ER ISI 2 – VHDL

TP MACHINE A ETAT
PROJET 3

COMMANDE DE MOTEUR PAS A PAS

1) Présentation :

On veut commander un moteur pas à pas par l’intermédiaire d’un CPLD XC9536.
Les moteurs utilisés en Travaux Pratique sont du type, 55SI avec 48 pas par tour et un angle de 7°5
entre chaque pas.
Le moteur pas à pas, n’est pas commandé directement par le CPLD ; il est donc nécessaire de lui
adjoindre un circuit d’amplification.
Ceci est assuré par un circuit ULN 2003. En sortie, on dispose de 4 fils d’alimentation (rouge, bleu,
jaune et brun) correspondant aux quatre phases du moteur que l’on appellera respectivement RD3,
RD2, RD1 et RD0.

Voir : R:\informatique industrielle\documentation et page WEB quelques applet de

démonstration

2) Fonctionnement :
On dispose d’un BP marche/arret (Sma), d’un PB sens (S1).
Au reset, aucune phase n’est alimentée.
Ordre des phases (fonctionnement en pas entiers) :

S 1= H S1 = L RD(3) RD(2) RD(1) RD(0)

1 0 0 0
0 0 1 0
0 1 0 0
0 0 0 1

On veut pouvoir avoir la possibilité de :

Arrêter le moteur sur n’importe quel pas.

Changer de sens sur n’importe quel pas.
Attention à ne pas alimenter 2 phases opposées sous peine de destruction du moteur ! 
3) Travail demandé :
 Fonctionnement en pas entiers :
a) Décrire le diagramme des états sous forme d’une machine de MOORE.
b) Faire la synthèse en VHDL sous ISE .
i) Créer un nouveau fichier source de type « State Machine Diagramm »
ii) Utiliser « State Machine Wizard » pour configurer votre machine à état (voir Tutorial
disponible en version papier)
c) Analyser le fichier VHDL généré et vérifier les équations de commande des bascules et les
équations de sorties.
d) Simuler et faire vérifier le fonctionnement
 BONUS : Fonctionnement en demi-pas entiers :
Modifier le diagramme des états précédent de façon à avoir un fonctionnement en demi-pas.

GUIRAMAND Page 1 28/02/2012

 1 RD0
RD0 / lcd data
2 RD1
RD1 / lcd data
3 RD2
RD2 / lcd data
4 RD3
RD3 / lcd data ROUGE
5 RD4
RD4
6 RD5
RD5
7 RD6
RD6 BLANC
8 RD7
RD7 U1 J6
RD4 1 16 BRUN 6
IN 1 OUT 1 6
RD5 2 15 JAUNE 5 BRUN
9 RC0 IN 2 OUT 2 5
RC0 RD6 3 14 BLEU 4
10 RC1 IN 3 OUT 3 4
RC1 RD7 4 13 ROUGE 3
11 RC2 IN 4 OUT 4 3
RC2 / buzzer 5 12 2
12 RC3 IN 5 OUT 5 VCC 2
RC3 / eeprom 6 11 1
13 RC4 IN 6 OUT 6 VCC 1
RC4 / eeprom 7 10 D1
14 RC5 IN 7 OUT 7
RC5 8 9 K A CON6
15 RC6 COMMON CLAMP VCC
RC6 / rs232
16 RC7 DIODE
RC7 / rs232 GND ULN2003A(16)
17 RE0
RE0 VCC
18 RE1
RE1
BL EU
19 RE2
RE2 C1 C2 C3 C4
BLANC
JAUNE

100nF 10uF 100nF 10uF GND

L10 LED ROUGE
1 R10 K 2 A
VCC
U2 1K
20 RB0 RD0 1 16
RB0 / BP / led IN 1 OUT 1
21 RB1 RD1 2 15 1K L11 LED BLEU
RB1 / led IN 2 OUT 2
22 RB2 RD2 3 14 1 R11 K 2 A
RB2 / led IN 3 OUT 3 VCC
23 RB3 RD3 4 13
RB3 / led IN 4 OUT 4
24 RB4 5 12
RB4 IN 5 OUT 5
25 RB5 6 11 L12 LED JAUNE
RB5 IN 6 OUT 6 R12
26 RB6 7 10 1 K 2 A
RB6 / ICD2 IN 7 OUT 7 VCC
27 RB7 8 9 1K
RB7 / ICD2 COMMON CLAMP
28 RA0 GND ULN2003A(16) R13 L13 LED VERTE
RA0 / entrée analogique
29 RA1 1 K 2 A
RA1 / lcd control VCC
30 RA2 1K
RA2 / lcd control
31 RA3
RA3 / lcd control
32 RA4
RA4 / BP VCC
33 RA5
RA5
34 GND
GND
35
GND
ANNEXE

J4
36 VCC1 1
VCC VCC1
37
VCC
2 VCC
VCC
CONNECTEUR KIT PIC
3
VCC2
J2 J3
1 1 2 VCC2 SELECTION ALIM
VCC
2 FUSE2 GND
GND

1
1
VCC1 VCC2
3
R1 R2
JACK RES2 RES2

A 2
A 2
L1 L2
LED LED

K
K

GND