INSA de Toulouse, spécialité AEI 4ème année

Examen d’Automatique - Commande Numérique des Procédés

Corrigé
4 Février 2003

Exercice 1 En multipliant en haut et en bas par 6 on trouve donc en pre-

mière approximation :
1.a Echantillonnage.
z  1

 24 2z  1
 17 3z  1


Premièrement on calcule le système continu H p
obtenu H z

par la rétroaction de F p
sur G p
: 3z  1
2z  1

3z  4z  7
2
G p

H p
 6z2  5z  1
1  F p
G p

p p  38  08

 1.b Réponse temporelle.
p  1
p  38  08
 p p  21  16

p p  38  08
Les pôles de H p
sont 1  2  0  5 et 1  3  0  33. Ils sont

2p2  17  92p  38  08 de module strictement inférieur à l’unité, le système est donc
0  5p p  38  08
asymptotiquement stable. La réponse à un échelon unitaire de
 H p
est donc convergente et converge vers le gain statique. Ce
p2  8  96p  19  04
gain statique se calcule comme suit :
Le calcul de H z
se fait de la façon suivante:
3 4 7
z  1 H p
H z  1
  0
H z

 B0 p
H p
   6 5 1
z p
pour tout signal d’entrée du type échelon, le système H p
con-
Pour faire ce calcul il est nécessaire de faire la décomposi- verge vers 0.
tion en éléments simples de H p
 p et donc de déterminer les
racines du polynôme p2  8  96p  19  04: Le temps de convergence se caractérise par la constante de
  temps du mode le plus lent. Le mode le plus lent est donné par
∆ 8  962  4  19  04  2  03 le pôle de module le plus grand, ici 1  2  0  5. Sa constante de
p1  12  8  96  2  03
 5  50 temps vérifie la relation suivante (analogie avec les systèmes
p2  12  8  96  2  03
 3  47 continus) :
Ainsi on a : 0  5  e !
T τ " τ  0  29s

H p
0  5p  19  04

p p  5  50
p  3  47
1.c Représentation d’état.

    5 50 19 04 1 
05 05   3 47 19 04 1
 5 50 3 47 p 5 50  3 47 5 50 p 3 47 La représentation modale d’un système donné par sa fonc-
tion de transfert se déduit de la décomposition en éléments sim-
 8  02 8  53
  ple :
p  5  50 p  3  47
 0  2 conduit à : 1 3z2  4z  7  3z2  2  5z  0  5
L’opération d’échantillonnage à la période T H z
# 
 2 6z2  5z  1
z 1 z z 6  5z  7  5
H z
  8  02  8  53 
z z  e T5  50 z  e  T3 47  2z  1
3z  1


z 1 z z 6  5 2  7  5 6  5 3  7  5
  8  02  8  53  
z z  0  33 z  0  50  2z  1
3  2  1
2  3  1
3z  1

z  1
 8  02 z  0  50
 8  53 z  0  33

 8 5 16
  
z  0  33
z  0  50
2z  1 3z  1

1
On définit, par exemple, les états suivants : Exercice 2

 8 5 16 2.a Discrétisation.
x1 z
$ x2 z

% 2z  1 % 3z  1
Dès lors que F p
est un correcteur pour le système G p
de
2x1k& 1  x1k  8  5uk 3x1k& 1  x1k  16uk la figure 1 et à condition que la période d’échantillonnage soit
suffisamment faible, on peut estimer que des versions discrètes
La sortie de mesure se d’éfinit comme suit : de F p
obtenues par approximation seront appropriées pour le
système G p
échantillonné. Les trois approximations vues en
1 1
Ỹ z
 H z
#
U z
$ Y z
# U z
$ X1 z
 X2 z
cours sont :
2 2
, Discrétisation avant (p - 
z 1
Ce qui conduit au modèle d’état : T ) qui donne :
  z 1 z  1  0  2  21  16 z  5  23
1 2 0  4  25 u F1 z
 F
 
Xk  1   Xk 
0 1 3 5  33  k T z  1  0  2  28  08 z  6  62

ỹk  ' 1 1 ( Xk , Discrétisation arrière (p - 

z 1
Tz ) qui donne :

On en déduit donc, sans modifier les équations de l’évolution z 1 z  1  0  2  21  16z 3  23z  1

F2 z
$ F
 
de létat, que la sortie du système H z
suit la règle suivante : Tz z  1  0  2  28  08z 1  8  62z
1 , Discrétisation Tustin (p -    ) qui donne :
 ' 1 1 ( Xk 
2z 1
yk
2
uk T z 1   

F3 z
$ F
  
 2z  2  0  2  21  16 z  1

2z 1
1.d Retour proportionnel.   
T z 1 2z  2  0  2  28  08 z  1

2  23z  6  23
Pour évaluer les retours proportionnels admissibles on com- 
mence par calculer le modèle bouclé global : 9  62z  5  62

KH z
2.b Réponses temporelles.

M z

1  KH z
Le comportement temporel de chacun de ces correcteurs à
K 3z2  4z  7
temps discret se caractérise par leur pôles respectifs:

6z2  5z  1  K 3z2  4z  7

K 3z2  4z  7
N z
F1 Ce correcteur a comme pôle z1 + 6  62 qui est de module
 
6 3K
z2  4K  5
z  1  7K D z
supérieur à 1 et à partie réelle négative. En réponse à un
échelon il renvoie donc un signal divergent et oscillant à
Pour appliquer le critère de Routh, il est nécessaire de faire en la période d’échantillonnage.
premier lieu une transformation en w du polynôme caractéris-
tique : F2 Ce correcteur a comme pôle z2  1  8  62  0  12 qui est de
module inférieur à 1 et à partie réelle positive. En réponse
1  w
2D 

1 w à un échelon il renvoie donc un signal convergent non-

1 w
oscillant.
 6  3K
1  w
2  4K  5
1  w
1  w

 1  7K
1  w
2 F3 Ce correcteur a comme pôle z3 
 5  62  9  62 . 0  59 qui
est de module inférieur à 1 et à partie réelle négative. En
 12  8K
w2  10  20K
w  2 réponse à un échelon il renvoie donc un signal convergent
et oscillant à la période d’échantillonnage.
Le critère de Routh pour les polynômes du second degré se
résume à tester si tous les coefficients du polynôme sont de De plus, on peut remarquer que le système F2 converge plus
même signe : vite que le système F3 car il a un pôle dont le module est le plus
faible (0  12 * 0  59).
12  8K ) 0 " K * 3  2
10  20K ) 0 " K )+ 1  2 Les différences très importantes entre les trois cor-
2 ) 0 " oui recteurs obtenus par discrétisation tiennent de la péri-
ode dӎchantillonnage choisie pour G p
. En effet,
Le système M z
est asymptotiquement stable si : l’approximation mathématique par une équation récurrente à
la période T  0  2s du système F p
qui a une constante de
 1 2 * K * 3 2 temps τ  1  38  08 - 0  03s est forcément problématique.

2
 2.c Algorithme de commande. On applique le critère de Jury à ce polynôme :

D’après le schéma bloc on a : a3  a2  a1  a0  α 1  β
=) 0

a3  a2  a1  a0  3  α 1  β
$) 0
u z
 K z
c z
# K z
y z
# F z
y z
a3 ?> a0 >@ 1 .> αβ >@) 0
Ainsi en supposant c z
$ 0 on trouve : a0 a2  a1 a3  a20  a23  α 2β  1  αβ2
=) 0

u z
  
y z
Ce critère est maintenant évalué pour les différents choix de α

% 
2 3z 1
3z 1 1 9z et β. Voici les cas dans lesquels le système n’est pas asympto-
3z  1
1  9z
u z
  2 1%  9z
# 3z  1
3z  1

y z
tiquement stable :

, α  1 A β  1
car alors α 1  β
 0.

27z2  12z  1
u z
/%  9z2  18z  1
y z

, α  2 A β  0  5
car alors 1 ?> αβ >B 0.
27  12z  1  z 2
u z
 9  18z  1  z 2
y z

, α  1 A β  0  5
car alors α 2β  1  αβ2
 0  25.
En appliquant maintenant la transformée en inverse à cette
équation, on a : , α  0  7 A β  0  4
car alors α 2β  1  αβ2
 0  22.
27uk  12uk  1  uk  2%  9yk  18yk  1  yk  2
Les deux autres cas correspondent à des situations asympto-
uk  1
12uk   uk  2  9yk  18yk  1  yk  2
tiquement stables. En effet, pour α  0  1 A β  0  7
on trouve :
27 1
α 1  β
 0  03 3  α 1  β
/ 3  17
Exercice 3 1 ?> αβ >C 0  93 α 2β  1  αβ2
 0  04
3.a Modèle. et pour α  0  4 A β  0  9
on a :
Par définition le stock correspond à la différence entre ce α 1  β
 0  04 3  α 1  β
/ 3  76
qui est disponible pendant une semaine, moins ce qui a été con- 1 ?> αβ >C 0  64 α 2β  1  αβ2
 0  19
sommé :
sk  1  sk  ak  ck
3.d Réponse temporelle.
En ajoutant cette équation aux deux autres données dans
l’énoncé et en considérant le vecteur d’état Xk composé des sig- La réponse temporelle de la figure 3 fait apparaı̂tre que le
naux sk , ak et ck dans l’ordre, on retrouve exactement le modèle comportement temporel dominant du système est oscillatoire
d’état proposé. et très lentement convergent. Le mode dominant du système
est donc un mode oscillant associé à un pôle complexe dont le
3.b Equilibre. module est proche de l’unité. Plus précisément, le mode est
oscillant à une période d’environ 7 semaines.
A l’équilibre Xk  1  Xk  Xe , ce qui correspond aux équa-
tions suivantes : On peut remarquer que ce fonctionnement du magasin ne
se  se  ae  ce " ae  ce
permet pas d’amortir rapidement des aléas (perturbations) qui
ae 0 αse  ae  αSnom " se  Snom peuvent intervenir dans l’entreprise. De plus, le phénomène
ce  βae  Cnom " 1  β
ce  Cnom fortement oscillatoire peut conduire à des situations où le stock
deviendrait négatif ou du moins trop faible pour satisfaire les
Ainsi l’équilibre est possible uniquement si β  1 1. Sous cette besoins de l’entreprise. Il convient d’améliorer la situation à
condition il est tel que : l’aide d’une commande par retour d’état.
Cnom
se  Snom ae  ce  3.e Retour d’état.
1 β
Le calcul du retour d’état demande tout d’abord de vérifier
si le système est commandable.
3.c Stabilité.
89
0 1 0 2
Le polynôme caractéristique du système est donné par : D
89;:< E' B AB AB2 (= 46 1 0 0
1 1  1 0 0 8 0
P z
 det 23 zI 546  α 1 0 D
On constate que rang  3, d’après le théorème de Kalman, le
0 β 7
système est commandable. Il existe une loi de commande par
Le calcul du déterminant donne : retour d’état qui permet de placer les pôles du système.

P z
 z3  2z2  α  1
z  αβ  a3 z3  a2 z2  a1 z  a0 Le calcul de cette loi de commande se fait en 5 étapes :

3
 , Polynôme caractéristique du système en boucle ouverte : Le calcul de l’observateur nécessite tout d’abord de vérifier
que le système est observable :
PA z
$ det zI  A
 z3  z2  z3  a2 z2  a1 z  a0 89 89
C 1 0 0
Z
, On souhaite avoir le système le plus rapide possible. C’est  46 CA  46 1 1  1
à dire, que ses pôles aient le module le plus faible (  0). CA2 1 0 2  1
Polynôme caractéristique souhaité du système en boucle Z
On constate que rang  3, d’après le théorème de Kalman, le
fermée est donc :
système est observable.
PA  BK z
 z3  z3  α2 z2  α1 z  α0 Le calcul de l’observateur se fait en 5 étapes :

, Dans la base canonique de commande la loi de commande , Polynôme caractéristique du système en boucle ouverte :
par retour d’état est donc de la forme :
PA z
 det zI  A
 z3  z2  z3  a2 z2  a1 z  a0
K̃ F' α0  a0 α1  a1 α2  a2 (G' 0 0 1 (
, On souhaite avoir un observateur dont les pôles sont à
, Matrice de passage à la base compagne de commande :
zéro :

m3  B PA  HC z
 z3  z3  β2 z2  β1 z  β0
Mc  ' m1 m2 m3 ( m2  Am3  a2 B
m1  Am2  a1 B , Dans la base canonique d’observation le gain de
l’observateur est donc de la forme :
Ce qui donne : 89 89
89 89 β0  a 0 0
 0 8 1 0 5 0  25  4 H̆  46 β1  a 1  46 0
Mc  46 0  1 1 Mc 1  46 5 0  5 β2  a 2 1
 0 8 0 8 0 5 1  5
, Matrice de passage à la base compagne d’observation :
, Gain de retour d’état dans la base du modèle :
89
m1 m3  C
K  K̃M  1 G' 5 1  5 ( c Mo  46 m2 m2  m3 A  a2C
m3 m1  m2 A  a1C
3.f Réponse temporelle. Ce qui donne :
Etant donné les équations du système on calcule directe- 89 89
0  0 8 0 0 0 1
Mo 1 
ment de façon itérative les échantillons. La première semaine
on a : Mo  46 0 1  1 46  5 4 0 0
HI JKMLENO HI JKWVXHI JK.LYHI JK 1 0 0  5 4  1 0
s1 1 1 P 1 200 0 200
a1 P 5 P 1 5 300 0 200 , Gain de l’observateur dans la base du modèle :
0Q 8 RTSU
c1 0 300 100 340
89
1
La seconde semaine l’état devient : H  M  1H̆  46 0
HI JKMLENO HI JKWVXHI JK.LYHI JK o
s2 1 1 P 1 200 0 60 0
a2 P 5 P 1 5 200 0 500
c2 0 0Q 8 RTSU 340 100 260 L’observateur s’écrit donc comme suit :
Et la troisième semaine on trouve : X̂k   A  HC
X̂k  Buk  Hyk
HI JK LENO HI JK VXHI JK LYHI JK
1
s3 1 1 P 1 60 0 300 89 89 89
a3 P 5 P 1 5 500 0 500 0 1  1 0 1
c3 0 0Q 8 R SU 260 100 500  46 0 0 0 X̂k  46 1 uk  46 0 yk
0 0 8 0 0 0
Au delà, cette valeur de l’état est inchangée. Ceci est garanti
par le fait que le système commandé par la loi de retour d’état
a tous ses pôles à zéro : l’état converge pile vers l’équilibre en
n  3 échantillons.

3.g Observateur.