eθ d→−eθ
I = θ̇ = −θ̇→−er
dt dθ
→
−
a (M/R) = (r̈ − rθ̇2 )→
−
e r + (2ṙθ̇ + rθ̈)→
−
e θ + z̈ →
−
ez
→
−
a (M/R) = ar →
−
e r + aθ →
−
e θ + az →
−
ez

 ar = r̈ − rθ̇2


avec : a = 2ṙθ̇ + rθ̈

 θ
az = z̈

3.3.4 Accélération en coordonnées sphériques

→
−
• V (M/R) = ṙ→ −
e r + rθ̇→
−
e θ + r sin θϕ̇→
−
eϕ
• on montre que
→
−
a (M/R) = ar →
−
e r + aθ →
−
e θ + aϕ →
−
eϕ
avec
ṙ − r[θ̇2 + ϕ̇2 sin2 θ]

 ar =
a = 2ṙθ̇ + rθ̈ − rϕ̇2 sin θ cos θ
 θ
aϕ = 2rϕ̇θ̇ cos θ + 2ṙϕ̇ sin θ + r sin θϕ̈

3.4 Repère de Frenet

3.4.1 Définition

•Repère de Frenet (M, → −e t, →

−
e n, →
−
e b ) : son origine est confondu avec le point matériel,le
→
−
vecteur unitaire e t est tangentiel au trajectoire en point M et dirigé suivant le sens
du mouvement,le vecteur unitaire → −e n est normale à →
−e t et dirigé suivant la cavité du
trajectoire,le vecteur →
−
e b est défini par →−eb=→ −
et x→ −
en

→
−
et
→
−
ebx (C)
M

→
−
en

• (→
−
e t, →
−
e n, →
−
e b ) : trièdre de Frenet

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3.4.2 Abscisse curviligne

Considérons un point matériel de masse m

qui se déplace le long de (C) M
(C)
• à l’instant t0 le point matériel M se
trouve en M0 (x0 , y0 , z0 ) M0
• à l’instant t = t0 +dt la point matériel
M se trouve en un point
Y
M 0 (x0 + dx, y0 + dy, z0 + dz)

X
I On appelle abscisse curviligne s du point matériel M le long de (C) à partir de
M0 ,la longuer d’arc s = M
\ 0M .

I l’abscisse curvilgne élémentaire ds est

p
ds = M0 M 0 = (dx)2 + (dy)2 + (dz)2
I l’abscisse curviligne s
Z M
s= ds
M0

• Rayon de corbure R
−−→ −−→ − −−−→ −
I dOM = ||dOM ||→ e t = ||M M 0 ||→
et Z
−−→
dOM = ds→
−
et M’
M
−−→
→
− dOM
et=
ds
I On définit le rayon de corbure R en M Y
par
d→−
et →
−
en
= X
ds R

3.4.3 Expression de la vitesse dans le trièdre de Frenet

−−→ −−→
→
− dOM dOM ds ds −
V (M/R) = = = → et
dt ds dt dt
→
− ds −
V (M/R) = → et
dt
F Remarque : La vitesse de M par rapport au référentiel de Frenet est nulle .

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3.4.4 Expression de l’accélération d’un point M dans le trièdre de Frenet

→
− ds −
• V = → et
dt
→
−
ds d→
−  2 →
→
− dV d2 s →
− et d2 s →
− ds d−et
• a = = 2 et+ = 2 et+
dt dt dt dt dt dt ds
 2 →
→
− d2 s →
− ds −en
a = 2 et+
dt dt R
ds
• V =
dt
→
− dV →
− V 2→
−
a = et+ e n = aT →
−
e T + aN →
−
eN
dt R

dV
 aT = = accélération tangentielle


dt


2
 aN = V


= accélération normale

R

4 Exemples de mouvement
4.1 Mouvement rectiligne uniforme
Considérons un point M qui se déplace le long d’axe (ox)

O M
X
→
− →
−
ux V
→
−
• le mouvement de M est rectiligne uniforme si →
−
a = 0

 x
• à t = 0 :M  0
v0
dv dx
a= = 0 ⇒ v = cte = v0 =
dt dt
x(t) = v0 t + x0

4.2 Mouvement rectiligne d’accélération constante

I Le point matériel M se déplace rectilignement avec une accélération constante a0
et une vitesse initiale v0 .
I le mouvement est accéléré si ||→
−
v || croı̂t ⇒ ||→
−
v ||2 croı̂t donc
→
−
d|| v ||2 →
−
dv
= 2→
−
v. = 2→−v→ −
a >0
dt dt
→
−v .→
−a >0
I le mouvement est retardé si ||→
−
v || décroı̂t ⇒ ||→
−
v ||2 décroı̂t donc
d||→
−
v ||2 d→
−v
= 2→
−
v. = 2→
−
v→ −a <0
dt dt

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→
−
v .→
−
a <0
I équation du mouvement

dv
• a0 = ⇒ v(t) = a0 t + cte : avec v(0) = v0 = cte
dt
v(t) = a0 t + v0
dx 1
• v= = a0 t + v0 ⇒ x = a0 t2 + v0 t + cte : avec x(0) = x0 = cte
dt 2
1
x(t) = a0 t2 + v0 t + x0
2
I équation indépendante du temps
 2  
v − v0 1 v − v0 v − v0
t= ⇒ x − x0 = a0 + v0
a0 2 a0 a0
v 2 − v02 = 2a0 (x − x0 )

4.3 Mouvement rectiligne sinusoı̈dal

Définition : Considérons un point matériel se déplçant sur l’axe (ox) ,on dit que le mou-
vement de M est sinusoı̈dal rectiligne si l’abscisse x du point matériel est relié à son
accélération par une relation de type : a = −kx avec k = cte donc l’équation du mouve-
ment s’écrit :

ẍ + kx = 0

• Solution de l’équation du mouvement

la solution s’écrit sous la forme suivante :

x(t) = Xm cos(ωt + ϕ)
√ 2π
• ω= k : pulsation du mouvement : rad.s−1 et T =
ω
• Xm : amplitude
• ϕ : phase à l’origine
dx
• la vitesse v = = ẋ(t) = −ωXm sin(ωt + ϕ)
dt
• 
ϕ et Xm sont déterminés à partir des conditions initiales
x(0) = X0
ẋ(0) = V0
x(0) = X0 = Xm cos ϕ et V0 = −ωXm sin ϕ
r
V2
Xm = X02 + 02
ω

V02
tan ϕ = −
ωX0

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c S.Boukaddid Cinématique d’un point matériel sup TSI

4.4 Mouvement circulaire

• Le mouvement de M est circulaire si la trajectoire décrit par M est circulaire .
• On définit la vitesse angulaire de M par
dθ
ω= = θ̇
dt
• le mouvement est circulaire uniforme si ω = cte
• Pour étudier ce mouvement il est préférable d’utiliser la base polaire (→
−
e r, →
−
e θ)
Y
→
−
V
→
−
er M
→
−
eθ θ
X

−−→
• OM = R→
−
e r : avec R le rayon du cercle

−−→
→
− OM d→−er dθ
• V = =R = Rω →
−
e θ : avec ω = = θ̇
dt dt dt
→
−
V = Rω →−
eθ
→
−
→
− dV d→
−eθ
• a = = Rω̇ →
−
e θ + Rω
dt dt
→
−a = Rω̇ →
−e − Rω 2 →
−e
θ r

→
−
a = ar →
−
e r + aθ →
−
eθ

 ar = −Rω 2

accélération radiale

aθ = Rω̇ accélération orthoradiale



dθ
• ω = cte = ⇒ θ(t) = ω.t + θ0
dt
aθ = 0 donc →−
a = ar →
−
e r = −Rω 2 →
−
er

4.5 Mouvement hélicoı̈dal


 x(t) = r cos ωt
I Les équations paramétriques : y(t) = r sin ωt : avec α, ω, r sont des constantes
z(t) = αt


• dans le plan xoy le mouvement est circulaire uniforme de centre O de rayon

r et une vitesse angulaire ω.
• suivant oz le mouvement est rectiligne uniforme de vitesse α .

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c S.Boukaddid Cinématique d’un point matériel sup TSI

Conclusion : le mouvement hélicoı̈dal est la superposition du mouvement rectiligne

uniforme et le mouvement circulaire uniforme

Y
p r

r
X
→
− →
−
I la vitesse ẏ →
p V = ẋ e x + √
−
e y + ż →
−
e z = rω(− sin ωt→
−
e x + cos ωt→
−
e y ) + α→
−
ez
2 2 2 2 2
V = ẋ + ẏ + ż = r ω + α = cte 2

I le pas d’hélice : p = z(t + T ) − z(t) = αT

2π
p= α
ω

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