Robustesse

Exercice 1
On considère une incertitude multiplicative directe en entrée représentée dans la figure
suivante

∆(𝑠)

𝑊𝑚1 (𝑠) 𝑊𝑚2 (𝑠)

+
𝑟(𝑡) = 0 𝑒(𝑡) 𝑢(𝑡) 𝑦(𝑡)
𝐾(𝑠) 𝐺(𝑠)
+ +
−

Où
 𝐺(𝑠) est la matrice de transfert du modèle nominal.
 ∆(𝑠) est une incertitude stable vérifiant
‖∆(𝑠)‖∞ ≤ 1
 𝑊𝑚1 (𝑠) et 𝑊𝑚2 (𝑠) sont des matrices de transfert stables.
On suppose de plus que le régulateur 𝐾(𝑠) stabilise le modèle nominal.

Déterminer la condition de stabilité robuste en utilisant le Théorème des Petits Gains.

Exercice 2
On considère une incertitude additive représentée dans la figure suivante

∆(𝑠)

𝑊𝑎1 (𝑠) 𝑊𝑎2 (𝑠)

+
𝑟(𝑡) = 0 𝑒(𝑡) 𝑢(𝑡) 𝑦(𝑡)
𝐾(𝑠) 𝐺(𝑠)
+ +
−

1
 Où
 𝐺(𝑠) est la matrice de transfert du modèle nominal.
 ∆(𝑠) est une incertitude stable vérifiant
‖∆(𝑠)‖∞ ≤ 1
 𝑊𝑎1 (𝑠) et 𝑊𝑎2 (𝑠) sont des matrices de transfert stables.
On suppose de plus que le régulateur 𝐾(𝑠) stabilise le modèle nominal.

Déterminer la condition de stabilité robuste en utilisant le Théorème des Petits Gains.

Exercice 3
On considère une incertitude multiplicative inverse en sortie représentée dans la figure
suivante

∆(𝑠)

𝑊𝑚2 (𝑠) 𝑊𝑚1 (𝑠)

+
𝑟(𝑡) = 0 𝑒(𝑡) 𝑢(𝑡) 𝑦(𝑡)
𝐾(𝑠) 𝐺(𝑠)
+ +
−

Où
 𝐺(𝑠) est la matrice de transfert du modèle nominal.
 ∆(𝑠) est une incertitude stable vérifiant
‖∆(𝑠)‖∞ ≤ 1
 𝑊𝑚1 (𝑠) et 𝑊𝑚2 (𝑠) sont des matrices de transfert stables.
On suppose de plus que le régulateur 𝐾(𝑠) stabilise le modèle nominal.

1. Représenter le schéma standard et déterminer la matrice d’interconnexion 𝑃(𝑠).

2. En déduire la condition de stabilité robuste.

2
Exercice 4
On veut asservir en position un moteur à courant continu à excitation indépendante
représenté dans la figure suivante

Les équations relatives au moteur à courant continu à excitation indépendante s’écrivent

𝑑𝑖
𝑢(𝑡) = 𝑅𝑖(𝑡) + 𝐿 (𝑡) + 𝑒(𝑡)
𝑑𝑡
𝑒(𝑡) = 𝐾𝑒 𝜔(𝑡)
𝑑𝜔
𝐽 (𝑡) = 𝐶𝑚 (𝑡) − 𝑓𝜔(𝑡) − 𝐶𝑟 (𝑡)
𝑑𝑡
𝐶𝑚 (𝑡) = 𝐾𝑐 𝑖(𝑡)

Où 𝐶𝑟 (𝑡) est un couple résistant. On suppose que 𝐾 = 𝐾𝑒 = 𝐾𝑐 .

On rajoute aux équations du moteur à courant continu
 L’équation de la sortie mesurée 𝜃𝑚 (𝑡) = 𝜃(𝑡).
 Le signal d’écart 𝑒(𝑡) = 𝑟(𝑡) − 𝜃𝑚 (𝑡) où 𝑟(𝑡) est le signal de référence.
 Le signal choisi pour caractériser le bon fonctionnement de l’asservissement est
𝑧 (𝑡) 𝑟(𝑡) − 𝜃(𝑡)
𝑧(𝑡) = [ 1 ] = [ ].
𝑧2 (𝑡) 𝑢(𝑡)

1. Représenter le schéma standard.

2. On considère le vecteur d’état 𝑥(𝑡) = [𝜃(𝑡) 𝜔(𝑡) 𝑖(𝑡)]𝑇 . Déterminer la
représentation d’état de la matrice d’interconnexion 𝑃(𝑠).

Exercice 5
On considère le schéma fonctionnel représenté dans la figure suivante

𝑟(𝑡) = 0 𝑒(𝑡) 𝑢(𝑡) 𝑦(𝑡)

𝐾(𝑠) 𝐺(𝑠)
+
−

3
Le modèle nominal d’un système est donné par
𝑏
𝐺(𝑠) =
𝑠 2 − 𝑎2
On suppose que le régulateur 𝐾(𝑠) stabilise le modèle nominal.
La commande appliquée est issue d’un actionneur rapide dont la dynamique, que l’on suppose
être du premier ordre, a été volontairement négligée. La fonction de transfert du modèle
incertain s’écrit alors
𝑏
𝐺∆ (𝑠) = 2 2
(𝑠 − 𝑎 )(1 + 𝜏𝑠)

Soit 𝜏𝑚𝑎𝑥 la valeur maximale de la constante de temps 𝜏 de l’actionneur.

1. Donner l’expression de l’incertitude multiplicative directe ∆𝑚 (𝑠).

2. Déterminer une fonction de transfert stable 𝑊𝑚 (𝑠) qui majore l’incertitude
multiplicative directe ∆𝑚 (𝑠) pour toutes les valeurs de 𝜏 considérées.
3. Représenter le schéma standard et déterminer la matrice d’interconnexion 𝑃(𝑠).
4. Donner une représentation d’état de la matrice d’interconnexion 𝑃(𝑠).
5. Déterminer la condition de stabilité robuste.

Exercice 6
On veut étudier le mouvement de rotation d’un satellite autour de son centre de gravité. On
considère le référentiel d’origine le centre de la terre et d’axes 𝑋, 𝑌 et 𝑍.

Soient 𝑥, y et 𝑧 des axes de symétrie du satellite. On considère le référentiel d’inertie du

satellite d’origine le centre de gravité du satellite et d’axes 𝑥, y et 𝑧. Les équations d’Euler
dans le référentiel d’inertie s’écrivent
𝐼𝑥 𝜔̇ 1 (𝑡) + (𝐼𝑧 − 𝐼𝑦 )𝜔2 (𝑡)𝜔3 (𝑡) = 𝑀1 (𝑡)
𝐼𝑦 𝜔̇ 2 (𝑡) + (𝐼𝑥 − 𝐼𝑧 )𝜔3 (𝑡)𝜔1 (𝑡) = 𝑀2 (𝑡)
𝐼𝑧 𝜔̇ 3 (𝑡) + (𝐼𝑦 − 𝐼𝑥 )𝜔1 (𝑡)𝜔2 (𝑡) = 𝑀3 (𝑡)
On suppose que
 le satellite est en rotation avec une vitesse angulaire Ω constante autour de l’axe 𝑧,
 𝐼𝑥 = 𝐼𝑦 = 𝐼1 et 𝐼𝑧 = 𝐼3

4
D’où on peut découpler le mouvement autour de l’axe 𝑧 et des axes 𝑥 et 𝑦. Les équations
d’Euler linéarisées et découplées s’écrivent
𝐼1 𝜔̇ 1 (𝑡) − (𝐼1 − 𝐼3 )Ω𝜔2 (𝑡) = 𝑀1 (𝑡)
𝐼1 𝜔̇ 2 (𝑡) + (𝐼1 − 𝐼3 )Ω𝜔1 (𝑡) = 𝑀2 (𝑡)
On pose
𝐼3 𝑀1 (𝑡) 𝑀2 (𝑡)
𝑎 = (1 − ) Ω, 𝑢1 (𝑡) = , 𝑢2 (𝑡) =
𝐼1 𝐼1 𝐼1
𝑦1 (𝑡) = 𝜔1 (𝑡) + 𝑎𝜔2 (𝑡) 𝑒𝑡 𝑦2 (𝑡) = −𝑎𝜔1 (𝑡) + 𝜔2 (𝑡)
Soient [𝜔1 (𝑡) 𝜔2 (𝑡)]𝑇 le vecteur d’état, [𝑢1 (𝑡) 𝑢2 (𝑡)]𝑇 le vecteur des signaux de
commande et [𝑦1 (𝑡) 𝑦2 (𝑡)]𝑇 le vecteur des signaux de sortie.

1. Déterminer le modèle d’état du satellite.

2. En déduire la matrice de transfert du satellite.
3. On considère la loi de commande
1 0
𝑢(𝑡) = −𝐾𝑦(𝑡) 𝑎𝑣𝑒𝑐 𝐾 = [ ]
0 1
a. Vérifier que le modèle d’état bouclé est asymptotiquement stable.
b. Déterminer les matrices de sensibilité et les matrices de sensibilité complémentaire en
entrée et en sortie.
c. Déterminer les marges de module du satellite asservi.
4. Les dynamiques correspondant aux modes souples n’ont pas été modélisées. On
considère le modèle incertain
𝐺∆ (𝑠) = 𝐺(𝑠)(𝐼2 + ∆(𝑠))
avec ∆(𝑠) une incertitude multiplicative directe en entrée stable et vérifiant
‖∆(𝑠)‖∞ ≤ 𝛼
Soit le schéma fonctionnel représenté dans la figure suivante

1 0
Où 𝐾(𝑠) = [ ]. Soient 𝑤𝑃 (𝑡) = [𝑟(𝑡) 𝛿𝑢(𝑡) 𝑏(𝑡)]𝑇 les signaux externes dont il
0 1
faut minimiser les effets et 𝑧𝑃 (𝑡) = 𝑟(𝑡) − 𝑦(𝑡) le signal choisi pour caractériser le bon
fonctionnement de l’asservissement.
a. Représenter le schéma standard et déterminer la matrice d’interconnexion 𝑃(𝑠).
b. En déduire la condition de stabilité robuste.
5. On suppose que
𝛿 0
∆(𝑠) = [ 1 ] 𝑎𝑣𝑒𝑐 𝛿1 𝑒𝑡 𝛿2 ∈ ℝ
0 𝛿2
a. Déterminer la condition de stabilité robuste en utilisant le critère de Routh-Hurwitz.
b. Conclure

5
 Robustesse

Exercice 1
On considère une incertitude multiplicative directe en entrée

𝑧(𝑡) 𝑤(𝑡) 𝑀(𝑠)

∆(𝑠)

𝑊𝑚1 (𝑠) 𝑊𝑚2 (𝑠)

+
𝑟(𝑡) = 0 𝑒(𝑡) 𝑢(𝑡) 𝑣(𝑡) 𝑦(𝑡)
𝐾(𝑠) 𝐺(𝑠)
+ +
−

Remarque
La matrice de transfert du modèle incertain s’écrit sous la forme suivante
𝐺∆ (𝑠) = 𝐺(𝑠)(𝐼𝑚 + 𝑊𝑚2 (𝑠)∆(𝑠)𝑊𝑚1 (𝑠))

On veut mettre ce schéma fonctionnel sous la forme suivante

∆(𝑠)

𝑧(𝑡) 𝑤(𝑡)

𝑀(𝑠)

On détermine l’expression de 𝑀(𝑠)

𝑧(𝑡) = 𝑀(𝑠)𝑤(𝑡)

L’analyse du schéma fonctionnel permet d’écrire

𝑧(𝑡) = 𝑊𝑚1 (𝑠)𝑢(𝑡) = 𝑊𝑚1 (𝑠)𝐾(𝑠)𝑒(𝑡) = −𝑊𝑚1 (𝑠)𝐾(𝑠)𝑦(𝑡)
On exprime maintenant la sortie 𝑦 en fonction du signal 𝑤(𝑡)
𝑦(𝑡) = 𝐺(𝑠)𝑣(𝑡) = 𝐺(𝑠)(𝑊𝑚2 (𝑠)𝑤(𝑡) + 𝑢(𝑡)) = 𝐺(𝑠)𝑊𝑚2 (𝑠)𝑤(𝑡) + 𝐺(𝑠)𝑢(𝑡)
Comme
𝑢(𝑡) = 𝐾(𝑠)𝑒(𝑡) = −𝐾(𝑠)𝑦(𝑡)
D’où
𝑦(𝑡) = 𝐺(𝑠)𝑊𝑚2 (𝑠)𝑤(𝑡) − 𝐺(𝑠)𝐾(𝑠)𝑦(𝑡)
C’est-à-dire
(𝐼𝑝 + 𝐺(𝑠)𝐾(𝑠)) 𝑦(𝑡) = 𝐺(𝑠)𝑊𝑚2 (𝑠)𝑤(𝑡)

6
On en déduit
−1
𝑦(𝑡) = (𝐼𝑝 + 𝐺(𝑠)𝐾(𝑠)) 𝐺(𝑠)𝑊𝑚2 (𝑠)𝑤(𝑡)
Donc
−1
𝑧(𝑡) = −𝑊𝑚1 (𝑠)𝐾(𝑠) (𝐼𝑝 + 𝐺(𝑠)𝐾(𝑠)) 𝐺(𝑠)𝑊𝑚2 (𝑠)𝑤(𝑡)
En utilisant la propriété suivante
−1 −1
𝐾(𝑠) (𝐼𝑝 + 𝐺(𝑠)𝐾(𝑠)) = (𝐼𝑚 + 𝐾(𝑠)𝐺(𝑠)) 𝐾(𝑠)
On obtient
−1
𝑧(𝑡) = −𝑊𝑚1 (𝑠)(𝐼𝑚 + 𝐾(𝑠)𝐺(𝑠)) 𝐾(𝑠)𝐺(𝑠)𝑊𝑚2 (𝑠)𝑤(𝑡)
Le signal 𝑧(𝑡) s’écrit
𝑧(𝑡) = −𝑊𝑚1 (𝑠)𝑇𝑒 (𝑠)𝑊𝑚2 (𝑠)𝑤(𝑡)
Où 𝑇𝑒 (𝑠) est la matrice de sensibilité complémentaire en entrée. Donc
𝑀(𝑠) = −𝑊𝑚1 (𝑠)𝑇𝑒 (𝑠)𝑊𝑚2 (𝑠)

On suppose que
 le régulateur 𝐾(𝑠) stabilise le modèle nominal
 ∆(𝑠)est une incertitude stable vérifiant
‖∆(𝑠)‖∞ ≤ 1
 𝑊𝑚1 (𝑠) et 𝑊𝑚2 (𝑠) sont des matrices de transfert stables

D’après le Théorème des Petits Gains, la condition de stabilité robuste s’écrit

‖𝑀(𝑠)‖∞ < 1
C’est-à-dire
‖𝑊𝑚1 (𝑠)𝑇𝑒 (𝑠)𝑊𝑚2 (𝑠)‖∞ < 1

Exercice 2
On considère une incertitude additive

𝑧(𝑡) 𝑤(𝑡) 𝑀(𝑠)

∆(𝑠)

𝑊𝑎1 (𝑠) 𝑊𝑎2 (𝑠)

+
𝑟(𝑡) = 0 𝑒(𝑡) 𝑢(𝑡) 𝑦(𝑡)
𝐾(𝑠) 𝐺(𝑠)
+ +
−

Remarque
La matrice de transfert du modèle incertain s’écrit sous la forme suivante
𝐺∆ (𝑠) = 𝐺(𝑠) + 𝑊𝑎2 (𝑠)∆(𝑠)𝑊𝑎1 (𝑠)

7
On veut mettre ce schéma fonctionnel sous la forme suivante

∆(𝑠)

𝑧(𝑡) 𝑤(𝑡)

𝑀(𝑠)

On détermine l’expression de 𝑀(𝑠)

𝑧(𝑡) = 𝑀(𝑠)𝑤(𝑡)

L’analyse du schéma fonctionnel permet d’écrire

𝑧(𝑡) = 𝑊𝑎1 (𝑠)𝑢(𝑡) = 𝑊𝑎1 (𝑠)𝐾(𝑠)𝑒(𝑡) = −𝑊𝑎1 (𝑠)𝐾(𝑠)𝑦(𝑡)
On exprime maintenant le signal de sortie 𝑦(𝑡) en fonction du signal 𝑤(𝑡)
𝑦(𝑡) = 𝑊𝑎2 (𝑠)𝑤(𝑡) + 𝐺(𝑠)𝑢(𝑡)
= 𝑊𝑎2 (𝑠)𝑤(𝑡) + 𝐺(𝑠)𝐾(𝑠)𝑒(𝑡)
= 𝑊𝑎2 (𝑠)𝑤(𝑡) − 𝐺(𝑠)𝐾(𝑠)𝑦(𝑡)
On obtient
(𝐼𝑝 + 𝐺(𝑠)𝐾(𝑠)) 𝑦(𝑡) = 𝑊𝑎2 (𝑠)𝑤(𝑡)
D’où
−1
𝑦(𝑡) = (𝐼𝑝 + 𝐺(𝑠)𝐾(𝑠)) 𝑊𝑎2 (𝑠)𝑤(𝑡)
On en déduit
−1
𝑧(𝑡) = −𝑊𝑎1 (𝑠)𝐾(𝑠) (𝐼𝑝 + 𝐺(𝑠)𝐾(𝑠)) 𝑊𝑎2 (𝑠)𝑤(𝑡)
Le signal 𝑧(𝑡) s’écrit
𝑧(𝑡) = −𝑊𝑎1 (𝑠)𝐾(𝑠)𝑆𝑠 (𝑠)𝑊𝑎2 (𝑠)𝑤(𝑡)
Où 𝑆𝑠 (𝑠) est la matrice de sensibilité en sortie. Donc
𝑀(𝑠) = −𝑊𝑎1 (𝑠)𝐾(𝑠)𝑆𝑠 (𝑠)𝑊𝑎2 (𝑠)

On suppose que
 le régulateur 𝐾(𝑠) stabilise le modèle nominal
 ∆(𝑠) est une incertitude stable vérifiant
‖∆(𝑠)‖∞ ≤ 1
 𝑊𝑚1 (𝑠) et 𝑊𝑚2 (𝑠) sont des matrices de transfert stable.

D’après le Théorème des Petits Gains, la condition de stabilité robuste s’écrit

‖𝑀(𝑠)‖∞ < 1
C’est-à-dire
‖𝑊𝑎1 (𝑠)𝐾(𝑠)𝑆𝑠 (𝑠)𝑊𝑎2 (𝑠)‖∞ < 1

8
 Exercice 3
On considère une incertitude multiplicative inverse en sortie
𝑤(𝑡) 𝑧(𝑡)
∆(𝑠)

𝑊𝑚2 (𝑠) 𝑊𝑚1 (𝑠)

+
𝑟(𝑡) = 0 𝑒(𝑡) 𝑢(𝑡) 𝑦(𝑡)
𝐾(𝑠) 𝐺(𝑠)
+ +
−

Remarque
La matrice de transfert du modèle incertain s’écrit sous la forme suivante
−1
𝐺∆ (𝑠) = (𝐼𝑝 − 𝑊𝑚2 (𝑠)∆(𝑠)𝑊𝑚1 (𝑠)) 𝐺(𝑠)

1. On veut mettre le schéma fonctionnel sous la forme standard suivante

∆(𝑠)
𝑤(𝑡) 𝑧(𝑡)

𝑃(𝑠)

𝑢(𝑡) 𝑒(𝑡)

𝐾(𝑠)

On détermine la matrice d’interconnexion 𝑃(𝑠)

𝑧(𝑡) 𝑤(𝑡)
[ ] = 𝑃(𝑠) [ ]
𝑒(𝑡) 𝑢(𝑡)
avec
𝑃 (𝑠) 𝑃𝑧𝑢 (𝑠)
𝑃(𝑠) = [ 𝑧𝑤 ]
𝑃𝑒𝑤 (𝑠) 𝑃𝑒𝑢 (𝑠)

9
 𝑤(𝑡) 𝑧(𝑡)

𝑊𝑚2 (𝑠) 𝑊𝑚1 (𝑠)

+
𝑟(𝑡) = 0 𝑒(𝑡) 𝑢(𝑡) 𝑦(𝑡)
𝐺(𝑠)
+ +
−

 On a

𝑧(𝑡) = 𝑊𝑚1 (𝑠)𝑦(𝑡)

Comme
𝑦(𝑡) = 𝑊𝑚2 (𝑠)𝑤(𝑡) + 𝐺(𝑠)𝑢(𝑡)
D’où
𝑧(𝑡) = 𝑊𝑚1 (𝑠)𝑊𝑚2 (𝑠)𝑤(𝑡) + 𝑊𝑚1 (𝑠)𝐺(𝑠)𝑢(𝑡)
On en déduit
𝑃𝑧𝑤 (𝑠) = 𝑊𝑚1 (𝑠)𝑊𝑚2 (𝑠)
𝑃𝑧𝑢 (𝑠) = 𝑊𝑚1 (𝑠)𝐺(𝑠)
 On a
𝑒(𝑡) = −𝑦(𝑡) = −𝑊𝑚2 (𝑠)𝑤(𝑡) − 𝐺(𝑠)𝑢(𝑡)
D’où
𝑃𝑒𝑤 (𝑠) = −𝑊𝑚2 (𝑠)
𝑃𝑒𝑢 (𝑠) = −𝐺(𝑠)
Donc
𝑊𝑚1 (𝑠)𝑊𝑚2 (𝑠) 𝑊𝑚1 (𝑠)𝐺(𝑠)
𝑃(𝑠) = [ ]
−𝑊𝑚2 (𝑠) −𝐺(𝑠)

2. La transformée linéaire fractionnaire inférieure 𝐹𝑙 (𝑃, 𝐾) est donnée par

𝐹𝑙 (𝑃, 𝐾) = 𝑃𝑧𝑤 + 𝑃𝑧𝑢 𝐾(𝐼 − 𝑃𝑒𝑢 𝐾)−1 𝑃𝑒𝑤
D’où
−1
𝐹𝑙 (𝑃, 𝐾) = 𝑊𝑚1 𝑊𝑚2 − 𝑊𝑚1 𝐺𝐾(𝐼𝑝 + 𝐺𝐾) 𝑊𝑚2
On en déduit
−1
𝐹𝑙 (𝑃, 𝐾) = 𝑊𝑚1 (𝐼𝑝 − 𝐺𝐾(𝐼𝑝 + 𝐺𝐾) ) 𝑊𝑚2
En utilisant la propriété suivante
−1 −1
𝐼𝑝 − 𝐺𝐾(𝐼𝑝 + 𝐺𝐾) = (𝐼𝑝 + 𝐺𝐾)
On obtient
−1
𝐹𝑙 (𝑃, 𝐾) = 𝑊𝑚1 (𝐼𝑝 + 𝐺𝐾) 𝑊𝑚2

10
 Donc
𝐹𝑙 (𝑃, 𝐾) = 𝑊𝑚1 (𝑠)𝑆𝑠 (𝑠)𝑊𝑚2 (𝑠)
Où 𝑆𝑠 (𝑠) est la matrice de sensibilité en sortie.

On suppose que
 le régulateur 𝐾(𝑠) stabilise le modèle nominal
 ∆(𝑠) est une incertitude stable vérifiant
‖∆(𝑠)‖∞ ≤ 1
 𝑊𝑚1 (𝑠) et 𝑊𝑚2 (𝑠) sont des matrices de transfert stables
Donc la condition de stabilité robuste s’écrit
‖𝐹𝑙 (𝑃, 𝐾)‖∞ < 1
C’est-à-dire
‖𝑊𝑚1 (𝑠)𝑆𝑠 (𝑠)𝑊𝑚2 (𝑠)‖∞ < 1

Exercice 4
1. On considère le schéma standard suivant

𝑟(𝑡) 𝑟(𝑡) − 𝜃(𝑡)

𝑤(𝑡) = [ ] 𝑧(𝑡) = [ ]
𝐶𝑟 (𝑡) 𝑢(𝑡)
𝑃(𝑠)

𝑢(𝑡) 𝑒(𝑡)

𝐾(𝑠)

Où
𝑟(𝑡)
 𝑤(𝑡) = [ ] sont les signaux d’entrée externes
𝐶𝑟 (𝑡)
𝑟(𝑡) − 𝜃(𝑡)
 𝑧(𝑡) = [ ] sont les signaux choisis pour caractériser le bon
𝑢(𝑡)
fonctionnement de l’asservissement
2. La représentation d’état de la matrice d’interconnexion 𝑃(𝑠) s’écrit

𝑥̇ (𝑡) = 𝐴𝑥(𝑡) + 𝐵𝑤 𝑤(𝑡) + 𝐵𝑢 𝑢(𝑡)

{ 𝑧(𝑡) = 𝐶𝑧 𝑥(𝑡) + 𝐷𝑧𝑤 𝑤(𝑡) + 𝐷𝑧𝑢 𝑢(𝑡)
𝑒(𝑡) = 𝐶𝑒 𝑥(𝑡) + 𝐷𝑒𝑤 𝑤(𝑡) + 𝐷𝑒𝑢 𝑢(𝑡)
On a
𝑑𝜃
(𝑡) = 𝜔(𝑡)
𝑑𝑡
𝑑𝜔 𝑓 𝐾 1
(𝑡) = − 𝜔(𝑡) + 𝑖(𝑡) − 𝐶𝑟 (𝑡)
𝑑𝑡 𝐽 𝐽 𝐽
𝑑𝑖 𝐾 𝑅 1
(𝑡) = − 𝜔(𝑡) − 𝑖(𝑡) + 𝑢(𝑡)
𝑑𝑡 𝐿 𝐿 𝐿

11
 D’où
0 1 0
𝑓 𝐾 0 0 0
0 − 1 0
𝑥̇ (𝑡) = 𝐽 𝐽 𝑥(𝑡) + [0 − ] 𝑤(𝑡) + [1] 𝑢(𝑡)
𝐾 𝑅 𝐽
0 − − ] 0 0 𝐿
[ 𝐿 𝐿
On en déduit
0 1 0
𝑓 𝐾 0 0 0
0 − 1 0
𝐴= 𝐽 𝐽 , 𝐵𝑤 = [0 − ] 𝑒𝑡 𝐵𝑢 = [1]
𝐾 𝑅 𝐽
0 − − 0 0 𝐿
[ 𝐿 𝐿]
Le signal choisi pour caractériser le bon fonctionnement de l’asservissement est
𝑧 (𝑡) 𝑟(𝑡) − 𝜃(𝑡)
𝑧(𝑡) = [ 1 ] = [ ]
𝑧2 (𝑡) 𝑢(𝑡)
D’où
−1 0 0 1 0 0 0
𝐶𝑧 = [ ] , 𝐷𝑧𝑤 = [ ] 𝑒𝑡 𝐷𝑧𝑢 = [ ]
0 0 0 0 0 0 1
Le signal d’écart
𝑒(𝑡) = 𝑟(𝑡) − 𝜃(𝑡)
Donc
𝐶𝑒 = [−1 0 0], 𝐷𝑒𝑤 = [1 0] 𝑒𝑡 𝐷𝑒𝑢 = 0

Exercice 5
La commande appliquée est issue d’un actionneur rapide dont la dynamique, que l’on suppose
être du premier ordre, a été volontairement négligée.
Modèle incertain

𝑧(𝑡) 𝑤(𝑡)
∆𝑚 (𝑠)

+
𝑟(𝑡) = 0 𝑒(𝑡) 𝑢(𝑡) 𝑦(𝑡)
𝐾(𝑠) 𝐺(𝑠)
+ +
−

La fonction de transfert du modèle incertain s’écrit

𝑏
𝐺∆ (𝑠) =
− (𝑠 2 + 𝜏𝑠)𝑎2 )(1
Où la constante de temps 𝜏 est un paramètre incertain vérifiant 0 ≤ 𝜏 ≤ 𝜏𝑚𝑎𝑥 .

1. Soit ∆𝑚 (𝑠) l’incertitude multiplicative directe. Le modèle incertain s’écrit

𝐺∆ (𝑠) = 𝐺(𝑠)(1 + ∆𝑚 (𝑠))

12
 D’où
𝐺∆ (𝑠) − 𝐺(𝑠)
∆𝑚 (𝑠) =
𝐺(𝑠)
Donc
𝜏𝑠
∆𝑚 (𝑠) = −
1 + 𝜏𝑠
2. On veut déterminer une fonction de transfert stable 𝑊𝑚 (𝑠) qui majore l’incertitude
multiplicative directe ∆𝑚 (𝑠) pour toutes les valeurs de 𝜏 considérées
𝜏𝑗𝜔
∆𝑚 (𝑗𝜔) = −
1 + 𝜏𝑗𝜔
D’où
𝜏𝑗𝜔 𝜏𝜔
|∆𝑚 (𝑗𝜔)| = | |=
1 + 𝜏𝑗𝜔 √1 + 𝜏 2 𝜔 2
On pose 𝑥 = 𝜏𝜔. Soit
𝑥
𝑓(𝑥) =
√1 + 𝑥 2
La dérivée de 𝑓(𝑥) est égale à
2𝑥
1. √1 + 𝑥 2 − .𝑥
′ (𝑥) 2√1 + 𝑥 2 1 + 𝑥2 − 𝑥2
𝑓 = =
1 + 𝑥2 (1 + 𝑥 2 )√1 + 𝑥 2
On en déduit
1
𝑓 ′ (𝑥) = ≥0
(1 + 𝑥 2 )√1 + 𝑥 2
Donc 𝑓 est une fonction croissante. ∀𝑥 ≤ 𝑥𝑚𝑎𝑥 , on a
𝑓(𝑥) ≤ 𝑓(𝑥𝑚𝑎𝑥 )
D’où
𝜏𝜔 𝜏𝑚𝑎𝑥 𝜔
≤
√1 + 𝜏 2 𝜔 2 √1 + 𝜏𝑚𝑎𝑥 2 𝜔 2
C’est-à-dire
𝜏𝑗𝜔 𝜏𝑚𝑎𝑥 𝑗𝜔
| |≤| |
1 + 𝜏𝑗𝜔 1 + 𝜏𝑚𝑎𝑥 𝑗𝜔
On en déduit
|∆𝑚 (𝑗𝜔)| ≤ |𝑊𝑚 (𝑗𝜔)|, ∀𝜔 ∈ ℝ
Avec
𝜏𝑚𝑎𝑥 𝑠
𝑊𝑚 (𝑠) =
1 + 𝜏𝑚𝑎𝑥 𝑠
3. On pose
∆𝑚 (𝑠) = ∆(𝑠)𝑊𝑚 (𝑠)
Avec
|∆(𝑗𝜔)| ≤ 1, ∀𝜔 ∈ ℝ

13
 On obtient le schéma fonctionnel suivant

𝑧(𝑡) 𝑤(𝑡)
∆(𝑠)

𝑊𝑚 (𝑠)
+
𝑟(𝑡) = 0 𝑒(𝑡) 𝑢(𝑡) 𝑦(𝑡)
𝐾(𝑠) 𝐺(𝑠)
+ +
−

Soit le schéma standard

∆(𝑠)
𝑤(𝑡) 𝑧(𝑡)

𝑃(𝑠)

𝑢 (𝑡 ) 𝑒 (𝑡 )

𝐾(𝑠)

On détermine la matrice d’interconnexion 𝑃(𝑠)

𝑧(𝑡) 𝑤(𝑡)
[ ] = 𝑃(𝑠) [ ]
𝑒(𝑡) 𝑢(𝑡)
avec
𝑃 (𝑠) 𝑃𝑧𝑢 (𝑠)
𝑃(𝑠) = [ 𝑧𝑤 ]
𝑃𝑒𝑤 (𝑠) 𝑃𝑒𝑢 (𝑠)

𝑧(𝑡) 𝑤 (𝑡 )

𝑊𝑚 (𝑠)
+
𝑟(𝑡) = 0 𝑒(𝑡) 𝑢(𝑡) 𝑦(𝑡)
𝐺(𝑠)
+ +
−

14
  On a
𝑧(𝑡) = 𝑊𝑚 (𝑠)𝑢(𝑡)
D’où
𝑃𝑧𝑤 (𝑠) = 0
𝑃𝑧𝑢 (𝑠) = 𝑊𝑚 (𝑠)
 On a
𝑒(𝑡) = −𝑦(𝑡) = −𝐺(𝑠)𝑤(𝑡) − 𝐺(𝑠)𝑢(𝑡)
On en déduit
𝑃𝑒𝑤 (𝑠) = −𝐺(𝑠)
𝑃𝑒𝑢 (𝑠) = −𝐺(𝑠)

Donc la matrice d’interconnexion 𝑃(𝑠) est égale à

0 𝑊𝑚 (𝑠)
𝑃(𝑠) = [ ]
−𝐺(𝑠) −𝐺(𝑠)
4. On veut déterminer la représentation d’état de 𝑃(𝑠)
On a
𝑏
𝑦(𝑡) = 2 (𝑤(𝑡) + 𝑢(𝑡))
𝑠 − 𝑎2
D’où
0 1 0
𝑥̇ (𝑡) = [ 2 ] 𝑥(𝑡) + [ ] (𝑤(𝑡) + 𝑢(𝑡))
𝑎 0 1
𝑦(𝑡) = [𝑏 0]𝑥(𝑡)
On a
𝜏𝑚𝑎𝑥 𝑠 −1
𝑧(𝑡) = 𝑊𝑚 (𝑠)𝑢(𝑡) = 𝑢(𝑡) = 𝑢(𝑡) + 𝑢(𝑡)
1 + 𝜏𝑚𝑎𝑥 𝑠 1 + 𝜏𝑚𝑎𝑥 𝑠
On pose
1
𝑥3 (𝑡) = 𝑢(𝑡)
1 + 𝜏𝑚𝑎𝑥 𝑠
D’où
1 1
𝑥̇ 3 (𝑡) = − 𝑥3 (𝑡) + 𝑢(𝑡)
𝜏𝑚𝑎𝑥 𝜏𝑚𝑎𝑥
et
𝑧(𝑡) = −𝑥3 (𝑡) + 𝑢(𝑡)
On obtient
𝑥̇ 1 (𝑡) = 𝑥2 (𝑡)
𝑥̇ 2 (𝑡) = 𝑎2 𝑥1 (𝑡) + 𝑤(𝑡) + 𝑢(𝑡)
1 1
𝑥̇ 3 (𝑡) = − 𝑥3 (𝑡) + 𝑢(𝑡)
𝜏𝑚𝑎𝑥 𝜏𝑚𝑎𝑥
𝑧(𝑡) = −𝑥3 (𝑡) + 𝑢(𝑡)
𝑒(𝑡) = −𝑦(𝑡) = −𝑏𝑥1 (𝑡)

15
 Donc
0 1 0 0
𝑎2 0 0 0 1
𝐴=[ 1 ] , 𝐵𝑤 = [1] , 𝐵𝑢 = [ 1 ]
0 0 − 0
𝜏𝑚𝑎𝑥 𝜏𝑚𝑎𝑥
𝐶𝑧 = [0 0 −1], 𝐷𝑧𝑤 = 0, 𝐷𝑧𝑢 = 1
𝐶𝑒 = [−𝑏 0 0], 𝐷𝑒𝑤 = 0 𝑒𝑡 𝐷𝑒𝑢 = 0

5. La transformée linéaire fractionnaire inférieure 𝐹𝑙 (𝑃, 𝐾) est donnée par

𝐹𝑙 (𝑃, 𝐾) = 𝑃𝑧𝑤 + 𝑃𝑧𝑢 𝐾(𝐼 − 𝑃𝑒𝑢 𝐾)−1 𝑃𝑒𝑤
On obtient
𝐺𝐾
𝐹𝑙 (𝑃, 𝐾) = 0 − 𝑊𝑚 𝐾(1 + 𝐺𝐾)−1 𝐺 = −𝑊𝑚
1 + 𝐺𝐾
On en déduit
𝐹𝑙 (𝑃, 𝐾) = −𝑊𝑚 (𝑠)𝑇(𝑠)
Où 𝑇(𝑠) est la fonction de sensibilité complémentaire.

On suppose que
 Le régulateur 𝐾(𝑠) stabilise le modèle nominal
 ∆(𝑠) est une incertitude stable vérifiant
‖∆(𝑠)‖∞ ≤ 1
 𝑊𝑚 (𝑠) est une fonction de transfert stable.

Donc la condition de stabilité robuste s’écrit

‖𝐹𝑙 (𝑃, 𝐾)‖∞ < 1
C’est-à-dire
‖𝑊𝑚 (𝑠)𝑇(𝑠)‖∞ < 1

Exercice 6
1. Le modèle d’état s’écrit
𝜔̇ 1 (𝑡) 0 𝑎 𝜔1 (𝑡) 𝑢 (𝑡)
[ ]= [ ][ ]+[ 1 ]
𝜔̇ 2 (𝑡) −𝑎 0 𝜔2 (𝑡) 𝑢2 (𝑡)
𝑦1 (𝑡) 1 𝑎 𝜔1 (𝑡)
[ ]=[ ][ ]
𝑦2 (𝑡) −𝑎 1 𝜔2 (𝑡)
On pose
0 𝑎 1 𝑎
𝐴=[ ] , 𝐵 = 𝐼2 , 𝐶 = [ ] 𝑒𝑡 𝐷 = 02×2
−𝑎 0 −𝑎 1
2. La matrice de transfert est égale à
1 𝑠 − 𝑎2 𝑎(𝑠 + 1)
𝐺(𝑠) = 𝐶(𝑠𝐼2 − 𝐴)−1 𝐵 + 𝐷 = 2 [ ]
𝑠 + 𝑎 −𝑎(𝑠 + 1) 𝑠 − 𝑎2
2
3. On considère la loi de commande
1 0
𝑢(𝑡) = −𝐾𝑦(𝑡) 𝑎𝑣𝑒𝑐 𝐾 = [ ]
0 1
a. Le modèle d’état bouclé s’écrit
𝜔̇ (𝑡) 𝜔 (𝑡)
[ 1 ] = (𝐴 − 𝐵𝐾𝐶) [ 1 ]
𝜔̇ 2 (𝑡) 𝜔2 (𝑡)

16
 Comme
−1 0
𝐴 − 𝐵𝐾𝐶 = [ ]
0 −1
le modèle d’état bouclé est donc asymptotiquement stable.
b. On remarque que
𝐺(𝑠)𝐾 = 𝐾𝐺(𝑠)
On en déduit
𝑆𝑠 (𝑠) = 𝑆𝑒 (𝑠) 𝑒𝑡 𝑇𝑠 (𝑠) = 𝑇𝑒 (𝑠)
On a
𝑠+1 𝑠 𝑎
𝐼2 + 𝐺(𝑠)𝐾 = 2 [ ]
𝑠 + 𝑎2 −𝑎 𝑠
D’où
1 𝑠 −𝑎
(𝐼2 + 𝐺(𝑠)𝐾)−1 = [ ]
𝑠+1 𝑎 𝑠
On obtient donc
1 𝑠 −𝑎
𝑆𝑠 (𝑠) = 𝑆𝑒 (𝑠) = [ ]
𝑠+1 𝑎 𝑠
et
1 1 𝑎
𝑇𝑠 (𝑠) = 𝑇𝑒 (𝑠) = 𝐼2 − 𝑆𝑠 (𝑠) = [ ]
𝑠 + 1 −𝑎 1

On peut également calculer les matrices de transfert 𝑆𝑠 (𝑠)𝐺(𝑠) et 𝑆𝑒 (𝑠)𝐾(𝑠)

1 1 𝑎
𝑆𝑠 (𝑠)𝐺(𝑠) = 𝑇𝑠 (𝑠) = [ ]
𝑠 + 1 −𝑎 1
1 𝑠 −𝑎
𝑆𝑒 (𝑠)𝐾(𝑠) = 𝑆𝑒 (𝑠) = [ ]
𝑠+1 𝑎 𝑠
c. On veut déterminer les marges de module du satellite asservi
 Marges de module en sortie et en entrée
On a
1 𝑗𝜔 −𝑎
𝑆𝑠 (𝑗𝜔) = [ ]
1 + 𝑗𝜔 𝑎 𝑗𝜔
D’où
1 −𝑗𝜔 𝑎
𝑆𝑠 (𝑗𝜔)∗ = 𝑆𝑠 (−𝑗𝜔)𝑇 = [ ]
1 − 𝑗𝜔 −𝑎 −𝑗𝜔
On obtient
1 𝜔2 + 𝑎2 2𝑗𝑎𝜔
𝑆𝑠 (𝑗𝜔)∗ 𝑆𝑠 (𝑗𝜔) = 2 [ ]
𝜔 + 1 −2𝑗𝑎𝜔 𝜔2 + 𝑎2
Les valeurs propres de 𝑆𝑠 (𝑗𝜔)∗ 𝑆𝑠 (𝑗𝜔) sont égales à
(𝜔 − 𝑎)2 (𝜔 + 𝑎)2
𝜆𝑖 (𝑆𝑠 (𝑗𝜔)∗ 𝑆𝑠 (𝑗𝜔)) = 2 𝑜𝑢
𝜔 +1 𝜔2 + 1
On en déduit les valeurs singulières de 𝑆𝑠 (𝑗𝜔)
|𝜔 − 𝑎| |𝜔 + 𝑎|
𝜎𝑖 (𝑆𝑠 (𝑗𝜔)) = 𝑜𝑢
√𝜔 2 + 1 √𝜔 2 + 1
Donc
𝜔+𝑎
𝜎̅(𝑆𝑠 (𝑗𝜔)) = 𝑝𝑜𝑢𝑟 𝜔 ≥ 0
√𝜔 2 + 1
On a
‖𝑆𝑠 (𝑠)‖∞ = sup 𝜎̅(𝑆𝑠 (𝑗𝜔))
𝜔∈ℝ

17
 Soit
𝑥+𝑎
𝑓(𝑥) =
√𝑥 2 + 1

D’où
𝑥(𝑥 + 𝑎)
√𝑥 2 + 1 −
√𝑥 2 + 1 = 1 − 𝑎𝑥
𝑓 ′ (𝑥) = 2 3
𝑥 +1
(𝑥 2 + 1)2
1
𝑓(𝑥) atteint son maximum en 𝑥 = 𝑎. On en déduit
‖𝑆𝑠 (𝑠)‖∞ = ‖𝑆𝑒 (𝑠)‖∞ = √𝑎2 + 1
Les marges de module sont donc égales à
1
𝑀𝑚𝑠 = 𝑀𝑚𝑒 =
√𝑎2 + 1
 Marges de module complémentaire en sortie et en entrée
On a
1 1 𝑎
𝑇𝑠 (𝑗𝜔) = [ ]
1 + 𝑗𝜔 −𝑎 1
D’où
1 1 −𝑎
𝑇𝑠 (𝑗𝜔)∗ = 𝑇𝑠 (−𝑗𝜔)𝑇 = [ ]
1 − 𝑗𝜔 𝑎 1
On en déduit
1 2
𝑇𝑠 (𝑗𝜔)∗ 𝑇𝑠 (𝑗𝜔) = 2 [𝑎 + 1 0 ]
𝜔 +1 0 𝑎2 + 1
Les valeurs propres de 𝑇𝑠 (𝑗𝜔)∗ 𝑇𝑠 (𝑗𝜔) sont égales à
𝑎2 + 1
𝜆𝑖 (𝑇𝑠 (𝑗𝜔)∗ 𝑇𝑠 (𝑗𝜔)) = 2
𝜔 +1
Donc
√𝑎2 + 1
𝜎̅(𝑇𝑠 (𝑗𝜔)) =
√𝜔 2 + 1
On a
‖𝑇𝑠 (𝑠)‖∞ = sup 𝜎̅(𝑇𝑠 (𝑗𝜔))
𝜔∈ℝ
D’où
‖𝑇𝑠 (𝑠)‖∞ = ‖𝑇𝑒 (𝑠)‖∞ = √𝑎2 + 1
Les marges de module complémentaire sont donc égales à
1
𝑀𝑚𝑐𝑠 = 𝑀𝑚𝑐𝑒 =
√𝑎2 + 1

18
4. Le schéma fonctionnel est représenté dans la figure suivante

Soient 𝑤𝑃 (𝑡) = [𝑟(𝑡) 𝛿𝑢(𝑡) 𝑏(𝑡)]𝑇 les signaux externes dont il faut minimiser les
effets et 𝑧𝑃 (𝑡) = 𝑟(𝑡) − 𝑦(𝑡) le signal choisi pour caractériser le bon fonctionnement de
l’asservissement.
a. Le schéma standard est représenté dans la figure suivante

∆(𝑠)
𝑤∆ (𝑡) 𝑧∆ (𝑡)

𝑤𝑃 (𝑡) 𝑃(𝑠) 𝑧𝑃 (𝑡)

𝑢(𝑡) 𝑒(𝑡)

𝐾(𝑠)

On veut déterminer la matrice d’interconnexion 𝑃(𝑠)

𝑧∆ (𝑡) 𝑤∆ (𝑡)
[𝑧𝑃 (𝑡)] = 𝑃(𝑠) [𝑤𝑃 (𝑡)]
𝑒(𝑡) 𝑢(𝑡)
avec
𝑃 (𝑠) 𝑃𝑧𝑢 (𝑠)
𝑃(𝑠) = [ 𝑧𝑤 ]
𝑃𝑒𝑤 (𝑠) 𝑃𝑒𝑢 (𝑠)

19
 On a
𝑧∆ (𝑡) = 𝑢(𝑡) + 𝛿𝑢(𝑡)
𝑧𝑃 (𝑡) = 𝑟(𝑡) − 𝑦(𝑡)
= 𝑟(𝑡) − 𝐺(𝑠)(𝑤∆ (𝑡) + 𝛿𝑢(𝑡) + 𝑢(𝑡))
𝑒(𝑡) = 𝑟(𝑡) − 𝑦(𝑡) − 𝑏(𝑡)
= 𝑟(𝑡) − 𝐺(𝑠)(𝑤∆ (𝑡) + 𝛿𝑢(𝑡) + 𝑢(𝑡)) − 𝑏(𝑡)
Donc
0 0 𝐼2 0 | 𝐼2
(𝑠)
𝑃(𝑠) = [−𝐺 − 𝐼2 −𝐺 (𝑠) 0 | −𝐺(𝑠) ]
− − − − −
−𝐺(𝑠) 𝐼2 −𝐺(𝑠) −𝐼2 | −𝐺(𝑠)
On a
0 0 𝐼2 0 𝐼
𝑃𝑧𝑤 (𝑠) = [ ] , 𝑃𝑧𝑢 (𝑠) = [ 2 ]
−𝐺 (𝑠) 𝐼2 −𝐺 (𝑠) 0 −𝐺(𝑠)
𝑃𝑒𝑤 (𝑠) = [−𝐺(𝑠) 𝐼2 −𝐺(𝑠) −𝐼2 ] 𝑒𝑡 𝑃𝑒𝑢 (𝑠) = −𝐺(𝑠)
b. La transformée linéaire fractionnaire inférieure est donnée par
𝐹𝑙 (𝑃, 𝐾) = 𝑃𝑧𝑤 + 𝑃𝑧𝑢 𝐾(𝐼 − 𝑃𝑒𝑢 𝐾)−1 𝑃𝑒𝑤
D’où
0 0 𝐼2 0 𝐾 (𝐼
𝐹𝑙 (𝑃, 𝐾) = [ ]+[ ] + 𝐺𝐾)−1 [−𝐺 𝐼2 −𝐺 −𝐼2 ]
−𝐺 𝐼2 −𝐺 0 −𝐺𝐾
Comme
𝐾(𝐼2 + 𝐺𝐾)−1 𝐺 = (𝐼2 + 𝐾𝐺)−1 𝐾𝐺 = 𝑇𝑒
𝐾(𝐼2 + 𝐺𝐾)−1 = (𝐼2 + 𝐾𝐺)−1 𝐾 = 𝑆𝑒 𝐾
𝐺𝐾(𝐼2 + 𝐺𝐾)−1 = 𝑇𝑠
On obtient
0 0 𝐼2 0 −𝑇 𝑆𝑒 𝐾 −𝑇𝑒 −𝑆𝑒 𝐾
𝐹𝑙 (𝑃, 𝐾) = [ ]+[ 𝑒 ]
−𝐺 𝐼2 −𝐺 0 𝑇𝑠 𝐺 −𝑇𝑠 𝑇𝑠 𝐺 𝑇𝑠
Donc
−𝑇𝑒 (𝑠) 𝑆𝑒 (𝑠)𝐾(𝑠) 𝑆𝑒 (𝑠) −𝑆𝑒 (𝑠)𝐾(𝑠)
𝐹𝑙 (𝑃, 𝐾) = [ ]
−𝑆𝑠 (𝑠)𝐺(𝑠) 𝑆𝑠 (𝑠) −𝑆𝑠 (𝑠)𝐺(𝑠) 𝑇𝑠 (𝑠)

20
On a
𝑧 (𝑡) 𝑤 (𝑡)
[ ∆ ] = 𝐹𝑙 (𝑃, 𝐾) [ ∆ ]
𝑧𝑃 (𝑡) 𝑤𝑃 (𝑡)
−1
Comme 𝐾(𝑠) stabilise le modèle nominal ((𝐼2 + 𝐺(𝑠)𝐾(𝑠)) est stable), la matrice de
transfert 𝐹𝑙 (𝑃, 𝐾) est stable de manière interne.
On pose
𝑁(𝑠) = 𝐹𝑙 (𝑃, 𝐾)
On peut écrire
𝑁 (𝑠) 𝑁12 (𝑠)
𝑁(𝑠) = [ 11 ]
𝑁21 (𝑠) 𝑁22 (𝑠)
Avec
𝑁11 (𝑠) = −𝑇𝑒 (𝑠), 𝑁12 (𝑠) = [𝑆𝑒 (𝑠)𝐾(𝑠) 𝑆𝑒 (𝑠) −𝑆𝑒 (𝑠)𝐾(𝑠)],
𝑁21 (𝑠) = −𝑆𝑠 (𝑠)𝐺(𝑠) 𝑒𝑡 𝑁22 (𝑠) = [𝑆𝑠 (𝑠) −𝑆𝑠 (𝑠)𝐺(𝑠) 𝑇𝑠 (𝑠)]

Soit le schéma fonctionnel

∆(𝑠)
𝑤∆ (𝑡) 𝑧∆ (𝑡)

𝑁(𝑠)
𝑤𝑃 (𝑡) 𝑧𝑃 (𝑡)

On a
𝑧𝑃 (𝑡) = 𝐹𝑢 (𝑁, ∆)𝑤𝑃 (𝑡)
Avec
𝐹𝑢 (𝑁, ∆) = 𝑁22 + 𝑁21 ∆(𝐼 − 𝑁11 ∆)−1 𝑁12
Comme 𝑁(𝑠) et ∆(𝑠) sont stables, la seule source d’instabilité provient du bouclage,
−1
c’est-à-dire du terme (𝐼2 − 𝑁11 (𝑠)∆(𝑠)) . On pose
𝑀(𝑠) = 𝑁11 (𝑠) = −𝑇𝑒 (𝑠)

Remarque
𝑀(𝑠) est la matrice de transfert entre le signal d’entrée 𝑤∆ (𝑡) et le signal de sortie 𝑧∆ (𝑡)
𝑀(𝑠) = 𝑇𝑤∆ (𝑡)→𝑧∆ (𝑡) (𝑠)

Soit le système bouclé représenté dans la figure suivante

∆(𝑠)

𝑧∆ (𝑡) 𝑤∆ (𝑡)

𝑀(𝑠)

21
 Comme
 𝑀(𝑠) est stable (𝐹𝑙 (𝑃, 𝐾) est stable de manière interne)
 ∆(𝑠) est une incertitude stable vérifiant
‖∆(𝑠)‖∞ ≤ 𝛼
La condition de stabilité robuste s’écrit
1
‖𝑀(𝑠)‖∞ <
𝛼
On en déduit
1
‖𝑇𝑒 (𝑠)‖∞ <
𝛼
C’est-à-dire
1
√𝑎 2 + 1 <
𝛼
On obtient donc
1
𝛼<
√𝑎2 + 1
5. On suppose que
𝛿 0
∆(𝑠) = [ 1 ] 𝑎𝑣𝑒𝑐 𝛿1 , 𝛿2 ∈ ℝ
0 𝛿2
La matrice d’incertitude ∆(𝑠) a une structure bien particulière, elle est diagonale.
On considère la boucle d’asservissement représentée dans la figure suivante

∆(𝑠)

𝑧∆ (𝑡) 𝑤∆ (𝑡)

𝑀(𝑠)

où la matrice de transfert
1 −1 −𝑎
𝑀(𝑠) = −𝑇𝑒 (𝑠) = [ ]
𝑠 + 1 𝑎 −1
Comme 𝑀(𝑠) et ∆(𝑠) sont stables, la seule source d’instabilité provient du bouclage.
a. On a
𝛿1 𝑎𝛿2
1+
𝐼2 − 𝑀(𝑠)∆(𝑠) = [ 𝑠+1 𝑠+1 ]
𝑎𝛿1 𝛿2
− 1+
𝑠+1 𝑠+1
D’où
1
det(𝐼2 − 𝑀(𝑠)∆(𝑠)) = (𝑠 2 + (2 + 𝛿1 + 𝛿2 )𝑠 + 1 + 𝛿1 + 𝛿2 + (𝑎2 + 1)𝛿1 𝛿2 )
(𝑠 + 1)2
La stabilité robuste de la boucle d’asservissement est garantie si et seulement si toutes
les racines de
𝑠 2 + (2 + 𝛿1 + 𝛿2 )𝑠 + 1 + 𝛿1 + 𝛿2 + (𝑎2 + 1)𝛿1 𝛿2 = 0
sont à partie réelle strictement négative. En appliquant le critère de Routh-Hurwitz, on
obtient une condition nécessaire et suffisante de stabilité robuste
2 + 𝛿1 + 𝛿2 > 0
{
1 + 𝛿1 + 𝛿2 + (𝑎2 + 1)𝛿1 𝛿2 > 0

22
 On a
1 + 𝛿1 + 𝛿2 + (𝑎2 + 1)𝛿1 𝛿2 > 0 ⇔ (1 + (𝑎2 + 1)𝛿1 )𝛿2 > −1 − 𝛿1
On en déduit
1
 Si 𝛿1 < − 𝑎2 +1 alors
1 + 𝛿1
𝛿2 < −
1 + (𝑎2 + 1)𝛿1
1
 Si 𝛿1 > − 𝑎2 +1 alors
1 + 𝛿1
𝛿2 > −
1 + (𝑎2 + 1)𝛿1
Le domaine de stabilité robuste dans le plan (𝛿1 , 𝛿2 ) est représenté dans la figure
suivante

b. Soit ∆(𝑠) une matrice d’incertitude stable vérifiant

‖∆(𝑠)‖∞ ≤ 𝛼
Le Théorème des Petits Gains permet d’aboutir à la condition
1
𝛼<
2
√𝑎 + 1
Dans le cas où
𝛿 0
∆(𝑠) = [ 1 ] 𝑎𝑣𝑒𝑐 𝛿1 𝑒𝑡 𝛿2 ∈ ℝ
0 𝛿2
On a
‖∆(𝑠)‖∞ = max(|𝛿1 |, |𝛿2 |)
On obtient donc
1
max(|𝛿1 |, |𝛿2 |) <
√𝑎2 + 1
Le domaine de stabilité robuste trouvé avec le critère de Routh-Hurwitz et le domaine
de stabilité robuste trouvé avec le Théorème des Petits Gains sont tracés dans la figure
suivante

23
Le domaine de stabilité robuste trouvé avec le Théorème des Petits Gains est plus
restreint. En effet, ce théorème suppose seulement que la matrice d’incertitude ∆(𝑠) est
stable et vérifie ‖∆(𝑠)‖∞ ≤ 𝛼. La matrice ∆(𝑗𝜔) ∈ ℂ2×2 et n’est pas forcément
diagonal.

24