Mécanique Du Solide Et Des Systèmes: - Classe - Prépa

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et des systèmes |
© Nathan, classe prépa

Jean-Claude Hulot
Professeur en classes préparatoires
Marc Venturi
Professeur de chaire supérieure
en classes préparatoires
au lycée Carnot à Dijon
Cet ouvrage fait partie de la collection « Classe prépa », une collection
d’ouvrages simples et accessibles couvrant l’ensemble des programmes
des classes préparatoires aux Grandes Écoles scientifiques.
Élaborée pour aider les élèves à surmonter leurs difficultés, cette collec-
tion est basée sur une approche pragmatique des programmes. Ainsi,
chaque chapitre est constitué de cinq rubriques :
• Retenir l’essentiel qui reprend les notions indispensables du cours
et indique des conseils pour éviter les erreurs les plus fréquentes ;
• Avant la colle qui regroupe des QCM et des exercices d’application
immédiate pour vérifier les connaissances ;

• Savoir résoudre les exercices qui, sur la base d’exercices « classiques »,
permet aux élèves de développer les méthodes indispensables en prépa :
analyse de l’énoncé, démarche à suivre, réflexes à acquérir…
• S’entraîner qui regroupe par ordre de difficultés croissantes une bat-
terie d’exercices ;
• Corrigés où l’ensemble des exercices sont corrigés en détails et com-
mentés.
Coordination éditoriale : Isabelle Ravilly

Relecture : Fanny Morquin
Composition : Softwin
Couverture : Marie-Astrid Bailly-Maître
Maquette intérieure : Thierry Méléard
© Nathan, 2009 - ISBN 978-2-09-160920-1

Avant-propos
La mécanique a non seulement pour but de décrire les mouvements des

objets mais aussi d’en comprendre les causes (les forces). Les lois fondamen-
tales de la mécanique newtonienne, associées à des modèles de forces, four-
nissent les équations nécessaires à la compréhension et à la prévision des
mouvements.
Le domaine de validité des lois newtoniennes est vaste. Il s’étend des systè-
mes ayant pour dimension celle de quelques molécules aux distances astro-
nomiques entre les galaxies, à plusieurs centaines de millions d’années-
lumière de la Terre, et englobe en particulier l’échelle des phénomènes de
taille humaine. En dehors de ces domaines et pour quelques systèmes parti-
culiers (superfluides, supraconducteurs…), la mécanique quantique ainsi
que la mécanique relativiste restreinte et générale deviennent nécessaires.
Le modèle du solide (au sens de système indéformable idéal) joue un rôle
particulier mais extrêmement important. Les systèmes indéformables (ou
quasi indéformables) sont fréquents autour de nous. La mécanique de ces
objets acquiert ainsi un intérêt concret et directement utile.

Même si les phénomènes en jeu nous semblent familiers (les forces de con-
tact par exemple), leur compréhension et leur description mathématique
restent difficiles. Loin d’être évident, le mouvement des objets ou la cause
de ces mouvements restent parfois hors du « sens commun » et de l’intui-
tion.
Dans cet ouvrage destiné aux élèves de seconde année de CPGE, on rap-
pelle dans le cours tous les théorèmes et relations au programme. Les exer-
cices proposés sont issus pour la plupart d’écrits et d’oraux de concours
d’entrée aux Grandes Écoles. Que ces exercices soient des vérifications et
applications directes du cours ou qu’ils permettent de vérifier sa maîtrise et
de s’entraîner, leur correction est toujours explicite et détaillée.
Nous espérons que les étudiants trouveront ici les moyens de se familiariser
avec les lois de la mécanique des systèmes.
Nous voulons remercier très chaleureusement Philippe Fleury pour ses con-
seils et ses remarques toujours judicieux et constructifs, les éditions Nathan,
et tout particulièrement Isabelle Ravilly pour ses travaux d’éditions.
Jean-Claude Hulot
Marc Venturi
Sommaire Avant-propos ......................................................................................................... 3
1 Le centre de masse des systèmes matériels

1 - Définition et propriétés du centre de masse ............................................... 7
2 - Les symétries des systèmes matériels .......................................................... 11
savoir résoudre les exercices ........................................................................ 15
corrigés .......................................................................................................... 18
2 Cinématique du solide
1 - Champ des vitesses d’un solide ................................................................. 23
2 - Cas particuliers de mouvements d’un solide ............................................. 24
3 - Contact entre deux solides ....................................................................... 26
4 - Rappel des lois de composition des vitesses
et des accélérations ........................................................................................ 28
s’entraîner ..................................................................................................... 36
corrigés .......................................................................................................... 37
3 La résultante et le moment cinétiques

1 - La résultante cinétique ............................................................................. 41
2 - Le moment cinétique ............................................................................... 43
3 - Théorème de Koenig ................................................................................ 44

s’entraîner ..................................................................................................... 52
corrigés .......................................................................................................... 54
4 Moment cinétique d’un solide

1 - Moment d’inertie d’un système par rapport à un axe .............................. 61
2 - Moment cinétique d’un solide en un point d’un axe de rotation ............ 63
3 - Moment cinétique d’un solide
par rapport à un axe de rotation ................................................................... 65
s’entraîner ..................................................................................................... 81
corrigés .......................................................................................................... 83
5 Les actions sur un système

1 - La résultante des actions .......................................................................... 91
2 - Le moment des actions ............................................................................ 94
3 - Exemples d’actions sur des systèmes ......................................................... 96
savoir résoudre les exercices ...................................................................... 103
s’entraîner ................................................................................................... 108
corrigés ........................................................................................................ 113
6 Énergie cinétique d’un système matériel

1 - Définition et expressions de l’énergie cinétique ..................................... 125
2 - Le second théorème de Koenig ............................................................. 127
s’entraîner ................................................................................................... 138
corrigés ........................................................................................................ 141
7 Les travaux des actions sur un système – Énergie potentielle

1 - Puissance et travail d’un système de forces ............................................. 147
2 - Puissance et travail des actions exercées sur un solide ............................ 149
s’entraîner ................................................................................................... 159
corrigés ........................................................................................................ 162
8 Théorème de la résultante cinétique

1 - Le théorème de la résultante cinétique ................................................. 171
2 - La loi de conservation de la résultante cinétique ................................... 172
s’entraîner ................................................................................................... 185
corrigés ........................................................................................................ 188
9 Théorème du moment cinétique

1 - Théorème du moment cinétique appliqué à un point matériel (rappel) .... 195
2 - Théorème du moment cinétique des systèmes matériels ........................ 196
3 - Théorème du moment cinétique scalaire ............................................... 197
4 - Conservation du moment cinétique ...................................................... 198

s’entraîner ................................................................................................... 211
corrigés ........................................................................................................ 213
10 Théorème de l’énergie cinétique

1 - Système fermé de points matériels .......................................................... 221
2 - Théorème de l’énergie cinétique appliqué à un solide .......................... 222
3 - Système de solides .................................................................................. 224
4 - Énergie potentielle et énergie mécanique ............................................. 225
s’entraîner ................................................................................................... 237
corrigés ........................................................................................................ 239
11 Actions de contact
1 - Description des actions de contact ......................................................... 249
2 - Les lois de Coulomb du frottement ....................................................... 251
3 - Puissance des actions de contact ............................................................ 254
s’entraîner ................................................................................................... 262
corrigés ........................................................................................................ 269
Index ....................................................................................................................... 287

retenir l’essentiel
MP Le centre de masse
des systèmes matériels
Une notion très importante en physique est celle de centre de masse. Ainsi dans un réfé-
rentiel galiléen, le centre de masse d’un système isolé a un mouvement rectiligne et uni-

forme, alors que ce n’est généralement pas le cas d’un point quelconque du système. Plus
généralement, on montrera dans les chapitres suivants que les lois du mouvement du cen-
tre de masse sont relativement simples à écrire.
1 Définition et propriétés du centre de masse

1.1. La masse
La masse est une grandeur physique qui, en physique newtonienne, a les propriétés
suivantes :
– elle est strictement positive ;
– elle est additive : on peut sommer les masses de sous-systèmes disjoints (on dit que la
masse est une grandeur extensive) ;
– elle est conservée au cours du temps, quand le système est fermé ;
– elle garde la même valeur dans tous les référentiels (on dit que c’est une grandeur inva-
riante).
En outre, c’est l’une des grandeurs fondamentales du Système International d’unités (SI).
Remarque L’unité SI de masse est le kilogramme (kg). L’étalon international du kilogramme est con-
Par exemple, un dipô- servé au Bureau international des poids et mesures, à Sèvres.
le électrostatique ponc-
tuel possède, en plus
de sa position et de sa 1.2. Le modèle du point matériel
masse, un vecteur mo- Le point matériel est le système physique le plus simple, c’est-à-dire celui dont l’état com-
ment dipolaire électri-
que. L’état complet du plet est décrit avec le plus petit nombre de paramètres. Ce nombre se réduit à trois variables
dipôle nécessite de réelles, les trois coordonnées de position dans l’espace ( ( x, y, z ) dans une base cartésienne
connaître l’orientation ou ( r, θ, z ) dans une base cylindrique par exemple).
de son moment dipo- Il ne faut pas confondre un point matériel avec un système ponctuel. Ce dernier peut pos-
laire. séder d’autres paramètres d’état qui en font un système plus complexe qu’un point matériel.
7
1 – Le centre de masse des systèmes matériels
1.3. Les systèmes de points matériels

1.3.1. Masse d’un système de points matériels
On considère un ensemble de N points matériels P i , indicés par i = 1, ..., N, de masse
respective m i . Cet ensemble forme le système ( S ) de points matériels :
( S ) = { ( P i, m i ), i ∈ ( 1, ..., N ) }
La description de l’état complet du système de N points matériels ( S ) nécessite donc
3N coordonnées de position (3 pour chaque vecteur position OP i ) et N masses.
On définit la masse M de l’ensemble du système ( S ) grâce à la propriété d’additivité des
masses :
N
M= ∑m i
i=1
1.3.2. Le centre de masse d’un système de points matériels

Remarque Définition : le centre de masse (ou centre d’inertie) G d’un système matériel
Cette définition est ( S ) = { ( P i, m i ), i ∈ ( 1, ..., N ) } est le point géométrique G tel que :
intrinsèque. Elle ne N
fait intervenir que les
positions des points ∑ m GPi i = 0
i=1
matériels de ( S ) et
leur masse, indépen- Il s’agit donc du barycentre des points matériels, pondérés par leur masse.
damment de tout Une expression plus utilisée pour déterminer explicitement la position de G est celle qui

système de coordon- fait intervenir un point particulier du repère d’espace, son origine O le plus souvent. Dans
nées. G est unique,
sous réserve que la
ce cas, on montre que :
masse M du système 1
N
soit non nulle, ce qui
est le cas des systè-
OG = -----
M ∑ m OP i i
i=1
mes physiques en
mécanique newto-
nienne.
1.4. Propriétés du centre de masse
1.4.1. Coordonnées du centre de masse
Soit un système d’axes Ox, Oy et Oz définissant une base cartésienne de l’espace. La base
vectorielle associée ( e x, e y, e z ) est orthonormée directe.
Soient ( x G, y G, z G ) les trois coordonnées cartésiennes du centre de masse G du système
( S ). Alors OG = x G e x + y G e y + z G e z .
Soient ( x i, y i, z i ) les trois coordonnées cartésiennes de chaque point matériel P i du sys-
tème.
⎧ N
1-
⎪ x = ----
⎪ G
M
mi xi ∑
⎪ i=1
⎪ N
⎪ 1
y
Alors, les coordonnées de G sont données par : ⎨ G
⎪
= ----
M
- mi yi ∑
i=1
⎪
⎪ 1-
N
⎪ z G = ----
⎪ M
mi zi ∑
i=1
⎩
8
Mécanique du solide et des systèmes PC, MP, PT - © Nathan, Classe prépa
1.4.2. Associativité du centre de masse
On est souvent amené, par commodité des calculs par exemple, à décomposer un système
complexe ( S ) en plusieurs sous-systèmes plus simples ( s ). Sur la figure 1, ( S ) est formé
de la réunion de trois sous-ensembles disjoints.
Fig. 1
(s1) (s2)
(S )
(s3)
Soit un système matériel ( S ) formé de N ′ sous-systèmes matériels, notés ( s 1 ) à ( s N ′ ).

Utilisons l’indice entier j pour indicer ces sous-systèmes : j = 1, ..., N ′.
Soit G j le centre de masse du sous-système ( s j ) et m j = m ( s j ) la masse de ce sous-système.
N
Soit G le centre de masse du système matériel ( S ) et M sa masse totale : M = ∑m. j
j=1
Soit O un point de l’espace.
N′
1
Alors on a : OG = -----
M ∑ m OG j j
j=1

Pour la détermination du centre de masse d’un système matériel ( S ) composé, cha-
que sous-système ( s j ) est équivalent à un seul point matériel : son centre de masse
G j affecté de la masse du système m j .
1.5. Les systèmes continus

1.5.1. Le centre de masse d’un système tridimensionnel
Un système ( S ) de volume V, de masse M, est découpé (par la pensée) en éléments maté-
riels de volume δV et de masse δm. Chaque élément est repéré et distingué des autres par
son centre de masse P. On notera donc les volume et masse δV ( P ) et δm ( P ) pour les
distinguer entre eux (fig. 2).
Fig. 2
(S ) δm
δV (P )
P
δV
P
V δm (P )
δm ( P )
On définit la masse volumique moyenne ρ ( P ) de l’élément matériel : ρ ( P ) = ---------------- .
δV ( P )
Lorsque l’élément de volume δV tend vers 0, on obtient la masse volumique locale :
δm dm
ρ ( P ) = lim ------- = --------
δV → 0 δV dV
La relation précédente peut se noter de manière équivalente dm = ρ ( P )dV .
9
Le symbole de sommation discrète Σ, qui utilise des indices entiers, est remplacé par le
symbole ∫∫∫ V
qui décrit une sommation continue sur un ensemble de points P du volume
V qui définit le système ( S ).
La masse totale s’exprime alors par : M = ∫∫∫ V
dm et le centre de masse G est défini par :
1 1
OG = ----
M ∫∫∫ V
OP dm = ----
M ∫∫∫ V
ρ ( P )OP dV
De même, les coordonnées de G s’obtiennent en projetant cette expression vectorielle sur

une base cartésienne telle que les coordonnées du point P soient ( x, y, z ) :
⎧ 1-
⎪ x G = ----
⎪
M ∫∫∫ V
ρ ( P )x dV
⎪ 1-
⎨ y G = ----
⎪ M ∫∫∫ V
ρ ( P )y dV
⎪ 1
⎪ z G = -----
⎩ M ∫∫∫ V
ρ ( P )z dV
Les cas bidimensionnel et unidimensionnel sont traités en exercice.
1.5.2. Les théorèmes de Guldin

Les théorèmes de Guldin, mathématicien suisse (1577-1643) contemporain de Galilée, per-
mettent, dans certains cas, une détermination rapide de la position du centre de masse.

Ils s’énoncent de la façon suivante.
Premier théorème de Guldin Fig. 3

Soit ( Ꮿ ) une courbe plane, de masse linéique
λ uniforme, de longueur L, de centre de masse (Ꮿ)
G (fig. 3).
Soit Δ un axe ne coupant pas ( Ꮿ ). La rota-
tion de ( Ꮿ ) autour de Δ engendre une surface d G
( Σ ) d’aire S.
S
Alors la distance d de G à l’axe Δ est d = ---------- .
2πL
L
(Σ)
Second théorème de Guldin Fig. 4

Soit ( ᏿ ) une surface plane, de masse surfaci-
que σ uniforme, d’aire S, de centre de masse
G (fig. 4).
Soit Δ un axe ne coupant pas ( ᏿ ). La rota- d G
tion de ( ᏿ ) autour de Δ engendre un volume
V. V (᏿)
V
Alors la distance d de G à l’axe Δ est d = ---------- .
2πS
10
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Remarque 1.5.3. Enveloppe convexe (ou minimale) d’un système de points
On montre mathé- Définitions : Fig. 5
matiquement que – Dans le cas d’un système plan, l’enveloppe mini-
cette enveloppe est male du système est la courbe de plus petite lon-
convexe, c’est-à-dire
qu’elle contient tous gueur contenant tous les points (fig. 5).
les points du segment – Dans le cas d’un système à trois dimensions,
reliant deux points l’enveloppe minimale est la surface de plus petite
quelconques à l’inté- aire contenant tous les points.
rieur de l’enveloppe.
Le centre de masse G d’un système matériel ( S ) se trouve à l’intérieur de l’enve-
loppe minimale de ( S ).
2 Les symétries des systèmes matériels

Attention 2.1. Invariance d’un système
Il ne faut pas confon-
dre « élément de sy- Soit ( S ) un système matériel décrit par le champ de masse volumique ρ ( M ), M ∈ ( S ).
métrie » d’un système Définition : on dit que le système ( S ) est invariant par une transformation T si pour
et les opérations « sy-
tout point M de ( S ) d’image M ′ = T [ M ], ρ ( M ′ ) = ρ ( M ).
métrie ponctuelle » ou
Autrement dit, on ne peut pas distinguer le système après la transformation

« symétrie plane ».
du système avant l’opération.
Remarque
L’ensemble des sy- La transformation T laissant le système ( S ) invariant est aussi appelée symétrie du sys-
métries d’un système tème ( S ).
forme un groupe. Couramment, les symétries des systèmes matériels sont constituées par, outre l’élément
L’opération identité, neutre, les opérations suivantes :
qui correspond à une – les translations ;
symétrie pour tous
les systèmes, consti-
– les rotations ;
tue l’élément neutre – les symétries planes (opération miroir) et ponctuelles (inversion).
du groupe de symé-
trie d’un système.
2.2. Points invariants
Définition : un point P d’un système ( S ) est dit invariant par une transformation T si
P = T [ P ].
Exemples :
– l’opération identité : tous les points sont invariants ;
– les translations : aucun point n’est invariant ;
– les rotations : l’ensemble des points invariants constitue l’axe de rotation ;
– les symétries planes (opération miroir) : l’ensemble des points invariants constitue le
plan de symétrie ;
– les symétries ponctuelles (inversion) : le point invariant est le point de symétrie.
Il s’agit de déterminer les invariances de ρ ( P ) par ces transformations.
11
2.3. Symétries et centre de masse
Le centre de masse G d’un système matériel ( S ) est un point invariant des opéra-
tions de symétrie du système.
En d’autres termes, si le système ( S ) possède une symétrie T, son centre de masse est inva-
riant par cette transformation : T [ G ] = G.
On justifiera cette propriété en exercice.
Le centre de masse est un des points du système invariant par l’ensemble des éléments de
symétrie du système. Si on peut montrer que les symétries ne préservent qu’un seul point,
le centre de masse est alors entièrement déterminé, et l’on évite ainsi de longs calculs.
12
Avant la colle
Tester ses connaissances ➤ Corrigés p. 18
◗ 1 Montrer que la définition intrinsèque de G a. b.

est équivalente à l’expression : G
N
∑ m OP i i
G
=1
OG = i-----------------------
-
N
∑m i
c. d.
i=1
G
◗ 2 Démontrer la relation d’associativité
N G
∑ m i OG i
i=1 - où le point G i est le cen-
OG = ------------------------
N
∑m i ◗ 5 Un plan passant par le centre de masse d’un

système de masse M le divise en deux sous-

i=1
tre de masse du système i ( i = 1, ..., N ) de M
systèmes de masse ---- .
masse m i . On considérera que le système i 2
est formé des N i points matériels P ij , a. Vrai.
j = 1, ..., N i , de masses m ij telles que b. Faux.
Ni
∑m ij = mi . ◗ 6 1. Une symétrie plane est la composée

j=1 d’une rotation d’angle π et d’une symétrie
ponctuelle.
◗ 3 Écrire la relation analogue à a. Vrai.
N
b. Faux.
∑ m OP i i
2. Une symétrie ponctuelle est la composée
OG = =1
i----------------------- définissant le centre de
N
- d’une rotation d’angle π et d’une symétrie
∑m i
plane.
a. Vrai.
i=1
masse G pour : b. Faux.
1. une distribution volumique de masse 3. Une symétrie axiale est une rotation
ρ ( P ). d’angle π.
2. une distribution surfacique de masse a. Vrai.
σ ( P ). b. Faux.
3. une distribution linéique de masse λ ( P ).
◗ 7 1. Montrer que le centre de masse d’un sys-
◗ 4 Les positions proposées pour le centre de tème matériel ( S ) est unique si sa masse
masse des systèmes matériels suivants sont- totale M est différente de zéro.
elles possibles ou non ? (Les systèmes ne 2. En déduire qu’une symétrie quelconque
sont pas a priori homogènes). de ( S ) laisse G invariant.
13
Savoir appliquer le cours ➤ Corrigés p. 20
◗ 1 Déterminer les coordonnées du centre de 1. demi-disque de rayon R.

masse G du système de points suivant : 2. quart de disque de rayon R.
Coordonnées cartésiennes
(cm) Masses ◗ 5 Déterminer le centre de masse d’une boule
Points homogène de centre O, de rayon R, dans
(kg)
x y z laquelle on a formé une cavité vide de centre
P1 2 2 5 3
O′, de rayon r. On pose OO′ = d.
P2 –1 1 0 4
r
P3 –1 –1 – 10 5 O⬘
d
P4 1 –1 0 1
O
◗ 2 Donner des symétries permettant de déter- R

miner la position du centre de masse des sys-
tèmes homogènes suivants :
1. une boule.
2. un cube. ◗ 6 Déterminer la position du centre de masse
d’un cône de révolution homogène, de
3. un cylindre de révolution de hauteur finie.
masse M, de hauteur h, dont la base est un
disque de rayon R.

◗ 3 Déterminer avec le moins de calculs possi-
ble la position du centre de masse G des
courbes homogènes suivantes :
1. demi-cercle de rayon R.
2. quart de cercle de rayon R. α
3. arc de cercle de rayon R et d’angle α. h
◗ 4 Déterminer avec le moins de calculs possi-

R
ble la position du centre de masse G des sur-
faces homogènes suivantes :
14
savoir résoudre les exercices
Position du centre de masse d’un triangle

inhomogène
Soit un triangle rectangle ( S ) de côtés ( a, b, c ) dont la masse surfacique est donnée
y
par σ ( x, y ) = σ 0 -- .
b
y
y P c
b
(S )
x
O a
x
1 Calculer la masse M du triangle.

2 Calculer les coordonnées ( xG, y G ) du centre de masse G.
résolution méthodique

1
On utilise l’expression intégrale de la masse, adaptée à la distribution surfacique. Les coordon-
nées décrivant le triangle seront les coordonnées cartésiennes car elles permettent d’exprimer
simplement les frontières du triangle.
On ne peut pas séparer ici l’intégrale double en produit de deux intégrales simples car la fron-
tière du domaine d’intégration n’est pas rectangulaire.
La masse M est donnée par M = ∫∫ (S)

σ dS = ∫∫ (S)
σ ( x, y ) dxdy.
La fonction σ ne dépend que de y, il est plus facile de commencer par une intégration sur
la variable x :
∫∫
b x max
M = σ ( x, y ) dxdy
0 0
x max y
+ -- = 1 ⇒ x max = a ⎛ 1 – -- ⎞ , d’où :
y
x max est donné par l’équation de l’hypoténuse : ----------
a b ⎝ b⎠
⎛ -- ⎞
y
b ⎛ x max = a ⎝ 1 – b ⎠ ⎞
M = ∫ ⎜⎝ ∫
0 0
σ ( y )d x⎟ dy
⎠
Calculons l’intégrale :
15
b
⎛ aσ ( y ) ⎛ 1 – -y- ⎞ ⎞ dy
M = ∫ 0⎝ ⎝ b ⎠⎠
aσ b y 2⎞
⎛ y – ----
= --------0-
b ∫ 0⎝ b⎠
dy
aσ y 2 y 3 b
= --------0- ---- – ------
b 2 3b 0
aσ 0 b 2 b 2
= --------- ⎛ ----- – -----⎞
b ⎝ 2 3⎠
abσ
= -----------0-
6
1
d’où M = --- abσ 0
6
2
En l’absence de symétries et dans le cas d’une distribution inhomogène, il reste à utiliser l’expres-
sion intégrale donnant les coordonnées du centre de masse.

1
D’après le cours, l’abscisse x G du centre de masse est donnée par x G = -----
qui s’explicite comme dans le calcul de la masse :
M ∫∫ (S)
xσdS
a ⎛ 1 – -- ⎞
y
1 b ⎛ ⎝ b⎠ ⎞
x G = -----
M ∫ ⎜
y = 0⎝ ∫ x=0
xσ ( x, y )dx⎟ dy
⎠
a ⎛ 1 – -- ⎞
y
σ0 b ⎛ ⎝ b⎠ ⎞
= -------
Mb ∫ y⎜
y=0 ⎝ ∫ x=0
x dx⎟ dy
⎠
σ0 a2 y 2
y ⎛⎝ ----- ⎛ 1 – -- ⎞ ⎞⎠ dy
b
= -------
Mb ∫ y=0 2 ⎝ b⎠
σ0 a 2 y3
⎛ y + ---- y2
∫ -2 – 2 ----⎞ dy
b
= -----------
2Mb y = 0⎝ b b⎠
σ0 a 2 b2 b 2 b2
= ----------- ⎛⎝ ----- + ----- – 2 -----⎞⎠
2Mb 2 4 3
σ0 a2 b
= -------------
-
24M
a
On utilise alors l’expression de la masse M pour trouver : x G = --- .
4
1
Le calcul de l’ordonnée y G se fait de la même façon : y G = -----
M ∫∫
(S)
yσ dS.
16
a⎛1 – -⎞
y
1 ⎛ ⎝ b⎠ ⎞
∫ ∫
b
yG = ----- ⎜ yσ ( x, y )dx⎟ dy
M y = 0⎝ x=0 ⎠
a ⎛ 1 – --⎞
y
σ0 b ⎛ ⎝ b⎠ ⎞
= -------
Mb ∫ y2 ⎜
y=0 ⎝ ∫x=0
dx⎟ dy
⎠
σ0
y 2 ⎛⎝ a ⎛⎝ 1 – -- ⎞⎠ ⎞⎠ dy
b y
= -------
Mb ∫ y=0 b
σ0 a b
⎛ y 2 – y----3⎞ dy
= --------
Mb
-
∫ y = 0⎝ b⎠
σ 0 a ⎛ b 3 b 3⎞
= --------
- ----- – -----
Mb ⎝ 3 4 ⎠
σ 0 ab 2
= -------------
-
12M
b
d’où, après simplification par la masse M : y G = --- .
2
en conclusion
Lorsque les symétries ne suffisent pas à déterminer entièrement la position du centre

de masse, il faut utiliser la méthode intégrale.
17
corrigés
Tester ses connaissances

N
◗ 1 La définition intrinsèque de G est
Soit O un point quelconque, alors :
∑ m GP
i=1
i i = 0. ◗ 4 Il faut déterminer l’enveloppe convexe des systè-
mes présentés et vérifier que G est à l’intérieur de
N cette enveloppe. Cela donne :
∑ m ( GO + OP ) = 0
i=1
i i
1.
N N
GO
∑
i=1
mi +
∑ m OP
i=1
i i = 0 G
ce qui fournit le résultat.

Réciproquement, il suffit de prendre O = G pour
retrouver l’expression intrinsèque.
◗ 2 Si le système i est formé des N i masses m ij Possible. La croix n’est certainement pas homogène,
( j = 1, ..., N i ) aux points P ij , on a : sinon G serait au centre de la croix.
Ni Ni
2.
j=1
∑ m ij OP ij
j=1
∑ m OP ij ij
OG i = ---------------------------
Ni
- = ---------------------------
-
mi
m ij
∑ G

j=1
G est le centre de masse de tous les points P ij :
Impossible.
= mi O Gi 3.
⎫
⎪
⎬
⎪
⎭
N Ni
N
∑ ∑ m OP ∑ m OG
i=1 j=1
ij ij i i
OG = --------------------------------------
- = i=1
------------------------- G
N Ni N
∑ ∑m ij ∑m
i=1
i
i=1 j=1
⎧
⎨
⎩
= mi
Possible. Le système n’est pas homogène, sinon G

◗ 3 La somme discrète doit être remplacée par une serait sur l’axe de symétrie horizontal.
intégrale triple, double ou simple, selon le type de 4.
distribution.
1. Soit un volume V et M ∈ V :
1
OG = -----
M ∫∫∫ V
ρ ( P )OP dτ où M =
∫∫∫ V
ρ ( P )dτ.
2. Soit une surface S et M ∈ S :

1
OG = -----
M ∫∫ S
ρ ( P )OP dS où M =
∫∫ S
ρ ( P )dS.
G
3. Soit une courbe C et M ∈ C :
1
OG = -----
M ∫ C
λ ( P )OP dᐉ où M =
∫ C
λ ( P ) dᐉ.
Possible.
18
◗ 5 Réponse b. Faux. 3. Réponse a. Vrai. La rotation est réalisée autour de
Un contre-exemple simple est suffisant pour le l’axe de symétrie.
montrer : prenons deux points de masse m 1 et m 2
différentes. Un plan passant par le centre de masse Rotation de π
sépare les deux masses, différentes chacunes de
P
m1 + m2
------------------- .
2
Symétrie P⬘
axiale
m1
G
m2
◗ 7 1. On fait l’hypothèse qu’il existe deux points G et

G′ vérifiant tous deux l’expression du centre de
masse. On montre alors que nécessairement G = G′.
◗ 6 1. Réponse a. Vrai. Le schéma suivant montre Considérons un système matériel ( S ) formé des
que l’image P ″ d’un point P par une symétrie plane N points P i , i = 1, ..., N, de masses respectives m i .
N
peut être obtenue par la composée d’une rotation
d’angle π (par rapport à un axe orthogonal au plan,
Alors M =
∑m
i=1
i et pour un point quelconque O on a :
P → P ′ ) et d’une symétrie ponctuelle (par rapport au
N
point d’intersection entre la droite de rotation et le 1
plan, P ′ → P ″ ). OG = -----
M ∑ m OP i i

i=1
Rotation de π N
1
P P⬘
ainsi que : OG′ = -----
M ∑ m OP
i=1
i i
La différence des deux dernières relations fournit :

Symétrie OG – OG′ = 0
centrale
C
Symétrie
plane G′G = 0
ce qui implique G = G′ , cqfd.
P⬙ 2. Une symétrie, par définition, laisse le système ( S )
invariant. Si ( S ) = { P i, m i, i = 1, ..., N } alors l’image
2. Réponse a. Vrai. de ( S ) par la symétrie est la même distribution
Il suffit de reprendre le schéma précédent en permu- { P i, m i, i = 1, ..., N }. Soit G le centre de masse de
tant les points : ( S ) et G′ son image par la symétrie. G′ est alors le
Rotation : P → P ′ centre de masse de { P i, m i, i = 1, ..., N } et comme le
Symétrie plane : P ′ → P ″ centre de masse est unique, G′ = G. En résumé :
symétrie
Pi Pi ′
Rotation de π
symétrie
{ P i, m i ; i = 1, ..., N } { P i ′, m i ; i = 1, ..., N }
P⬘ P
= { P i, m i ; i = 1, ..., N }
N N
1 1
∑ ∑ m OP
symétrie
Symétrie OG = ----- m i OP i OG′ = ----- i i
centrale
M M
Symétrie
C i=1 i=1
plane G reste donc invariant par la symétrie.
P⬙
19
corrigés
Savoir appliquer le cours

◗ 1 On choisit O de coordonnées ( 0, 0, 0 ). Soit ◗ 3 Il s’agit d’utiliser un théorème de Guldin.
G ( x G, y G, z G ). Les relations donnant les coordon- 1. Le centre de masse du demi-cercle est situé sur le
nées du centre de masse fournissent : rayon qui le coupe en deux quarts de cercle égaux (c’est
2 × 3 + (– 1) × 4 + (– 1) × 5 + 1 × 1 un point invariant par la symétrie axiale correspondante).
x G = ---------------------------------------------------------------------------------------
13 Faisons tourner le demi-cercle de longueur L = πR
2
= – ------ cm autour de son diamètre. On engendre ainsi une
13
sphère d’aire S = 4πR 2 . D’après le théorème de
2 × 3 + 1 × 4 + (– 1) × 5 + (– 1) × 1 Guldin, on peut écrire, en notant d la distance de G à
y G = ---------------------------------------------------------------------------------------
13 l’axe de rotation :
4
= ------ cm S 2
13 S = 2πdL ⇒ d = OG = ---------- = --- R
2πL π
5 × 3 + 0 × 4 + ( – 10 ) × 5 + 0 × 1
z G = ---------------------------------------------------------------------------------
13 L = πR
35
= – ------ cm
13 G
◗ 2 1. Des symétries d’une boule homogène sont par O

S = 4πR 2
exemple les suivants :
– les rotations (d’angle quelconque) autour de tous les
axes passant par son centre ;
– les symétries planes par rapport aux plans passant

par son centre. 2. On applique le même raisonnement au quart de
Le seul point invariant par toutes ces symétries est le cercle. Le centre de masse est situé sur la bissectrice
centre de la boule, qui constitue donc son centre de (car celle-ci constitue l’ensemble des points invariants
masse. par symétrie axiale).
L’axe de rotation est choisi selon un diamètre du cer-
2. Le cube admet comme symétries : cle, de telle sorte à engendrer une demi-sphère à par-
π π tir du quart de cercle. Soit d la distance de G à l’axe
– les rotations d’angle --- et --- autour des axes passant
4 2 S 2
par son centre et le centre des faces ; les rotations de rotation. Alors d = ---------- = --- R . On exprime
2π 2πL π
d’angle ------ autour des grandes diagonales du cube ;
3 2 2
– les symétries planes par rapport aux plans passant ensuite la distance OG : OG = ---------- R ≈ 0 ,90R .
π
par deux arêtes opposées ou par les centres de quatre
arêtes parallèles. S = 2πR 2 π
L=R
Le seul point invariant est le centre du cube. 2
3. Le cylindre est invariant par toute rotation autour d

de l’axe de révolution ainsi que par la symétrie plane
G
par rapport au plan qui le coupe en deux parties éga-
les. On en déduit que le centre de masse est l’inter-
O
section de l’axe de révolution et de ce plan.
3.
S = 2πR 2(1 – cos α) L = Rα
G
d G
20
La longueur de l’arc de cercle est L = Rα. π
La rotation de l’arc de cercle autour d’un axe passant S = R2
2
par le centre du cercle contenant l’arc et par une
extrémité de l’arc (voir figure) engendre une calotte
sphérique d’aire S. L’expression de S est donnée par d
G
l’intégrale de l’élément sphérique dS = R 2 sin θdθdϕ :
α 2π
S =
∫ ∫
θ=0 ϕ=0
R 2 sin θdϕdθ = 2πR 2 ( 1 – cos α ) O
L’application du théorème de Guldin fournit :

S 1 – cos α
d = ---------- = ---------------------- R. La distance OG s’obtient
2πL α ◗ 5 Il s’agit d’utiliser ici la propriété d’associativité des
ensuite par la relation OG = ------------------ d - , ce qui four- centres de masse en utilisant une masse négative. En
sin α ⁄ 2 effet, en superposant deux systèmes de masses volu-
nit
miques opposées, on engendre dans leur intersec-
2 sin α --- tion une masse nulle, c’est-à-dire une cavité vide.
1 – cos α 2 α Soit M la masse de la grande boule, dont le centre de
OG = ---------------------- R = --------------- R = R sinc ---
α sin --- α α 2 masse est O. Il lui correspond une masse volumique
2
M
ρ = -------------- . Considérons une boule de rayon r cen-
Remarque : On a utilisé la formule de trigonométrie 4
--- πR 3
α 3
1 – cos α = 2sin 2 --- . La fonction sinc ( x ) (sinus car-
2 trée en O′ (son centre de masse) et de masse volumi-
sin x
dinal) est ----------
- . que – ρ. Sa masse m est alors :
x
On retrouve le cas particulier du quart de cercle de la 4 r3

m = – ρ --- πr 3 = – -----3- M. Par associativité du centre
question b. pour α = π --- et du demi-cercle de la 3 R
2 de masse on peut écrire, en prenant le point O
question a. pour α = π.
comme origine :
r3
◗ 4 On utilise le théorème de Guldin relatif aux surfa-
MOO + mOO′
– -----3-
R
ces. OG = ----------------------------------- = --------------3- OO′
M+m r
1 – -----3-
1. La rotation du demi-disque d’aire S engendre une R
boule de volume V. Le théorème de Guldin stipule
r3
V 4 soit OG = – ---------------- OO′
que d = ---------- d’où d = OG = ------ R . R – r3
3
2πS 3π
r
G O⬘
πR 2 d O d
S=
2
O G
R
V = 4 πR 3
3
◗ 6 On utilise ici une méthode intégrale. Il faut décou-

2. De même, la rotation du quart de disque engendre per le cône en cylindres d’épaisseur infinitésimale, de
4 rayon et de masse variables.
une demi-boule d’où d = ------ R puis :
3π Paramétrons le cône, en vue du calcul à faire. Pre-
4 2 nons l’origine O au sommet du cône et notons Oz son
OG = ---------- R ≈ 0 ,60R
3π axe de révolution. Chaque tranche du cône à la cote z
a un rayon r ( z ), une épaisseur dz et une masse dm.
21
corrigés
Le centre de masse de cette tranche est situé au cen- Il faut encore exprimer le rayon de la tranche en
tre du disque, soit à la cote z. fonction de z. D’après le théorème de Thalès :
r(z) R
O --------- = ---
z h
dz r (z ) h
r (z )
R R
z Il vient alors :
1
∫
h
La cote z G du centre de masse du cône est alors don- z G = ----- z dm
1 h M
∫
0
née par : z G = ----- z dm.
M 0 1 h
M ∫
= ----- zρπr 2 ( z )dz
Pour calculer cette intégrale, il faut exprimer dm en 0
fonction de dz.
1 h 3M ⎛ R ⎞ 2
Soit ρ la masse volumique du cône : ρ est donnée par
M
= -----
M ∫ 0 R h ⎝h ⎠
2
- --- z dz
z --------
ρ = ----- .
3 h
∫
V
= ----3- z 3 dz
1 3M h 0
Le volume du cône est V = --- πR 2 h d’où ρ = -------------.
3 πR 2 h 3

= --- h
Le volume d’une tranche est dV = πr 2 ( z )dz d’où : 4
3M 2 3h
dm = ρπr 2 ( z )dz = ---------
- r ( z )dz On aboutit ainsi à z G = ------ .
R2 h 4
22
MP Cinématique
PC du solide
La cinématique est l’étude du mouvement des systèmes matériels sans chercher à en

expliquer les causes. Un solide présente en général six degrés de liberté. Son champ des

vitesses est décrit par un « torseur cinématique ». Le mouvement relatif de deux solides en
contact se décompose en glissement, roulement et pivotement. Le roulement sans glisse-
ment joue un rôle particulier dans de nombreux systèmes mécaniques.
1 Champ des vitesses d’un solide

1.1. Le modèle du solide
En mécanique, le solide est un système matériel indéformable. La distance entre deux
points quelconques du système est donc indépendante du temps.
Il s’agit d’un modèle. Soumis à des contraintes suffisamment importantes, un solide se
déforme. La physique des matériaux s’intéresse à ces propriétés que nous ignorons dans
tout ce cours de mécanique des solides.
Étant donné l’hypothèse d’indéformabilité, on peut définir un référentiel attaché à un
solide Σ. On choisit ainsi quatre points ( O, A, B, C ) d’un solide Σ tels que le repère
( OA, OB, OC ) soit orthonormé direct. Décrire le mouvement du solide dans un référen-
tiel ( R ) revient à décrire le mouvement du référentiel attaché au solide par rapport à ( R ).
1.2. La formule de Varignon

Si M et N sont deux points qui appartiennent au même solide, alors leurs vitesses au même
Remarque instant t sont liées par la formule de Varignon :
La relation s’écrit aussi
V ( N, t ) = V ( M, t ) + NM ∧ Ω ( t )
V ( N, t ) = V ( M, t )
Ω ( t ) est le vecteur rotation instantané, aussi appelé vecteur vitesse angulaire instan-
+ Ω ( t ) ∧ MN. tané.
23
2 – Cinématique du solide
Conseil Le champ des vitesses d’un solide est ainsi décrit par un torseur dont les éléments de
On veillera à n’ap- réduction sont le vecteur rotation instantané et la vitesse en un point du solide. La formule
pliquer cette formule de Varignon n’est en fait rien d’autre qu’une relation de transport caractéristique des tor-
qu’à deux points seurs. Ainsi, l’hypothèse d’indéformabilité d’un solide impose une relation entre les vites-
appartenant au ses au même instant de deux points appartenant au solide.
même solide.
À chaque instant, le mouvement d’un solide ( S ) est déterminé par les deux vecteurs cor-
Remarque respondant aux éléments de réduction du torseur cinématique. Il s’agit donc de 6 scalaires.
Le champ des accé- On dit que le solide est un système à 6 degrés de liberté. Ces degrés de liberté sont répartis
lérations d’un solide de la façon suivante :
n’est généralement – 3 degrés de liberté de translation, associés aux trois coordonnées d’un point du solide ;
pas décrit par un tor-
seur.
– 3 degrés de liberté d’orientation, associés aux rotations d’axes liés au solide.
2 Cas particuliers de mouvements d’un solide

2.1. Solide en translation
Définition : un solide est en translation si le vecteur rotation instantané est constam-

ment nul.
La vitesse est alors la même en tout point du solide (fig. 1).

Dans un solide en translation, le vecteur vitesse d’un point peut varier au cours du temps.
Par exemple, il peut s’agir d’un mouvement de translation circulaire. Chaque point du
solide décrit alors un cercle. Les cercles associés aux différents points du solide n’ont
cependant pas le même axe (fig. 2).
Fig. 1 Fig. 2
v (P ) A
P B
(S )
v (P ⬘)
P⬘
2.2. Solide en rotation autour d’un axe fixe
Considérons un solide en rotation autour d’un axe fixe (fig. 3). Si un point du solide est sur
l’axe de rotation, sa vitesse est nulle. Notons O un tel point. Le champ des vitesses s’écrit alors
sous la forme V ( M ) = Ω ∧ OM. L’axe de rotation est dirigé selon le vecteur rotation instan-
tané Ω qui présente une direction fixe. Tous les points du solide décrivent des cercles de
même axe, l’axe de rotation.
24
Fig. 3
Ω
v (P )
(S ) O v (O ) = 0
Si aucun point du solide ne se trouve sur l’axe de rotation, on peut cependant considérer
un point O de l’axe et retenir l’expression V ( M ) = Ω ∧ OM pour le champ des vitesses du
solide.
2.3. Solide en rotation autour d’un axe de direction fixe

Une importance particulière est accordée aux mouvements de rotation autour d’axes de
direction fixe. Lorsqu’un solide est en rotation autour d’un axe de direction fixe, son mou-
vement se décompose en une rotation dans son référentiel barycentrique autour d’un axe
de même direction et en une translation de son centre d’inertie G.

Un tel mouvement est par exemple observé dans le cas d’une roue qui roule sur un plan.
La roue présente alors, a priori, deux degrés de liberté. En effet, sa position à un instant
donné est décrite par :
– l’abscisse x du centre d’inertie G ;
– l’angle θ = ( e x, GM ) où M est un point fixe sur la roue (fig. 4).
Fig. 4 y
x
O
x
2.4. Mouvement général d’un solide

Définition : l’axe instantané de rotation est le lieu des points du solide où le vecteur vitesse
v est colinéaire au vecteur vitesse angulaire Ω.
25
Le mouvement le plus général d’un solide est Fig. 5
la composition, à chaque instant, d’une rota-
tion à vitesse angulaire Ω autour de l’axe ins- Ω
tantané de rotation et d’une translation à
vitesse v le long de cet axe (fig. 5).
L’axe instantané de rotation peut varier au
cours du temps, à la fois dans le référentiel
v
d’étude et par rapport au solide. (S )
On parle de mouvement hélicoïdal si Ω et v
sont constants.
∆
2.5. Mouvement plan

Un solide est en mouvement plan si les vitesses de tous ses points sont colinéaires à un
plan fixe donné, pendant toute la durée du mouvement. On représente alors communé-
ment ce champ des vitesses dans le plan (fig. 6).
Fig. 6
(π )
P⬘
v (P )
v (P ) v (P ⬘)
P

(S ) P
(S )
v (P ⬘)
P⬘
(π )
3 Contact entre deux solides

3.1. Nature du contact
Le contact entre deux solides peut se faire :
– selon une surface (par exemple, lorsqu’un livre glisse sur une table plane) ;
– selon une ligne (par exemple, lorsqu’un cylindre roule sur un plan) ;
– en un point (par exemple, lorsqu’une boule est en mouvement sur une table) (fig. 7).
Fig. 7
I
I
Segment Vue de
de contact profil
26
Les deux derniers cas sont en fait des modèles. Le contact réel se fait toujours selon une
surface, de dimensions éventuellement très petites. On se ramènera cependant au cas d’un
point de contact pour des systèmes dont on peut étudier la « trace » dans un plan (roue
cylindrique).
Sur les schémas précédents, on a représenté des liaisons unilatérales. Dans certains cas, le
mouvement d’un solide par rapport à un autre est limité par d’autres contraintes que celles
imposées par un simple contact. On définit ci-dessous les principales liaisons.
Liaison Représentation Définition
Liaison glissière Le seul mouvement du solide Σ par

(ou prismatique) rapport au solide Σ 0 est un mou-
vement de translation rectiligne
(Σ)
parallèlement à un axe lié à Σ 0 .
(Σ0)
Liaison rotule Le seul mouvement du solide Σ par

O (Σ) rapport au solide Σ 0 est un mou-
(Σ0) vement de rotation autour d’un
point O lié à Σ 0 .
Liaison pivot z Le seul mouvement du solide Σ par

rapport au solide Σ 0 est un mou-
O (Σ0) vement de rotation autour d’un
(Σ)
axe lié à Σ 0 .
3.2. Vitesse de glissement

Considérons un contact ponctuel. Notons I le point de contact. Il est important de distin-
guer trois points qui ont des rôles différents, bien qu’ils soient confondus géométriquement :
– le point I de l’espace qui est l’intersection des surfaces des deux solides ;
– le point matériel I 1 appartenant au solide 1 et coïncidant, à l’instant t, avec I ;
– le point matériel I 2 appartenant au solide 2 et coïncidant, à l’instant t, avec I (fig. 8).
Fig. 8
(Σ1) (Σ2)
I = I 1 = I2
D
n1 → 2
S1
S2
(π)
27
On appelle vitesse de glissement de Σ 2 par rapport à Σ 1 la vitesse relative :

v I2 – v I1 = v ( I 2 ⁄ Σ 1 ) ( I j ∈ Σ j )
La vitesse de glissement est indépendante du référentiel d’étude. On peut, en particulier,

la déterminer dans un référentiel attaché à l’un des solides.
La vitesse de glissement est nécessairement dans le plan tangent commun aux deux soli-
des. Dans le cas contraire, il y aurait rupture du contact ou interpénétration des solides.
3.3. Roulement et pivotement

Décrire le mouvement relatif d’un solide Σ 2 par rapport à un solide Σ 1 revient à préciser
le mouvement de Σ 2 dans un référentiel attaché à Σ 1 . Le vecteur instantané de rotation
Ω 2 ⁄ 1 de Σ 2 dans un référentiel attaché à Σ 1 a deux composantes :
– l’une normale au plan de contact Fig. 9
entre les deux solides et qui corres- Ω2/1
pond au mouvement de pivo- Pivotement

tement ;
– l’autre parallèle au plan de contact
et qui correspond au roulement
(fig. 9). Roulement
La donnée de la vitesse de glisse-

ment et du vecteur instantané de
rotation Ω 2 ⁄ 1 détermine complète-
ment le champ des vitesses du
solide Σ 2 dans un référentiel atta-
ché à Σ 1 .
3.4. Roulement sans glissement
Un solide Σ 2 , en contact avec un solide Σ 1 , roule sans glisser lorsqu’en tout point
de contact la vitesse de glissement est nulle.
Afin de déterminer si un solide roule sans glisser par rapport à un autre, il faut établir la
vitesse de deux points coïncidents à un instant donné, l’un appartenant à un solide, l’autre
au second solide, puis en déduire la vitesse de glissement.
4 Rappel des lois de composition des vitesses

et des accélérations
Soient ( R ) le référentiel d’étude (référentiel absolu) et ( R′ ) un référentiel en mouvement
dans ( R ) (référentiel relatif). Le mouvement de ( R′ ) est caractérisé par le vecteur vitesse
V ( O′, t ) et le vecteur vitesse angulaire Ω ( t ). Soit M un point matériel dont on étudie le
mouvement dans chacun des référentiels.
28
4.1. Loi de composition des vitesses
v ( M, t ) ( R ) = v ( M, t ) ( R′ ) + v e ( M, t )
où v e ( M, t ), vitesse d’entraînement, est la vitesse d’un point lié à ( R′ ) coïncidant avec M
au temps t.
On a :
v e ( M, t ) = V ( O′, t ) + MO′ ∧ Ω ( t )
4.2. Loi de composition des accélérations
a ( M, t ) ( R ) = a ( M, t ) ( R′ ) + a e ( M, t ) + a c ( M, t )
où a e ( M, t ), accélération d’entraînement, c’est-à-dire l’accélération d’un point lié à ( R′ )
coïncidant avec M au temps t, et a c ( M, t ) est l’accélération de Coriolis.
On a :
dΩ
a e ( M, t ) = a ( O′, t ) ( R ) + Ω ∧ ( Ω ∧ O′M ) + -------- ∧ O′M
dt
a c ( M, t ) = 2Ω ∧ v ( M, t ) ( R′ )

4.3. Composition des vecteurs rotations
Soit Ω Σ ⁄ ( R′ ) le vecteur instantané de rotation d’un solide dans un référentiel ( R′ ), lui-

même en rotation de vecteur Ω ( R′ ) ⁄ ( R ) par rapport à un référentiel ( R ). Le solide a alors
pour vecteur instantané de rotation dans ( R ) :
Ω Σ ⁄ ( R ) = Ω Σ ⁄ ( R′ ) + Ω ( R′ ) ⁄ ( R )
29
Avant la colle
◗ 1 On considère le système ci-dessous, formé de phérie du disque est repérée par un angle θ
deux barres articulées OA et AB de mêmes par rapport à un axe de direction fixe. Le
longueurs et se déplaçant dans le plan ( Oxy ). disque roule sans glisser sur un plan horizon-
O
tal. Déterminer la relation entre x et θ.
y y
α
A θ
B C
x x
O x
1. Donner l’expression du vecteur rotation

instantané de la barre [ OA ] en fonction de α.
2. De même, donner l’expression du vecteur
◗ 5 Que devient la relation précédente si le sol
horizontal est remplacé par un tapis roulant
rotation instantané de la barre [ AB ] en se déplaçant à la vitesse v 0 e x ?
fonction de l’angle β.
3. Quelle est la relation entre la vitesse en O ◗ 6 Un cylindre 2 de rayon R 2 roule sans glisser
et celle de A ? à l’intérieur d’un cylindre creux 1 de rayon
4. Quelle est la relation entre la vitesse en A R 1 . Le cylindre 1 est fixe. La position du
et celle de B ? cylindre 2 est repérée par deux angles. L’un,
5. Peut-on écrire le même type de relation θ, correspond à l’angle entre la verticale des-
simple sur les vitesses en O et en B ? cendante et ( OG ) où O désigne un point de
l’axe du cylindre creux et G le centre du
◗ 2 Un solide a pour vecteur rotation instantané cylindre 2. Le second, α, correspond à
Ω Σ ⁄ ( R′ ) dans un référentiel ( R′ ). ( R′ ) est en l’angle entre la verticale descendante pas-
rotation par rapport au référentiel ( R ) avec sant par G et ( GM ) où M est un point fixe
sur le cylindre 2. Établir la condition de rou-
un vecteur rotation instantané Ω ( R′ ) ⁄ ( R ) .
lement sans glissement.
Établir l’expression du vecteur rotation ins-
tantané du solide dans le référentiel ( R ).
Cylindre 1
◗ 3 Un solide Σ 2 est en contact avec un solide

Σ 1 . On suppose le contact ponctuel au point O
I. Rappeler la définition de la vitesse de glis-
M
sement. Montrer qu’elle est indépendante θ
du référentiel d’étude. G α
◗ 4 On considère un disque de rayon R dont le Cylindre 2
centre C est repéré par la coordonnée carté-

sienne x. La position d’un point M à la péri- y
30
◗ 1 On souhaite établir certaines propriétés un mur et se met à glisser tout en restant en

mathématiques du champ des vitesses d’un contact avec le mur (point A) et le sol
solide. (point B).
1. Soient deux points A et B d’un même y
solide de vecteur rotation instantané Ω. A

Démontrer la propriété d’équiprojectivité :
( v ( B, t ) – v ( A, t ) ) ⋅ AB = 0 G
2. Démontrer l’existence d’un invariant sca-

laire : v ( A, t ) ⋅ Ω, indépendant du point A. O α
B x
3. Montrer que les hypothèses Ω ≠ 0 et

1. Déterminer son vecteur rotation instan-
Ω ( t ) ⋅ v ( P, t ) = 0 entraînent que le mouve- tané.
ment instantané du solide est une rotation.
2. Déterminer la position du centre instan-
◗ 2 On considère une tige homogène de lon- tané de rotation C de l’échelle, c’est-à-dire
gueur 2ᐉ dont les extrémités A et B restent en l’intersection entre l’axe instantané de rota-
contact avec les parois d’un cylindre de tion et le plan ( Oxy ). Décrire la trajectoire
rayon R ⬎ ᐉ. La section est négligeable. de C.

La barre se meut dans le plan vertical ( Oxy ).
Le référentiel d’étude est lié au cylindre. ◗ 4 Un système matériel est composé d’un
prisme droit homogène d’angle α, de masse
M, de centre de masse G 1 et d’un cylindre
homogène de rayon R, de masse m et de cen-
tre de masse G 2 .
R
Le prisme glisse sans frotter sur un plan hori-
zontal lié à un référentiel galiléen ( R ). Le
O y
cylindre roule sans glisser le long du prisme.
ᐉ
B
Le point de contact entre le cylindre et le
G prisme est noté I.
ᐉ
A
y⬘
O⬘ G2
x
θ
1. Déterminer la distance ρ = OG en fonc- I
tion de R et ᐉ. Quel est le mouvement de G ? G1 α x⬘
2. Soit θ l’angle entre Ox et la droite OG.
x
Exprimer le vecteur vitesse ainsi que le vec- z O
teur accélération de G en fonction des don-
nées et de la variable θ. On repère le mouvement du prisme par
l’abscisse de G 1 notée x. Le mouvement du
3. Quelle est l’expression du vecteur vitesse cylindre est décrit par l’abscisse x′ de G 2
angulaire Ω de la barre ? On utilisera deux sur un axe Ox′ lié au prisme. Sa rotation est
méthodes.
repérée par l’angle θ entre G 2 I et un rayon
◗ 3 Une échelle est modélisée par une barre du cylindre joignant G 2 à un point fixe sur
rigide de longueur L. Elle est posée contre le cylindre.
31
·
1. Exprimer les vitesses de G 1 , v ( G 1 ) et et v ( I ∈ cylindre ) en fonction de x· , x· ′, θ ,
G 2 , v ( G 2 ), dans le référentiel ( R ), en fonc- R et α dans la base ( e x, e y ).
tion de x· , x· ′ et α dans la base ( e x, e y ). 3. En déduire une relation entre x· ′ et θ .
·
2. Exprimer les vitesses du point de contact
entre le prisme et le cylindre v ( I ∈ prisme )
32
Conditions cinématiques sur un système composé

(d’après TPE)
On considère un système méca- y

nique comportant une barre AB,
de longueur 2L, et deux disques A
identiques D 1 et D 2 , de rayon a. a
Les centres des disques sont liés
aux extrémités A et B de la barre 2L
par des liaisons pivots parfaites.

Le système est en mouvement
dans le plan ( Oxy ). La barre et
les disques sont homogènes. Le B
x
O
centre de masse G de la barre est
donc situé en son milieu.
Le disque D 1 reste en contact
avec l’axe vertical Oy vertical, le disque D 2 reste en contact avec l’axe Ox horizon-
tal. Le référentiel d’étude ( R ) est celui lié aux axes ( Ox, Oy ).
Pour décrire le mouvement du système, on utilise les grandeurs instantanées

suivantes :
– v ( G ), v ( A ), v ( B ) : vecteurs vitesses de G, de A et de B respectivement ;
– Ω 1 , Ω 2 , Ω barre : vecteurs rotation instantanés des disques D 1 et D 2 et de la barre,
respectivement.
1 Déterminer le nombre d’inconnues cinématiques scalaires lorsqu’on tient
compte des contacts.
2 Quelle relation lie les vitesses v ( A ) et v ( B ) ?
3 Le disque D1 roule sans glisser sur l’axe Oy. En déduire une relation supplémen-
taire entre les variables cinématiques.
4 Même question pour le roulement sans glissement de D2 sur Ox.
5 En déduire le nombre d’équations dynamiques qu’il reste à établir.
1
Le système étudié est constitué de trois solides (deux roues et une barre). L’énoncé fait intervenir
six vecteurs, ce qui correspond a priori à 18 composantes scalaires ! Les contacts, ainsi que les
conditions de non-glissement limitent cependant le nombre de degrés de liberté d’un tel sys-
tème, comme le montrent les questions suivantes.
33
Le mouvement étudié est plan. Les vitesses de tous les points du système sont dans le
plan ( Oxy ). Par conséquent, les trois vecteurs rotation instantanés sont portés par Oz, axe
perpendiculaire au plan ( Oxy ). On oriente Oz de telle sorte que les vecteurs de base uni-
taires ( e x, e y, e z ) forment un repère direct. On a ainsi :
Ω1 = Ω1 ez Ω2 = Ω2 ez Ω barre = Ω barre e z
Le point A a pour coordonnées ( a, y A ( t ) ) car ce point se déplace suivant une droite

parallèle à ( Oy ). De même, B a pour coordonnées ( x B ( t ), a ) car il se déplace parallèle-
ment à ( Ox ). On a ainsi :
v ( A ) = y· A e y et v ( B ) = x· B e x
Le centre d’inertie a pour coordonnées :
⎧ xG = 1 1
--- ( x A + x B ) = --- ( a + x B ( t ) )
⎪ 2 2
⎨
⎪x = 1 --- ( y A + y B ) = 1
--- ( y A ( t ) + a )
⎩ G 2 2
⎧ x· G = 1
--- x· B ( t )
⎪ 2
On en déduit les composantes de sa vitesse v ( G ) = ⎨
1
⎪ y· = --- y· ( t )
⎩ G 2 A

Ainsi, nous sommes partis de 18 scalaires et il n’en reste, après une première analyse des
contacts, que 5 : Ω 1, Ω 2, Ω barre, y· A, x· B .
2
À un instant donné, les vitesses de deux points d’un même solide sont reliées par la formule de
Varignon.
La barre a pour vecteur instantané de rotation Ω barre = Ω barre e z . On a ainsi, d’après la

formule de Varignon :
v ( B ) = v ( A ) + Ω barre ∧ AB
⎧ xB – a
Or, le vecteur AB a pour composantes ⎨ . On en déduit :
⎩ a – yA
x· B e x = y· A e y + Ω barre e z ∧ ( ( x B – a )e x + ( a – y A )e y )
x· B y· A
d’où : Ω barre = – -------------
- = – -------------
-
a – yA xB – a
On obtient ainsi deux nouvelles relations scalaires entre les variables cinématiques. Il ne
reste donc plus que trois variables scalaires indépendantes. Il peut s’agir de Ω 1, Ω 2, x· B ou
de Ω 1, Ω 2, y· A .
34
3
Le roulement sans glissement se traduit par une condition sur la vitesse du point de contact
appartenant au disque. Elle doit être égale à la vitesse du point de contact appartenant au sup-
port plan.
Appelons I 1 le point de contact de D 1 avec l’axe Oy. Dans le référentiel ( R ), lié à Oy,
v ( I 1 ∈ Oy ) = 0. Or, la condition de non-glissement s’écrit :
v ( I 1 ∈ D 1 ) = v ( I 1 ∈ Oy )
Le disque D 1 constituant un solide, on peut exprimer la vitesse v ( I 1 ∈ D 1 ) à partir de

v ( A ) et Ω 1 :
v ( I 1 ∈ D 1 ) = v ( A ) + Ω 1 ∧ AI 1
On en déduit : 0 = y· A – aΩ 1
Il s’agit d’une relation supplémentaire entre les inconnues cinématiques, dont le nombre
est à présent réduit à 2.

4
Il s’agit d’établir une équation similaire portant sur les variables cinématiques du disque 2.
On écrit de la même façon la condition en I 2 , point de contact de D 2 avec l’axe Ox,

d’où :
v ( I 2 ∈ D 2 ) = v ( I 2 ∈ Oy ) = 0
La vitesse de I 2 de D 2 s’obtient à partir de v ( B ) et Ω 2 par la loi cinématique :
v ( I 2 ∈ D 2 ) = v ( A ) + Ω 2 ∧ BI 2
avec BI 2 = – ae y . On obtient ainsi : 0 = x· B + aΩ 2
5 Étant donné les équations établies précédemment, il ne reste qu’une seule inconnue
cinématique. Il faudra donc une équation (scalaire) dynamique pour la déterminer.
35
s’entraîner
lation en A est parfaite, c’est-à-dire qu’elle permet

1 ✱ 10 min
➤ Corrigé p. 39 une rotation libre de Ᏻ autour de l’axe Ax.
Ᏻ est mis en contact ponctuel en I avec un second
Mouvement sur un rail diédrique disque D (le plateau) de centre O′ et de rayon
Une bille homogène de rayon R, de masse M roule R ⬎ a. Le plateau est soumis à une liaison qui
sans glisser dans un rail diédrique incliné d’un l’astreint à tourner autour de l’axe fixe Oz qui coïn-
angle α par rapport à l’horizontale. L’angle du diè- cide avec son axe de symétrie de révolution.
dre est droit. Exprimer la vitesse du centre de On note Ω = Ωe z et ω = ωe x les vecteurs rota-
masse G de la bille V ( G ) ( R ) , puis celle des points tion instantanés respectivement du plateau et du
de contact I et J de la bille avec le rail, dans le réfé- galet.
rentiel ( R ). En déduire l’expression du vecteur
z
vitesse angulaire instantané Ω de la bille. ω
z Z ex y
Galet a A
O⬘
C
G y Plateau
O
G a
Y x Ω
I
I J V
ez X
α
1. Soit v g la vitesse de glissement du galet Ᏻ par
O x

ex
rapport au disque D. Déterminer la relation liant
Ω , ω , a et v g . En déduire la relation existant
2 ✱ 10 min
➤ Corrigé p. 40 entre Ω et ω dans le cas de non-glissement.
Le galet est mis en mouvement par la chute d’un
Mouvement d’un plateau et d’un galet solide S à la vitesse V . Ce mouvement est trans-
Le référentiel ( R ) du laboratoire est rapporté au mis par un fil de masse négligeable, guidé par une
repère Oxyz. Un disque homogène appelé a
poulie P de rayon b = --- pouvant tourner autour
« Galet » de centre C fixe dans ( R ) et de rayon a 5
de son axe de symétrie de révolution à la vitesse
est soudé à une tige rigide AC de longueur a et de
masse négligeable disposée selon Ox, axe de symé- angulaire ω′. Il n’y a pas de glissement du fil sur
trie de révolution. Cette tige le relie au point A fixe la poulie et le galet.
dans ( R ) tel que OA = ae z . On désignera par Ᏻ 2. Déterminer la relation entre V et Ω d’une part
le solide constitué par le disque et la tige. L’articu- puis entre ω′ et Ω d’autre part.
36
corrigés
◗ 1 1. La barre [ OA ] a un mouvement de rotation

·
On en déduit :
autour de l’axe ( Oz ). Sa vitesse angulaire est α . v /R ( B ) = v /R ( A ) + ( Ω Σ ⁄ R′ + Ω R′ ⁄ R ) ∧ AB
Ainsi, le vecteur rotation instantanée de la barre
· qui est la formule de Varignon pour un solide de vec-
[ OA ] est α e z .
teur rotation instantané Ω Σ ⁄ R′ + Ω R′ ⁄ R dans le réfé-
O
rentiel ( R ).
y
◗ 3 Notons I le point « géométrique » de contact. On

appelle I 1 le point appartenant au solide 1 et coïnci-
α
dant, à l’instant t, avec I. De même, on appelle I 2 le
A
point appartenant au solide 2 et coïncidant, à l’instant
B
t, avec I.
β La vitesse de glissement de Σ 2 par rapport à Σ 1 est
x la vitesse relative v I2 – v I1 = v ( I 2 ⁄ Σ 1 ) ( I j ∈ Σ j ).
Cette grandeur est indépendante du référentiel consi-
2. La barre [ AB ] a un mouvement de rotation déré. En effet, supposons que les notations précédentes
autour d’un axe de direction fixe ( Az ). Son vecteur font référence à des vitesses dans un référentiel ( R ).
·
rotation instantané est β e z . Dans un référentiel ( R′ ), v I 2′ + v e ( I ) = v I2 où v e ( I )
3. La formule de Varignon appliquée au solide est la vitesse d’entraînement au point I. De même :
[ OA ] conduit à : v I1′ + v e ( I ) = v I1 . On en déduit v I2′ – v I1′ = v I2 – v I1 .

·
v ( A ) = v ( O ) + α e z ∧ OA ◗ 4 Une roue cylindrique de rayon R roulant sans glis-
4. De même, la formule de Varignon appliquée au ser sur un plan supposé fixe a, a priori, deux degrés de
solide [ AB ] conduit à : dx G
liberté : l’un de translation décrit par v G = --------- e (G
· dt x
v ( B ) = v ( A ) + β e z ∧ AB
centre d’inertie de la roue), l’autre de rotation décrit
5. On ne peut pas écrire de formule de Varignon dθ
par un vecteur instantané de rotation Ω = ------ e z . On
portant sur les points O et B car ils n’appartiennent dt
pas au même solide. détermine la vitesse du point I appartenant au disque
et en contact à l’instant t avec le sol (notons bien qu’il
◗ 2 Soient A et B deux points appartenant au solide ne s’agit généralement pas du même point du disque
étudié. Dans le référentiel ( R′ ), leurs vitesses sont en t + dt ). D’après la formule de Varignon :
reliées par la formule de Varignon :
dθ
v I = v G + ------ e z ∧ GI
v /R′ ( B ) = v /R′ ( A ) + Ω Σ ⁄ R′ ∧ AB dt
La vitesse du point A dans ( R ) s’exprime en fonction dx dθ
= ⎛ ------ + R ------⎞ e x
de sa vitesse dans ( R′ ) par la relation : ⎝ dt dt ⎠
v /R ( A ) = v /R′ ( A ) + v /R ( O′ ) + Ω R′ ⁄ R ∧ O′A La vitesse du point coïncident appartenant au sol est
nulle. La condition de roulement sans glissement est
où v /R ( O′ ) + Ω R′ ⁄ R ∧ O′A est la vitesse d’entraîne- ainsi :
ment en A et O′ l’origine du référentiel ( R′ ). De
dx dθ
même : ------ + R ------ = 0
dt dt
v /R ( B ) = v /R′ ( B ) + v /R ( O′ ) + Ω R′ ⁄ R ∧ O′B
Soustrayons membre à membre les deux équations ◗ 5 La vitesse du point coïncident appartenant au
précédentes : tapis roulant est à présent v 0 e x . La condition de rou-
lement sans glissement s’écrit donc :
v /R ( B ) – v /R ( A )
dx dθ
= v /R′ ( B ) – v /R′ ( A ) + Ω R′ ⁄ R ∧ ( O′B – O′A ) ------ + R ------ = v 0
dt dt
37
corrigés
◗ 6 On détermine la vitesse de I 2 , point du cylindre 2 v ( I2 ) = v ( I1 ) = 0

en contact avec le point I 1 du cylindre 1, le cylindre 1
étant immobile. v ( I2 ) = v ( G ) + I2 G ∧ Ω
dθ dα
= ( R 1 – R 2 ) ------ e θ – R 2 e r ∧ ------- e z
Cylindre 1 dt dt
dα dθ
= ⎛ R 2 ------- + ( R 1 – R 2 ) ------⎞ e θ
⎝ dt dt ⎠
O
On en déduit la condition de roulement sans glisse-
M
ment du cylindre en mouvement dans le cylindre
θ eθ
creux :
G α
I2
dα dθ
I1 R 2 ------- + ( R 1 – R 2 ) ------ = 0
dt dt
er
Cylindre 2
y

◗ 1 1. A et B sont deux points appartenant au même ( Ox ). G est ainsi en mouvement circulaire autour de

solide. À un instant donné, leurs vitesses sont reliées l’axe ( Oz ).
par la relation : v ( B, t ) = v ( A, t ) + Ω ∧ AB où Ω est
le vecteur rotation instantané. On a ainsi : 2. Considérons la base polaire ( e r, e θ ). Ainsi :
( v ( B, t ) – v ( A, t ) ) ⋅ AB = ( Ω ∧ AB ) ⋅ AB OG = ρe r . On en déduit le vecteur vitesse de G :
et ce produit mixte est nul, ce qui conduit à la pro- dθ
priété annoncée d’équiprojectivité. v G = ρ ------ e θ et son accélération, par dérivation à ρ
dt
d2 θ dθ 2
2. Déterminons v ( B, t ) ⋅ Ω. Étant donné la formule constant : a G = ρ --------2- e θ – ρ ⎛ ------⎞ e r .
dt ⎝ dt ⎠
de Varignon, on obtient :
v ( B, t ) ⋅ Ω = v ( A, t ) ⋅ Ω + ( Ω ∧ AB ) ⋅ Ω 3. Première méthode : on note que le vecteur vitesse de

dθ dθ
G est égal à v G = ------ e z ∧ ρe r , soit v G = ------ e z ∧ OG, ce
Le produit mixte est nul et ainsi v ( B, t ) ⋅ Ω = v ( A, t ) ⋅ Ω dt dt
pour tout couple ( A, B ) de points appartenant à un dθ
qui conduit au vecteur rotation instantané Ω = ------ e z .
même solide. En d’autres termes, v ( A, t ) ⋅ Ω est indé- dt
pendant du point A. Seconde méthode : on considère le mouvement de la
barre dans son référentiel barycentrique ( R* ), c’est-à-
3. Étant donné l’invariant précédent, l’hypothèse dire le référentiel de centre G, le centre d’inertie de la
Ω ( t ) ⋅ v ( P, t ) = 0, avec un vecteur rotation instan- barre, et d’axes identiques à ceux du référentiel
tané non nul, implique que Ω ( t ) ⋅ v ( P, t ) = 0 en d’étude. Dans ( R* ), la barre a un mouvement de
tout point P du solide. Le mouvement de tout point P rotation autour de l’axe ( Gz ). L’angle avec ( Gx )
s’effectue donc dans un plan orthogonal au vecteur étant égal à θ, le vecteur rotation instantané est égal à :
rotation instantané. Il s’agit d’une rotation autour dθ
Ω = ------ e z
d’un axe parallèle à Ω. dt
◗ 2 1. La figure conduit à ρ = R 2 – ᐉ 2 . Cette dis- ◗ 3 Une échelle est modélisée par une barre rigide de
tance est indépendante de l’angle entre ( AB ) et longueur L. Elle est posée contre un mur et se met à
38
glisser tout en restant en contact avec le mur (point A) On remarque que ce point se déplace au cours du
et le sol (point B). temps ; il décrit un quart de cercle de centre O et de
y
rayon L.
A C
◗ 4 y⬘
G ez y
x
–α O⬘ G2
O α θ
B x
I
G1 α x⬘
1. L’angle entre Gx et AB est égal à – α. Le vecteur
dα x
rotation instantané est ainsi Ω = – ------- e z . z O
dt
2. Il s’agit de déterminer un point du plan, n’apparte- 1. Le prisme est en translation selon ( Ox ). Ainsi
nant pas nécessairement au solide, et en lequel la v ( G 1 ) = x· e x . Dans le référentiel lié au prisme, la vitesse
vitesse déduite du champ des vitesses du solide est
nulle. Ce champ est déterminé par le vecteur rotation de G 2 est v′ ( G ) = x· ′e ′, soit v′ ( G ) =
2 x 2
instantané, mais aussi par la vitesse instantanée en un x· ′ ( cos αe x – sin αe y ). Cependant, la vitesse d’entraî-
point du solide. On peut choisir l’un des points A, B ou nement en G 2 est égale à la vitesse de G 1 , le prisme
G et exprimer sa vitesse en fonction de l’angle α. Con- étant en translation dans le référentiel d’étude. On en
sidérons le centre d’inertie G de la barre. Sa position à déduit, dans ce référentiel :
l’instant t est ⎛ --- cos α, --- sin α⎞ . Son vecteur vitesse est
L L

⎝2 2 ⎠ v ( G ) = x· ′ ( cos αe – sin αe ) + x· e
2 x y x
⎛ L dα L dα⎞
ainsi : – --- sin α -------, --- cos α ------- . Le champ des vites- 2. Le prisme étant en translation, la vitesse du point I
⎝ 2 dt 2 dt ⎠
dα appartenant au prisme est identique à celle du point
ses du solide est ainsi v ( M ) = v ( G ) – ------- e z ∧ GM. G 1 , soit v′ ( G 1 ) = x· ′e x . La vitesse du point de con-
dt
Déterminons les coordonnées ( X ( t ), Y ( t ) ) du point tact appartenant au cylindre se déduit de la vitesse de
du plan ( Oxy ) en lequel le champ précédent s’annule G 2 et du vecteur rotation instantané du cylindre, soit
à l’instant t, ce qui équivaut à : θe z . Ainsi :
dα dα
– --- sin α ------- + ------- ⎛ Y ( t ) – --- sin α⎞ = 0
L L
2 dt dt ⎝ 2 ⎠ v ( I ∈ prisme ) = v ( G 2 ) + u z ∧ G 2 I
·
= ( x· ′ + Rθ ) ( cos αe x – sin αe y ) + x· e x
dα dα
--- cos α ------- – ------- ⎛ X ( t ) – --- cos α⎞ = 0
L L
2 dt dt ⎝ 2 ⎠ 3. Il y a roulement sans glissement du cylindre sur le
On en déduit : prisme si les deux vitesses précédentes sont égales,
·
( X ( t ), Y ( t ) ) = ( L cos α, L sin α ) soit x· ′ + Rθ = 0 . Cette condition pouvait aussi être
établie dans le référentiel attaché au prisme.
S’entraîner
1 Les vecteurs ( e x, e z ) peuvent être complétés par e y La sphère roulant sans glisser sur le dièdre et ce dernier
de façon à ce que ( e x, e y, e z ) soit orthonormée directe. étant fixe dans le référentiel d’étude, la vitesse des points
On pose e Y = e y et on complète ( e X, e Y ) par e Z de de contact I et J appartenant à la sphère est nulle.
façon à avoir une base orthonormée directe. Dans le Le mouvement de rotation de la sphère s’effectue autour
référentiel lié au dièdre, G a un mouvement de transla- de l’axe ( GY ). On pose ainsi Ω = Ωe Y le vecteur rota-
tion selon l’axe ( O′X ). On en déduit sa vitesse tion instantané de la sphère. D’après la formule de Vari-
·
v ( G ) = X ex . gnon appliquée aux points G et I de la sphère :
v ( I ) = v ( G ) + Ω ∧ GI
39
corrigés
2 De même :
Cependant : GI = ------- ( – e Y – e Z ). On en déduit
2 v ( I ∈ plateau ) = Ωe z ∧ OI
2
v ( I ) = ⎛ X – ------- RΩ⎞ e X , d’où :
·
⎝ 2 ⎠ = Ωe z ∧ ( ae x )
· = aΩe y
X
Ω = 2 ---
R On en déduit la vitesse de glissement :
v g = a ( ω – Ω )e y
2 1. La vitesse de glissement du galet par rapport au Le galet ne glisse pas sur le plateau pourvu que Ω = ω.
plateau est définie comme la différence entre la vitesse
du point de contact appartenant au galet et la vitesse du 2. La condition d’absence de glissement sur le galet
conduit à V = aω, soit avec la condition précédente :
point de contact appartenant au plateau. Cependant :
V = aΩ . De même, l’absence de glissement sur la pou-
v ( I ∈ galet ) = v ( C ) + ωe x ∧ CI
lie conduit à V = bω′, d’où : ω′ = 5Ω .
= ωe x ∧ ( – ae z )
= aωe y
40
MP La résultante et
PC le moment cinétiques
Remarque La résultante et le moment cinétiques sont deux grandeurs fondamentales en physique,

Ces grandeurs sont pour au moins trois raisons :

qualifiées de cinéti- – Elles sont conservées pour les systèmes isolés.
ques, car ce sont des – Tous les systèmes physiques possèdent une résultante et un moment cinétiques, à toutes
fonctions des posi- échelles, des particules fondamentales jusqu’aux amas d’étoiles les plus massifs, en passant
tions, des vitesses (qui
sont des grandeurs ci-
par les astres « exotiques » que sont les trous noirs.
nématiques) et des – Ce sont des grandeurs de base dans toutes les théories physiques, newtonienne, relati-
masses. viste ou quantique.
Les systèmes que l’on étudie ici sont des systèmes fermés, ce qui implique que leur masse
est constante.
1 La résultante cinétique
1.1. Le système discret de points matériels
1.1.1. Définition
Considérons un référentiel ( R ), appelé référentiel d’étude, et un système discret ( S ) de
N points matériels P i de masse m i , de vitesse v i dans ( R ) :
( S ) = { ( P i, m i, v i ), i = 1, ..., N }
Remarque
La quantité de mouvement pi d’un point matériel P i , de masse m i et de vitesse v i dans
Ce vecteur est aussi le référentiel ( R ) est :
appelé quantité de
mouvement totale du pi = m i v i
système ( S ). L’extensivité de la quantité de mouvement permet de définir sa somme sur des systèmes
Ses dimensions sont :
de points matériels étendus.
[ P ] = M ⋅ L ⋅ T– 1 , N
l’unité S.I. est le
kg ⋅ m ⋅ s – 1 .
La résultante cinétique du système ( S ) est le vecteur P = ∑m v .i i
i=1
41
3 – La résultante et le moment cinétiques
1.1.2. Résultante cinétique et centre de masse
Soit G le centre de masse du système ( S ) et O un point fixe du référentiel d’étude.
N N
1
La définition de G fournit OG = -----
tème ( S ).
M ∑
m i OP i où M = ∑m i est la masse totale du sys-
i=1 i=1
La dérivée par rapport au temps des deux membres fournit la vitesse de G :
P-
N N
dOG 1 dOP 1
v G = ------------ = -----
dt M ∑ m i -------------i = -----
dt M ∑m v i i = ----
M
i=1 i=1
d’où l’expression importante :
Remarque P = Mv G
Le résultat final ne dé-
pend pas du choix du La résultante cinétique ne dépend que de la vitesse du centre de masse et
point O utilisé dans la de la masse totale du système.
démonstration.
1.2. La distribution continue de points matériels
1.2.1. Description

Soit ( S ) un système matériel continu tridimensionnel. Celui-ci est ainsi décrit par un
champ de masse volumique ρ ( P ) dans un volume V, P étant le centre de masse des élé-
ments infinitésimaux dV de masse dm = ρ ( P )dV (fig. 1).
Fig. 1
P
v (P )
dm
vG
(S)
1.2.2. Résultante cinétique

Si le point P est animé de la vitesse v ( P ) dans le référentiel d’étude, l’élément de masse
dm a une quantité de mouvement dp = dmv ( P ).
Alors la résultante cinétique est donnée par l’intégrale :
P= ∫∫ ∫ V
v ( P )dm = ∫∫∫ V
ρ ( P )v ( P )dV
Comme pour les systèmes discrets, la résultante cinétique s’exprime en fonction de la

vitesse du centre de masse v G et de la masse totale M par :
P = Mv G
42
Remarque
Le terme « moment »
désigne une grandeur
2 Le moment cinétique
dépendant du choix
d’un point de réfé- 2.1. Le système discret de points matériels
rence appelé point de
réduction. Le moment cinétique nécessite, en plus de la définition du système et du référentiel, le
Remarque choix d’un point de réduction « A ».
Le point A est un point Pour un point matériel de ( S ), le moment cinétique σ A ( P i ) en A est : σ A ( P i ) = AP i ∧ p i =
quelconque, fixe ou = AP i ∧ m i v i .
mobile dans ( R ). Le moment cinétique en A du système ( S ) est alors le vecteur :
N N
Remarque
σA = ∑ AP i ∧ p i = ∑ AP ∧ m v
i i i
i=1 i=1
Les dimensions du
moment cinétique
sont :
[ σ A ] = M ⋅ L 2 ⋅T – 1 .
2.2. La distribution continue de points matériels
L’unité S.I. est le
kg ⋅ m 2 ⋅ s – 1 ou en- Le moment cinétique en A du système ( S ) continu est le vecteur :
core le J ⋅ s. Ce sont
aussi les dimensions σA = ∫∫∫ V
( AP ∧ dp ( P ) ) = ∫∫∫ V
( AP ∧ dmv ( P ) ) = ∫∫∫ V
AP ∧ ρ ( P )v ( P )dV
de la constante de
Planck « h » de la
∫∫∫ ρ ( P )AP ∧ v ( P )dV

σA =
mécanique quanti- V
que. Il n’y a pas d’expression plus simple dans le cas général, comme il en existe une pour la
résultante cinétique. On peut néanmoins donner des propriétés intéressantes de ce vecteur
pour des systèmes quelconques.
Par la suite, les relations sont données pour un système de distribution volumique de
masse.
2.3. Le théorème de transport du moment cinétique

Remarque Il s’agit d’exprimer la relation entre le moment cinétique σ A d’un système en A et le
Rappelons que A et moment cinétique σ B de ce même système, au même instant, en un autre point B.
B sont fixes ou mobi- Pour cela, on utilise la relation de Chasles dans l’expression intégrale du moment
les dans ( R ). cinétique :
σB = ∫∫∫ V
ρ ( P )BP ∧ v ( P )dV
⎫
⎬
⎭
BA + AP
Remarque
= ∫∫∫ V
ρ ( P )BA ∧ v ( P )dV + ∫∫∫ V
ρ ( P )AP ∧ v ( P )dV
⎧
⎪
⎪
⎪
⎪
⎨
⎪
⎪
⎪
⎪
⎩
Un moyen de se sou- = σA
venir de l’ordre
d’écriture des points
= BA ∧ ∫∫∫ V
ρ ( P )v ( P )dV + σ A
⎧
⎪
⎪
⎪
⎨
⎪
⎪
⎪
⎩
est de remarquer = P
que les points en in- = BA ∧ P + σ A
dice (B puis A) sont
écrits dans le même D’où :
ordre que dans le
σ B = σ A + BA ∧ P
vecteur BA.
43
3 Théorème de Koenig
Conseil 3.1. Le référentiel barycentrique
Il est souvent prati-
3.1.1. Définition
que d’utiliser pour
( R ) et ( R* ) les mê- Un système matériel ( S ), de centre de masse G, est en mouvement dans un référentiel
mes vecteurs de base, d’étude ( R ). Soit ( Ox, Oy, Oz ) un système d’axes liés au référentiel ( R ), c’est-à-dire fixes
par exemple ( ex , ey , ez ). dans ce référentiel.
Définition :
Le référentiel barycentrique ( R* ) du système ( S ) est le référentiel en translation par
rapport à ( R ) dans lequel G est immobile (fig. 2).
Fig. 2
(R*) à t3
(R*) à t2
G
(R*) à t1
G
Remarque
«Le» référentiel bary-

centrique d’un sys-
tème ( S ) donné n’est
pas unique : il dépend (R )
du référentiel d’étude
Trajectoire de G
initial ( R ).
On notera avec un astérisque * toutes les grandeurs définies dans ( R* ). Par exemple pour
une grandeur notée g : g* = g ( R* ) .
Conséquences directes :
Par définition du référentiel barycentrique, la vitesse de G et son accélération sont
nulles dans ( R* ) v G* = 0, a G* = 0.
La translation des axes de ( R* ) par rapport à ceux de ( R ) implique que le vecteur
vitesse angulaire de ( R* ) par rapport à ( R ) est nul : Ω ( R* ) ⁄ ( R ) = 0.
3.1.2. Composition des vitesses et des accélérations

Les deux référentiels ( R ) et ( R* ) sont en translation l’un par rapport à l’autre. Ceci se
traduit par une composition des vitesses et des accélérations particulière.
Soient :
– v ( P ) ( R ) et a ( P ) ( R ) les vecteurs vitesse et accélération d’un point P dans ( R ) ;
– v* ( P ) et a* ( P ) les vecteurs vitesse et accélération de ce point P dans ( R* ) ;
– v G et a G les vecteurs vitesse et accélération de G dans ( R ) ;
on a alors, puisque Ω ( R* ) ⁄ ( R ) = 0 :
v ( P ) ( R ) = v* ( P ) + v G
a ( P ) ( R ) = a* ( P ) + a G
44
Remarque 3.1.3. Conséquences sur les grandeurs cinétiques
On peut aussi utili- – La résultante cinétique dans ( R* ) est nulle : P * = 0.
ser cette propriété – Le moment cinétique barycentrique σ* est indépendant du point de réduction. C’est
comme définition de pourquoi il est noté simplement avec l’astérisque *, sans point particulier en indice. On
( R* ) : c’est le réfé-
rentiel en translation
peut le calculer à partir de tout point, en particulier à partir du centre de masse G.
par rapport à ( R )
dans lequel P * = 0. 3.2. Le premier théorème de Koenig
Cette définition est
plus générale que la Il s’agit de donner une relation entre les moments cinétiques d’un système matériel ( S ),
première, car elle
exprimés dans les deux référentiels ( R ) et ( R* ).
s’applique aux systè-
mes sans centre de
masse comme les
3.2.1. Énoncé et démonstration
systèmes de photons. Soit un système matériel ( S ) de masse totale M, de centre de masse G, de vitesse v G dans
Rappelons qu’un un référentiel ( R ).
photon est une parti- Soit σ A le moment cinétique du système ( S ), au point de réduction A, dans le référentiel
cule de masse nulle,
( R ) à un instant t.
d’énergie E = –h ω et
de quantité de mou- Soit σ* le moment cinétique de ce même système ( S ) dans le référentiel barycentrique
vement p = –h k où ( R* ) au même instant t.
∫∫∫ ∫∫∫
–h est la constante de
Par définition, σ A = AP ∧ ρ ( P )v ( P )dV et σ* = AP ∧ ρ ( P )v* ( P )dV.
Planck divisée par 2π. V V
On utilise la composition des vitesses entre les référentiels ( R ) et ( R* ) :

Remarque σA = ∫∫∫ V
AP ∧ ρ ( P ) ( v G + v* ( P ) )dV
On peut utiliser le
point A pour expri-
mer le moment ciné-
= ∫∫∫ V
AP ∧ ρ ( P )v G dV + ∫∫∫ V
AP ∧ ρ ( P )v* ( P )dV
⎧
⎪
⎪
⎪
⎪
⎨
⎪
⎪
⎪
⎪
⎩
tique barycentrique = σ*
σ*, qui ne dépend = ⎛ ∫∫∫ AP ρ ( P )dV⎞ ∧ v G + σ*
pas du point de ré- ⎝ V ⎠
duction, comme on
l’a déjà signalé. = M AG ∧ v G + σ*
Finalement :
σ A = M AG ∧ v G + σ*
Attention
ou encore :
Il ne faut pas confon-
dre cette expression σ A = AG ∧ P + σ*
avec un théorème de
transport !
Il faut bien noter que ceci est une relation entre vecteurs définis dans deux référen-
tiels différents : σ A et P dans ( R ) et σ* dans ( R* ).
Une écriture particulièrement utile et importante de ce théorème est celle où le point de

réduction est le centre de masse G.
En remplaçant A par G dans le théorème, on obtient : σ G = σ* .
Il y a égalité entre le moment cinétique barycentrique et le moment cinétique en

G dans ( R ).
45
3.2.2. Interprétation
Le théorème de Koenig permet de décomposer le moment cinétique en somme de deux
termes :
– σ* est le moment cinétique barycentrique ;
– M AG ∧ v G est le moment cinétique en A, dans ( R ), d’un point matériel de masse M
en G.
On montre que la forme de ce théorème s’applique à d’autres grandeurs cinétiques et que
dans tous les cas il s’écrit de la façon suivante :
Si g ( S ) est une grandeur cinétique d’un système ( S ) de centre de masse G, alors :
g ( S )( R ) = g ( G )(R ) + g* ( S )
⎧
⎪
⎨
⎪
⎩
⎧
⎪
⎨
⎪
⎩
⎧
⎪
⎨
⎪
⎩
Valeur pour ( S ) dans ( R ) Valeur pour un point matériel Valeur pour ( S ) dans ( R* )
de masse M en G dans ( R )
On peut remarquer que la résultante cinétique vérifie cette relation : P = Mv G + P * avec

P * = 0.
L’énergie cinétique vérifie elle aussi cette relation. On le démontrera au chapitre 6.
46
Avant la colle
◗ 1 Écrire les expressions intégrales de P et σ A ◗ 3 1. Montrer que P * = 0.

pour les systèmes matériels continus bidi- 2. Montrer le vecteur moment cinétique σ*
mensionnels et unidimensionnels. est indépendant du point de réduction.
◗ 2 Si ( R ) est un référentiel galiléen, ( R* ) est ◗ 4 Expliquer les différences entre le premier théo-
lui aussi galiléen. rème de Koenig et le théorème du transport.
a. Vrai. dσ
◗ 5 Démontrer que ---------G- = dσ*
---------- .
b. Faux. dt ( R ) dt ( R* )
◗ 1 Exprimer la résultante cinétique P du 1. Déterminer la résultante cinétique P de

système suivant, modélisant une molécule ce système lorsqu’il tourne autour de l’axe
de CO 2 , en fonction des masses et des vertical Oy, à la vitesse angulaire ω.
déplacements algébriques x 1 ( t ), x 2 ( t ) et 2. Déterminer la résultante cinétique P ′ de
x 3 ( t ), les ressorts ayant des masses négli- ce système lorsqu’il tourne autour de l’axe
geables : horizontal Ox, à la vitesse angulaire ω.
m M m
◗ 3 Soit un système ( S ) de deux points maté-
riels identiques, de masse individuelle m.
Chaque point matériel est lié en un point O
d’un axe vertical Oz par un fil de masse
x1 x2 x3 négligeable, toujours tendu, de longueur L.
Les deux masses se font face. Le fil et l’axe
◗ 2 Soit un système matériel formé d’un disque font entre eux l’angle θ, qui peut varier au
homogène de rayon R duquel on a enlevé un cours du temps mais qui reste le même pour
R tous les points matériels.
disque de rayon --- . Le disque percé a ainsi
2
une masse M.
z
y O
L
eθ
θ
x P⬘ eϕ
O
P
er
47
L’axe Oz est en mouvement de rotation uni- z
forme par rapport au référentiel du labora-
toire ( R ) galiléen et entraîne avec lui les O y
deux masses. La vitesse angulaire est notée x

ω O . L’axe Oz est orienté par un vecteur uni-
taire e z . b
θ
On étudie le système dans le référentiel gali-
léen ( R ). eθ
1. Exprimer le moment cinétique σ O de

·
l’une des masses, en fonction de L, m, θ, θ et er
ωO .
1. Déterminer le vecteur vitesse v ( P ) d’un
2. En déduire le moment cinétique total point P de la plaque en fonction de r (dis-
σ O ( S ) du système complet. ·
tance de P à Ox), θ et e θ .
◗ 4 On considère une plaque rectangulaire a 2. En déduire le vecteur quantité de mouve-
sur b, homogène, de masse M, d’épaisseur ment P de la plaque.
négligeable, qui oscille autour d’un axe 3. Déterminer la position du centre de
horizontal Ox. Elle est attachée à cet axe par masse G de la plaque. Vérifier que
un de ses côtés de longueur a. La rotation P = M v ( G ).
de la plaque autour de Ox est repérée par 4. Calculer le moment cinétique σ O en
l’angle θ ( t ). Le point O est au milieu du ·
fonction de M, a, b, θ et des vecteurs de
côté de longueur a. On utilisera la base car- base.
tésienne ( e x, e y, e z ) ainsi que la base locale

5. En déduire σ*. Vérifier l’homogénéité
( e r, e θ, e x ).
de son expression.
48
Mouvement de rotation d’une tige homogène

Une tige rigide, de longueur L, de section négligeable, de masse M répartie unifor-
mément sur la longueur L, tourne dans le plan Oxy à la vitesse angulaire ω autour
de l’extrémité O de la tige. La position de la tige est repérée par l’angle θ. On a
·
θ = ω. On note ( R ) le référentiel lié aux axes ( Ox, Oy ).
1 Déterminer le mouvement du référentiel barycentrique ( R* ) de la tige et repré-
senter les axes liés à ( R* ) à deux instants différents. Exprimer la résultante ciné-
tique P de la tige.
2 Exprimer le moment cinétique σ O de cette tige en fonction de M, L, ω et des
vecteurs de base.
3 Déterminer σ* sans calcul intégral.
4 Calculer directement par une intégrale σ* dans ( R* ). Conclure.

1
Le mouvement du référentiel barycentrique ( R* ) est entièrement déterminé par le mouvement

du centre de masse G dans ( R ). La tige étant homogène, la symétrie de la répartition de masse
L
implique que G est situé au centre, à la distance --- de l’extrémité O. Il reste alors à exprimer la
2
vitesse v G dans le référentiel ( R ).
Les axes liés à ( R* ) sont en translation par rapport à ceux de ( R ).

On pourrait utiliser une base cartésienne mais l’étude d’un mouvement circulaire de cen-
tre O est plus aisée dans la base cylindro-polaire ( e r, e θ, e z ) avec e r dans le sens de la tige
et e θ dans le sens de progression de l’angle θ.
y y
y
y
(R *) (R *)
G x x
G
θ
(R ) x
O x
(R ) O
Le mouvement de ( R* ) est une translation des axes ( Gx, Gy ) et le mouvement de G est

une rotation autour de O.
49
L L
On a : OG = --- e r . Par dérivation, on obtient v G = --- ωe θ .
2 2
D’après le cours, P = M v G . On a donc :
L
P = M --- ωe θ
2
2
Le calcul de σ O nécessite l’utilisation de l’expression intégrale pour un système continu
unidimensionnel :
σO = ∫barre OP ∧ v ( P )dm.
Il faut utiliser une base de coordonnées adaptée au système. La base cylindro-polaire

convient bien : la variable r permet de repérer tous les points P de la tige. On écrira :
OP = re r avec 0 ⬍ r ⬍ L. Le domaine d’intégration est alors lui aussi déterminé :
r ∈ [ 0 ; L ].
Le vecteur vitesse s’en déduit : v ( P ) = rωe θ .
Il reste à déterminer l’élément de masse dm : l’écriture de l’intégrale suppose que l’on a

découpé la tige en éléments de longueur dr entre les abscisses r et r + dr, et dm repré-
sente la masse de cet élément.
La tige est supposée homogène, ce qui se traduit par une masse linéique µ uniforme le
M M
long de la tige avec µ = ---- . Il s’ensuit que dm = µdr = ---- dr.
L L
Finalement, le moment cinétique se calcule selon :
M M 1
∫ ∫
L L
σO = re r ∧ rωe θ ---- dr = ---- ωe z r 2 dr = --- ML 2 e z
r=0 L L r=0 3
1
σ O = --- ML 2 e z
3
3
Il faut utiliser le premier théorème de Koenig.
On connaît déjà σ O , il est alors judicieux d’écrire le théorème de Koenig sous la forme :
σ* = σ O – MOG ∧ v G
L L L2
Il reste à calculer OG ∧ v G : OG = --- e r et v G = --- ωe θ d’où OG ∧ v G = M ------ ωe z .
2 2 4
1 1 1
Il vient alors : σ* = --- ML 2 ωe z – --- ML 2 ωe z = ------ ML 2 ωe z .
3 4 12
50
4
Il faut se souvenir que le choix du point de réduction est totalement libre, car σ* n’en dépend
pas. Pour des raisons de commodité de calculs, on peut choisir le point O.
L’expression intégrale s’écrit σ* = ∫ barre

OP ∧ v* ( P )dm (que l’on prenne O ou G importe
peu, par propriété de σ*. On garde les coordonnées de la question 2).
L
La composition des vitesses s’écrit v ( P ) = v G + v* ( P ) = --- ωe θ + v* ( P ) d’où :
2
v* ( P ) = ⎛ L
--- – r⎞ ωe
⎝2 ⎠ θ
Puis
re r ∧ ⎛ r – --- ⎞ ωe θ ---- dr = ---- ωe z r ⎛ r – --- ⎞ dr

L L L M M L L
σ* = ∫0
OP ∧ v* ( P )dm = ∫ 0 ⎝ 2⎠ L L ∫ 0 ⎝ 2⎠
3 L3 1
σ* = ---- ωe z ⎛ L
------ – ------ ⎞ = ------ ML 2 e z
M
L ⎝3 4 ⎠ 12
On obtient bien sûr le même résultat qu’à la question 3. L’utilisation du théorème de

Koenig est pourtant plus élégante et nécessite moins de calculs.
en conclusion
Le théorème de Koenig permet d’exprimer simplement le moment cinétique dans le
référentiel d’étude en fonction du moment cinétique barycentrique, ou inversement.
51
s’entraîner
Le système ( S ) est initialement au repos dans

1 ✱ 15 min
➤ Corrigé p. 56
( R ).
Collision entre deux noyaux

Soient deux noyaux atomiques, considérés comme
des sphères indéformables, de masses respectives
m P et m C , de centre de masse P et C.
L’un des noyaux, la cible C, est à l’instant initial au
repos dans le référentiel galiléen ( R ) du labora-
toire. Le second, le projectile P, est animé dans ce
même référentiel, d’une vitesse initiale V P° . Les x
deux noyaux sont à l’instant initial à une distance d
O
l’un de l’autre, et les droites passant par chacun
des noyaux et dirigées par V P° sont séparées de b
(b est appelé paramètre d’impact). 1. À l’instant t 1 , l’opérateur lance le premier sac
de masse m à la vitesse u = – ue x évaluée par rap-
port au chariot avant le lancer.
VP°
P
b
d u / chariot

Déterminer les grandeurs suivantes, relatives au
système des deux noyaux, à l’instant initial : V1
1. La position et la vitesse du centre de masse. x

2. La résultante cinétique. O
3. Le moment cinétique en un point O quelcon-
que. Préciser les points par rapport auxquels le On fait l’hypothèse que, dans le référentiel ( R ) lié
moment cinétique est nul. au sol (à l’axe Ox), la quantité de mouvement du
système matériel ( S ) se conserve. En déduire la
4. Le mouvement du référentiel barycentrique.
vitesse V 1 (évaluée dans ( R ) ) du chariot et de tout
5. Le moment cinétique barycentrique par un cal- ce qu’il contient après ce premier lancer.
cul direct dans ( R* ).
2. À l’instant t 2 = t 1 + T, l’opérateur lance un
6. Vérifier le premier théorème de Koenig. deuxième sac à la vitesse u = – ue x évaluée par
rapport au chariot. Évaluer la vitesse V 2 par rap-
port à ( R ) du chariot et tout ce qu’il contient après
2 ✱ 20 min
➤ Corrigé p. 57 ce deuxième lancer. Montrer que cette vitesse peut
se mettre sous la forme :
Principe de la propulsion par réaction
1 -⎞ u
1 - + -----------
(d’après Centrale) V 2 = – ⎛ -----------
⎝ n – 1 n – 2⎠
On considère une planche à roulettes ou un chariot
sur lequel se trouvent un opérateur et n sacs de sable On précisera le système étudié.
de masse m chacun, formant le système ( S ). On 3. Établir l’expression de la vitesse V k du chariot,
néglige l’effet des actions dissipatives. Pour simplifier toujours évaluée par rapport au référentiel ( R ),
les expressions demandées, on négligera la masse du après le k ième jet effectué à l’instant t 1 + ( k – 1 )T,
chariot et de l’opérateur devant la masse d’un sac. en fonction de n, k et u. On précisera le système
Le référentiel ( R ), attaché à l’axe, est galiléen. étudié.
52
Un moteur impose une vitesse angulaire ω à la
3 ✱✱ 20 min
➤ Corrigé p. 57
tige.
Deux autres tiges AP et BQ de masses négligeables
Corde glissante et de longueur L portent chacune en leur extré-
Une corde homogène, inextensible, de longueur L mité respective P et Q un point matériel de masse
et de masse m glisse sur une poulie circulaire de m. Ces tiges sont articulées en A et B et peuvent
rayon R, avec L ⬎ πR. L’extrémité gauche de la donc tourner par rapport à la tige AB. L’ensemble
corde est animée d’une vitesse verticale descen- forme le système ( S ).
dante v. On considère un instant où la corde
pend de part et d’autre de la poulie (voir figure). Moteur
O ω
+ B
R β
P
Q O
α
ᐉ A
ey π
ez ex
On note respectivement α l’angle entre BA et BP
et β l’angle entre AB et BQ.
v
1. On considère dans un premier temps que les
articulations en A et B sont bloquées et donc que

α = cte et β = cte.
1. Exprimer en fonction de m, L, R, ᐉ, v = v et
a. Exprimer la résultante cinétique P de ( S ) en
des vecteurs de base la résultante cinétique P de fonction de L, m, ω, α et β.
la corde. b. Exprimer le moment cinétique σ O de ( S ) en
2. Exprimer en fonction des mêmes paramètres le O.
moment cinétique σ O de la corde. 2. Les articulations sont à présent débloquées.
·
Exprimer P et σ O en fonction de L, m, ω, α, β, α
4 ✱✱ 20 min
➤ Corrigé p. 58
·
et β .
Rotation d’une tige lestée

(d’après Centrale)
Une tige AB de masse négligeable, de longueur 2L,
de centre O tourne dans un plan horizontal ( π ).
53
corrigés

◗ 1 Les expressions des grandeurs P et σ A pour les moments cinétiques σ B* = σ A*, quel que soit le point
différentes distributions s’écrivent avec les intégrales B choisi.
surfaciques ou linéiques, en utilisant les répartitions
de masse surfacique σ ( P ) ou linéique λ ( P ). ◗ 4 Le théorème du transport relie deux moments
On écrit ainsi pour une masse répartie sur une sur- cinétiques exprimés en des points différents dans le
face Σ : même référentiel. Il est applicable au sein de tous les
référentiels.
P =
∫ ∫ σ ( P )v ( P )dS et σ = ∫ ∫ σ ( P )AP ∧ v ( P )dS
Σ
A
Σ
Le théorème de Koenig utilise de façon primordiale les
propriétés du référentiel barycentrique. Il permet de
Puis, pour la distribution linéique sur une courbe C :
décomposer le moment cinétique en deux termes qui
P =
∫ C
λ ( P )v ( P )dᐉ et σ A =
∫
C
λ ( P )AP ∧ v ( P )dᐉ représentent le moment cinétique dans ( R ) d’un point
matériel placé au centre de masse G et le moment
cinétique dans le référentiel barycentrique ( R* ).
◗ 2 Réponse b. Faux. Deux référentiels galiléens sont
◗ 5La relation entre les dérivées d’un vecteur A ( t )
en translation rectiligne uniforme l’un par rapport
à l’autre. Si ( R ) est galiléen, il faudrait donc que dans deux référentiels différents ( R ) et ( R′ ) s’écrit :
( R* ) soit en translation rectiligne uniforme dans dA dA
= ------ + Ω ( R′ ) ⁄ ( R ) ∧ A
------- -
( R ), ce qui n’est pas le cas en général. En revanche, dt ( R ) dt ( R′ )
si le système étudié est isolé, ( R ) galiléen entraîne Si on applique cette relation au référentiel barycentri-
( R* ) galiléen, car G est en translation rectiligne unique, caractérisé par Ω ( R* ) ⁄ ( R ) = 0, on obtient :

forme dans le référentiel ( R ) .
dA dA
= ------
------- -
◗ 3 1. Dans tous les référentiels, on peut écrire dt ( R ) dt ( R* )
P = M v ( G ) ( R ) donc en particulier dans ( R* ) où la Il suffit d’appliquer cette égalité au vecteur σ G :
vitesse de G est nulle : P * = M v ( G ) ( R* ) = 0. dσ dσ
---------G- = ---------G-
dt ( R ) dt ( R* )
2. Soient σ A* et σ B* les moments cinétiques du sys-
puis d’utiliser le théorème de Koenig, en prenant
tème ( S ), respectivement en A et B, dans le référen-
tiel ( R* ). O = G: σ G = σ*
Le théorème du transport s’écrit : dσ
---------G- = dσ*
----------
σ B* = σ A* + BA ∧ P *. Or P * = 0 d’où l’égalité des dt (R) dt ( R* )

◗ 1 Le système est formé de trois points matériels. la rotation de l’axe, G reste immobile. Comme la
Les ressorts sont de masse nulle et ont une quan-
résultante s’écrit P = M v G , on trouve :
tité de mouvement nulle quel que soit leur mou-
vement. La résultante s’exprime donc sous la P=0
forme :
2. Cette fois, G ne se trouve pas sur l’axe de rotation.
P = ( m ( x· + x· ) + Mx· )e
1 3 2 x La symétrie d’axe Oy de la répartition de masse
implique que le centre de masse soit situé sur l’axe
◗ 2 Oy. De plus, G est en dessous du point O.
1. Il faut remarquer que l’axe Oy est un axe de
symétrie de révolution du système. On en déduit que Soit ( 0 ; y G ) les coordonnées de G dans la base
son centre de masse G est placé sur cet axe. Lors de ( Ox, Oy ). Le disque troué peut être considéré
54
comme la superposition de deux systèmes simples : tournant et de la vitesse d’entraînement
·
un disque plein de rayon R de masse surfacique σ et v e = L sin θω O e ϕ : v = Lθ e θ + L sin θω O e ϕ .
R
un disque de rayon --- de masse surfacique négative z
2 O
– σ centré au milieu d’un rayon du premier disque.
Soient m 1 et – m 2 les masses de ces deux disques, de L
centres de masse respectivement O et G 2 ⎛ 0, ---⎞ .

R eθ
⎝ 2⎠ θ
P⬘ eϕ
P
–σ
= + er
σ σ
Attention : ici e r ∧ e θ = – e ϕ .
Le moment cinétique est alors :
R 2 m
et m 2 = π ⎛ ---⎞ σ soit m 2 = -----1- .
·
m1 = πR 2 σ
⎝ 2⎠ σ O ( P ) = mOP ∧ v = mL 2 e r ∧ ( θ e θ + sin θω O e ϕ )
4
·
3m 1 = mL 2 ( – θ e ϕ + sin θω O e θ )
On a : M = m 1 – m 2 = ---------- = 3m 2 .
4
2. Les vecteurs de la base locale dépendent du point
Alors :
de l’espace. Au second point matériel P ′, le vecteur

( m 1 – m 2 )OG = m 1 OO – m 2 OG 2 e ϕ ( P ′ ) = – e ϕ ( P ) et l’on peut ainsi écrire :
·
σ O ( P ′ ) = mL 2 ( θ e ϕ + sin θω O e θ ( P ′ ) )
= – m 2 OG 2
La somme des deux moments fournit :
Ce qui fournit, après projection sur Oy :
m2 R R σ O ( S ) = mL 2 sin θω O ( e θ ( P ) + e θ ( P ′ ) )
- d’où y G = – ---
( m 1 – m 2 )y G = – ----------
2 6
Le mouvement de G est circulaire, de rayon
ρ = y G , de vitesse angulaire ω : le vecteur vitesse π
–θ
2
1
est alors v G = ρωe θ = --- Rωe θ . θ θ
6
eθ(P ⬘) eθ(P )
y
P⬘ P
x Géométriquement, on voit que la somme des deux

vecteurs unitaires est donnée par e θ ( P ) + e θ ( P ′ )
z
vG = 2 sin θe z d’où :
G
eθ σ O ( S ) = 2mL 2 ω O sin 2 θe z
er
◗ 4 1. Un point P de la plaque reste à la distance r de
l’axe Ox pendant sa rotation. Soit x son abscisse.
1
Il vient alors P′ = --- MRωe θ . Le vecteur position du point P s’écrit OP = re r + xe x
6 a a
avec 0 ⬍ r ⬍ b et – --- ⬍ x ⬍ --- .
2 2
◗ 3 1. La vitesse v du point matériel P est la somme Le vecteur vitesse est obtenu par dérivation :
·
de la vitesse relative v r = Lθ e θ dans le référentiel ·
v ( P ) = rθ e θ
55
corrigés
2. La résultante cinétique s’obtient par intégration On a déjà explicité les coordonnées du vecteur
·
OP = re r + xe x , du vecteur vitesse v ( P ) = rθ e θ et
sur la plaque : P =
∫∫ plaque
v ( P )dm.
M
de l’élément dm = ----- dxdr précédemment. On en
L’élément dm est la masse d’un élément de surface dS ab
de la plaque : dm = σ ( P )dS. L’élément géométri- déduit :
M b a⁄2
∫ ∫
·
que dS s’exprime en fonction des coordonnées du σ O = ----- ( re + xe x ) ∧ rθ e θ dxdr
ab r = 0 x = – a ⁄ 2 r
point P ( r, x ) par dS = dxdr. La masse surfacique
M D’où
est uniforme (hypothèse de l’énoncé) donc σ = ----- . a⁄2
M · b
∫ ∫
ab σ O = ----- θ ( r 2 e x – xre r )dxdr
On peut écrire : ab r = 0 x = – a ⁄ 2
a⁄2 a⁄2
∫ ∫ ∫ ∫
b M · M b b a⁄2
∫ ⎛
∫ ( r 2 e x – xre r )dx⎞ dr
P = ----- rθ e θ dxdr = ----- rdr dxe θ M ·
= ----- θ
r = 0 x = –a⁄2 ab ab 0 –a⁄2 ab r = 0⎝ x = –a⁄2 ⎠
1 · a/2
P = --- Mbθ e θ x2
b
∫
M ·
2 = ----- θ r 2 xe x – ----- re r dr
ab r=0 2 –a⁄2
3. La plaque étant homogène, le centre de masse peut
∫
M · b
être déterminé par la recherche d’éléments de symé- = ----- θ r 2 ae x dr
ab r=0
trie. Les axes passant par le centre du rectangle et
M · b3
parallèles aux côtés sont des axes de symétrie. G se = ----- θ a ----- e x
ab 3
trouve donc au centre du rectangle, à l’intersection des
diagonales. Les coordonnées de G sont données par : 1 ·
Finalement : σ O = --- Mb 2 θ e x .
3
b
x G = 0, r G = ---
2 5. Pour calculer σ*, on utilise le premier théorème

On en déduit la vitesse de G, cas particulier de la de Koenig : σ O = MOG ∧ v ( G ) + σ*.
1 ·
relation de la question 1. : v ( G ) = --- bθ e θ . b b · b2 ·
2 Ici, OG ∧ v ( G ) = --- e r ∧ --- θ e θ = ----- θ e x d’où :
2 2 4
On a bien le résultat : P = M v ( G ). 1 · 1 ·
σ* = --- Mb 2 θ e x – --- Mb 2 θ e x
3 4
4. Écrivons l’expression de σ O pour un système 1 ·
σ* = ------ Mb 2 θ e x
∫∫
bidimensionnel : σ O = OP ∧ v ( P )dm. 12
plaque
S’entraîner
1 1. On utilise la définition du centre de masse G, avec 2. La résultante cinétique peut s’obtenir à partir de
origine en C par exemple : l’expression du cours :
P = ( m P + m C )v G d’où P = m P V P°
m P CP + m C CC mP
CG = ------------------------------------- - CP
= -------------------
mP + mC mP + mC 3. On utilise la définition du moment cinétique d’un
La vitesse s’obtient par dérivation : système :
dCG σ O = OC ∧ m C v C + OP ∧ m P V P° = OP ∧ m P V P°
v G ( t = 0 ) = ------------
dt t=0
σ O = m P OP ∧ V P°
m P dCP Les points par rapport auxquels le moment cinétique est
v G ( t = 0 ) = -------------------
- -----------
m P + m C dt t=0 nul sont situés sur la droite passant par P et colinéaire au
mP vecteur vitesse V P° car dans ce cas, les deux vecteurs
v G ( t = 0 ) = -------------------
- V°
mP + mC P OP et V P° sont colinéaires.
56
2. Le second sac lancé a une vitesse V 1 + u dans ( R )
VP°
car il faut ajouter la vitesse initiale du chariot V 1 à la
P O vitesse u du sac par rapport au chariot.
b La conservation de la résultante cinétique du système
d
{ [ chariot + observateur + ( n – 2 ) sacs ] + [ sac lancé ] }
C conduit à :
4. Le référentiel barycentrique est en translation par P avant lancer = P après lancer

rapport au référentiel du laboratoire, à la vitesse : ( n – 1 )mV 1 = ( n – 2 )mV 2 + m ( V1 + u )
⎧
⎪
⎨
⎪
⎩
⎧
⎪
⎨
⎪
⎩
mP
v G = -------------------
-V° ( n – 2 ) sacs sur le chariot sac lancé
mP + mC P
1 1 1
5. La composition des vitesses entre ( R ) et ( R* ) four- D’où V 2 = V 1 – ------------ u = – ⎛ ------------ + ------------⎞ u .
n–2 ⎝ n – 1 n – 2⎠
nit les expressions des vitesses dans ( R* ) :
mP mC 3. Il s’agit de faire un raisonnement par récurrence.
v ( P ) ( R* ) = v ( P ) ( R ) – v G = V P° – -------------------
- V ° = -------------------
-V°
mP + mC P mP + mC P Supposons que le système { chariot + ( n – k + 1 ) sacs }
mP k–1
1
v ( C ) ( R* ) = v ( C ) ( R ) – v G = – -------------------
mP + mC P
-V° ait la vitesse V k – 1 = – u
∑ ---------
n–i
-.
On en déduit le moment cinétique barycentrique, cal- i=1
culé en C par exemple (on sait que le choix du point de Par conservation de la résultante cinétique du système
réduction est sans conséquence sur le résultat) : { [ chariot + observateur + ( n – k ) sacs ] + [ sac lancé ] }, on
obtient :
σ* = CP ∧ m P v ( P ) ( R* ) + CC ∧ m C v ( C ) ( R* )
P avant lancer = P après lancer
mC mP
= CP ∧ m P v ( P ) ( R* ) = -------------------
- CP ∧ V P° ( n – k + 1 )mV k – 1 = ( n – k )mV k + m ( Vk – 1 + u )
mP + mC
⎧
⎪
⎨
⎪
⎩
⎧
⎪
⎪
⎨
⎪
⎪
⎩

( n – k ) sacs sur le chariot sac lancé
mC mP
- CP ∧ V P°
σ* = ------------------- k
1
∑ ---------
mP + mC 1
d’où : V k = V k – 1 – ----------- u = – u -
6. Le premier théorème de Koenig stipule : n–k n–i
i=1
σ O = OG ∧ ( m P + m C )v G + σ*
Il vient ici, en utilisant les résultats précédents : 3 1. Pour un système déformable comme cette corde, il
est difficile de chercher le centre de masse G pour se ser-
σO = ( m P + m C )OG ∧ v G + σ* vir ensuite de P = mv ( G ). On va plutôt se servir de
⎧
⎪
⎪
⎨
⎪
⎪
⎩
l’additivité de la quantité de mouvement.

m P O P + mC O C
On découpe la corde en quatre sous-systèmes (1), (2), (3)
mP mP mC et (4) comme sur le schéma. La résultante est la somme
- V P° + -------------------
= ( m P OP + m C OC ) ∧ ------------------- - CP ∧ V P°
mP + mC mP + mC des quantités de mouvements des sous-systèmes :
mP
- [ m OP + m C ( OC + CP ) ] ∧ V P° P = P(1) + P( 2) + P(3 ) + P(4)
= -------------------
mP + mC P
(4) πR
= m P OP ∧ V P°
Ce qui est bien le résultat calculé à la question 3. O
+
R
(3)
2 1. Par conservation de la quantité de mouvement (ou
L – ᐉ – πR
(2)
résultante cinétique) du système ( S ) = {[chariot +
opérateur + ( n – 1 ) sacs ] + [ sac lancé ]} on en déduit, ᐉ
dans le référentiel galiléen :
ey
P avant lancer = P après lancer (1)
0 = ( n – 1 )mV 1 + mu ez ex
⎧
⎨
⎩
⎧
⎪
⎨
⎪
⎩
v
( n – 1 ) sacs sur le chariot sac lancé
1 La corde est inextensible donc tous les points de la

V 1 = – ------------ u
n–1 corde sont animés de la même vitesse v en norme.
57
corrigés
P ( 1 ) correspond à la quantité de mouvement du brin de dσ O = dmOP ∧ v

longueur L – 2 ( L – πR – ᐉ ) – πR = πR + 2ᐉ – L et de = dm ( – Re x + y ( P )e y ) ∧ ( – ve y )
m
vitesse v. La masse linéique µ est ---- , d’où = dmRve z
L
⎛ πR ᐉ ⎞ Si l’élément de masse est situé sur la poulie :
P ( 1 ) = µ ( πR + 2ᐉ – L )v = m ------- + 2 – 1 v.
--
-
⎝ L L ⎠
veθ
Les vitesses des points de (2) et (3) sont opposées, la lon- dm
gueur et donc la masse est la même d’où P ( 2 ) = – P ( 3 )

O R
et donc P ( 2 ) + P ( 3 ) = 0. +
Le sous-système (4) correspond à la partie circulaire de

la corde, de longueur πR.
ey
veθ dθ
ez ex
θ
ey
dσ O = dmOP ∧ v
ex
Les vitesses de chacun des points sont différentes en di- = dmRe r ∧ ve θ

rection et tangentes au cercle. La quantité de mouve-
= dmRve z
ment d’un élément d’arc dθ de masse dm = µRdθ est
π Si l’élément est situé sur le brin de droite, où le point P a
dP = µRve θ dθ. On en déduit P ( 4 ) =
∫ 0
µRve θ dθ. Le les coordonnées ( R, y ( P ) ) :
calcul de cette intégrale nécessite de projeter le vecteur lo-

cal e θ dans une base fixe : e θ = – sin θe x + cos θe y , d’où : O
+
π R
P ( 4 ) = µRv
∫0
( – sin θe x + cos θe y )dθ −v
= µRv [ cos θe x + sin θe y ] 0π P

ey
= – 2µRve x
Remarque : une autre méthode d’intégration consiste à ez ex
de
utiliser la relation e θ = -------r . On en déduit
dθ
π π de dσ O = dmOP ∧ v
∫0
e θ dθ =
∫ -------r dθ = e r ( π ) – e r ( 0 ) = – 2e x .
0 dθ = dm ( Re x + y ( P )e y ) ∧ ve y
Finalement, on obtient : = dmRve z
P = – m ⎛ ------- + 2 --- – 1⎞ ve y – 2 --- mve x
πR ᐉ R Les trois expressions sont identiques, leur sommation
⎝ L L ⎠ L (l’intégrale) se fait sur la corde entière :
2. Pour exprimer le moment cinétique, on découpe la
corde en éléments de longueur dᐉ de masse dm = µdᐉ.
σO =
∫corde
dσ O = Rve z
∫ corde
dm
Prenons un élément de masse sur le brin vertical de gau-
che, où le point P a les coordonnées ( – R, y ( P ) ) : σ O = mRve z
O
4 1. a. La résultante cinétique est la somme des quanti-
+ tés de mouvement des deux masses. Il vient :
R
P = mv ( P ) + mv ( Q )
Les vitesses s’obtiennent en dérivant les vecteurs posi-
P tions, avec e r = e r ( P ) et e θ = e θ ( A ) :
dm
v ey ⎧
⎪ OP = Le r + L ( cos αe r + sin αe θ )
⎨
⎪ OQ = – Le – L ( cos βe + sin βe )
ez ex ⎩ r r θ
58
On en déduit : Il vient :
⎧ v ( P ) = Lω ( ( 1 + cos α )e θ – sin αe r ) σ O = 4mL 2 ω ⎛ cos 2 --- + sin 2 ---⎞ e z
α β
⎨ ⎝ 2 2⎠
⎩ v ( Q ) = – Lω ( ( 1 + cos β )e θ – sin βe r )
2. Dans le cas où les articulations sont libres, il faut
d’où
réexprimer les vitesses :
P = mLω ( ( cos α – cos β )e θ + ( sin β – sin α )e r )
⎧ OP = Le r + L ( cos αe r + sin αe θ )
b. Le moment cinétique se calcule en sommant les ⎨
moments cinétiques des deux masses : ⎩ OQ = – Le r – L ( cos βe r + sin βe θ )
σ O = OP ∧ mv ( P ) + OQ ∧ mv ( Q ) ⎧ v ( P ) = Lω ( ( 1 + cos α )e θ – sin αe r )
⎪ ·
On a déjà exprimé les vecteurs position et vitesse. ⎪ + Lα ( – sin αe r + cos αe θ )
On calcule alors : ⇒⎨
⎪ v ( Q ) = – L ω ( ( 1 + cos β )e θ – sin βe r )
OP ∧ v ( P ) = L 2 ω ( ( 1 + cos α )e r + sin αe θ ) ⎪ ·
– Lβ ( – sin βe r + cos βe θ )
⎩
∧ ( ( 1 + cos α )e θ – sin αe r ) Finalement :
= L2 ω ( ( 1 + cos α ) 2 + sin 2 α )e z P = mLω ( ( cos α – cos β )e θ + ( sin β – sin α )e r )
α · · · ·
= 4L 2 ωcos 2 --- e z + mL ( ( – α sin α + β sin β )e r + ( α cos α – β cos β )e θ )
2
et
OQ ∧ v ( Q ) = L 2 ω ( ( 1 + cos β )e r + sin βe θ )
σ O = 4mL 2 ω ⎛ cos 2 --- + sin 2 ---⎞ e z
α β
∧ ( ( 1 + cos β )e θ – sin βe r ) ⎝ 2 2⎠
· ·
= L 2 ω ( ( 1 + cos β ) 2 + sin 2 β )e z + mL 2 ( α ( 1 + cos α ) + β ( 1 + cos β ) )e z
On retrouve bien le résultat de la question 1.b. lorsque

β
= 4L 2 ωcos 2 --- e z · ·
2 α = β = 0.
59
MP Moment cinétique
PC d’un solide
Une définition générale du moment cinétique a été donnée dans un chapitre précédent.
Elle s’applique à n’importe quel système matériel. On peut ainsi définir le moment ciné-

tique d’un système matériel par rapport à un point ou par rapport à un axe. Dans le cas
d’un solide, l’expression du moment cinétique peut être développée en prenant en compte
le champ des vitesses qui vérifie la « formule de Varignon ». Le programme attachant une
importance particulière au mouvement de rotation d’un solide autour d’un axe de direc-
tion fixe, on rappelle ci-dessous l’expression du moment cinétique dans un tel cas. Rappe-
lons que le mouvement de rotation autour d’un axe de rotation de direction fixe se
rapporte à l’étude d’un mouvement de rotation autour d’un axe fixe dans le référentiel
barycentrique.
1 Moment d’inertie d’un système

par rapport à un axe
1.1. Définition
Considérons un système matériel constitué de points matériels P i de masse m i . Soit Δ un
axe. Notons d i la distance entre le point P i et l’axe Δ. On appelle moment d’inertie du
système matériel par rapport à l’axe Δ la quantité :
N
JΔ = ∑m d i i
2
i=1
1.2. Propriétés
– JΔ dépend de la répartition de masse du solide et de l’axe Δ.
– La dimension du moment d’inertie est [ JΔ ] = ML 2 . Un moment d’inertie s’exprime
donc en kg ⋅ m 2 dans le Système international d’unités.
– Un moment d’inertie est toujours positif.
61
4 – Moment cinétique d’un solide
1.3. Théorème d’Huygens

Soit G le centre de masse d’un système Fig. 1
matériel (fig. 1) dont la masse totale est ∆O ∆G
M. Soit JΔG le moment d’inertie de ce
solide par rapport à un axe Δ G passant
par G. On note JΔO le moment d’inertie
de ce solide par rapport à un axe Δ O d G
passant par un point O du solide et

O
parallèle à Δ G . On montrera en exer- (S )
cice que les deux moments d’inertie sont
reliés par :
JΔO = J ΔG + Md 2
Remarque 1.4. Exemples

Il ne s’agit pas ici de
calculer les moments On indique tout d’abord des moments d’inertie de solides homogènes par rapport à des
d’inertie de solides axes passant par leur centre d’inertie.
hors des cas très sim- Notons aussi le cas d’axes particuliers pour certains solides. Ces résultats peuvent être
ples.
retrouvés grâce au théorème d’Huygens.

Solide homogène J
Disque de masse M de rayon R
Oz Gz
1
JGz = --- MR 2
2
3
JOz = --- MR 2
2
Oz Gz
1
JGz = --- MR 2
4
5
JOz = --- MR 2
4
Cylindre de masse M de rayon R
1
JGz = --- MR 2
2
3
JOz = --- MR 2
2
Oz Gz
62
Sphère de masse M de rayon R
Oz Gz
2
JGz = --- MR 2
3
5
JOz = --- MR 2
3
Boule de masse M de rayon R

Oz Gz
2
JGz = --- MR 2
5
7
JOz = --- MR 2
5

L’expression
Remarque
2 Moment cinétique d’un solide en un point
v ( P, t ) = Ω ( t ) ∧ OP
peut être écrite même
d’un axe de rotation
lorsque O n’est pas un
point appartenant au 2.1. Moment cinétique en un point d’un axe de rotation
solide. L’hypothèse
d’une rotation autour fixe
de ( Oz ) fixe dans le
référentiel d’étude Considérons un solide ( S ) décrit comme une distribution continue de matière. Le solide
suffit. Dans le référen- est supposé en rotation autour d’un axe ( Oz ), fixe dans le référentiel d’étude (fig. 2). La
tiel barycentrique, le vitesse d’un point P de ( S ) a alors pour expression :
centre de masse G du
solide appartenant à v ( P, t ) = Ω ( t ) ∧ OP
l’axe de rotation, on
utilisera ce point pour où Ω ( t ) est le vecteur instantané de rotation, porté par e z .
exprimer les vitesses Le moment cinétique du solide calculé au point O à l’instant t a ainsi pour expression :
et le moment cinéti-
que. σO ( t ) = ∫∫∫ (S )
OP ∧ v ( M, t )dm
Remarque
L’intégrale est calculée
sur la distribution con-
= ∫∫∫ (S )
OP ∧ ( Ω ( t ) ∧ OP )dm
tinue de matière, ce
qu’indique l’élément
d’intégration dm.
= ∫∫∫ (S )
( OP 2 Ω ( t ) – ( Ω ( t ) ⋅ OP )OP )dm
Remarque
A ∧ (B ∧ C) = σO ( t ) = ∫∫∫
(S )
[ OP 2 Ω ( t ) – ( Ω ( t ) ⋅ OP )OP ]dm
= (A ⋅ C )B – (A ⋅ B )C .
63
Fig. 2 z
r P
H(P )
Ω
OP
O (S )
2.2. Composantes du moment cinétique

Considérons deux axes ( Ox ) et ( Oy ) attachés au solide et tels que ( Oxyz ) soit orthogonal
direct (fig. 3). On obtient ainsi, en notant ( x, y, z ) les coordonnées d’un point P du solide :
OP 2 = x 2 + y 2 + z 2
et :
( Ω ( t ) ⋅ OP )OP = Ω ( t )zOP

= z 2 Ω ( t ) + Ω ( t )z ( xe x + ye y )
où Ω ( t ) désigne la projection du vecteur rotation instantané sur ( Oz ). Ainsi, le moment
cinétique en O, point de l’axe de rotation, a pour expression :
σO ( t ) = ∫∫∫ (S )
( r 2 Ω – Ωz ( xe x + ye y ) )dm
en posant : r2 = x2 + y2
où r désigne alors la distance d’un point P du solide à l’axe de rotation ( Oz ).
Le moment cinétique se décompose en deux contributions que l’on note respectivement
σ O, // ( t ) et σ O , ⊥ ( t ). La première est parallèle à l’axe, la seconde lui est orthogonale. Leurs
expressions sont respectivement :
σ O, // ( t ) = ⎛ ∫∫∫ r 2 dm⎞ Ω
⎝ (S ) ⎠
σO, ⊥ ( t ) = – Ω ∫∫∫ (S )
z ( xe x + ye y )dm
Fig. 3 z
σO, ⲐⲐ
σO
Ω
(S )
O
y
σO, ⊥
x
64
On reconnaît dans la première expression le moment d’inertie JOz du solide par rapport
à l’axe ( Oz ) et σ O, // ( t ) = JOz Ω .
Notons que la direction de la composante orthogonale à l’axe de rotation est susceptible
de varier au cours du temps car les vecteurs unitaires e x, e y sont attachés au solide. Ils
constituent avec e z une base du référentiel tournant avec le solide. La composante ortho-
gonale à l’axe de rotation est ainsi :
σO , ⊥ ( t ) = – Ω ( t ) ⎛ ∫∫∫ z x dme x + ∫∫∫ z y dme y⎞

⎝ (S ) (S ) ⎠
Les deux intégrales qui apparaissent ci-dessus sont appelées « produits d’inertie » par rap-
port au plan ( Oxz ), respectivement ( Oyz ).
2.3. Cas particuliers

σ O ( t ) n’est généralement pas colinéaire à Ω. Il existe Fig. 4 z
cependant des cas particuliers dans lesquels la compo-
σO
sante orthogonale est nulle.
Ainsi, lorsque l’axe de rotation ( Oz ) est un axe de
symétrie de la distribution matérielle du solide (fig. 4), P⬘ Ω P
(S )
l’intégrale ∫∫∫ (S )
z ( xe x + ye y )dm est nulle. En effet, la
y
symétrie matérielle permet d’associer deux points P et

O
P ′, symétriques par rapport à l’axe ( Oz ), en lesquels la

x
masse volumique vérifie ρ ( P ) = ρ ( P ′ ) et tels que
HP = – HP ′ où H est la projection orthogonale de M
sur l’axe ( Oz ).
Un second cas particulier est celui d’un solide dont la Fig. 5
z
distribution de matière est confinée dans le plan ortho-
gonal à l’axe ( Oz ) en O (fig. 5). Il s’agit bien sûr d’un σO
modèle, retenu par exemple dans le cas d’un solide

Ω
d’épaisseur très faible par rapport à ses deux autres
dimensions. On note alors que la projection H de tout
point M du solide est confondue avec O.
O
y
(S )
3 Moment cinétique d’un solide

par rapport à un axe de rotation
3.1. Définition
On rappelle que le moment cinétique d’une distribution matérielle par rapport à un axe
est défini en calculant le moment cinétique en un point de cet axe, puis en projetant cette
grandeur vectorielle sur le vecteur unitaire de l’axe dont le sens indique la convention
d’orientation directe autour de l’axe. On montre que cette projection est indépendante du
choix du point sur l’axe.
65
Si Oz est cet axe, alors :
σ Oz = σ O ⋅ e z
3.2. Moment cinétique d’un solide par rapport à un axe

de rotation fixe
La projection de σ O , ⊥ ( t ) sur l’axe de rotation est par définition nulle. On en déduit que
le moment cinétique du solide par rapport à l’axe ( Oz ) a pour expression :
σ O, // ( t ) ⋅ e z = ⎛ ∫∫∫ r 2 dm⎞ Ω
⎝ (S ) ⎠
c’est-à-dire : σ Oz = JOz Ω
où JOz = ∫∫∫ (S )
r 2 dm est le moment d’inertie du solide par rapport à l’axe ( Oz ). Cette
quantité caractérise la répartition spatiale de la masse du système par rapport à l’axe
( Oz ).
3.3. Rotation autour d’un axe de direction fixe

Dans le cas d’un axe de direction fixe, le raisonnement précédent peut être repris pour

déterminer le moment cinétique barycentrique du solide. En effet, le mouvement du
solide dans son référentiel barycentrique est une rotation autour de l’axe passant par son
centre d’inertie et de même direction que l’axe instantané de rotation (fig. 6). Le moment
cinétique barycentrique est en général la somme d’une composante parallèle à l’axe de
rotation et d’une composante orthogonale à cet axe de rotation.
Fig. 6 z z
G (R* )
y
Ω
x (S )
O
y
(R )
3.4. Moment cinétique barycentrique d’un solide

3.4.1. Expression
Dans le référentiel barycentrique ( R* ) du solide, le centre de masse G est au repos, et
l’axe de rotation instantané passe donc par G. Notons Gz cet axe.
66
La projection du moment cinétique barycentrique σ* sur l’axe Gz fournit le moment ciné-
* qui s’exprime par σ Gz
tique scalaire σ Gz * = J Gz Ω .
Le moment d’inertie JGz est le moment d’inertie par rapport à l’axe Gz.
3.4.2. Premier théorème de Koenig

Rappel : les vecteurs moment cinétique dans ( R ), σ A , et dans le référentiel barycentrique
( R* ), σ*, sont liés par le premier théorème de Koenig :
Remarque
A est un point quel- σ A = AG ∧ P + σ*
conque, mobile ou où P est la résultante cinétique du système de masse M : P = M v ( G, t ).
non dans ( R ).
Un cas important est le cas A = G puisqu’il en résulte σ G = σ* et :
* = JGz Ω
σ Gz = σ Gz
67
Avant la colle
◗ 1 Un demi-disque homogène de centre O et de ◗ 5 Un solide est en rotation autour d’un axe

rayon R tourne autour de l’axe ( Oz ). ( Oz ). On s’intéresse au moment cinétique
z du solide en O. Citer deux cas dans lesquels
le moment cinétique en O est parallèle à
( Oz ). Démontrer ces deux résultats.
O ◗ 6 Un solide est en mouvement quelconque, de

vecteur vitesse angulaire instantané Ωe z .
Quelles sont les conditions sur le point A
pour que le moment cinétique scalaire
Son moment cinétique en O est dirigé selon s’écrive σ A = σ A ⋅ e z = J Ω ?
( Oz ).
a. Vrai.
◗ 7 On se place dans un référentiel terrestre ( R ).
On considère un disque homogène de masse
b. Faux.
M, de rayon R dont le centre G est repéré par

◗ 2 Un demi-disque homogène de centre O et de la coordonnée cartésienne x. La position d’un
rayon R tourne autour de l’axe ( Ox ). point P à la périphérie du disque est repérée
par un angle θ par rapport à un axe de direc-
tion passant par G et parallèle à ( Ox ). Le dis-
x que roule sans glisser sur un plan horizontal.
O Le moment d’inertie du disque par rapport à
1
son axe ( Gz ) est JGz = --- MR 2 .
2
1. Donner l’expression du moment cinéti-
Son moment cinétique en O est dirigé selon
que barycentrique du disque.
( Ox ).
a. Vrai. 2. Déterminer l’expression, dans ( R ), du
moment cinétique du disque par rapport au
b. Faux.
point O.
◗ 3 On place sur le demi-disque précédent en rota- 3. On suppose qu’il y a roulement sans glis-
tion autour de l’axe ( Ox ) une masselotte m à sement. Exprimer le moment cinétique pré-
sa périphérie, c’est-à-dire sur son bord circu- cédent en fonction uniquement de θ (ou de
laire. Le moment cinétique en O de l’ensemble sa dérivée).
{disque + masselotte} est dirigé selon ( Ox ). y
a. Vrai. P
b. Faux. θ
◗ 4 Un solide est en rotation autour d’un axe

( Oz ). Sa vitesse angulaire est Ω. Son G x
moment d’inertie par rapport à ( Oz ) est J.
Donner l’expression de son moment cinéti-
O
que par rapport à l’axe en fonction de J et Ω.
I
Démontrer ce résultat.
68
◗ 8 Une tige ( OA ) d’épaisseur négligeable est 2. Un cerceau filiforme homogène de masse
en rotation dans le plan ( Oxy ) autour de M et de rayon R.
l’axe ( Oz ). Un point matériel P de masse m Az
est susceptible de se déplacer sur cette tige.
Le moment cinétique de l’ensemble {tige +
point matériel} par rapport à ( Oz ) est con-
R
servé. Comment évolue la vitesse angulaire
du système lorsque le point matériel se rap-
M
proche de l’axe ( Oz ) ? A
◗ 9 Exprimer le moment d’inertie par rapport à

3. Une tige homogène de longueur L et de
l’axe Az dans les cas suivants :
masse M.
1. Un point matériel de masse M à la dis-
tance d de l’axe.
Az
M L
d M
A

◗ 1 Un cylindre homogène d’axe ( Oz ) a une O

y
masse M, un rayon R et une hauteur H. On
note O son centre d’inertie.
1. Le cylindre est en rotation autour de son α
axe ( Oz ) à la vitesse angulaire Ω ( t ). Don- A

ner l’expression de son moment cinétique en B
O. Commenter. β
2. Une petite masse m est placée au bas du
cylindre, c’est-à-dire à la distance R de l’axe x
H Déterminer le moment cinétique du système
et à la cote – ---- . Que devient le moment
2 complet par rapport à ( Oz ).
cinétique en O du système complet ?
3. Comment peut-on retrouver, à partir de ◗ 3 On considère le véhicule représenté page
la situation précédente, un moment cinéti- suivante. ( S 1 ) désigne l’essieu et les roues
que en O selon l’axe de rotation ? avant. Sa masse est m 1 , son centre d’iner-
tie G 1 et son moment d’inertie par rapport
◗ 2 On considère le système composé ci-contre. à G 1 y, J1 . ( S 2 ) est constitué de l’essieu et
Les deux tiges OA et AB sont homogènes, de des roues arrière. Sa masse est m 2 , son
même masse M et de même longueur L. OA centre d’inertie G 2 et son moment d’iner-
a un mouvement de rotation autour de l’axe tie par rapport à G 2 y, J2 . Enfin, ( S ) est
( Oz ), alors que AB a un mouvement de rota- constitué du reste de la voiture et a une
tion autour de l’axe ( Az ). masse M.
69
ez
(satellites des planètes, planètes naines, asté-
(S ) roïdes, comètes). On se place dans le réfé-
ey G
O ex rentiel de Copernic.
O2 h O1
a a Le Soleil est assimilé, de façon extrême-
(S2 ) I2 (S1 )
I1 Sol ment simplifiée, à une boule homogène de
rayon 700 000 km en rotation solide sur
ey I2⬘ ᐉ2 ᐉ1 I1⬘ une durée de 27 jours (en réalité, la rotation
ez L est différentielle tant en latitude qu’en pro-
ex G2 G G1
O fondeur).
I2 I1
On donne ci-dessous des indications sur les
Le véhicule roule sans glissement. Sa vitesse huit planètes du système solaire :
dx
par rapport au sol est ve x = ------ e x où x dési-
dt Durée de Durée de Masse Rayon
gne l’abscisse du centre d’inertie G de révolution rotation (en masses (en rayons
l’ensemble du véhicule. On notera ωe y le (années) (j) terrestres) terrestres)
vecteur rotation instantané des roues. Déter- Mercure 0,24 59 0,05 0,38
miner le moment cinétique barycentrique
de l’ensemble du véhicule. Vénus 0,62 243 0,82 0,95
◗ 4 Terre 1,00 1 1,00 1,00

z O⬘
h
eX
eZ Mars 1,88 1,03 0,11 0,53

G eY Jupiter 11,86 0,41 318,26 11,19
G
eX
α X I J Saturne 29,46 0,44 95,48 9,46
ez
x
O ex Uranus 84,02 0,72 14,57 3,98
Une bille homogène de rayon R, de masse M Neptune 164,80 0,67 16,75 3,81
roule sans glisser dans un rail diédrique
incliné d’un angle α par rapport à l’horizon-
La masse de la Terre est 6 ,0 ⋅ 10 24 kg. Son
tale. L’angle du dièdre est droit.
rayon est 6 400 km et le rayon de son orbite
Le référentiel ( R ) lié au rail est galiléen. On
est 150 ⋅ 10 6 km. La masse du Soleil est
utilisera les deux repères définis sur le
2 ⋅ 10 30 kg.
schéma. La position du centre de masse G de
Pour simplifier, les orbites planétaires sont
la bille est repérée par l’abscisse X.
supposées dans un même plan et quasi-
On note JG le moment d’inertie de la bille
circulaires. Toutes les planètes sont considé-
par rapport à un axe qui passe par G.
rées comme des boules homogènes. Le
On a montré au chapitre précédent que le
· moment d’inertie par rapport à l’un de ses
X
vecteur vitesse angulaire est Ω = 2 ---- e Y . diamètres d’une boule homogène de masse
R
2
1. Exprimer le moment cinétique σ* de la M et de rayon R est J = --- MR 2 . De plus, les
5
bille dans le référentiel barycentrique. axes de rotation des planètes sont supposés
2. En déduire le moment cinétique σ O ′ ( R ) orthogonaux aux plans, supposés confon-
de la bille dans ( R ) en O ′ puis σ O ( R ) en O. dus, de leurs orbites.
1. Écrire le moment cinétique d’une planète
◗ 5 On étudie le moment cinétique total du sys- au centre du système solaire comme la
tème solaire que l’on décrit comme étant res- somme de deux contributions, respective-
treint au Soleil et aux huit planètes. On ment le moment cinétique orbital et le
ignore ainsi la contribution des autres astres moment cinétique propre.
70
2. Montrer que la seconde contribution est 4. Comparer au moment cinétique propre
négligeable par rapport à la première pour du Soleil.
chacune des huit planètes. 5. Commenter les résultats précédents.
3. Déterminer numériquement le moment
cinétique orbital de chaque planète.
71
1 – Tige en rotation
On considère une tige de longueur b, homogène, de masse M, d’épaisseur négligea-
ble, en rotation autour de l’axe vertical ( Oz ). La vitesse angulaire de rotation
autour de cet axe est Ω. L’angle entre la tige et l’axe ( Oz ) est constamment égal à θ
(voir figure). On utilisera la base cartésienne ( e x, e y, e z ) ou la base locale ( e r, e θ, e ϕ ).
Ω
O
y
eθ
er eϕ
1 Rappeler l’expression du vecteur vitesse v ( P ) d’un point P de la tige en fonc-

tion de r, distance de P à O, Ω et e ϕ .

2 Déterminer la contribution dσ O au moment cinétique en O d’un élément de
masse dm de la tige autour du point P. En déduire le moment cinétique de la tige
σ O en fonction de M, b, Ω et des vecteurs de base. Commenter l’expression
obtenue.
1
La tige est en rotation, de vecteur instantané de rotation Ωe z , et on en connaît un point fixe. La
formule de Varignon permet ainsi de déterminer le champ des vitesses du solide.
La tige est en rotation autour de l’axe ( Oz ). Il a ainsi pour vecteur instantané de

rotation :
Ω = Ωe z
Le point O appartient au solide. La formule de Varignon relie la vitesse du point P de la
tige à celle en O :
v ( P ) = v ( O ) + Ωe z ∧ OP
On en déduit :
v ( P ) = Ωe z ∧ re r
= – Ωr sin θe ϕ
72
2
Le moment cinétique en O a, a priori, deux composantes, l’une selon l’axe ( Oz ), l’autre ortho-
gonale à cet axe.
La contribution de l’élément de masse dm au moment cinétique en O est :

dσ O = OP ∧ dm v ( P )
= – re r ∧ dm Ωr sin θe ϕ
= Ωr 2 sin θdm e θ
Intégrons le long de la tige, c’est-à-dire pour r variant de 0 à b. Le vecteur e θ est identique
en tous ces points, orthogonal à la tige. On obtient ainsi :
b
σO = ∫ 0
Ωr 2 sin θdm e θ
b dr
= ∫ 0
Ωr 2 sin θ ----- M e θ
b
Mb 2
= Ω sin θ ---------- e θ
3
Le moment cinétique n’est pas colinéaire à l’axe de rotation. À un instant donné, il se

décompose en effet en σ O = σ //O + σ⊥ O
Mb 2
où : σ //O = Ωsin 2 θ ---------- e z
3
Mb 2
et : σ⊥ O = Ω sin θ cos θ ---------- e y
3
Attention, le vecteur e y tourne avec la tige !
La première composante du moment cinétique, portée par l’axe de rotation, s’écrit aussi
Mb 2
σ //O = J Oz Ωe z où JOz = sin 2 θ ---------- est le moment d’inertie de la tige par rapport à l’axe
3
( Oz ). Ce moment d’inertie dépend de l’inclinaison θ. Il est en particulier nul si θ est nul,
ce qui correspond alors à une tige selon l’axe ( Oz ).
La seconde composante est en rotation à la vitesse angulaire Ω par rapport à l’axe ( Oz ).
Elle est en général non nulle. Il y a cependant deux cas particuliers :
1. si θ est nul, la tige est alors selon l’axe ( Oz ) et son moment cinétique en O est nul ;
π
2. si θ = --- , alors la tige est en rotation autour de ( Oz ) tout en restant dans un plan
2
orthogonal à cet axe et passant par O.
en conclusion
Lorsqu’un solide est en rotation autour d’un axe fixe, son moment cinétique en un
point de l’axe a généralement deux composantes : l’une est selon l’axe de rotation et
peut s’exprimer en fonction du moment d’inertie du solide par rapport à l’axe de
rotation, l’autre est orthogonale à cet axe de rotation.
73
2 – Système Terre-Lune
(d’après CCP MP)
On étudie, dans ce problème, le système Terre-Lune. On note T le centre de masse
de la Terre et R T le référentiel barycentrique de la Terre (ou référentiel géocentri-
que) de repère associé ( T, e x, e y, e z ). On note L le centre de masse de la Lune et R L
le référentiel barycentrique de la Lune (ou référentiel sélénocentrique) de repère
associé ( L, e x, e y, e z ). On néglige les effets dus au Soleil ; le système Terre-Lune est
donc considéré isolé et on s’intéresse aux mouvements relatifs de la Terre et de la
Lune. On considère le référentiel barycentrique R* du système Terre-Lune et on
appelle C le centre de masse de l’ensemble.
Ω L désigne le vecteur rotation instantané de rotation propre de la Lune dans R L ,
alors que Ω T est le vecteur rotation instantané de la Terre dans R T .
La Terre et la Lune sont décrites par des distributions homogènes à symétrie sphéri-
que. Par conséquent, le moment d’inertie de la Lune par rapport à n’importe quel
2 2
axe passant par son centre d’inertie est JL = --- m L R L2 . De même, JT = --- m T R T2 est
5 5
le moment d’inertie de la Terre par rapport à n’importe quel axe passant par son
centre d’inertie.
On désigne par L* ( T, L ) le moment cinétique du système Terre-Lune dans le réfé-
rentiel R* . On désigne respectivement par L C* ( T ) et L C*( L ) les moments cinéti-

ques au point C dans le référentiel R* de la Terre et de la Lune.
L T ( T ) /R T et L L ( L ) /R L sont, respectivement, les vecteurs moments cinétiques de
rotation propre de la Terre au point T dans le référentiel R T et de la Lune au point
L dans le référentiel R L .
1 Donner l’expression du moment cinétique L T ( T )/R , puis de L L ( L )/R .
T L
2 Une étude dynamique, basée sur le théorème du moment cinétique, permet de

montrer que, sous certaines hypothèses, les deux moments cinétiques précé-
dents se conservent. En déduire que les vecteurs rotations instantanés de la
Terre et de la Lune sont constants.
3 Montrer que : L C* ( T ) = CT ∧ mT V T ⁄ R* + L T ( T ) /R où V T ⁄ R* représente le vec-

T
teur vitesse de T dans le référentiel R*. On pourra décrire la Terre par un
ensemble de points matériels. Donner la relation analogue pour L C* ( L ).
4 En déduire que L * ( T, L ) peut se mettre sous la forme :
L * ( T, L ) = L orb
* + L T ( T ) /RT + L L ( L ) /RL où L orb
* désigne le moment cinétique
orbital dans R* du système Terre-Lune. Préciser l’expression de L orb
* .
5 On appelle M la particule réduite, telle que CM = TL, de masse réduite

mT mL
- de vecteur vitesse V M ⁄ R* . Calculer les vecteurs CL et CT en
µ = --------------------
mT + mL
fonction de m T , m L et TL. En déduire les vecteurs vitesses V T ⁄ R* et V L ⁄ R* des
points T et L dans le référentiel R*, en fonction de V M ⁄ R* . Exprimer L orb
* en
fonction de V M ⁄ R* et µ. Commenter.
74
6 On suppose le théorème de la résultante cinétique connu. Montrer que le mou-
vement de la particule réduite est obtenu en considérant qu’elle est soumise à la
même force que celle exercée par la Terre sur la Lune.
7 En déduire que le mouvement de la particule réduite est plan. On supposera
que la résultante du champ gravitationnel terrestre sur la Lune est équivalente
au champ gravitationnel exercé par la Terre en L.
8 Démontrer que la trajectoire de la particule réduite est une conique.
9 Où se trouve C si la masse de la Lune est supposée négligeable par rapport à
celle de la Terre ? Où se trouve alors la particule réduite M ?
10 Évaluer numériquement le moment cinétique orbital L orb

* , ainsi que les
moments cinétiques de rotation propre L T ( T ) /R T et L L ( L ) /RL et les comparer
entre eux. On supposera l’orbite lunaire circulaire.
Données :
Ω L = 2 ,66 · 10 – 6 rad · s – 1
Ω T = 7 ,29 · 10 – 5 rad · s – 1
Masse de la Lune : m L = 7 ,34 · 10 22 kg
Distance moyenne Terre-Lune : D L = 3 ,84 · 10 8 m
Rayon de la Lune : R L = 1 ,75 · 10 6 m
Masse de la Terre : m T = 5 ,98 · 10 24 kg

Rayon de la Terre : R T = 6 ,37 · 10 6 m
Constante de la gravitation : G = 6 ,67 · 10 – 11 SI
11 En supposant les vecteurs rotation instantanés de la Terre et de la Lune coli-
néaires et dirigés suivant e z , montrer que l’on peut écrire :
L * ( T, L ) ≈ ( m L GD L m T + J T Ω T )e z
12 Le système étant supposé isolé, le moment cinétique précédent est conservé.

On peut cependant montrer que les effets de marée de la Lune sur la Terre sont
décrits par un couple qui tend à freiner la rotation de la Terre. Quelle est alors
l’évolution de la distance Terre-Lune ?
Application numérique : la durée de rotation terrestre est ralentie d’environ
1 ,7 · 10 – 5 s ⁄ an .
1
Dans son référentiel barycentrique, la Terre a un mouvement de rotation autour d’un axe passant
par son centre d’inertie T. L’expression du moment d’inertie par rapport à un axe passant par le
centre d’inertie nous est donnée dans l’énoncé.
Dans son référentiel barycentrique, la Terre a un mouvement instantané de rotation

autour d’un axe passant par son centre d’inertie T. Notons que cet axe n’est pas a priori le
même à tout instant. Cependant, la Terre est modélisée par une distribution sphérique
homogène de masse. Son moment d’inertie par rapport à n’importe quel axe passant par
75
2
le centre d’inertie T est JT = --- m T R T2 . Le moment cinétique de la Terre dans son réfé-
5
rentiel barycentrique est donc :
L T ( T ) /RT = J T Ω T
De même, pour la Lune : L L ( L ) /R L = J L Ω L
2
L’hypothèse sur la distribution de masse permet de considérer un moment d’inertie ne variant pas
dans le temps.
D’après l’énoncé, le moment cinétique propre de la Terre est conservé. Ainsi :

d ( JT Ω T )
----------------------- = 0. Cependant :
dt
d ( JT Ω T ) dJ dΩ
----------------------- = --------T- Ω T + J T ----------T-
dt dt dt
Dans le second membre, le premier terme est nul car le moment d’inertie de la Terre,

assimilé à une distribution sphérique homogène de masse, est le même quel que soit l’axe
dΩ
passant par le centre d’inertie T de la Terre. On en déduit ----------T- = 0, c’est-à-dire la con-
dt
servation du vecteur rotation instantané de la Terre.
Le raisonnement est identique pour la Lune.
3
Il s’agit de démontrer le théorème de Koenig relatif au moment cinétique.
La Terre est assimilée à un ensemble de points matériels. Son moment cinétique en C

dans R*, référentiel barycentrique du système Terre-Lune, est ainsi :
N
L C* ( T ) = ∑ ( CT + TM ) ∧ m ( v
i i i ⁄ RT + v T ⁄ R* )
i=1
N N N N
= ∑ CT ∧ m i v i ⁄ R T + ∑ CT ∧ m i v T ⁄ R* + ∑ TM i ∧ m i v i ⁄ RT + ∑ TM ∧ m vi i T ⁄ R*
i=1 i=1 i=1 i=1
⎛ N ⎞ ⎛ N ⎞
= CT ∧ ⎜
⎝i = 1 ∑
m i v i ⁄ RT⎟ + CT ∧ m T V T ⁄ R* + L T ( T ) /RT + ⎜
⎠ ⎝i = 1
m i TM i⎟ ∧ v T ⁄ R*
⎠ ∑
N
Dans la dernière expression ci-dessus, le premier terme est nul car ∑m v i i ⁄ RT = 0
i=1
(résultante cinétique dans le référentiel barycentrique de la Terre). Le dernier aussi, par
76
définition du centre d’inertie. On obtient donc L C* ( T ) = CT ∧ m T V T ⁄ R* + L T ( T ) /RT , c’est-
à-dire la somme du moment cinétique de la Terre dans son référentiel barycentrique et du
moment cinétique d’un point matériel de masse m T placé en T, centre d’inertie de la Terre.
De même, pour la Lune : L C* ( L ) = CL ∧ m L V L ⁄ R* + L L ( L ) /RL .
4
Les deux expressions précédentes permettent de mettre en évidence trois contributions au
moment cinétique du système double : deux moments cinétiques propres et un moment cinéti-
que orbital.
Le moment cinétique total est la somme de deux contributions, l’une de la Terre, l’autre
de la Lune, d’où :
L* ( T, L ) = CT ∧ m T V T ⁄ R* + L T ( T ) /R T + CL ∧ m L V L ⁄ R* + L L ( L ) /R L
Ainsi : L * ( T, L ) = L orb
* + L T ( T ) /R T + L L ( L ) /RL
en posant : L orb
* = CT ∧ m T V T ⁄ R* + CL ∧ m L V L ⁄ R*

5
Cette question fait référence au mobile réduit introduit dans l’étude du système à deux corps
étudié en première année.
La définition du centre d’inertie C du système double conduit à :

m L CL + m T CT = 0
mT mL
d’où : CL = --------------------
- TL et CT = – --------------------
- TL
mT + mL mT + mL
On en déduit les vitesses de la Lune et de la Terre dans le référentiel barycentrique du
système double :
mT mL
V L ⁄ R* = --------------------
- V M ⁄ R* et V T ⁄ R* = – --------------------
-V
mT + mL m T + m L M ⁄ R*
Le moment cinétique orbital est :
L orb
* = CT ∧ m T V T ⁄ R* + CL ∧ m L V L ⁄ R*
mL mT
d’où : L orb -V
* = – CT ∧ m T -------------------- -V
+ CL ∧ m L --------------------
m T + m L M ⁄ R* m T + m L M ⁄ R*
On en déduit : L orb
* = CM ∧ µV M ⁄ R*
On retrouve le moment cinétique orbital de la particule réduite par rapport à C, centre
d’inertie du système double.
77
Si m T ⬎⬎ m L , alors C est en T, M est en L et le référentiel barycentrique du système
Terre-Lune se confond alors avec le référentiel géocentrique.
6
Le système étant isolé, le référentiel barycentrique est galiléen.
Le théorème de la résultante cinétique appliqué à la Lune s’écrit, dans R*, référentiel

galiléen :
dV L ⁄ R*
- = FT ⁄ L
m L ----------------
dt
m L m T dV M ⁄ R*
soit : - ------------------ = F T ⁄ L
--------------------
m L + m T dt
mL mT
Tout se passe comme si la particule fictive de masse µ = --------------------
- était soumise à la force
mL + mT
FT ⁄ L.

Le mobile réduit est soumis à une force centrale dirigée vers C, centre d’inertie du référentiel
barycentrique. Le moment cinétique du mobile réduit est ainsi conservé.
Dans le cadre de l’approximation suggérée dans l’énoncé, le mobile réduit est soumis à la
Gm L m T
- e r . Il s’agit d’une force centrale. Le moment cinétique du
force gravitationnelle – -------------------
r2
mobile réduit par rapport à C est donc conservé. Il en résulte que le mouvement du
mobile réduit s’effectue dans le plan orthogonal au moment cinétique, indépendant du
temps, et passant par la position « initiale » du mobile réduit.
8
Plusieurs méthodes peuvent être utilisées pour démontrer que la trajectoire du mobile réduit est
une conique. Nous retenons celle basée sur une formule de Binet.
Le mouvement est plan. On adopte dans ce plan un système de coordonnées polaires

( r, θ ). On rappelle l’une des formules de Binet :
d2u
a = – c 2 u 2 ⎛⎝ u + --------2-⎞⎠ e r
dθ
1
où c désigne la constante des aires et u = --- . La force exercée par la Terre sur la Lune a
r
pour expression – Gm L m T u 2 e r . On en déduit l’équation différentielle :
78
d2u Gm T
--------2- + u = -----------
-
dθ c2
Gm T
La solution générale est u = ------------ + A cos ( θ – θ 0 ) et par un choix judicieux de l’axe des
c2
c2
------------
Gm T ⎛ Ac 2- Gm T
cos θ⎞ , donc r = -----------------------------------
p
2
- 1 + -----------
références, on obtient u = ----------- ⎝ ⎠ = ------------------------
c Gm T Ac 2 1 + e cos θ
1 + ------------ cos θ
Gm T
où p est le paramètre et e l’excentricité de la conique.
9
Lorsque dans un système double l’un des corps est beaucoup plus massif que l’autre, le mobile
réduit se trouve à la position du corps le moins massif.
Si m T ⬎⬎ m L , alors C est en T, M est en L et le référentiel barycentrique du système

Terre-Lune se confond alors avec le référentiel géocentrique.
10

Cette application numérique va montrer que l’une des trois contributions au moment cinétique
barycentrique du système double est négligeable.
Le centre d’inertie de la Lune décrit une trajectoire circulaire autour du centre d’inertie
de la Terre. La relation fondamentale de la dynamique permet de déterminer la vitesse
de la Lune sur son orbite. Le mouvement circulaire uniforme de la Lune autour de la
Terre implique :
m L v L2 Gm T m L
- = -------------------
------------ -
DL D L2
Gm T
d’où : vL = ------------ = 1 ,02 km · s – 1
DL
Ce résultat numérique, ainsi que les valeurs données dans l’énoncé conduisent aux appli-
cations numériques pour les trois moments cinétiques, respectivement orbital, terrestre et
lunaire :
* = m L D L v L = 2 ,87 · 10 34 kg · m 2 · s – 1
⎧ L orb
⎪
⎪L (T ) = 2 --- m T R T2 Ω T = 7 ,08 · 10 33 kg · m 2 · s – 1
⎨ T 5
⎪
2
⎪ L ( L ) = --- m R 2 Ω = 2 ,39 · 10 29 kg · m 2 · s – 1
⎩ L 5 L L L
On en déduit que : L L ( L ) /R L ⬍⬍ L T ( T ) /RT ⬍ L orb

*
La contribution du moment cinétique lunaire propre est donc négligeable par rapport
aux deux autres termes.
79
11
Le moment cinétique barycentrique est en première approximation la somme du moment ciné-
tique orbital et du moment cinétique terrestre propre.
Le moment cinétique propre de la Lune est négligeable, d’où :

L* ( T, L ) = L orb
* + L T ( T ) /R T
= DL mL vL ez + JT ΩT ez
Cependant D L m L v L = m L Gm T D L , d’où :
L* ( T, L ) ≈ L orb
* + L T ( T ) = ( m L GD L m T + J T Ω T )e z
Notons que dans l’expression ci-dessus, la Lune est supposée tourner autour de la Terre
dans le même sens que la Terre autour de son axe. C’est effectivement ce qui est observé.
L’une des conséquences de cette configuration est une durée synodique (c’est-à-dire
« apparente ») de révolution de la Lune plus grande que sa durée de révolution sidérale
(c’est-à-dire dans le référentiel géocentrique).
12

Le moment cinétique barycentrique est conservé. Le ralentissement de la rotation terrestre
implique la diminution de la contribution du moment cinétique terrestre.
Le moment cinétique L* ( T, L ) ≈ ( m L Gm T D L + J T Ω T )e z est constant, donc

m L Gm T D L + J T Ω T = cste. En dérivant par rapport au temps, on obtient
1 dD dΩ
-------------- m L Gm T ----------L + J T ----------T- = 0, ce qui donne :
2 DL dt dt
dD L 2J D L dΩ T
---------- = – --------T- -----------
- ----------- = 3 ,8 cm ⁄ an
dt m L Gm T dt
L’éloignement de la Lune est confirmé par une série assez longue (plus de vingt ans) de
mesures de distance réalisées avec un laser à l’observatoire astronomique de Nice et un
réflecteur déposé à la surface de la Lune lors d’une mission Apollo. La série de mesures
ainsi obtenues nécessite cependant une analyse extrêmement complexe pour faire ressor-
tir la contribution effectivement associée à l’éloignement lunaire.
en conclusion
Le moment cinétique d’un solide en rotation (ici la Lune ou la Terre) s’exprime en
fonction de son moment d’inertie par rapport à l’axe. Le moment cinétique d’un sys-
tème composé de solides s’obtient en sommant leurs contributions en termes de
moment cinétique propre, mais aussi de moment cinétique « orbital ».
80
s’entraîner
1 ✱ 10 min
➤ Corrigé p. 87
3 ✱ 15 min
➤ Corrigé p. 88
Rotation d’une plaque (d’après ESIM) Théorème d’Huygens

Une trappe a la forme d’une plaque rectangulaire Soit un solide ( S ) de centre de masse G, de masse
homogène OABC, de masse M et de centre d’iner- M. Ce système est décrit comme étant discret et
tie G. formé de N points matériels de masse m i situés
On pose OC = AB = 2a ; OA = BC = 2b. On aux points P i de l’espace, i ∈ { 1, ..., N }.
donne les moments d’inertie de la plaque par rap-
port aux axes GX, GY et GZ :
1 1 1 ∆O ∆G
JGX = --- Mb 2 ; J GY = --- Ma 2 ; J GZ = --- M ( a 2 + b 2 )
3 3 3
z1 z
y Y G
d
A B
2b O
G (S )
X
O x1
x θ
O 2a C
x
La trappe peut pivoter autour de l’axe Oy fixe,

On note JΔG le moment d’inertie de ce solide par

horizontal, défini par deux charnières sur le côté
rapport à un axe Δ G passant par G.
OA de la plaque. Soit le repère fixe Ox 1 , Oy, Oz 1
On note JΔO le moment d’inertie de ce solide par
orthonormé, Ox 1 étant horizontal, on pose
rapport à un axe Δ O passant par un point O du
θ = ( Ox 1, Ox ) ; Oz 1 est vertical et ascendant. On
solide et parallèle à Δ G .
note ω la vitesse angulaire de la plaque. Détermi-
ner, en projection sur la base ( e x, e y, e z ) et en fonc- 1. Exprimer le moment cinétique par rapport à
tion de M, a et b et ω le moment cinétique σ G en Δ G lorsqu’il tourne autour de Δ G à la vitesse
G, puis le moment cinétique σ O en O. angulaire Ω.
2. Exprimer le moment cinétique du solide
2 ✱ 10 min
➤ Corrigé p. 88
lorsqu’il tourne autour de Δ O à la vitesse angulaire
Ω. Δ O est fixe dans le référentiel d’étude ( R ).
Chute d’une barre
3. Montrer, en utilisant un théorème de Koenig,
Une barre AB, homogène, de section négligeable, que JΔO = J ΔG + Md 2 où d est la distance entre les
de masse m, de longueur 2b et de centre G, milieu axes Δ G et Δ O . Ce résultat constitue le théorème
de AB, est posée sur le sol horizontal en B et d’Huygens.
repose contre un mur vertical en A. Sa position est
repérée par l’angle α = ( Ox, OG ). Donner
l’expression du moment cinétique de la barre en O 4 ✱✱ 25 min
➤ Corrigé p. 88
1
en fonction de l’angle α. On utilisera JG = --- mb 2 . Barre accrochée à un fil
3
y On considère une barre ( B ) homogène, de centre
A de gravité G, de longueur 2a et de masse m. Cette
barre est astreinte à se déplacer dans le plan
G
( O, e x, e y ). Elle est accrochée au bâti par l’inter-
médiaire d’un fil inextensible de longueur h et de
O α
B x masse négligeable. Le fil est accroché d’un côté au
81
s’entraîner
bâti au point O et de l’autre côté à la barre au
point A. 5 ✱✱ 25 min
➤ Corrigé p. 89
Le référentiel terrestre ( R ) est galiléen. Il est asso-
cié au repère ( O, e x, e y, e z ). Disque percé (d’après Écrit ENTPE)
La position de A est repérée à chaque instant par Le système étudié est un disque homogène de cen-
l’angle θ. tre C de rayon R et de masse M dont on a ôté un
L’orientation de la barre ( B ) par rapport à la verti- R
disque de rayon --- tangent au premier disque.
cale Ge x est repérée par l’angle ϕ. 2
1
On note J = --- ma 2 le moment d’inertie de la y
3
barre par rapport à l’axe Ge z .
Bâti
z O y
Fil
θ x
I
Barre
1. Déterminer la masse M ′ du système et la posi-
A
G y
tion de son centre de masse G.
2. Le moment d’inertie d’un disque homogène de
1
rayon a et de masse m est JG = --- ma 2 . On admet-

ϕ 2
tra le théorème d’Huygens du complément de
cours (§ 1.3.).
x
x
Déterminer le moment d’inertie JG du système
par rapport à un axe passant par G et orthogonal
1. Déterminer la vitesse V ( G ) ( R ) de G dans ( R ). au plan du disque percé.
2. Soit ( R* ) le référentiel barycentrique de la barre. 3. Ce système roule sans glisser sur un plan hori-
Déterminer σ* ( barre ), moment cinétique de la zontal ( xOy ). On note Ω = Ωe z le vecteur vitesse
barre dans ( R* ). instantané de rotation. Exprimer le moment ciné-
3. Déterminer σ O ( barre ), moment cinétique de la tique du système en G, σ G , puis le moment cinéti-
barre en O dans ( R ). que du système σ I en I, point de contact entre le
système et le sol.
82
corrigés
◗ 1 Réponse a. Vrai. en désignant par P la position de la masselotte et m sa

Le solide est en rotation autour de l’axe ( Oz ). masse. Lorsque la masselotte est sur l’axe, sa vitesse
Notons Ωe z son vecteur rotation instantané. Le est nulle, donc son moment cinétique en O est nul.
champ des vitesses du demi-disque est ainsi : Mais, plus généralement, sa contribution au moment
cinétique est le produit d’un vecteur orthogonal au
v ( M ) = Ω ∧ OM
Le moment cinétique en O est ainsi : plan du demi-disque par OP . Pour que ce vecteur
soit porté par ( Ox ) , il faut que la masselotte soit sur
σO ( t ) =
∫ ∫ OM ∧ v ( M, t )dm
Σ
l’axe ( Ox ) ou dans le plan orthogonal à ( Ox ) et pas-
sant par O. Pour les autres positions de la masselotte
=
∫ ∫ OM ∧ ( Ω ( t ) ∧ OM )dm
Σ
sur le disque, il existe une composante du moment
cinétique orthogonale à l’axe de rotation ( Ox ).
où Σ désigne le demi-disque et où l’intégration se fait
sur la distribution matérielle. ◗ 4 Le moment cinétique du solide par rapport à
Le double produit vectoriel se développe et on fait ( Oz ) est égal à J Ω. Il s’agit d’une quantité scalaire.
apparaître deux contributions au moment cinétique Rappelons que le moment par rapport à un axe est
en O en désignant par H la projection orthogonale de défini comme le produit scalaire du moment cinéti-
M sur l’axe ( Oz ) : que en un point quelconque de l’axe par le vecteur
σ O, // ( t ) = ⎛
∫ ∫ HM 2 dm⎞ Ω unitaire de l’axe indiquant la convention de sens
⎝ Σ ⎠ direct de rotation autour de l’axe.
Le champ des vitesses du solide a pour expression :

σO , ⊥ ( O ) = – Ω
∫ ∫ OH HM dm
Σ v ( M, t ) = Ω ( t )e z ∧ OM
On reconnaît dans le premier terme le produit du Le moment cinétique du solide en O est ainsi :
vecteur rotation instantané par le moment d’inertie
par rapport à l’axe ( Oz ). Le second terme est nul. σO ( t ) =
∫∫∫ (S )
OM ∧ v ( M, t )dm
En effet, considérons l’axe ( Ox′ ) qui divise le demi-
disque en deux quarts de disque symétriques. Deux =
∫∫∫ (S )
OM ∧ ( Ω ( t )e z ∧ OM )dm
points M et M ′ symétriques par rapport à ( Ox′ ) ont Développons le double produit vectoriel sous
le même vecteur HM = H ′M ′. Par contre : l’intégrale :
OH ′ = – OH . OM ∧ ( Ω ( t )e z ∧OM ) = OM 2 Ω ( t )e z – Ω ( t ) (OM ⋅ e z )OM
Le moment cinétique du demi-disque est donc porté
par ( Oz ). Projetons cette expression sur e z :
( OM ∧ ( Ω ( t )e z ∧ OM ) ) ⋅ e z
◗ 2 Réponse a. Vrai.
= OM 2 Ω ( t ) – Ω ( t ) ( OM ⋅ e z )
2
L’axe de rotation ( Ox ) est un axe de symétrie de la

2
distribution matérielle. Le moment cinétique par rap- = ( OM 2 – ( OM ⋅ e z ) )Ω ( t )
port à O est donc porté par ( Ox ).
Le terme entre parenthèses à la dernière ligne est
égal à r 2 où r désigne la distance du point M à l’axe
◗ 3 Réponse b. Faux. ( Oz ). On obtient ainsi :
Le moment cinétique de l’ensemble {demi-disque +
masselotte} est la somme du moment cinétique du
demi-disque et de celui de la masselotte. La première
σO ( t ) ⋅ ez = ⎛
⎝ ∫∫∫ (S )
r 2 dm⎞ Ω ( t )
⎠
contribution est effectivement dirigée selon ( Ox ). La

seconde a pour expression :
Or, J =
∫∫∫ (S )
r 2 dm est le moment d’inertie du
solide par rapport à l’axe ( Oz ). On retrouve donc le
OP ∧ mv P = OP ∧ m ( Ωe z ∧ OP ) résultat annoncé.
83
corrigés
◗ 5 Lorsque l’axe de rotation est axe de symétrie de la – A = G. Il peut donc être mobile dans le référentiel
distribution matérielle du solide, son moment cinéti- d’étude. Il est cependant fixe si l’on se place dans
que est parallèle à l’axe de rotation. Pour établir ce ( R* ).
résultat, considérons deux points P et P ′ du solide,
symétriques par rapport à ( Oz ) et donc affectés de la ◗ 7 1. Le référentiel barycentrique du disque est le
même masse élémentaire dm. Leur contribution au référentiel d’origine G et d’axes parallèles à ceux du
moment cinétique en O du solide est : référentiel d’étude ( R ). Dans le référentiel barycen-
dσ = OP ∧ dmv ( P ) + OP ′ ∧ dmv ( P ′ ) trique, le disque a un mouvement de rotation autour
Cependant : de l’axe fixe ( Gz ). Son vecteur rotation instantané
dθ
v ( P ) = Ω ( t )e z ∧ OP est ------ e z . L’axe ( Gz ) est un axe de symétrie de la
dt
distribution matérielle, laquelle est aussi dans un plan
v ( P ′ ) = Ω ( t )e z ∧ OP ′
orthogonal à ( Gz ). Le moment cinétique barycentri-
On en déduit :
que du disque en G est ainsi :
dσ = OP ∧ dm ( Ω ( t )e z ∧ OP ) dθ
σ* = J Gz ------ e z
dt
+ OP ′ ∧ dm ( Ω ( t )e z ∧ OP ′ )
1 dθ
= --- MR 2 ------ e z
= dmΩ ( t )(OP 2 e z – ( OP ⋅ e z )OP 2 dt
2. Le théorème de Koenig relatif au moment cinéti-
+ OP ′ 2 e z – ( OP ′ ⋅ e z )OP ′ )
que nous indique que le moment cinétique en O est la
Cependant, P et P ′ étant symétriques par rapport à somme du moment cinétique barycentrique et du
( Oz ) : moment cinétique d’un point matériel de masse M

( OP ⋅ e z ) = ( OP ′ ⋅ e z ) placé en G, centre d’inertie du disque. Ainsi :
d’où : σ O = σ* + OG ∧ M v G
( OP ⋅ e z )OP + ( OP ′ ⋅ e z )OP ′ = ( OP ⋅ e z ) ( OP + OP ′ ) 1 dθ dx
= --- MR 2 ------ e z + ( xe x + Re y ) ∧ M ------ e x
2 dt dt
Or, OP + OP ′ est selon e z , ce qui confirme que la 1 dθ dx
contribution totale au moment cinétique en O des = --- MR 2 ------ e z – MR ------ e z
2 dt dt
deux points matériels symétriques par rapport à
( Oz ) est effectivement selon l’axe de rotation. La 3. La vitesse de glissement sur le sol se réduit ici à la
symétrie matérielle du solide permet de le diviser en vitesse du point I du disque coïncidant à l’instant t
deux sous-ensembles de points { P, P ′ } ayant la pro- avec le sol. D’après la formule de Varignon, il s’agit
priété précédente. de :
Lorsque le solide est « plat » et dans le plan orthogonal dθ
v I = v G + ------ e z ∧ GI
à l’axe de rotation passant par O, le moment cinétique dt
en O est selon l’axe de rotation. En effet, la contribution dx dθ
au moment cinétique en O d’un élément de matière de = ------ e x + ------ e z ∧ ( – Re y )
dt dt
masse dm autour d’un point P du solide est :
dx dθ
= ⎛ ------ + R ------⎞ e x
dmOP ∧ ( Ω ( t )e z ∧ OP ) ⎝ dt dt ⎠
Le roulement sans glissement se produit donc si et
= dmΩ ( t ) ( OP 2 e z – ( OP ⋅ e z )OP )
seulement si :
Or, OP ⋅ e z est nul. dθ
dx
Les deux cas cités ne sont pas les seuls, comme le ------ + R ------ = 0
dt dt
montre l’exercice 1.
Le moment cinétique du disque en O devient donc :
1 dθ dθ
◗ 6 D’après le cours, il y a deux cas pour lesquels σ O = --- MR 2 ------ e z + MR 2 ------ e z
2 dt dt
σA = J Ω :
3 dθ
– A est un point de l’axe instantané de rotation du = --- MR 2 ------ e z
2 dt
solide, dans le référentiel d’étude ( R ) ;
84
◗ 8 Le moment cinétique par rapport à ( Oz ) est ◗ 9 1. D’après la définition du moment d’inertie, on
( J + mr 2 )Ω où J est le moment d’inertie de la tige obtient dans ce cas Md 2 .
par rapport à ( Oz ), indépendant du temps, r la dis- 2. Tous les points du cerceau filiforme homogène
tance de P à ( Oz ) et Ω la vitesse angulaire de la tige sont à la distance R de l’axe, d’où un moment d’iner-
par rapport à ( Oz ). L’énoncé indique qu’il y a con- tie MR 2 .
servation du moment cinétique par rapport à ( Oz ).
3. La tige est homogène de longueur L et de masse
Si le point matériel se rapproche de ( Oz ), le
M
moment d’inertie de l’ensemble diminue et la vitesse M. Sa masse linéique est ainsi µ = ---- . Le moment
L
angulaire de la tige doit donc augmenter. 3
L 1
∫
M L
d’inertie est donc µr 2 dr , soit ---- ------ = --- ML 2 .
0 L 3 3

◗ 1 1. Le cylindre est en rotation autour de ( Oz ), axe 1
( Oz ) est J = --- ML 2 . La tige étant dans le plan
de symétrie de la distribution matérielle. Son 3
moment cinétique en O, point de cet axe, est dirigé orthogonal à ( Oz ) et passant par O, son moment
selon l’axe. Son expression est : cinétique en O est donc :
dα 1 dα
σ O ( t ) = J Ω ( t )e z J ------- e z = --- ML 2 ------- e z
dt 3 dt
1
où J = --- MR 2 est le moment d’inertie du cylindre La tige AB a un mouvement de rotation autour de
2
homogène par rapport à son axe. ( Az ). A est un point mobile dans le référentiel

Ainsi, le moment cinétique n’a qu’une seule compo- d’étude. Il peut être utile d’appliquer le théorème de
sante, selon l’axe de rotation. Koenig et de considérer que le moment cinétique de
H AB est la somme de son moment cinétique barycentri-
2. La masse m de coordonnées R et – ---- a pour que et du moment cinétique en O d’un point matériel
2
vitesse Ω ( t )Re θ où e θ est le vecteur orthoradial de la de masse M et de position G 2 , centre d’inertie de la
base locale cylindrique. La contribution de la masse barre AB. Dans son référentiel barycentrique, la tige a
m au moment cinétique en O du système complet est un mouvement de rotation autour de G 2 z et son vec-
donc : dβ
teur rotation instantané est ------- e z . Son moment
⎛ Re – H dt
---- e ⎞ ∧ mΩ ( t )Re θ 1
⎝ r 2 z⎠ d’inertie par rapport à G 2 z est J ′ = ------ ML 2 , d’où un
12
1 moment cinétique barycentrique :
= mR 2 Ω ( t )e z + --- mHRΩ ( t )e r
2
dβ 1 dβ
Il y a donc une contribution selon e z , mais aussi une J ′ ------- e z = ------ ML 2 ------- e z
dt 12 dt
contribution radiale. Notons que cette dernière a une
Déterminons la position du centre d’inertie G 2 . Il
direction qui varie au cours du mouvement de rota- s’agit des coordonnées :
tion du solide.
L
x 2 = L cos α + --- cos β
3. Pour obtenir un moment cinétique selon ( Oz ), il 2
faut placer une masse m identique symétriquement à L
la première par rapport à l’axe ( Oz ). La distribution y 2 = L sin α + --- sin β
2
matérielle retrouve alors sa symétrie par rapport à
d’où les composantes du vecteur vitesse :
l’axe ( Oz ).
dx dα L dβ
--------2 = – L sin α ------- – --- sin β -------
dt dt 2 dt
◗ 2 La tige OA a un mouvement de rotation autour de
dy 2 dα L dβ
dα -------- = L cos α ------- + --- cos β -------
l’axe ( Oz ). Sa vitesse angulaire est ------- . Ainsi, le dt 2 dt
dt dt
vecteur rotation instantané de la barre [ OA ] est On en déduit la contribution du point de masse M en
dα
------- e z . Son moment d’inertie par rapport à l’axe G 2 au moment cinétique en O :
dt
85
corrigés
⎛ ⎛ L cos α + L dx
--- cos β⎞ e x + ⎛ L sin α + --- sin β⎞ e y⎞
L ------ . En effet, le roulement sans glissement se produit
⎝⎝ 2 ⎠ ⎝ 2 ⎠ ⎠ dt
si et seulement si :
dα L dβ
∧ M ⎛ ⎛ – L sin α ------- – --- sin β -------⎞ e x dx
⎝⎝ dt 2 dt ⎠ ------ = Rω
dt
dα L dβ
+ ⎛ L cos α ------- + --- cos β -------⎞ e y ⎞ J1 + J 2 dx
⎝ dt 2 dt ⎠ ⎠ d’où : - ------ e
σ* = --------------
R dt y
dα 1 dβ 1
= ML 2 ⎛ ------- + --- ------- + --- ( cos α cos β + sin α sin β )
⎝ dt 4 dt 2
◗ 4 1. D’après le cours, on exprime σ* par :
dα dβ
× ⎛ ------- + -------⎞ ⎞ e z 1 dX
⎝ dt dt ⎠ ⎠ σ* = J G Ω = 2 JG --- ------- e y
R dt
dα 1 dβ 1 dα dβ
= ML 2 ⎛ ------- + --- ------- + --- cos ( α – β ) ⎛ ------- + -------⎞ ⎞ e z
⎝ dt 4 dt 2 ⎝ dt dt ⎠ ⎠ 2. On utilise le premier théorème de Koenig :
Le moment cinétique de la tige AB en O est donc : * ) + O′G ∧ M V ( G ) ( R )
σ O ′ ( R ) = σ ( R*
dα 1 dβ 1 dα dβ
ML 2 ⎛ -------
+ --- ------- + --- cos ( α – β ) ⎛ ------- + -------⎞ ⎞ e z
⎝ dt 3 dt 2 ⎝ dt dt ⎠ ⎠ Ici, le vecteur O′G est colinéaire au vecteur vitesse
Enfin, le moment cinétique en O du système consti- V ( G ) ( R ) donc le second terme du second membre
tué des deux tiges est : 1 dX
est nul. Il vient : σ O ′ ( R ) = 2 JG --- ------- e y .
4 dα 1 dβ 1 dα dβ R dt
ML 2 ⎛ --- ------- + --- ------- + --- cos ( α – β ) ⎛ ------- + -------⎞ ⎞ e z
⎝ 3 dt 3 dt 2 ⎝ dt dt ⎠ ⎠ On procède de la même façon pour σ O ( R ) :
* ) + OG ∧ M V ( G ) ( R )
σ O ( R ) = σ ( R*

◗ 3 Il s’agit de déterminer la contribution de chacun d’où :
des trois sous-systèmes définis dans l’énoncé au
dX J
moment cinétique barycentrique. σ O ( R ) = 2 ------- ⎛ 2 -----G- + Mh cos α⎞ e y
Dans ( R* ), ( S ) est immobile, donc son moment dt ⎝ R ⎠
cinétique est nul.
( S 1 ) est en rotation par rapport à l’axe G 1 y, G 1 ◗ 5 1. D’après le théorème de Koenig, le moment
désignant le centre d’inertie de ( S 1 ). Appliquons le cinétique en O, centre du système solaire, d’une pla-
théorème de Koenig en désignant par R 1* le réfé- nète est la somme du moment cinétique propre, c’est-
rentiel barycentrique de ( S 1 ) : à-dire dans le référentiel barycentrique de la planète,
et du moment cinétique d’un point matériel de masse
σ S* = σ S ⁄ R 1* + GG 1 ∧ m 1 v G1 ⁄ R*
1 1 égale à celle de la planète et placée en son centre
Dans son référentiel barycentrique, ( S 1 ) est en rota- d’inertie. Notons Ω r la vitesse angulaire de rotation, J
tion autour de son axe de symétrie ( G 1 y ). Le pre- le moment d’inertie, M la masse, r le rayon de l’orbite
mier terme vaut ainsi : et v la vitesse sur l’orbite :
σS ⁄ R 1* = J 1 ωe y σ O = ( J Ω r + Mvr )e z
1
Le deuxième terme est nul car le centre d’inertie de

( S 1 ) est fixe dans le référentiel barycentrique ( R* ) . 2
2. Le premier terme est égal à --- MR 2 Ω r où R désigne
De même, pour le système ( S 2 ) constitué de l’essieu 5
2 2π
et des roues arrière : le rayon de la planète. Il s’écrit aussi --- MR 2 ------ où T r
5 Tr
σ S* = σ S + GG 2 ∧ m 2 v G2 ⁄ R* est la durée de rotation de la planète sur elle-même.
2 2 ⁄ R 2*
Pour déterminer le second terme à partir des durées
= J 2 ωe y
de révolution, il faut appliquer la 3e loi de Kepler.
Finalement, le moment cinétique barycentrique de r3
l’ensemble du véhicule ( S 1 ) ∪ ( S 2 ) ∪ ( S ) est égal à : Elle nous indique en effet que -------2- a la même valeur
TR
σ* = ( J1 + J 2 )ωe y pour toutes les planètes du système solaire. T R dési-
La condition de roulement sans glissement permet gne ici la durée de révolution de la planète autour du
d’exprimer la quantité précédente en fonction de Soleil. On en déduit :
86
T ---
2 Ces rapports sont très inférieurs à 1, même pour les
r = r 0 ⎛ ------R⎞ 3 géantes à rotation rapide, qui sont cependant, aussi,
⎝ T0 ⎠
les planètes les plus éloignées du Soleil.
où les valeurs indicées par 0 sont celles pour la Terre. On néglige donc, dans la suite, le moment cinétique
Ainsi, le moment orbital d’une planète a pour propre.
expression :
3. Le moment cinétique orbital de chaque planète
r2 1
Mvr = 2πM ------ ---
TR T R3
1
--- est 2πMr 02 -------4- , soit numériquement :
T R3 ---
T 03
= 2πMr 02 -------4-
---
T 03
Moment cinétique orbital
Le rapport entre moment cinétique propre et ( kg ⋅ m 2 ⋅ s – 1 )
moment cinétique orbital est donc :
4
---
Mercure 8 ,41 ⋅ 10 38
2R 2 T 03
----------------------1 Vénus 1 ,88 ⋅ 10 40
---
5r 02 T r T R3 Terre 2 ,69 ⋅ 10 40
On calcule ce rapport sans dimension pour les huit
Mars 3 ,56 ⋅ 10 39
planètes du système solaire :
Jupiter 1 ,95 ⋅ 10 43
Moment cinétique propre
------------------------------------------------------------------------ Saturne 7 ,93 ⋅ 10 42
Moment cinétique orbital
Uranus 1 ,72 ⋅ 10 42

Mercure 1 ,0 ⋅ 10 – 9
Neptune 2 ,47 ⋅ 10 42
Vénus 1 ,1 ⋅ 10 – 9
Terre 2 ,6 ⋅ 10 – 7 4. Le moment cinétique propre du Soleil assimilé à
une boule homogène solide en rotation est
Mars 5 ,7 ⋅ 10 – 8
2
--- MR 2 Ω r , soit 2 ,8 ⋅ 10 36 kg ⋅ m 2 ⋅ s – 1 .
Jupiter 3 ,4 ⋅ 10 – 5 5
Saturne 1 ,7 ⋅ 10 – 5
5. La contribution essentielle au moment cinétique
total du système solaire est celle de Jupiter et, dans
Uranus 1 ,3 ⋅ 10 – 6 une moindre mesure, celle des autres planètes les
plus lointaines (Saturne en particulier).
Neptune 1 ,0 ⋅ 10 – 6
S’entraîner
1 Le moment cinétique en G est égal au moment cinéti-

σ O = σ* + OG ∧ M v G
que barycentrique. Dans le référentiel barycentrique, la
plaque a un mouvement de rotation autour de l’axe 1
= --- Ma 2 ωe y + ( ae x + be y ) ∧ Maωe z
( GY ), lequel est un axe de symétrie matérielle. Le 3
moment cinétique barycentrique, et donc σ G est ainsi : 4
σ O = ⎛ --- Ma 2 e y + Mabe x⎞ ω
σ G = σ* = J GY ωe y ⎝3 ⎠
1 On note que le moment cinétique a une composante

σ G = --- Ma 2 ωe y parallèle à l’axe de rotation et égale au moment d’inertie
3
par rapport à cet axe multiplié par le vecteur rotation
On déduit du théorème de Koenig le moment cinétique
instantané, mais aussi une composante orthogonale à cet
en O :
axe.
87
corrigés
2 Dans son référentiel barycentrique, la barre a un JΔO = J ΔG + md 2

mouvement de rotation autour de l’axe ( Gz ). Son vec-
dα
teur rotation instantané est – ------- e z . Son moment cinéti- 4 1. Pour déterminer V ( G )( R ) , on peut déterminer le
dt
dα vecteur position de G puis dériver par rapport au temps.
que barycentrique est ainsi σ* = – J G ------- e z , soit : La base de projection suggérée est ici cartésienne.
dt
1 dα
σ* = – --- mb 2 ------- e z ⎧ x G = h cos θ + a cos ϕ
3 dt Dans ce cas : OG ⎨
⎩ y G = h sin θ + a sin ϕ
D’après le théorème de Koenig, le moment cinétique de
la barre en O est ainsi : Par dérivation on aboutit à V ( G ) ( R ) dans la base
σ O = σ* + OG ∧ mv G · · ·
⎧ x G = – hθ sin θ – aϕ sin ϕ
Cependant, les coordonnées du centre d’inertie G sont : ( e x, e y ) : V ( G ) ( R ) ⎨
·
⎩ y· G = hθ cos θ + aϕ· cos ϕ
( x G, y G ) = ( b cos α, b sin α )
Sa vitesse a donc pour composantes : 2. D’après le cours, pour exprimer σ* ( barre ), il faut
dx G dy G⎞
⎛ --------- dα dα connaître le moment d’inertie JG et le vecteur vitesse
, --------- = ⎛ – b sin α -------, b cos α -------⎞
⎝ dt dt ⎠ ⎝ dt dt ⎠ angulaire instantané du solide Ω.
dα Ici, l’angle de rotation de la barre par rapport aux axes
On en déduit : OG ∧ mv G = mb 2 ------- e z ,
dt fixes du référentiel est l’angle ϕ. La rotation de la barre a
2 dα lieu autour d’un axe orienté par e z . Il vient alors :
d’où le moment cinétique en O : σ O = --- mb 2 ------- e z . ·
3 dt Ω = ϕ ez .
Erreur courante. L’angle θ ne décrit pas la rotation

3 1. Le solide est en rotation autour de l’axe Δ G . Son propre de la barre mais seulement le mouvement de
moment cinétique par rapport à cet axe est ainsi JΔG Ω . son extrémité A. Si ϕ est constant, la barre est en trans-
Cette quantité scalaire est égale à la projection sur Δ G lation car elle garde une direction fixe dans le référen-
du moment cinétique calculé en G. tiel d’étude.
2. Le solide est en rotation autour de l’axe Δ O . Son 1 ·

On en déduit : σ* ( barre ) = --- Ma 2 ϕ e z .
moment cinétique par rapport à cet axe est ainsi JΔO Ω . 3
Cette quantité scalaire est égale à la projection sur Δ O Remarque : dans l’exercice précédent, on avait trouvé le
du moment cinétique calculé en O. moment d’inertie d’une barre par rapport à un axe pas-
1 1
3. On considère le mouvement décrit dans la seconde sant par son centre de masse : J = ------ ML 2 . Le facteur ---
12 3
question. D’après le théorème de Koenig relatif au
utilisé ici est juste car la barre a une longueur 2a ! On
moment cinétique, le moment cinétique en O est la somme
du moment cinétique barycentrique et du moment cinéti- 1 1
trouve bien : ------ M ( 2a ) 2 = --- Ma 2 .
que d’un point matériel de masse m en G, soit : 12 3
3. Connaissant déjà σ* ( barre ) , il suffit d’utiliser le
σ O = σ* + OG ∧ mv G
1er théorème de Koenig qui s’écrit :
La projection sur le vecteur unitaire u commun aux
deux axes parallèles Δ G et Δ O conduit ainsi : σ O ( barre ) ( R ) = σ* ( barre ) + OG ∧ M V ( G ) ( R )
Ici, le second terme du second membre se calcule par :
σ O ⋅ u = σ* ⋅ u + ( OG ∧ mv G ) ⋅ u
· ·
h cos θ + a cos ϕ – hθ sin θ – aϕ sin ϕ
soit : JΔO Ω = J ΔG Ω + ( OG ∧ mv G ) ⋅ u OG ∧ V ( G ) ( R ) = h sin θ + a sin ϕ ∧ hθ· cos θ + aϕ· cos ϕ
Le solide étant en rotation autour de l’axe Δ O , G décrit 0 0
un mouvement circulaire d’axe Δ O et de rayon d :
0
OG ∧ mv G = md 2 Ωu 0
=
On en déduit : JΔO Ω = J ΔG Ω + md 2 Ω ·
h2 θ +
·
a2 ϕ
· ·
+ ah ( θ + ϕ ) cos ( θ – ϕ )
Cette relation étant valable quelle que soit la vitesse en utilisant les coordonnées dans la base cartésienne
angulaire Ω, on en déduit le théorème de Huygens : directe ( G x, G y, G z ).
88
On en déduit : 1 –M R 2 1
• JC ′ ( D 2 ) = --- --------- ⎛ ---⎞ = – ------ MR 2 en C ′, son centre
σ O ( barre ) ( R ) 2 4 ⎝ 2⎠ 32
de masse.
1 · · · · ·
= --- Ma 2 ϕ + M ( h 2 θ + a 2 ϕ + ah ( θ + ϕ ) cos ( θ – ϕ ) ) e z
3 Erreur courante. Il ne faut pas faire la somme des
deux moments d’inertie précédents, car ils ne sont pas
Point maths. On a utilisé la relation de trigonométrie : exprimés par rapport au même axe.
cos a cos b + sin a sin b = cos ( a – b )
Il faut à présent exprimer ces deux moments d’inertie
par rapport au même axe Δ G passant par le centre de
Remarque : si on considère le fil et la barre qui restent masse G. Pour cela on utilise le théorème d’Huygens du
colinéaires, alors θ = ϕ et l’expression devient complément de cours. On obtient :
1 ·
σ O ( barre ) ( R ) = --- Ma 2 + M ( a + h ) 2 ϕ e z qui est une • JΔG ( D 1 ) = J C ( D 1 ) + MCG 2
3
application du théorème d’Huygens. 1 R 2 19
= --- MR 2 + M ⎛ --- ⎞ = ------ MR 2
2 ⎝6 ⎠ 36
5 1. La masse surfacique est uniforme et vaut –M
M • JΔG ( D 2 ) = J C ′ ( D 2 ) + --------- C ′G 2
σ = ---------2- . La surface du système est : 4
πR
1 1 1 1 2 41
R2 3 = – ------ MR 2 – --- M ⎛ --- + ---⎞ R 2 = – --------- MR 2
S = π ⎛ R 2 – ------⎞ = --- πR 2 32 4 ⎝ 6 2⎠ 288
⎝ 4⎠ 4
On en déduit par sommation des deux moments calcu-
3 3 37 37
On en déduit la masse M ′ : M ′ = --- πR 2 σ = --- M . lés précédemment : JG = ------ MR 2 = ------ M ′R 2 .
4 4 96 72
Le centre de masse G est situé sur l’axe de symétrie pas-

sant par C (horizontal sur le schéma, à gauche de C). À 3. D’après le cours, on peut écrire :
37
R
l’exercice 10 du chapitre 2, on a montré que CG = --- . σ G = J G Ω = ------ M ′R 2 Ωe z
6 72
Si l’on se place à présent en I, il faut utiliser le théorème
2. On utilise la superposition de deux disques : l’un de transport : σ I = σ G + P ∧ GI où P est la résultante
( D 1 ) de masse M, de rayon R et de centre C (qui est
cinétique du système : σ I = σ G + M ′V ( G ) ∧ GI .
aussi son centre de masse), l’autre ( D 2 ), hypothétique,
M R y
de masse – ---- , de rayon --- et centré en C ′, milieu du
4 2
rayon du premier disque. La masse négative du second
disque compense la masse du premier et on obtient ainsi
le disque percé. G
C
z x
C C⬘ I
G
Commençons par la cinématique et posons
R
θ = (CI ; CG ) , orienté par le vecteur e z . Dans ce cas,
·
Ω = θ e z car CI a une direction fixe dans le référentiel
Déterminons les moments d’inertie de chacun des d’étude et CG est lié au solide.
La vitesse du point I est nulle dans l’hypothèse de non-
disques :
glissement.
1 On en déduit la vitesse de G :
• JC ( D 1 ) = --- MR 2
2
·
d’après la relation, puisque C est son centre de masse ; V ( G ) = V ( I ) + Ω ∧ IG = θ e z ∧ IG
89
corrigés
·
puis le moment cinétique σ I = σ G + M ′θ ( e z ∧ IG ) ∧ GI .
2
GI 2 = ( GC + CI )
Il reste à calculer le dernier terme, en développant le 2
= ⎛ --- ( sin θe x – cos θe y ) – Re y⎞
R
double produit vectoriel : ⎝6 ⎠
2
1 1
Point maths. ( a ∧ b ) ∧ c = ( a ⋅ c )b – ( b ⋅ c )a = R 2 ⎛ ------ sin 2 θ + ⎛ 1 + --- cos θ⎞ ⎞
⎝ 36 ⎝ 6 ⎠ ⎠
Ce développement est à connaître.
37 1
= R 2 ⎛ ------ + --- cos θ⎞
⎝ 36 3 ⎠
( e z ∧ IG ) ∧ GI = ( e z ⋅ GI )IG – ( IG ⋅ GI )e z = GI 2 e z Finalement :
37 · 37 1
σ I = ------ M ′R 2 θ e z + M ′R 2 θ ⎛ ------ + --- cos θ⎞ e z
Le carré de la distance GI se calcule en décomposant le ·
vecteur : 72 ⎝ 36 3 ⎠
90
MP Les actions
PC sur un système
Les forces appliquées sur un système matériel sont des grandeurs fondamentales en méca-
nique. Si la cinématique décrit mathématiquement le mouvement et si la cinétique exprime,

grâce au concept de masse, les grandeurs conservées d’un système isolé (« quantité de
mouvement », « moment cinétique » et « énergie »), la dynamique rend compte de la cause
du mouvement à l’aide du concept de force.
Remarque Le vecteur force apparaissant dans le principe fondamental de la dynamique est ici géné-
Cet ensemble n’est ralisé au cas d’un ensemble de points, discret ou continu. Ce vecteur force est remplacé
pas équivalent, en par un ensemble de vecteurs appelé « actions sur le système ». Les grandeurs qui décrivent
général, à un seul ces actions sont constituées par sa résultante et son moment par rapport à un point.
vecteur s’appliquant
sur le système en un
seul point. C’est
pourquoi on utilisera
le terme d’«actions»
ou d’«efforts» sur le 1 La résultante des actions
système ( S ). On dé-
terminera plus loin 1.1. Définition
sous quelles condi-
tions les actions sont Considérons un système ( S ) de points matériels. Ce système est supposé formé de
équivalentes à une N points matériels P i , de masses respectives m i :
force unique.
( S ) = { ( P i, m i ) } i = 1, ..., N
Sur chaque point P i est exercée une force fi .
Soit {P i, fi } i = 1, ..., N l’ensemble des vecteurs forces subis par les points P i (fig. 1).
Fig. 1
m1 mi
P1 Pi
(S) f1 fi
mN
fN PN
91
5 – Les actions sur un système
Remarque N
La définition de la ré-
sultante des actions
On définit la résultante des actions F sur ( S ) : F = ∑f i .
i=1
sur les systèmes conti- Il sera intéressant en dynamique de séparer les contributions des actions respectivement
nus est analogue, l’in-
intérieures et extérieures au système :
tégrale remplaçant la
somme et l’élément f i = f i ext + fi int
de force d f ( P ) que
subit l’élément maté-
riel en P remplaçant
1.2. Actions extérieures
la force f i .
Dans un référentiel galiléen, une force est dite extérieure à un système si elle est exercée
par un système matériel ( S ′ ) situé à l’extérieur de ( S ). Il s’agit dans ce cas d’une force
d’interaction entre les deux systèmes : f ( S ′ ) → i .
Dans le cas d’un référentiel non galiléen, les forces d’inertie d’entraînement f ie et de
Remarque Coriolis f ic sont considérées comme des forces extérieures, même s’il n’existe pas de sys-
Les forces exercées tème matériel qui en serait la cause.
par les systèmes exté- On écrira donc, pour la force extérieure résultante s’exerçant sur le point P i :
rieurs (forces d’inter-
action) sont invarian-
f i ext = f ( S ′ ) → i + f i, ie + f i, ic
tes par tout change-
ment de référentiel. La résultante des forces extérieures est la somme des forces individuelles sur tous les
Les forces d’inertie points P i du système ( S ) :

dépendent du réfé-
N
rentiel d’étude.
F ext = ∑f i ext
i=1
Remarque 1.3. Actions intérieures

Cette force peut être
une force d’interac- Définition : une force est dite intérieure au système ( S ) si elle est exercée sur un point P i
tion à courte portée
(Van der Waals, con- du système ( S ) par un autre point P j de ce même système. Elle est notée f j → i .
tact, pression) ou à
longue portée (inte- L’ensemble de ces forces { f j → i } i = 1, ..., N ; j = 1, ..., N constitue les actions intérieures. Ce sont
raction gravitation- des forces d’interaction.
nelle ou électroma- Propriétés :
gnétique, dont les
charges et les masses Les forces d’interaction vérifient la loi des actions réciproques ou 3e loi de Newton, vue en
sont intérieures au 1re année :
système).
• fi→j = – fj→i ;
Remarque • P i P j ∧ f j → i = 0.
Par convention, on N
posera : f i → i = 0
Définition : la résultante f i int de ces forces sur le point P i est : f i int = ∑f j→i .
un point n’exerçant j=1
aucune force sur lui- Pour les systèmes continus, ces actions sont décrites par des éléments de force
même. infinitésimaux : on écrit l’élément de force sur un élément infinitésimal de volume dτ
repéré par le point P dont l’origine est un autre volume dτ′ autour d’un point P ′ du
système : d f P ′ → P (fig. 2).
92
Fig. 2
dτ dfP ⬘ → P
P dfP → P ⬘
dτ⬘
P⬘
(S)
Théorème :
La résultante des forces intérieures à un système est nulle : F int = 0.

Une conséquence de ce théorème est importante : la résultante des actions F
s’exprime uniquement à partir des actions extérieures : F = Fext .
1.4. Principe des actions réciproques

relatif à la résultante
Rappel : soient deux points matériels P 1 et P 2 exerçant l’un sur l’autre des forces notées
f 1 → 2 et f 2 → 1 . Le principe des actions réciproques stipule que :

• f 1 → 2 = – f 2 → 1 : les forces d’interaction sont opposées ;
• f 1 → 2 ∧ P 1 P 2 = 0 : les forces d’interaction sont colinéaires à la droite joignant les deux
points (fig. 3).
Fig. 3
P1
f2 → 1
P2
f1 → 2
Soient à présent deux systèmes ( S 1 ) et ( S 2 ), formés respectivement de N 1 points notés

P i , i = 1, ..., N 1 et N 2 points notés M j , j = 1, ..., N 2 (fig. 4).
Fig. 4 (S1) (S2)

fMj → Pi Pi
Mj
fPi → Mj
N1 N2
Soient F 1 → 2 = ∑∑f Pi → Mj la résultante des actions de ( S 1 ) sur ( S 2 ) et
i = 1j = 1
N1 N2
F2 → 1 = ∑∑f M j → Pi la résultante des actions de ( S 2 ) sur ( S 1 ).
i = 1j = 1
93
Remarque Alors :
Il s’agit d’une consé-
quence du principe F1 → 2 = – F2 → 1
fondamental de la
dynamique énoncé Le principe des actions réciproques s’applique à la résultante des actions entre deux
en termes d’égalité
de deux torseurs,
systèmes.
respectivement dy-
namique et des ac-
tions extérieures.
2 Le moment des actions

2.1. Définition
On définit le moment des actions Γ A de l’ensemble des actions { P i, f i } i = 1, ..., N sur le sys-
tème ( S ), au point A, par :
N
Remarque
Ces dimensions sont
ΓA = ∑ AP ∧ f
i i
i=1
aussi celles de l’éner- A est appelé point de réduction.
gie. On en verra la
signification dans le Dimensions et unités :
chapitre concernant [ Γ A ] = ML 2 T – 2 ; l’unité est donc le kg ⋅ m 2 ⋅ s – 2 dans le Système International d’uni-
le travail des forces. tés. On utilise plus souvent le N ⋅ m.

2.2. Relation de transport
Le moment des actions dépend du point de réduction A. Ce point résulte du choix du phy-
sicien. S’il désire changer de point de réduction, choisir un point B au lieu de A, il peut
exprimer le nouveau moment Γ B en fonction de l’ancien Γ A grâce à la relation du
transport :
Γ B = Γ A + BA ∧ F
où F est la résultante des actions.
On peut remarquer que ce théorème de transport est analogue à celui qu’on a établi pour
le moment cinétique :
σ B = σ A + BA ∧ P
et pour le champ des vitesses d’un solide :
v ( B ) = v ( A ) + BA ∧ Ω
Remarque
La forme mathématique de cette relation est dans les trois cas rencontrés :
Si un système de for-
ces a une résultante Moment B = Moment A + BA ∧ Résultante
nulle, le moment ne
dépend pas du point Cette relation décrit la propriété des champs de vecteur appelés « torseurs ». Par exemple,
de réduction. la vitesse d’un point d’un solide est un « moment » et le vecteur vitesse angulaire une
MB = MA , quels « résultante » d’un torseur, appelé torseur cinématique du solide.
que soient les points
A et B.
2.3. Moment des actions intérieures
Le moment des actions est la somme des moments intérieur et extérieur :
Γ A = Γ A ext + Γ A int
94
N N
avec : Γ A ext = ∑ AP ∧ f i i ext et Γ A int = ∑ AP ∧ f i i int
i=1 i=1
Propriété :
Le moment des actions intérieures est nul : Γ A int = 0.
Conséquence : le moment des actions sur un système est égal au moment des actions
extérieures : Γ A = Γ A ext .
2.4. Équivalence entre un champ d’actions et une force

Pour calculer le moment des actions, il faut en général connaître la répartition des actions
individuelles sur les points matériels.
En revanche, dans certains cas, il existe un point P tel que le moment des actions en un
point A quelconque et la résultante vérifient :
Γ A = AP ∧ F
On dit que les actions sont réductibles à une force F appliquée en P.
On montre que les conditions nécessaires et suffisantes sont les suivantes :
– F≠0;

– F ⋅ Γ A = 0.
2.5. Principe des actions réciproques

relatif au moment
Soient à nouveau les deux systèmes ( S 1 ) et ( S 2 ), formés respectivement de N 1 points
notés P i, i = 1, ..., N 1 et N 2 points notés M j, j = 1, ..., N 2 (fig. 5).
Fig. 5 (S1) (S2)

fMj → Pi Pi
Mj
fPi → Mj
Soit A un point quelconque de l’espace.

Remarque Soient Γ A1 → 2 le moment des actions de ( S 1 ) sur ( S 2 ) en A et Γ A2 → 1 le moment des
Il s’agit à nouveau actions de ( S 2 ) sur ( S 1 ).
d’une conséquence Alors :
du principe fonda-
mental de la dyna-
mique énoncé en Γ A1 → 2 = – Γ A2 → 1
termes d’égalité de
torseurs respective- Le principe des actions réciproques s’applique aux moments des actions entre deux
ment dynamique et
systèmes considérés au même point de réduction.
des actions extérieu-
res.
95
3 Exemples d’actions sur des systèmes

3.1. Le couple de forces
Les actions sur un système constituent un couple lorsque la résultante est nulle et le
moment non nul.
=0 et ΓA ≠ 0
Propriété : le moment d’un couple ne dépend pas du point de réduction : Γ A = Γ B ∀A, B.
Comme son nom l’indique, un couple peut se décrire par deux forces opposées appliquées
en deux points différents (fig. 6). C’est l’ensemble de forces le plus simple qui puisse don-
ner un couple.
Fig. 6
f
P⬘
P
–f
Remarque Dans le cas des actions de la figure 6, on a :

Le terme « couple »

désigne souvent le = 0
moment des actions. Γ A = AP ∧ f + AP ′ ∧ ( – f ) = ( AP – AP ′ ) ∧ f = P ′P ∧ f
On remarque que le moment est bien indépendant du point A choisi pour l’exprimer.
3.2. Le champ de pesanteur uniforme

Un système matériel ( S ) est formé de N points P i de masse m i, i = 1, ..., N. Soit G son
centre de masse et M sa masse totale.
Ce système est placé dans un champ de pesanteur g ( P ) et subit les actions du poids. Le
poids s’applique sur chacun des points P i de masse m i par : f i = m i g ( P i ).
Considérons le champ de pesanteur uniforme g ( P i ) = g.
La résultante est le poids du système ( S ) :
N
F= ∑m g = M g i
i=1
Le moment en un point A est donné par :

N ⎛ N ⎞
ΓA = ∑ ∑
AP i ∧ m i g = ⎜
⎝i = 1
m i AP i⎟ ∧ g = MAG ∧ g = AG ∧ M g
⎠
i=1
Dans un champ de pesanteur uniforme, le champ du poids d’un système matériel

est équivalent au poids total du système appliqué au centre de masse (fig. 7).
96
Fig. 7
P1 Pi
P1 Pi
m1 g mi g
(S) (S) G
PN
PN
mN g Mg
3.3. Les liaisons entre un support et un solide

3.3.1. La liaison rotule
Un solide est lié à un support par une liaison rotule si dans le référentiel du support le
solide possède un seul point de vitesse constamment nulle. On note ici ce point O.
Le schéma de la liaison est donné sur la figure 8.
Fig. 8
ou
Axe du
solide
Support O
O

La liaison permet un mouvement de rotation quelconque autour de O.
La liaison maintient le point O fixe par rapport au support.
Cinématique de la liaison rotule :

Le support définit un référentiel ( R S ).
Dans ce référentiel, la vitesse du point O appartenant au solide est nulle : v ( O ) ( R S ) = 0 .
En revanche, le vecteur vitesse angulaire instantané du solide Ω ( RS ) est quelconque.
Actions de liaison rotule :
Un solide lié à un support fixe par une liaison rotule subit de la part du support des actions
de liaisons.
Soit dΣ un élément de la surface de contact ( Σ ) entre l’axe du solide et le support (fig. 9).
Fig. 9
fs (P )
P dΣ
Ces actions se décrivent par une densité surfacique f s ( P ) pour les points P de la surface
de contact ( Σ ).
97
Soient F rotule la résultante des actions de liaison et Γ O rotule le moment des actions de
liaison en O.
⎧ F rotule =
⎪
On a : ⎨
∫∫ (Σ)
f s ( P )dΣ
⎪ Γ O rotule =
⎩ ∫∫ (Σ)
OP ∧ f s ( P )dΣ
Modèle de la liaison rotule parfaite :
La liaison rotule est parfaite s’il n’y a aucun frottement entre le support et le solide.
Cela se traduit par la nullité du moment Γ O rotule .
Liaison rotule parfaite ⇔ Γ O rotule = 0

Remarque En revanche, on ne peut rien dire de la résultante F rotule qui reste une inconnue dynami-
La justification de que du système.
cette propriété se Conséquence : les actions d’une liaison rotule parfaite sont équivalentes à une force F rotule
verra dans le chapi-
tre sur le travail des s’appliquant en O.
systèmes de forces. On peut noter la correspondance entre les résultantes et moments dans ( R S ) :
On peut dire pour
l’instant que la { Ω quelconque ; v ( O ) = 0 }
liaison parfaite per-
{F quelconque ; Γ O = 0 }
met une rotation li-

bre autour de O.
3.3.2. La liaison pivot
Un solide est lié à un support par une liaison pivot s’il existe un axe ∆, lié au solide, fixe
dans le référentiel du support (fig. 10).
Fig. 10
Solide Axe ∆
ou
Support
Support
La liaison pivot ne permet que le mouvement de rotation du solide autour de ∆.
Cinématique de la liaison pivot :

Soit un point O de l’axe ∆ et un système orthogonal d’axes où ∆ = Oz : ( Ox, Oy, Oz = ∆ ).
Dans le référentiel ( R S ) du support, le mouvement du solide est décrit par les éléments
cinématiques suivants :
{Ω = Ωe z ; v ( O ) = 0 }
Actions de liaison dans le modèle d’une liaison pivot parfaite
Comme dans le cas de la liaison rotule, les actions de liaison du support sur le solide sont
réparties sur la surface de contact.
Soient F pivot la résultante de ces actions (du support sur le solide) et Γ O pivot son moment
en O.
98
Une liaison pivot parfaite est caractérisée par la nullité de la composante Γ Oz (fig. 11).
Fig. 11
Oz = ∆
Solide
Fpivot
O Support
MO pivot
Liaison pivot parfaite ⇔ Γ Oz = 0
Il est important de remarquer que même dans le cas de la liaison pivot parfaite, les actions
de contact ne sont pas équivalentes à une force seule appliquée en un point. En effet, on
n’a pas la propriété F pivot ⋅ Γ O pivot = 0 dans le cas général.
3.4. La tension dans une corde souple

Une corde souple est un système matériel unidimensionnel (la section est négligeable)

pouvant être décrit par une courbe ( C ) et une masse linéique λ ( P ), où P est un point cou-
rant de ( C ).
Soit s une abscisse curviligne (« la longueur de la corde ») le long de ( C ).
Définition : on appelle tension et on note T ( s ) la force exercée en un point d’abscisse cur-
viligne s par la corde au-delà de s sur la partie en deçà de s (fig. 12).
Fig. 12
T (s )
A
B
s
Une corde souple exerce une tension T tangente à la corde au point où elle s’applique.
La tension est dirigée vers la partie de corde qui exerce la force.
Bilan des actions sur un élément de corde souple :

Un élément de longueur ds de la corde, compris entre les abscisses curvilignes s et s + ds,
subit les actions suivantes (fig. 13) :
– la tension de la corde T ( s + ds ) exercée par la corde au-delà de s + ds ;
– la tension de la corde – T ( s ) exercée par la corde en deçà de s ;
– les autres forces éventuelles d f (poids, force de Laplace, forces d’inertie…).
Fig. 13 s+
s T (s + ds )
– T (s )
df
99
La corde en deçà de s subit la tension T ( s ) de la part de l’élément ds, et exerce donc sur
l’élément la force de tension – T ( s ), d’après le principe des actions réciproques.
Remarque 3.5. Résultante et moment à l’équilibre

Le moment des ac-
tions extérieures est Un système matériel est à l’équilibre si tous ses points sont immobiles et restent immobiles
nul par rapport à au cours du temps.
tout point A. Il suffit On montrera dans les chapitres 9 et 10 que l’équilibre d’un système se traduit sur la résul-
de le montrer pour tante et le moment des actions extérieures par les relations suivantes :
un point arbitraire-
ment choisi pour F ext = 0
qu’il soit nul pour
tous les autres.
Γ A ext = 0
100
Avant la colle
◗ 1 1. Écrire l’expression de la résultante des pourra considérer un système discret de

actions F sur des systèmes continus à une, N points matériels.
deux et trois dimensions. 2. Montrer de même que le moment des for-
2. Écrire de même l’expression du moment ces intérieures est nul.
des actions Γ O sur des systèmes continus à
une, deux et trois dimensions.
◗ 6 Soient deux systèmes matériels ( S 1 ) et ( S 2 )
formés respectivement des points P i ,
i = 1, ..., N 1 et M j, j = 1, ..., N 2 .
◗ 2 Démontrer la relation du transport du
Montrer que le principe des actions récipro-
moment : Γ O′ = Γ O + O ′O ∧ F. ques s’applique :
1. à la résultante des actions entre ( S 1 ) et
◗ 3 Montrer que le moment d’un couple ne ( S 2 ).
dépend pas du point de réduction.
2. au moment des actions entre ( S 1 ) et
( S 2 ), en un même point de réduction.

◗ 4 On considère des actions de résultante F
non nulle et de moment Γ O au point de ◗ 7 Soit un point matériel P de masse m, étudié
réduction O. dans un référentiel ( R′ ) non galiléen, dont
1. Montrer que si ces actions sont réduites à le mouvement par rapport à un référentiel
une seule force F appliquée en un point A, ( R ) galiléen est décrit par :
– a e ( P ) accélération d’entraînement de P
alors F ⋅ Γ O = 0 en tout point O.
par rapport à ( R ) ;
2. Réciproquement, montrer que si
– Ω ( R′ ) ⁄ ( R ) vitesse angulaire instantanée de
F ⋅ Γ O = 0 et F ≠ 0, il existe un point A tel ( R′ ) par rapport à ( R ).
que Γ A = 0 et Γ O = OA ∧ F pour tout Rappeler l’expression des forces s’appli-
point O. Le point A est-il unique ? quant sur P :
1. force d’inertie d’entraînement f ie .
◗ 5 1. Montrer que la résultante des forces inté-
2. force d’inertie de Coriolis f ic .
rieures à un système donné est nulle. On
◗ 1 Soit un quart de disque ( D ), de rayon R, de y

fs(P )
centre O, délimité par les axes Ox et Oy.
Une densité surfacique de force f s ( P ),
d’expression f s ( P ) = kOP , s’exerce en
P
tout point P de ( D ), k étant une constante
positive.
x
O
101
1. Quel champ de force physique pourrait 1. Exprimer la résultante F 1 → 2 des forces
être décrit par cette densité ? gravitationnelles de A 1 sur A 2 .
2. a. Calculer la résultante F du champ sur
2. Que peut-on dire de la résultante F 2 → 1
( D ).
b. Ce champ est-il réductible à une seule et du moment Γ O1 2 → 1 en O 1 des forces gra-
force ? vitationnelles de A 2 sur A 1 ?
3. Montrer que, du point de vue de l’interac-
◗ 2 Modèle de cristal unidimensionnel tion gravitationnelle, l’astre A 1 est équiva-
On modélise un cristal ionique à une dimen- lent à un point matériel en O 1 de masse M 1 .
sion en plaçant des charges alternées sur un Quelle autre interaction possède cette
axe. Ces charges sont distantes de a. propriété ?
1. On considère tout d’abord cinq charges.
Exprimer la résultante des forces F i s’exer-
◗ 4 Soit un dipôle électrostatique ponctuel, de
moment dipolaire p, placé à l’origine O d’un
çant sur chacune des charges placées aux repère sphérique ( r, θ, ϕ ). On choisit l’axe
points P i, i = 1 à 5. Oz orienté selon le sens du vecteur p.
+e –e +e –e +e
x z
a a a a
P1 P2 P3 P4 P5 ex er
Vérifier que la résultante F totale des forces

intérieures au système des cinq charges est θ r
p
nulle. eθ

2. On augmente le nombre de charges à la O eϕ
droite de P 1 . Soit N le nombre de charges,
situées aux points P i, i = 1 à N. Déterminer
On rappelle que dans ce cas, le potentiel
l’expression de la force résultante F 1 ( N ) qui
électrostatique créé par le dipôle est donné
s’exerce sur la charge en P 1 . Quelle est la p cos θ
limite F 1 ( ∞ ) quand N tend vers l’infini ? par : V ( r, θ ) = ----------------2- .
4πε 0 r
F1 ( ∞ ) F1 ( ∞ )
Commenter les rapports --------------- - , ---------------- . 1. a. Exprimer le champ électrique E ( r, θ )
F1 ( 1 ) F1 ( 5 ) créé par le dipôle dans la base locale sphéri-
+∞
(– 1) i 1 π 2
que ( e r, e θ, e ϕ ).
∑
+
On donne - = ------ .
-------------------
i2 12 b. Une charge ponctuelle q est placée en un
i=1
point P de coordonnées ( r, θ, ϕ = 0 ) de
◗ 3 Équivalence boule – point matériel
l’espace. Exprimer la force F p → q qu’exerce
On considère deux astres A 1 et A 2 , de mas- le dipôle sur cette charge ainsi que le
ses respectives M 1 et M 2 . L’astre A 1 est
sphérique, homogène, de centre O 1 et de moment Γ Op → q en O de cette force.
rayon R 1 . L’astre A 2 est considéré ponctuel, c. L’orientation de la force F p → q est-elle en
placé au point O 2 . On note D = O 1 O 2 et contradiction avec le principe des actions
réciproques ?
O1 O2
u 12 = ------------
-. 2. Le moment des actions en O exercées par
D
A1 un champ électrique E′ sur un dipôle p en
O est donné par Γ O = p ∧ E′. En déduire le
O1 O2 u12 moment Γ Oq → p en O exercé par la charge q
D
sur le dipôle.
A2
R1
Le principe des actions réciproques est-il ici
vérifié pour le moment des forces ?
102
Transmission des efforts sur une roue

On considère un système de deux roues dentées (1) et (2), de centre O 1 et O 2 , de
rayon R 1 et R 2 respectivement. Chaque roue tourne autour d’un axe fixe, ces axes
sont parallèles et distants de d = R 1 + R 2 . Les dents des roues empêchent le glisse-
ment d’une roue sur l’autre. Les dents sont assez fines pour que l’on puisse considé-
rer que le contact entre les roues est ponctuel.
ω1
ω2
O1 O2
Γop
R2
R1
ez
1 Les vitesses de rotation algébriques des roues sont notées ω1 et ω 2 . On pren-

dra l’orientation positive dans le sens trigonométrique.
Exprimer le rapport des vitesses angulaires ω 1 et ω 2 .

2 On considère ici et dans les questions suivantes que la somme des moments
extérieurs en O 1 (respectivement en O 2 ) appliqués sur la roue (1) (respective-
ment (2)) est nulle.
Un opérateur applique sur l’axe de la roue (1) un couple Γ op e z . Déterminer le
couple Γ 2 qu’exerce la roue (2) sur son axe. Commenter.
On considère cette fois que les deux roues sont couplées par une courroie sou-
ple et tendue, de masse négligeable, qui ne glisse pas sur les roues. On suppose
qu’elle transmet intégralement les tensions le long de ses parties libres qui ne sont
pas en contact avec l’une des roues.
ω1
ω2
O1 O2
R2
R1
ez
3 Établir le rapport des vitesses de rotation ω 1 et ω2 . Commenter.

4 Soient M O = M O e z (respectivement M O = M O ez ) le moment des efforts
1 1 2 2
exercé par la courroie sur la roue (1) ((2)) en O 1 ( O 2 ). Les valeurs algébriques
correspondent à la projection sur e z .
On note T 1 et T 1′ les tensions des courroies appliquées à la roue (1) ; T 2 = – T 1
et T 2′ = – T 1′ les tensions des courroies appliquées à la roue (2).
103
T1
T2
ω1
ω2
O1 O2
ez R2
R1
T2⬘
T1⬘
a. Exprimer la relation entre M O1 , M O2 , R 1 et R 2 . Comment peut-on justifier

les relations T 2 = – T 1 et T 2′ = – T 1′ ?
b. Un opérateur applique sur l’axe de la roue (1) un couple Γ op e z . Déterminer
le couple Γ 2 qu’exerce la roue (2) sur son axe. Commenter.

1
On utilise le champ des vitesses d’un solide et la continuité des vitesses dans le cas du non-
glissement entre solides.
Les roues sont des solides et leur centre ont une vitesse nulle. On utilise la loi des vitesses
du solide pour déterminer la vitesse d’un point de la roue :
v ( P1 ∈ ( 1 ) ) = v ( O1 ) + ω1 ∧ O1 P1 = ω1 ∧ O1 P1
v ( P2 ∈ ( 2 ) ) = v ( O2 ) + ω2 ∧ O2 P2 = ω2 ∧ O2 P2
ω1
ω2
O1 O2
I1 I2
ey
ex
ez
Les roues ne glissent pas l’une sur l’autre donc les vitesses au point de contact I 1 = I 2
sont les mêmes : v ( I 1 ∈ ( 1 ) ) = v ( I 2 ∈ ( 2 ) ).
On a alors, en utilisant une base cartésienne directe ( e x, e y, e z ) :
104
ω1 ∧ O1 I1 = ω2 ∧ O2 I2
ω1 R1 ez ∧ ex = ω2 R2 ez ∧ ( – ex )
ω1 R1 ey = – ω2 R2 ey
R
d’où : R 1 ω 1 = – R 2 ω 2 ou ω 2 = – -----1- ω 1
R2
Le signe « – » décrit une inversion du sens de rotation des deux roues en contact.
2
On fait un bilan des moments pour chaque roue, en ajoutant le moment de la force de réaction
au point de contact.
Soit F 1 → 2 la force exercée par la roue (1) sur la roue (2) au point I 1 = I 2 : alors la force
exercée par la roue (2) sur la roue (1) est F 2 → 1 = – F 1 → 2 en vertu du principe des
actions réciproques.
F2 → 1

O1 O2
I1 I2
ey
F1 → 2
ex
ez
Bilan des moments sur la roue (1), en O 1 : Γ op e z + O 1 I 1 ∧ F 2 → 1 = Γ op e z – R 1 e x ∧ F 1 → 2 .

Bilan des moments sur la roue (2), en O 2 : – Γ 2 + O 2 I 2 ∧ F 1 → 2 = – Γ 2 – R 2 e x ∧ F 1 → 2 .
Il y a un signe « – » devant Γ 2 car ce couple est exercé par la roue (2) sur son axe. La
roue subit donc – Γ 2 .
Ces moments sont nuls selon l’énoncé. On en déduit :
Γ op
Γ op e z – R 1 e x ∧ F 1 → 2 = 0 ⇒ e x ∧ F 1 → 2 = -------
-e
R1 z
Γ op
puis – Γ 2 – R 2 e x ∧ F 1 → 2 = 0 ⇒ Γ 2 = – R 2 -------
- e , c’est-à-dire :
R1 z
R
Γ 2 = – -----2- Γ op
R1
Le rapport des couples est l’inverse du rapport des vitesses angulaires. On aboutit à l’éga-
lité Γ op ω 1 = Γ 2 ω 2 , en projection sur l’axe Oz. Cette égalité aura une interprétation éner-
gétique dans les chapitres suivants.
105
On peut en déduire qu’un engrenage permet de modifier les vitesses de rotation et les
couples exercés dans le rapport déterminé par les rayons des roues. D’après le schéma,
on a ici ω 2 ⬎ ω 1 et Γ 2 ⬍ Γ op .
3
La relation entre les vitesses angulaires s’obtient en exprimant la vitesse linéaire d’un point de la
courroie.
Soit V la vitesse linéaire d’un point de la courroie. Cette vitesse est la même pour tous les
points car la courroie est inextensible. En particulier, aux points A et B du schéma ci-des-
sous, cette vitesse s’exprime en fonction des vitesses angulaires et des rayons :
V
A
V
B
ω1
ω2
O1 O2
R2
R1

En A : V = R1 ω1
En B : V = R2 ω2
d’où : R1 ω1 = R2 ω2
Il n’y a pas d’inversion du sens de rotation avec une liaison par courroie, contrairement à
la liaison par roue dentée.
4
On exprime les moments en fonction des tensions pour chaque roue, puis on relie les deux
moments grâce à la relation entre les tensions.
T1
T2
A1
A2
O1 O2
ez R2
R1
A2⬘
A1⬘
T2⬘
T1⬘
106
a. Le moment M O1 s’exprime en fonction des tensions par :
M O1 = O 1 A 1 ∧ T 1 + O 1 A 1′ ∧ T 1′ = R 1 e z ( – T 1 + T 1′ )
où T 1 et T 1′ désignent les normes des tensions. Au point d’application d’une tension, le
rayon vecteur et la tension sont orthogonaux.
De même pour la roue (2) : M O 2 = O 2 A 2 ∧ T 2 + O 2 A 2′ ∧ T 2′ = R 2 e z ( T 2 – T 2′ ).
Les relations entre les tensions s’écrivent pour les normes : T 1 = T 2 et T 1′ = T 2′ d’où :
R
M O2 = R 2 e z ( T 2 – T 2′ ) = R 2 e z ( T 1 – T 1′ ) = – -----2- M O1
R1
Les tensions T 1 et T 2 sont opposées en raison de la masse nulle de la section de courroie

entre les points d’application des tensions. Il en est de même pour les tensions T 1′ et T 2′.
b. Comme à la question 2, on peut utiliser les relations Γ op + M O1 = 0 et – Γ 2 + M O2 = 0

R R
pour trouver : Γ 2 = M O2 = – -----2- M O1 = -----2- Γ op
R1 R1
R2
Γ 2 = ------ Γ op
R1
Le résultat de la question 2 est modifié par le signe du rapport des moments, ici positif.

La courroie transmet les efforts en conservant le signe des moments.
On retrouve en revanche le résultat de la question 2, Γ 2 ω 2 = Γ 1 ω 1 , qui traduit la con-
servation de l’énergie.
en conclusion
Il est important de savoir exprimer le champ des vitesses d’un solide.
Le principe des actions réciproques permet de relier les résultantes et les moments
d’interaction entre deux systèmes.
Un système de masse nulle transmet intégralement les forces.
107
s’entraîner
1 ✱ 15 min
➤ Corrigé p. 117
2 ✱ 20 min
➤ Corrigé p. 118
Système bielle manivelle Équilibre d’une poussette

Un système mécanique bielle manivelle, comme (d’après Icare)
proposé sur le schéma, permet de transformer un Nous allons considérer une poussette ( S 1 ) de
mouvement circulaire en mouvement rectiligne. masse à vide M 1 , d’empattement a, de largeur b.
Les roues sont de rayon r. Elle contient un solide
ey ( S 2 ) de masse M 2 fixé dans la poussette. L’ensem-
ω ble des solides ( S 1 ) et ( S 2 ) constitue un solide
ex
I ( S ) de masse M, de centre de gravité G. Le centre
R L de gravité est situé à une hauteur h. Sa position
θ
F
dans le sens longitudinal et transversal est donnée
O ϕ x
sur les figures ci-dessous. Le rayon des roues est
P négligeable. Il n’y a pas de frottement entre les
Γ ez roues et leur axe.
Un rayon OI de longueur R et une tige IP de lon-

gueur L, de masses négligeables, sont liées en O et
I par des liaisons parfaites. Le point P est astreint à

se déplacer selon l’axe Ox. On a L ⬎ R. On G
néglige le poids. G
On note x l’abscisse de P, θ l’angle de rotation de
la tige OI et ϕ l’angle ( – Ox, PI ). h
1. Exprimer x en fonction de R, L, θ et ϕ. Déter-

miner une relation ( r ) entre θ, ϕ, R et L. Combien
y a-t-il d’inconnues cinématiques indépendantes ? 2a b
3 2
Dans quels domaines de valeurs évoluent ϕ et x ? b
2. Les tiges transmettent intégralement les efforts. a
On exerce un couple Γ sur le rayon en O. La tige

Stabilité longitudinale
exerce alors une force en P sur un système mécani-
que non représenté, dont la composante horizon- y1 y
tale est notée F = Fe x .

Faire un bilan des actions sur le rayon et la tige. En
considérant que la résultante et le moment total
sur le rayon et sur la tige sont nuls, déduire
l’expression de Γ en fonction de F, R, L, θ et ϕ. +
G
Commenter.
3. On suppose que la force F est constante et on O2
+ x1
L
prend --- = 3 et FR = 10 3 N ⋅ m. Tracer Γ ( θ ) +
O1
R
θ
pour θ entre 0 et 2π. Commenter. x
Nous considérons la roue située en bas, dans le

sens de la descente, bloquée comme indiqué sur le
108
schéma. La norme impose qu’il n’y ait pas bascule-
ment pour un angle de pente θ = 13 ,5°. Nous 3 ✱ 15 min
➤ Corrigé p. 119
notons O 1 et O 2 les centres des roues.
1. Écrire les équations scalaires traduisant l’équili-
Équilibre d’un fil pesant
bre de la poussette. (d’après ENGEES)
2. Énoncer les critères de non-basculement. Un fil parfaitement flexible, de section constante,
de longueur 2L, de masse linéique µ, est fixé par
3. Quelle valeur d’empattement a minimum, par ses extrémités A et B dans un plan vertical xOz (Oz,
rapport à la hauteur h de G, doit avoir la poussette verticale ascendante ; Ox horizontale).
pour respecter ces critères ?
On donne h = 0 ,45 m. z
x
A B
4. Comment doit évoluer l’empattement si la O
masse M 1 de la poussette passe à 5 kg ? (nous
admettrons que h reste invariant).
t
5. Si θ = – 13 ,5°, respecte-t-on le non-
s
basculement ? Sinon, quelle valeur d’empattement S
minimum doit-on avoir en fonction de h ?

6. Avec un empattement a 0 = 0 ,60 m, quel est On pose AO = OB = d. Sous l’action de son
l’angle limite de basculement ? poids, le fil, à l’équilibre, prend une flèche, définie
7. Stabilité latérale par la longueur OS = h. Le point S est le point
de cote minimale.

y1 Un point M du fil est repéré par ses coordonnées
cartésiennes x et z ou par son abscisse curviligne s,
avec s ( S ) = 0.
On admet que la tension exercée au point M par la
partie MB du fil sur la partie AM est de la forme
G
Tt où t est le vecteur unitaire de la tangente au
B2
fil en M.
1. On considère un élément infinitésimal MN du
B1
fil, de longueur ds. Montrer que l’équilibre de cet
θ élément se traduit par l’équation différentielle :
z O d ( Tt ) + µgds = 0
2. a. En déduire les équations suivantes, où α et β
Nous considérons la roue située en bas, dans le sont deux constantes :
sens de la descente, bloquée comme indiqué sur le
dx dz
schéma. La norme impose qu’il n’y ait pas bascule- T ------ = α ; T ----- = µgs + β
ds ds
ment pour un angle de pente θ = 13 ,5°. Nous
notons B 1 et B 2 les centres de roues. b. Au point S, on note T ( S ) = T 0 . Exprimer les
Écrire les équations scalaires traduisant l’équilibre constantes α et β.
de la poussette.
T
8. Énoncer les critères de non-basculement. 3. On pose a = -----0- . On se propose de détermi-
µg
9. Quelle valeur de largeur minimale doit avoir la ner dans cette modélisation l’équation z ( x ) de la
poussette pour respecter ces critères ? Faire l’appli- courbe prise par le fil.
cation numérique. s
a. Montrer que z ′ ( x ) = -- .
10. Avec une largeur b 0 = 0 ,45 m, quel est a
b. En déduire que z ( x ) est de la forme ach ⎛ -- ⎞ + C.
x
l’angle limite de basculement ? ⎝a ⎠
Déterminer la constante C.
109
s’entraîner
On rappelle qu’une primitive de la fonction néglige l’action de la pesanteur et on admet que la
1 norme de la tension vaut toujours T 0 .
------------------- est la fonction argsh ( u ).
1 + u2 1. En raisonnant sur l’élément MN, montrer que le
4. Utiliser les résultats précédents pour établir des mouvement est décrit par une équation du type
relations entre : ∂ 2 y ( x, t ) ---- 1 ∂ 2 y ( x, t )
-------------------- – -------------------- = 0. Montrer que la cons-
a. les grandeurs L, d et a. ∂x 2 v 2 ∂t 2
tante v est homogène à une vitesse. Quelle est
b. les grandeurs h, L et a.
l’expression littérale de la célérité v (appelée aussi
c. les grandeurs T, T 0 , x et a. vitesse de phase) ? Effectuer l’application numé-
5. Applications numériques rique.
a. Un fil d’acier a les caractéristiques suivantes : 2. On souhaite que les solutions y ( x, t ) soient du
– L = 100 m ; type stationnaire sinusoïdal :
– masse volumique : ρ = 7 ,9 ⋅ 10 3 kg ⁄ m 3 ; y ( x, t ) = y 0 cos ( kx + ϕ ) cos ( ωt )
– g = 9 ,8 m ⁄ s 2 ; où y 0 et ϕ sont des constantes.
– section circulaire uniforme de rayon R = 1 ,5 cm ;
a. Établir la relation liant k à la pulsation ω.
– T 0 = 13 kN.
Calculer les valeurs numériques de µ, a, d et h. b. Quelle est la fréquence ν 0 du mode fondamen-
Y a-t-il risque de rupture du fil si la tension limite tal (valeur la plus petite de la fréquence), exprimée
est de 100 kN ? en fonction de v et de L ?
b. Un fil d’acier a une longueur de 1 m ; son dia- c. Quelles sont les valeurs numériques des fré-
mètre est de 1 mm ; T 0 vaut 4,7 kN. Calculer la quences possibles inférieures à 2 000 Hz ?

flèche h et conclure. L’équation des ondes ou équation de d’Alembert
établie ici est aussi utilisée en optique et en électro-
magnétisme.
4 ✱ 15 min
➤ Corrigé p. 120
Dynamique d’un fil pesant 5 ✱✱ 15 min

➤ Corrigé p. 121
(d’après ENGEES)
On reprend un des fils de l’exercice précédent. À
Pont suspendu
(d’après oral Polytechnique)
l’équilibre, ce fil tendu entre les points A et B est
confondu avec l’axe Ax ; il est caractérisé par sa 1. Dessiner un pont suspendu. Qu’est-ce qui est le
masse linéique µ = 6 ,2 ⋅ 10 –3 kg ⋅ m –1 , sa lon- plus lourd dans un tel pont : le tablier ou les
gueur 2L = 2d = AB = 2 m, sa tension uni- câbles ?
forme T 0 = 4 ,7 kN. 2. Un câble de résistance (mécanique) R et de sec-
tion S peut supporter une traction maximum
A M N B
F max = R ⋅ S .
x
N Si on accroche un fil d’acier, y a-t-il une longueur
y limite au-delà de laquelle il se casse ? Si oui, la cal-
culer, donner un ordre de grandeur sachant que
M
y (x, t ) y (x + dx, t ) l’acier a une densité de 8 ⋅ 10 3 kg ⋅ m – 3 et une
A B
résistance de 1 700 MPa. L’unité de résistance
x x + dx vous semble-t-elle cohérente ?
3. Quelle est la longueur maximale qu’un câble
On se propose d’étudier les petits déplacements
attaché par deux points peut avoir ? Quelle forme
du fil dans une direction orthogonale à Ax.
a un câble attaché par deux points ?
On considère un élément du fil MN de longueur
dx. À la date t, on note y ( x, t ) le petit déplacement 4. Un pont suspendu a-t-il une longueur
du point M et y ( x + dx, t ) celui du point N : on maximale ? Comment la calculer ?
110
2. Montrer que la partie variable de l’aire cou-
6 ✱✱✱ 15 min
➤ Corrigé p. 122
verte définie par ΔS t = S t – 3πR 2 s’écrit :
L 2
Principe de dilatance de Reynolds ΔS t = 2L h R 1 – ⎛ ------h-⎞
⎝ 4R⎠
(d’après Polytechnique)
En 1875, Reynolds a énoncé le principe suivant : 3. Préciser les bornes physiques de l’intervalle de
« un matériau granulaire fortement compacté, variation de L h . Tracer le graphe de la fonction
placé dans une enveloppe flexible, voit invariable- ΔS L
ment son volume augmenter lorsque cette enve- ---------t en fonction de la variable réduite ------h- .
4R 2 2R
loppe est déformée. Si cette enveloppe est
inextensible, aucune déformation n’est possible 4. Montrer que l’on peut distinguer sur ce graphe
jusqu’à ce que les forces appliquées brisent l’enve- deux régimes de réponse à une modification des for-
loppe ou fractionnent le milieu granulaire ». Ce ces de compression : un « régime de Reynolds » où
comportement est totalement différent de celui le matériau suit le principe de dilatance de Reynolds
d’un solide classique, qui voit son volume dimi- et un « régime solide » où il a le comportement d’un
nuer sous l’effet d’une compression. L
solide classique. Donner la valeur de ------h- correspon-
Pour illustrer ce principe et ses limites, on consi- 2R
dère la déformation d’un composant élémentaire dant à la transition entre ces deux régimes.
d’un matériau granulaire bidimensionnel, simplifié 5. Soit f v l’intensité de la force de compression
à l’extrême, constitué de quatre disques de rayon verticale exercée sur chacun des deux disques de
R placés comme indiqué sur la figure ci-dessous. l’axe vertical du losange au cours de la déforma-
Leur poids n’a pas à être pris en compte dans toute tion. L’équilibre est maintenant assuré par l’exis-
cette deuxième partie. tence de deux parois verticales fixes déformables

en contact avec chacun des deux disques de l’axe
fv
horizontal (voir figure). On suppose dans cette
question que le contact entre disques est sans frot-
tement.
Montrer que les deux disques de l’axe horizontal
exercent sur chacune des parois une force horizon-
tale d’intensité f h vérifiant : f h = kf v , où K est
θ appelé coefficient de redirection des contraintes.
Exprimer K en fonction de l’angle θ (voir figure).
Donner la valeur numérique de K pour un empile-
ment triangulaire compact correspondant à
θ = 60°.
On suppose maintenant qu’il existe entre les dis-
–fv ques un frottement caractérisé par le coefficient
statique µ s , c’est-à-dire que l’intensité de la com-
posante tangentielle T vérifie T ⭐ µ s N où N est
Sous l’action de forces de compression verticales l’intensité de la composante normale.
indiquées par les flèches sur la figure ci-dessus, on
6. Partant d’une situation sans contrainte, on
déforme le losange élémentaire reliant le centre
exerce de façon symétrique les forces de compres-
des quatre disques qui demeurent toujours en con-
sion d’intensité f v . Soit θ l’angle obtenu. Le sys-
tact.
tème étant en équilibre dans une configuration
1. Soit S t l’aire des disques et de l’espace vide caractérisée par l’angle θ, on supprime les forces
compris entre eux. L v et L h sont les longueurs de compression verticales ( f v = 0 ). Les parois
respectives des diagonales verticale et horizontale verticales déformées exercent toujours deux forces
du losange. Calculer S t en fonction de R, L v et horizontales opposées, d’intensité f h .
Lh . À quelle condition sur θ le système reste-t-il
« bloqué » dans cette configuration d’équilibre ?
111
s’entraîner
Préciser numériquement cette condition pour
ma (P ) RT = F + mG T (P ) + mG L (P ) + mG S (P ) – ma (T ) R
µ s = 0 ,9.
On dit qu’un matériau granulaire est « compacté » où a (P ) RT et a (T ) R désignent les accélérations des
lorsque les particules solides qui le constituent points P et T, respectivement dans R T et R.
exercent les unes sur les autres des forces de com- 3. On suppose F = 0.
pression et lorsque les forces de frottement inter-
a. En considérant la Terre comme un point maté-
nes maintiennent bloquées ces particules.
riel de masse m T , exprimer a (T ) R en appliquant
le principe fondamental de la dynamique à la
7 ✱✱ 15 min
➤ Corrigé p. 123
Terre.
b. Montrer alors que l’on peut écrire :
Effets de marée ma (P ) RT = mG T (P ) + mC L (P ) + mC S (P )
(d’après CCP)
On rappelle que le référentiel de Copernic, noté R, où C L (P ) = G L (P ) – G L (T ) représente le champ
dont l’origine est le centre de masse O du système de marée dû à la Lune en P et
solaire et les trois axes x, y, z pointent vers trois C S (P ) = G S (P ) – G S (T ) le champ de marée dû au
étoiles lointaines de la sphère céleste, réalise une Soleil en P.
excellente approximation d’un référentiel galiléen. 4. M étant un point de la Terre, on montre qu’en
Le repère cartésien associé est ( O, e x, e y, e z ).
faisant un développement de G S ( M ) et de G L ( M )
On note T le centre de masse de la Terre et R T le
référentiel barycentrique de la Terre (ou référentiel au voisinage de T, on peut écrire :
géocentrique) de repère associé ( T, e x, e y, e z ) avec G S ( M ) ⯝ G S (T ) + [ ( TM ⋅ grad )G S ] T
e z vecteur unitaire de l’axe des pôles.

On note L le centre de masse de la Lune et R L le et G L ( M ) ⯝ G L (T ) + [ ( TM ⋅ grad )G L ] T
référentiel barycentrique de la Lune (ou référentiel
sélénocentrique) de repère associé ( L, e x, e y, e z ). où ( TM ⋅ grad ) est un opérateur appliqué à G S ou
La répartition de masse du Soleil, de la Lune et de G L , dont le résultat est calculé en T.
la Terre possède la symétrie sphérique. On suppose l’astre considéré (Soleil ou Lune), de
1. Quel est le mouvement du référentiel géocen- centre A ( A = S ou A = L ) de masse m A situé à
trique R T dans le référentiel de Copernic si l’on la distance D A de T telle que TA = – D A e x dans le
suppose m L ⬍⬍ m T ? Dans ces conditions, R T est- plan équatorial.
il galiléen ? m T et m L sont les masses respectives On considère les points P 1 et P 2 de la surface ter-
de la Terre et de la Lune. restre de coordonnées ( a T, 0, 0 ) et ( – a T, 0, 0 )
2. On considère une particule de masse m assimi- dans le repère associé au référentiel R T . En consi-
lée à un point matériel se trouvant au point P, au aT
dérant que ------ - ⬍⬍ 1, évaluer le champ de marée
voisinage de la Terre à l’instant t. On appelle F la DA
résultante des forces autres que les forces de gravi- C A ( P 1 ) et C 1 ( P 2 ). Quelle est la direction de ces
tation et d’inertie s’exerçant sur la particule. deux vecteurs ? Faire un schéma.
On note G S ( P ), G L ( P ), G T ( P ) les champs gravi- 2Gm A a T
tationnels créés respectivement en P par le Soleil, Évaluer numériquement le terme --------------------- dans le
D A3
la Lune, et la Terre. cas où l’astre A est le Soleil, puis la Lune.
Les seuls astres contribuant au champ gravitation- On donne :
nel en P étant la Lune, la Terre et le Soleil, montrer G = 6 ,67 ⋅ 10 – 11 USI ; m S = 1 ,99 ⋅ 10 30 kg ;
que l’on peut écrire le principe fondamental de la m L = 7 ,34 ⋅ 10 22 kg ; D S = 1 ,50 ⋅ 10 11 m ;
dynamique pour la particule dans le référentiel R T D L = 3 ,84 ⋅ 10 8 m ; a T = 6 ,4 ⋅ 10 6 m.
sous la forme : Quel est l’astre qui a l’effet le plus important ?
112
corrigés
◗ 1 1. Sur des systèmes continus, on doit définir des Γ O′ = Γ O + O′O ∧ F

densités de forces volumique f v , surfacique f s ou
Dans le cas d’un couple, la résultante F est nulle,
linéique f λ .
ce qui implique Γ O′ = Γ O pour tout couple de points
La somme discrète est remplacée par une intégrale
triple sur un volume V, double sur une surface S ou O et O′.
simple sur une courbe C.
Si chaque élément géométrique (dτ, dS, dᐉ) est défini ◗ 4 1. Si les actions se réduisent à une seule force F
autour de P, on écrit respectivement : appliquée en un point A, la résultante est évidem-
ment F et le moment en O est donné par :
F =
∫ ∫ ∫ f (P )dτV
v
Γ O = OA ∧ F. Dans ce cas, le produit sca-
F =
∫ ∫ f (P )dS
S
s
laire F ⋅ Γ O s’écrit :
F ⋅ Γ O = F ⋅ ( OA ∧ F ) = 0
F =
∫ f (P )dᐉ
C
λ puisque le produit mixte est nul si deux vecteurs au
moins sont colinéaires, a fortiori s’ils sont égaux.
2. Les moments des actions s’écrivent de façon
analogue : 2. Si l’on suppose F ⋅ Γ O = 0 avec F ≠ 0, cher-
chons un point P tel que Γ P = 0. On doit avoir :
ΓO =
∫ ∫ ∫ OP ∧ f (P )dτ
V
v Γ P = Γ O + PO ∧ F d’où :

ΓO =
∫ ∫ OP ∧ f (P )dS
S
s
Γ O + PO ∧ F = 0
( Γ O + PO ∧ F ) ∧ F = 0
ΓO =
∫ OP ∧ f (P )dᐉ
C
λ
Γ O ∧ F + ( PO ∧ F ) ∧ F
⎧
⎪
⎪ = 0
⎨
⎪
⎪
⎩
◗ 2 Pour démontrer la relation de transport, il faut se ( PO ⋅ F )F – F 2 PO
servir de la définition du moment en un point et de la Γ O ∧ F + ( PO ⋅ F )F – F 2 PO = 0

relation de Chasles :
N
Γ O ∧ F ( PO ⋅ F )F
Γ O′ =
∑ O′P ∧ f
i=1
i i
soit
F2
- + -------------------------- (1)
PO = ----------------
F2
N ΓO ∧ F
=
∑ ( O′O + OP ) ∧ f
i=1
i i
F2
-.
Choisissons alors le point A tel que AO = ----------------
Ce point vérifie bien la relation (1) puisque

N N
=
∑
i=1
O′O ∧ f i +
∑ OP ∧ f
i=1
i i
AO ⋅ F = 0.
Exprimons Γ A :
⎧
⎪
⎨
⎪
⎩
= ΓO Γ A = Γ O + AO ∧ F
N
= O′O ∧
∑f
i=1
i + ΓO ΓO ∧ F
F2
-∧F
= Γ O + ----------------
⎧
⎨
⎩
= F ( Γ O ⋅ F )F – F 2 Γ O
= Γ O + --------------------------------------------
= O′O ∧ F + Γ O F2
–F2 Γ
= Γ O + ----------------O- = 0
◗ 3 La relation de transport s’applique au moment : F2
113
corrigés
Le point A vérifie la condition imposée. N N ( N, N )

Ce point n’est pas unique : la propriété est vérifiée
pour tous les points A′ de la droite passant par A et
Γ O int =
∑∑
i = 1j = 1
OP i ∧ f j → i =
∑
( i, j ) = ( 1, 1 )
OP i ∧ f j → i
dirigée par F. Ces points sont déterminés par la ( N, N ) ( N, N )
ΓO ∧ F
=
∑ OP i ∧ f j → i +
∑ OP i ∧ f j → i
relation A′O = ----------------
- + λF où λ est une constante ( i, j ) = ( 1, 1 ) ( i, j ) = ( 1, 1 )
F2 ( i ⭐ j) ( i ⭓ j)
de valeur quelconque. On vérifie que le point A′ ( N, N ) ( N, N )
convient : =
∑ OP i ∧ f j → i +
∑ OP j ∧ f i → j
Γ A′ = Γ O + A′O ∧ F ( i, j ) = ( 1, 1 ) ( i, j ) = ( 1, 1 )
( i ⭐ j) ( i ⭐ j)
ΓO ∧ F ( N, N )
- ∧ F + λF ∧ F
∑ ⎛ OP ∧ f ⎞
= Γ O + ----------------
F2
=
⎝ i j → i + OP j ∧ f i → j ⎠
⎧
⎨
⎩
( i, j ) = ( 1, 1 )
– F2 Γ ( i ⭐ j) –f
= Γ O + -----------------O- = 0 j→i
F2 ( N, N )
=
∑
( i, j ) = ( 1, 1 )
( ( OP i – OP j ) ∧ f j → i )
◗ 5 1. Soit un système de N points matériels P i . La ( i ⭐ j)

( N, N )
force exercée par le point i sur le point j est f i → j ,
i ∈ { 1, ..., N }, j ∈ { 1, ..., N }. On pose, par conven-
=
∑ ( Pj Pi ∧ f j → i ) = 0
⎧
⎪
⎪
⎨
⎪
⎪
⎩
( i, j ) = ( 1, 1 )
= 0
( i ⭐ j)
tion : f i → i = 0.
La résultante des forces intérieures est :

N N ◗ 6 1. La résultante des actions de ( S 1 ) sur ( S 2 ) est :
F int =
∑∑ f j→i N1 N2
i = 1j = 1
Le calcul de cette résultante peut s’écrire en ordon-

F1 → 2 =
∑∑ f
i = 1j = 1
Pi → Mj
nant les couples de points ( i, j ) avec i ⬍ j : Le principe des actions réciproques s’écrit :
N N ( N, N ) f Pi → Mj = – f Mj → Pi d’où :
F int =
∑∑ fj→i =
∑ fj→i N1 N2
i = 1j = 1
( N, N )
( i, j ) = ( 1, 1 )
( N, N )
F1 → 2 = –
∑∑ f
i = 1j = 1
Mj → Pi = – F2 → 1
=
∑
( i, j ) = ( 1, 1 )
fj→i +
∑
( i, j ) = ( 1, 1 )
fj→i
2. Le moment en O des actions de ( S 1 ) sur ( S 2 ) est :
N1 N2
∑ ∑ OM ∧ f
(i ⭐ j) (i ⭓ j)
( N, N ) ( N, N ) Γ O1 → 2 = j Pi → Mj
=
∑
( i, j ) = ( 1, 1 )
fj→i +
∑
( i, j ) = ( 1, 1 )
fi→j i = 1j = 1
N1 N2
(i ⭐ j)
( N, N )
(i ⭐ j) =
∑ ∑ ( OP + P M ) ∧ f i i j Pi → Mj
∑
i = 1j = 1
= (f j →i + f i → j) = 0 N1 N2 N1 N2
∑∑ ∑∑
⎧
⎪
⎪
⎨
⎪
⎪
⎩
( i, j ) = ( 1, 1 )
= 0
= OP i ∧ f Pi → Mj + P i M j ∧ f Pi → Mj
⎧
⎨
⎩
⎧
⎪
⎪
⎨
⎪
⎪
⎩
(i ⭐ j)
i = 1j = 1 i = 1j = 1
= –f = 0
2. Le moment des forces intérieures s’écrit : Mj → Pi
N N N1 N2
Γ O int =
∑ ∑ OP ∧ f i j→i
=–
∑ ∑ OP ∧ f
i = 1j = 1
i Mj → Pi
i = 1j = 1
Exprimons cette somme comme précédemment : = – Γ O2 → 1
114
◗ 7 1. Dans le cours de première année, on montre dΩ
d’où f ie = – m ⎛ a e ( O′ ) + Ω ∧ ( Ω ∧ O′P ) + -------- ∧ O′P⎞
que f ie = – ma e ( P ) . Souvent, cette force est expri- ⎝ dt ⎠
mée en fonction de l’accélération dans ( R ) de l’ori- 2. La force d’inertie de Coriolis est donnée par
gine O′ d’un repère fixe dans ( R′ ). On a alors la l’expression :
relation :
f ic = – 2mΩ ∧ v ( P )
dΩ
a e ( P ) = a e ( O′ ) + Ω ∧ ( Ω ∧ O′P ) + -------- ∧ O′P où v ( P ) est la vitesse du point P dans ( R′ ).
dt

◗ 1 1. La densité de force surfacique décrite ici peut Il en résulte que le moment de l’ensemble des actions
être celle d’une force d’inertie d’entraînement dans le est lui aussi nul en O et donc que les conditions
cas d’une rotation uniforme autour de l’axe de révo-
F ⋅ Γ O = 0 et F ≠ 0 sont vérifiées. On peut ainsi
lution du disque. Si σ est la masse surfacique du quart
parler de la force résultante, qui s’applique en O.
de disque et ω sa vitesse angulaire, la densité de force
s’écrit f s = σω 2 OP. ◗ 2 1. Il faut sommer les contributions de chacune des
charges voisines, en utilisant la loi de Coulomb de
2. a. Le champ de forces est symétrique par rapport l’interaction électrostatique.
à la bissectrice du quart de disque. On en déduit que
La résultante F 1 s’exprime par :

la résultante est dirigée selon cette bissectrice.
L’expression de la résultante est : e2 1 1 1 e2 115
F 1 = -----------------2- e x 1 – ----2- + ----2- – ----2- = -----------------2- e x ---------
4πε 0 a 2 3 4 4πε 0 a 144
F =
∫∫ (D)
f s dS =
∫∫ (D)
kOP dS
115e 2
= -----------------------2- e x
On choisit des coordonnées polaires pour le calcul : 576πε 0 a
π⁄2 π⁄2
La résultante F 2 est :
∫ ∫ ∫ ∫
R R
F = k re r r drdθ = k r 2 e r drdθ
e2
⎧
⎨
⎩
r=0 θ=0 r=0 θ=0 1 1

dS F 2 = -----------------2- e x – 1 + 1 – ----2- + ----2-
Il est important de projeter le vecteur local e r dans 4πε 0 a 2 3
une base fixe car ce vecteur a une direction dépen- e2 5 5e 2
= – -----------------2- e x ------ = – -----------------------2- e x
dante de la variable θ. On décompose alors 4πε 0 a 36 144πε 0 a
e r = cos θe x + sin θe y pour calculer l’intégrale : Par symétrie par rapport au point P 3 , la résultante
R π⁄2
F = k
∫ 0
r 2 dr
∫ 0
( cos θe x + sin θe y )dθ F 3 = 0.
La symétrie du système par rapport au point P 3
⎧
⎨
⎩
R 3
------
3 implique que F 4 = – F 2 et que F 5 = – F 1 .
R3 ⎛ π⁄2 π⁄2 ⎞
= k ------ ⎜ ⎛
3 ⎝ ⎝ ∫ 0
cos θdθ⎞ e x + ⎛
⎠ ⎝ ∫0
sin θdθ⎞ e y⎟
⎠ ⎠
+e
a
–e
a
+e
a
–e
a
+e
x
⎧
⎪
⎪
⎨
⎪
⎪
⎩
⎧
⎪
⎪
⎨
⎪
⎪
⎩
P1 P2 P3 P4 P5 ex
= 1 = 1
R3 F3 = 0
= k ------ ( e x + e y ) F1 F2 F4 F5
3
La résultante est bien dirigée selon la bissectrice, sa La symétrie des résultantes précédentes implique que
2 F totale = F 1 + F 2 + F 3 + F 4 + F 5 = 0.
norme vaut F = ------- kR 3 .
3
b. Le moment par rapport à l’origine O de toutes les 2. La généralisation de la somme des forces au cas
de N charges alternées est :
forces infinitésimales est nul : dΓ O = OP ∧ kOP = 0.
115
corrigés
N N GM 1 M 2
( – 1)i + 1 e2 e2
∑ ∑ -------------------
( – 1 )i + 1 F 2 → 1 = – F 1 → 2 = ------------------- u 12
F ( N )1 = ------------------------2- e x = -----------------2- e x -
4πε 0 ( ia ) 4πε 0 a i 2 D2
i=1 i=1
Dans le cas d’une chaîne de charges très longue, la De même, on doit avoir Γ O1 2 → 1 = – Γ O1 1 → 2 . Or
série alternée précédente converge :
Γ O1 1 → 2 = O 1 O 2 ∧ F 1 → 2 = 0 d’où Γ O1 2 → 1 = 0 .
+∞
πe 2
∑
( – 1 )i + 1 π2
- = ------ d’où F 1 ( ∞ ) = ----------------2- e x .
------------------- 3. Les résultats précédents montrent que les expres-
i2 12 48ε 0 a
i=1 sions des actions gravitationnelles exercées et
Cette force est dirigée vers l’intérieur du cristal. subies par l’astre étendu A 1 sont celles d’un point
Si l’on compare cette force, exercée par un nombre matériel M 1 placé en O 1 .
illimité de charges alternées, à la force exercée par la Cette propriété est due aux caractéristiques
première charge voisine, on trouve : suivantes :
– symétrie sphérique de l’astre A 1 ;
πe 2
----------------2- 1
F1 ( ∞ ) 48ε 0 a π2 – champ de force décroissant en ---2- .
- = -----------------
--------------- - = ------ ⯝ 0 ,82 r
2 12
F1 ( 1 ) e
-----------------2- L’interaction électrostatique possède elle aussi la
4πε 0 a
seconde propriété. On s’attend ainsi à la même équi-
F1 ( ∞ ) π 2 144 valence pour les distributions sphériques de charges
Pour cinq charges, ---------------
- = ------ --------- ⯝ 1 ,03.
12 115 électriques.
F1 ( 5 )
Ce rapport montre que les couples de charges
( – q, +q ) au-delà d’une dizaine de distances interato- ◗ 4 1. a. Le champ électrique s’obtient par le calcul
miques ont une influence négligeable sur les charges du gradient du champ électrique.
du bord. Les interactions électrostatiques sont des Dans la base sphérique, le champ électrique est

interactions à courte portée dans un milieu cristallin donné par :
globalement neutre. ∂V
-------
∂r
◗ 3 1. La force F 1 → 2 s’obtient à partir du champ de 1 ∂V
E = – gradV = – --- -------
r ∂θ
gravitation g1 créé par l’astre A1 :
1 ∂V
F 1 → 2 = M 2 g 1 ( O 2 ). Ce champ de pesanteur ( e r, e θ, e ϕ )
-------------- -------
r sin θ ∂ϕ
s’exprime à partir du théorème de Gauss. Ce théo- soit ici :
rème s’applique au champ gravitationnel car ce der-
p 1
nier obéit à la même loi mathématique que le champ E = ------------ ---3- [ 2 cos θe r + sin θe θ ]
4πε 0 r
électrostatique créé par une charge.
b. La force subie par la charge est donnée par
Énoncé :
∫∫ Σ
g ⋅ dΣ = – 4πGM intérieure où Σ est une l’expression :
qp 1
surface fermée contenant la masse M intérieure . Ici, la F p → q = qE = ------------ ---3- [ 2 cos θe r + sin θe θ ]
4πε 0 r
symétrie sphérique de la répartition de masse de
l’astre A 1 impose la symétrie sphérique au champ de Le moment en O s’en déduit :
pesanteur, radial. On prend pour surface Σ une Γ O p → q = OP ∧ qE = re r ∧ qE
sphère centrée sur O 1 de rayon D. Il vient :
qp sin θ-
GM 1 Γ O p → q = ------------ ---------- e
4πD 2 g ( D ) = – 4πGM 1 d’où g ( O 2 ) = – ----------- -u 4πε 0 r 2 ϕ
D 2 12
c. La force d’interaction est colinéaire au vecteur joi-
GM 2 M 1
puis F 1 → 2 = – ------------------- u 12 gnant les deux points dans le cas de points maté-
D2 riels. Un dipôle, même ponctuel, n’est pas
On peut remarquer que pour tout point extérieur assimilable à un point matériel donc n’est pas soumis
A 1 , le champ créé par cet astre est celui d’un point à cette condition.
matériel de même masse M 1 centré sur O 1 .
2. Le champ électrique E′ est celui créé par la
2. Le principe des actions réciproques appliqué à la charge q en O (la charge est prise positive sur le
résultante impose que : schéma).
116
q – er
z E′ = ------------ -------
- puis le moment :
er
4πε 0 r 2
q>0
qp 1
Γ O q → p = pe z ∧ E′ = – ------------ ---2- e z ∧ e r
4πε 0 r
θ r
Fp → q qp sin θ
p -e
Γ O q → p = – ------------ ----------
eθ
4πε 0 r 2 ϕ
O eϕ Le principe des actions réciproques est vérifié puis-
E⬘
que Γ O q → p = – Γ O p → q .
S’entraîner
1 1. On projette le rayon R et la tige de longueur L sur La résultante et le moment total appliqués sur ce rayon
sont nuls ; exprimons cette propriété en O :
l’axe Ox : x = R cos θ + L cos ϕ .
La seconde relation cherchée s’obtient en projetant le ⎧
⎪ R + R′ = 0
rayon et la tige verticalement : (i) R sin θ = – L sin ϕ (ϕ ⎨
⎪ Γe z + M O + M I ′ + OI ∧ R′ = 0
est négatif sur le schéma d’où le signe – devant L sin ϕ ). ⎩

Les variables cinématiques sont au nombre de trois : La résultante et le moment total appliqués sur la tige
( x, θ, ϕ ). Comme on a établi deux relations indépen- sont nuls eux aussi ; exprimons cette condition en P :
dantes entre elles, il n’y a plus qu’une seule variable
indéterminée. ⎧
⎪ – R′ + T e y – F e x = 0
θ prend toutes les valeurs dans l’intervalle [ 0 ; 2π ] ⎨
R R ⎪ – M ′ + PI ∧ ( – R′ ) = 0
d’où, d’après (1) : – --- ⭐ sin ϕ ⭐ --- . ⎩ I
L L
R R R On en déduit :
Comme --- ⬍ 1, ϕ ∈ – arcsin --- ; arcsin --- .
L L L ( Γe z + M O + M I ′ + OI ∧ R′ ) ⋅ e z = 0
Il suffit de déterminer les valeurs extrêmes pour x :
x max = R + L pour θ = 0 et x min = L – R pour Γ + ( OI ∧ R′ ) ⋅ e z = 0
θ = π. Ainsi x ∈ [ L – R ; L + R ] . Or R′ = T e y – F e x et OI = R ( cos θe x + sin θe y ) d’où
Γ + R ( T cos θ + F sin θ ) = 0.
2. Sur le rayon s’appliquent les actions suivantes.
Il reste à éliminer T :
En O :
– une résultante R et un moment M O , exercés par l’axe ( – M I ′ + PI ∧ ( – R′ ) ) ⋅ e z = 0
de rotation. La liaison est parfaite, donc M O ⋅ e z = 0 ;
PI ∧ R′ ⋅ e z = 0
– le couple Γ.
En I : L ( – cos ϕe x – sin ϕe y ) ∧ ( – T e y + F e x ) ⋅ e z = 0
– une résultante R′ et un moment M I ′ exercés par la T cos ϕ + F sin ϕ = 0
tige sur le rayon avec M I ′ ⋅ e z = 0. Alors :
Sur la tige s’appliquent : Γ = – R ( T cos θ + F sin θ )
En I :
= – R ( – F tan ϕ cos θ + F sin θ )
– une résultante – R′ et un moment – M I ′ exercés par
le rayon sur la tige. = – FR ( sin θ – tan ϕ cos θ )
En P : Γ = – FR ( sin θ – tan ϕ cos θ )
– une composante T e y exercée par l’axe Ox qui main- On peut remarquer que cette relation est indépendante
tient le point P sur cet axe ; de la longueur de la tige.
– une composante – F e z exercée par le système mécani-
que. 3. L’équation à représenter est :
117
corrigés
⎛ ⎞ De ces trois équations scalaires on tire les expressions

⎜ 1 sin θ ⎟ des actions :
Γ(θ) = – 10 3 ⎜ sin θ + --- -------------------------- cos θ⎟
⎜ 3 sin θ 2 ⎟ T 1 = Mg sin θ
⎝ 1 – ------------- ⎠
9
1
N 1 = Mg ⎛ -- sin θ + --- cos θ⎞
h
⎝a 3 ⎠
Γ
2
N 2 = Mg ⎛ --- cos θ – -- sin θ⎞
h
⎝3 a ⎠
2. La condition de non-basculement va se traduire par

θ T 1 ⬎ 0, N 1 ⬎ 0, N 2 ⬎ 0. En effet, ces actions sont des
π 2π réactions du sol et du bloc. Elles doivent être dirigées
vers l’intérieur du solide sur lequel elles s’appliquent.
Les deux premières relations sont vérifiées pour
π
0 ⬍ θ ⬍ --- . La troisième implique :
2
2 h 2a
--- cos θ – -- sin θ ⬎ 0 ⇔ tan θ ⬍ ------
Le couple Γ moyen est nul. Ceci provient du fait que la 3 a 3h
force F est constante à l’aller et au retour de la bielle. Cette condition de non-basculement est celle que l’on
trouve géométriquement en plaçant G à la verticale de
2 Stabilité longitudinale O 1 . Au-delà, il y a basculement.
1. Faisons d’abord un bilan des actions sur la poussette : 3. La valeur de a minimale est donnée par
3
a min = --- h tan θ = 0 ,36h = 16 cm ce qui est facile-
y1 y 2

ment réalisé.
4. a est indépendant de M 1 à h fixé.
5. Cette fois, c’est la composante N 1 qui pourrait
s’annuler. Pour θ ⬍ 0 :
N1 + h 1 a
G -- sin θ + --- cos θ ⬎ 0 ⇒ tan θ ⬎ – ------
N2 a 3 3h
O2
⇒ a ⬎ – 3h tan θ = 2a min
+ x1
T1 Il faut donc respecter a ⬎ 32 cm.
+
a
θ 6. Pour a = 60 cm, il faut vérifier tan θ ⬍ ------ = 0 ,44
O1 x 3h
soit θ ⬍ 24°.
Les roues sont supposées non freinées sur leur axe, ce
7. Stabilité latérale
qui implique qu’elles subissent un couple nul autour de
leur axe, sinon, elles se mettraient à tourner. Il n’y a y1
donc que des forces normales appliquées aux roues aux
points de contact. En particulier, la réaction du sol en
O 2 est purement normale et dirigée selon e y1 .
Pour traduire l’équilibre de la poussette, il faut écrire
deux relations vectorielles :
– la résultante des actions extérieures est nulle : poids et +G
résultante des réactions :
N1⬘
N2⬘
⎧ T 1 – Mg sin θ = 0
P + N 1 + N2 + T1 = 0 ⇔ ⎨ B2 x1
⎩ N 1 + N 2 – Mg cos θ = 0 B1
T1⬘
– le moment en G des actions extérieures est nul : θ
a 2a x
GO 1 ∧ ( N 1 + T 1 ) + GO 2 ∧ N 2 = 0 ⇒ --- N 2 – ------ N 1 + hT 1 = 0 O
3 3
118
On suppose toujours que la cale exerce la seule action 2. a. Un vecteur tangent à la courbe peut s’écrire
tangentielle au plan incliné. Cette action s’applique sur comme un vecteur dirigé selon l’hypoténuse du triangle
la roue (1) de rayon faible devant h. infinitésimal de côtés dx et dz.
Comme il n’y a pas de frottement de la roue sur le sol,
l’action du sol sur B 2 est N 2′e y 1 .
De la même manière que précédemment, on peut écrire
ds
que la résultante et le moment des actions extérieures en dz
G sont nuls. On obtient : θ
dx
⎧ T 1 = Mg sin θ
⎪
⎪ N 1 + N 2 = Mg cos θ
⎨ Les relations entre les distances infinitésimales sont :
⎪b
⎪ --2- ( N 2 – N 1 ) = hT 1 ds = ----------- dy - =
dx - = ---------- dx 2 + dy 2
⎩ cos θ sin θ
8. Le critère de non-basculement est T 1 ⬎ 0, N 1 ⬎ 0, Le vecteur unitaire tangent t s’écrit :

dx dz
b
N 2 ⬎ 0. Il vient, pour θ ⬎ 0, tan θ ⬍ ------ . t = cos θe x + sin θe y = ------ e x + ------ e z
2h ds ds
On projette l’équation vectorielle (1) sur les axes Ox et
9. Pour θ = 13 ,5°, b doit vérifier :
⎧ dx ⎞
b ⬎ b min = 2h tan θ = 21 ,6 cm ⎪d⎛T ------ = 0
⎪ ⎝ ds ⎠
Il y a symétrie de la poussette par rapport à G ici. La Oz pour obtenir : ⎨
condition est donc aussi vérifiée pour θ = – 13 ,5° . ⎪ ⎛ dz
------ ⎞ – µgds = 0
⎪d⎝T ds ⎠
⎩
10. Pour b = 45 cm, l’angle limite de basculement vaut

Ces deux équations différentielles s’intègrent en :
θ max = arctan ⎛ ------⎞ = 27°.
a
⎝ 2h⎠ ⎧T dx
------ = α
⎪ ds
⎨
⎪T dz
3 1. La corde étant parfaitement flexible, le moment
⎩
------ = µgs + β
ds
exercé par une partie sur sa voisine est nul. L’action se
réduit à la force de tension. où α et β sont deux constantes d’intégration.
L’équilibre de l’élément MN s’établit en annulant la b. Au point S, minimum de la courbe, le vecteur t est
résultante des actions sur cet élément. Faisons le bilan égal à e x et a donc les coordonnées ( 1, 0 ) :
de ces actions : ⎧ dx------ = 1
⎪ ds
⎨
dz
⎪ ----- - = 0
⎩ ds
T (s + ds )
N On peut exprimer les constantes d’intégration :
M
⎧ T0 = α
⎨ puisque s = 0 en S.
– T (s )
µ ds g ⎩0 = β
⎧T dx
------ = T 0
⎪ ds
Finalement : ⎨
⎪T dz
------ = µgs
• T ( s + ds ) exercée par la portion NB du fil ; ⎩ ds
• – T ( s ) exercée par la portion AM du fil ;
3. a. Il faut faire le rapport des deux relations
• µdsg exercée par la pesanteur.
précédentes :
L’équilibre s’écrit alors :
dz
T ( s + ds ) – T ( s ) + µgds = 0 ------
ds µgs dz s s
------ = -------- ⇒ ------ = -- soit z ′ ( x ) = --
dT + µgds = 0 dx T0 dx a a
------
ds
d ( Tt ) + µgds = 0 ( 1 )
On a utilisé ici les propriétés des dérivées suivantes :
T et t dépendent a priori de l’abscisse curviligne s.
119
corrigés
dx
ds
1 = ----- c. On utilise la relation T ------ = T 0 qu’on peut aussi
Dérivée des fonctions réciproques : ------ -. ds
dx dx écrire :
------
ds ds
T = T 0 ------
dz ds dz dx
Dérivation des fonctions composées : ------ ------ = ------ .
ds dx dx dz 2
= T 0 1 + ⎛ ------ ⎞
b. Il faut d’abord dériver la relation par rapport à x : ⎝ dx ⎠
d2 z 1 ds
--------2- = --- ------
= T 0 1 + sh 2 ⎛ -- ⎞
a dx x
dx
⎝a ⎠
1 dz 2
= --- 1 + ⎛ ------ ⎞
= T 0 ch ⎛ -- ⎞
⎝ x
a dx ⎠ ⎝a ⎠
dz u′ ( x ) 1
Posons u = ------ . Il vient : ------------------- = --- qui s’intègre en
D’où la relation : T = T 0 ch ⎛ -- ⎞ .
x
dx 1 + u2 a
⎝a ⎠
x
arg sh ( u ) = -- + cte soit encore :
a 5. a. La masse linéique µ est µ = ρπR 2 = 5 ,6 kg ⋅ m – 1 .
u = sh ⎛ -- + cte⎞
x T
⎝a ⎠ La valeur de a est a = -----0- = 240 m.
µg
dz
------ = sh ⎛ -- + cte⎞ a est homogène à une longueur, puisqu’il est égal à une
x
dx ⎝a ⎠ force divisée par une force linéique. Le rapport sans
La constante d’intégration s’exprime en utilisant la rela- x
dimension -- le confirme.
dz a
tion en S, où x = 0 et ------ = 0, ce qui implique que la
dx
d = a arg sh ⎛ --- ⎞ = 97 m.
L
constante est nulle. ⎝a ⎠

dz
On peut alors écrire : ------ = sh ⎛ -- ⎞ .
x
dx ⎝a ⎠ L 2
h = a ⎛ 1 + ⎛ --- ⎞ – 1⎞ = 20 m.
Cette équation différentielle s’intègre et fournit : ⎝ ⎝a ⎠ ⎠
La flèche de 20 m peut sembler importante pour
z ( x ) = ach ⎛ -- ⎞ + C
x
⎝a ⎠ L = 100 m et d = 97 m, soit 3 m de jeu. On peut cal-
culer que si la corde était rectiligne entre S et B, elle
La constante d’intégration C se détermine en choisissant
aurait une longueur de 99 m. Le résultat est donc cohé-
un point particulier sur la courbe, par exemple le point
rent.
A ( – d, 0 ) ce qui fournit : 0 = ach ⎛ -- ⎞ + C.
d
Calculons la tension maximale. T = T 0 ch ⎛ -- ⎞ est maxi-
⎝a ⎠ x
⎝a ⎠
male aux extrémités, pour x = d par exemple. Alors :
On obtient finalement : z ( x ) = a ⎛ ch ⎛ -- ⎞ – ch ⎛ -- ⎞ ⎞ .
x d
⎝ ⎝a ⎠ ⎝a ⎠⎠ T max = T 0 ch ⎛ -- ⎞ = 14 kN. Il n’y a pas de risque de
d
⎝a ⎠
4. a. Il faut exprimer la longueur 2L de la corde. Pour rupture.
s
cela, on peut utiliser la relation z ′ ( x ) = -- . b. Ici, a = 77 km ( R = 0 ,5 mm ).
a
Au point B ( d, 0 ), l’abscisse curviligne vaut L et Il faut prendre L = 50 cm puisque la longueur est
notée 2L.
z ′ ( x ) = sh ⎛ -- ⎞ d’où L = ash ⎛ -- ⎞ .
d d
⎝a ⎠ ⎝a ⎠ L 2 1 L L2
h = a ⎛ 1 + ⎛ --- ⎞ – 1⎞ ⯝ a --- ⎛ --- ⎞ = ------ = 1 ,6 ⋅ 10 – 6 m !
⎝ ⎝a ⎠ ⎠ 2 ⎝a ⎠ 2a
b. Au point S ( 0, – h ) on a : – h = a ⎛⎝ 1 – ch ⎛⎝ -- ⎞⎠ ⎞⎠ . Il suf-
d
a La flèche est négligeable, le fil est tendu.
fit d’exprimer d en fonction de L en utilisant la relation

de la question précédente : 4 1. [ v ] 2 [ t 2 ] = [ x 2 ], d’où [ v ] = L ⋅ T – 1 . v est bien
homogène à une vitesse. Faisons un bilan des actions sur
L 2
ch ⎛ -- ⎞ = 1 + sh 2 ⎛ -- ⎞ = 1 + ⎛ --- ⎞
d d l’élément MN, en négligeant le poids :
⎝a ⎠ ⎝a ⎠ ⎝a ⎠
– la tension T ( x + dx, t ) colinéaire à la tangente au fil
L 2 en x + dx ;
On en déduit : h = a ⎛ 1 + ⎛ --- ⎞ – 1⎞ . – la tension – T ( x, t ) colinéaire à la tangente au fil en x.
⎝ ⎝a ⎠ ⎠
120
Les composantes du vecteur unitaire t sur les axes Ax ⎧ kL + ϕ = π--- + n 1 π, n 1 ∈ ⺞
⎪ 2
⎧ dx------ ⯝ 1 c’est-à-dire ⎨
⎪ ds ⎪ – kL + ϕ = π--- + n 2 π, n 2 ∈ ⺞
et Ay sont : ⎨ car l’élément de longueur dx est ⎩ 2
dy
⎪ ----- ∂y
- ⯝ ------
⎩ ds ∂x La somme des deux dernières conditions montre que 2ϕ
très faiblement incliné sur Ax. π
est un multiple de π, donc ϕ est un multiple de --- .
dx 2
Le centre de masse de l’élément matériel est pris en ------ . π
2 Pour ϕ = 0, kL = --- + nπ, n ∈ ⺞ .
Dans ce cas, le théorème de la résultante cinétique appli- 2
qué à l’élément dx, en projection sur Ay, s’écrit : π
Pour ϕ = --- , kL = n′π, n′ ∈ ⺞ .
∂ 2 y ( x + dx ⁄ 2, t ) ∂y ( x + dx, t ) ∂y ( x, t )⎞ 2
- = T 0 ⎛ ------------------------------
µdx ---------------------------------------- - – ------------------
∂t 2 ⎝ ∂x ∂x ⎠ Les valeurs suivantes de ϕ ne fournissent pas de nouvel-
Le second membre est la différence des valeurs d’une les solutions.
fonction en x et x + dx. Lorsqu’on divise par dx et On peut rassembler toutes les solutions possibles en :
qu’on prend la limite dx tend vers 0, on obtient la déri- π
kL = n ---, n ∈ ⺞
f ( x + dx ) – f ( x ) = ----- ∂f 2
vée de la fonction : lim --------------------------------------
- -.
dx → 0 dx ∂x On peut prendre n entier positif, car les valeurs négati-
Il vient donc : ves de k dans le cosinus donnent la même solution que
( x + dx, t ) ∂y ( x, t ) les valeurs positives.
⎛ ∂y
------------------------------- – ------------------⎞ π
⎝ ∂x ∂x ⎠ La plus petite valeur de k, ------- , fournira la plus petite
∂ 2 y ( x + dx ⁄ 2, t ) 2L
lim µ ----------------------------------------
- = lim T 0 ------------------------------------------------------------ valeur de ω et de la fréquence ν 0 :
dx → 0 ∂t 2 dx → 0 dx
∂ 2 y ( x, t -) ∂ 2 y ( x, t -) ω v π v
µ -------------------- = T 0 -------------------- ν 0 = ------0 = ------ ------- = -------
∂t 2 ∂x 2 2π 2π 2L 4L

L’équation finale se met sous la forme voulue : c. Les fréquences possibles sont toutes des multiples de
ν0 :
∂2 y µ ∂2 y
-------- – ------ -------- = 0 ω
∂x 2 T 0 ∂t 2 v nπ v
ν n = n ------0 = ------ ------- = n ------- = nν 0
2π 2π 2L 4L
T0 A.N. : ν 0 = 435 Hz.
On identifie la célérité v : v = ------ .
µ On en déduit qu’il y a 4 fréquences inférieures à
Cette célérité est la vitesse de phase des ondes dans le fil. 2 000 Hz :
L’application numérique donne : v = 870 m ⋅ s –1 .
n ν Hz
2. a. Il faut utiliser la solution proposée dans l’équation
différentielle. 1 435
∂2 y
-------2- = – y 0 k 2 cos ( kx + ϕ ) cos ( ωt ) 2 870
∂x
∂2 y 3 1 ,3 ⋅ 10 3
-------2- = – y 0 ω 2 cos ( kx + ϕ ) cos ( ωt )
∂t
L’équation devient, après factorisation : 4 1 ,7 ⋅ 10 3
ω2
– ⎛ k 2 – -----2-⎞ y 0 cos ( kx + ϕ ) cos ( ωt ) = 0
⎝ v ⎠ 5 1.
On cherche une solution non nulle en y 0 . La relation
ω2 Câble
cherchée est alors : k 2 = -----2- .
v
Les solutions proposées sont des solutions en ondes sta-
tionnaires, car y ( x, t ) est le produit de fonctions réelles
de l’abscisse et du temps.
b. La longueur de la corde est 2L. Les extrémités A et B
sont fixes donc y ( – L, t ) = y ( L, t ) = 0. On a choisi
Tablier
l’origine des abscisses au milieu de la corde.
Ces conditions impliquent que :
cos ( – kL + ϕ ) = cos ( kL + ϕ ) = 0
121
corrigés
Le tablier du pont a une masse très grande devant celle 1
des câbles. Aire du losange : --- L v L h .
2
2. On peut considérer que l’on fixe le câble à une de ses Aire des disques : 4πR 2 .
extrémités puis qu’on le laisse pendre verticalement. Aire des portions de disques dans les losanges :
Dans ce cas, c’est sous son propre poids que le câble va 1⎛
rompre.
---
2⎝ ∑ angles compris dans les losanges⎞⎠ R 2 = πR 2
Évaluons la longueur maximale L de ce câble : soit S sa
section. Le poids de ce câble est alors ρSLg où ρ est la 1 1
Alors, S t = --- L v L h + 4πR 2 – πR 2 = --- L v L h + 3πR 2 .
masse volumique de l’acier. La force maximale à laquelle 2 2
le câble peut résister est P × S d’où la longueur limite : 2. Il faut exprimer L v en fonction de L h . Le schéma
P L L
L = ------ = 21 ,2 km. montre qu’il y a un triangle rectangle de côtés -----v- , -----h- ,
ρg 2 2
La résistance est donnée par une pression : c’est la force et d’hypoténuse 2R d’où :
maximale divisée par la section. Ce paramètre ne L 2 L 2
( 2R ) 2 = ⎛ -----v-⎞ + ⎛ -----h-⎞
dépend pas de la forme du câble et caractérise le maté- ⎝ 2⎠ ⎝ 2⎠
riau, ici l’acier.
L2 L 2
3. La longueur maximale dépend de la résistance du soit : L v = 2 4R 2 – -----h- = 4R 1 – ⎛ ------h-⎞
4 ⎝ 4R⎠
matériau et de l’inclinaison du câble aux points d’atta-
che (voir exercice 3). On trouve alors la relation indiquée.
3. La valeur minimale de L h est 2R, quand les disques
T⬘ T
droit et gauche sont en contact. L’angle θ est alors de 30°.
α La valeur maximale de L h est celle correspondant à la
valeur minimale de L v quand les disques haut et bas
sont en contact. Alors L v = 2R et L h = 2 3R d’après

la relation précédente. L’angle θ vaut alors 60°.
L h ∈ [ 2R ; 2 3R ]
ρLS g
L ΔS
Posons x = ------h- et f = ---------2t :
2R 4R
x2
On a : 2T sin α = ρLSg. f ( x ) = x 1 – ----- ; x ∈ [ 1 ; 3]
4
2P
La résistance fournit T = PS d’où L max = ------ sin α . f
ρg
π
Pour α = --- , on retrouve le résultat de la question pré- 1
2
cédente multiplié par deux, L max = 42 ,4 km, puisqu’il
y a deux points d’attache. 3
2
Pour α = 30°, on trouve L max = 21 ,6 km.
Un câble pesant suspendu a la forme d’une chaînette,
c’est-à-dire une courbe en cosinus hyperbolique (voir x
exercice 3).
1 2 3
4. La longueur maximale d’un pont suspendu dépend La fonction f est maximale pour x = 2.
essentiellement de la masse maximale que peut suppor-
ter le câble. 4. Pour x ∈ [ 1 ; 2 ] , l’aire est une fonction croissante
Puisqu’il y a deux câbles pour soutenir un tablier de lon- de L h . Si on exerce des forces f v pour faire diminuer
gueur L, de masse volumique µ et de section S, on peut L v et augmenter L h , on augmente du même coup l’aire
occupée par les disques. On a bien le comportement
P décrit par Reynolds.
écrire : L max = --------- sin α .
µSg
Pour x ∈ [ 2 ; 3 ], l’aire diminue si L h augmente. La
force f v fait donc diminuer le volume, comme pour un
6 1. L’aire totale est l’aire occupée par les quatre dis- milieu classique.
ques et l’espace entre ces disques. On peut sommer l’aire L
La transition a lieu pour ------h- = 2 .
du losange et des parties de disque hors du losange. 2R
122
5. Soit F l’intensité de la force exercée par le disque L’accélération d’entraînement du point P dans R T est
gauche sur le disque haut. Cette force est normale aux
a ( T ) /R car Ω RT ⁄ R = 0 puisque les deux référentiels
surfaces des disques car il n’y a pas de frottements.
Par symétrie, le disque droit exerce une force normale sont en translation l’un par rapport à l’autre. Pour la
de même intensité F. même raison, la force de Coriolis est nulle :
ma ( P ) RT = F + mG T ( P ) + mG L ( P ) + mG S ( P ) – ma ( T ) R
⎧
⎪
⎪
⎪
⎪
⎪
⎪⎨
⎪
⎪
⎪
⎪
⎪
⎪⎩
⎧
⎪
⎨
⎪
⎩
fv
Forces d′interaction dans R T Force d′inertie dans R T
3. a. Un bilan des actions sur T permet d’écrire :

θ
F F m T a ( T ) /R = m T G S ( T ) + m T G L ( T )
d’où : a ( T ) /R = G S ( T ) + G L ( T )
b. On remplace cette accélération dans la première
relation pour trouver le résultat :
On représente les actions sur le disque supérieur.
ma ( P ) RT = mG T ( P ) + mG L ( P ) + mG S ( P ) – ma ( T ) R
L’équilibre du disque haut implique : f v = 2F sin θ .
L’équilibre du disque gauche implique : f h = 2F cos θ . = mG T ( P ) + mG L ( P ) + mG S ( P ) – m ( G L ( T ) + G S ( T ) )
On en déduit f h = f v cotanθ donc K = cotanθ . = mG T ( P ) + m ( G L ( P ) – G L ( T ) ) + m ( G S ( P ) – G S ( T ) )
A.N. : K = 0 ,58. = mG T ( P ) + mC L ( P ) + mC S ( P )
6. On étudie le cas où les contraintes verticales sont 4. D’après le développement proposé par l’énoncé,
supprimées, les contraintes horizontales existant tou-
jours. G A ( M ) ⯝ G A ( T ) + [ ( TM ⋅ grad )G A ] T , on peut écrire :
Il faut considérer cette fois une composante tangentielle T.

∂G
C A ( P 1 ) ⯝ [ ( TP 1 ⋅ grad )G A ] T = R T ---------A ( T )
∂x
θ On évalue G A ( x, y, z ) :
N
mA
G A ( x, y, z ) = – G --------------------------------------------------------
-
fh ( ( DA + x )2 + y2 + z2 )3 / 2
T × ( ( D A + x )e x + ye y + ze z )
La dérivée partielle de G A ( x, y, z ) par rapport à x est :
On étudie le cas où les contraintes verticales sont suppri- ∂- mA ( DA + x )
mées, les contraintes horizontales existant toujours. ----- G ( x, y, z ) = 3G --------------------------------------------------------
-
∂x A ( ( DA + x )2 + y2 + z2 )5 / 2
L’équilibre du disque haut s’écrit :
mA ex
2N sin θ – 2T cos θ = 0 (1) × ( ( D A + x )e x + ye y + ze z ) – G --------------------------------------------------------
-
( ( DA + x ) 2 + y 2 + z 2 ) 3 / 2
L’équilibre du disque gauche s’écrit :
f h – 2N cos θ – 2T sin θ = 0 (2) ∂ 2m A
d’où ------ G A ( 0, 0, 0 ) = G ---------
- e et enfin :
∂x D A3 x
L’équation (1) fournit T = N tan θ et d’après la condi-
tion de l’énoncé, tan θ ⭐ µ s . 2m A
C A ( P 1 ) = Ga T ---------
-e
D A3 x
Cette condition permet d’avoir un équilibre bloquant.
Pour µ s = 0 ,9 , on trouve θ ⭐ 42°. L’équilibre blo- De même en P 2 où – R T remplace R T :
quant est possible car cette valeur est comprise dans 2m A
C A ( P 2 ) = – Ga T ---------
-e
l’intervalle des angles permis : [ 30° ; 60° ]. Le blocage D A3 x
a lieu pour θ compris entre 30° et 42°.
DA
7 1. Le mouvement de R T dans R est un mouvement P1 C(P1) ex
de translation en première approximation circulaire : le P2
A C(P2) T
point T décrit un cercle (en réalité une ellipse de faible RT
excentricité) autour de O. R T n’est pas galiléen.

2. La relation est une expression du principe fondamen- Pour le Soleil : C S ( P 1 ) = 5 ,0 ⋅ 10 – 7 m ⋅ s – 2 .
tal de la dynamique dans un référentiel non galiléen. Pour la Lune : C L ( P 1 ) = 1 ,1 ⋅ 10 – 6 m ⋅ s – 2 .
123
corrigés
L’effet de marée dû à la Lune est deux fois plus impor- passant sous la Lune et à l’opposé de la Lune par 24 h.
tant que celui du Soleil. Le mouvement de la Lune autour de la Terre a pour
Le champ d’accélération de marée est responsable des conséquence de changer cette durée.
marées hautes océaniques : les masses d’eau se dépla- La conjugaison des effets du Soleil et de la Lune provo-
cent sous l’effet de ce champ. On voit sur le schéma qu’il que les marées de vives-eaux, d’amplitude plus forte que
y a deux marées hautes par jour, un point de la Terre la moyenne.
124
MP Énergie cinétique
PC d’un système matériel
PT
1 Définition et expressions

de l’énergie cinétique
1.1. L’énergie cinétique d’un système discret
On considère un système discret ( ᏿ ), formé de N points matériels P i de masse m i . Un
point matériel P i est animé d’une vitesse v i (fig. 1).
Fig. 1 (᏿)
Pi
mi
vi
Remarque 1
L’énergie cinétique e ci d’un point matériel est : e ci = --- m i v i2 .
L’extensivité signifie 2
que l’énergie cinéti- On appelle énergie cinétique du système et on note E c la somme des énergies cinétiques
que de la réunion de
deux systèmes dis- des points matériels :
joints est égale à la N
somme des énergies 1
cinétiques des deux
Ec = ∑ --2- m v 2
i i
systèmes. i=1
L’énergie cinétique est une grandeur d’état scalaire, positive et extensive (ou additive).
Son unité est le joule ( J) dans le Système International d’Unités. Sa dimension est
[ Ec ] = M ⋅ L 2 ⋅ T – 2 .
125
6 – Énergie cinétique d’un système matériel
1.2. L’énergie cinétique d’un système continu

Le système matériel ( ᏿ ) est décrit par une répartition continue de masse. On le découpe
en éléments de masse dm, de centre de masse P, « point courant » qui décrit la distribution
de matière (fig. 2).
Fig. 2 (᏿)
P
dm
v(P)
L’énergie cinétique de ( ᏿ ) est la somme des énergies cinétiques des éléments de masse :
1
de c ( P ) = --- dmv 2 ( P )
2
Dans le cas d’une distribution volumique, l’élément de masse s’exprime en fonction de la
masse volumique et de l’élément de volume : dm = ρ ( P )dV. Soit V le volume du sys-
tème, alors :
1
Conseil
Dans le cas d’un so-
Ec = ∫∫∫--- ρ ( P )v 2 ( P )dV
V 2
lide, il est inutile de Autre expression : dp = ρ ( P )v ( P )dV représente la quantité de mouvement de l’élément en

calculer l’une des
deux intégrales ci- P. On en déduit :
contre. On utilise 1
l’une des expressions
Ec = ∫∫∫ --- v ( P ) ⋅ dp
V 2
ci-dessous.
1.3. L’énergie cinétique d’un solide

1.3.1. Expression générale
Soit ( S ) un solide de masse M, de centre de masse G, en mouvement quelconque dans un
référentiel d’étude ( R ).
Attention Soient Ω le vecteur vitesse angulaire instantané et v ( A ) la vitesse d’un point lié au solide.
Il n’est pas néces- Soient P sa résultante cinétique et σ A son moment cinétique en A. En tenant compte de
saire que A appar-
tienne à la distri- la structure du champ des vitesses du solide, v ( P ) = v ( A ) + PA ∧ Ω, l’énergie cinétique
bution de matière. 1
Il suffit en effet que A du solide E c se met sous la forme : E c = --- ( P ⋅ v ( A ) + Ω ⋅ σ A ) .
soit fixe dans le réfé-
2
rentiel lié au solide. On peut toujours choisir comme cas particulier du point A le centre de masse G, qui est
fixe par rapport au solide.
En considérant A = G dans l’expression précédente, on obtient l’expression géné-

1 1 1
rale E c = --- ( P ⋅ v ( G ) + Ω ⋅ σ G ) ou encore E c = --- M v 2 ( G ) + --- JG Ω 2
2 2 2
où JG est le moment d’inertie du solide par rapport à l’axe Δ G , passant par G et
orienté par le vecteur Ω.
126
L’énergie cinétique est la somme de deux termes, correspondant à la décomposition
du mouvement général d’un solide, soit :
1
– une translation de vitesse v ( G ) dont l’énergie cinétique est --- M v 2 ( G ) ;
2
– une rotation de vecteur vitesse angulaire Ω autour d’un axe Δ G passant par G,
1
dont l’énergie cinétique est --- JG Ω 2 .
2
1.3.2. Cas particuliers importants

Remarque a. Si le solide est en translation, alors la vitesse angulaire est nulle ( Ω = 0 ), d’où
Tous les points du 1 1
solide ont la même E c = --- P ⋅ v ( A ) = --- M v 2 ( G ) .
2 2
vitesse :
v( P) = v(G ) b. Si le solide est en rotation autour de A, v ( A ) = 0. L’axe instantané de rotation, Δ, est
∀P ∈ ( S ) l’axe passant par A et dirigé par Ω. Soit JΔ le moment d’inertie par rapport à l’axe instan-
tané de rotation Δ.
1 1
Alors E c = --- Ω ⋅ σ A = --- JΔ Ω 2
2 2
c. Dans le référentiel barycentrique ( R* ), G est un point fixe du solide. L’axe de rotation
Δ G passe par G et l’on a, en notant E c* l’énergie cinétique du solide dans ( R* ) :
1

E c* = --- JΔG Ω 2
2
2 Le second théorème de Koenig

2.1. Énoncé
Le second théorème de Koenig concerne l’énergie cinétique d’un système matériel. Il per-
met de décomposer l’énergie cinétique d’un système quelconque en deux termes, d’une part
l’énergie cinétique du centre de masse, d’autre part l’énergie cinétique barycentrique.
Soit ( ᏿ ) un système matériel de masse totale M, étudié dans un référentiel ( R ). Soit G le
centre de masse du système et ( R* ) le référentiel barycentrique de ( ᏿ ).
Remarque Soit E c l’énergie cinétique du système dans ( R ).
Il faut noter que cette En reportant dans l’expression de E c la vitesse du point P sous la forme
décomposition n’est v ( P ) = v ( G ) + v* ( P ), on est conduit à la relation :
possible qu’avec le ré-
1
férentiel barycentri- E c = --- M v 2 ( G ) + E c*
que ( R* ). Un autre 2
référentiel ne donne- E c* étant l’énergie cinétique dans ( R* ).
rait pas le même ré-
sultat. En revanche,
ce théorème est ap- Le second théorème de Koenig permet de scinder l’énergie cinétique d’un système
1
plicable aux solides en deux termes : le terme --- M v 2 ( G ) représente l’énergie cinétique de translation
mais aussi aux systè- 2
mes déformables. globale du système et le terme E c* l’énergie cinétique du mouvement des points du
système autour du centre de masse.
127
2.2. Le second théorème de Koenig appliqué au solide

L’énergie cinétique d’un solide dans son référentiel barycentrique ( R* ) est
1
E c* = --- JΔG Ω 2 , où Ω est la vitesse angulaire de rotation du solide autour de l’axe de rota-
2
tion Δ G .
Remarque
Dans le référentiel d’étude ( R ), l’énergie cinétique du solide a pour expression :
Ce résultat est bien
celui trouvé au para- 1 1
E c* = --- M v 2 ( G ) + --- JΔG Ω 2
graphe 1.3.1. de ma- 2 2
nière directe.
Les deux contributions à l’énergie cinétique font apparaître la décomposition du
mouvement en une translation décrite par le centre de masse à la vitesse v ( G ) et
une rotation du solide dans le référentiel barycentrique, autour de G et de vecteur
vitesse angulaire Ω.
128
Avant la colle
◗ 1 Soit un référentiel ( R′ ) en mouvement par ◗ 2 Démontrer l’expression :

rapport à un référentiel ( R ). Ce mouvement 1
est décrit par la vitesse du point O′ lié à E c = --- ( P ⋅ v ( A ) + Ω ⋅ σ A )
2
( R′ ), v ( O′ ) ( R ) , et le vecteur vitesse angu- de l’énergie cinétique d’un solide. A est un
laire Ω ( R′ ) ⁄ ( R ) de ( R′ ) par rapport à ( R ). point lié au solide.
Soit un système matériel quelconque (Sys),
de centre de masse G, de masse totale M, ◗ 3 Quel que soit le point O lié à un solide ( S )
dont l’énergie cinétique est E c dans ( R ) et de masse M, l’énergie cinétique E c de ce
solide est donnée par :
E c′ dans ( R′ ). Indiquer la (les) réponse(s)
1 1
correcte(s) : E c = --- M v 2 ( O ) + --- JΔO Ω 2
2 2
a. E c = E c′.
où Δ O est l’axe passant par O et orienté par
1 le vecteur vitesse angulaire Ω.
b. E c = E c′ + --- M v 2 ( O′ ) ( R ) .
2

a. Vrai.
1 b. Faux.
c. E c = E c′ + --- M v 2 ( G ) ( R ) .
2
d. Pas de résultat simple entre E c et E c′. ◗ 4 Énoncer, démontrer et commenter le
second théorème de Koenig.
◗ 1 On considère un cylindre de centre de 1. Donner la relation existant entre la vitesse

·
masse C, de rayon R, de masse M, de de C, v C , et la vitesse angulaire θ .
moment d’inertie JC par rapport à l’axe 2. Donner l’expression de l’énergie cinéti-
( Cz ), roulant sans glisser (la vitesse du point que E c du système {cylindre + masse ponc-
·
de contact I avec le sol est nulle) sur un plan tuelle} en fonction de θ et θ .
horizontal. En un point P de la circonfé-
rence, repéré par l’angle θ avec la verticale, ◗ 2 Une tige de masse m, de longueur 2ᐉ glisse
est fixée une masse ponctuelle m. L’étude est dans une gouttière cylindrique de rayon
faite dans le référentiel lié au plan horizontal. R ⬎ ᐉ. Le mouvement est plan. On
donne :
1
JΔG = --- mᐉ 2
ey 3
C
R Exprimer l’énergie cinétique E c de la tige en
P ez
ex fonction des paramètres de l’énoncé, de
·
θ = ( e x, OG ) et de θ .
θ
I
129
◗ 4 Deux barres identiques OA et AB, homogè-

nes, de longueur L, de masse m, de moment
1
d’inertie JG = ------ mL 2 par rapport à un axe
12
R passant par leur centre de masse G et ortho-
ey
gonal à la barre, forment un système articulé
O y
en A. L’extrémité O de la première barre est
B
ex fixe dans un référentiel d’étude ( R ). Les
G
deux barres se déplacent dans le plan Oxy.
A O
y
θ
x
α
◗ 3
A
Deux disques D 1 et D 2 , homogènes, de B
moment d’inertie par rapport à leur axe de
révolution J1 et J2 , de masse m 1 et m 2 et β
de centre O et O′ respectivement, sont liés x

par un fil de torsion de masse négligeable
qui reste vertical et accroché à une distance 1. L’angle α = ( Ox, OA ) repère la rotation
OA = a de O. L’ensemble des deux dis- de la première barre. Déterminer en fonc-
ques peut tourner librement autour d’un ·
tion des données et de α l’énergie cinétique

axe vertical passant par le centre du grand
E c1 de la barre OA.
disque.
z 2. L’angle β = ( Ox, AB ) repère la rotation
de la seconde barre. Déterminer en fonction
ez ·
·
des données, de α et de β l’énergie cinéti-
D1 O a que E c2 de la barre AB.
A
θ ◗ 5 Une barre AB, homogène, de section négli-

P
geable, de masse m, de longueur 2b et de
x
O⬘ ϕ centre G, milieu de AB, est posée sur le sol
D2 horizontal en B et repose contre un mur ver-
tical en A. Sa position est repérée par l’angle
Le mouvement de rotation du grand disque
α = ( OB, OG ), qui est aussi égal à ( OB, OG )
D 1 est décrit par l’angle θ = ( Ox, OA ) dans (voir figure ci-dessous).
le référentiel d’étude ( R ). Le mouvement
A
de rotation du petit disque D 2 est décrit par
l’angle ϕ défini par ϕ = ( OA, O′P ) où P est
G
lié à D 2 .
1. a. Quel est l’angle de rotation de D 2 dans O α
B x
le référentiel ( R ) ?
b. En déduire les vecteurs vitesses angulai- Donner l’expression de l’énergie cinétique
res Ω 1 et Ω 2 de D 1 et D 2 respectivement, E c de la barre. On utilisera l’expression du
dans ( R ). moment d’inertie de la barre par rapport à
2. Donner l’expression de l’énergie cinéti- l’axe Gz, orthogonal au plan de la figure :
que E c du système des deux disques dans le 1
JG = --- mb 2
référentiel ( R ). 3
130
1 – Rotation d’une molécule d’eau

(d’après CCP)
Une molécule d’eau est constituée d’un atome d’oxygène O et de deux atomes
d’hydrogène H 1 et H 2 . La longueur de la liaison O C H, centre à centre, est
a = 96 ,0 pm, et l’angle entre les deux liaisons O C H est β = 104 ,5°. Les atomes
sont considérés comme des masses ponctuelles.
y
H2 H1
β
p a
x
O
On donne les valeurs numériques des constantes physiques suivantes :

– masses atomiques : m ( H ) = 1 ,0079 g · mol – 1 ; m ( O ) = 15 ,999 g · mol – 1 ;
– nombre d’Avogadro : N = 6 ,022 · 10 23 mol – 1 ;
– constante de Boltzmann : k B = 1 ,381 · 10 – 23 J · K – 1 ;
– constante de Planck : h = 6 ,626 · 10 – 34 J · s.
On donnera le résultat des applications numériques avec trois chiffres significatifs.
1 a. Calculer et donner la valeur, en picomètres, des coordonnées xH1 , yH1 du
premier atome d’hydrogène, puis des coordonnées x H2 , y H2 du second atome
d’hydrogène, en supposant que l’atome d’oxygène occupe l’origine du repère, et
que l’orientation de la molécule est telle que représentée sur la figure.
b. Calculer et donner la valeur, en picomètres, des coordonnées x G et y G du
centre de masse G de la molécule d’eau. Calculer et donner la valeur, en pico-
mètres, des coordonnées x O′, y O′ de l’atome d’oxygène, puis des coordonnées
′ , y H1
x H1 ′ , x H2
′ et y H2
′ des deux atomes d’hydrogène, exprimées dans le référen-
tiel du centre de masse de la molécule d’eau.
2 Donner l’unité, dans le cadre du Système International, d’un moment d’inertie.
Calculer les trois moments d’inertie Jx , Jy et Jz de la molécule d’eau par rap-
port aux axes passant par le centre de masse G, et orientés respectivement sui-
vant les vecteurs unitaires e x, e y, e z . Faire les applications numériques.
3 a. On considère une molécule d’eau, en rotation à vitesse angulaire constante
ω x autour de l’axe ( Gx ) passant par le centre de masse et orienté par e x . Don-
ner l’expression, dans le référentiel du centre de masse, de l’énergie cinétique
E cx associée à ce mouvement de rotation, en fonction de ω x et du moment
d’inertie Jx . Donner, dans les mêmes conditions, l’expression du moment ciné-
tique σ x associé à une vitesse angulaire de rotation ω x autour de l’axe ( Gx ) . En
déduire une relation entre E cx , σ x et Jx .
131
La mécanique quantique prévoit la quantification du moment cinétique. Il en

– –
résulte que σ x = mh où m est un entier et h la constante de Planck divisée par
2π. En déduire que l’énergie cinétique E cx est elle aussi quantifiée et calculer le
premier niveau d’énergie strictement positive.
b. Le théorème d’équipartition de l’énergie prédit que la valeur moyenne de
l’énergie cinétique de rotation, notée 〈 E cx 〉 , est égale, pour une température T,
1
à 〈 E cx 〉 = --- k B T. Appliquer le théorème d’équipartition de l’énergie à une
2
molécule d’eau en phase vapeur à 100 °C. En déduire la valeur numérique de la
vitesse angulaire quadratique moyenne ω q = 〈 ω x2〉 , la fréquence f q , ainsi que
la période τ q associées à cette vitesse angulaire ω q . Dans quel domaine spectral
se situe le rayonnement électromagnétique de fréquence f q ?
Comparer 〈 E cx 〉 et E cx, 1 . Conclure.

On utilise les expressions donnant les coordonnées du centre de masse d’un système discret.
a. Dans la base proposée, les coordonnées de H 1 sont données par :
x H1 = a sin β
β
---, y H1 = a cos ---
2 2
Les coordonnées de H 2 sont :
x H2 = – a sin β β
---, y H2 = a cos ---
2 2
A.N. : x H1 = – x H2 = 75 ,9 pm ; y H1 = y H2 = 58 ,8 pm.
b. L’axe Oy est un axe de symétrie de la molécule. En conséquence, x G = 0 . La coor-
donnée y G est donnée par : m H2 O y G = m O × 0 + 2m H y H , soit :
2m H y H
y G = ------------------------
-
2m H + m O
y G = 6 ,58 pm.
On procède à une translation des coordonnées :
⎧ x ′ = x – xG = x
⎨
⎩ y ′ = y – yG
On en déduit les valeurs numériques : x O′ = 0 ; x H1 ′ = 75 ,9 pm ; y O′ = – 6 ,58 pm ;
′ = – x H2
′ = 52 ,2 pm.
′ = y H2
y H1
132
2
Un moment d’inertie est homogène à une masse multipliée par le carré d’une distance. Son
unité S.I. est le kg · m 2 .
Les expressions des moments d’inertie sont :

3
Jx = ∑ m y′i i
2 = m O y O′ 2 + m H ( y H1
′ 2 + y H2
′2 )
i=1
3
Jy = ∑ m x′i i
2 = m O x O′ 2 + m H ( x H1
′ 2 + x H2
′ 2 ) = m H ( x H1
′ 2 + x H2
′2 )
i=1
3
Jz = ∑ m (x ′
i i
2 + yi′2 )
i=1
où l’on somme sur les masses multipliées par les carrés des distances aux axes Gx, Gy et Gz.
On peut remarquer qu’ici Jz = Jx + Jy .
A.N. : Jx = 1 ,03 · 10 – 47 kg · m 2 ; Jy = 1 ,93 · 10 – 47 kg · m 2 ; Jz = Jx + Jy = 2 ,96 · 10 – 47 kg · m 2 .

3
1
L’expression de l’énergie cinétique de rotation est E cx = --- Jx ω x2 tandis que celle du moment
2
cinétique est σ x = J x ω x .
σ x2
a. On déduit des expressions de l’énergie cinétique et du moment cinétique : E cx = -------
- .
2 Jx
– 2
h
La quantification du moment cinétique implique E cx, m = m 2 -------- .
2 Jx
Le premier niveau d’énergie est E cx, 1 = 5 ,41 · 10 – 22 J.
1 1
b. Le théorème d’équipartition de l’énergie s’écrit ici 〈 --- Jx ω x2〉 = --- k B T
2 2
kB T
d’où : 〈 ω x 〉 = ----------
2
Jx
puis :
k BT
ωq = 〈 ω x2〉 = ----------
Jx
A.N. : On prend T = 373 ,15 K car la température T du théorème d’équipartition est la

température thermodynamique.
ω 1- = 2 ,80 · 10 – 13 s.
ω q = 2 ,24 · 10 13 rad · s – 1 ; f q = -----q- = 3 ,57 · 10 12 Hz ; τ q = ---
2π fq
Un rayonnement électromagnétique de fréquence f q est situé dans l’infrarouge lointain.
133
〈 E cx 〉
Le calcul aboutit à 〈 E cx 〉 = 2 ,57 · 10 – 21 J soit -------------
- ≈ 4 ,75. On en conclut qu’à la tem-
E cx, 1
pérature de 100 °C, les principaux niveaux d’énergie de rotation excités sont les niveaux
m = 1 et m = 2.
Ecx m
m=3
具Ecx 典
m=2
m=1
m=0
en conclusion
L’énergie cinétique peut être exprimée aussi bien en fonction de la vitesse angulaire
qu’en fonction du moment cinétique. La quantification du moment cinétique impli-
que alors la quantification de l’énergie cinétique de rotation.

2 – Énergie cinétique d’un système formé
de deux solides
On considère ici le mouvement du système Terre-Lune, dans un référentiel ( R ) en
translation par rapport au référentiel de Copernic ( R C ). La Terre et la Lune tour-
nent autour du centre de masse G du système, et la vitesse angulaire orbitale com-
mune autour de ce point est notée Ω. G est fixe dans ( R ). La Terre et la Lune ont
des vitesses angulaires de rotation propre notées respectivement ω T et ω L . Les
périodes associées sont T T = 1 jour pour la Terre et T L = 27 jours pour la Lune.
Les vecteurs rotation correspondants, Ω, ω T et ω L sont colinéaires et de même
sens. On admet que les orbites demeurent des cercles au cours du temps.
ωL
ωT Lune
Ω RL
d
GL
GT G
Terre
RT
134
On note d la distance entre les centres de la Terre et de la Lune.
On note M la masse de la Terre et m la masse de la Lune.
On note JT et JL les moments d’inertie de la Terre et de la Lune, par rapport à leur
axe de rotation propre.
1 Exprimer dans le référentiel ( R ) l’énergie cinétique E c du système Terre-Lune
en fonction des données.
2 La Lune présente la particularité d’avoir une période de rotation propre égale à
m 1 R 1 et
la période de rotation orbitale, d’où ω L = Ω. On donne ---- = ------ , ------T = -----
-
M 81 d 60
RL 1 2 2
------ = --------- , JT = --- MR T2 et JL = --- mR L2 .
d 220 5 5
Montrer que l’un des trois termes de l’énergie cinétique peut être négligé devant
les autres.
3 On admet que le centre de masse G du système Terre-Lune est en mouvement
de rotation uniforme autour du Soleil. On note T ′ la période de ce mouvement
et d ′ le rayon de cette orbite. Exprimer l’énergie cinétique E c′ de ce système
dans le référentiel de Copernic ( R C ).

1
On décompose le système en sous-systèmes simples, points matériels quand ils sont peu nom-
breux ou solides. Ici le système est formé de deux solides.
Dans le cas des solides, on utilise le second théorème de Koenig afin d’exprimer l’énergie cinéti-
que comme la somme de deux contributions, l’une de translation du centre de masse, l’autre de
rotation propre.
Enfin, on somme les énergies cinétiques des sous-systèmes.
L’énergie cinétique d’un solide (la Terre ou la Lune ici) peut s’exprimer à partir du théo-
1 1
rème de Koenig : E c ( solide ) = --- M v 2 ( G ) + --- JΔG Ω 2 . Il faut donc connaître, pour cha-
2 2
cun des solides :
– la vitesse du centre de masse G (on les notera G T et G L , de vitesse v T et v L respecti-
vement) ;
– la vitesse angulaire de rotation autour de G, c’est-à-dire la vitesse angulaire propre de
chaque astre. Les vitesses de rotation propre sont décrites par les vitesses angulaires ω T
et ω L .
1 1 1 1
On en déduit E c ( Terre ) = --- Mv T2 + --- JT ω T2 et E c ( Lune ) = --- mv L2 + --- JL ω L2 .
2 2 2 2
Les deux centres de masse, G T et G L , sont en rotation autour de G, à la vitesse angulaire
Ω.
On utilise l’expression de la vitesse d’un point matériel de vitesse angulaire Ω, à la dis-
tance r (constante) de l’axe de rotation, v = r Ω soit ici : v T = GG T Ω et v L = GG L Ω.
135
mOG L + MOG T
On se sert de la définition du centre de masse du système : ∀O, OG = ---------------------------------------
-
m+M
m
puis on choisit O = G T pour trouver G T G = --------------- G T G L d’où pour les distances :
m+M
m m
GG T = ---------------- G T G L = ---------------- d
m+M m+M
M M
De même, en prenant O = G L : G L G = ---------------- G T G L = ---------------- d.
m+M m+M
On en déduit :
1 m2 M2
--- Mv T2 = --- M ---------------------- d 2 Ω 2 et 1
1 1
--- mv L2 = --- m ---------------------- d 2 Ω 2
2 2 (M + m) 2 2 2 ( M + m )2
La somme de ces deux termes conduit à :
1 1 1 m2 1 M2 1 mM
--- Mv T2 + --- mv L2 = --- M ----------------------2 d 2 Ω 2 + --- m ----------------------2 d 2 Ω 2 = --- --------------- d 2 Ω 2
2 2 2 (M + m) 2 (M + m) 2M+m
Finalement :
1 Mm 1 1
E c = E c ( Terre ) + E c ( Lune ) = --- --------------- d 2 Ω 2 + --- JT ω T2 + --- JL ω L2
2M+m 2 2
1 Mm - est la masse réduite

Notons que le premier terme s’écrit aussi --- µ ( d Ω ) 2 où µ = --------------
2 M +m
du système Terre-Lune.
2
Il faut factoriser le maximum de termes pour faire apparaître des rapports sans dimension que l’on
peut ensuite comparer numériquement à 1.
L’énergie cinétique s’écrit, avec les notations de l’énoncé :

1 Mm 1 1
E c = --- --------------- d 2 Ω 2 + --- MR T2 ω T2 + --- mR L2 Ω 2
2M+m 5 5
m R
L’énoncé indique les rapports ---- et -----L- : faisons-les apparaître en factorisant par Md 2 Ω 2
M d
(pour laisser dans la parenthèse des termes sans dimensions) :
1 m 1 RT 2 ωT 2 1 RL 2 m
E c = Md 2 Ω 2 ⎛ --- --------------- + --- ⎛ ------⎞ ⎛ -------⎞ + --- ⎛ ------⎞ ---- ⎞
⎝2 M + m 5 ⎝ d ⎠ ⎝ Ω ⎠ 5 ⎝ d ⎠ M⎠
On peut encore factoriser M dans le premier terme et écrire le rapport des vitesses angu-
laires en fonction des périodes données :
⎛ m
---- ⎞
⎜1 M 1 ⎛ R T⎞ 2 ⎛ T L⎞ 2 1 ⎛ R L⎞ 2⎟
Ec = Md 2 Ω 2 ⎜ --- -------------- + --- ⎝ ------⎠ ⎝ ------⎠ + --- ⎝ ------⎠ ⎟
⎜ 2 1 + ---- m 5 d TT 5 d ⎟
⎝ M ⎠
Les valeurs numériques des termes du second membre sont :
136
⎛ 1 ⎞
------
⎜ 1 81 1 ⎛ 1 ⎞
2
⎛ 27 ⎞
2
1 ⎛ 1 ⎞
2
1 ⎟
Ec = Md 2 Ω 2 ⎜ --- ---------------- + --- ⎝ ------⎠ ⎝ ------⎠ + --- ⎝ ---------⎠ ------⎟
⎜ 2 1 + ----- 1 5 60
-
1 5 220 81⎟
⎝ 81 ⎠
= Md 2 Ω 2 ( 6 ,09 · 10 – 3 + 4 ,05 · 10 – 2 + 5 ,10 · 10 – 8 )

On voit que le dernier terme de la parenthèse, associé à l’énergie cinétique de rotation
propre de la Lune, est de loin le plus faible des trois. On peut donc simplifier l’expression
de E c en négligeant le dernier terme :
1 Mm 1
E c ≈ --- --------------- d 2 Ω 2 + --- MR T2 ω T2
2M+m 5
3
Il faut tout d’abord préciser le mouvement du système Terre-Lune dans le nouveau référentiel
d’étude.
On se sert ensuite du second théorème de Koenig pour exprimer l’énergie cinétique.
Les axes de ( R ) restent parallèles à ceux du référentiel de Copernic (translation de ( R )

par rapport à ( R C ) ) et G est immobile dans ( R ) ce qui implique que ( R ) est le référen-
tiel barycentrique du système Terre-Lune, étudié dans ( R C ).
On en déduit que l’énergie cinétique E c de la question 2 est égale à E c*.
2πd ′
Par ailleurs, la masse du système est M + m et la vitesse de G dans ( R C ) est : v G = ------------ .
T′
Le second théorème de Koenig s’écrit alors :
1 1 4π 2 d ′ 2
E c′ = --- ( M + m )v G2 + E c* = --- ( M + m ) ----------------
- + Ec
2 2 T ′2
M + m 2 1 Mm 2 2 1
d’où - d ′ + --- --------------- d Ω + --- MR T2 ω T2
E c′ = 2π 2 --------------
T ′2 2M+m 5
en conclusion
L’énergie cinétique d’un système est la somme des énergies cinétiques de chacun des
sous-systèmes. Pour chaque sous-système, on peut appliquer le second théorème de
Koenig. Si le sous-système est un solide, le terme E*c est l’énergie cinétique de rota-
tion du solide.
137
s’entraîner
L’angle entre la verticale et la barre est noté θ ( t ).

1 ✱ 15 min
➤ Corrigé p. 144 Le moment d’inertie de la barre par rapport à un
axe passant par O et orthogonal à la barre est noté
Théorème d’Huygens 1
à partir de l’énergie cinétique JO , avec JO = --- ML 2 .
3
Soit un solide ( S ) de centre de masse G, de masse
z
M. Ce système est discret et formé de N points Ω
matériels de masse m i situés aux points P i de
l’espace, i ∈ { 1, ..., N }.
O
On note JΔG le moment d’inertie de ce solide par
rapport à un axe Δ G passant par G.
On note JΔO le moment d’inertie de ce solide par
rapport à un axe Δ O passant par un point O du θ
solide et parallèle à Δ G .
ΔG 1. Déterminer, dans le référentiel ( R′ ) tournant à

ΔO
la vitesse angulaire Ω, l’énergie cinétique E c′ de la
·
barre en fonction de θ .
G 2. On considère cette fois l’angle θ constant avec

d
π
θ = --- . Déterminer l’énergie cinétique E c de la

2
O
(S ) barre dans le référentiel galiléen ( R ) en fonction
de Ω.
3. Quel est le moment d’inertie d’un élément
matériel de masse dm tournant à la vitesse angu-
laire Ω à la distance x de l’axe de rotation ?
1. Exprimer l’énergie cinétique du solide E c π
lorsqu’il tourne autour de Δ G à la vitesse angulaire 4. On considère θ constant mais différent de --- .
2
Ω. Donner l’expression de l’énergie cinétique E c ( θ )
2. Exprimer l’énergie cinétique E c′ du même de la barre dans ( R ). En déduire le moment
solide lorsqu’il tourne autour de Δ O à la vitesse d’inertie J ( θ ) de la barre par rapport à l’axe Oz.
angulaire Ω. Δ O est supposé fixe dans le référen-
tiel d’étude ( R ).
3. Montrer, en utilisant le second théorème de 3 ✱✱ 20 min
➤ Corrigé p. 145
Koenig, que JΔO = JΔG + Md 2 où d est la distance
entre les axes Δ G et Δ O . Ce résultat constitue le Système de deux barres
théorème d’Huygens. Un système est formé de deux barres identiques,
homogènes, de masse M et de longueur L chacune.
On note JG le moment d’inertie d’une barre par
2 ✱✱ 20 min
➤ Corrigé p. 145
rapport à un axe passant par son centre de masse G.
1
Barre tournante On donne JG = ------ ML 2 .
12
Une barre homogène de masse M, de longueur L, Les deux barres sont liées entre elles en A et for-
tourne à la vitesse angulaire constante Ω autour ment un triangle OAB.
d’un axe vertical Oz par rapport à un référentiel Le point O est fixe, le point B est contraint de se
galiléen ( R ). Une de ses extrémités est liée en O. déplacer sur l’axe Ox. On note θ l’angle ( Ox, OA ).
138
y b. E 1 son énergie cinétique.
2. Après contact, exprimer pour l’ensemble des
A
Barre 2 disques 1 et 2 tournant à vitesse Ω :
Barre 1 a. le moment cinétique σ par rapport à l’axe Δ.
b. l’énergie cinétique E.
θ θ B x
z 3. En invoquant le principe de conservation du
O
moment cinétique total des deux disques, relier la
vitesse finale Ω à la vitesse initiale Ω 1 du disque 1.
Déterminer l’énergie cinétique du système en
·
fonction de θ et θ . 4. Quelle est la variation d’énergie cinétique du
système entre les deux états ?
5. Que devient l’expression de la vitesse finale Ω,
4 ✱✱ 15 min
➤ Corrigé p. 146 si les deux disques sont de moments d’inertie diffé-
rents ( J1 ≠ J 2 ) et si le disque 2 possède une vitesse
Friction de deux disques initiale Ω 2 (de même signe que Ω 1 ) ?
Soient deux disques identiques : même masse m et
moment d’inertie J, montés l’un au-dessus de
l’autre sur un axe vertical. Par rapport à un repère 5 ✱✱ 10 min
➤ Corrigé p. 146
galiléen lié au laboratoire, le disque inférieur (dis-
que 1) tourne autour de l’axe Δ à la vitesse angu- Plateau et galet
laire Ω 1 . Le disque supérieur (disque 2) est quant On étudie le système suivant, dont la cinématique
à lui immobile, suspendu à faible distance du pre- a été étudiée au chapitre 3 :

mier, hors contact. – un plateau de masse M de rayon R tournant à la
vitesse angulaire Ω autour de Oz ;
Situation avant contact – un galet formé d’un disque de masse m et de
rayon a tournant à la vitesse ω = Ω autour de
Axe Δ l’axe fixe Ax ;
Ω2 = 0 – une poulie en forme de disque de masse m′, de
a
rayon b = --- et tournant autour de son axe de
5
révolution à la vitesse angulaire ω′ = 5Ω ;
– une masse M ′ tombant à la vitesse V = aΩ.
On donne le moment d’inertie d’un disque de
masse µ, de rayon ρ tournant autour de son axe de
1
Ω1 symétrie de révolution : J = --- µρ 2 .
2
z
ω
Les faces des disques présentant une légère fric-
Galet
tion, on laisse tomber le disque supérieur au repos A y
ex a
sur le disque inférieur en rotation. Après un
régime transitoire, les deux disques tournent à la x
C
vitesse commune Ω ≠ Ω 1 . On négligera ici les
Plateau
éventuels frottements rencontrés au niveau de a
O
Ω
l’axe Δ, de même que l’inertie propre de ce der- I
nier. V
1. Avant contact, exprimer pour le disque 1 en

rotation :
Déterminer l’expression de l’énergie cinétique du
a. σ 1 son moment cinétique par rapport à l’axe Δ. système en fonction des masses, de a et de Ω.
139
s’entraîner
cercle est animé d’une vitesse angulaire ω autour
6 ✱✱ 10 min
➤ Corrigé p. 146
de son axe de révolution ( D ), cet axe ( D ) pos-
sède la vitesse v parallèle au plan du cercle.
Bicyclette (d’après ENS Cachan) 3. Le système S 3 est une bicyclette. L’ensemble
Exprimer l’énergie cinétique des trois systèmes cadre + cycliste de masse M est en translation de
matériels suivants. vitesse v. Chacune des roues de rayon R, de masse
1. Le système S 1 est un solide en translation de m est modélisable par le système S 2 et possède la
masse M et de vitesse v. vitesse angulaire ω.
2. Le système S 2 est un cercle de rayon R, de
masse m uniformément répartie sur le cercle. Ce
140
corrigés
◗ 1 a. Faux car l’énergie cinétique dépend du réfé- 1

E c ( solide ) = --- ( P ⋅ v ( A ) + Ω ⋅ σ A )
rentiel d’étude. 2
b. Faux car le point O′ n’a aucune propriété particu-
lière pour le système matériel (Sys). v ( O′ ) ( R ) ne fait ◗ 3 Réponse b. Faux. Dans le cas général :
que traduire le mouvement d’un référentiel par rap- 1
E c = --- ( P ⋅ v ( O ) + Ω ⋅ σ O ). Cependant, la quantité
port à un autre. 2
de mouvement P n’est généralement pas égale à
c. Faux. Cette relation pourrait être vraie si
( R′ ) = ( R* ), référentiel barycentrique, ce qui M v ( O ) et le moment cinétique σ O n’est pas égal à
JΔO Ω. L’expression proposée est par contre valable
entraînerait Ω ( R′ ) ⁄ ( R ) = 0 et v ( G ) ( R′ ) = 0.
si O = G, où G désigne le centre de masse du solide.
d. Vrai car, dans le cas général, on ne peut pas écrire
de relation générale et simple pour tout système et tout ◗ 4 Considérons un système matériel discret constitué
changement de référentiel. Cela montre l’intérêt du de points matériels P i de masse m i et de vitesse v i .
théorème de Koenig et du référentiel barycentrique.
Rappelons que le référentiel barycentrique ( R* ) est
en translation par rapport à ( R ), de vitesse v ( G ) ( R ) .
◗ 2 Le champ des vitesses vérifie :
La composition des vitesses entre ( R ) et ( R* ) s’écrit :
v ( P ) = v ( A ) + Ω ∧ AP v i ( R ) = v i ( R* ) + v ( G ) ( R )
On utilise cette expression dans la définition de l’éner- Alors :
gie cinétique pour remplacer un vecteur vitesse v ( P ) :

N N
1 1
Ec =
∫∫∫ S
1
--- v ( P ) 2 dm
2
Ec =
∑ --2- m v
i=1
2
i i =
∑ --2- m ( v * + v ( G ) )
i=1
i i
2
1 N
=
∫ ∫ ∫ --2- v ( P ) ⋅ ( v ( A ) + Ω ∧ AP ) dm
S
=
1
∑ --2- m ( v *i i
2 + 2v i* ⋅ v ( G ) + v ( G ) 2 )
i=1
1
=
∫ ∫ ∫ --2- v ( P ) ⋅ v ( A ) dm
S
On développe cette expression en trois termes :
N N N
1 1
+
1
∫ ∫ ∫ --2- v ( P ) ⋅ ( Ω ∧ AP ) dm
S
Ec =
∑
i=1
--- m i v i* 2 +
2 ∑
i=1
m i v i* ⋅ v ( G ) +
∑ --2- m v ( G )
i=1
i
2
Dans le second membre, le premier terme se facto- Le premier terme est l’énergie cinétique barycentri-
rise en : que E c*.
1 1 Dans les deuxième et troisième termes, on factorise
⎛
⎝ ∫∫∫ S
--- v ( P )⎞ ⋅ v ( A ) = --- P ⋅ v ( A )
2 ⎠ 2 par les « constantes », indépendantes de l’indice i.
Dans le second terme, une permutation circulaire du ⎛ N
⎞ ⎛ N
⎞1
produit mixte permet de factoriser Ω :
E c = E c* + ⎜
⎝ ∑
i=1
m i v i*⎟ ⋅ v ( G ) + ⎜
⎠ ⎝ ∑ m ⎟⎠ --2- v ( G )
i=1
i
2
1
∫∫∫ --- v ( P ) ⋅ ( Ω ∧ AP ) dm N N
S 2
1
or
∑m i = M et
∑ m v * = P* = 0 : la résultante
i i
=
∫∫∫
--- Ω ⋅ ( AP ∧ v ( P ) ) dm
S 2
i=1
cinétique dans ( R* ) est nulle.
i=1
1
= --- Ω ⋅
2 ∫∫∫ S
AP ∧ v ( P ) dm 1
On trouve alors le résultat : E c = E c* + --- M v 2 ( G ).
2
1 La démonstration est identique pour une distribution
= --- Ω ⋅ σ A
2
On voit apparaître les éléments cinétiques du solide :
continue de matière en remplaçant
∑ par
∫ ∫ ∫ dm.
i
sa résultante cinétique P et son moment cinétique Ce théorème est valable pour les solides mais aussi
en A, σ A , d’où : pour les systèmes déformables.
141
corrigés

◗ 1 1. La condition de non-glissement s’écrit :
Point maths. On a utilisé bien sûr
v I ∈ solide = v I ∈ sol cos 2 θ + sin 2 θ = 1 mais aussi l’identité trigonomé-
⎧
⎨
⎩
0 θ
trique 1 – cos θ = 2sin 2 --- . Cette dernière formule
· · 2
Or, v I ∈ solide = v C + θ e z ∧ CI = v C + Rθ e x
{ est d’un emploi fréquent et est donc à connaître.
– Re y
Elle permet d’exprimer la vitesse sous une forme
· · simple.
d’où ( v C + Rθ )e x = 0 et v C + Rθ = 0.
Remarque : v C est algébrique : si v C ⬎ 0, alors la
· Pour finir, on rassemble les expressions trouvées :
vitesse angulaire θ est négative. On peut le vérifier
« à la main » en faisant tourner le cylindre dans le 1
E c = --- ⎛ MR 2 + J C + 4mR 2 sin 2 ---⎞ θ 2
θ ·
sens trigonométrique. 2⎝ 2⎠
2. L’énergie cinétique est la somme de deux termes,
l’énergie cinétique du point P, E cP , et celle du cylin- ◗ 2
dre, E c cyl . Exprimons pour commencer E c cyl .
L’énergie cinétique du cylindre est égale à la somme
de l’énergie cinétique de translation d’une masse M
en C et de l’énergie cinétique de rotation atour de
l’axe ( Cz ) . De plus, la condition de non-glissement
·
permet d’exprimer v C en fonction de θ :

1 1 · 1 ·
E c cyl = --- M v C2 + --- JC θ 2 = --- ( MR 2 + J C )θ 2 R
2 2 2
L’expression de E cP est celle d’un point matériel : O y
1
E cP = --- mv P2 . Il reste à exprimer le vecteur vitesse B
2
·
v P de P en fonction de θ . Pour cela, remarquons G
que puisque P est lié au solide, il obéit nécessaire- θ
ment à la loi de la cinématique du solide : A
·
v P = v C + θ e z ∧ CP θ
On explicite ensuite les vecteurs :

x
CP = R ( – cos θe y + sin θe x ) puis
· · La distance OG est donnée par OG = R 2 – ᐉ 2 . Elle
v P = – Rθ e x + θ e z ∧ R ( – cos θe y + sin θe x ) est constante au cours du mouvement.
·⎧ ⎫ La rotation de la tige a lieu dans le plan ( Ox, Oy ), ce
= Rθ ⎨ – e x – cos θ e z ∧ e y + sin θ e z ∧ e x ⎬
⎩ ⎭ qui implique que le vecteur vitesse angulaire Ω
⎧
⎨
⎩
⎧
⎨
⎩
– ex ey
· s’écrit Ω = Ωe z . L’angle que fait la tige avec l’axe
= Rθ { ( cos θ – 1 )e x + sin θe y } Oy, fixe dans le référentiel d’étude, est θ d’où
On a besoin du carré du module de la vitesse. ·
Ω = θ ez .
Comme le vecteur vitesse est exprimé dans une base
Le mouvement de la tige est ainsi une rotation
orthonormale, on obtient : ·
· autour du point O, à la vitesse angulaire θ .
v P2 = R 2 θ 2 { ( cos θ – 1 ) 2 + sin 2 θ } D’après le théorème d’Huygens :
· 1
= R 2 θ 2 { 2 – 2 cos θ } JΔO = mOG 2 + J ΔG = m ( R 2 – ᐉ 2 ) + --- mᐉ 2
· 3
= 2R 2 θ 2 { 1 – cos θ }
2
· θ
= 4R 2 θ 2 sin 2 --- = m ⎛ R 2 – --- ᐉ 2⎞
2 ⎝ 3 ⎠
142
On applique alors l’expression de l’énergie cinétique Remarque : l’angle est ψ et non ϕ car il faut définir
d’un solide en rotation autour d’un point fixe : l’angle de rotation par rapport à un axe fixe dans le
référentiel d’étude.
1 R2 ᐉ2 ·
E c = --- JΔO θ 2 = m ⎛ ------ – ------⎞ θ 2
·
2 ⎝2 3⎠ 2. L’énergie cinétique E c est la somme des énergies
cinétiques de chacun des disques :
Autre méthode : Ec = Ec ( D1 ) + Ec ( D2 )
On applique l’expression du cours
1 1 · Le centre de masse O du disque D 1 est immobile et
E c = --- M v 2 ( G ) + --- JG θ 2 ·
2 2 sa vitesse de rotation est Ω 1 = θ e z , d’où
· · 1 ·
avec v ( G ) = OGθ = R 2 – ᐉ 2 θ E c ( D 1 ) = --- J1 θ 2 .
2
1 · 1 ·
d’où E c = --- m ( R 2 – ᐉ 2 )θ 2 + --- JG θ 2 Le centre de masse O′ du disque D 2 est animé d’une
2 2 ·
vitesse v ( O′ ) = aθ puisqu’il est situé à la distance a
1 · 1 ·
= --- m ( R 2 – ᐉ 2 )θ 2 + --- mᐉ 2 θ 2 ·
de O et qu’il tourne à la vitesse angulaire θ . La vitesse
2 6
· · ·
de rotation de D 2 est Ω 2 = ψ e z = ( θ + ϕ )e z d’où :
R2 ᐉ2 ·
et finalement : E c = m ⎛ ------ – -----⎞ θ 2
⎝2 3⎠ 1 · 1 · ·
E c ( D 2 ) = --- m 2 ( aθ ) 2 + --- J1 ( θ + ϕ ) 2
2 2
◗ 3 1 · · ·
1. a. L’angle de rotation dans le référentiel ( R ) est = --- ( m 2 a 2 θ 2 + J2 ( θ + ϕ ) 2 )
2
défini comme l’angle entre :
– une direction fixe dans le référentiel d’étude ( R ), Il vient enfin :
ici Ox par exemple ; 1 · 1 · ·
E c = --- ( J1 + m 2 a 2 )θ 2 + --- J2 ( θ + ϕ ) 2
2 2

– une direction liée au solide tournant, ici O′P par
exemple.
◗ 4 1. Le mouvement du centre de masse G 1 de la
première barre est un mouvement de rotation autour
L
de O, à la distance constante --- et de vitesse angu-
2
O P · L ·
laire α d’où v ( G 1 ) = --- α .
A ϕ 2
O⬘
O
y
θ ψ eα
α
eβ
G2
A
B
x β
Dans le plan, la relation de Chasles pour les angles

s’applique : x
·
ψ = ( Ox, O′P ) = ( Ox, OA ) + ( OA, O′P ) d’où : La vitesse angulaire de rotation de la barre est α
d’où, en appliquant le second théorème de Koenig :
⎧
⎪
⎨
⎪
⎩
⎧
⎪
⎨
⎪
⎩
θ ϕ
1 1 ·
ψ = θ+ϕ E c1 = --- mv 2 ( G 1 ) + --- JG α 2
2 2
b. L’axe de rotation est l’axe Oz pour les deux dis-
1 L 2· 1 1
= --- m ⎛ ---⎞ α 2 + --- ------ mL 2 α 2
· ·
ques. L’angle de rotation de D 1 est θ d’où Ω 1 = θ e z . 2 ⎝ 2⎠ 2 12
L’angle de rotation de D 2 est ψ, d’où :
1 ·
puis après simplification : E c1 = --- mL 2 α 2 .
· · · 6
Ω 2 = ψ e z = ( θ + ϕ )e z
143
corrigés
2. On cherche de même à exprimer tout d’abord la Conseil : il faut bien distinguer la vitesse angulaire de
vitesse v ( G 2 ) du centre de masse G 2 de la seconde la barre de la vitesse angulaire d’un de ses points.
barre. Le plus simple est de partir de l’expression du Dans le cas de la barre OA, les deux vitesses angulai-
res sont les mêmes, mais dans le cas de la barre AB,
vecteur position OG 2 = OA + AG 2 puis de dériver les deux vitesses sont différentes.
par rapport au temps. Exemple :
·
dOG dOA dAG Vitesses angulaire de la barre AB : β e z .
Il vient : v ( G 2 ) = --------------2- = ------------ + --------------2 . En introdui- · ·
dt dt dt v(B) α eα + β eβ
sant les vecteurs unitaires orthogonaux aux barres e α Vitesse angulaire du point B : ------------ = ----------------------------------
-.
OB 1 + cos ( β – α )
dOA · dAG L ·
et e β , on trouve : ------------ = Lα e α et --------------2 = --- β e β
dt dt 2
L ◗ 5 La distance de O à G est constante et égale à b, car
(car G 2 est à la distance --
- de A) d’où : la barre forme la diagonale d’un rectangle. La vitesse
2 ·
· L · de G s’écrit donc v ( G ) = bα .
v ( G 2 ) = Lα e α + --- β e β
2
·
La vitesse angulaire de la seconde barre est β d’où : A ey
2
1 ⎧ · L · ⎫ 1 · b b
E c2 = --- m ⎨ Lα e α + --- β e β ⎬ + --- JG β 2 ex
2 ⎩ 2 ⎭ 2 G
ez
On développe le carré scalaire : b b
2 O α –α x
B
⎧ · L · ⎫ ⎛·2 1 ·2 · · ⎞
⎨ Lα e α + --2- β e β ⎬ = L 2 ⎝ α + --4- β + α β e α ⋅ e β⎠
⎩ ⎭ La barre fait avec l’axe Ox l’angle – α : le vecteur

1 ·2 · ·
= L 2 ⎛ α 2 + --- β + α β cos ( β – α )⎞
· ·
⎝ ⎠ vitesse angulaire de la barre s’écrit alors Ω = – α e z .
4
Remarque : les vecteurs e α et e β font entre eux l’angle On en déduit l’énergie cinétique :
β – α. 1 1 1 · 1 ·
E c = --- mv 2 ( G ) + --- JG Ω 2 = --- mb 2 α 2 + --- mb 2 α 2
Ainsi : 2 2 2 6
⎧· 2 ·
1 1 · · · 1 · ⎫ c’est-à-dire E c = --- mb 2 α 2
E c2 = --- mL 2 ⎨ α 2 + --- β 2 + α β cos ( β – α ) + ------ β 2 ⎬ 3
2 ⎩ 4 12 ⎭
1 ⎧· 1 ·2 · · ⎫
= --- mL 2 ⎨ α 2 + --- β + α β cos ( β – α ) ⎬
2 ⎩ 3 ⎭
S’entraîner
1 1. D’après le cours, l’énergie cinétique d’un solide Dans le référentiel barycentrique ( R* ), le solide tourne
tournant autour d’un axe Δ G a pour expression : autour de l’axe Δ G . En effet, G est immobile dans ( R* )
et la vitesse de rotation est la même dans ( R ) et ( R* ).
1
E c = --- JΔG Ω 2 L’énergie cinétique barycentrique s’écrit donc :
2
1
2. De la même manière, un solide tournant autour d’un E c* = --- JΔG Ω 2
2
1 La vitesse de G dans le référentiel ( R ) est v ( G ) = dΩ.
axe Δ O a pour énergie cinétique E c′ = --- JΔO Ω 2 .
2 En effet, dans ( R ), G a un mouvement de rotation
3. On considère le second cas, où le solide tourne autour de Δ O , à la distance d et à la vitesse angulaire
autour de l’axe Δ O . L’application du second théorème Ω.
de Koenig permet d’exprimer cette énergie cinétique : 1 1
Alors : E c′ = --- Md 2 Ω 2 + --- JΔG Ω 2 .
1 2 2
E c′ = --- Mv 2 ( G ) + E c*
2 L’identification des deux expressions fournit :
144
1 1 1 π
--- JΔ Ω 2 = --- Md 2 Ω 2 + --- JΔ Ω 2 On retrouve le résultat déjà calculé pour θ = --- .
2 O 2 2 G 2
Après simplification, on aboutit à : JΔO = JΔG + Md 2 . Pour θ = 0, toute la masse se retrouve sur l’axe, et le
moment d’inertie est bien nul.
2 1. Dans ( R′ ), la barre est en rotation autour d’une de

·
ses extrémités fixes, à la vitesse angulaire θ . L’axe de
3 Le système est formé de deux barres. On calcule
alors l’énergie cinétique de chacune des barres E c1 et
rotation est orthogonal à la barre et dans ce cas l’énergie E c2 .
1 · 1 ·
cinétique s’écrit : E c = --- JO θ 2 = --- ML 2 θ 2 . La première barre, de centre de masse G 1 , tourne
2 6 ·
autour de l’axe Oz à la vitesse angulaire θ . On applique
2. Dans le référentiel ( R ), la barre tourne à la vitesse le second théorème de Koenig :
angulaire Ω autour d’un axe passant par son extrémité et 1
E c1 = --- Mv ( G 1 ) 2 + E c1
*
1 1 2
orthogonal à la barre. Alors, E c = --- JO Ω 2 = --- ML 2 Ω 2 .
2 6 Le centre de masse G 1 a un mouvement de rotation
· L
3. Par définition, le moment d’inertie infinitésimal d J autour de Oz, à la vitesse angulaire θ , à la distance --- de
2
est égal à la masse dm que multiplie le carré de la dis- L·
l’axe. Sa vitesse est donc v ( G 1 ) = --- θ et l’énergie ciné-
tance à l’axe de rotation. On a donc : d J = x 2 dm . 2
1 ⎛L ·⎞ 2 1 ·
tique associée est : --- M --- θ = --- ML 2 θ 2 .
4. Découpons la tige en éléments de longueur dᐉ, à la 2 ⎝2 ⎠ 8
distance ᐉ de O. La distance x ( ᐉ ) à l’axe de rotation Dans le référentiel barycentrique de la barre 1, cette
est : x ( ᐉ ) = ᐉ sin θ . ·
barre tourne à la vitesse angulaire θ autour de G, d’où
1 · 1 ·
z l’énergie cinétique : E c1* = --- JG θ 2 = ------ ML 2 θ 2 .
2 24

y
O
ᐉ
A
Barre 2
θ
Barre 1 G2
dᐉ 1
L sin θ
x 2
θ θ B x
z
O 3
L cos θ
M 2
La masse dm de l’élément vaut dm = ---- dᐉ car la répar-
L
tition de masse est uniforme dans la tige. 1 ·
L’énergie cinétique E c de la tige est la somme des éner- La somme des deux termes donne : E c1 = --- ML 2 θ 2 .
6
gies cinétiques dE c de chaque élément.
Pour calculer l’énergie cinétique E c2 , on peut utiliser la
1 1 même décomposition. Notons G 2 le centre de masse de
On a : dE c = --- d J Ω 2 = --- x 2 Ω 2 dm.
2 2
1
On en déduit : cette barre. Alors : E c2 = --- Mv ( G 2 ) 2 + E c2
*.
2
L 1 L
La vitesse de G 2 s’obtient à partir des coordonnées de
Ec =
∫ ᐉ=0
dE c = --- Ω 2
2 ∫ ᐉ=0
x 2 dm
G 2 . Ce point a pour coordonnées :
⎧x = 3
L
∫
M --- L cos θ
= ------- Ω 2 sin 2 ( θ ) ᐉ 2 dᐉ
2L ᐉ=0 ⎪ 2
G2 ⎨
M L3 1 ⎪y = 1 --- L sin θ
E c = ------- Ω 2 sin 2 ( θ ) ------ = --- ML 2 ( sin θ ) 2 Ω 2 ⎩ 2
2L 3 6
On en déduit les coordonnées de la vitesse :
On en déduit le moment d’inertie de la tige par rapport à
1 ⎧ x· = – 3 ·
--- Lθ sin θ
l’axe de rotation, par identification avec E c = --- J ( θ )Ω 2 : ⎪ 2
2 v ( G2 ) ⎨
1 ⎪ y· = 1 ·
--- Lθ cos θ
J ( θ ) = --- ML 2 ( sin θ ) 2 ⎩ 2
3
et le module de la vitesse :
145
corrigés
1 ·2 On retrouve le cas précédent si J1 = J 2 et Ω 2 = 0.
v ( G 2 ) 2 = x· 2 + y· 2 = --- L 2 θ ( 9sin 2 θ + cos 2 θ ) Remarque : le résultat est cohérent, car si Ω 1 = Ω 2 , les
4
1 2·2 vitesses de rotation ne changent pas et l’énergie cinéti-
= --- L θ ( 1 + 8sin 2 θ ) que se conserve.
4
La barre 2 fait avec l’axe Ox l’angle – θ et sa vitesse
·
angulaire est donc – θ . L’énergie cinétique barycentri- 5 L’énergie cinétique du système est la somme des
1 ·2 1 ·2 énergies cinétiques des sous-systèmes.
que de la barre 2 est donc E c2 * = --- JG θ = ------ ML 2 θ . Exprimons les énergies cinétiques des différents
2 24
La somme des deux derniers termes fournit l’énergie éléments :
cinétique de la barre 2 : 1 1
E c ( plateau ) = --- JO Ω 2 = --- MR 2 Ω 2
1 1 · 1 · 2 4
E c2 = --- M --- L 2 θ 2 ( 1 + 8sin 2 θ ) + ------ ML 2 θ 2
2 4 24 1 1
E c ( galet ) = --- JC Ω 2 = --- ma 2 Ω 2
1 · 1 2 4
= --- ML 2 θ 2 ⎛ --- + 2sin 2 θ⎞
2 ⎝3 ⎠ 11 a 2 1
E c ( poulie ) = --- --- m′ ⎛ ---⎞ ( 5Ω ) 2 = --- m′a 2 Ω 2
Il ne reste plus qu’à faire la somme pour trouver l’éner- 2 2 ⎝ 5⎠ 4
gie cinétique totale : 1 1
E c ( masse M′ ) = --- M ′V 2 = --- M ′a 2 Ω 2
· 1 2 2
E c = ML 2 θ 2 ⎛ --- + sin 2 θ⎞
⎝3 ⎠ Il vient :
1
E c total = --- ( MR 2 + ( m + m′ + 2M ′ )a 2 )Ω 2
4
4 1. a. σ 1 = J Ω 1 .
1
b. E 1 = --- J Ω 12 en appliquant l’expression de l’énergie 1
2 6 1. L’énergie cinétique vaut : E c ( S 1 ) = --- Mv 2 . Le
2

cinétique d’un solide dont le centre de masse reste au solide est en simple translation.
repos.
2. Le cercle est en rotation de vitesse angulaire ω autour
2. a. L’ensemble des deux disques forme un solide de de son centre de masse qui, lui, se déplace à la vitesse v.
moment d’inertie 2 J d’où σ = 2 J Ω. Dans le référentiel barycentrique du cercle, tous les
1 points du cercle sont animés d’une vitesse Rω. L’énergie
b. De même, E = --- 2 J Ω 2 = J Ω 2 .
2 1
cinétique barycentrique vaut donc --- mR 2 ω 2 . L’applica-
2
3. On déduit de l’énoncé que J Ω 1 = 2 J Ω d’où :
tion du théorème de Koenig pour l’énergie cinétique
Ω
Ω = ------1 1 1
2 fournit : E c ( S 2 ) = --- mv 2 + --- mR 2 ω 2 .
2 2
4. Le bilan d’énergie cinétique est donc : 3. L’énergie cinétique est la somme des énergies cinéti-
1 1 ques précédentes : E c ( S 3 ) = E c ( S 1 ) + 2E c ( S 2 ) (il y a
ΔE c = J Ω2
– --- J Ω 12 = – --- J Ω 12
2 4 deux roues).
Le système a perdu la moitié de son énergie cinétique
E c ( S 3 ) = ⎛ ---- + m⎞ v 2 + mR 2 ω 2
M
initiale, transformée en chaleur à cause des frottements. ⎝2 ⎠
5. Cette fois, il faut écrire la conservation du moment Si, comme l’exige la prudence, il y a roulement sans glis-
cinétique J1 Ω 1 + J 2 Ω 2 = ( J1 + J 2 )Ω et le bilan d’éner- sement, les points de contact des roues sur le sol ont une
gie cinétique devient : vitesse nulle. Alors Rω = v et :
1 1 1
ΔE c = --- ( J1 + J 2 )Ω 2 – --- J1 Ω 12 – --- J2 Ω 22 E c ( S 3 ) = ⎛ ---- + 2m⎞ v 2
M
2 2 2 ⎝2 ⎠
1 ( J1 Ω 1 + J 2 Ω 2 ) 2 1 1
= --- ------------------------------------- – --- J1 Ω 12 – --- J2 Ω 22
2 J1 + J2 2 2
1 J1 J2
= – --- -------------- ( Ω 2 + Ω 22 – 2Ω 1 Ω 2 )
2 J1 + J2 1
1 J1 J2
= – --- -------------- ( Ω – Ω2 ) 2 ⭐ 0
2 J1 + J2 1
146
MP Les travaux des actions

PC sur un système –
PT
Énergie potentielle
1 Puissance et travail d’un système de forces

Remarque 1.1. Définitions des grandeurs énergétiques
Les forces représen-
tent l’intégralité des Soit ( S ) un système de N points matériels Fig. 1
actions que subit cha-
cun des points : ac- { P i, m i } i = 1...N . Ces points sont animés
v1 vi Pi
P1
tions intérieures, exté- d’une vitesse v i dans le référentiel d’étude
rieures, forces d’inter- (S ) ƒi
action et d’inertie si ( R ) et subissent une force fi . L’ensemble ƒ1
( R ) n’est pas gali- des grandeurs est { P i, m i, v i, fi } i = 1...N PN
ƒN vN
léen. On détaillera
plus loin chacun des (fig. 1).
cas particuliers.
Définitions :
• La puissance P que reçoit le système ( S ) de la part du système de forces { fi } i = 1...N est
donnée par :
N
P= ∑f i ⋅ vi
i=1
• Le travail δW que reçoit le système ( S ) de la part du système de forces { fi } i = 1...N pen-

dant une durée infinitésimale dt est :
N N
δW = P dt = ∑ fi ⋅ v i dt = ∑f i ⋅ dOP i
i=1 i=1
où O est un point fixe dans ( R ), permettant de repérer les points P i par les vecteurs posi-
tions OP i .
147
7 – Les travaux des actions sur un système – Énergie potentielle
On en déduit le travail W ( t1, t 2 ) que reçoit le système ( S ) de la part du système de forces
∫ ∫
t2 t2
{ fi } i = 1...N entre les instants t 1 et t 2 est W ( t 1, t 2 ) = δW = P ( t )dt.
t1 t1
1.2. Les forces conservatives

1.2.1. Rappel
Une force f s’appliquant sur un point P est conservative s’il existe une fonction différen-
tiable e p ( P ) telle que :
Remarque f = – grade p
Il est équivalent La fonction e p ( P ) est l’énergie potentielle de la force f . On dit que la force f dérive
d’écrire f = – grade p de l’énergie potentielle e p .
et la différentielle Pour le système ( S ), on sépare les contributions des forces intérieures et extérieures :
de p = – f ⋅ dOP.
{ fi = fi int + fi ext } i = 1...N
Les forces intérieures { fi int } i = 1...N sont les forces exercées sur le point P i par les autres
points { P j } j = 1...N, j ≠ i de ( S ).
Les forces extérieures { fi ext } i = 1...N sont les forces exercées sur le point P i par des systè-
mes extérieurs à ( S ) et les forces d’inertie éventuelles.

1.2.2. Les forces extérieures conservatives
Remarque S’il existe pour chaque force fi ext une fonction énergie potentielle e pi ext telle que
S’il existe plusieurs fi ext = – grade pi ext , alors l’énergie potentielle des forces extérieures E pext du système
types de forces s’ap-
pliquant sur le systè- ( S ) est définie par :
me, il faut considérer N
la somme des éner-
gies potentielles de
E pext = ∑e pi ext
i=1
chacun des types.
1.2.3. Les forces intérieures conservatives
On suppose qu’il existe pour chaque force intérieure conservative f i → j , exercée par le
Remarque point P i sur le point P j , une fonction énergie potentielle e p ( P i, P j ) telle que :
La présence du fac-
teur 1 ⁄ 2 s’explique f i → j = – grad Pj e p ( P i, P j )
par le fait que sous
les signes somme, on Remarque : l’opérateur gradient grad Pj est formé par les dérivées des coordonnées du point
compte deux fois
chaque couple de P j . Il est équivalent à de p ( P i, P j ) = grad Pj e p ( P i, P j ) ⋅ dP j pour tout déplacement dP j .
points en interac-
tion. On peut aussi Propriétés :
écrire cette somme
en regroupant les – e p ( P i, P j ) = e p ( P j, P i ) ;
deux termes associés
– grad Pi e p ( P i, P j ) = – grad Pj e p ( P i, P j ).
à un même couple
d’indice : L’énergie potentielle des forces extérieures E pint du système ( S ) est alors définie par :
N j =i – 1
∑ ∑ e p ( P i, P j )
E pint = N N
1
i =1j =1
E pint = ---
2 ∑ ∑ e (P , P )p i j
i = 1j = 1
i≠j
148
Remarque 1.2.4. L’énergie potentielle totale
L’intérêt des forces L’énergie potentielle totale (ou énergie potentielle) est donnée par :
conservatives est que E p = E pint + E pext
leur travail se calcule
à partir de la varia-
tion d’une grandeur Théorème :
d’état du système, La puissance P et le travail W ( t 1, t 2 ) d’un système de forces { fi } i = 1...N dérivant
l’énergie potentielle. d’une énergie potentielle E p s’expriment par :
dE
P ( t ) = – ---------p-
dt
W ( t1, t 2 ) = – ∆E p = E p ( t 1 ) – E p ( t 2 )
1.3. Les forces non conservatives

Ce sont des forces qui n’admettent pas de fonction énergie potentielle. C’est le cas en par-
ticulier des forces de frottement, des réactions des supports, de la force de Lorentz (dans
un champ électromagnétique non permanent), de la force d’inertie de Coriolis...
Dans ce cas, il faut calculer leur puissance et leur travail directement avec la relation
N
P non conservatives = ∑f i ⋅ v i , si l’on connaît une expression des forces.
i=1
Remarque Exemples :

Les forces non con- – les forces de frottement, par exemple de frottement fluide f = – λv, ou obéissant à
servatives peuvent d’autres lois, f = – λ v n v (force de traînée dans un écoulement turbulent) ;
être aussi bien exté-
rieures qu’intérieu- – les forces de contact entre solides, que l’on étudiera dans le chapitre 11.
res.
Il existe aussi des forces qui ne travaillent pas, sans pour autant dériver d’une énergie
potentielle, comme :
– la contribution du champ magnétique à la force de Lorentz sur une charge électrique q,
de vitesse v : fB = qv ∧ B. Sa puissance est toujours nulle : P = fB ⋅ v = q ( v ∧ B ) ⋅ v = 0 ;
– la force d’inertie de Coriolis f ic = – 2mΩ ∧ v, dont la puissance et le travail sont nuls
eux aussi.
2 Puissance et travail des actions exercées

sur un solide
2.1. Expression générale
On étudie un solide ( S ) dans un référentiel ( R ).
Ce solide est formé des points matériels { P i, m i, v i } i = 1...N , la masse totale est
N N
1
M = ∑ m i , la position du centre de masse G est donnée par OG = -----
M ∑ m OP .
i i
i=1 i=1
Rappel : le mouvement instantané de ce solide est décrit par les deux vecteurs { Ω, v ( A ) }
où A est un point lié au solide. Le champ des vitesses du solide vérifie vi = v ( A ) + Ω ∧ AP i .
149
Remarque Dans le cas d’un solide, la puissance des forces a une expression simple. Elle ne nécessite
Il est important de la connaissance que des grandeurs suivantes :
noter que le point de – le torseur des actions extérieures : la résultante et le moment des actions { F, M A } ;
réduction doit être le
même dans les deux
– le torseur cinématique : la vitesse angulaire instantanée et la vitesse d’un point { Ω, v ( A ) }.
termes du second Alors :
membre. En revan-
che, on peut utiliser P = F ⋅ v ( A ) + Ω ⋅ MA
n’importe quel point
du solide. L’expres-
sion de la puissance 2.2. La puissance des actions intérieures à un solide
est le comoment du
torseur cinématique Considérons le cas de la puissance des actions intérieures au solide. On sait que pour tout sys-
{ Ω, v ( A ) } et du tor- tème, et donc aussi pour le solide, la résultante et le moment sont nuls : F int = 0 ; M A int = 0.
seur des actions Dans le cas du solide, la puissance P int vaut donc :
{ F, M A }.
P int = F int ⋅ v ( A ) + Ω ⋅ M A int = 0

Les actions intérieures à un solide ont une puissance nulle.
Remarque
On déduit aussi de la Le solide est un cas très particulier de système matériel. L’absence de déformation au
définition du solide sein du solide est responsable de la nullité de la puissance des actions intérieures.
(indéformabilité)
que le travail des ac-
2.3. Puissance des liaisons rotule et pivot

tions intérieures est
nul.
2.3.1. Liaison rotule
Considérons un solide lié à un support par une Fig. 2
liaison rotule (fig. 2).
Le support constitue le référentiel ( R ).
Le champ des vitesses est défini par { Ω, v ( A ) = 0 }.
A
Les actions de liaison sur le solide sont de résul-
tante et de moment en A : { F, M A }.
La puissance des actions de la liaison rotule sur le
solide est : P rotule = M A ⋅ Ω .
2.3.2. Liaison pivot

Considérons un solide lié à un support par une liaison pivot (fig. 3).
Fig. 3
ez
A
Support
Solide
150
Le champ des vitesses est défini par { Ω = Ωe z, v ( A ) = 0 }.
Les actions de liaison sur le solide sont de résultante et de moment en A : { F, M A }.
La puissance des actions de la liaison pivot sur le solide est P pivot = Ω ⋅ M A = ΩM Az .
2.3.3. Modèle des liaisons parfaites

Remarque Une liaison est parfaite si la somme de la puissance des actions de cette liaison sur
Dans le cas où le réfé- le solide et de la puissance des actions du solide sur cette liaison est nulle.
rentiel est lié à la
liaison, cette dernière
est parfaite si la puis- Dans le cas des deux liaisons précédentes, cette définition implique :
sance des actions de
la liaison sur le solide Liaison rotule parfaite ⇔ P rotule = 0 ⇔ M A rotule = 0
est nulle.
Liaison pivot parfaite ⇔ P pivot = 0 ⇔ M Az = 0
151
Avant la colle
◗ 1 Choisir la ou les bonne(s) réponse(s). ◗ 4 Dans le cas des actions intérieures conserva-
a. La puissance d’une force dépend du réfé- tives entre deux points matériels situés en P i
rentiel d’étude. et P j , montrer que :
b. La puissance des actions sur un solide ne 1. grad Pi e p ( P i, P j ) = – grad Pj e p ( P i, P j ).
dépend pas du référentiel d’étude.
c. La puissance des actions intérieures est 2. de p ( P i, P j ) = grad Pi e p ⋅ dP j P i .
indépendante du référentiel.
◗ 2 Puisque les forces intérieures conservatives vé- ◗ 5 Montrer que la puissance des actions intérieu-
N res de N points matériels se met sous la forme
rifient ∑f i int = 0, leur travail est toujours nul. dE pint 1
N N
i=1
- où E pint = ---
P int = – --------------
dt 2 ∑∑ e p ( P i, P j ).
a. Vrai. i = 1j = 1

b. Faux.
◗ 6 Démontrer que la puissance des actions sur
dE
◗ 3 Démontrer que la puissance est P ( t ) = – ---------p- un solide est P = F ⋅ v ( A ) + Ω ⋅ M A .
dt
pour un système de N points matériels sou-
mis à des actions extérieures conservatives.
◗ 1 Soit un système matériel de masse M et de 1

e pie ( P ) = – --- mΩ 2 HP 2
centre de masse G, dans le champ de pesan- 2
teur extérieur uniforme g. Ce système est où H est le projeté orthogonal de P sur Oz.
décrit par N points matériels { P i, m i } i = 1...N . Oz
Montrer que l’énergie potentielle peut s’écrire Ω
E p = – M g ⋅ AG où A est un point fixe.
◗ 2 On se place dans un référentiel ( R′ ) tour- P

nant par rapport à ( R ) galiléen à une vitesse H ƒie
angulaire constante Ω = Ωe z autour de

O
l’axe de rotation Oz. Montrer que la force
d’inertie d’entraînement f ie subie par un
point matériel P de masse m dérive d’une
énergie potentielle e pie :
152
◗ 3 Un tube en U de section S contient un liquide contact initial. On note 2δ la longueur
de incompressible de masse volumique ρ. La d’interpénétration des deux billes. Les
pression extérieure est P 0 , uniforme, le billes, de rayon R, subissent une déforma-
champ de pesanteur est noté g. tion élastique, sous l’action d’une force, qui
Un opérateur déplace le piston dans le tube n’a de sens physique que pour δ ⭓ 0, dont
de gauche, de façon quasistatique. Le piston la norme est notée F de . Si l’on note P la
se déplace ainsi très lentement, de telle sorte pression moyenne agissant sur la surface de
que le liquide peut être considéré à l’équili- contact, la loi de Hooke stipule que :
bre à tout instant. 4F de δ
- = ε --
P = ----------
2
πa a
P0 où ε est une constante positive appelée
module de Young de la bille et qui caracté-
S S rise son élasticité.
O On considère que δ ⬍⬍ R.
2δ
R
z

(S )
P0
P0 1. Vérifier que ε est homogène à une pres-
δ
sion. Montrer qu’à l’ordre 1 en --- , le diamè-
R
O tre du méplat s’écrit a = 2 2Rδ. On
F conservera cette expression dans tout le pro-
z
blème.
2. Donner l’expression du module F de de la
force de déformation en fonction de R, δ et
ε. En déduire, l’énergie potentielle E p dont
dérive cette force. On prendra E p ⭓ 0.
z 3. a. Lorsque il y a déformation rapide
d’une bille, d’amplitude maximale δ m , de
1. Donner l’expression de F ( z ), résultante l’énergie est dissipée. Ce phénomène est
des actions pressantes exercées par le liquide associé à une force de module F d . On sup-
et l’air sur le piston lorsque celui-ci est à la pose que cette force est reliée à la force élas-
cote z. tique non dissipative F de de la question 2.
2. Montrer que la force F ( z ) est conserva- · ∂F de
-.
par la relation F d = Aδ ----------
tive et interpréter l’expression de l’énergie ∂δ
potentielle. Quelle est la dimension de la constante posi-
tive A ? Exprimer, sous la forme d’une inté-
◗ 4 Lorsque deux billes sont en compression grale sur l’intervalle [ 0 ; δ m ], l’énergie U d
l’une par rapport à l’autre, un méplat circu- dissipée au cours de la déformation en fonc-
·
laire de diamètre a apparaît autour du point tion de A, ε, R, δ, δ et δ m .
153
· δ5 / 2 sans masse de longueur 2L. On note G le

b. Exprimer U d dans le cas δ = v 0 1 – ---------
5/2
. centre de masse du système ainsi constitué.
δm
Le système subit le champ de pesanteur d’un
1 1
On donne
0 ∫ x ( 1 – x 5 / 2 )dx ⯝ --- .
2
astre sphérique, homogène, de centre O et
de masse M. On note G 0 la constante de gra-
vitation.
◗ 5 Actions sur un dipôle rigide A
M
Une molécule polaire de moment dipolaire O d G θ
p est placée à proximité d’un fil rectiligne,
infini, chargé avec la densité linéique de
charge λ. Le moment dipolaire p est ortho-
B
radial par rapport au fil. La distance entre le On note d la distance OG et θ l’angle

centre de masse de la molécule G et le fil est
notée d. ( OG, GA ).
1. Déterminer la résultante et le moment des 1. Déterminer la résultante et le moment en
actions du fil sur la molécule. G des actions gravitationnelles. En déduire
que G n’est pas le « centre de gravité » du
2. En déduire l’énergie potentielle E p du
système, c’est-à-dire le point sur lequel
dipôle dans le champ.
s’applique la résultante du poids.
2. Déterminer l’énergie potentielle de
◗ 6 Champ gravitationnel non uniforme pesanteur E p ( θ ) dans le cas où L ⬍⬍ d. En
Soient deux points matériels A et B de même déduire la valeur θ eq de θ correspondant à
masse m liés aux extrémités d’une tige rigide l’équilibre d’orientation.
154
Énergie potentielle du poids et des forces

d’inertie sur une barre
Une tige rigide de longueur L, de masse uniformément z
répartie M, est en rotation autour d’un axe vertical Oz, à
la vitesse angulaire Ω constante, par rapport à un réfé-
O
rentiel galiléen ( R ). Une extrémité O de la tige est liée y⬘
x⬘
à l’axe, et l’angle entre la tige et la verticale est noté α.
Le champ de pesanteur uniforme est noté g.
On étudie la barre dans le référentiel tournant ( R′ ). g
Les axes Ox′ et Oy′ sont liés à ( R′ ) et la barre est α
L
G
dans le plan Ox′z.
1 Cette barre est soumise aux actions du poids, dont
on déterminera :
a. la résultante F p .
er
b. le moment en O, M O p .
c. l’énergie potentielle E pp .
2 La barre est aussi soumise, dans ( R′ ), à des actions d’inertie d’entraînement
dont on déterminera :

a. la résultante F ie .
b. le moment en O, M O ie .
c. l’énergie potentielle E pie par deux méthodes.
d. le point P a de la barre où s’exerce la force d’inertie.
1
Dans un champ de pesanteur uniforme, les actions du poids sont équivalentes à une seule
force s’appliquant au centre de masse.
a. On peut calculer la résultante à partir des actions répar- z

ties sur la tige.
Soit P un point de la tige et r la distance OP. On découpe la O y⬘
tige en éléments infinitésimaux dr, de masse dm. La tige x⬘
M
étant homogène, dm = ---- dr.
L r
Soit dF p = dmg l’élément poids s’appliquant sur l’élé- α
ment dr en P. La résultante s’écrit :
L L
∫ ∫
P
FP = dmg = g dm = M g
dr
0 0
dm g
b. Le moment se calcule en appliquant la résultante au cen-
tre de masse G :
155
L
M O p = OG ∧ M g = Mg --- e r ∧ ( – e z )
2
Comme e r = sin αe y′ – cos αe z , on a e r ∧ ( – e z ) = – sin αe y′ ∧ e z = – sin αe x′ puis :
MgL
M O p = – ----------- sin αe x′
2
Ce résultat se justifie à partir des moments infinitésimaux :
dM O p = OP ∧ dF P = OP ∧ dmg puis M O p = ∫ dM Op = ∫ OP ∧ dmg.

On pose OP = re r et dm = ---- dr d’où M O p = ---- ⎛⎝ rdr⎞⎠ e r ∧ g = -------- e r ∧ g ( – e z ).
M M L ML
L L ∫ 0 2
On peut vérifier le signe de l’expression en remarquant que pour α ⬎ 0, le moment du
poids tend à ramener la barre vers α = 0.
c. L’énergie potentielle se calcule en considérant la masse totale du système concentrée
L
en G. Ici, G étant au milieu de la barre, la cote de G est : z G = – --- cos α. Le signe négatif
2
π
est dû au fait que la cote est algébrique et que z G = 0 pour α = --- .
2
L
Dans ce cas : E pp = – M g · OG = – Mg --- cos α
2
2

Les actions d’inertie ne sont pas uniformes, contrairement au champ de pesanteur. Ces actions
sont proportionnelles à la masse d’un élément et à sa distance à l’axe de rotation. On ne peut
donc pas considérer que ces actions sont équivalentes à une force s’exerçant au centre de masse !
Il faudra calculer résultante et moment à partir des forces d’inertie élémentaires.
a. Il faut calculer les grandeurs demandées directement avec z

les actions réparties sur les éléments de masse.
Soit d f ie ( P ) l’élément de force d’inertie s’appliquant sur O y⬘
l’élément dr en P. x⬘
Dans le référentiel non galiléen ( R′ ), la force d’inertie
d’entraînement d f ie ( P ) sur un point P de masse dm est : r
d f ie ( P ) = – dmΩe z ∧ ( Ωe z ∧ OP ) α
On développe OP sur les vecteurs e z et e y′ : P dƒie

H
dr
OP = r ( – cos αe z + sin αe y′ )
d’où : d f ie ( P ) = dmΩ 2 r sin αe z ∧ e x′ = dmΩ 2 r sin αe y′ .
On peut remarquer que l’on a aussi d f ie ( P ) = dmΩ 2 HP où H est le projeté de P sur
l’axe Oz. On aurait aussi pu partir de cette dernière expression.
La résultante se calcule alors par intégration sur r entre 0 et L :
L
LM r2 1
---- Ω 2 sin αrdre y′ = M
F ie = ∫ 0 L
---- Ω 2 sin α ----
L 2 0
e y′ = --- MΩ 2 L sin αe y′
2
1
F ie = --- MΩ 2 L sin αe y′
2
156
b. Le moment se calcule par intégration des éléments de moments qui s’appliquent sur
l’élément dr en P :
dM O ie ( P ) = OP ∧ d f ie ( P )
= re r ∧ dmΩ 2 r sin αe y′
= dmr 2 Ω 2 sin αe r ∧ e y′
= dmr 2 Ω 2 sin α ( sin αe y′ – cos αe z ) ∧ e y′
= cos α sin αr 2 Ω 2 dme x′
L M L M L3
Le moment s’écrit M O ie = ∫ 0
dM O ie ( P ) = Ω 2 sin α cos α ----
L ∫ 0
r 2 dre x′ = Ω 2 sin α cos α ---- ------ e x′ .
L 3
1
M O ie = --- MΩ 2 L 2 sin α cos αe x′
3
On remarque que le moment en O est nul pour :
– α = 0 : la tige est sur l’axe Oz et les forces d’inertie d’entraînement sont nulles ;
–α = π--- : la tige est sur l’axe Ox′ et toutes les forces d’inertie sont colinéaires à OP.
2
c. Première méthode
L’énergie potentielle se calcule par intégration sur la tige de l’élément d’énergie poten-
tielle dE pie ( P ). L’élément dE pie ( P ) s’écrit :

1 1
dE pie ( P ) = – --- dmΩ 2 HP 2 = – --- dmΩ 2 r 2 sin 2 α
2 2
On en déduit :
L 1M L
E pie = ∫ ᐉ=0
dE pie ( P ) = – --- ---- Ω 2 sin 2 α
2L ∫ 0
r 2 dr
1M L3
= – --- ---- Ω 2 sin 2 α ------
2L 3
1
= – --- MΩ 2 L 2 sin 2 α
6
1
E pie = – --- MΩ 2 L 2 sin 2 α
6
Seconde méthode
On a déjà calculé auparavant la résultante et le moment en O des forces d’inertie d’entraî-
nement.
Si on applique la relation du cours sur la puissance des actions sur un solide, on a :
dE pie
– ------------- = P ie = F ie · v ( O ) ( R′ ) + M O ie · Ω ( R′ )
dt
Ici, le point O de la barre est immobile. Le mouvement de la barre dans ( R′ ) est un mou-
·
vement de rotation autour de Ox′, d’angle α : Ω ( R′ ) = α e x′ .
Dans ce cas :
dE pie 1 ·
– ------------- = M O ie · Ω barre ⁄ ( R′ ) = --- MΩ 2 L 2 sin α cos αα
dt 3
1
E pie = – --- MΩ 2 L 2 sin 2 α + cte
6
157
En fixant la constante à 0 pour α = 0 (la barre est sur Oz), on retrouve le résultat précé-
dent.
d. Soit P a le point d’application de la résultante. Alors, en z
ce point, on peut écrire :
M O ie = OP a ∧ F ie O MO ie y⬘
x⬘
Le point P a n’est pas unique, on peut chercher un point sur
la tige, en posant OP a = r a e e d’où : ra
α
M O ie = r a e r ∧ F ie Fie
Pa
--- MΩ 2 L 2 sin α cos αe x′ = r a 1
1 --- MΩ 2 L sin αe r ∧ e y′
3 2
1 1
--- L cos αe x′ = --- r a cos αe x′
3 2
2
r a = --- L
3
Les actions des forces d’inertie d’entraînement sur la barre sont équivalentes à la résul-
2
tante s’appliquant au point P a de la barre à la distance --- L de O.
3
L
On peut justifier l’inégalité r a ⬎ --- en remarquant que les actions élémentaires sont plus

2
L L
intenses dans la partie r ⬎ --- que dans la partie r ⬍ --- .
2 2
en conclusion
On utilise la résultante en son point d’application, si les actions sont équivalentes à
une force, pour calculer le moment et l’énergie potentielle.
Sinon, il faut utiliser le champ des actions en tout point du système et intégrer les élé-
ments de force, de moment et d’énergie potentielle.
La connaissance de la résultante et du moment en un point suffit, dans le cas d’un
solide, à déterminer l’énergie potentielle.
158
s’entraîner
constituée de N atomes de masse m, expliquer la

1 ✱✱ 40 min
➤ Corrigé p. 166
différence entre les expressions de E c obtenues ici
et à la question 3.
Accrétion de matière (d’après ENTPE) 8. Une telle sphère rayonne de l’énergie. En sup-
Le problème envisage quelques aspects de la loi de posant la puissance rayonnée P constante au cours
Newton exprimant la force de gravitation liant du temps, on cherche à déterminer l’âge τ du sys-
deux masses M et m. On note r la distance entre les tème. Cette sphère, observée à une distance
centres de masse de M et m. d ⬎⬎ R sous le diamètre apparent α fournit la
La masse M est une sphère homogène isotrope de puissance P 0 par unité de surface.
rayon R, de masse volumique ρ, que l’on considé- Exprimer τ en fonction de G, M, R, P 0 et α.
rera comme formé d’hydrogène.
9. Application numérique. Calculer, dans les hypo-
1. Donner, pour r ⭓ R, l’expression du module thèses ci-dessus, l’âge du Soleil. La valeur estimée
g ( r ) du champ de gravitation de la masse M en de l’âge du système solaire est de 5 ⋅ 10 9 ans.
fonction de G (constante de gravitation), M et r. Interpréter le résultat obtenu.
Montrer que la force F exercée par M sur m dé-
rive d’une énergie potentielle E p que l’on expri- 10. La sphère de masse M est ici assimilée à un gaz
mera en fonction de G, M, m et r. Établir ce de N atomes d’hydrogène de masse m. Le théo-
résultat à partir du travail effectué pour amener rème de l’équipartition de l’énergie indique que
une particule de masse m de l’infini (où E p est chacun de ces atomes possède l’énergie cinétique
supposée nulle) à la distance r ⭓ R. 3
moyenne e c = --- k B T, k B désignant la constante
2
2. On suppose la masse m en mouvement sur une

de Boltzmann et T la température thermodynami-
trajectoire circulaire de rayon R autour de la masse
que du système. En déduire l’expression de la tem-
M. Exprimer la pulsation ω de son mouvement en
pérature T, supposée uniforme, de la sphère en
fonction de G, M et R et de g ( r ) et R.
fonction de G, M, m, R et k B .
3. Établir dans le cas ci-dessus la relation liant les
énergies potentielle E p et cinétique E c de la 11. Application numérique : que vaudrait la tempé-
masse m. On notera que la relation établie ici se rature T du Soleil dans un tel modèle ? Interpréter
généralise en termes de valeurs moyennes à tout le résultat en sachant que la fusion nucléaire de
1 l’hydrogène s’amorce vers 15 ⋅ 10 6 K.
système soumis à potentiel en --- .
r 12. Le système précédent, d’énergie totale
4. Application numérique : calculer la pulsation ω E = E c + E p n’est pas isolé puisque rayonnant
et l’énergie cinétique E c (en J et en eV) d’un atome une fraction ΔE de cette énergie. En déduire l’évo-
d’hydrogène en rotation à la périphérie du Soleil. lution de son rayon et de sa température, puis un
5. Soit une sphère matérielle de rayon R 0 et de scénario simple de la formation d’une étoile.
masse µ soumise à son propre champ gravitation- Données :
nel et supposée se constituer par accrétion de cou- Constante de gravitation :
ches sphériques successives de matière initiale- G = 6 ,67 ⋅ 10 –11 N ⋅ m 2 ⋅ kg –2 .
ment uniformément dispersée à l’infini. Masse de l’atome d’hydrogène :
Exprimer en fonction de G, µ et R 0 la variation m = 1 ,67 ⋅ 10 – 27 kg.
dE p de l’énergie potentielle correspondant à un Masse du Soleil : M = 1 ,99 ⋅ 10 30 kg.
accroissement dµ de la masse µ ( R 0 ). Rayon du Soleil : R = 6 ,96 ⋅ 10 8 m.
Constante de Boltzmann :
6. En déduire, en fonction de G, M et R, l’expres- k B = 1 ,38 ⋅ 10 – 23 J ⋅ K – 1 .
sion de l’énergie potentielle E p d’une sphère Diamètre apparent du Soleil : α = 10 – 2 rad.
homogène de masse M, de rayon R ainsi accrétée Puissance surfacique rayonnée par le Soleil sur la
depuis son centre. Terre :
7. On admet ici la validité de la relation E p = – 2E c P 0 = 10 3 W ⋅ m – 2 .
établie à la question 3. La sphère étant supposée 1 eV = 1 ,6 ⋅ 10 – 19 J.
159
s’entraîner
l’étoile et de son rayon R 0 . On supposera que la
2 ✱✱ 40 min
➤ Corrigé p. 168
pression à la surface de l’étoile est nulle.
b. Assimilant localement l’hydrogène au gaz par-
Dynamique de formation des étoiles fait, déterminer la température T C au centre C de
(d’après Mines - Ponts MP) l’étoile en fonction de G, M 0 , R 0 , de la constante
Une étoile est formée d’une certaine masse M 0 de de Boltzmann k B et de la masse m de l’atome
gaz, qui adopte une configuration sphérique du d’hydrogène. Application numérique : calculer p C
fait de l’interaction gravitationnelle entre les ato- et T C dans le cas du Soleil.
mes d’hydrogène qui la composent. On négligera
tout effet de rotation et on considérera qu’à tout 3. Pour cette question, on considère que l’hydro-
instant cette masse de gaz est en équilibre hydros- gène atomique constituant l’étoile est un fluide
tatique, disposée dans le vide. À tout instant de la quelconque.
formation, les répartitions de masse volumique, de On considère le modèle simple suivant de forma-
pression et de température dans l’étoile sont à tion progressive de l’étoile : après accumulation de
symétrie sphérique. On notera G la constante de la masse M ( r ) dans la sphère de centre C et de
la gravitation universelle et on appellera R le rayon r, une masse dM est apportée de façon
rayon de l’étoile à un instant donné. Le rayon final quasi-statique depuis l’infini et disposée régulière-
sera noté R 0 . ment sur une couche sphérique comprise entre les
Données numériques : rayons r et r + dr.
Constante de gravitation : a. Calculer le travail fourni dans ce processus ;
G = 6 ,67 ⋅ 10 –11 m 3 ⋅ kg –1 ⋅ s –2 . commenter son signe.
Constante de Boltzmann :
k B = 1 ,38 ⋅ 10 – 23 J ⋅ K – 1 . b. Calculer, sous forme d’une intégrale portant sur

Nombre d’Avogadro : N A = 6 ,02 ⋅ 10 23 mol – 1 . la fonction M ( r ), le travail, noté W G , nécessaire à
Masse de l’atome d’hydrogène : la formation de l’étoile. Justifier qu’on l’appelle
m = 1 ,67 ⋅ 10 – 27 kg. énergie gravitationnelle de l’étoile.
Masse du Soleil : M 0 = 1 ,99 ⋅ 10 30 kg. 4. Pour cette question, on considère à nouveau
Rayon du Soleil : R 0 = 6 ,96 ⋅ 10 8 m. que l’hydrogène atomique constituant l’étoile est
Distance de la Terre au Soleil : D = 1 ,49 ⋅ 10 11 m. un fluide incompressible.
1. On appelle µ ( r ) la masse volumique de l’étoile a. Montrer que l’énergie gravitationnelle de
à la distance r du centre et M ( r ) la masse de la 3 GM 02
l’étoile s’écrit alors W G = – --- ------------- .
fraction de l’étoile qui est située à une distance de 5 R0
son centre inférieure ou égale à r. On appelle aussi
b. Lors de sa phase de formation, le Soleil (sup-
p ( r ) la pression qui règne à cette distance r du
posé formé d’hydrogène incompressible) s’est con-
centre.
tracté à partir d’une nébuleuse originelle de gaz de
a. Relier µ ( r ) et M ( r ). très grand rayon initial jusqu’à sa taille actuelle.
Donner l’expression de l’énergie rayonnée par le
b. Relier M ( r ) et le champ de gravitation g ( r ) à
Soleil pendant cette durée ; effectuer l’application
la distance r du centre et à la constante G.
numérique pour la puissance moyenne correspon-
c. Établir l’équation d’équilibre hydrostatique du dante en supposant la durée de contraction égale à
gaz qui forme l’étoile, sous forme d’une équation 1 milliard d’années. Quel est le flux énergétique
différentielle liant p ( r ) et M ( r ) et leurs dérivées, correspondant (puissance par unité de surface)
la distance r et la constante G. reçu au niveau du sol ter-restre ?
2. Pour cette question, on considère que l’hydro- Dans les questions suivantes, on ne suppose plus incom-
gène atomique constituant l’étoile est un fluide pressible le gaz qui constitue l’étoile.
incompressible. 5. Montrer que l’énergie gravitationnelle peut se
a. Établir l’expression de la pression p C au centre mettre sous la forme de l’intégrale, étendue à tout
C de l’étoile, en fonction de G, de la masse M 0 de le volume de l’étoile :
160
sa température T, de la constante de Boltzmann k B
∫∫ ∫ ∫
R0
WG = – 3 p dτ = – 3 p ( r )4πr 2 dr et de la masse m de l’atome d’hydrogène.
étoile r=0
6. On admet que l’étoile est formée d’un gaz par- 7. Comparer au résultat des questions précéden-
fait en équilibre thermique. En déduire l’expression tes, liant, dans le cas d’un fluide incompressible,
de W G en fonction de la masse M 0 de l’étoile, de W G à M 0 , T C , k B et m.
161
corrigés
◗ 1 a. Vrai. L’expression de la puissance p est ◗ 2 Réponse b. Faux. Le travail des forces intérieures
p = f ⋅ v. La force f ne dépend pas du référentiel est en général non nul. Il est en revanche nul dans le
s’il s’agit d’une force d’interaction. En revanche, la cas d’un solide (mais non a priori dans le cas d’un
vitesse en dépend donc p aussi. système de solides).
b. Faux. L’expression de cette puissance est
P = F ⋅ v ( A ) + M A ⋅ Ω. Les grandeurs cinétiques ◗ 3 Soit { fi } i = 1, ..., N l’ensemble des actions conserva-
v ( A ) et Ω dépendent du référentiel, donc P aussi. tives s’exerçant sur les points matériels placés en P i .
c. Vrai. Prenons le cas d’un système de N points On a : fi = – grade pi où e pi est l’énergie potentielle
matériels placés aux points P i , avec la convention de la force fi .
f i → i = 0. Alors, en utilisant la relation différentielle
Dans les sommes ci-dessous, j doit être différent de i : dg = dOP ⋅ gradg :
N N
P int =
∑∑ f i→j ⋅ vj
P=
∑
N
fi ⋅ v i = –
∑
N
v i ⋅ grade pi = –
N
dOP i
∑ ------------
- ⋅ grade pi
i = 1j = 1 dt
N i–1 N N i=1 i=1 i=1
=
∑∑ f
i = 1j = 1
i→j ⋅ vj +
∑∑
i = 1j = i + 1
f i → j ⋅ vj
∑
N
dOP i ⋅ grade pi
∑
N
de pi d
N
∑e pi
On permute les indices i et j dans la seconde i=1 i=1 i=1

= – -------------------------------------------- = – ------------------- = – -------------------
N N N N dt dt dt
∑∑ f i → j ⋅ vj =
∑∑ f j → i ⋅ vi .

somme : dE p
= – ----------
i = 1j = i + 1 j = 1i = j + 1 dt
Cette sommation a lieu sur tous les couples ( i, j ) tels
N i–1
◗ 4 1. Le principe des actions réciproques stipule que
que i ⬎ j. On peut donc la réécrire
∑∑ f
i = 1j = 1
j→i ⋅ vi
f i → j ( P i, P j ) = – f j → i ( P i, P j ).
d’où :
N i–1 N i–1
Comme f i → j = – grad Pj e p et f j → i = – grad Pi e p on
P int =
∑∑ f i → j ⋅ vj +
∑∑ f j → i ⋅ vi en déduit l’égalité.
⎧
⎨
⎩
i = 1j = 1 i = 1 j = 1 – fi → j 2. L’énergie potentielle d’interaction est une fonction

N i–1
de la position des deux points P i et P j . Pour préciser
=
∑∑( f
i = 1j = 1
i→j ⋅ vj – f i → j ⋅ vi )
les choses, notons les coordonnées des deux points
dans un repère cartésien :
N i–1
=
∑∑ f
i = 1j = 1
i→j ⋅ ( vj – vi ) P i → ( x i, y i, z i )
P j → ( x j, y j, z j )
Cette dernière expression est indépendante du réfé- Alors e p ( P i, P j ) = e p ( x i, y i, z i, x j, y j, z j ) et sa différen-
rentiel car lors d’un changement de référentiel décrit tielle est :
par un vecteur Ω ( R′ ) ⁄ ( R ) : ∂e ∂e ∂e
de p = -------p- dx i + -------p- dy i + -------p- dz i
∂x i ∂y i ∂z i
v j′ – v i′ = v j – v i + Ω ( R′ ) ⁄ ( R ) ∧ P i P j
∂e ∂e ∂e
et f i → i est colinéaire à P i P j donc : + -------p- dx j + -------p- dy j + -------p- dz j
∂x j ∂y j ∂z j
N
P int′ =
∑f
i=1
i→j ⋅ ( v j′ – v i′ ) = grad Pi e p ⋅ dOP i + grad Pj e P ⋅ dOP j
N N Grâce à la relation du 1. on aboutit à :
=
∑ f i → j ⋅ ( vj – vi ) +
∑ f i → j ⋅ Ω ( R′ ) ⁄ ( R ) ∧ P i P j de p = grad Pi e p ⋅ dOP i – grad Pi e p ⋅ dOP j
⎧
⎪
⎪
⎪
⎨
⎪
⎪
⎪
⎩
i=1 i=1 = 0
= P int = grad P e p ⋅ ( dOP i – dOP j )
i
162
= grad Pi e p ⋅ ( dOP i + dP j O ) ◗ 6 Les points matériels du solide subissent chacun
N
= grad Pi e p ⋅ dP j P i une force fi dont la puissance est P =

∑f ⋅v.
i=1
i i
Alors
◗ 5 Pour simplifier les calculs, on pose N N
e p ( P i, P j ) ≡ e pij = e pji .
Dans ce cas :
P =
∑
i=1
fi ⋅ v i =
∑ f ⋅ ( v ( A ) + Ω ∧ AP )
i=1
i i
N N N N
∑∑ f ∑ ∑ v ⋅ grad
N N
⋅ vi = –
∑ ∑ f ⋅ (P A ∧ Ω)
P int = P i e pji
j→i i
= fi ⋅ v ( A ) + i i
i = 1j = 1 i = 1j = 1
N N
i=1 i=1
dOP i
= –
∑ ∑ ------------
- ⋅ grad P i e pji ⎛ N
⎞ N
dt
i = 1j = 1
= ⎜
⎝ ∑ f ⎟⎠ ⋅ v ( A ) + ∑ f ⋅ ( P A ∧ Ω )
i i i
⎧ N N N N ⎫ i=1 i=1
1⎪ dOPi dOP j ⎪
= – --- ⎨
2⎪ ∑∑ ------------- ⋅ grad Pi e pji +
dt ∑ ∑ ------------
dt
- ⋅ grad P j e pij ⎬
⎪
Dans le second membre, le premier terme est
F ⋅ v ( A ), où F est la résultante des actions sur le
⎩i = 1 j = 1 i = 1j = 1 ⎭
solide.
⎧
⎪
⎪
⎪
⎪
⎨
⎪
⎪
⎪
⎪
⎩
Ce terme est égal au précédent, on a
simplement échangé les indices i et j Le second terme s’exprime par un produit mixte, qui
N N permet une permutation des vecteurs :
1 ⎧ ⎫
= – ---------
2dt ∑ ∑ ⎨⎩ dOP ⋅ grad i P i e pji + dOP j ⋅ grad Pj e pji ⎬
⎭ fi ⋅ ( P i A ∧ Ω ) = Ω ⋅ ( fi ∧ P i A ) = Ω ⋅ ( AP i ∧ fi )
⎧
⎨
⎩
i = 1j = 1
= e pij
N N
On en déduit :
∑∑ de pji N N
∑ fi ⋅ ( P i A ∧ Ω ) =
∑ Ω ⋅ ( AP ∧ f )

1 i = 1j = 1 i i
= – --- -----------------------------
2 dt i=1 i=1
N N
∑ AP ∧ f
1
d ---
2 ∑ e pji = Ω⋅ i i = Ω ⋅ MA
i=1 i=1
= – ------------------------
dt où M A est le moment des actions en A.
dE pint
= – ---------------
dt

◗ 1 Notons e z le vecteur unitaire dirigeant l’axe Oz Attention : l’expression E p = – M g ⋅ AG ne doit pas
vers le haut. Le champ de pesanteur s’écrit g = – ge z être utilisée pour un champ de pesanteur non uniforme.
avec g ⬎ 0. Dans un champ de pesanteur uniforme, un système
Un seul point matériel subit son poids : matériel a l’énergie potentielle d’un point matériel con-
fondu avec G et de masse la masse totale du système.
m i g = – grad ( m i gz i ) = – grad ( m i ge z ⋅ AP i )
= – grad ( – m i g ⋅ AP i )
où A est un point quelconque.
◗ 2 La force d’inertie est f ie = – ma e . Le point P
décrivant un cercle de rayon r, l’accélération d’entraî-
On en déduit e pi = – m i g ⋅ AP i puis : nement s’écrit a e = – Ω 2 re r d’où f ie = mΩ 2 re r .
N N
Ep =
∑e
i=1
pi = –g ⋅
∑ m AP
i=1
i i
Posons OP = re r + ze z = HP + ze z en coordonnées
cylindriques. Alors
r2
= – M g ⋅ AG f ie = mΩ 2 re r = mΩ 2 grad ----
2
Cette dernière expression est intrinsèque, au sens où 1
= – grad – --- mΩ 2 r 2
elle ne demande pas la définition d’un axe particulier. 2
163
corrigés
d’où : vers l’intérieur de la boule (c’est une force de com-

1 pression) et dδ ⬎ 0 quand on s’enfonce dans celle-ci.
e pie ( P ) = – --- mΩ 2 HP 2
2 δ
◗ 3 1. Le piston subit de la part du liquide la résul-

tante des forces de pression – PSe z et de la part de
l’air avec lequel il est en contact la force P 0 Se z . Fde
Pour déterminer P, il faut remarquer que la colonne
de liquide a une hauteur 2z à partir de la surface libre
dans le tube de droite. D’après la loi de l’hydrostati-
que, P = P 0 + ρg2z d’où F ( z ) = – 2ρgzSe z . π 2R
On en déduit E p = ε --------------- δ 5 / 2 + cte. La constante
5
2. La résultante s’écrit sous la forme d’un gradient : peut être prise nulle tout en ayant E p ⭓ 0 donc
F ( z ) = – grad ( ρgz 2 S ) d’où E p = ρgSz 2 π 2R
E p = ε --------------- δ 5 / 2 pour une seule bille. Pour les
Remarque : on a choisi la constante d’intégration 5
nulle, cela ne change rien à la physique du problème. deux billes, le résultat est le double :
Il s’agit de l’énergie potentielle de pesanteur de la 2π 2R
colonne de liquide qui s’est déplacée. Vérifions-le. E p ( 2 billes ) = ε ------------------- δ 5 / 2 .
5
La hauteur de liquide déplacée est z et sa masse est :
m = ρSz. 3. a. La constante A doit être homogène à un temps
Le centre de masse de ce système est monté de z dans car les termes en δ se compensent et F d et F de sont
le champ de pesanteur g donc la variation de son des forces.
énergie potentielle de pesanteur est : La puissance dissipée est :

ΔE p = mgz = ρSgz 2 dδ · δF de 3π 2R ·
P d = F d ------ = Aδ 2 ----------
- = Aε ------------------- δδ 2
dt ∂δ 4
On retrouve bien l’énergie potentielle précédente.
L’énergie dissipée est l’intégrale :
δ 3π 2R tm ·
◗ 4 ∫ ∫
1. Le rapport -- est sans dimension, P est une pres- ·
a U d = P d dt = Aε ------------------- δ δ δ dt
4
⎧
⎨
⎩
0
sion puisqu’il s’agit du rapport d’une force par une dδ
aire. Il en résulte que ε est homogène à une pression. 3π 2R δm
∫
·
U d = Aε ------------------- δ δdδ
4 0
R
b. L’intégrale dans l’expression de U d devient :
a δm
∫
2 δ5 / 2
R–δ
I = v0 1 – ---------
5/2
δdδ
0 δm
δ
On change de variable en posant x = ------ d’où :
δm
1 1
La relation entre R, a et δ est donnée par
a 2
3/2
I = v0 δm
∫ 0
1 – x 5 / 2 xdx ⯝ --- v 0 δ m
2
3/2
R 2 = ( R – δ ) 2 + ⎛ ---⎞ d’où :
⎝ 2⎠ 3π 2R 3/2
puis U d ⯝ Aε ------------------- v 0 δ m
a = 2 R 2 – ( R – δ ) 2 = 2 2Rδ – δ 2 8
À l’ordre le plus bas en δ on obtient a ⯝ 2 2Rδ . ◗ 5 1. Le moment dipolaire de la molécule est décrit
comme un ensemble de deux charges – q en A et +q
π π 2R
2. F de = --- εaδ ⯝ ε --------------- δ 3 / 2 . en B tel que p = qAB.
4 2
Le déplacement à considérer est δ. On écrit alors E(B )
+q B
dE p = δW ext = F de dδ. En effet, la variation de rB
ε
l’énergie potentielle d’une boule est égale au travail 2θ O
λ
de la force extérieure exercée sur cette boule, quand r ε
rA
il y a équilibre à tout instant. Ici, la force est dirigée –q E(A )
A
164
Les champs électriques créés par le fil en A et B sont :
E p = – qV ( A ) + q ( V ( A ) – E ( A ) ⋅ AB + o ( ε ) )
λ λ
E ( A ) = ----------------- e r ( A ) et E ( B ) = ----------------- e r ( B )
2πε 0 r A 2πε 0 r B = – qE ( A ) ⋅ AB + o ( ε )
La résultante des actions s’écrit alors, puisque
r = – E ( A ) ⋅ p + o ( qε )
r A = r B = ------------ :
cos θ Le passage à la limite aboutit à E p = – p ⋅ E ( A ) .
λq cos θ
F = ------------ ------------ ( e r ( B ) – e r ( A ) )
2πε 0 r
◗ 6 1. Les forces sur A et B s’écrivent respectivement
λq cos θ Mm Mm
= ------------ ------------ 2 sin θe θ ( O ) fA = – G 0 ---------3- OA et fB = – G 0 ---------3- OB.
2πε 0 r OA OB
λ La résultante est donc :
= -------------- cos θ ( 2q sin θ )e θ ( O )
2πε 0 r
L’expression de cette résultante se simplifie dans le F = – G 0 Mm ⎛ --------- OA-⎞
OB- + ---------
⎝ OB 3 OA 3⎠
cas où le dipôle est ponctuel. Posons AB = 2ε puis
B
faisons tendre ε vers 0 et la charge q vers l’infini, de ƒB m
telle sorte que lim qAB = p. L

q→∞ ez
AB → 0 G
d
O er
On peut écrire ε = r tan θ puis :
eL θ<0
2q sin θr M
p = qAB = 2q tan θr = --------------------
cos θ L
p mA
on en déduit qu’à la limite ε → 0, q sin θ → ----- . ƒA
2r

λ p
Ainsi, F = ------------ ---2- e θ ( O ) On exprime les vecteurs OA, OB et les distances en
2πε 0 r
fonction de d, L et θ :
La résultante est orthoradiale.
Le moment se calcule de la même façon, en utilisant OA = de r + Le L ; OB = de r – Le L
le même modèle : OA = d 2 + 2dL cos θ + L 2
M A = AA ∧ ( – qE ( A ) ) + AB ∧ ( qE ( B ) ) OB = d 2 – 2dL cos θ + L 2
= p ∧ E(B) Le moment des actions en G est :
À la limite le moment devient :

M G = – G 0 Mm ⎛ GA ∧ ---------3- + GB ∧ ----------3⎞
B → A, OA OB
⎝ OA OB ⎠
λp
M A = p ∧ E ( A ) = – -------------- e z qui est un résultat clas-
2πε 0 r
= – G 0 MmLe L ∧ ⎛ ----------3 – ---------3-⎞
OA OB
sique pour un dipôle placé dans un champ électrique. ⎝ OA OB ⎠
Le champ électrique extérieur a pour effet d’aligner Les termes colinéaires à e L donneront un résultat nul
le moment p avec le champ électrique local E. dans le produit vectoriel. Il reste les termes colinéai-
res à e r :
2. L’énergie potentielle du dipôle E p s’obtient tou-
1 1
jours par le passage à la limite d’un dipôle ponctuel. M G = – G 0 MmLe L ∧ e r d ⎛ ----------3 – ---------3-⎞
⎝ OA OB ⎠
Soit V un potentiel électrostatique du champ électri-
que créé par le fil. Alors E = – gradV et l’énergie 1 1
= G 0 MmLd ⎛ ---------3- – ----------3⎞ sin θe z
potentielle du dipôle étendu est : ⎝ OA OB ⎠
E p = – qV ( A ) + qV ( B ) On a bien e L ∧ e r = – sin θe z . L’angle θ est négatif
Au premier ordre de développement en ε : sur le schéma.
On s’aperçoit que si OA ≠ OB, le moment des actions
V ( B ) = V ( A ) + gradV A ⋅ AB + o ( ε )
en G n’est pas nul. On en déduit que ces actions ne
= V ( A ) – E ( A ) ⋅ AB + o ( ε ) sont pas équivalentes à la résultante appliquée au cen-
On en déduit un développement de l’énergie tre de masse. Le centre de masse est ici distinct du
potentielle : centre de gravité.
165
corrigés
Centre de masse et centre de gravité coïncident uni-

– dE p = M G ⋅ e z dθ
quement si le champ de gravitation est uniforme.
L3
Dans le cas où L ⬍⬍ d, on peut chercher les expres- = – 6G 0 Mm -----3- cos θ sin θdθ
d
sions de la résultante et du moment au premier ordre
L Par intégration on exprime E p ( θ ) :
en --- :
d L3
E p ( θ ) = 3G 0 Mm -----3- sin 2 θ
e d
F = – G 0 Mm ⎛ ----------3 + ---------3-⎞ ≈ – G 0 M ( 2m ) -----r2-
OB OA
⎝ OB OA ⎠ d La constante d’intégration est prise nulle.
c’est la résultante exercée en G sur la somme des Ep /Ep max
masses en A et B.
1
1 1
M G = G 0 MmLd ⎛ ---------3- – ---------3-⎞ sin θe z
⎝ OA OB ⎠
1
⯝ G 0 MmLd ⎛ -----3- ⎛ – 6 --- cos θ⎞ ⎞ sin θe z
L
⎝d ⎝ d ⎠⎠
L3
= – 6G 0 Mm -----3- cos θ sin θe z θ
d
–4 –3 –2 –1 1 2 3 4 5
On a utilisé le développement limité :
3
– --- 3 Le graphe de l’énergie potentielle montre que les
(1 + ε) 2 = 1 – --- ε + o ( ε )
2 orientations de la tige AB correspondant à des équili-
bres stables sont θ eq = 0 et θ eq = π. La tige est
2. Considérons le point G fixe et la tige AB tournant π
de dθ : le travail des actions sur la tige (qui est un alors alignée selon OG. L’orientation θ eq = --- est un

2
solide) s’écrit alors : équilibre instable, puisqu’on se trouve en un maxi-
– dE p = δW mum d’énergie potentielle.
S’entraîner
1 1. Le théorème de Gauss appliqué à la sphère de cinétique nulle). À la fin de la transformation, la masse

rayon r et centrée sur la masse M fournit le champ de m se trouve au repos à la distance r du centre de M.
M Soit W op le travail de l’opérateur pour cette transforma-
gravitation g ( r ) à symétrie sphérique : g ( r ) = – G ----2 e r tion.
r
où e r est le vecteur unitaire radial. Soit W g le travail du champ de gravitation. Celui-ci
Le théorème de Gauss pour le champ de gravitation s’explicite par l’expression suivante, où dᐉ est un dépla-
cement élémentaire :
s’écrit :
兼 g ⋅ dS = – 4πGM int où M int est
r r
∫ F ⋅ dᐉ = –
∫
Surface fermée
Wg = gradE p ⋅ dᐉ
la masse intérieure à la surface fermée. ∞ ∞
Mm = – Ep ( r ) + Ep ( ∞ ) = – Ep ( r )
La force F exercée sur une masse m est F = – G --------
-e .
r2 r
Elle dérive d’une énergie potentielle E p ( r ) donnée par Point maths. On a utilisé la propriété, vue en pre-
Mm mière année, de la circulation du gradient sur une
E p = – G --------- . On vérifie aisément que F = – gradE p courbe Ꮿ allant d’un point A vers un point B :
r
B
et que E p s’annule pour r tendant vers l’infini.
Montrons le lien entre l’énergie potentielle et le travail
∫ A
gradf ⋅ dᐉ = f ( B ) – f ( A )
de transport.
Pour conclure, appliquons le théorème de l’énergie ciné-
Considérons un opérateur extérieur amenant la masse m
tique au point matériel de masse m (cours de 1re année)
de l’infini (c’est-à-dire infiniment éloignée de M) où elle
se trouve au repos (de vitesse nulle et donc d’énergie ΔE c = W op + W g
166
Comme E c ( initial ) = E c ( final ) = 0, il vient : On en déduit dµ = 4ρπR 02 dR 0 puis l’intégrale :
R0 = R 1 4
W op = – W g = E p ( r ) Ep = – G
∫ R0 = 0
------ ρ --- πR 03 ρ4πR 02 dR 0
R0 3
Le travail est ici négatif. Cela signifie que l’opérateur a 16 16
∫
R0 = R
reçu de l’énergie pendant la transformation. Il faut au = – ------ Gρ 2 R 04 dR 0 = – ------ Gρ 2 R 5
4 R0 = 0 20
contraire fournir de l’énergie pour séparer des masses
gravitationnellement liées. 3 M2
= – --- G --------
5 R
µ 1/3
2. On applique le théorème fondamental de la dynami- Dans le second cas, on aurait remplacé R 0 par R ⎛ -----⎞
que à m sur une trajectoire circulaire de rayon R. ω est la ⎝M ⎠
puis intégré sur µ :
Mm
vitesse angulaire. On a : – mRω 2 e r = – G --------
- e d’où : M 1/3 µ=M
R2 r E p = – G ------------
R ∫ µ=0
µ 2 / 3 dµ
GM g(R) M 1/3 3
ω= -=
--------- ----------- = – G ------------ --- M 5 / 3
R3 R R 5
3. Exprimons l’énergie cinétique E c : 3 M2
E p = – --- G --------
5 R
1 1
E c = --- mV 2 = --- m ( Rω ) 2
2 2 7. Avec la relation proposée, on trouve
1 GM 1 3 M2 3 Mm
= --- m ---------- = – --- E p ( R ) E c = ------ G -------- = N ------ G --------- à comparer avec
2 R 2 10 R 10 R
On obtient donc : 1 Mm
E c = --- G --------- .
2 R
E p = – 2E c
La différence vient du fait que les particules ne sont pas
Cette relation s’établit de façon plus générale entre les toutes à la distance R d’une masse M : les particules

valeurs moyennes des énergies potentielle de gravitation situées à l’intérieur de la masse M ont un potentiel gravi-
et cinétique. Elle constitue ce qu’on appelle le tationnel différent de celles situées à la périphérie.
« théorème du viriel ».
8. Il faut tout d’abord déterminer la relation entre P,
4. A.N. : ω = 6 ,27 ⋅ 10 – 4 rad ⋅ s – 1 ; P 0 , d, R et α. Pour cela, un schéma est nécessaire :
E c = 1 ,59 ⋅ 10 – 16 J = 995 eV.
L’électron-volt est une unité d’énergie plus adaptée que α d
R
le joule pour exprimer les énergies des particules.
5. La masse dµ est apportée de l’infini jusqu’à la dis-
α α
tance R 0 : on a vu précédemment que la variation Il vient R = d tan --- ≈ d --- .
2 2
µdµ Ensuite, un bilan de puissance permet d’exprimer la
d’énergie potentielle correspondait à dE p = – G -----------
R0 relation entre P 0 et P : la puissance rayonnée P à travers
(travail d’un opérateur qui amène la masse dµ de l’infini la sphère de rayon R est la même que celle rayonnée à
jusqu’à R 0 ). travers la sphère de rayon d (il y a conservation de
l’énergie durant la propagation). Dans ce cas, la puis-
6. L’énergie potentielle totale est la somme (une somme
continue donc en fait une intégrale) des énergie poten- P Pα 2
sance surfacique P 0 reçue est P 0 = ------------2- = ----------------2 .
tielle dE p infinitésimales : 4πd 16πR
R0 = R R0 = R L’énergie rayonnée durant τ est P τ. Elle correspond à
∫ ∫
µdµ
Ep = dE p = – G ----------- l’énergie perdue par l’astre. Dans le modèle décrit ici,
R0 = 0 R0 = 0 R0
l’énergie provient de l’énergie cinétique et potentielle de
Il y a deux façons d’intégrer cette fonction. On peut pesanteur, c’est-à-dire de l’énergie mécanique E m .
choisir d’intégrer sur la variable R 0 ou sur la variable µ. On a :
Le résultat est bien sûr le même dans les deux cas. 3 M2
Choisissons ici d’intégrer sur R 0 . Dans ce cas, il faut E m = E c + E p = E c – 2E c = – E c = – ------ G --------
10 R
exprimer µ ( R 0 ).
L’énergie mécanique est une fonction croissante de R.
La masse est répartie de façon homogène de masse volu-
L’énergie rayonnée va donc avoir pour résultat de faire
M 4 diminuer ce rayon. L’état initial est celui où le rayon est
mique ρ = -------------- . Il vient donc µ ( R 0 ) = ρ --- πR 03 .
4 3 infini, le nuage de gaz n’étant pas encore rassemblé en
--- πR 3
3 astre.
167
corrigés
On aboutit alors, par ce bilan énergétique, à : Ici, les vecteurs n’ont qu’une composante radiale et les
E m ( final ) – E m ( initial ) = – énergie rayonnée fonctions ne dépendent que de r. L’équation précédente
dp
Em ( R ) – Em ( R = + ∞ ) = – P τ devient : ------ = µ ( r )g ( r ).
dr
3 M2 1 3 M2 α2 Attention : g ( r ) est une valeur algébrique, ici négative.
d’où τ = ------ G -------- ---- = ------ G -------- ----------------------
-
10 R P 10 R 16πR 2 P 0
On a déjà l’expression de g ( r ) en fonction de M ( r ). Il
3 M 2 α2 reste à exprimer µ ( r ). Pour cela, on peut remarquer
c’est-à-dire τ = ------------- G -------3- ------
160π R P 0 que l’expression intégrale de la question 1.,
r
9. L’application numérique fournit τ = 4 ,7 ⋅ 10 14 s, soit
15 millions d’années. Cette durée est trop faible pour être
M ( r ) = 4π
∫ µ ( ρ )ρ dρ a pour dérivée par rapport à r :
0
2
compatible avec l’âge estimé du système solaire. L’éner- dM ( r )

---------------- = 4πr 2 µ ( r )
gie mécanique est insuffisante à expliquer le rayonne- dr
ment du Soleil et des autres étoiles. Ce sont les réactions 1 dM
1 4
nucléaires de fusion ( 4 1H → 2He + 2ν + 2e + ⇒ énergie ) On remplace donc µ ( r ) par -----------2 -------- :
4πr dr
qui sont la source principale d’énergie des étoiles rayon-
nantes. dp 1 dM GM
------ = – -----------2 -------- ---------
-
dr 4πr dr r 2
3
10. La température T s’exprime par E c = N --- k B T soit : dp G dM
2 Ou encore : ------ = – -----------4 M --------
2 dr 4πr dr
2 3 M 1 mM
T = --------------- ------ G -------- = --- G ----------
3N k B 10 R 5 kB R 2. a.Si le fluide est incompressible, alors µ est uniforme
11. T = 4 ,6 ⋅ 10 6
K. Cette température est inférieure à dans l’étoile. Dans ce cas, l’équation de la pression
celle qui règne au cœur du Soleil. Elle est insuffisante dp GM ( r )
s’écrit : ------ = µg ( r ) = – ----------------
- µ.

pour déclencher les réactions de fusion de l’hydrogène. dr r2
12. On a déjà montré que le rayon décroît lorsque Exprimons µ et M ( r ). La masse totale est M 0 et le
l’énergie mécanique diminue. La relation entre le rayon 3M 0 r 3
et la température montre que celle-ci augmente au fur et rayon est R 0 . Alors, µ = ------------- et M ( r ) = M 0 ⎛ ------ ⎞ et
4πR 03 ⎝ R0 ⎠
à mesure que l’étoile s’effondre.
Une étoile se forme par effondrement d’un nuage dp GM 0 r 3 3M 0 3GM 02
------ = – ----------- - r.
- ------ ------------- = – ----------------
d’hydrogène. La température augmente puis les réac- dr r 2 R 03 4πR 03 4πR 06
tions de fusion s’amorcent au centre de l’étoile qui se L’intégration de la pression entre le centre C de l’étoile
met alors à rayonner intensément.
3GM 02 ⎛ R 02 ⎞
et sa surface est p ( R 0 ) – p ( 0 ) = – ----------------
- ------ d’où :
4πR 06 ⎝ 2 ⎠
2 1. a. La masse M ( r ) est l’intégrale volumique de la
masse volumique µ dans la sphère de rayon r. Comme µ 3GM 02
p C = ----------------
-
ne dépend que de r, si dτ′ est l’élément de volume 8πR 04
compris entre les sphères de rayon ρ et ρ + dρ, on a
dτ′ = 4πρ 2 dρ. b. Écrivons la loi des gaz parfaits : pV = nRT. n est le
On en déduit l’expression de M ( r ) : nombre de moles contenues dans le volume V. Le rap-
n
r port ---- s’exprime à partir de la masse volumique µ et de
M ( r ) = 4π
∫ µ ( ρ )ρ dρ
0
2 V
la masse molaire de l’hydrogène :
b. On utilise ici le théorème de Gauss, appliqué au n 1 1 µk B T
champ de gravitation. La symétrie sphérique de la ---- = µ ------------ d’où p = µ ------------ RT = -------------
-
V mN A mN A m
répartition de masse permet d’établir que : (La constante des gaz parfaits R est égale à la constante
GM ( r ) de Boltzmann k B multipliée par le nombre d’Avogadro
g ( r ) = – ----------------
- e r . e r est le vecteur unitaire radial des
r2 NA . )
coordonnées sphériques. Au centre de l’étoile :
c. D’après le cours de première année, l’équation µk B T C 3GmM 02 GmM 0
d’équilibre hydrostatique s’écrit, si chaque élément de - et T C = -----------------------
p C = ---------------- - = -----------------
m 8πµk B R 04 2k B R 0
masse n’est soumis qu’au champ de pesanteur et aux
A.N. : p C = 1 ,34 ⋅ 10 14 Pa ; T C = 1 ,15 ⋅ 10 7 K.
actions de pression : gradp = µg .
168
3. a. Le travail qu’on demande de calculer ici est le travail b. Si le Soleil s’est formé à partir d’une nébuleuse de gaz
de l’opérateur qui apporte la masse dM de l’infini jusqu’à la de très grand rayon, on peut considérer le rayon R très
distance r du centre de l’étoile, où règne le champ g ( r ). grand devant le rayon R 0 et donc négliger l’énergie gra-
Le transport de la masse est quasi-statique, ce qui veut vitationnelle initiale devant l’actuelle.
dire que la force exercée par l’opérateur équilibre le L’énergie rayonnée E ray est égale à l’opposée de l’éner-
poids de la masse dM, qui vaut dM g ( r ) à la distance ρ gie gravitationnelle de l’étoile. La puissance moyenne
du centre de l’étoile ( ρ ⬎ R 0 ). rayonnée P ray est le quotient de cette énergie par la
Soit dᐉ un élément de trajet infinitésimal entre l’infini et durée τ.
r. Le travail δW G est donc : 3GM 2 3GM 2
E ray = ----------------0- P ray = ----------------0-
∫
r
δW G = – dM g ( ρ ) ⋅ dᐉ 5R 0 5R 0 τ
+∞
A.N. : E ray = 2 ,28 ⋅ 10 41 J ; P ray = 7 ,22 ⋅ 10 24 W.
GM ( r ) r
= – dM
+∞ ∫ - dρ
– ----------------
ρ2 Pour la Terre, le flux surfacique Φ reçu est égal à la puis-
GM ( r )dM r sance rayonnée P ray répartie sur une sphère de rayon D
= – -------------------------- P ray
ρ +∞ égal à la distance Soleil – Terre, c’est-à-dire : Φ = -------------
-.
GM ( r )dM 4πD 2
= – -------------------------- L’application numérique fournit : Φ = 25 ,9 W ⋅ m – 2 .
r
On peut faire le calcul comme si la masse dM était appor- Cette valeur est bien plus faible que le flux reçu par la
tée en un seul point à la distance r de C. La répartition sur Terre, qui est de l’ordre de 1 100 W ⋅ m – 2 (1 360 en
la sphère de rayon r ne demande aucun travail de la part dehors de l’atmosphère). Ce modèle ne tient pas compte
de l’opérateur car le déplacement est normal au poids. de l’énergie d’origine nucléaire qui est la source d’éner-
Le signe du travail est négatif, ce qui veut dire que l’opéra- gie de rayonnement du Soleil et des étoiles.
teur gagne de l’énergie pendant le processus. La masse qui
5. On avait établi le résultat suivant :
s’effondre sur l’étoile fournit de l’énergie à l’extérieur. Si

R0 GM ( r ) dM
cette énergie n’est pas transférée vers un système extérieur,
elle provoque un échauffement de la masse qui s’écrase.
WG =
∫ 0
– ----------------- -------- dr
r dr
b. Le travail nécessaire à la formation complète de GM ( r ) dM
l’étoile est la somme des travaux δW G . Il faut remarquer que – ---------------- - = 4πr 2 µ ( r )
- = g ( r ) et -------
r2 dr
GM ( r )
∫
M0
∫
R0
WG = – ----------------- dM ce qui donne : W G = 4π µ ( r )g ( r )r 3 dr.
M=0 r 0
On peut écrire cette intégrale en fonction de r : dp
De plus, µ ( r )g ( r ) = gradp ⋅ e r = ------ . On obtient :
GM ( r )
M0 R 0 M ( r ) dM dr
WG =
∫ – ----------------- dM = – G
∫
------------ -------- dr
dr R 0 dp
∫
M=0 r r=0 r
------ r 3 dr
W G = 4π
Ce travail est celui qui est apporté de façon quasi-stati- dr 0
que par l’extérieur afin de former toute l’étoile. Comme Il faut à présent intégrer par parties. Posons :
on n’a tenu compte, pour équilibrer la force de l’opéra-
⎧ dp
teur, que des seules forces de gravitation, il s’agit ici de ⎪ f ′ = ------ ⎧f = p
l’énergie potentielle gravitationnelle de l’étoile. ⎨ dr et ⎨
⎪h = r3 ⎩ h′ = 3r 2
4. a. On peut reprendre dans ce cas, les expressions de ⎩
dM
M ( r ) et de -------- : L’intégration par partie s’écrit :
dr
b b
∫ f ′ ( r )h ( r )dr = [ f ( r )h ( r ) ] – ∫ f ( r )h′ ( r )dr

r 3 dM ( r ) 3M 0 2
M ( r ) = M 0 ⎛ ------ ⎞ et ---------------- = 4πr 2 µ = ----------
b
r a
⎝ R0 ⎠ dr R 03 a a
Alors : L’intégrale devient :

R 0 M ( r ) dM
WG = – G
r=0 r∫ ------------ -------- dr
dr W G = [ pr 3 ] 0R0 – 4π
∫ 0
R0
p3r 2 dr
R0 r 2 3M 0 2
= –G
∫ r=0
M 0 -----3- ----------
R 0 R 03
r dr = –3
∫
R0
0
p ( r )4πr 2 dr
3GM 02 R0
qui est le résultat demandé.
= – ----------------
R 06
-
∫ r=0
r 4 dr
Le terme tout intégré est nul puisque p ( R 0 ) = 0, à la
3GM 2 surface de l’étoile.
= – ----------------0-
5R 0
169
corrigés
B µ ( r )k T
6. Comme précédemment, p ( r ) = --------------------
- . L’intégrale On en déduit :
m
précédente devient alors : kB TC 3GM 02 GM 6M 0 k B T C
- = -----------------
------------ = -----------0- et W G = – -----------------------
-
m 8πR 04 µ 2R 0 5m
kB T R0 M kB T
W G = – 3 ---------
m
-
∫ 0
µ ( r )4πr 2 dr = – 3 ---------------
m
-
L’ordre de grandeur est respecté, mais l’écart n’est pas
négligeable (écart de 2,5 fois, puisque le facteur 3 est
7. Rassemblons les résultats du modèle incompressible : 6
remplacé par --- ).
5
3GM 02 µk B T C 3GM 2
- ; W G = – ----------------0-
- ; p C = ----------------
p C = ---------------- Les deux modèles ne sont pas satisfaisants, puisqu’une
8πR 0 4 m 5R 0 étoile n’est pas constituée d’un fluide incompressible.
170
MP Théorème
PC de la résultante cinétique
Le principe fondamental de la dynamique, énoncé pour le point matériel, se généralise

pour un système quelconque par le théorème de la résultante cinétique. Ce théorème va

donner une importance capitale au centre de masse du système, puisqu’il détermine son
mouvement, d’où la dénomination de « théorème du centre de masse ».
1 Le théorème de la résultante cinétique

Remarque
1.1. La relation fondamentale de la dynamique
Le vecteur force dé-
crit la cause de la Le mouvement d’un point matériel, de masse m constante, de vitesse v et soumis à la force
modification de la
vitesse. La force dé- f , est régi par la relation fondamentale de la dynamique :
crit les effets des in-
dv
teractions entre le m ------ = f ou dp
------ = f
point matériel et les dt dt
autres systèmes ma-
tériels ainsi que les
éventuelles forces 1.2. Énoncé
d’inertie, si le réfé-
rentiel d’étude n’est 1.2.1. Théorème de la résultante cinétique
pas galiléen. Le système matériel ( S ) est un ensemble fermé de N points matériels P i indicés par
i ∈ { 1, ..., N }, de masse m i , animés de la vitesse v i dans un référentiel d’étude ( R ). Cha-
cun de ces points possède la quantité de mouvement pi = m i v i .
dp
Soit fi la force subie par le point matériel P i . Alors, pour chacun d’eux : --------i = fi .
dt
Sommons cette relation sur les N points de ( S ) :
N N
dp
∑ ∑
--------i =
dt
fi
i=1 i=1
171
8 – Théorème de la résultante cinétique
N N
d-
----
dt ∑p i = ∑f i
i=1 i=1
Le premier membre est la dérivée temporelle de la résultante cinétique P du système ( S ).
Le second membre est la résultante des actions F sur le système ( S ).
On en déduit :
dP
-------- = F
dt
On a montré dans un chapitre précédent que la résultante des actions était égale à la résul-
tante des actions extérieures, d’où la relation :
dP
-------- = F ext
dt
On retrouve une
équation du mouve- 1.2.2. Théorème du centre de masse
ment analogue au
principe fondamen- On peut énoncer ce théorème en explicitant la résultante cinétique en fonction du mou-
tal de la dynamique vement du centre de masse G du système ( S ) : si M est la masse totale du système, cons-
appliqué à un point N
matériel, le point
matériel à considé-
tante, alors P = ∑m v i i = M v G , d’où :
i=1
rer ici étant le centre dv
de masse G du systè- M ---------G- = F ext
me matériel affecté dt

de la masse totale M.
Ce théorème sert à déterminer le mouvement du centre de masse. Le théorème ne
s’applique qu’aux systèmes fermés.
2 La loi de conservation de la résultante

cinétique
Les composantes conservées de la résultante cinétique font partie des « intégrales premiè-
res du mouvement ». Cette dénomination vient du fait que ces grandeurs cinétiques sont
le résultat d’une intégration par rapport au temps des équations du mouvement.
2.1. Le système isolé

Définition : un système matériel est dit isolé s’il ne subit aucune interaction avec d’autres
systèmes matériels.
Il n’y a donc aucune action extérieure.
2.1.1. Conservation de la résultante cinétique

L’étude d’un système isolé est particulièrement intéressante dans un référentiel galiléen.
En effet, la résultante des actions se réduit dans un tel référentiel à la résultante des actions
extérieures, donc à 0 :
Dans un référentiel galiléen, F ext = 0 pour un système isolé
172
Remarque
Dans un référentiel galiléen, le théorème de la résultante cinétique s’écrit dP
Dans la pratique, un
système n’est jamais
-------- = 0 .
dt
totalement isolé. Il se
trouve toujours à une
La résultante cinétique P du système est une constante du mouvement.
distance finie d’autres
systèmes matériels
Ce résultat peut être formulé à partir du mouvement du centre de masse :
qui peuvent exercer
des actions sur lui. On
dira que le système v G ( t ) = constante = v G ( t = 0 )
est isolé si les actions
extérieures sont assez
faibles pour pouvoir Dans un référentiel galiléen, la résultante cinétique d’un système isolé se conserve
être négligées. au cours du temps. Le centre de masse de ce système a un mouvement rectiligne
Remarque uniforme ou reste au repos.
Dans des référentiels
non galiléens, les
forces d’inertie peu- 2.1.2. Le système pseudo-isolé
vent compenser les Les systèmes isolés sont peu fréquents. Les systèmes étudiés sur Terre, par exemple, ne
actions extérieures. sont jamais isolés, ils sont toujours soumis au champ de pesanteur terrestre.
C’est le cas du mou- Néanmoins, il arrive que les actions extérieures se compensent exactement. Dans ce cas
vement de chute libre
dans un champ de pe- on dit que le système est pseudo-isolé.
santeur, illustré par Définition : si dans le référentiel d’étude quelconque, toutes les actions extérieures se com-
les images d’astronau- pensent, alors le système est dit pseudo-isolé.

tes qui évoluent en Conséquence : la résultante cinétique est constante, puisque la résultante des forces extérieu-
« impesanteur » dans res est nulle, par compensation des forces individuelles non nulles.
les stations spatiales
ou dans des vols balis-
P = constante
tiques d’avions.
173
Avant la colle
◗ 1 On étudie un solide ( S ) dans les différents 2. Le système solaire.

cas suivants : 3. Un palet autoporteur sur coussin d’air sur
– le mouvement le plus général possible ; une table horizontale.
– un mouvement plan ;
– une translation. ◗ 3 Démontrer le théorème de la résultante ciné-
1. Combien de paramètres cinématiques tique pour un système continu tridimension-
indépendants sont nécessaires pour décrire nel.
ces trois types de mouvement ?
2. Donner le nombre d’équations indépen-
◗ 4 Soit un système matériel isolé, étudié dans
un référentiel galiléen. Les affirmations sui-
dantes fournies par le théorème de la résul- vantes sont-elles vraies ou fausses ?
tante cinétique. Conclure.
1. Tous les points du système sont en mou-
◗ 2 Les systèmes suivants, étudiés dans le réfé- vement rectiligne uniforme.
rentiel précisé, sont-ils isolés, pseudo-isolés 2. Le système est nécessairement au repos.

ou non isolés ? 3. Le mouvement du centre de masse est
1. Une plume lâchée sur la Lune par un quelconque, pourvu que la norme de sa
astronaute, dans le référentiel lunaire, gali- vitesse v ( G ) reste constante.
léen.
◗ 1 Un patineur de masse M 1 glisse sans frotte- Préciser sur un schéma les relations entre ces
ment sur une piste horizontale recouverte de vitesses dans les cas suivants :
glace. Son centre de masse a une vitesse a. les patineurs ont la même vitesse finale,
constante V 1 dans le référentiel terrestre lié dans le même sens.
à la piste, galiléen. Il rencontre un autre pati- b. les patineurs ont des vitesses finales de
neur de masse M 2 , de vitesse initiale nulle. sens opposés.
On considère le système ( S ) formé par les c. les patineurs repartent à angle droit l’un
deux patineurs. avec l’autre.
1. Que peut-on dire du mouvement de cen- 3. On se place dans le cas où les patineurs
tre de masse G de ( S ) : ont la même masse M 1 = M 2 = M. Y a-t-il
– avant la rencontre ? conservation de l’énergie cinétique dans
chacun des cas précédents ?
– après la rencontre ?
Calculer en fonction de V 1 les vitesses de G ◗ 2 Durant la phase d’accélération d’une auto-
avant et après le choc. mobile, en déplacement horizontal, la
2. Que peut-on dire des vitesses V 1′ et V 2′ vitesse passe de 0 à V f = 130 km ⋅ h – 1 sur
des centres de masse des deux patineurs une distance L = 400 m. L’automobile a
après la rencontre ? une masse M = 1 400 kg. On néglige les
frottements de l’air.
174
1. Préciser l’origine des actions extérieures, On abandonne le système sans vitesse ini-
leur sens et éventuellement leur point tiale, le point matériel étant en O′ et
d’application. x ( G ) = 0.
2. Déterminer la résultante moyenne 〈 F ext〉 1. Quelle est, en fonction de x′ et x, la
des actions extérieures sur le véhicule pen- vitesse de la masse m par rapport à
dant la phase d’accélération dans les cas l’équerre ? Par rapport au référentiel ( R ) ?
suivants : 2. a. Faire le bilan des forces extérieures sur
a. l’accélération est constante. le point matériel, sur l’équerre puis sur le
b. l’accélération est une fonction linéaire du système complet. Dans quel sens l’équerre
temps, nulle au début de la phase. se déplace-t-elle ?
b. Montrer qu’une composante de la résul-
◗ 3 Un point matériel de masse m peut glisser
tante cinétique d’un système que l’on défi-
sans frottement sur la face inclinée O′x′
nira se conserve.
d’une équerre de masse M, de longueur L, de
centre de masse G. Cette équerre peut elle- c. En déduire une relation entre x, x′, m, M
même glisser sans frottement sur le plan et α.
horizontal Ox définissant un référentiel ( R ) 3. Écrire l’équation du mouvement de la
galiléen. masse m exprimée en fonction de x′. Com-
O⬘ m
bien de temps faut-il à la masse pour arriver
sur le sol ?
g
L
G
α

M x⬘
x
O
175
1 – Vibrations couplées
Un système est formé de trois masses assimilées à des points matériels : deux points
matériels P 1 et P 2 sont de masse m et P 3 de masse M. Ces masses sont liées entre
elles par deux ressorts identiques sans masse, de raideur K et de longueur à vide ᐉ 0 .
Ce système glisse sans frottement sur un plan horizontal Oxy, dans le référentiel
d’étude terrestre ( R ), supposé galiléen.
P1 P3 P2
K, ᐉ0 K, ᐉ0
O x
Les trois points restent constamment alignés, selon l’axe Ox. Les dimensions des
masses sont négligées devant les distances qui les séparent.
1 a. Montrer que le système ( S ) est pseudo-isolé.
b. En déduire une grandeur cinétique conservée au cours du temps ainsi que les
propriétés du référentiel barycentrique ( R* ) du système ( S ).
2 On étudie à présent le mouvement dans le référentiel barycentrique ( R* ) muni
d’un axe Gx parallèle à Ox. On note x 1 , x 2 et x 3 les abscisses des trois points

P 1 , P 2 et P 3 dans ce repère.
P1 P3 P2
G
Gx
x
O
x1 x3 x2
a. Quelle relation peut-on écrire entre les variables x 1 , x 2 et x 3 ? Entre leurs

dérivées temporelles ?
b. Faire le bilan des actions s’exerçant sur chacun des points matériels.
c. Établir les équations du mouvement des trois points matériels. Simplifier ces
équations en tenant compte de la relation du a.
d. En déduire une résolution du système d’équations. Donner les pulsations des
mouvements sinusoïdaux.
1
Un bilan des actions extérieures et l’absence de mouvement vertical permettent de conclure. La
résultante des actions extérieures nulle impose la conservation de la résultante cinétique.
a. Les actions extérieures sur le système ( S ) des trois masses sont :

– le poids de chacune des masses ;
176
– la réaction du plan horizontal sur les masses. L’absence de frottement implique que ces
réactions sont verticales et dirigées vers le haut tant qu’il y a contact.
Il n’y a pas de mouvement vertical du système. Il en résulte que l’accélération verticale
de son centre de masse G est nulle, donc que le poids et la réaction du plan se compen-
sent.
La résultante des actions est nulle, le système est pseudo-isolé.
b. Le système est pseudo-isolé, la grandeur cinétique conservée est la résultante cinétique
P = ( 2m + M )v G . Le mouvement ayant lieu selon Ox, il vient ( 2m + M )v Gx = cte donc
v Gx = cte .
( R* ) est en translation par rapport à ( R ) : son mouvement est ici rectiligne selon Ox. On
peut choisir un système d’axes Gx, Gy et Gz liés à ( R* ).
Puisque v Gx = cte, le mouvement de G est uniforme. ( R ) étant galiléen, ( R* ) est lui
aussi galiléen.
Le référentiel barycentrique est galiléen, il n’y a donc aucune force d’inertie dans ( R* ). La force de
⎛ BA ⎞
rappel d’un ressort liant deux points A et B s’écrit : fB → A = – K ⎜ BA – ᐉ 0 -----------⎟ et fA → B = – fB → A .

⎝ BA ⎠
a. L’abscisse du centre de masse G est nulle, on en déduit : mx 1 + mx 2 + Mx 3 = 0 .

La résultante cinétique est constante et nulle dans ( R* ) : mx· 1 + mx· 2 + Mx· 3 = 0 : on
remarque que cette relation découle par dérivation de la définition du centre de masse ci-
dessus.
b. Bilan des actions sur P 1 :
N1
f3→1
P1
mg
x
x1 x3
Le poids et la réaction du support se compensent : N 1 + mg = 0.

La force de rappel du ressort entre P 1 et P 3 est :
f 3 → 1 = – K ( P 3 P 1 – ᐉ 0 ( – e x ) ) = – K ( x 1 – x 3 + ᐉ 0 )e x
Bilan des actions sur P 2 :
N2
f3→2
P2
mg
x
x3 x2
177

La force de rappel du ressort entre P 3 et P 2 est :
f 3 → 2 = – K ( P 3 P 2 – ᐉ 0 e x ) = – K ( x 2 – x 3 – ᐉ 0 )e x
Bilan des actions sur P 3 :
N3
P3
– f3→1 – f3→2
Mg
x
x3

Les forces de rappel des deux ressorts : – f 3 → 2 – f 3 → 1 = K ( x 1 + x 2 – 2x 3 )e x .
c. On en déduit, dans ( R* ) galiléen, en projection sur Ox et pour chacun des points
matériels :
··
⎧ mx 1 = – K ( x 1 – x 3 + ᐉ 0 )
⎪ ··
⎨ mx 2 = – K ( x 2 – x 3 – ᐉ 0 )
⎪ ··
⎩ Mx 3 = K ( x 1 + x 2 – 2x 3 )

m
On avait trouvé Mx3 + m ( x 1 + x 2 ) = 0 d’où x 3 = – ----- ( x 1 + x 2 ) et Mx··3 = – m ( x··1 + x··2 ),
M
cette dernière relation se vérifiant aisément sur les équations du mouvement.
En éliminant la variable x 3 , on aboutit aux deux équations :
⎧ ·· ⎧ ··
⎪ mx 1 = – K ⎛⎝ ⎛⎝ 1 + -----⎞⎠ x 1 + ----- x 2 + ᐉ 0⎞⎠
m
⎪ mx 1 = – K ⎛ x 1 + ----- ( x 1 + x 2 ) + ᐉ 0⎞
m m
⎪ ⎝ M ⎠ ⎪ M M
⎨ ⇒ ⎨
⎪ ·· ⎛ ⎪ mx·· = – K ⎛ ⎛ 1 + ----
m⎞
- x 2 + ----- x 1 – ᐉ 0⎞
m
( x 1 + x 2 ) – ᐉ 0⎞
m-
⎪ mx 2 = – K ⎝ x 2 + ----
M ⎠ ⎪ 2 ⎝ ⎝ M ⎠ M ⎠
⎩ ⎩
d. La résolution du système précédent s’appuie sur le découplage des équations. Ici, la
somme et la différence des équations fournissent, en posant X = x 1 + x 2 et Y = x 1 – x 2 :
⎧ m ( x·· + x·· ) = – K ⎛ 1 + 2m
-------⎞ ( x 1 + x 2 ) ⎧ X0
·
⎪ 1 2 ⎝ M ⎠ ⎪ X ( t ) = X 0 cos ( ω 1 t ) + - sin ( ω 1 t )
-----
⎧
⎪
⎨
⎪
⎩
⎧
⎪
⎨
⎪
⎩
⎪ ·· ⎪ ω1
⎨
X X ⇒⎨ ·
⎪ m ( x··1 – x··2 ) = – K ( ( x 1 – x 2 ) + 2ᐉ 0 ) ⎪ Y0
⎪ ⎪ Y ( t ) = ( Y 0 + 2ᐉ 0 ) cos ( ω 2 t ) + - sin ( ω 2 t ) – 2ᐉ 0
-----
⎧
⎪
⎨
⎪
⎩
⎧
⎪
⎨
⎪
⎩
⎩ ·· ⎩ ω2
Y Y
2m
Les pulsations, appelées pulsations propres, sont données par ω 12 = ---- ⎛ 1 + -------⎞ et
K
m⎝ M⎠
K
ω 22 = ---- .
m
Le mode de pulsation ω 2 est le mode symétrique, puisque X = 0 implique x 1 = – x 2 .
La masse M reste alors immobile et les deux masses latérales vibrent en opposition, atta-
chées à un ressort dont l’autre extrémité est fixe. C’est pourquoi on retrouve l’expression
de la pulsation d’un oscillateur simple et que la masse M n’y figure pas.
Le mode de pulsation ω 1 est un mode où toutes les trois masses sont en mouvement
dans ( R* ) mais où la distance entre les points latéraux est constante :
178
Y = cte ⇒ Y = – 2ᐉ 0 ⇒ x 1 – x 2 = – 2ᐉ 0 . La masse centrale vibre par rapport au bloc
formé par les deux masses latérales.
en conclusion
Lorsque cela est possible, il faut identifier un système pseudo-isolé. On en déduit que
sa résultante cinétique P est conservée.
Les grandeurs conservées permettent de diminuer le nombre d’inconnues cinémati-
ques indépendantes : on écrit les relations qui découlent de la conservation des com-
posantes de P.
On écrit enfin les équations de la dynamique à partir des actions connues, intérieures
et extérieures.
2 – Pendule oscillant sur un chariot

On étudie le mouvement d’un chariot sur lequel se trouve un pendule pesant. Le
chariot est un solide de masse M, de centre de masse G. Le pendule est composé
d’un fil tendu sans masse de longueur L et d’une boule assimilée à un point matériel

A, de masse m. Le fil oscille sans frottement autour de O′, dans le plan de la figure.
Ce chariot est posé sur une surface plane horizontale et se déplace sans frottement.
L’étude se fait dans le référentiel terrestre supposé galiléen.
À l’instant initial, le chariot bute contre un obstacle à sa gauche. Le pendule est
lâché sans vitesse initiale d’un angle – θ 0 ⬍ 0 comme sur le schéma.
O⬘
L
– θ0
g
Am
G
M
1 a. Déterminer le mouvement du pendule en faisant l’hypothèse que le chariot

reste immobile.
b. Jusqu’à quelle phase du mouvement du pendule cette hypothèse est-elle
valable ?
2 Montrer qu’après cette phase, le mouvement horizontal du centre de masse G 0
du système { chariot + pendule } est uniforme. Quelle est sa vitesse
horizontale ?
179
1
Un solide en contact non adhérent avec un autre solide subit une force de réaction dirigée vers
l’intérieur du premier solide. Le contact est rompu lorsque cette réaction s’annule.
Le théorème de la résultante cinétique fournit une expression des forces de réaction si l’on con-
naît le mouvement du centre de masse du système.
a. Lorsque le chariot est immobile, le mouvement du pendule est une rotation autour du
point O′. Les équations du mouvement sont celles d’un pendule pesant simple.
O⬘
L ez
θ
T eθ
er
mg

G
M
L’équation du mouvement s’établit en appliquant le théorème de la résultante cinétique à

la masse m :
·
P = mLθ e θ
puis
dP
-------- = mg + T
dt
·· ·
mL ( θ e θ – θ 2 e r ) = – mg sin θe θ + ( mg cos θ + T )e r
en projetant sur e θ on aboutit à l’équation :
·· g
θ + --- sin θ = 0
L
L’équation obtenue est non linéaire, du 2d ordre. On pourrait obtenir les solutions pour
les petites oscillations et faire apparaître la pulsation de ces oscillations harmoniques
ω = --g-. Ici, rien n’indique que l’angle θ reste faible. On peut néanmoins obtenir une
L ·
équation du 1er ordre en multipliant l’équation par θ puis en intégrant par rapport au
·
temps. On note θ 0 et – θ 0 les conditions initiales en t = 0.
· ·· g ·
θ θ + --- θ sin θ = 0
L
1 ·2 g 1· g
--- θ – --- cos θ = --- θ 02 – --- cos θ 0
2 L 2 L
180
soit :
· 2g ·
θ 2 = ----- ( cos θ – cos θ 0 ) + θ 02
L
Cette équation peut aussi s’obtenir directement par le théorème de l’énergie cinétique.
· · 2g
Ici, θ 0 = 0 d’où : θ 2 = ----- ( cos θ – cos θ 0 )
L
Sans connaître explicitement les solutions, on peut rappeler :
– qu’elles sont périodiques ;
– que l’angle θ est borné : – θ 0 ⭐ θ ⭐ θ 0 .
b. Un raisonnement simple, sans calcul, consiste à remarquer que l’accélération horizon-
tale du pendule doit être positive tant que le chariot reste en contact avec la butée. Ceci
n’est réalisé que pendant le premier quart de période.
On justifie quantitativement ce résultat dans le paragraphe qui suit.
Pour déterminer le moment de la rupture du contact sur la butée, il faut commencer par
faire un bilan des actions extérieures sur le système { chariot + pendule }.
Ce système est soumis :
– à la résultante du poids de l’ensemble, ( M + m )g, verticale ;

– à la réaction N 1 du plan horizontal, verticale et dirigée vers le haut. L’absence de for-
ces de frottements annule la composante tangentielle ;
– à la réaction de la butée N 2 = N 2 e x , dirigée vers le chariot, c’est-à-dire ici dans le sens
de e x . N 2 est donc positif.
O⬘
L ez
θ
mg
N1
N2
G ex
M
Mg
Le chariot reste immobile tant que la réaction exercée par la butée est non nulle.
Lorsque le chariot se met en mouvement, le contact est rompu et cette réaction s’annule.
Il s’agit donc de chercher la valeur de cette réaction et de chercher si elle peut s’annuler
pendant le mouvement du pendule.
La réaction N 2 est présente dans l’expression du théorème de la résultante cinétique.
Écrivons ce théorème pour le système complet :
d
----- ( P chariot + P pendule ) = N 1 + N 2 + ( M + m )g
dt
181
Le chariot est immobile, donc pendant cette phase P chariot = 0 et le reste.
La projection sur e x s’écrit alors :
d-
---- (P · e ) = N2
dt pendule x
· ·
On a : P pendule · e x = mv · e x = mLθ e θ · e x = mLθ cos θ
d’où :
d ·
mL ----- ( θ cos θ ) = N 2
dt
·· ·
mL ( θ cos θ – θ 2 sin θ ) = N 2
Les dérivées temporelles s’expriment en fonction de l’angle, grâce aux relations du para-
graphe a. :
·· ·
mL ( θ cos θ – θ 2 sin θ ) = N 2
2g
mL ⎛ – --- sin θ cos θ – ----- ( cos θ – cos θ 0 ) sin θ⎞ = N 2
g
⎝ L L ⎠
mg ( 2 cos θ 0 – 3 cos θ ) sin θ = N 2
La parenthèse du premier membre est toujours négative car θ ⭐ θ 0 . Le signe cherché
dépend donc de sin θ et on peut conclure :

N 2 ⬎ 0 ⇒ sin θ ⬍ 0
Le contact avec l’obstacle se rompt quand θ passe par la valeur 0, c’est-à-dire quand le
pendule passe par la verticale lors de la première oscillation.
2 Le contact avec l’obstacle est rompu, le système { chariot + pendule } ne subit plus
aucune force extérieure horizontale.
O⬘
L ez
θ
v
A
mg
G0
G ex
M
x
O xG xG xA
0
Le théorème de la résultante cinétique s’écrit maintenant :

d
----- ( P système ) = N 1 + ( M + m )g
dt
182
d
----- ( M + m )v ( G 0 ) = N 1 + ( M + m )g
dt
La projection sur l’axe Ox fournit :
d-
---- ( M + m )x· G0 = 0
dt
d’où
x· G 0 = cte
Il y a conservation de la composante horizontale de la résultante cinétique.
Le centre de masse du système { chariot + pendule } avance à vitesse constante selon Ox.
Attention : G 0 a aussi un mouvement vertical, qui n’est pas uniforme mais oscillant.
Pour déterminer la vitesse x· G0 , exprimons la résultante cinétique :
P système = P chariot + P pendule
( M + m )v ( G 0 ) = Mv ( G ) + mv ( A )
En projection sur Ox :

( M + m )x· G0 = Mx· G + mx· A
Écrivons cette relation en utilisant l’angle θ :
·
x A = x G + L sin θ ⇒ x· A = x· G + Lθ cos θ
d’où :
m ·
x· G0 = x· G + --------------- Lθ cos θ
M+m
Pour exprimer le second membre, on utilise les vitesses à l’instant où le chariot quitte
l’obstacle. En effet, l’équation utilisée, et donc la constante du mouvement, est valable
après que le chariot a quitté l’obstacle.
À cet instant, x· = 0 (le chariot quitte la butée avec une vitesse nulle), θ = 0 et
G
· 2g θ
θ = ----- ( 1 – cos θ 0 ) = 2 --g- sin ----0- .
L L 2
Le choix de la racine positive vient du fait que le pendule oscille vers la droite quand il
·
passe à la verticale la première fois, et donc que θ ⬎ 0 à ce moment-là.
On obtient alors :
2m θ
x· G 0 = --------------- gL sin ----0-
M+m 2
On remarque que cette vitesse est d’autant plus grande que l’angle initial est grand.
Inversement, si la masse ( M ) du chariot est très grande devant celle ( m ) du pendule, le
mouvement d’ensemble est très lent.
183
en conclusion
Un déplacement d’un système dans une direction où les forces extérieures sont nulles
ou se compensent implique la conservation de la résultante cinétique dans cette
direction.
On exprime alors la composante de la résultante cinétique conservée à partir des
variables cinématiques puis la valeur de la constante à partir des conditions initiales.
On obtient une équation différentielle entre les variables cinématiques.
184
s’entraîner
ce qui implique que les actions de l’eau sur la pla-

1 ✱ 15 min
➤ Corrigé p. 191
que sont normales à la paroi.
La chute libre selon Galilée uα
Dans son Dialogue sur les deux systèmes du monde,

ux
Galilée pense démontrer que l’accélération d’un
système matériel durant une chute est indépen- m0 v0 α
dante de sa masse. Il s’y prend de la façon
suivante :
« Considérons un boulet de masse M lâché depuis
le sommet de la tour de Pise. Il acquiert une
Plaque
vitesse qui augmente au cours de temps, grâce à
une accélération a ( M ).
v1
Supposons que l’accélération soit une fonction
m1
croissante de la masse. Si l’on sépare par la pensée
le boulet en deux parties, de masse m 1 et m 2 ,
avec M = m 1 + m 2 , alors il faut conclure que cha- α
cune des parties a une accélération plus petite que
celle du boulet entier : a ( m 1 ) ⬍ a ( M ) et
a ( m 2 ) ⬍ a ( M ). La vitesse des parties est donc m2
inférieure à la vitesse de l’ensemble, ce qui est v2

absurde.

Comme on peut faire le même raisonnement avec
une fonction décroissante de la masse, il faut con- 1. Écrire la relation découlant de la conservation
clure que l’accélération est indépendante de la de la masse.
masse. »
2. a. Quelle est la variation ∆P de la quantité de
1. Dans quels cas l’accélération d’un corps est-elle mouvement de la masse d’eau provoquée par le
bien indépendante de sa masse ? choc avec la plaque ?
2. a. Détailler les actions extérieures qui s’exer- b. Quelle est la direction de ∆P ? En déduire par
cent sur un boulet en chute dans l’air. projection une nouvelle relation entre les masses
b. Où est la faille du raisonnement de Galilée ? m 0 , m 1 et m 2 .
c. Exprimer m 1 et m 2 en fonction de m 0 et α.
2 ✱ 15 min
➤ Corrigé p. 191
Jet sur une plaque

3 ✱ 25 min
➤ Corrigé p. 192
On envoie horizontalement sur une plaque plane Le wagon d’Einstein
une masse d’eau m 0 à la vitesse v 0 , dans un réfé-
Un wagon de masse M et de centre de masse G
rentiel d’étude galiléen. Lorsque cette masse d’eau
peut se déplacer sans frottement sur des rails
rencontre la plaque, elle se divise en deux masses
horizontaux. À l’arrière du wagon, une lampe ali-
m 1 et m 2 , de vitesses respectives v 1 et v 2 . La pla-
mentée par un condensateur chargé émet un
que est fixe et fait un angle α avec la vitesse v 0 .
flash vers l’avant, où la lumière est totalement
On suppose que la vitesse de l’eau ne change pas
absorbée.
en module lors du contact avec la plaque :
À l’instant initial, juste avant le flash, le wagon est
v1 = v2 = v0 .
immobile, son centre de masse est à l’abscisse 0
On néglige la force de pesanteur sur l’eau ainsi
d’un axe Ox orienté vers l’avant.
que toute force de viscosité entre l’eau et la plaque,
185
s’entraîner
L 3. L’énergie lumineuse est totalement absorbée à
(a) l’avant du wagon, où elle y reste localisée (sous
M
Lampe forme d’énergie thermique par exemple)
Énergie E Surface
convertie absorbant (schéma (c)).
en énergie la lumière
lumineuse
G
a. Montrer que le wagon est à nouveau immobile.
Quelle est la position x G du centre de masse du
wagon, en fonction de E, L, M et c ? Quelle est la
O x position x E de l’énergie E ?
b. Quelle est l’expression de l’abscisse x 1 du sys-
(b)
tème { wagon + énergie E } ?
v c
c. En déduire la relation entre m et E.
G
4 ✱ 25 min
➤ Corrigé p. 192
O
x
Rebonds sur une paroi
(c) 1. Une balle sphérique de masse m rebondit sur
un mur vertical, fixe dans un référentiel galiléen.
La durée du contact entre la balle et le mur est
G notée τ. On néglige l’effet du poids. Le rebond est
élastique : il y a conservation de la norme de la
vitesse avant le choc v i et après le choc v f ,

x
v i = v f . De plus, il n’y a pas de frottements
xG O entre la balle et le mur : la force exercée sur la
Le but de ce problème est de montrer qu’à une balle est normale au mur.
énergie E est associée une masse m dont on cher- On donne : m = 50 g ; τ = 0 ,1 s ; v i = 10 m ⋅ s – 1 .
che l’expression. a. La balle arrive sur le mur en incidence normale.
1. On considère qu’avant d’être émise sous forme
de lumière, l’énergie E est stockée dans le conden-
L vi
sateur localisé en – --- (schéma (a)). x
2
Donner l’expression de l’abscisse x 0 du centre de
masse du système { wagon + énergie E }.
2. Le flash est émis, il se propage vers l’avant du
wagon à la célérité c (schéma (b)). D’après la théo- Quelle est la vitesse finale v f ? Quelle est la force
rie électromagnétique, un faisceau lumineux moyenne 〈 F 〉 exercée par le mur sur la balle
d’énergie E possède une quantité de mouvement P durant le contact ? Calculer numériquement 〈 F 〉 .
E
donnée par P = --- . b. La balle arrive sur le mur sous l’incidence α.
c
a. Que peut-on dire de la quantité de mouvement
P totale du système { wagon + énergie E } ? En vi
déduire que le centre de masse du système reste α

x
immobile.
b. Exprimer la vitesse v (algébrique) du wagon en
fonction de l’énergie E du flash, de c et de M.
c. Quelle est la durée de propagation τ du flash
Quelle est la vitesse finale v f ? Quelle est la force
entre l’émission et l’absorption ? On fera une
approximation raisonnable. moyenne 〈 F 〉 exercée par le mur sur la balle
186
lopper une force importante pendant quelques
durant le contact ? Calculer numériquement 〈 F 〉
pour α = 60°. minutes. Par exemple, le lanceur Ariane 5 déve-
loppe au décollage une force de 10 7 N.
2. Des particules, toutes identiques, de masse m,
Une fusée a pour mission de mettre en orbite un
uniformément réparties avec la densité volumique
satellite. La fusée sans carburant et le satellite ont
n, arrivent sous l’incidence α sur une surface S
une masse totale m f . Au moment du décollage, la
plane. La vitesse incidente v i est identique pour
fusée contient une masse m 0g de gaz. Ces gaz sont
toutes les particules. Le rebond est élastique.
éjectés avec une vitesse verticale, dirigée vers le
bas, et notée u par rapport à la fusée. Le débit
massique de gaz est constant et noté q m .
L’influence de l’atmosphère est supposée négligea-
ble (absence de frottements), l’accélération de la
pesanteur g est considérée uniforme.
vi
S 1. a. Le système d’étude est la fusée et tout ce
qu’elle contient à l’instant t. En raisonnant sur ce
α
x système fermé, effectuer un bilan de quantité de
mouvement.
Oz
Situation à Situation à
l’instant t l’instant t + dt
a. Combien de particules dN frappent la surface S
pendant une durée dt ?

b. En déduire la force moyenne sur dt, 〈 Fp 〉 exer- v (t + dt )
cée par ces particules sur la surface S puis la pres-
sion P sur la paroi en fonction de v ix = v i cos α.
v (t )
c. En physique statistique, on montre que la den-
sité volumique des particules dn qui ont une com-
posante de vitesse comprise entre v ix et v ix + dv ix
mv ix 2
est donnée par dn = n 0 ----------------- exp ⎛ – ------------
-⎞ dv
m
2πk B T ⎝ 2k B T⎠ ix
u (t )/réacteur u (t )/réacteur
où n 0 est la densité totale de particules, toutes
b. En déduire l’expression de l’accélération a de
vitesses confondues, k B la constante de Boltz-
la fusée à l’instant t.
mann et T la température absolue.
En déduire la pression totale P 0 due à toutes les c. Établir l’expression de la force Π subie par la
particules frappant la paroi. Quel résultat classique fusée, due à l’éjection des gaz.
retrouve-t-on ? 2. a. Quelle doit être la valeur minimale de cette
+∞ π force pour que la fusée décolle ?
On donne ∫ 0
x 2 exp ( – x 2 )dx = ------- .
4 b. Calculer l’accélération au décollage a 0 avec les
données ci-dessous. Est-elle supportable pour un
être humain ?
5 ✱✱ 30 min Données :
➤ Corrigé p. 194 m f + m 0g = 460 tonnes ; g = 9 ,8 m ⋅ s – 2 ;
Décollage d’une fusée q m = 3 ,6 ⋅ 10 3 kg ⋅ s – 1 ; u = 2 100 m ⋅ s – 1 .
(d’après E3A) 3. Établir l’expression approchée de la vitesse
L’objectif d’une fusée (lanceur) est d’envoyer un v ( t ) de la fusée au cours du temps pour un décol-
satellite à une altitude choisie. Pour atteindre cet lage vertical. Calculer la vitesse de la fusée au bout
objectif, il faut que le lanceur soit capable de déve- de 15 s.
187
corrigés
◗ 1 1. Il faut six paramètres. Le mouvement le plus Considérons un élément de volume fermé, infinitési-
général d’un solide est décrit par les trois coordon- mal, dτ autour d’un point P du système. Cet élément
nées de position d’un des points du solide et par trois a une masse infinitésimale dm = ρ ( P )dτ constante
angles décrivant l’orientation du solide dans l’espace. au cours du temps.
Le mouvement plan nécessite trois paramètres ciné- Soient v ( P ) la vitesse du point P et d f ( P ) la force
matiques, deux coordonnées d’un point du solide infinitésimale exercée sur dτ.
dans le plan du mouvement et un angle de rotation Le principe fondamental de la dynamique stipule :
dans ce plan. dv ( P )
dm --------------- = d f ( P )
La translation d’un solide est décrite par les trois dt
coordonnées d’un des points du solide. pour chaque point P du système.
Comme dm est constant, on peut placer dm sous la
2. L’écriture vectorielle du théorème de la résultante dérivation :
cinétique permet d’obtenir trois équations indépen-
dantes au plus. Elles sont donc insuffisantes pour d [ dmv ( P ) ]
----------------------------- = d f ( P )
déterminer complètement le mouvement général dt
d’un solide mais suffisantes si ce solide est en transla- L’intégrale triple sur tout le volume V conduit à :
tion. d [ dmv ( P ) ]
Le mouvement plan ne peut pas être entièrement ∫ ∫ ∫ ----------------------------
V dt
- =
∫ ∫ ∫ d f (P)
V
déterminé par le théorème de la résultante cinétique d
dt ∫ ∫ ∫ ∫ ∫ ∫ d f (P)
car la projection de la résultante cinétique orthogona- ----- ρ ( P )v ( P )dτ =
V V

lement au plan du mouvement n’apporte aucune
⎧
⎪
⎪
⎪
⎨
⎪
⎪
⎪
⎩
⎧
⎪
⎪
⎨
⎪
⎪
⎩
M v(G) F
information utile.
dv ( G )
M ---------------- = F
dt
L’intégrale du premier membre est, par définition du
◗ 2 1. Non isolé. La plume subit l’attraction gravita-
centre de masse, le terme M v ( G ). Le second mem-
tionnelle de la Lune.
bre est la résultante des actions sur le système.
2. Non isolé. Notre système solaire est soumis au Le principe des actions réciproques implique que la
champ de pesanteur de notre galaxie, la Voie lactée. résultante des actions intérieures est nulle : F int = 0
Toutefois, pour des durées faibles devant la période
de révolution du Soleil autour du centre de la galaxie d’où F = F int + F ext = F ext . Il en résulte que :
(250 millions d’années), on peut considérer le sys-
dv ( G )
tème solaire isolé. M ---------------- = F ext
dt
3. Le palet est pseudo-isolé puisqu’on peut raison-
nablement négliger les frottements entre celui-ci et
l’air, du moins pour des durées d’expérience cour- ◗ 4 1. Faux. Le théorème de la résultante cinétique
tes. stipule que, dans le cas d’un système isolé, le mouve-
ment du centre de masse est rectiligne uniforme mais
n’impose rien aux autres points du système.
◗ 3 Le système de masse totale M, enfermé dans un
volume V, est décrit par la masse volumique locale 2. Faux. Il peut être au repos mais ceci constitue uni-
ρ ( P ). quement un cas particulier.
V
df (P ) 3. Faux. C’est bien le vecteur qui doit rester cons-
P tant, et non uniquement sa norme. Le mouvement de
ρ(P ) v (P )
G doit rester rectiligne.
188
◗ 1 1. La vitesse du centre de masse, avant la colli- V 12 = ( V 1′ + V 2′ ) 2
sion, est donnée par :
= V 1′ 2 + V 2′ 2 + 2V 1′ ⋅ V 2′
( M 1 + M 2 )v ( G ) avant = M 1 V 1
puis, pour l’énergie cinétique :
M1
d’où v ( G ) avant = -------------------- V 1
E c avant = --- MV 12
M1 + M2 1 2
Le mouvement du centre de masse du système ( S ) 1 1
ne change pas lors de la collision entre les deux = --- MV 1′ 2 + --- MV 2′ 2 + MV 1′ ⋅ V 2′
2 2
patineurs : v ( G ) avant = v ( G ) après . En effet, ( S ) est
= E c après + MV 1′ ⋅ V 2′
pseudo-isolé, sa résultante cinétique est conservée :
P avant = P après E c après = E c avant – MV 1′ ⋅ V 2′
( M 1 + M 2 )v ( G ) avant = ( M 1 + M 2 )v ( G ) après Dans le cas a., l’énergie cinétique a diminué :

E c après ⬍ E c avant . Le choc est dit inélastique.
M1 Dans le cas b. l’énergie cinétique a augmenté :
On en déduit : v ( G ) après = -------------------- V
M1 + M2 1 E c après ⬎ E c avant .
Dans le cas c. l’énergie cinétique est conservée. Le
2. On exprime la vitesse de G à partir des vitesses
choc est dit élastique.
M 1 V 1′ + M 2 V 2′
après le choc : v ( G ) après = ----------------------------------- , d’où :
M1 + M2 ◗ 2 1. Les actions extérieures horizontales ne peuvent
provenir que des forces de frottement exercées par le
M 1 V 1′ + M 2 V 2′ = M 1 V 1

sol sur le véhicule, sur la surface de contact entre les
Il est préférable d’écrire les relations en termes de pneumatiques et la chaussée.
résultante cinétique, qui est une grandeur conservée, Ces forces sont dirigées vers l’avant sur les roues
plutôt que de vitesse. motrices lors d’une phase d’accélération. Elles peu-
a. Si les vitesses finales sont de même direction, cette vent être dirigées vers l’arrière sur les roues non
direction est celle de la vitesse V 1 : motrices mais leur résultante est bien dirigée dans le
sens de l’accélération.
M1V1
M1V ⬘1 M2V ⬘2
Roues avant
a motrices
b. G
M1V1
M1V ⬘1
Farrière Favant
M2V ⬘2
2. L’accélération est proportionnelle à la résultante
c. des forces extérieures :
M1V ⬘1 M2V ⬘2
a
G
M1V1
x
3. L’énergie cinétique après le choc est : O
1 1
E c après = --- MV 1′ 2 + --- MV 2′ 2 , celle avant le choc est F ext = M a
2 2
1 Sa valeur moyenne, en projection sur l’axe Ox hori-
E c avant = --- MV 12 . zontal, est alors donnée par :
2
La relation entre les vitesses est V 1′ + V 2′ = V 1 d’où : 〈 F ext 〉 = M 〈 a 〉
189
corrigés
a. Si l’accélération est constante, la vitesse horizon- – la réaction normale à l’équerre et dirigée vers le
tale V f du véhicule s’écrit V f = at f , où t f est la point R .
Bilan des forces sur l’équerre, en l’absence de forces
durée de l’accélération. La distance parcourue est
de frottement :
1 V2 V2
L = --- at f2 , d’où L = -----f- ⇒ a = ------f- .
2 2a 2L
–R
MV 2
On en déduit 〈 F ext 〉 = ----------f- .
2L R⬘
A.N. : 〈 F ext 〉 = 2 300 N.
b. Si l’accélération est une fonction linéaire du Mg
temps, elle s’écrit a = αt où α est une constante.
– le poids M g ;
L’accélération moyenne sur la durée t f est donnée
– la réaction du sol, normale, R′ ;
1 tf 1 – la réaction de la masse m sur l’équerre, – R,
par 〈 a 〉 = 〈 αt 〉 = α 〈 t 〉 = α ---
tf ∫ 0
tdt = --- αt f .
2 d’après le principe de l’action et de la réaction.
L’intégration de l’équation du mouvement fournit : Sur le système { équerre + masse m } s’exercent les
1 1 1 forces extérieures suivantes :
V f = --- αt f2 = 〈 a 〉 t f et L = --- αt f3 = --- 〈 a 〉 t f2
2 6 3 mg
1 V f2 V f2
puis, L = --- 〈 a 〉 ----------- - d’où :
- = ------------
3 〈a〉 2 3〈a〉
R⬘
V2 MV 2
〈 a 〉 = ------f- et 〈 F ext〉 = ----------f-
3L 3L

A.N. : 〈 F ext 〉 = 1 500 N. Mg
– le poids total ( m + M )g ;
◗ 3 1. Par rapport à l’équerre, le point m se déplace – la réaction du sol R′ .
selon l’axe O′x′ : v ( m ) équerre = x· ′e x′. L’équerre subit une action horizontale de la part de la
O⬘ masse m vers la gauche. Elle se déplacera donc
dans ce sens.
x⬘
e ⬘x b. D’après le bilan précédent, le système complet ne
subit de l’extérieur que des forces verticales. Il en
découle que la composante horizontale de la résul-
tante cinétique P x du système { équerre + masse m }
L’équerre se translate horizontalement, tous ses se conserve au cours du temps, dans le référentiel
points ont la même vitesse. En particulier, la vitesse ( R ).
de son centre de masse est v ( G ) ( R ) = x· e x . Les conditions initiales sont telles qu’à l’instant initial
La composition des vitesses fournit : P x = 0 (le système est alors immobile). P x reste
donc nulle par la suite.
v ( m ) ( R ) = v ( m ) équerre + v ( G ) ( R )
c. On exprime P x en fonction des vitesses et des
= x· e + x· ′e ′
x x masses :
P x = M v ( G ) ( R ) ⋅ e x + mv ( m ) ( R ) ⋅ e x′
2. a. Bilan des forces sur le point matériel, en l’absence
de forces de frottement : = Mx· + m ( x· ′e ′ ⋅ e + x· )
x x
= Mx· + m ( x· ′ cos α + x· )
m R = ( M + m )x· + m cos αx· ′
Comme P x est nulle, on en déduit :
mg
( M + m )x· + m cos αx· ′ = 0
Par intégration et en utilisant les conditions initiales
x = 0 et x′ = 0, on obtient :
– le poids mg ; ( M + m )x + m cos αx′ = 0
190
3. Dans le référentiel ( R ) galiléen, le principe fonda- On retrouve l’équation de la chute d’un point maté-
mental de la dynamique appliqué à la masse m s’écrit : riel sur un plan incliné fixe dans le cas ----- → 0.
m
dv ( m ) ( R ) M
m ---------------------- = mg + R L’équation intégrée fournit :
dt
m
1 + -----
m ( x·· e + x·· ′e ′ ) = mg + R
x x 1 M
x′ ( t ) = --- g sin α ------------------------------ t 2
La projection de cette équation sur e x′ fournit : 2 m
1 + ----- sin 2 α
M
x·· cos α + x·· ′ = g sin α
On en déduit la durée de chute T :
La relation de la question 2. c. permet d’éliminer x·· :
m
⎛ 1 – ---------------
m
- cos 2 α⎞ x·· ′ = g sin α 1 + ----- sin 2 α
⎝ m+M ⎠ 2L M
T= -------------- ------------------------------
g sin α m
d’où : 1 + -----
M
m
1 + ----- sin 2 α
M
------------------------------ x·· ′ = g sin α
m
1 + -----
M
S’entraîner
1 1. Les systèmes matériels subissent des accélérations 2. a. Il s’agit de calculer la variation de la résultante cinéti-
que P du système { masse m 0 } entre le moment où cette

indépendantes de leur masse s’ils ne sont soumis qu’à
des actions gravitationnelles et/ou à des forces d’inertie. masse atteint la plaque et le moment où elle la quitte.
Toutes les autres forces (contact, électromagnétiques, En arrivant sur la plaque, la résultante cinétique est :
pression, frottements...) provoquent des accélérations P avant = m 0 v 0
dépendant de la masse du système.
En quittant la plaque, P après = m 1 v 1 + m 2 v 2 .
2. a. Le bilan des résultantes des actions est le suivant :
Sur le boulet s’exercent : On en déduit : ∆P = m 1 v 1 + m 2 v 2 – m 0 v 0 .
– le poids M g ;
b. Les actions exercées par la plaque sont, par hypo-
– les forces de frottement avec l’air f air ;
thèse, normales à celle-ci, ce qui est donc aussi le cas de
– la résultante des actions pressantes (poussée d’Archi-
leur résultante F.
mède) f a . Alors, à chaque instant :
b. Le raisonnement de Galilée s’appuie sur l’hypothèse t après
∫
dP
que l’accélération d’un corps ne dépend que de sa masse. -------- = F ⇒ dP = Fdt ⇒ ∆P = Fdt
Dans le cas du boulet dans l’air, les forces autres que le dt t avant
poids dépendent de la forme, de la surface (pour la force Cette relation montre que le vecteur ∆P est lui aussi
de frottement), du volume du boulet (poussée d’Archi- normal à la plaque.
mède), de la rotation du boulet sur lui-même (effet
Magnus). uα
Le raisonnement de Galilée s’applique à des forces ne
dépendant que de la masse. Il ne s’applique pas dans ΔP ux
les autres cas. F
Néanmoins, Galilée a raison si les forces de l’air sont α
négligeables devant son poids. Son raisonnement est
valable dans le cas de boulets massifs mais certainement
par pour des corps peu denses ou de grand rapport sur-
face/volume (voile, plume, poussières...).
Plaque
2 1. On a conservation de la masse totale :
Sa projection sur e α est donc nulle : ∆P ⋅ e α = 0.
(a) m 0 = m 1 + m 2 On calcule alors :
191
corrigés
∆P ⋅ e α = 0 la vitesse de la lumière est la même dans tous les réfé-

rentiels galiléens et que la longueur L du wagon est
m1 v1 ⋅ eα + m2 v2 ⋅ eα – m0 v0 ⋅ eα = 0
modifiée par sa vitesse. On gardera donc ici l’expression
m 1 v 1 – m 2 v 2 – m 0 v 0 cos α = 0 L
τ ⯝ --- valable pour v ⬍⬍ c.
L’égalité des vitesses implique alors : c
(b) m 0 cos α = m 1 – m 2 3. a. L’énergie E et la masse m associée est fixe par rap-
port au wagon. Si celui-ci possède encore une vitesse v′,
c. Des relations (a) et (b) découle : la quantité de mouvement, toujours nulle, s’écrit
1 + cos α
⎧ m 1 = m 0 --------------------- ( M + m )v′ = 0 d’où v′ = 0. Le wagon s’immobilise.
-
⎪ 2 Le centre de masse G du wagon est situé à l’abscisse
⎨
1 – cos α
⎪ m = m --------------------- EL
- x G = vτ ⯝ – --------2-
⎩ 2 0
2 Mc
On peut remarquer que pour α = 0, m 1 = m 0 et L EL L
m 2 = 0. La plaque ne modifie pas le parcours de la L’énergie E est localisée en x E = --- – --------2- ⯝ --- .
2 Mc 2
goutte.
Ces deux dernières expressions sont données dans
π m l’approximation v ⬍⬍ c.
Pour α = --- , m 1 = m 2 = -----0- . La goutte est divisée en
2 2 b. La position x 1 du centre de masse est alors donnée par :
deux parties égales, comme le prévoit la symétrie de la EL L
plaque par rapport à la goutte. – M --------2- + m ---
Mx G + mx E Mc 2
x 1 = ---------------------------- = ------------------------------------
M+m M+m
⎧
3 1. x 0 est le barycentre du système ⎨wagon(masse M, E
⎩ m – 2 ---2-
L c
L ⎫ x 1 = --- -------------------
abscisse 0) + énergie E ⎛ masse m, abscisse – --- ⎞⎬. Il vient 2 m+M
⎝ 2 ⎠⎭

alors : c. Le centre de masse du système { wagon + E } est
m ⎛ – ---⎞
L immobile. On en déduit x 0 = x 1 , d’où :
⎝ 2⎠ m L
x 0 = ------------------ = – ---------------- --- E
M+m m+M 2 m – 2 ---2-
m L L c
– ---------------- --- = --- -------------------
2. a. Le système { wagon + flash } est pseudo-isolé. Les m+M 2 2 m+M
forces extérieures horizontales sont nulles. On en déduit E
– m = m – 2 ---2-
que la quantité de mouvement horizontale P totale de ce c
système est conservée. P totale est nulle avant l’émission E
du flash, on a donc : et finalement, m = ---2- ou E = mc 2 .
c
P totale = 0 Cette relation, établie dans un cas particulier (une expé-
P totale s’exprime en fonction de la vitesse du centre de rience de pensée comme l’affectionnait Albert Einstein),
masse par : est générale. Elle ne dépend pas de la forme particulière
P totale = ( M + m )v ( G système ) ⇒ v ( G système ) = 0 de l’énergie : électrostatique, lumineuse ou thermique
(sous forme d’énergie cinétique et d’énergie potentielle).
Le centre de masse du système est immobile durant la
propagation de flash.
b. On exprime P totale = P + Mv = 0 d’où : 4 1. a. Durant le contact, la balle subit une force F de
P E la part du mur. D’après l’hypothèse de non-frottement,
v = – ----- = – --------
M Mc cette force est normale à la paroi.
L’hypothèse v ⬍⬍ c est équivalente à E ⬍⬍ Mc 2 .
c. La lumière parcourt approximativement la distance
L, car le wagon se déplace certainement très lentement F
L
par rapport à la célérité c. On obtient ainsi τ ⯝ --- . Si
c
l’on utilise la composition galiléenne des vitesses, le cal-
L
cul conduit à τ = ----------- , mais cela implique une vitesse
c–v Le théorème de la résultante cinétique appliqué à la
de la lumière supérieure à c dans le référentiel du dv
wagon. La théorie de la relativité restreinte indique que balle s’écrit : m ------ = F. Si l’on intègre cette relation
dt
192
entre l’instant t = 0 (début du contact) et t = τ (fin du
contact) on obtient :
τ dv
∫ ∫
τ
m ------ dt = Fdt vi dt
0 dt 0
∫ Fdt
τ
m(v – v ) =
f i
0 S
vi
La vitesse finale v f est colinéaire à l’axe horizontal x
puisque v i et la force F le sont. Comme v i = v f , α
x
on trouve v f = – v i .
vf = – vi
En effet, les particules en dehors de ce cylindre sont trop
éloignées de la paroi pour y arriver au bout d’un temps
dt. Celles qui sont au-dessus ou au-dessous du cylindre
frappent la paroi ailleurs qu’en S.
Il faut alors compter les particules dans ce volume. Le
1 volume est V = SL cos α et le nombre N est alors :
∫ Fdt.
τ
La force moyenne est définie par 〈 F 〉 = --- À
τ 0 dN = nSv i cos αdt
∫
τ
partir de m ( v f – v i ) = Fdt on aboutit à : b. Chaque particule exerce sur la paroi la force
0
2mv i cos α
1 m ( v f – v i ) – 2mv i moyenne 〈 fp 〉 = ------------------------- e x d’après la question 1. b.
∫
τ
〈 F 〉 = --- Fdt = -----------------------
- = ----------------- dt
τ τ τ

0
(le signe a changé car on cherche ici la force exercée par
A.N. : 〈 F 〉 = 10 N. On peut comparer cette valeur les particules sur la paroi et dt a remplacé τ). Pendant la
au poids de la balle : mg = 0 ,5 N. Le poids est en effet durée dt, la force moyenne est :
négligeable pendant le rebond. 〈 Fp 〉 = dN 〈 fp 〉 = 2mnSv i2 cos 2 αe x
∫
τ
b. On peut reprendre la relation m ( v f – v i ) = Fdt
qui est toujours valable ici. 0 〈 Fp 〉
La pression sur la paroi est P = ----------------
- d’où :
La projection sur l’axe y orthogonal à l’axe x permet S
d’écrire ( v f – v i ) ⋅ e y = 0 ⇒ v f ⋅ e y = v i ⋅ e y = v i sin α . P = 2mnv i2 cos 2 α = 2mnv ix
2
Comme v i = v f , on trouve v f ⋅ e x = ± v i cos α. La
c. La pression totale s’obtient en sommant sur toutes les
vitesse finale est différente de la vitesse initiale, on garde
vitesses v ix positives. Il faut en effet que les particules
donc le signe « – »: v f ⋅ e x = – v i cos α.
se dirigent vers la paroi pour qu’elles puissent contri-
buer à la pression.
vi On pose donc :
+∞
∫
α
x P0 = 2
2mdnv ix
α v ix = 0
vf +∞ mv ix 2
∫ 2 exp ⎛ – ------------
-⎞ dv
m
y = 2m n 0 ------------------ v ix
v ix = 0 2πk B T ⎝ 2k B T⎠ ix
La force moyenne s’obtient par la relation suivante : 1 +∞ mv ix 2 ⎛ ⎞

∫ 2 exp ⎛ – -------------
-⎞ d m
⎝ 2k B T ⎠ ⎜⎝
= 2mn 0 ------- v ix -------------- v ix ⎟
1 m ( vf – vi ) – 2mv i cos α π v ix = 0 2k B T ⎠
∫ Fdt = -----------------------
τ
〈 F 〉 = --- - = ------------------------------ e
⎧
⎪
⎨
⎪
⎩
x
τ 0 τ τ = x
2mn 2k B T +∞
A.N. : 〈 F 〉 = 5 N.
= ------------0- ------------
π m
-
∫ v ix = 0
x 2 exp ( – x 2 )dx
2. a. Les particules qui frappent S durant dt sont celles 4n 0 k B T +∞
comprises dans le cylindre de longueur L = v i dt de

= ------------------
π
-
∫ v ix = 0
x 2 exp ( – x 2 )dx
section S :
m
On a utilisé le changement de variable x = -------------- v ix .
2k B T
193
corrigés
L’intégrale donnée dans l’énoncé permet d’aboutir à : c. La force dite de poussée apparaît dans l’équation :
dv
P0 = n0 kB T m ( t ) ------ = m ( t )g – q m u
dt
⎧
⎨
⎩
On peut mettre ce résultat sous une forme plus connue. Terme de force dû à l′éjection des gaz
Si N A est le nombre d’Avogadro, V le volume du sys-
tème contenant n m moles de particules, on a : La force est donc Π = – q m u . Elle est dirigée vers le
NA haut et permet de s’opposer au poids.
- et R = N A k B , constante des gaz parfaits.
n 0 = n m -------
V 2. a. La poussée doit permettre d’obtenir une accéléra-
n tion vers le haut. En notant m 0 = m ( 0 ) :
Alors : P 0 = -----m- RT ou P 0 V = n m RT qm ⎞
V ⎛ g – -----
-u ⋅e ⭓0
Il s’agit donc de la loi des gaz parfaits, que l’on ⎝ m0 ⎠ z
retrouve par ce modèle de chocs élastiques sur une La valeur minimale est donc donnée par :
paroi.
⎛ Π min⎞
⎜ g + ----------
-⎟ ⋅ e = 0
⎝ m0 ⎠ z
5 1. a. Le bilan demandé consiste à exprimer la diffé-
rence des quantités de mouvement entre les deux ins- Π min
– g + ----------- = 0
tants t et t + dt . m0
À l’instant t, la fusée a une masse m ( t ) et sa vitesse est
v ( t ). Sa quantité de mouvement est p ( t ) = m ( t )v ( t ). d’où Π min = m 0 g
À l’instant t + dt, la fusée a perdu la masse de gaz b. L’accélération au décollage est :
q m dt. La masse restante est m ( t + dt ) = m ( t ) – q m dt. q q
Sa vitesse est v ( t + dt ) = v ( t ) + dv. La masse q m dt de a = g – -----m- u ⇒ a = – g + -----m- u
m0 m0
gaz éjectée possède la vitesse u par rapport à la fusée et,
par composition des vitesses, u + v ( t ) par rapport au sol. A.N. : a = 6 ,6 m ⋅ s – 2 . Dans le repère lié à la fusée,

La quantité de mouvement est donnée par : cette accélération s’ajoute à celle de la pesanteur pour
p ( t + dt ) = ( m ( t ) – q m dt ) ( v ( t ) + dv ) + q m dt ( u + v ( t ) ) un éventuel spationaute, qui subit une accélération de
D’où la variation entre t et t + dt : 16 m ⋅ s – 2 , soit 1,6g. C’est supportable pour un être
humain.
dp = p ( t + dt ) – p ( t )
= ( m ( t ) – q m dt ) ( v ( t ) + dv ) + q m dt ( u + v ( t ) ) – m ( t )v ( t ) 3. L’équation du mouvement pour la vitesse est :
dv qm
= m ( t )dv + q m dtu ------ = g – ----------
- u avec m ( t ) = m 0 – q m t
dt m(t)
Le terme – q m dtdv est un terme infinitésimal du second
en prenant l’origine des temps au moment du décollage.
ordre, il est donc négligé dans le bilan. On divise par dt
On projette sur l’axe Oz :
pour obtenir :
dv qm u
dp dv ------ = – g + --------------------
-
------ = m ( t ) ------ + q m u dt m0 – qm t
dt dt
b. Les forces extérieures sont réduites au poids m ( t )g On sépare les variables :
du système. Le théorème de la résultante cinétique sti- qm u
dv = – gdt + --------------------
- dt
pule alors : m0 – qm t
dp m0 – qm t
------ = m ( t )g v ( t ) = – gt – u ln --------------------
-
dt m0
d’où
q
dv
m ( t ) ------ + q m u = m ( t )g v ( t ) = – gt – u ln ⎛ 1 – -----m- t⎞
⎝ m0 ⎠
dt
On en déduit l’accélération : A.N. : v ( 15 s ) = 115 m ⋅ s – 1 = 415 km ⋅ h – 1 .
qm
a = g – ----------
-u
m(t)
194
MP Théorème du moment
PC cinétique
PT
Le mouvement le plus général d’un solide s’analyse comme la composition d’une transla-
tion et d’une rotation. Ce mouvement est provoqué par des actions extérieures qui sont

décrites en termes de résultante et de moment. Le théorème du moment cinétique, judi-
cieusement appliqué, permet de relier la variation du moment cinétique d’un système
matériel au moment des actions extérieures.
1 Théorème du moment cinétique appliqué

à un point matériel (rappel)
Soit M un point matériel de masse m en mouvement dans un référentiel ( R ) galiléen. Soit
A un point de ( R ). On rappelle que le moment cinétique de M au point A est la quantité :
σ A = AM ∧ p = AM ∧ mv
où v désigne la vitesse du point matériel et p sa quantité de mouvement.
Le point matériel est soumis à des forces de résultante F. On appelle moment, au point
A, de cette force appliquée au point M la quantité Γ A = AM ∧ F.
1.1. Théorème du moment cinétique en un point fixe

Si A est un point fixe dans le référentiel d’étude supposé galiléen, la variation temporelle
du moment cinétique du point matériel est égale au moment de la force appliquée en M,
Remarque soit :
Le moment cinéti-
que et le moment de dσ A
---------- = Γ A
la force sont calculés dt
au même point.
Le résultat précédent s’établit à partir de la relation fondamentale de la dynamique.
195
9 – Théorème du moment cinétique
1.2. Théorème du moment cinétique en un point mobile

Si A est un point mobile dans le référentiel d’étude supposé galiléen, alors :
dσ A
---------- = Γ A + p ∧ v A
dt
Comme dans le cas précédent, cette équation résulte de la relation fondamentale de la
dynamique.
1.3. Théorème du moment cinétique

par rapport à un axe fixe
On peut aussi définir le moment d’une force par rapport à un axe ∆. Il s’agit de
Γ ∆ = Γ A ⋅ u ∆ où u ∆ est le vecteur unitaire porté par ∆, en accord avec une orientation du
sens de rotation autour de cet axe, et A un point quelconque de cet axe. De même, on défi-
nit le moment cinétique σ ∆ d’un point matériel par rapport à un axe par la projection sur
cet axe orienté de son moment cinétique calculé en un point de cet axe.
Dans le cas d’un axe fixe dans le référentiel d’étude, supposé galiléen :
dσ ∆
---------- = Γ ∆
dt

2 Théorème du moment cinétique
des systèmes matériels
Remarque 2.1. Application en un point fixe
Le moment cinétique
et le moment des ac- On se place dans un référentiel galiléen ( R ). Considérons un système matériel de
tions extérieures sont moment cinétique σ A au point A. Ce système est soumis à des actions extérieures de
calculés au même moment Γ A . Si A est un point fixe dans le référentiel d’étude, alors :
point.
Remarque dσ A
---------- = Γ A
Seules les actions ex- dt
térieures sont à pren- Dans un référentiel non galiléen, le théorème du moment cinétique en un point fixe
dre en compte. On
montrera en exer-
s’applique pourvu que l’on prenne en compte les actions d’inertie, respectivement
cice que le moment d’entraînement et de Coriolis.
des actions intérieu-
res est nul.
2.2. Application en un point mobile
On se place dans un référentiel galiléen ( R ). Considérons un système matériel de centre
d’inertie G et de moment cinétique σ A au point A. Ce système est soumis à des actions
extérieures de moment Γ A . Si A est un point mobile dans le référentiel d’étude, alors :
dσ A
---------- = Γ A + mv G ∧ v A
dt
196
Le recours à cette expression est normalement limité par le programme. Cette variante du
théorème du moment cinétique nous permet cependant d’établir rapidement le résultat
suivant.
2.3. Application au centre d’inertie

Soit G le centre d’inertie d’un système matériel supposé constitué de points matériels
{ M i, m i }. Ce point est a priori mobile dans le référentiel ( R ). Appliquons le théorème du
moment cinétique en G. Le terme mv G ∧ v G est nul et on a donc :
dσ G
---------- = Γ G
dt
où Γ G désigne le moment des actions extérieures en G.
Remarque : dans les exercices, sauf si l’énoncé l’exige, il est recommandé d’utiliser le théo-
rème du moment cinétique, soit par rapport à un point fixe du référentiel d’étude, soit par
rapport au centre de masse.
Remarque 2.4. Théorème du moment cinétique

Ce résultat peut être dans le référentiel barycentrique
établi en utilisant

Le référentiel barycentrique est un référentiel en translation par rapport au référentiel
dσ G
- = Γ G et le théo-
---------- d’étude et d’origine le centre d’inertie du système matériel. Ce référentiel n’est pas néces-
dt
sairement galiléen. En effet, si le système est soumis à des actions extérieures de résultante
rème de Koenig en
G. On peut aussi le non nulle, son centre d’inertie a une accélération non nulle. On peut cependant appliquer
retrouver à partir des le théorème du moment cinétique en G dans le référentiel barycentrique, c’est-à-dire :
propriétés des ac-
tions d’inertie dans le dσ*
---------- = Γ G
référentiel barycen- dt
trique (voir exercice).
où σ* désigne le moment cinétique barycentrique.
3 Théorème du moment cinétique scalaire

3.1. Axe fixe
Un système matériel est en rotation autour d’un axe ∆ fixe dans le référentiel d’étude sup-
posé galiléen. On peut appliquer le théorème du moment cinétique en un point de l’axe,
puis projeter sur le vecteur unitaire u ∆ de cet axe. On en déduit le théorème du moment
cinétique par rapport à un axe fixe ∆ :
dσ ∆
---------- = Γ ∆
dt
où Γ ∆ désigne le moment par rapport à l’axe ∆ des actions extérieures exercées sur le sys-
tème matériel.
197
3.2. Axe de direction fixe

Un système matériel est en rotation autour d’un axe ∆ de direction fixe dans le référentiel
d’étude supposé galiléen. Il en résulte que, dans le référentiel barycentrique, le système
matériel est en rotation autour d’un axe fixe passant par son centre d’inertie. On peut
ainsi appliquer le théorème du moment cinétique en G, dans le référentiel barycentrique,
afin d’en déduire l’équation du mouvement de rotation autour de cet axe. De plus, le mou-
vement de translation de G dans le référentiel d’étude peut être déterminé en appliquant
le théorème de la résultante cinétique.
4 Conservation du moment cinétique

4.1. Système isolé
Un système isolé n’est soumis à aucune action extérieure. Par conséquent, le moment des
actions extérieures en n’importe quel point est nul. Il en résulte que le moment cinétique
d’un système isolé, calculé en n’importe quel point, est conservé.
Il en est de même pour un système pseudo-isolé, c’est-à-dire soumis à des actions qui se
compensent, ce qui impose en particulier que leur moment total en un point quelconque
soit nul.

4.2. Liaisons parfaites
Une liaison pivot est dite parfaite si le moment des actions de contact par rapport à l’axe
de la liaison est nul. Une liaison rotule est dite parfaite si le moment des actions de contact
par rapport au centre de rotation est nul.
198
Avant la colle
◗ 1 On considère un système de points matériels ◗ 5 Une roue cylindrique de centre d’inertie G,

{ M i, m i } ( i = 1 à N ). Montrer que le d’axe ( Gz ) et de rayon R roule sans glisser
moment des actions intérieures par rapport à sur un plan horizontal. La position du centre
un point A quelconque est nul. d’inertie est repérée par ses coordonnées car-
tésiennes ( x, R, 0 ). La position d’un point M
fixe sur la roue est repérée par l’angle θ entre
◗ 2 Rappeler la définition du moment des ( Gx ) et GM. Le moment d’inertie de la roue
actions extérieures par rapport à un axe.
par rapport à son axe ( Gz ) est noté J. La roue
Montrer que le résultat obtenu est indépen-
est soumise aux actions de contact, à son
dant du choix du point sur l’axe.
poids M g, ainsi qu’à un couple moteur de
moment Γ = – Γe z . Déterminer le mouve-
◗ 3 Établir le théorème du moment cinétique ment de cette roue.
en un point mobile pour un système de
points matériels. On supposera connue la y

propriété relative au moment des actions
intérieures. M
◗ 4 On considère un système de points matériels θ

{ M i, m i } ( i = 1 à N ) de centre d’inertie G.
G
Rappeler la définition du référentiel bary-
centrique. Ce référentiel est-il galiléen ?
Montrer que le moment en G des actions
d’inertie est nul. En déduire le théorème du
moment cinétique dans le référentiel bary- x
O
centrique. x
◗ 1 Soit un disque homogène de rayon R, de Vue de dessus
masse m, de moment d’inertie J∆ par rap-

port à son axe de révolution ∆, dirigé par ez
e z . Ce disque est attaché en son centre O à Fil de torsion
O
un fil de torsion qui exerce un couple de ∆
rappel M O = – Cθe z , où θ est l’angle de
torsion du fil. On étudie ce mouvement de
O
rotation. θ
θ
199
1. Établir l’équation du mouvement de ce point matériel de masse m et de longueur
disque. L′. Commenter.
2. Résoudre cette équation. On prendra
comme conditions initiales θ ( 0 ) = θ 0 et
◗ 3 On considère la même barre qu’à l’exercice
· précédent, mais on lui ajoute un ressort cir-
θ ( 0 ) = 0.
culaire (non représenté sur le schéma) qui
3. Déterminer l’expression de la période T exerce sur la barre un couple de rappel
du mouvement. Discuter l’influence de la
Γ O = – Cθe y . L’angle θ est l’angle entre la
masse m et du rayon R du disque sur cette
période. verticale ascendante et la barre.
1. Établir l’équation du mouvement de la
◗ 2 On considère une barre homogène de lon- barre.
gueur L et de masse m. Cette barre peut 2. Quelle est l’équation des positions
tourner librement dans un plan vertical, d’équilibre ?
autour de l’axe ∆ = Oy, O étant une extré-
3. Montrer qu’il existe au moins une posi-
mité de la barre, fixe dans le référentiel de
tion d’équilibre et déterminer la condition
travail galiléen. La liaison pivot correspon-
pour laquelle il en existe une seconde.
dant à l’axe de rotation est parfaite. La
barre est soumise au champ de pesanteur 4. À quelle condition cette seconde solution
g. π
est-elle comprise entre 0 et --- ?
On note θ l’angle entre la verticale descen- 2
dante et la barre et J∆ son moment d’inertie 5. Déterminer la stabilité des positions
par rapport à ∆. d’équilibre.

z
O Oy = ∆ x
er
L G
θ
g eθ ez
θ
mg
x Oy = ∆
z O
ey
1. Donner l’expression du moment cinéti-

que de la barre par rapport à l’axe ∆.
◗ 4 Un yo-yo cylindrique chute verticalement le
long de son fil. On considèrera que le fil est
2. Exprimer le moment scalaire du poids inextensible et de masse négligeable. Le yo-
Γ∆ . yo a une masse M, un moment d’inertie
3. Établir l’équation du mouvement de rota- 1
JG = --- MR 2 par rapport à son axe de symé-
tion de la barre. 2
trie de révolution. Son rayon est R. On
4. Établir l’équation des petites oscillations repère le mouvement du centre de masse G
et exprimer leur période T. du yo-yo par la variable z ( t ) et la rotation du
yo-yo par l’angle θ ( t ). On prendra
1
5. On donne J∆ = --- mL 2 . Comparer z ( 0 ) = 0 et θ ( t ) = 0 à l’instant initial, le
3
l’expression de la période T avec celle ( T 0 ) yo-yo étant alors au repos. On étudie le mou-
vement de ce yo-yo dans le référentiel terres-
d’un pendule pesant simple, formé d’un
tre ( R ). On suppose que le fil reste vertical.
200
1. Le yo-yo roule sur le fil, et le point P en
contact avec le fil est de vitesse nulle dans
( R ). En déduire une relation entre z ( t ) et O
θ ( t ).
ez
2. Appliquer au yo-yo le théorème du
moment cinétique en G.
g
3. Appliquer le théorème de la résultante P G
z (t )
cinétique au yo-yo.
4. En déduire l’équation du mouvement en θ
z ( t ). Commenter.
5. Quel est le mouvement du yo-yo lorsqu’il
remonte le long du fil ?
ey ex
201
1 – Système composé d’une roue,

d’une poulie et d’une masse
On considère une poulie constituée ez

d’un disque homogène de masse m et de z
ex
rayon R tournant librement autour d’un
axe ∆ horizontal, fixe dans le référentiel
d’étude galiléen. Il est dirigé par un vec-
teur unitaire e ∆ . On note J∆ son e∆ = ey g e∆
O
moment d’inertie par rapport à ∆. R

Autour de cette poulie est enroulé un fil
de masse négligeable, inextensible, θ (t )
auquel est suspendue une masse M. Le
fil ne glisse pas sur la poulie. On lâche
la masse M sans vitesse initiale à un ins-
tant t = 0, la poulie étant au repos à cet M
G
z (t )
instant. On note z ( t ) la cote du centre

d’inertie de la masse M et θ ( t ) l’angle

de rotation de la poulie autour de ∆,
c’est-à-dire l’angle entre la verticale descendante et OP, P étant un point fixe sur
la poulie.
1 Établir une relation cinématique entre z ( t ) et θ ( t ). On prendra θ ( 0 ) = 0 et
z ( 0 ) = 0.
2 Exprimer le moment cinétique σ O du système { poulie + masse M } puis sa pro-
jection σ ∆ sur ∆ en fonction de θ ( t ).
3 Établir l’équation du mouvement et la résoudre.
4 Quelle est l’expression de la force exercée par le fil sur la poulie ?
On considère le système précédent auquel on a ajouté ez
une barre homogène de longueur L et de masse m′, z
ex
fixée sur la poulie. La tige est solidaire de la poulie et une
de ses extrémités est en O. Son moment d’inertie par rap-
1
port à l’axe ∆ est Jbarre = --- m′L 2 . On considère que R
O
3 g
e∆
θ = 0 lorsque la barre est verticale dirigée vers le bas.
L
5 Déterminer l’équation du mouvement en θ ( t ) du
système. θ (t )
6 Y a-t-il des positions d’équilibre ?

7 Déterminer l’équation des petits mouvements M z (t )
autour d’une position d’équilibre. Cet équilibre est- G
il stable ?
8 Que dire du cas où 2MR = m′L ?
202
1
Le fil est inextensible et ne glisse pas sur la poulie. Les variables cinématiques décrivant respecti-
vement la position de la masse M et celle de la poulie sont donc liées. La relation est établie en
traduisant que la vitesse de glissement du fil est nulle.
La vitesse du point I 1 appartenant au fil et en contact avec la poulie à un instant t est

dz
égale à la vitesse de la masse M, car le fil est inextensible. Il s’agit donc de v ( I 1 ) = ----- e z .
dt
La vitesse du point I 2 appartenant à la poulie et coïncidant avec I 1 à l’instant t est égale
dθ
à v ( I 2 ) = – R ------ e z . Le fil ne glisse pas sur la poulie. Les deux vitesses précédentes sont
dt
dz dθ
donc égales. On en déduit : ----- = – R ------ . Étant donné les conditions initiales, la relation
dt dt
précédente s’intègre en :
z + Rθ = 0
2

Le moment cinétique en O est la somme de deux contributions, celle de la poulie et celle de la
masse M. Le moment cinétique total s’exprime en fonction de la seule variable angulaire de
rotation en utilisant la relation cinématique établie précédemment.
La poulie est en rotation autour de son axe de symétrie. Son moment cinétique est égal à
dθ
σ O, p = J ∆ ------ e ∆ . Celui de la masse M est défini par :
dt
dz
σ O, M = OG ∧ M ----- e z
dt
dz
= – MR ----- e ∆
dt
Le moment cinétique total est donc égal à :
dθ dz
σ O = J ∆ ------ e ∆ – MR ----- e ∆
dt dt
dθ
= ( J∆ + MR 2 ) ------ e ∆
dt
Le moment cinétique scalaire par rapport à l’axe ∆ est ainsi :
dθ
σ ∆ = ( J∆ + MR 2 ) ------
dt
3
Il s’agit d’appliquer le théorème du moment cinétique par rapport à un axe fixe.
203
Le système { masse + poulie } est soumis aux actions extérieures suivantes :
– actions d’axe, de moment nul par rapport à ∆ car la liaison pivot est supposée parfaite ;
– poids de la poulie, de moment nul par rapport à ∆ car le centre d’inertie de la poulie est
sur cet axe ;
– poids de la masse M de moment par rapport à ∆ : ( OG ∧ M g ) · e ∆ = MgR.
Le théorème du moment cinétique par rapport à l’axe fixe ∆ conduit donc à :
d2θ
( J∆ + MR 2 ) --------2- = MgR
dt
d2z MR 2
On en déduit : -------2- = – ---------------------2- g
dt J ∆ + MR
La masse M a donc un mouvement uniformément accéléré. Elle est cependant d’autant
moins accélérée que le moment d’inertie de la poulie est élevé. On peut d’ailleurs préci-
ser ce moment d’inertie, la poulie étant homogène :
1
J∆ = --- mR 2
2
d2z 2M
On en déduit : -------2- = – ------------------- g
dt m + 2M
4
Le système précédemment considéré incluait la poulie et la masse M. Il s’agit ici de considérer la
poulie seule.

La poulie est soumise aux actions de l’axe, de moment nul par rapport à ∆ car la liaison
pivot est parfaite, et à la tension exercée par le fil, – T e z , appliquée au point de contact
fil/poulie et de moment RT par rapport à ∆. La variation de moment cinétique de la pou-
d2θ J∆
lie est égale à J∆ --------2- , soit ----------------------
- MgR. On en déduit :
dt J∆ + MR 2
J∆
T = ---------------------
- Mg
J ∆ + MR 2
m
soit : – T e z = – ------------------- Mge z
m + 2M
5
Il s’agit de modifier l’équation du mouvement précédemment obtenue à l’aide du théorème du
moment cinétique par rapport à un axe fixe. Une action supplémentaire est à prendre en
compte. Il s’agit du poids de la barre. Le moment cinétique total du système est aussi modifié, car
il faut prendre en compte la contribution de la barre.
dθ
La barre, solidaire de la poulie, a pour moment cinétique par rapport à l’axe ∆ : Jbarre ------ .
dt
Le moment cinétique total par rapport à l’axe de rotation de la poulie devient donc :
dθ
σ ∆ = ( J∆ + J barre + MR 2 ) ------
dt
204
L
La barre est supposée homogène. Son centre d’inertie est à la distance --- de l’axe de rota-
2
L
tion. Le moment du poids par rapport à cet axe est ainsi égal à – m′g --- sin θ. Le théo-
2
rème du moment cinétique par rapport à l’axe de rotation conduit donc à :
d2θ L
( J∆ + J barre + MR 2 ) --------2- = MgR – m′g --- sin θ
dt 2
6
Une position d’équilibre est obtenue si le moment total des actions extérieures est nul.
L’équation du mouvement conduit à une accélération angulaire nulle si :

L
MgR – m′g --- sin θ = 0
2
2MR
L’angle θ doit donc être solution de l’équation : sin θ = ------------ . Cette équation présente
m′L
2MR
des solutions si : ------------ ⭐ 1.
m′L
Il s’agit de deux solutions si l’inégalité est strictement vérifiée. L’une des positions d’équilibre

π π
correspond à θ compris entre 0 et --- . L’autre correspond à une position angulaire entre --- et π.
2 2
7
La stabilité de l’équilibre est déterminée en considérant une perturbation autour de la position
d’équilibre et en reportant son expression dans l’équation du mouvement.
Considérons une petite perturbation autour de la position d’équilibre θ e . On note ainsi :

θ ( t ) = θe + ε ( t )
Reportons cette expression dans l’équation du mouvement précédemment établie :
d2ε L
( J∆ + J barre + MR 2 ) --------2 = MgR – m′g --- sin ( θ e + ε )
dt 2
Réalisons un développement limité à l’ordre 1 du sinus :
sin ( θ e + ε ) = sin θ e + cos θ e ε
On en déduit l’équation vérifiée par ε ( t ) :
d2ε
( J∆ + J barre + MR 2 ) --------2 = ⎛ MgR – m′g --- sin θ e⎞ – m′g --- cos θ e ε
L L
dt ⎝ 2 ⎠ 2
Dans le second membre, le terme entre parenthèses est nul, car il s’agit de la condition
d’équilibre. Il reste donc :
d2ε L
( J∆ + J barre + MR 2 ) --------2 = – m′g --- cos θ e ε
dt 2
205
On observe des oscillations pourvu que le coefficient devant ε soit négatif, ce qui
impose :
cos θ e ⬎ 0
2MR
Parmi les deux positions d’équilibre déterminées lorsque ------------ ⭐ 1, seule celle corres-
m′L
π
pondant à θ compris entre 0 et --- est stable.
2
8
Le cas 2MR = m′L correspond à l’égalité dans la condition d’existence d’un équilibre. On
n’obtient alors qu’une seule position d’équilibre qui correspond à cos θ e = 0. Il faut pousser le
développement limité plus loin.
On considère le cas 2MR = m′L. Il n’existe qu’une seule position d’équilibre correspon-
π
dant à --- . On considère de nouveau une petite perturbation autour de la position d’équi-
2
libre θ e et on note donc :
θ ( t ) = θe + ε ( t )
L’équation du mouvement est donc de nouveau :
d2ε L

( J∆ + J barre + MR 2 ) --------2 = MgR – m′g --- sin ( θ e + ε )
dt 2
Il est nécessaire de réaliser un développement limité à l’ordre 2 du sinus :
1
sin ( θ e + ε ) = sin θ e + cos θ e ε – --- sin θ e ε 2 + o ( ε 2 )
2
1
soit : sin ( θ e + ε ) = 1 – --- ε 2 + o ( ε 2 )
2
On en déduit l’équation approchée du mouvement :
d2ε 1
( J∆ + J barre + MR 2 ) --------2 = --- m′gLε 2
dt 4
La position d’équilibre est instable car toute perturbation à partir de θ e entraîne une
accélération angulaire positive.
en conclusion
La résolution d’un exercice de mécanique est parfois guidée. Elle ne l’est cependant
pas toujours. Il faut donc adopter une démarche rigoureuse :
1. Définir les grandeurs cinématiques.
2. Chercher les relations de liaison entre ces paramètres afin d’en diminuer le nombre
au maximum.
3. Faire un bilan des actions, ici extérieures, car on applique les théorèmes de la dyna-
mique.
4. Exprimer les moments des actions et les moments cinétiques.
5. Écrire les équations de la dynamique.
206
2 – Masse, poulie et roue
sur un plan incliné
Un solide ( S ) est constitué de deux cylindres homogènes, concentriques, de rayons
respectifs R 1 et R 2 ⬍ R 1 . La masse totale de ( S ) est M, son centre de masse G, son
moment d’inertie par rapport à son axe de révolution est noté JG . Le solide roule
sans glisser sur un plan incliné d’un angle α par rapport à l’horizontale. Un fil inexten-
sible et sans masse est enroulé en partie autour du cylindre de rayon R 2 ; l’autre partie
est parallèle à la pente. On fait passer ce fil sur une poulie parfaite sans masse et on y
accroche une masse m. Le tout est lâché sans vitesse initiale. Le référentiel ( R ) lié au
plan incliné est galiléen. On repère le mouvement du solide ( S ) par les variables :
– x ( t ) : abscisse de G sur un axe parallèle à la pente, dirigé vers le bas ;
– θ ( t ) : angle de rotation du cylindre dans ( R ) ;
– z ′ ( t ) : abscisse du centre de masse G′ de la masse m sur un axe Oz ′ vertical des-
cendant.
y
z
R2
O

G
g
I2 R1
θ
G⬘ z⬘
x I1
m
α
x
z⬘
1 Déterminer deux relations cinématiques entre les trois variables cinématiques

définies précédemment.
2 Faire un bilan des actions extérieures exercées d’une part sur le solide ( S ),
d’autre part sur la masse m.
3 Appliquer le théorème de la résultante cinétique au solide ( S ) et à la masse m.
A-t-on assez d’équations pour déterminer le mouvement des systèmes étudiés ?
4 Appliquer le théorème du moment cinétique au solide ( S ) en G. En déduire
l’accélération de G.
1
L’énoncé indique une hypothèse de roulement sans glissement du cylindre de rayon R 2 , ainsi
que la nature inextensible du fil. Il faut prendre en compte ces deux hypothèses pour établir les
relations entre variables cinématiques.
207
La vitesse du point I 1 appartenant au cylindre de rayon R 1 et en contact avec le plan

dθ
incliné à un instant t est donnée par la formule de Varignon : v ( I 1 ) = v ( G ) + ------ e z ∧ GI 1 .
dt
dx dθ
soit : v ( I 1 ) = ⎛ ------ + R 1 ------⎞ e x
⎝ dt dt ⎠
Le plan incliné étant fixe et le cylindre roulant sans glisser sur ce plan, la vitesse précé-
dente doit être nulle, d’où une première relation entre variables cinématiques :
dθ
(1) dx
------ + R 1 ------ = 0
dt dt
Le fil étant inextensible, on doit vérifier la relation (attention, l’axe z ′ est dirigé vers le
bas) :
dz ′
-------- = – v ( I 2 ) · e x
dt
dθ
Cependant : v ( I 2 ) = v ( G ) + ------ e z ∧ GI 2
dt
dx dθ
soit : v ( I 2 ) = ⎛ ------ + R 2 ------⎞ e x
⎝ dt dt ⎠
dz -′ + dx dθ
d’où : ------- ------ + R 2 ------ = 0

dt dt dt
Combinée avec la première relation cinématique, l’équation précédente conduit à :
R dx
(2) dz
--------′ + ⎛ 1 – -----2-⎞ ------ = 0
dt ⎝ R 1⎠ dt
2
On étudie séparément les deux sous-systèmes, masse m et solide sur le plan incliné. Les tensions
du fil sont donc des actions extérieures.
Le solide en mouvement sur le plan incliné est soumis aux actions extérieures suivantes :
– poids, appliqué en G et de résultante M g = Mg ( sin αe x – cos αe y ) ;
– actions de contact appliquées au point de contact I 1 et de résultante T e x + N e y ;
– tension exercée par le fil – F 1 e x .
La masse m est soumise aux actions extérieures suivantes :
– poids, appliqué en G′ et de résultante mg = mge z ′ ;
– tension exercée par le fil – F 2 e z ′ .
3
Le théorème de la résultante cinétique nous indique que la dérivée par rapport au temps de la
résultante cinétique est égale à la résultante des actions extérieures.
208
dx
Le solide a pour résultante cinétique M ------ e x . Le théorème de la résultante cinétique pro-
dt
jeté respectivement sur ( Ox ) et sur ( Oy ) conduit donc à :
d2x
(3) M --------2 = Mg sin α + T – F 1
dt
(4) 0 = – M g cos α + N
De même, le théorème de la résultante dynamique appliqué à la masse m et projeté sur
( Oz ′ ) conduit à :
d 2 z -′
(5) m ---------- = mg – F 2
dt 2
Il y a trois inconnues cinématiques ( x, z ′, θ ) et quatre inconnues dynamiques (N, T, F 1
et F 2 ). On dispose de deux relations cinématiques et trois équations dynamiques scalai-
res, soit au total 5 équations pour 7 inconnues. Il n’y a donc pas assez d’équations pour
déterminer le mouvement du système.
L’hypothèse de poulie parfaite et sans masse n’a pas été utilisée jusqu’à présent. La poulie
est soumise aux actions du fil F 1 e x et F 2 e z ′ , de moment par rapport à l’axe de la poulie
respectivement – F 1 r et F 2 r, où r désigne le rayon de la poulie, et aux actions d’axe de
moment nul car la poulie est supposée parfaite. On en déduit :
(6) F 1 = F 2

On a donc finalement 6 équations pour 7 inconnues. Il manque encore une équation.
4
Le théorème du moment cinétique peut être appliqué au centre d’inertie d’un système, même si
ce point est mobile.
dθ
Le moment cinétique du cylindre en G est JG ------ e z . Déterminons le moment des actions
dt
extérieures exercées sur le solide :
– le poids, appliqué en G, a un moment nul en G ;
– les actions de contact appliquées au point de contact I 1 ont pour moment en G : R 1 T e z ;
– la tension exercée par le fil – F 1 e x au point de contact I 2 a pour moment en G : – R 2 F 1 e z .
Le théorème du moment cinétique appliquée en G conduit donc à :
d2θ
JG --------2- = R 1 T – R 2 F 1
dt
Cette équation peut être réécrite en fonction de x :
J d2x
(7) – -----G- --------2 = R 1 T – R 2 F 1
R 1 dt
Il s’agit de déterminer F 1 et T en fonction de l’accélération de G. Les équations (5) et (6)
conduisent à :
209
d2z ′
F 1 = mg – m ----------
-
dt 2
R d2x
soit, d’après l’équation (2) : F 1 = mg + m ⎛ 1 – -----2-⎞ --------2
⎝ R 1⎠ dt
L’équation (3) et l’expression précédente conduisent à :
d2x R d2x
T = M --------2 – Mg sin α + mg + m ⎛ 1 – -----2-⎞ --------2
dt ⎝ R 1⎠ dt
On reporte les expressions de F 1 et T dans l’équation (7), d’où l’équation du mouvement
du centre d’inertie du solide ( S ) sur le plan incliné :
JG
⎛ MR + ----- ( R1 – R2 ) 2 d 2 x
- + m -------------------------⎞ --------2 = MgR 1 sin α – mg ( R 1 – R 2 )
⎝ 1
R1 R1 ⎠ dt
en conclusion
Le théorème de la résultante cinétique appliqué aux sous-systèmes (masse M, solide
( S ) ) n’est pas suffisant pour déterminer le mouvement. Il est en effet nécessaire
d’appliquer le théorème du moment cinétique au solide ( S ) qui présente un degré
de liberté de rotation autour d’un axe de direction fixe. Il ne faut donc pas oublier
qu’en mécanique du solide, le principe fondamental de la dynamique implique le

théorème de la résultante cinétique et le théorème du moment cinétique.
210
s’entraîner
1 ✱ 15 min
➤ Corrigé p. 217
2 ✱✱ 20 min
➤ Corrigé p. 217
Système constitué de deux disques Un homme sur un disque

Soit un système formé de deux disques homogè- Un disque homogène de rayon R est lié à un axe
nes, de masses respectives m 1 et m 2 , de rayons de rotation vertical ∆ confondu avec son axe de
respectifs R 1 et R 2 . Le système est étudié dans un révolution. Les liaisons entre l’axe et son support
référentiel galiléen ( R ). Le premier disque peut sont parfaites : le disque peut tourner librement
tourner librement autour d’un axe vertical ∆ pas- autour de ∆. On note J le moment d’inertie de ce
sant par son centre O 1 , l’angle de rotation par rap- disque par rapport à ∆.
port à une direction fixe de ( R ) est noté θ 1 ( t ). Le Sur ce disque se trouve un homme de masse M, de
second disque est attaché par son centre O 2 à un centre de masse G. Mécaniquement, cet homme
fil de torsion lui-même attaché en un point P 0 du est équivalent à un point matériel confondu avec
premier disque. La rotation de ce second disque G. On étudie le système { disque + homme } dans
est repérée par l’angle θ 2 ( t ) par rapport à une un référentiel ( R ) galiléen.
direction fixe de ( R ). Le fil reste constamment Avant l’instant pris comme origine, le disque et
vertical et exerce en O 2 sur le deuxième disque le l’homme sont au repos dans ( R ). À partir de
couple de forces M O2 = – C ( θ 2 – θ 1 )e z . Ce même t = 0, l’homme se met à se déplacer et parcourt
fil exerce en P 0 sur le premier disque un couple un cercle de rayon a sur le disque. Il s’arrête
opposé M P0 = C ( θ 2 – θ 1 )e z . On note J∆1 et J∆2 quand il a fait un tour complet sur le disque.
les moments d’inertie respectifs des deux disques,
relativement à des axes passant par O 1 pour D 1 et

O 2 pour D 2 , et dirigés par e z . On note d la dis-
tance O 1 P 0 , L la longueur du fil. À l’instant initial, G a
les deux disques sont immobiles et les angles
valent θ 1 ( 0 ) = 0 et θ 2 ( 0 ) = θ 0 .
∆1
D1
O1
d
∆2 L O2 ∆
D2
θ2
θ1
1. En utilisant une loi de conservation, déterminer
une relation entre les vitesses angulaires de
1. Écrire les expressions des moments cinétiques l’homme et du disque.
du disque D 1 et du disque D 2 au point O 1 . En
déduire les expressions des moments cinétiques 2. Montrer qualitativement que, par rapport au
scalaires en projection sur ∆. référentiel ( R ), l’homme parcourt un angle α infé-
rieur à 2π.
2. Montrer que le moment cinétique du système
{ D 1 + D 2 } se conserve en projection sur ∆. 3. Calculer précisément cet angle α.
3. En déduire une relation entre les angles θ 1 , θ 2 4. L’homme décrit une courbe ( C ) fermée quel-
et leurs dérivées. conque sur le disque entourant le centre du disque.
Si le moment d’inertie J est très grand devant le
4. Établir l’équation du mouvement du disque 1 moment d’inertie de l’homme, montrer que lors-
et résoudre cette équation. En déduire θ 1 ( t ). que l’homme revient à son point de départ, l’angle
211
s’entraîner
β dont il a tourné dans ( R ) par rapport à sa posi- par le ressort sur le solide reste verticale pendant
tion d’équilibre est proportionnel à l’aire délimitée tout le mouvement.
par la courbe ( C ). 3. Déterminer l’équation différentielle vérifiée par
θ. Montrer que le mouvement est sinusoïdal de
3 ✱✱ 30 min
➤ Corrigé p. 218
pulsation ω 0 , que l’on déterminera, et donner
l’expression de la période en fonction de m, g, K, ᐉ
et J.
Oscillations d’un système de deux barres
(d’après TPE) 4. Application numérique : calculer la période sa-
Un solide ( S ) est constitué de deux tiges homogè- chant que m = 0 ,1 kg, ᐉ = 0 ,1 m, g = 9 ,8 m ⋅ s – 2 ,
nes rigidement liées l’une à l’autre, AO et OB, fai- K = 12 N ⋅ m – 1 . Ces valeurs seront utilisées dans
sant entre elles un angle constant de 90° (figure ci- toute la suite du problème.
dessous). Chaque tige a pour masse m et pour lon- Soient G 1 et G 2 les centres d’inertie respectifs des
gueur 2ᐉ. ( S ) peut tourner autour d’un axe hori- tiges OA et OB. La moitié inférieure de la tige OB,
zontal ( ∆ ) passant par O (soit Oz). La liaison en O soit G 2 B, est située dans une région où règne un
est une liaison pivot parfaite. Un ressort de masse champ magnétique B uniforme et constant, de
négligeable, de constante de raideur K, est accro- module B 0 et de même direction que l’axe Oz du
ché à l’une de ses extrémités en A, l’autre extré- trièdre ( Ox, y, z ) (figure ci-dessous). La tige OB,
mité C étant maintenue fixe. Lorsque l’ensemble conductrice, appartient à un circuit électrique de
est en équilibre dans le champ de pesanteur, AO résistance totale R = 0 ,1 Ω. On suppose que le fil
est horizontal, et OB vertical. conducteur, de masse négligeable, s’accrochant en
B ne perturbe pas le système mécanique.
C

C
O
A G1 y O
θ y
G1
2ᐉ z A
z
G2
G2
g
B
g
B θ B
x
x
On donne le moment d’inertie d’une tige de
masse m et de longueur 2ᐉ, par rapport à un axe 5. Établir, en fonction de B 0 , ᐉ, m, J, R, K et g,
perpendiculaire à la tige et qui passe par une l’équation différentielle vérifiée par θ.
extrémité :
6. À l’instant initial, le système fait un angle θ 0
4 « petit » avec la position d’équilibre et est aban-
I = --- mᐉ 2
3 donné sans vitesse initiale. On constate que le
1. Déterminer J le moment d’inertie de l’ensemble mouvement est pseudo-périodique et que l’ampli-
des deux tiges par rapport à l’axe ∆. tude des oscillations est réduite d’un facteur 2
d’une pseudo-période à la suivante. Déterminer
2. Déterminer l’allongement du ressort lorsque le
numériquement :
système est à l’équilibre.
– le module du champ magnétique ;
On se propose d’étudier les oscillations de petit
– la pseudo-période des oscillations ;
angle θ autour de la position d’équilibre ; on
pourra de ce fait considérer que la force exercée θ
– le rapport ----- en fonction du temps.
θ0
212
corrigés

◗ 1 Notons f j → i la force exercée par le point matériel ◗ 3 Soit A un point mobile dans le référentiel d’étude.
j sur le point matériel i. Le moment des actions inté- On considère un système de points matériels
rieures calculé au point A est ainsi : { M i, m i } ( i = 1 à N ). Le moment cinétique de ce
N N système au point A est :
Γ A, int =
∑ ∑ AM ∧ f i j→i N
i = 1j = 1
j≠i
σA =
∑ AM ∧ m v
i=1
i i i
Dans la double somme ci-dessus, on peut regrouper Dérivons cette quantité par rapport au temps :
les contributions des couples ( i, j ) et ( j, i ), ce qui
dσ A N N
d ( mi vi )
∑ ( v – v ) ∧ m v + ∑ AM ∧ ------------------
conduit à : ---------- = -
i A i i i
N i–1 dt dt
Γ A, int =
∑ ∑ ( AM ∧ f
i = 1j = 1
i j→i + AM j ∧ f i → j ) i=1
Le premier terme du second membre s’écrit
i=1
N
Cette somme inclut effectivement les N ( N – 1 ) ter-
mes de l’expression précédente. Cependant, d’après
– vA ∧
∑m v ,
i=1
i i soit P ∧ v A . Le second terme est
la troisième loi de Newton : N
fi→j = – fj→i
égal à
∑ AM ∧ F , c’est-à-dire au moment en A des
i=1
i i
On en déduit : actions extérieures exercées sur le système matériel

(on a montré dans l’exercice 1 que le moment des
AM i ∧ f j → i + AM j ∧ f i → j = ( AM i – AM j ) ∧ f j → i
actions intérieures est nul). Ainsi :

= Mj Mi ∧ f j → i dσ A
Or, toujours d’après la troisième loi de Newton, la ---------- = P ∧ v A + Γ ext, A
dt
force d’interaction du point matériel j sur le point
matériel i est portée par la droite M i M j . On en
déduit, pour toute paire { i, j } : ◗ 4 Le référentiel barycentrique du système matériel
est le référentiel d’origine le centre d’inertie du sys-
AM i ∧ f j → i + AM j ∧ f i → j = 0 tème et d’axes parallèles à ceux du référentiel
Ainsi, le moment des actions intérieures est nul. d’étude. Ce référentiel est donc en translation par
rapport au référentiel d’étude. Par contre, cette trans-
lation n’est pas nécessairement rectiligne uniforme
◗ 2 Soit A un point de l’axe. On note Γ A le moment
(ce serait le cas si le système était isolé et le référentiel
des actions extérieures au point A et u ∆ le vecteur
d’origine galiléen). Le référentiel est donc a priori
unitaire de l’axe. On appelle moment des actions
non galiléen. Étant en translation par rapport au réfé-
extérieures par rapport à l’axe ∆ la quantité scalaire
rentiel d’étude, les actions de Coriolis y sont nulles. Il
ΓA ⋅ u∆ .
existe cependant a priori des actions d’inertie
Montrons que cette quantité est indépendante du
d’entraînement. Déterminons leur moment en G :
choix du point A sur l’axe. Considérons un autre N
point B sur l’axe. On obtient ainsi : Γ G, ie =
∑ GM ∧ ( – m a ( M ) )
i i e i
Γ B ⋅ u ∆ = ( Γ A + BA ∧ F ) ⋅ u ∆ i=1
Le référentiel barycentrique étant en translation par
où F désigne la résultante des actions extérieures. rapport au référentiel d’étude, l’accélération d’entraî-
Le produit mixte ( BA ∧ F ) ⋅ u ∆ est nul car les vec- nement a e ( M i ) est identique en tout point et égale à
teurs BA et u ∆ sont colinéaires. Ainsi, pour tout cou- l’accélération a ( G ) de G dans le référentiel d’étude.
On obtient ainsi :
ple ( A, B ) de points sur l’axe :
⎛ N
⎞
ΓB ⋅ u∆ = ΓA ⋅ u∆ Γ G, ie = – ⎜
⎝ ∑ m GM ⎟⎠ ∧ a ( G )
i=1
i i
213
corrigés
Cependant, le terme entre parenthèses est nul, par Notons T e x + N e y la résultante des actions de con-
définition du centre d’inertie. tact du sol sur la roue. Le théorème de la résultante
Ainsi, le moment des actions d’inertie est nul dans le cinétique conduit à deux équations scalaires :
référentiel barycentrique. On peut donc appliquer le d2 x
théorème du moment cinétique en G dans le référen- M --------2- = T
dt
tiel barycentrique en ne prenant en compte que le
0 = N – Mg
moment des actions extérieures (« réelles »).
Le théorème du moment cinétique appliqué en G
dans le référentiel barycentrique conduit à :
◗ 5 Le système étudié a un mouvement de rotation
d2 θ
autour d’un axe de direction fixe. Il s’agit donc J --------2- = – Γ + RT
dt
d’appliquer le théorème de la résultante cinétique
(TRC) pour obtenir une équation portant sur la posi- D’après la condition de non-glissement, l’équation
tion du centre d’inertie et le théorème du moment précédente s’écrit :
cinétique dans le référentiel barycentrique, en G, J d2 x Γ
– -----2- --------2- = – --- + T
pour déterminer une équation décrivant le mouve- R dt R
ment de rotation du système autour de l’axe ( Gz ). Combinons avec les équations du TRC :
La vitesse du point de contact I appartenant à la roue J Γ
est égale à : – ----------2- T = – --- + T
MR R
dθ
v I = v G + ------ e z ∧ GI Γ
dt d’où : T = ------------------------------- et
J
dx dθ R 1 + ----------2-⎞
⎛
= ⎛ ------ + R ------⎞ e x ⎝ MR ⎠
⎝ dt dt ⎠
L’hypothèse de roulement sans glissement conduit à d2x R
--------2- = Γ --------------------2

la relation cinématique : dt J + MR
dx dθ On obtient ainsi l’équation du mouvement du centre
------ + R ------ = 0 d’inertie G de la roue. L’équation du mouvement de
dt dt
rotation s’en déduit par la condition cinématique de
Le mouvement est donc décrit par une seule variable
non-glissement. Nous verrons dans un chapitre ulté-
cinématique.
rieur que l’expression obtenue n’est valable que
lorsqu’une condition dynamique de non-glissement
(loi de Coulomb) est vérifiée.

◗ 1 1. Le disque homogène est soumis à son poids de C
moment nul par rapport à l’axe ∆ et au couple de tor- ω = ----- . Cependant, θ ( 0 ) = θ 0 , d’où A = θ 0 et
J∆
sion de moment – Cθ par rapport à l’axe ∆. Appli- ·
quons le théorème du moment cinétique par rapport θ ( 0 ) = 0, d’où : B = 0. On en déduit :
à l’axe ∆, fixe dans le référentiel d’étude. Le moment θ ( t ) = θ 0 cos ( ωt )
dθ
cinétique du disque par rapport à l’axe est J∆ ------ . On
dt 3. Le disque a des oscillations sinusoïdales autour de
en déduit :
2
l’axe ( Oz ). La période des oscillations est
d θ
J∆ --------2- = – Cθ J
dt 2π
T = ------ = 2π ----∆- . Le disque étant homogène, son
ω C
2. L’équation différentielle précédente a pour solu- moment d’inertie par rapport à son axe est
tion générale θ ( t ) = A cos ( ωt ) + B cos ( ωt ) où 1
J∆ = --- mR 2 . Ainsi, à rayon donné, la période aug-
2
214
mente avec la masse et à masse donnée, la période 2L
augmente aussi avec le rayon. Les deux périodes sont égales si L′ = ------- .
3
◗ 2 1. Le moment d’inertie de la barre par rapport à ◗ 3 1. Le repère cartésien adopté et la définition de

son axe de rotation est J∆ . La barre est repérée par l’angle θ diffèrent de l’exercice précédent. On a
la position angulaire θ. On en déduit le moment ciné- ainsi :
tique de la barre par rapport à l’axe de rotation : L
OG = --- ( sin θe x + cos θe z )
dθ 2
σ ∆ = J ∆ ------ mais :
dt
2. Le poids est un glisseur appliqué au centre d’iner- Γ ∆ = ( OG ∧ mg ) ⋅ e y

tie de la barre. Cette dernière est supposée homo- mgL
= ----------- sin θ
gène. Le centre d’inertie est donc repéré par 2
L
OG = --- ( sin θe x + cos θe z ). On en déduit le La barre est soumise au poids, au couple de rappel et
2 aux actions de contact de l’axe, dont le moment par
moment Γ ∆ du poids par rapport à l’axe de rapport à l’axe est nul (liaison pivot parfaite). Le théo-
rotation : rème du moment cinétique par rapport à l’axe ( Oy ),
fixe dans le référentiel d’étude, conduit donc à :
Γ ∆ = ( OG ∧ mg ) ⋅ e y
d 2 θ mgL
mgL J --------2- = ----------- sin θ – Cθ
Γ ∆ = – ----------- sin θ dt 2
2
Notons que l’effet du poids est de rappeler la barre 2. À l’équilibre, le moment total des actions par rap-
vers sa position verticale θ = 0. port à l’axe ( Oy ) doit être nul, ce qui implique :

3. La liaison pivot étant parfaite, seul le moment du mgL
----------- sin θ = Cθ
poids est à prendre en compte. On applique le théo- 2
rème du moment cinétique par rapport à l’axe ∆, fixe 3. L’équation précédente a au moins la solution
dans le référentiel d’étude, soit : sin θ
θ = 0. La fonction sinc ( θ ) = ----------- est de valeur
θ
d2 θ mgL
J∆ --------2- = – ----------- sin θ absolue inférieure ou égale à 1. Il existe donc une
dt 2
2C
4. Dans le cas de petites oscillations autour de l’axe seconde solution si ----------- ⬍ 1 (l’égalité conduit à la
mgL
( Oy ), l’équation précédente se linéarise en :
même solution nulle).
d2 θ mgL
J∆ --------2- = – ----------- θ sin θ
dt 2 4. sinc ( θ ) = ----------
- décroît lorsque θ croît de 0 à π. Sa
θ
L’angle θ a des variations sinusoïdales dans le temps. π 2 2C 2
La période des oscillations est alors égale à : valeur en --- est --- . On doit donc vérifier ----------- ⬎ --- .
2 π mgL π
Étant donné la condition établie précédemment, on
2 J∆ 2C 2
T = 2π ----------
- obtient : 1 ⬎ ----------- ⬎ --- .
mgL mgL π
5. L’énoncé indique le moment d’inertie d’une barre 5. La stabilité peut être étudiée en utilisant la notion
homogène par rapport à l’une de ses extrémités : d’énergie potentielle, ici somme de l’énergie poten-
1 tielle de pesanteur et de l’énergie potentielle de tor-
J∆ = --- mL 2 . On en déduit : sion. On peut aussi utiliser l’équation du mouvement
3
déterminée à la première question. On considère
2L qu’il existe deux positions d’équilibre, respective-
T = 2π -------
3g π
La période d’un pendule pesant simple de masse m et ment en θ = 0 et 0 ⬍ θ e ⬍ --- .
2
de longueur L′ est : Étudions la première position d’équilibre. Pour une
L′ variation suffisamment faible de θ, le moment des
T 0 = 2π ----- actions extérieures est, en linéarisant le sinus, égal à
g
215
corrigés
⎛ mgL Il n’y a plus qu’une seule variable cinématique indé-

----------- – C⎞ θ. Cependant, d’après la condition établie
⎝ 2 ⎠ pendante.
à la question 3, le terme entre parenthèses est stricte- 2. On peut appliquer le théorème du moment cinéti-
ment positif. Ainsi, la position θ = 0 correspond à que au centre d’inertie du yo-yo, même si ce point est
un équilibre instable. mobile. Les actions extérieures à prendre en compte
Étudions la seconde position d’équilibre qui est défi- sont ici le poids, de moment nul en G, et la tension
mgL du fil que l’on note – T e z . Son moment en G est égal
nie par l’équation ----------- sin θ e = Cθ e . Développons à – RT e y . Le moment cinétique en G est égal à :
2
l’expression du moment du poids au voisinage de dθ 1 dθ
JG ------ e y = --- MR 2 ------ e y
θ e . On pose θ = θ e + ε. On obtient : dt 2 dt
mgL mgL On en déduit :
----------- sin θ ≈ ----------- ( sin θ e + cos θ e ε )
2 2 1 d2 θ
--- MR 2 --------2- = – RT
Le moment total des actions extérieures a ainsi pour 2 dt
expression :
3. Le théorème de la résultante cinétique projeté sur
mgL mgL ( Oz ) conduit à :
----------- sin θ – Cθ ≈ ----------- ( sin θ e + cos θ e ε ) – C ( θ e + ε )
2 2
d2 z
= ----------- sin θ e – Cθ e⎞ + ⎛----------- cos θ e – C⎞ ε
⎛ mgL mgL M -------2- = Mg – T
⎝ 2 ⎠ ⎝ 2 ⎠ dt
Le terme dans la première parenthèse est nulle, car il 4. L’équation obtenue à la question 2 se réécrit, à
s’agit de la condition d’équilibre. l’aide de la relation cinématique de non-glissement :
L’équilibre est stable pourvu que le terme dans la 1 d2 z
seconde parenthèse soit négatif, ce qui signifie : T = --- M -------2-
2 dt

mgL On reporte cette relation dans l’équation obtenue à la
----------- cos θ e ⬍ C
2 question 3, d’où :
Cette condition s’exprime aussi en fonction du sinus 3 d2 z
de l’angle d’équilibre, sous la forme : --- M -------2- = Mg
2 dt
2C 2 Le centre d’inertie a donc un mouvement uniformé-
sin θ e ⬎ 1 – ⎛ ----------- ⎞ 2
⎝ mgL ⎠ ment accéléré à --- g, d’où, étant donné la vitesse ini-
π 3
qui est vérifiée pour 0 ⬍ θ e ⬍ --- , comme on peut le tiale nulle :
2 1
1
constater en traçant la courbe sin 2 θ e ⎛1 + -----2 ⎞ – 1 ⬎ 0. z ( t ) = --- gt 2
⎝ θe ⎠ 3
S’il n’existe que la position d’équilibre θ = 0, elle L’inertie par rapport à l’axe de rotation explique une
est stable. accélération inférieure à celle qui serait obtenue avec
une chute libre.
Le mouvement de rotation autour de l’axe ( Gy ) est
◗ 4 1. La vitesse du point P appartenant au yo-yo et
uniformément accéléré et :
en contact avec le fil à un instant donné est :
gt 2
v ( P ) = v ( G ) + ω ∧ GP θ ( t ) = – -------
3R
dθ
où ω = ------ e y est le vecteur rotation du yo-yo. De 5. Lorsque le yo-yo est complètement déroulé, il
dt
dz subit un « choc » et repart, en première approxima-
plus : v ( G ) = ------ e z et GP = – Re x . On a ainsi :
dt tion, avec une vitesse opposée à celle qu’il avait juste
dz dθ avant ce « choc ». Son mouvement est alors unifor-
v ( P ) = ⎛ ------ + R ------⎞ e z
⎝ dt dt ⎠ 2
mément décéléré à --- ge z . En effet, les équations du
D’après l’énoncé, la vitesse de ce point est nulle. On 3
mouvement sont identiques à celles établies précé-
en déduit la relation entre les deux variables
demment. Cependant, la position initiale dans cette
cinématiques :
phase n’est pas la même que dans la phase de chute
dz dθ et la vitesse initiale est non nulle.
------ + R ------ = 0
dt dt
216
S’entraîner
1 1. Le disque D 1 , homogène, est en rotation autour en O 1 . Appliquons le théorème du moment cinétique

de son axe de symétrie O 1 ∆ 1 . Son moment cinétique en barycentrique en O 1 , centre d’inertie du disque D 1 . Le
O 1 est ainsi : moment cinétique barycentrique a déjà été déterminé. On
en déduit l’équation :
dθ
σ 1 = J ∆1 --------1- e z d2 θ1
dt - = C ( θ2 – θ1 )
J∆1 ----------
dt 2
Dans son référentiel barycentrique, le disque D 2 ,
homogène, est en rotation autour de son axe O 2 ∆ 2 . Son ⎛ J∆ 1 + m 2 d 2 ⎞
Cependant : θ 2 = θ 2 ( 0 ) – ⎜ --------------------------
-⎟ θ 1 .
dθ ⎝ J ∆2 ⎠
moment cinétique barycentrique est ainsi J∆2 --------2- e z .
dt Reportons cette expression dans l’équation précédente :
D’après le théorème de Koenig, le moment cinétique de
ce disque en O 1 est ainsi : d 2 θ1 ⎛ ⎛ J∆ 1 + J ∆ 2 + m 2 d 2 ⎞ ⎞
J∆1 ----------
- = C ⎜ θ 2 ( 0 ) – ⎜ ----------------------------------------⎟ θ 1⎟
dθ dθ dt 2 ⎝ ⎝ J ∆2 ⎠ ⎠
σ 2 = J ∆2 --------2- e z + O 1 O 2 ∧ m 2 --------1- e θ
dt dt On obtient l’équation d’un oscillateur harmonique en
dθ dθ réécrivant l’équation précédente sous la forme :
soit : σ 2 = ⎛ J ∆2 --------2- + m 2 d 2 --------1-⎞ e z
⎝ dt dt ⎠ d2 θ1 J∆ 1 + J ∆ 2 + m 2 d 2 ⎛ J ∆2 ⎞
J∆1 ----------
- = C -------------------------------------- ⎜ -------------------------------------2- θ 2 (0) – θ 1⎟
La projection des expressions précédentes sur e z nous dt 2 J ∆2 ⎝ ∆1 ∆2
J + J + m 2 d ⎠
donne les moments cinétiques scalaires par rapport à
Cette équation admet pour solution générale :
l’axe ∆ 1 :
J ∆2
dθ dθ dθ - θ ( 0 ) + A cos ( ωt ) + B sin ( ωt )
--------------------------------------
σ 1, ∆1 = J ∆1 --------1- σ 2, ∆2 = J ∆2 --------2- + m 2 d 2 --------1- J∆1 + J ∆2 + m 2 d 2 2

dt dt dt
2. Le système { D 1 + D 2 } est soumis aux actions exté- J∆1 + J ∆2 + m 2 d 2
où ω 2 = C --------------------------------------
- . Les constantes d’intégra-
rieures suivantes : J ∆1 J∆2
– le poids du disque D 1 appliqué en O 1 , donc de tion sont déterminées avec les conditions initiales, d’où
moment nul par rapport à l’axe ∆ 1 ; J ∆1 + m 2 d 2
– le poids du disque D 2 appliqué en O 2 , de résultante B = 0 et θ 2 ( 0 ) = -------------------------------------
-.
J ∆1 + J ∆2 + m 2 d 2
parallèle à ∆ 1 , donc de moment nul par rapport à cet
axe ; L’expression de θ 1 ( t ) se déduit de la relation :
– les actions d’axe sur le disque D 1 , de moment nul par J ∆2
- ( θ ( 0 ) – θ2 )
θ 1 = ------------------------
rapport à ∆ 1 , car la liaison pivot est supposée parfaite. J ∆1 + m 2 d 2
Le moment total des actions par rapport à l’axe ∆ 1 est
donc nul. Il en résulte que le moment cinétique du sys-
tème { D 1 + D 2 } par rapport à cet axe est conservé. 2 1. Le système { disque + homme } est soumis à son
poids, vertical, donc de moment nul par rapport à l’axe
dθ dθ dθ
3. On en déduit que J∆1 --------1- + J ∆2 --------2- + m 2 d 2 --------1- est ∆, et aux actions de contact de l’axe, de moment nul car
dt dt dt
la liaison pivot est supposée parfaite. On en déduit que
conservé. Or, les deux disques sont initialement immo-
le moment cinétique du système { disque + homme } est
biles. La quantité précédente est donc nulle. Intégrons
conservé. Or, il est initialement nul, lorsque le système
par rapport au temps la relation :
est au repos. De plus, le moment cinétique de l’homme
dθ dθ dθ par rapport à l’axe est ma 2 ω h ⁄ ( R ) où ω h ⁄ ( R ) désigne la
J∆1 --------1- + J ∆2 --------2- + m 2 d 2 --------1- = 0
dt dt dt vitesse angulaire de l’homme dans le référentiel ( R ). Le
avec les conditions initiales θ 1 ( 0 ) = 0 et θ 2 ( 0 ) = θ 0 moment cinétique du disque est égal à J ω d ⁄ ( R ) où
J∆ 1 θ 1 + J ∆ 2 θ 2 + m 2 d 2 θ 1 = J ∆ 2 θ 2 ( 0 ) ω d ⁄ ( R ) désigne la vitesse angulaire du disque dans le
référentiel ( R ). Ainsi, la conservation du moment ciné-
4. La relation précédente est valable à tout instant. Il tique scalaire, par rapport à l’axe de rotation, implique :
s’agit d’établir l’équation du mouvement portant sur l’une ma 2 ω h ⁄ ( R ) + J ω d ⁄ ( R ) = 0
des variables angulaires, puis d’en déduire la seconde à
l’aide de la relation précédente. Considérons le disque D 1 2. La relation précédente montre que si l’homme mar-
seul. Il est soumis au couple de rappel de moment che dans le sens direct, alors le disque tourne dans le sens
M O1 = C ( θ 2 – θ 1 )e z et au poids dont le moment est nul opposé. L’homme rejoint donc son point de départ sur le
217
corrigés
disque alors que ce dernier a tourné dans le sens opposé J J
∫
T
à son mouvement. L’homme parcourt donc, par rapport quantité est aussi égale à – ---- ω d ⁄ ( R ) ( t )dt, soit ---- β
m 0 m
au référentiel du laboratoire, un angle α inférieur à 2π. où β est l’angle dont l’homme a tourné, par rapport à sa
3. La vitesse angulaire de l’homme dans le référentiel position initiale, dans le référentiel ( R ). On a ainsi :
du disque est ω h ⁄ ( R ) – ω d ⁄ ( R ) . Un tour complet sur le 2mS
disque est réalisé en la durée T telle que : β = -----------
J
T
∫ 0
( ω h ⁄ ( R ) – ω d ⁄ ( R ) )dt = 2π
3 1. Le moment d’inertie total du système constitué des
Notons que les vitesses angulaires considérées ne sont
deux barres disjointes est égal à la somme de leurs
pas nécessairement constantes pour écrire la relation
moments d’inertie par rapport au même axe. On obtient
précédente. Intégrons la relation obtenue à la
donc :
question 1 :
8
T T
J = --- mᐉ 2
ma 2
∫ 0
ω h ⁄ ( R ) dt + J
∫ 0
ω d ⁄ ( R ) dt = 0 3
T ma 2 T 2. Déterminons les actions extérieures auxquelles le sys-
d’où :
∫ 0
ω d ⁄ ( R ) dt = – ----------
J ∫0
ω h ⁄ ( R ) dt tème est soumis. Il s’agit :
– de la force de rappel du ressort ;
ma 2 T
On en déduit : ⎛ 1 + ---------- ⎞
⎝ J ⎠ ∫ 0
ω h ⁄ ( R ) dt = 2π. – du poids de chacune des barres ;
– des actions de contact sur l’axe de la liaison pivot.
Dans le référentiel ( R ), l’homme a donc tourné de : À l’équilibre, le moment total des actions extérieures par
2π rapport à l’axe passant par O est nul. Or, la liaison pivot
α = -------------------2 étant parfaite, le moment des actions de contact sur l’axe
ma
1 + ---------- est nul par rapport à cet axe. Le moment de la force de
J
rappel est égal à – 2K∆L 0 ᐉ où ∆L 0 est l’allongement

effectivement inférieur à 2π.
du ressort. Le moment du poids de la barre verticale est
4. La conservation du moment cinétique par rapport à nul. Celui du poids de la barre horizontale vaut mgᐉ. On
l’axe de rotation reste valable. Par contre, le moment en déduit l’allongement du ressort à l’équilibre :
d’inertie de l’homme n’est plus constant. Le moment mg
∆L 0 = -------
cinétique du disque est J ω d ⁄ ( R ) . Il s’agit de déterminer 2K
le moment cinétique de l’homme. Considérons qu’il 3. On considère à présent une position θ quelconque.
décrit une trajectoire d’équation polaire r ( θ ) dans le L’allongement du ressort devient ainsi, en supposant le
référentiel du disque. Sa vitesse angulaire dans ce réfé- ressort quasi-vertical : ∆L 0 + 2ᐉ sin θ.
dθ Le moment par rapport à ( Oz ) de la force de rappel est
rentiel est ------ . Par conséquent, sa vitesse angulaire dans
dt ainsi : – 2K ( ∆L 0 + 2ᐉ sin θ )ᐉ.
le référentiel d’étude est ------ dθ – ω
d ⁄ ( R ) . Dans ce même Le moment par rapport à ( Oz ) du poids de la barre
dt
référentiel, son moment cinétique par rapport à l’axe est quasi-horizontale est mgᐉ cos θ.
dθ Celui du poids de la barre quasi-verticale est – mgᐉ sin θ.
donc mr 2 ⎛ ------ – ω d ⁄ ( R )⎞ . La conservation du moment
⎝ dt ⎠ Enfin, le moment des actions d’axe est de nouveau nul
cinétique scalaire, initialement nul, conduit donc à : pour les mêmes raisons que celles précédemment invo-
dθ quées. Appliquons le théorème du moment cinétique
J ω d ⁄ ( R ) + mr 2 ⎛ ------ – ω d ⁄ ( R )⎞ = 0
⎝ dt ⎠ par rapport à l’axe ( Oz ), fixe dans le référentiel galiléen
Cependant, le moment d’inertie du disque est grand d’étude. On obtient ainsi :
devant celui de l’homme, soit : J ⬎⬎ mr 2 . L’équation d2 θ
J --------2- = mgᐉ cos θ – 2Kᐉ ( ∆L 0 + 2ᐉ sin θ ) – mgᐉ sin θ
précédente peut donc être simplifiée en : dt
dθ Développons à l’ordre 1 en θ. L’équation précédente
J ω d ⁄ ( R ) + mr 2 ------ = 0 devient alors :
dt
dθ J d2 θ
soit : r 2 ------ = – ---- ω d ⁄ ( R ) J --------2- = ( mgᐉ – 2Kᐉ∆L 0 ) – ( 4Kᐉ 2 + mgᐉ )θ
dt m dt
Un tour complet est réalisé en une durée T et pour θ Dans le second membre, le terme entre parenthèses est
T nul, car il s’agit de la condition d’équilibre déterminée à
variant de 0 à 2π.
∫ 0
r 2 dθ est alors égal à 2 fois l’aire la question précédente. L’équation du mouvement
intérieure ( S ) à la trajectoire sur le disque. Or cette devient donc :
218
d2 θ ( Oz ). On ajoute ce terme à l’équation linéarisée du
J --------2- = – ( 4Kᐉ 2 + mgᐉ )θ mouvement obtenue précédemment, d’où l’équation
dt
Il s’agit de l’équation d’un oscillateur harmonique de d’un oscillateur amorti :
pulsation : d2 θ 9 ( Bᐉ 2 ) 2 dθ
J --------2- = – ( 4Kᐉ 2 + mgᐉ )θ – --- ---------------- ------
4Kᐉ 2 + mgᐉ dt 4 R dt
ω0 = ------------------------------ Cette équation s’écrit aussi :
J
J d2 θ 9 ( Bᐉ 2 ) 2 dθ
2π --------2- + --- ---------------- ------ + ω 02 θ = 0
donc de période : T = ------ = 2π -----------------------------
- . dt 4 R J dt
ω0 4Kᐉ 2 + mgᐉ
6. Le régime est supposé pseudo-périodique. La solu-
4. Les données numériques de l’énoncé conduisent à
tion de l’équation précédente est ainsi de la forme
une période T = 0 ,43 s.
θ ( t ) = ( A cos ( ωt ) + B sin ( ωt ) ) exp ⎛ – -- ⎞ . Déterminons
t
5. La tige OB est soumise aux forces de Laplace entre ⎝ τ⎠
G 2 et B soit entre ᐉ et 2ᐉ à partir de O. les différents paramètres correspondant aux coefficients
Il s’agit d’en déterminer le moment par rapport à l’axe de l’équation ci-dessus et aux conditions initiales.
( Oz ). On obtient : L’équation caractéristique associée à l’équation différen-
2ᐉ tielle précédente est :
ML = ⎛
⎝ ∫ ᐉ
OM ∧ ( i dM ∧ Be z )⎞ ⋅ e z
⎠ 9 ( Bᐉ 2 ) 2
r 2 + --- ---------------- r + ω 02 = 0
2ᐉ 4 RJ
= ⎛
⎝ ∫ re r ∧ ( i dre r ∧ Be z )⎞ ⋅ e z
⎠ 9 ( Bᐉ 2 ) 2 9 ( Bᐉ 2 ) 2 2
Ses solutions sont : – --- ---------------- ± j ω 02 – ⎛ --- ----------------⎞ .
ᐉ
2ᐉ 8 RJ ⎝ 8 RJ ⎠
=
∫ᐉ
– iBr dr
On en déduit la pseudo-pulsation et la durée caractéristi-
3 que d’amortissement :

= – --- iBᐉ 2
2
9 ( Bᐉ 2 ) 2 2 1 9 ( Bᐉ 2 ) 2
Il s’agit cependant de déterminer l’intensité du courant ω = ω 02 – ⎛ --- ----------------⎞ --- = --- ----------------
⎝8 R J ⎠ τ 8 RJ
induit traversant la barre OB, orientée de O vers B. La
force électromotrice induite a pour expression : 8R J
2ᐉ Ainsi : -------------------- ω 2 – 1
ωτ =
9 ( Bᐉ 2 ) 2 0
e =
∫ ᐉ
( v e ( M ) ∧ Be z ) ⋅ dM
La position initiale conduit à : A = θ 0 .
2ᐉ dθ
∫ ⎛ r ------ e ∧ Be z⎞ ⋅ dre r
A
= La vitesse initiale nulle implique : B = ------- .
ᐉ ⎝ dt θ ⎠ ωτ
dθ 2ᐉ L’amplitude est réduite d’un facteur 2 au cours d’une
= ------ B
dt ∫ ᐉ
r dr pseudo-période, ce qui signifie :
2π 1
3 dθ
= --- ------ Bᐉ 2 exp ⎛ – ------- ⎞ = ---
⎝ ωτ ⎠ 2
2 dt
On en déduit l’intensité du courant induit : 8R J 2π
3 dθ On en déduit : -------------------- ω 2 – 1 = ---------- .
e
i = --- = ------- ------ Bᐉ 2 9 ( Bᐉ 2 ) 2 0 ln 2
R 2R dt
On obtient ainsi : B = 2 ,4 T.
Ainsi, le moment des actions de Laplace a pour La pseudo-période vaut alors :
expression :
9 ( Bᐉ 2 ) 2 dθ 2π ------2π 1
M L = – --- ---------------- ------ ------ = -------------------------------------------
4 R dt ω ω0 9 ( Bᐉ 2 ) 2 2
1 – ⎛ -------------------- ⎞
⎝ 8R Jω 0 ⎠
Ces actions de Laplace ont tendance à freiner la barre
OB, et donc l’ensemble du système en rotation autour de soit 0,44 s.
219
MP Théorème de l’énergie
PC cinétique
PT
La détermination du mouvement d’un solide, ou plus généralement d’un système maté-

riel, a souvent recours à des équations dynamiques. Il s’agit alors d’appliquer le théorème

de la résultante cinétique, afin de déterminer le mouvement du centre d’inertie, et le théo-
rème du moment cinétique, afin de déterminer la composante de rotation du mouvement.
Dans certains cas, en particulier lorsque le système étudié présente un seul degré de
liberté, c’est-à-dire une seule variable cinématique indépendante, il est plus rapide d’adop-
ter une approche énergétique.
1 Système fermé de points matériels

1.1. Théorème de l’énergie cinétique
Remarque On se place dans un référentiel galiléen. Soit { ( P i, m i ) } un système fermé de N points
Ce théorème se dé- matériels. P i est soumis aux forces F j → i ( j = 1, ..., i – 1, i + 1, ..., N ) exercées par les
montre à l’aide de la
relation fondamen- points P j ( j différent de i) et à une force extérieure F i, ext . La variation d’énergie cinétique
tale de la dynami- du système entre deux instants t et t ′ est égale à la somme du travail des forces extérieu-
que. res ( W ext ) et de celui des forces intérieures ( W in ) entre t et t ′. En d’autres termes :
E c ( t ′ ) – E c ( t ) = W in + W ext
1.2. Théorème de la puissance cinétique

Le théorème précédent peut aussi s’exprimer en termes de puissance cinétique :
dE c
--------- = P in + P ext
dt
où P in désigne la puissance des actions intérieures et P ext la puissance des actions exté-
rieures.
221
10 – Théorème de l’énergie cinétique
Dans un référentiel non galiléen, le théorème de la puissance cinétique s’applique pourvu
que l’on prenne en compte la puissance des forces d’inertie d’entraînement. Cependant,
la puissance des forces d’inertie de Coriolis est nulle. En effet, son expression est
N
P ic = – 2 ∑ m ( Ω ∧ v ′ ) ⋅ v ′. Or, chacun des produits mixtes est nul. Il ne reste donc que
i i i
i=1
les actions d’inertie d’entraînement à prendre en compte.
1.3. Application dans le référentiel barycentrique

Le référentiel barycentrique ( R* ) est en translation par rapport au référentiel d’étude
( R ), lequel est supposé galiléen. Le référentiel ( R* ) n’est, quant à lui, pas nécessairement
galiléen. L’accélération d’entraînement y est cependant identique en tout point. La puis-
sance des forces d’inertie d’entraînement est ainsi égale à :
N
P ie = – ∑m a i e ⋅ v i*
i=1
N
⎛ m i v i*⎞⎟ ⋅ a
= –⎜
⎝i = 1
∑
⎠
e
Or, par définition du référentiel barycentrique, la résultante cinétique y vaut :

N
⎛ m i v i*⎞⎟ = 0
⎜ ∑

⎝i = 1 ⎠
La puissance P ie des actions d’entraînement est donc nulle dans le référentiel barycentrique.
1.4. Puissance des actions intérieures

N i–1
L’expression de la puissance des actions intérieures, ∑ ∑F j→i ⋅ ( v i – v j ), est indépen-
i=1j=1
dante du référentiel considéré. On peut noter que la puissance des actions intérieures
N i–1
PiPj
s’écrit ∑ ∑F j→i ⋅ dr ij où F j → i désigne la projection de F j → i sur u i, j = --------------
Pi Pj
- et
i=1j=1
r ij = P i P j . Or, la variation élémentaire de distance dr ij est indépendante du référentiel

considéré, de même que la force F j → i et sa projection F j → i sur u i, j .
2 Théorème de l’énergie cinétique

appliqué à un solide
2.1. Travail des actions intérieures
Un solide est défini comme un système matériel indéformable. Il en résulte que la puis-
sance des actions intérieures est nulle, puisque dr ij = 0 pour tout couple de points maté-
riels P i, P j appartenant au solide.
222
2.2. Théorème de l’énergie cinétique
Ainsi, lorsque le système considéré est constitué d’un seul solide, la variation d’énergie
cinétique entre deux instants est égale au travail des actions extérieures entre ces deux ins-
tants.
2.3. Expression de la puissance des actions extérieures

Remarque Considérons un solide dont le torseur cinématique a les éléments de réduction suivants :
Par définition, l’ex- le vecteur instantané de rotation du solide est Ω ( t ) et la vitesse d’un point A du solide au
pression précédente même instant est v ( A, t ). Ce solide est soumis à des actions extérieures décrites par un
correspond au co-
moment du torseur torseur de résultante F et de moment Γ A au point A. La puissance des actions extérieures
cinématique et du tor- exercées sur le solide a alors pour expression :
seur des actions exté-
rieures. On montre
P ext = F ⋅ v ( A, t ) + Ω ( t ) ⋅ Γ A
que cette expression
est indépendante du Dans l’expression ci-dessus, il est très important de considérer la vitesse et le moment des
choix du point A sur
le solide. actions extérieures au même point.
2.4. Cas particuliers d’actions extérieures

Remarque Lorsque les actions extérieures sont décrites par un glisseur, c’est-à-dire par un tor-
Cette propriété est, seur de moment nul en un point, noté A, la puissance des actions associées au glis-
par exemple, utilisée seur est alors égale à F ⋅ v ( A ) où F est la résultante des actions extérieures. La
pour déterminer la puissance d’un glisseur est donc équivalente à celle d’une force unique appliquée en
puissance du poids A.
en considérant une
force exercée au
Lorsque les actions extérieures sont décrites par un couple, c’est-à-dire un torseur de
centre de masse du résultante nulle, donc de moment identique en tout point, la puissance des actions exté-
système. rieures ne fait intervenir que la composante de rotation du mouvement du solide. Con-
sidérons un système en rotation à la vitesse angulaire Ω autour d’un axe ∆ passant par
A. La puissance des actions extérieures est alors égale à Γ ∆ Ω où Γ ∆ est la projection du
moment en A sur ∆.
2.5. Cas particuliers de mouvements

Lorsque le solide de centre d’inertie G est en translation, la puissance des actions extérieu-
res a pour expression :
P ext = F ⋅ v ( G )
Considérons un solide en rotation. Soit A un point de l’axe ∆ autour duquel le solide est
en rotation. La puissance des actions extérieures est égale à :
P ext = Γ A ⋅ Ω = Γ ∆ ω
où Γ ∆ est le moment des actions extérieures par rapport à l’axe ∆.
223
3 Système de solides
3.1. Application du théorème de l’énergie cinétique
Alors que le théorème des actions réciproques indique que la somme des actions mécani-
ques entre les différents solides d’un système de solides est nulle, la puissance des actions
mécaniques intérieures peut a priori être non nulle.
La variation par unité de temps de l’énergie cinétique d’un système de solides est égale
à la somme de la puissance des actions extérieures et de celle des actions intérieures :
N N
dE
---------c = P ext +
dt ∑∑P int [ i → j ]
i=1j = 1
j≠i
où P ext est la puissance des actions mécaniques extérieures et P int [ i → j ] la puissance des
actions mécaniques (intérieures) exercées par le solide i sur le solide j.
3.2. Glissement d’un solide sur un autre

Un solide glisse sur une surface plane immobile dans le référentiel galiléen d’étude. Tous
les points du solide ont la même vitesse que G, son centre d’inertie. Comme nous le ver-
rons dans le chapitre consacré aux actions de contact, ces dernières sont décrites par un
torseur de résultante T + N. La puissance des actions de contact exercées par le support

sur le solide est égale à T ⋅ v ( G ). Celle des actions de contact du solide sur le support,
fixe, est nulle. La puissance des actions intérieures du système { solide + support } vaut
ainsi T ⋅ v ( G ) : elle est non nulle. D’après les lois de Coulomb, que nous énoncerons dans
un chapitre ultérieur, cette puissance est négative.
Important 3.3. Roulement sans glissement

Dans ce cas, la com-
posante tangentielle Considérons deux solides Σ 1 sur Σ 2 en contact au point I. Les actions de contact se rédui-
des actions de con- sent à un glisseur de moment nul en I. La puissance des actions de contact est égale au
tact peut être non produit scalaire de la résultante des actions de contact et de la vitesse de glissement :
nulle.
P contact = T ⋅ v g
Remarque En cas de glissement, cette puissance est négative.
La puissance consi- En l’absence de glissement, la puissance des actions de contact est nulle.
dérée est la somme
de deux puissances :
celle des actions de 3.4. Définition énergétique d’une liaison parfaite
contact du solide 1
sur le solide 2 et celle On considère deux solides Σ 1 et Σ 2 en liaison surfacique parfaite : il n’y a aucun frot-
des actions de con- tement. L’action de Σ 1 sur Σ 2 est décrite par une force surfacique élémentaire dF ( P ) en
tact du solide 2 sur le
solide 1. tout point de contact P. Par principe des actions réciproques, la force élémentaire exercée
par Σ 2 sur Σ 1 est – d F ( P ). La puissance des actions de contact est :
∫∫ surface
( – dF ( P 1 ) ) ⋅ v ( P 1 ) + ∫∫ surface
( + dF ( P 2 ) ) ⋅ v ( P 2 )ds = ∫∫ surface
dF ⋅ v g
contact Σ 1 contact Σ 2 contact
où P i désigne le point de Σ i qui coïncide avec le point géométrique P de contact à l’instant

t. La liaison surfacique étant parfaite, dF ( P ) est normal en tout point P à la surface de
contact. Or, la vitesse de glissement est dans le plan tangent.
224
La puissance des actions de contact d’une liaison surfacique parfaite est nulle.
Remarque Considérons trois liaisons particulières :
Pour mettre à profit
une hypothèse de Liaison Définition Liaison parfaite
liaison pivot parfaite,
il est utile d’inclure
Liaison glissière Σ 2 est en liaison glissière avec Σ 1 si La puissance des actions de contact est
l’axe dans le système
le seul mouvement de Σ 2 par rapport alors R ⋅ v g où R est la résultante des
dont on réalise l’étu-
de énergétique. à Σ 1 est un mouvement de translation actions de contact de Σ 1 sur Σ 2 . Cette
rectiligne parallèle à un axe lié à Σ 1 . résultante doit donc être normale au
déplacement de Σ 2 .
Liaison rotule Σ 2 est en liaison rotule (ou sphéri- La puissance des actions de contact est
que) avec Σ 1 si le seul mouvement de alors M O ⋅ Ω Σ2 ⁄ Σ1 où M O est le mo-
Σ 2 par rapport à Σ 1 est un mouvement des actions de contact de Σ 1 sur
ment de rotation par rapport à un Σ 2 . Ces actions se réduisent donc à un
point O fixe par rapport à Σ 1 . glisseur passant par O.
Liaison pivot Σ 2 est en liaison pivot (ou rotoïde) La puissance des actions de contact est
avec Σ 1 si le seul mouvement de Σ 2 alors M O ⋅ Ω Σ2 ⁄ Σ1 où M O est le mo-
par rapport à Σ 1 est un mouvement ment des actions de contact de Σ 1 sur
de rotation par rapport à un axe lié à Σ 2 en un point O de l’axe de rotation.
Σ1 . Ce moment est donc orthogonal à l’axe
de rotation.

4 Énergie potentielle et énergie mécanique
4.1. Action mécanique conservative
et énergie potentielle
Un solide est soumis à des actions mécaniques extérieures de résultante F et de moment
Γ O en O. Le travail fourni pour un déplacement élémentaire de translation dG et de rota-
tion dθe z est égal à :
δW = F ⋅ dG + Γ G ⋅ dθe z
Si le travail entre deux points quelconques A et B est indépendant du chemin suivi, on peut
définir une énergie potentielle dont dérivent les actions extérieures. On a alors pour tout
déplacement élémentaire :
δW = – dE p
Une action mécanique est conservative si elle dérive d’une énergie potentielle.
Remarque Ainsi, dans un champ de pesanteur uniforme, le poids d’un système matériel de masse M
Une énergie poten- dérive d’une énergie potentielle de pesanteur E p = Mgz G où z G désigne la position sur
tielle est définie à un axe vertical ascendant du centre d’inertie du système.
une constante addi- Considérons un solide relié à un fil de torsion exerçant un couple Γe z . La position du
tive près. solide est repérée par un angle θ. On suppose que le couple a un moment Γ = – Cθ (cou-
ple de rappel). Cette action extérieure dérive alors de l’énergie potentielle :
1
E p = --- Cθ 2
2
225
4.2. Énergie mécanique

On appelle énergie mécanique la somme de l’énergie cinétique et de l’énergie poten-
Remarque tielle de toutes les actions mécaniques conservatives.
Lorsqu’un système est L’énergie mécanique d’un système est conservée si le système n’est soumis qu’à des actions
conservatif, il faut mécaniques conservatives ou si les actions mécaniques non conservatives ne travaillent
d’abord le justifier par
un bilan rigoureux pas. En effet, on a alors, au cours d’une évolution élémentaire pendant la durée dt :
des actions extérieu- dE m = d ( E c + E p )
res et intérieures, puis
établir l’expression de = δW + dE p
l’énergie mécanique = 0
en fonction des varia-
bles cinématiques du
Un système soumis à des actions mécaniques conservatives ou qui ne travaillent pas est
système. dit conservatif. Son énergie mécanique est conservée. L’énergie mécanique est alors une
intégrale première du mouvement.
226
Avant la colle
◗ 1 On se place dans un référentiel galiléen. Soit note Ω le vecteur rotation instantané du

{ ( P i, m i ) } un système fermé de points maté- solide. Le solide est soumis à des actions
riels. P i est soumis aux forces F j → i extérieures de résultante F ext et de moment
( j = 1, ..., i – 1, i + 1, ... ) exercées par les
Γ G en son centre d’inertie G.
points P j ( j différent de i) et à une force
1. Caractériser le mouvement du solide
extérieure F i, ext . Énoncer et démontrer le
dans son référentiel barycentrique.
théorème de l’énergie cinétique.
2. On note J le moment d’inertie du solide
◗ 2 La puissance des actions intérieures dépend- par rapport à l’axe parallèle à Ω et passant
elle du référentiel d’étude ? Justifier dans le par le centre d’inertie G du solide. Donner
cas d’un système de points matériels l’expression de l’énergie cinétique du solide
{ ( P i, m i ) }, P i étant soumis aux forces F j → i dans ( R ).
( j = 1, ..., i – 1, i + 1, ... ) exercées par les
points P j ( j différent de i). 3. Retrouver à partir de l’expression précé-

dente et des théorèmes de la dynamique
◗ 3 Un solide est soumis à des actions réparties. l’expression du théorème de la puissance
cinétique appliqué au solide.
On note dF ( M ) la résultante exercée sur un
élément de matière de masse dm = ρ ( M )dτ
◗ 5 Un cylindre roule sur un plan incliné fixe
autour de M. On note Ω le vecteur rotation dans le référentiel d’étude. Les équations
instantané du solide. dynamiques montrent que le plan exerce sur
1. Rappeler la relation entre les vitesses, à le cylindre des actions de contact dont la
un instant donné, en deux points A et M du résultante présente une composante tan-
solide. gente au plan non nulle et que l’on note T.
1. Quelle est l’expression de la puissance
2. Donner l’expression de la résultante F
des actions extérieures, ainsi que celle du des actions de contact ?
moment Γ A des actions extérieures en A, 2. Est-elle toujours non nulle ?
point du solide.
◗ 6 Rappeler la définition d’une liaison pivot. À
3. Quelle est l’expression de la puissance quelle condition est-elle parfaite ?
des actions extérieures sur un élément de
masse dm du solide ? ◗ 7 Les affirmations suivantes sont-elles vraies
4. Déduire des résultats précédents l’expres- ou fausses ?
sion de la puissance des actions extérieures 1. L’énergie mécanique ne peut être définie
exercées sur le solide. que pour un système conservatif.
5. Montrer que cette grandeur est indépen- 2. L’énergie mécanique de tout système
dante du choix du point A sur le solide. matériel est conservée.
3. L’énergie mécanique d’un système maté-
◗ 4 On se place dans un référentiel galiléen ( R ).
riel est la somme des énergies potentielles et
On considère un solide en rotation autour
d’un axe de direction fixe dans ( R ). On de l’énergie cinétique.
227
◗ 1 Une poulie entraînant une masse reliée par Vue de dessus

un fil est soumise à un couple moteur. On
note Γ ( ⬍ 0 ) le moment du couple moteur, ez
J le moment d’inertie de la poulie par rap- Fil de torsion
O
port à son axe et R son rayon. Le fil, tendu,
∆
ne glisse pas sur la poulie parfaite. On sup-
pose le fil de masse négligeable.
+ O θ
θ
θ
z
1. Établir, à l’aide d’un raisonnement éner-
gétique, l’équation du mouvement du dis-
que.
y
2. Résoudre cette équation. On prendra
comme conditions initiales θ ( 0 ) = θ 0 et
·
θ ( 0 ) = 0.
◗ 3 Un cylindre 2 de rayon R 2 , homogène, de

masse m et de moment d’inertie J par rapport

M à son axe de symétrie, roule sans glisser à
l’intérieur d’un cylindre creux 1 de rayon
La position de la masse M est repérée par
R 1 . Le cylindre 1 est fixe. La position du
son altitude z. La rotation de la poulie est
cylindre 2 est repérée par deux angles. L’un,
repérée par un angle θ.
θ, correspond à l’angle entre la verticale des-
1. Le fil étant tendu et sans glissement sur la cendante et ( OG ) où O désigne un point de
poulie, quelle est la relation entre les deux l’axe du cylindre creux et G le centre du
variables cinématiques z et θ ? cylindre 2. Le second, α, correspond à
2. Réaliser un bilan des actions extérieures l’angle entre la verticale descendante pas-
et intérieures sur un système clairement sant par G et ( GM ) où M est un point fixe
défini, incluant au moins la poulie et la sur le cylindre 2. Déterminer la période T
masse. des petites oscillations.
3. Établir l’expression de l’énergie cinétique
+
du système.
4. Appliquer le théorème de la puissance
cinétique et en déduire l’équation du mouve-
ment de la masse M. O
θ G
◗ 2 On considère un disque homogène de rayon α
R, de masse m, de moment d’inertie J∆ par
rapport à son axe de révolution ∆, dirigé par
e z . Ce disque est attaché en son centre O à y
un fil de torsion qui exerce un couple de rap-
pel M O = – Cθe z , où θ est l’angle de rota- ◗ 4 On se place dans un référentiel terrestre. On
tion du disque autour de ∆. On étudie ce considère une tige homogène, de masse m,
mouvement de rotation. de longueur 2ᐉ, dont les extrémités A et B
228
restent en contact avec les parois d’un cylin- 1. Établir deux relations entre les variables
dre de rayon R ⬎ ᐉ, fixe dans le référentiel cinématiques x, Z et θ. Quel est le nombre
d’étude. La section de la tige est négligeable. d’inconnues cinématiques ?
La barre se déplace dans le plan vertical
2. Définir précisément le système auquel on
Oxy. On note θ l’angle entre Ox et la droite
peut appliquer le théorème de la puissance
OG.
cinétique afin de déterminer l’équation du
mouvement, c’est-à-dire l’équation différen-
tielle vérifiée par l’une des variables cinéma-
tiques précédentes.
R
3. Réaliser le bilan des actions extérieures et
intérieures.
O y
B
4. Montrer que le système est conservatif.
G 5. Déterminer l’expression de l’énergie
mécanique.
A
6. En déduire l’équation du mouvement.
x
◗ 6 Un réfrigérateur est posé sur des roulettes et
Les contacts en A et B se font sans frotte- sur une cale. On note G son centre de masse.
ment. Le moment d’inertie de la barre par La liaison pivot roulette/réfrigérateur est
1 parfaite. Le mouvement sur les roulettes se
rapport à G est --- mᐉ 2 .
3 produit sans glissement. Le réfrigérateur est

1. Déterminer l’expression de l’énergie déplacé à vitesse constante par un opérateur
mécanique de la barre en fonction de l’angle qui exerce une force constante Fe x . Montrer
θ et des paramètres du problème. qu’il n’y a pas de force de frottement sur les
2. En déduire la période de petites oscilla- roulettes.
tions de la barre. v1
◗ 5 Une masse M 2 est posée sur un plan incliné

et reliée à une masse M 1 par un fil tendu F1
passant par une poulie parfaite de rayon R
et en liaison pivot parfaite avec son axe
fixe. On suppose que la masse M 2 se
déplace sans frottement. De plus, le fil se
déplace sans glissement sur la poulie. On Roulettes Cale
note J le moment d’inertie de la poulie par
rapport à son axe. La masse du fil est négli-
geable. La position de la masse M 2 est repé- ◗ 7 Une corde homogène, inextensible, de
rée par une abscisse x, celle de la masse M 1 masse m et de longueur L est posée sans
par la variable Z (voir figure) et celle de la vitesse initiale sur un cylindre fixe de rayon
poulie par un angle θ par rapport à un axe R, parfaitement glissant. On repère la posi-
horizontal. tion de la corde par la cote z A ( t ) de son
(Ox )
extrémité A.
dz
θ À la date t = 0, z A – z B = ᐉ 0 ⬎ 0 et --------A = 0.
M2 dt
Déterminer l’évolution de z A ( t ) tant que z B
(O⬘Z ) M1 reste positif.
229
◗ 9 Une barre homogène de masse M et de lon-

gueur L a une extrémité en contact au point
A avec le sol. L’autre extrémité, B, est initia-
O
2R lement à la hauteur L au-dessus du sol. La
barre est lâchée sans vitesse initiale. Elle
g
reste en contact avec le sol sur lequel elle
glisse sans frottement et son mouvement se
zB produit dans un plan vertical ( Oxy ). Le
B
moment d’inertie de la barre par rapport à
1
l’axe ( Gz ) est J = ------ ML 2 . On souhaite
12
zA A déterminer la vitesse de l’extrémité B
lorsqu’elle atteint le sol.
1. Quel est le travail des actions de contact
◗ 8 Deux disques identiques, de même axe ver- au cours de cette chute ?
tical ( Oz ), de moment d’inertie J par rap- 2. Quel est le travail du poids ?
port à cet axe, sont reliés par un fil de torsion
3. Justifier que le centre d’inertie de la barre
de masse négligeable. La position angulaire
reste sur une même verticale au cours de la
du disque 1 est repérée par un angle θ 1 . La
chute. Quel est alors le mouvement du cen-
position angulaire du disque 2 est repérée
tre d’inertie ?
par un angle θ 2 . Le disque i exerce sur le
disque j un couple de rappel de moment 4. Décrire le mouvement de la barre à un

C ( θ i – θ j ) par rapport à ( Oz ). Initialement, instant donné.
la position angulaire du disque 1 est repérée 5. Exprimer l’énergie cinétique de la barre
par un angle θ 1 ( 0 ) = 0, alors que celle du en fonction de l’angle entre la barre et l’hori-
disque 2 correspond à θ 2 ( 0 ) = θ 0 . Les zontale.
deux disques sont lâchés sans vitesse initiale.
6. En déduire la vitesse de l’extrémité B
1. Montrer que le moment cinétique total lorsqu’elle touche le sol.
des deux disques est conservé.
L
2. Définir l’énergie mécanique du système
constitué des deux disques et justifier qu’elle
G
est conservée.
3. En déduire les équations d’évolution de α
θ 1 et θ 2 .
4. Résoudre ces équations.
(1)
θ1
Fil de torsion
(2)
θ2
230
1 – Système composé d’une tige et d’un disque
Une tige homogène OG de longueur L et de masse m peut tourner sans frottement

autour d’un axe horizontal ( Oz ). À l’autre extrémité de la tige est fixé, en son centre,
un disque homogène, de masse M et de rayon R. Ce disque peut tourner sans frotte-
ment autour de l’axe horizontal passant par son centre d’inertie G. Le moment d’iner-
1
tie de la barre par rapport à son axe de rotation est J1 = --- mL 2 , alors que celui du
3
1
disque par rapport à son axe est J2 = --- MR 2 . Les liaisons sont supposées parfaites.
2
O
y
x
θ

G
1 Réaliser un bilan des actions exercées sur le disque, puis sur le système {barre +
disque}.
2 Montrer que le disque tourne à vitesse angulaire constante.
3 Déterminer la période des oscillations de petite amplitude du système.
1
Dans une résolution basée sur une méthode énergétique, lorsque le système est constitué d’un
seul solide, on ne considère que les actions extérieures. Par contre, lorsque le système est com-
posé de plusieurs solides, il faut veiller à faire le bilan des actions intérieures. En effet, elles sont
susceptibles de travailler.
Considérons le disque seul. Il est soumis aux actions extérieures suivantes :

– son poids, lequel s’applique en son centre d’inertie G ;
– les actions de contact de l’axe horizontal reliant la barre au disque.
231
Considérons le système {barre + disque + axe de rotation de la barre + axe de rotation du
disque}. Ce système est soumis aux actions extérieures suivantes :
– le poids de l’ensemble, dont la résultante se décompose en deux contributions, d’une
part le poids de la barre, d’autre part le poids du disque, appliqués en leurs centres d’iner-
tie respectifs ;
– les actions de contact au niveau de l’axe de rotation de la barre.
Ce système composé est aussi le siège des actions d’axe au niveau du contact barre/disque
et de celui axe/barre. Il s’agit d’actions intérieures.
2
Le mouvement du disque s’analyse comme un mouvement circulaire de son centre d’inertie et
une rotation dans son référentiel barycentrique. On s’intéresse ici à cette seconde composante.
Il s’agit d’appliquer le théorème du moment cinétique dans le référentiel barycentrique. Le bilan
précédent des actions extérieures sur le disque seul nous permet de poser rapidement l’équation
correspondante.
Plaçons-nous dans le référentiel barycentrique du disque. Ce dernier a un mouvement

de rotation autour de l’axe ( Gz ) à une vitesse angulaire identique à celle qu’il a dans le
référentiel terrestre. Le disque est soumis aux deux actions extérieures précédemment

déterminées. Le poids a un moment nul en G, donc aussi par rapport à l’axe ( Gz ). De
plus, les actions de contact barre/disque ont un moment nul par rapport à ( Gz ) car la
liaison pivot est supposée parfaite. On en déduit que le moment cinétique barycentri-
1
que du disque est conservé. Or, ce moment a pour expression J2 ωe z = --- MR 2 ωe z où ω
2
désigne la vitesse angulaire du disque. Cette dernière est donc indépendante du temps.
3
Le système constitué de la barre et du disque oscille autour de sa position verticale d’équilibre.
Un raisonnement énergétique permet d’établir assez rapidement l’équation du mouvement por-
tant sur la seule inconnue cinématique restante, θ, puis d’en déduire une équation linéarisée
pour des oscillations de faible amplitude. Il est cependant très important d’identifier les actions
intérieures et extérieures et de préciser si elles travaillent.
Le système étudié est l’ensemble { barre + disque }. Il est soumis aux actions de contact
de l’axe ( Oz ), qui ne travaillent pas car l’axe est fixe et la liaison pivot supposée par-
faite. Il est aussi soumis au poids, lequel dérive d’une énergie potentielle que l’on déter-
mine plus loin. Le système est aussi le siège d’actions de contact intérieures au niveau
de la liaison barre/disque. Cette liaison est supposée parfaite. Ainsi, ces actions de con-
tact ne travaillent pas. Seul le poids est finalement à prendre en compte dans cette
étude énergétique. De plus, l’énergie mécanique, ici définie comme la somme de
l’énergie potentielle de pesanteur et de l’énergie cinétique, est conservée au cours du
mouvement.
232
Déterminons l’énergie potentielle de pesanteur. On retient comme référence l’altitude de
1
O. La contribution de la barre à l’énergie potentielle de pesanteur est donc – --- mgL cos θ ,
2
alors que celle du disque est – MgL cos θ. On obtient donc au total :
1
E p = – --- ( m + 2M )gL cos θ
2
Déterminons l’énergie cinétique du système. La barre est en rotation autour de l’axe fixe
1 dθ 2
( Oz ). Son énergie cinétique est ainsi --- mL 2 ⎛ ------⎞ . L’énergie cinétique du disque
6 ⎝ dt ⎠
s’obtient en appliquant le théorème de Koenig. Elle est donc égale à la somme de l’éner-
1
gie cinétique barycentrique, soit --- MR 2 ω 2 , et de l’énergie cinétique d’un point matériel G
4
1 dθ 2
affecté de la masse M, soit --- ML 2 ⎛ ------⎞ . L’énergie cinétique totale du système est donc :
2 ⎝ dt ⎠
1 dθ 2 1 1 dθ 2
E c = --- mL 2 ⎛ ------⎞ + --- MR 2 ω 2 + --- ML 2 ⎛ ------⎞
6 ⎝ dt ⎠ 4 2 ⎝ dt ⎠
Notons que le second terme du membre de gauche est indépendant du temps, comme nous
l’avons montré dans la seconde question. L’énergie mécanique a ainsi pour expression :
1 1 dθ 2 1 1 dθ 2
E m = – --- ( m + 2M )gL cos θ + --- mL 2 ⎛ ------⎞ + --- MR 2 ω 2 + --- ML 2 ⎛ ------⎞
2 2 ⎝ dt ⎠ 4 2 ⎝ dt ⎠

Elle est conservée au cours du mouvement, comme nous l’avons justifié plus haut. Déri-
dθ
vons par rapport au temps l’expression précédente et simplifions par ------ qui n’est pas
dt
identiquement nul. On obtient ainsi :
1 1 d2θ
--- ( m + 2M )gL sin θ + --- ( m + 3M )L 2 --------2- = 0
2 3 dt
Considérons des oscillations de faible amplitude. Il en résulte : sin θ ≈ θ. L’équation du
mouvement devient donc en première approximation :
2 d2θ
( m + 2M )gθ + --- ( m + 3M )L --------2- = 0
3 dt
Il s’agit de l’équation d’un oscillateur harmonique de pulsation Ω = 3 ( m + 2M )g- et

------------------------------
2 ( m + 3M )L
2 ( m + 3M )L
donc de période : T = 2π -------------------------------
3 ( m + 2M )g
On pourra vérifier que l’utilisation du théorème du moment cinétique, appliqué en O et à
l’ensemble du système, conduit au même résultat.
en conclusion
Dans une résolution énergétique d’un problème mécanique, il est important de con-
sidérer les actions extérieures, ainsi que les actions intérieures. Ces dernières sont
cependant susceptibles de ne pas travailler dans certaines conditions, par exemple
lorsqu’une liaison est parfaite.
233
2 – Accélération d’une automobile

On considère une automobile de masse M = 1 200 kg se déplaçant en ligne droite
le long d’un axe Ox. L’automobile a une accélération constante a vers l’avant à par-
tir de l’instant initial t = 0. La vitesse initiale est nulle et elle atteint
v max = 90 km · h – 1 alors que le véhicule a parcouru la distance L = 300 m.
ey
ex
ez
d1
d2 a
G
h
O2 O1 Γ
O xG x
Les roues ne glissent pas sur la chaussée. On néglige les frottements de l’air sur la
voiture. Le système « voiture » est composé de trois solides :
{ 1 } = essieu avant + les deux roues avant, de rayon R, de masse et de moment
d’inertie négligeables.
{ 2 } = essieu arrière + les deux roues arrière, de rayon R, de masse et de moment

d’inertie négligeables.
{ 3 } = carrosserie + moteur + conducteur, c’est-à-dire le reste du véhicule, de masse M.
Les masses des roues sont négligées devant la masse du reste du véhicule. Les systè-
mes { 1 } et { 2 } sont liés à { 3 } par des liaisons sans frottement : le moment des
actions de frottement est nul.
{ 3 } exerce sur { 1 } un couple de moment Γe z ( Γ ⬍ 0 ), appelé « couple moteur ».
Ce moment est celui qu’exerce le moteur du véhicule sur les roues motrices. Il n’y a
pas d’actions motrices exercées par { 3 } sur l’essieu arrière.
1 Calculer la valeur de l’accélération a = x·· de la voiture et la durée τ de la
G
phase d’accélération.
2 Faire un bilan détaillé des actions s’exerçant sur le système complet {1} + {2} + {3}.
3 En déduire une expression de la puissance totale P totale des actions sur la voiture
en fonction de R, x· G et Γ.
4 Déterminer une relation entre Γ et a. Calculer la valeur de Γ ainsi que la puis-
sance moyenne 〈 P totale〉 .
1
La phase étudiée correspond à un mouvement uniformément accéléré. On écrit l’équation du
mouvement projetée sur ( Ox ). Étant donné les hypothèses fournies dans l’énoncé, il s’agit
d’écrire une équation cinématique.
234
Le mouvement selon ( Ox ) est d’accélération constante, égale à a, et la vitesse initiale est
nulle. On en déduit la vitesse en fonction du temps :
v ( t ) = at
Cette équation s’intègre en fonction du temps, d’où :
1
x G ( t ) = --- at 2
2
2L
Cependant x G ( τ ) = L, on en déduit : τ = -------
a
Puis la vitesse atteinte à cet instant τ : v ( τ ) = 2aL
Cette dernière équation permet de déterminer l’accélération :
v2(τ )
a = ------------
2L
On obtient numériquement a = 1 ,05 m · s – 2 . On en déduit la durée de cette phase
d’accélération : τ = 24 s.
2
Le système complet est constitué de trois solides. Il s’agit de déterminer les actions extérieures,
mais aussi les actions intérieures.

Le système complet constitué des sous-systèmes { 1 }, { 2 } et { 3 } est soumis aux actions
extérieures suivantes :
– son poids, qui ne travaille pas car le mouvement est horizontal ;
– les actions de contact du sol sur les roues, qui ne travaillent pas car il y a roulement sans
glissement.
Ce système est aussi le siège d’actions intérieures :
– les actions d’axe essieu/châssis, qui ne travaillent pas car les liaisons sont supposées
parfaites ;
– le couple moteur.
Seule cette dernière action travaille dans le cas considéré.
3
La condition de roulement sans glissement permet de remplacer la variable angulaire intervenant
dans la puissance du couple moteur par une expression en fonction de la vitesse selon ( Ox ).
La puissance des actions extérieures est nulle, comme nous l’avons indiqué dans la ques-
tion précédente. La puissance des actions intérieures est égale à :
dθ
P int = Γ ------
dt
Γ dx G
= – --- ---------
R dt
235
Γ
On en déduit : P tot = – ---- x· G
R
4
Le théorème de la puissance cinétique fait intervenir les actions extérieures et les actions inté-
rieures. Ces dernières ne doivent surtout pas être oubliées.
Appliquons le théorème de la puissance cinétique au système complet { 1 } + { 2 } + { 3 } :

dE
---------c = P int + P ext
dt
La masse et le moment d’inertie des essieux sont négligés. L’énergie cinétique du système
est donc égale à :
1 dx G 2
E c = --- M ⎛ ---------⎞
2 ⎝ dt ⎠
dE c dx G
Sa dérivée temporelle est égale à : --------- = M --------- a
dt dt

dx G Γ dx G
On en déduit la relation : M --------- a = – --- ---------
dt R dt
d’où : Γ = – MaR
La puissance instantanée est ainsi : P ( t ) = Mav ( t ) où v ( t ) = at.
Sa valeur moyenne au cours de la phase d’accélération est donc :
1
〈 P 〉 = --- Ma 2 τ
2
On obtient numériquement : 〈 P 〉 = 15 ,6 kW.
en conclusion
La puissance du couple moteur, action intérieure au système complet correspondant
au véhicule, doit être prise en compte dans le bilan énergétique.
236
s’entraîner
4. Au bout de combien de temps la chaîne quitte-

1 ✱ 15 min
➤ Corrigé p. 245
t-elle la table ?
Détermination d’un moment d’inertie
On souhaite déterminer le moment d’inertie J d’un 3 ✱✱ 15 min
➤ Corrigé p. 246
cylindre en observant son roulement sans glisse-
ment sur un plan incliné. Le rayon du cylindre est Mesure d’un coefficient de frottement
R = 24 mm. Sa masse est M = 51 g. Il roule sur Un solide de masse M repose sur une table hori-
un plan incliné comme représenté ci-dessous. zontale. Lors de son mouvement, il est soumis à
une force de frottement opposée à son mouvement
et d’intensité f N où N désigne la réaction normale
d = 1,5 m
de la table sur le solide. Le solide est relié à un fil
inextensible, de masse négligeable, qui passe par
une poulie parfaite de masse négligeable. L’autre
Cale de 2 cm de hauteur extrémité du fil est reliée à une masse M ′ qui se
trouve initialement à une hauteur h au-dessus du
La durée du trajet sur d = 1 ,5 m est égale à
sol. On lâche la masse M ′ sans vitesse initiale. Le
τ = 5 ,1 s.
fil ne glisse pas sur la poulie. Entraînée par la
1. L’énergie mécanique du cylindre est-elle
masse M ′, la masse M parcourt une distance d ⬎ h
conservée ?
avant de s’arrêter. Déterminer l’expression du coef-
2. Déterminer l’expression de J en fonction des
ficient de frottement f en fonction de d, h, M et M ′.
données du problème.

3. Application numérique. Calculer J. M
2 ✱✱ 15 min
➤ Corrigé p. 246 M⬘
Chute d’une chaîne h
Une chaîne homogène, de masse m, de longueur
L, repose sur une table parfaitement lisse. Un brin
de la chaîne, de longueur ᐉ 0 , pend au bord de la
table. La chaîne est abandonnée sans vitesse ini- 4 ✱✱ 15 min
➤ Corrigé p. 247
tiale. On repère le mouvement de la chaîne par la
cote de son extrémité Z ( t ).
Oscillations de deux disques
dZ Un système est constitué de deux disques homogè-
Ainsi, à la date t = 0, Z ( 0 ) = ᐉ 0 et ------- ( 0 ) = 0.
dt nes, chacun de masse M et de rayon R, reliés par
On considère qu’il n’y a pas de dissipation d’éner- une bielle horizontale. Cette dernière est modéli-
gie dans la chaîne. sée par une tige homogène de longueur ᐉ et de
m, L masse m. Les deux disques roulent sans glisser sur
O
le sol horizontal. Les liaisons sont parfaites. Le
g moment d’inertie d’un disque homogène par rap-
Z
1
port à son axe est J = --- MR 2 . Déterminer la
2
période des petites oscillations.
1. Faire un bilan des actions sur la chaîne.

2. Déterminer une grandeur énergétique conser- O1 O2
vée au cours du mouvement.

θ O ⬘1 O ⬘2
3. En déduire l’équation différentielle vérifiée par m
Z ( t ), puis la résoudre.
237
s’entraîner
On se place dans le cas où le solide ( S ) roule sans
5 ✱✱ 15 min
➤ Corrigé p. 248
glisser et reste en contact avec le plan incliné.
On note x l’abscisse du point C sur l’axe Ox et θ
Cylindre lesté
l’angle entre CI et CP : θ = ( CI, CP ).
Un cerceau rigide, de masse M, de rayon R et de
centre C, est lesté par une masse ponctuelle m fixée 1. À quelles conditions existe-t-il une position
en un point P de sa circonférence. L’ensemble forme d’équilibre stable ?
le solide ( S ). Le solide ( S ) est abandonné sans 2. Déterminer, dans les conditions précédentes,
vitesse initiale sur un plan incliné d’un angle α ⬎ 0 l’équation des petites oscillations autour de la posi-
par rapport à l’horizontale, le point P étant en con- tion d’équilibre stable, si elle existe.
tact avec le sol. Le référentiel lié au plan est galiléen.
Position 1 Position 2
t=0 y
t>0
O P
z
m
C g
θ
v (C )
I x
238
corrigés
◗ 1 L’énergie cinétique du système est égale à : La force F j → i est la même dans tout référentiel. Le
1 premier terme du second membre est donc la puis-
E c = ---
2 ∑
m i v i2 . On déduit du principe fondamen- sance des actions intérieures dans le référentiel ( R′ ).
De plus, le second terme s’écrit aussi :
i
tal de la dynamique la variation d’énergie cinétique N i–1
au cours d’une durée élémentaire dt : ∑ ∑ Ω ⋅ (P P ∧ F j i j → i)
dE c =
∑ m v ⋅ dvi i i
i=1j=1
Or, d’après la troisième loi de Newton :
i
⎛ ⎞
= vi ⋅ ⎜
⎜∑ ∑
F j → i + F i, ext⎟ dt
⎟
Pj Pi ∧ Fj → i = 0
Ainsi, la puissance des actions intérieures est indé-
i ⎜ j ⎟
⎝j≠i ⎠ pendante du référentiel dans lequel on la détermine.
Regroupons les termes ( i, j ) et ( j, i ), avec i différent de
j. On a ainsi, d’après le principe des actions réciproques :
Fj → i ⋅ vi + Fi → j ⋅ vj = Fj → i ⋅ ( vi – vj ) ◗ 3 1. La relation entre les vitesses, à un instant
donné, en deux points A et M du solide est donnée
On en déduit :
par la formule de Varignon :
dE c = ⎛⎜ ⎞
⎝
∑v ⋅ F i i, ext⎟ dt
⎠
+
∑∑F j→i ⋅ ( v i – v j )dt
v ( M ) = v ( A ) + Ω ∧ AM
i i j
j⬍i 2. La résultante des actions extérieures est :

Le premier terme du membre de droite correspond à
la puissance des forces extérieures multipliée par dt
et le second à la puissance, multipliée par dt, des for-
∫∫∫ solide
dF ( M )
Le moment Γ A des actions extérieures en A est :

ces intérieures regroupées après application du prin-
cipe des actions réciproques.
∫∫∫ solide
AM ∧ dF ( M )
◗ 2 L’expression de la puissance des actions intérieures 3. La puissance des actions extérieures sur un élé-
N i–1
ment de masse dm du solide est dF ( M ) ⋅ v ( M ).
est :
∑∑F j→i ⋅ ( v i – v j ) (voir exercice ci-dessus).
i=1j=1 4. La puissance des actions extérieures exercées sur
( v i – v j ) est la vitesse relative du point matériel i par le solide est obtenue en intégrant l’expression précé-
rapport au point matériel j dans le référentiel ( R ). dente sur tout le solide, soit :
Considérons un référentiel ( R′ ). Son mouvement
par rapport au référentiel ( R ) est défini par la vitesse
P ext =
∫ ∫ ∫ dF ( M ) ⋅ v ( M )
solide
v ( O′ ) de son origine par rapport à ( R ) et par son
vecteur rotation Ω. La vitesse relative dans ( R ) en
=
∫ ∫ ∫ dF ( M ) ⋅ ( v ( A ) + Ω ∧ AM )
solide
fonction de celle dans ( R′ ) est ainsi : =

∫ ∫ ∫ dF ( M ) ⋅ v ( A )
solide
v i – v j = v i′ + v e ( P i ) – ( v j′ + v e ( P j ) )
= v i′ – v j′ + Ω ∧ P j P i
+
∫ ∫ ∫ dF ( M ) ⋅ ( Ω ∧ AM )
solide
La puissance des actions intérieures dans le référen-

tiel ( R′ ) est donc :
=
∫ ∫ ∫ dF ( M ) ⋅ v ( A )
solide
∫ ∫ ∫ Ω ⋅ (AM ∧ dF ( M ) )
N i–1 N i–1
+
∑∑F j→i ⋅ ( vi – vj ) =
∑∑F j→i ⋅ ( v i′ – v j′ ) solide
i=1j=1 i=1j=1
N i–1
= v(A) ⋅
∫ ∫ ∫ dF ( M )
solide
+
∑∑F
i=1j=1
j→i ⋅ ( Ω ∧ Pj Pi )
+Ω⋅
∫ ∫ ∫ AM ∧ dF ( M )
solide
239
corrigés
Elle est donc égale à :

ma G = F ext
P ext = F ⋅ v ( A ) + Ω ⋅ Γ A On applique le théorème du moment cinétique en G
La puissance des actions extérieures s’exprime ainsi dans ( R* ) :
comme le comoment du torseur cinématique et du dΩ
torseur des actions extérieures. Notons aussi que la J -------- = Γ G
dt
puissance est indépendante de la répartition des
forces : elle ne s’exprime qu’en fonction des éléments On en déduit la variation de l’énergie cinétique par
de réduction du torseur des actions extérieures (résul- unité de temps :
tante et moment en un point) et de ceux du torseur dE
cinématique (vecteur rotation et vitesse au même ---------c = F ext ⋅ v G + Ω ⋅ Γ G
dt
point que celui considéré pour le moment des actions
extérieures).
5. Cette grandeur est indépendante du choix du ◗ 5 1. La puissance des actions de contact est égale à
point A sur le solide. Montrons en effet qu’on obtient T ⋅ v g où v g désigne la vitesse de glissement du
le même résultant en réalisant le calcul en un point cylindre par rapport au plan incliné. Dans le cas con-
B: sidéré, le plan incliné étant fixe, la vitesse de glisse-
ment est égale à la vitesse du point de contact
F ⋅ v ( B ) + Ω ⋅ ΓB appartenant au cylindre.
= F ⋅ ( v ( A ) + Ω ∧ AB ) + Ω ⋅ ( Γ A + F ∧ AB ) 2. D’après l’énoncé, on suppose que la composante
tangentielle des actions de contact est non nulle. La
= F ⋅ v ( A ) + Ω ⋅ Γ A + ( F ⋅ ( Ω ∧ AB ) + Ω ⋅ ( F ∧ AB ) ) puissance précédente n’est donc nulle que si la

= F ⋅ v ( A ) + Ω ⋅ ΓA vitesse de glissement est nulle, c’est-à-dire si le cylin-
dre roule sans glisser sur le plan incliné.
◗ 4 1. Dans le référentiel barycentrique, en transla- ◗ 6 Deux solides sont en liaison pivot lorsque le mou-
tion par rapport au référentiel d’étude, le solide a un vement de l’un est limité à une rotation par rapport à
mouvement de rotation. Son vecteur rotation instan- un axe attaché à l’autre. Une telle liaison est parfaite,
tané est identique à celui dans le référentiel d’étude, c’est-à-dire telle que le moment des actions de con-
donc de direction fixe. De plus, le centre d’inertie est, tact ait une composante nulle selon l’axe de rotation,
par définition, fixe dans le référentiel barycentrique. si la puissance totale des actions de contact, c’est-à-
Dans le référentiel barycentrique, le solide a donc un dire solide 1 → solide 2 et solide 2 → solide 1, est
mouvement de rotation autour d’un axe fixe passant nulle.
par son centre d’inertie.
2. D’après le théorème de Kœnig, l’énergie cinétique
du solide a ainsi pour expression : ◗ 7 1. Faux. L’énergie mécanique est définie comme
la somme des énergies potentielles, dont dérivent les
1
E c = --- mv G2 + E c* actions conservatives, et de l’énergie cinétique du
2
système.
1 1
E c = --- mv G2 + --- J Ω 2 2. Faux. Comme indiqué ci-dessus, l’énergie méca-
2 2
nique peut être définie aussi pour des systèmes non
3. Dérivons cette expression par rapport au temps : conservatifs. Dans ce cas, elle décroît au cours du
temps.
dE dΩ
---------c = ma G ⋅ v G + J -------- ⋅ Ω
dt dt 3. Vrai. Il s’agit de la définition de l’énergie mécani-
que.
Le théorème de la résultante cinétique appliqué au
solide conduit à :
240
◗ 1 1. Le fil étant tendu et sans glissement sur la pou- Ainsi, l’énergie mécanique a pour expression :
lie, on obtient : 1 dθ 2 1
E m = --- J ⎛ ------⎞ + --- Cθ 2
dθ dz
R ------ = – ------ 2 ⎝ dt ⎠ 2
dt dt
Cette quantité est conservée au cours du mouvement.
2. Le système retenu est constitué de la poulie, de la Dérivons-la par rapport au temps. On obtient l’équa-
masse, du fil et de l’axe de la poulie. Il est soumis tion du mouvement :
aux actions extérieures suivantes :
d2θ
– un couple moteur qui entraîne la rotation de la J --------2- + Cθ = 0
dt
poulie ;
– le poids de la masse M et de la poulie. 2. Il s’agit de l’équation d’un oscillateur harmonique.
On identifie les actions intérieures suivantes : Les conditions initiales conduisent à la solution :
– la tension du fil qui ne travaille pas (fil tendu) ; θ ( t ) = θ 0 cos ( ωt )
– les actions axe → poulie et poulie → axe de puis-
sance totale nulle car la liaison pivot est parfaite ; où : ω=
C
----
– les actions de contact fil ↔ poulie de puissance J
totale nulle, car le fil ne glisse pas sur la poulie.
3. En supposant le fil de masse négligeable, l’énergie ◗ 3 Le cylindre est soumis à son poids et aux actions
cinétique du système est égale à : de contact du cylindre 1. Le poids dérive d’une éner-
1 dθ 2 1 dz 2 1 J dz 2 gie potentielle. Les actions de contact ne travaillent
E c = --- J ⎛ ------⎞ + --- M ⎛ ------ ⎞ = --- ⎛ M + -----2-⎞ ⎛ ------ ⎞
2 ⎝ dt ⎠ 2 ⎝ dt ⎠ 2⎝ R ⎠ ⎝ dt ⎠ pas car il y a roulement sans glissement. Ainsi, l’éner-

gie mécanique, somme de l’énergie cinétique et de
4. Le théorème de la puissance cinétique implique : l’énergie potentielle de pesanteur, est conservée au
J ⎞ dz d 2 z
⎛ M + ----- dθ dz cours du mouvement.
- ------ -------- = Γ ------ – Mg ------
⎝ R 2⎠ dt dt 2 dt dt On a montré dans un exercice précédent que la con-
soit : dition de roulement sans glissement s’écrit :
J ⎞ d2 z
⎛ M + ----- Γ dα dθ
⎝
- -------- = – --- – Mg R 2 ------- + ( R 1 – R 2 ) ------ = 0
R 2⎠ dt 2 R dt dt
On obtient ainsi l’équation différentielle d’un mou- D’après le théorème de Koenig, l’énergie cinétique
vement uniformément accéléré du solide. Notons est la somme de l’énergie cinétique barycentrique,
que Γ est supposé négatif. Si Γ ⬎ MgR, la masse M 1 ⎛ dα⎞ 2
--- J ------- et de l’énergie cinétique d’un point maté-
a un mouvement ascendant. 2 ⎝ dt ⎠
riel de masse m et de position G. Cette seconde con-
◗ 2 1. Le système étudié est constitué d’un seul solide, le tribution à l’énergie cinétique est ainsi
disque. Il est soumis aux actions extérieures suivantes : 1 dθ 2
– son poids qui ne travaille pas, car le centre d’inertie --- m ( R 1 – R 2 ) 2 ⎛ ------⎞ . Étant donné la relation ciné-
2 ⎝ dt ⎠
est fixe ;
– la tension du fil qui ne travaille pas, pour la même matique de non-glissement, l’énergie cinétique a pour
raison que précédemment ; expression :
1 dα 2 1
– le couple de torsion qui est associé à une énergie E c = --- J ⎛ -------⎞ + --- mV G2
1 2 ⎝ dt ⎠ 2
potentielle E p = --- Cθ 2 .
2
1 J dθ 2
Ainsi, l’énergie mécanique, somme de l’énergie ciné- = --- ⎛ m + -----2-⎞ ( R 1 – R 2 ) 2 ⎛ ------⎞
2 ⎝ R2 ⎠ ⎝ dt ⎠
tique et de l’énergie potentielle de torsion, est conser-
vée au cours du mouvement. Le disque ayant un L’énergie potentielle de pesanteur a pour expression
mouvement de rotation autour de l’axe ( Gz ), son mg ( R 1 – R 2 ) ( 1 – cos θ ), en retenant une énergie
énergie cinétique a pour expression : nulle lorsque le centre d’inertie G est à son point le
1 dθ 2 plus bas.
E c = --- J ⎛ ------⎞ Ainsi, l’énergie mécanique a pour expression :
2 ⎝ dt ⎠
241
corrigés
1 J dθ 2 dθ
E m = --- ⎛ m + -----2-⎞ ( R 1 – R 2 ) 2 ⎛ ------⎞ + mg ( R 1 – R 2 ) ( 1 – cos θ ) La barre est en rotation à la vitesse angulaire ------ e z
2⎝ R ⎠ 2
⎝ dt ⎠ dt
Dérivons cette expression par rapport au temps. Il dans le référentiel barycentrique et son centre d’iner-
vient : tie a pour vitesse instantanée R 2 – ᐉ 2 e θ où e θ est le
J⎞
⎛ m + ----- dθ d 2 θ dθ vecteur orthoradial, orthogonal à OG. On en déduit
- ( R 1 – R 2 ) 2 ------ --------2- + mg ( R 1 – R 2 ) sin θ ------ = 0
⎝ R2 2 ⎠ dt dt dt l’énergie cinétique de la barre :
1 dθ 2 1 dθ 2
dθ
On exclut la solution ------ identiquement nulle et on E c = --- mᐉ 2 ⎛ ------⎞ + --- m ( R 2 – ᐉ 2 ) ⎛ ------⎞
dt 6 ⎝ dt ⎠ 2 ⎝ dt ⎠
suppose les oscillations de faible amplitude, d’où : 1 2ᐉ 2 dθ 2
= --- m ⎛ R 2 – --------- ⎞ ⎛ ------⎞
J⎞
⎛ m + ----- d2 θ 2 ⎝ 3 ⎠ ⎝ dt ⎠
- ( R 1 – R 2 ) --------2- + mgθ = 0
⎝ R 22⎠ dt L’énergie mécanique de la barre est donc :
Il s’agit de l’équation d’un oscillateur harmonique de 1 2ᐉ 2 dθ 2
pulsation : E m = mg R 2 – ᐉ 2 ( 1 – cos θ ) + --- m ⎛ R 2 – --------- ⎞ ⎛ ------⎞
2 ⎝ 3 ⎠ ⎝ dt ⎠
mg
ω0 = ----------------------------------------------- 2. En l’absence de forces de frottement, l’énergie
J
⎛ ------ + M⎞ ( R 1 – R 2 ) mécanique de la barre est conservée. Dérivons par
⎝R2 ⎠
2 rapport au temps l’expression précédente. On en
dont on déduit la période : déduit donc :
dθ 2ᐉ 2 dθ d 2 θ
mg R 2 – ᐉ 2 sin θ ------ + m ⎛ R 2 – ---------⎞ ------ --------2- = 0
J
⎛ ------ + M⎞ ( R 1 – R 2 ) ⎝
2π ⎝ R 2
2
⎠ dt 3 ⎠ dt dt
T = ------ = 2π -----------------------------------------------
ω0 mg dθ
On exclut la solution ------ identiquement nulle.

dt
J 1
Dans le cas où le cylindre est homogène -----2- = --- m L’équation différentielle du mouvement est ainsi :
R2 2
3 ( R1 – R2 ) 2ᐉ 2 d 2 θ
et T = 2π -------------------------- . g R 2 – ᐉ 2 sin θ + ⎛ R 2 – --------- ⎞ --------2- = 0
2g ⎝ 3 ⎠ dt
Dans le cas d’oscillations de petite amplitude, l’équa-
◗ 4 1. Le système n’a qu’un seul degré de liberté, ici tion précédente se linéarise en :
décrit par la variable angulaire θ. La barre est sou- 2ᐉ 2 d 2 θ
g R 2 – ᐉ 2 θ + ⎛ R 2 – ---------⎞ --------2- = 0
mise aux actions extérieures suivantes : ⎝ 3 ⎠ dt
– le poids, qui dérive d’une énergie potentielle ; Il s’agit de l’équation d’un oscillateur harmonique de
– les actions de contact en A et B, qui ne travaillent
pas, car on suppose qu’il n’y a pas de frottement. g R2 – ᐉ2
pulsation ω = ------------------------. La période des oscilla-
L’énergie mécanique est égale à la somme de l’éner- 2ᐉ 2
R 2 – ---------
gie potentielle de pesanteur et de l’énergie cinéti- 3
que. tions est ainsi :
D’après le schéma de l’énoncé indiquant les axes,
l’énergie potentielle de pesanteur a pour expression : ᐉ2
R 2 – -----
3
E p = E p, 0 – mgx G T = 2π ------------------------
g R2 – ᐉ2
où E p, 0 est une constante qui peut être choisie de
telle façon que l’énergie potentielle de pesanteur soit
nulle pour θ = 0. Cependant : ◗ 5 1. La longueur du fil tendu étant constante, on a la
x G = OG cos θ relation cinématique :
où : OG = R 2 – ᐉ 2 dx dZ
------ = -------
On a ainsi, avec le choix précédemment suggéré dt dt
pour E p, 0 : qui s’intègre en : x=Z
E p = mg R 2 – ᐉ 2 ( 1 – cos θ ) en choisissant des origines cohérentes pour ces deux
variables.
242
De même, l’absence de glissement du fil sur la poulie c’est-à-dire l’équation différentielle d’un mouvement
permet d’obtenir la relation cinématique : uniformément accéléré.
dθ dZ
R ------ = -------
dt dt ◗ 6 Notons T 1 e x + N 1 e y la résultante des actions de
contact sur les roulettes et T 2 e x + N 2 e y la résultante
Le système n’a donc qu’un seul degré de liberté.
des actions de contact sur la cale. La vitesse du réfri-
2. Afin de prendre en compte l’hypothèse de liaison gérateur étant constante, le théorème de la résultante
pivot parfaite et celle du fil tendu sans glissement sur
cinétique projeté sur ( Ox ) conduit à :
la poulie, le système étudié est l’ensemble :
F + T1 + T2 = 0
{ masse M 2 + axe + poulie + fil + masse M 1 }
L’énergie cinétique du réfrigérateur est indépendante
3. Le système est soumis aux actions extérieures du temps. Par conséquent, la somme de la puissance
suivantes : des actions intérieures et de celle des actions exté-
– poids des masses M 1 et M 2 , de la poulie et de rieures est nulle. Or, la puissance des actions intérieu-
l’axe ; res est nulle car la liaison pivot des roulettes est
– réaction du support sur M 2 , normale au plan parfaite. De plus, les roulettes ne glissant pas, la puis-
incliné (absence de frottement). sance des actions de contact sol → roulette est nulle.
On identifie les actions intérieures suivantes : La puissance des actions de contact sur la cale est
– les tensions du fil, qui ne travaillent pas car le fil T 2 v où v est la vitesse du réfrigérateur. La puissance
reste tendu ; de la force exercée par l’opérateur est F 1 v. Le théo-
– les actions de contact de la poulie sur le fil, qui ne rème de la puissance cinétique conduit donc à :
travaillent pas car le fil ne glisse pas sur la poulie ; ( F 1 + T 2 )v = 0
– les actions de contact sur l’axe de poulie, qui ont
une puissance nulle (liaison pivot parfaite). Les deux équations ainsi obtenues conduisent ainsi à :

4. Parmi les actions précédentes, seul le poids tra- T1 = 0
vaille. Or, il dérive d’une énergie potentielle. Le sys-
tème est donc conservatif. ◗ 7 La corde est soumise aux actions suivantes :
5. L’énergie potentielle du système est ici égale à – le poids qui dérive d’une énergie potentielle ;
l’énergie potentielle de pesanteur de l’ensemble, soit – les actions de contact du cylindre, qui ne travaillent
avec un choix judicieux de la référence de cette éner- pas car la surface est supposée parfaitement glissante.
gie potentielle : Ainsi, l’énergie mécanique de la corde, ici égale à la
E p = – M 1 gZ + M 2 gx sin α somme de son énergie potentielle de pesanteur et de
son énergie cinétique, est conservée au cours du
Étant donné la relation cinématique :
mouvement. À un instant donné, tous les points de la
E p = – M 1 gZ + M 2 gZ sin α corde ont une vitesse de même norme. Ainsi, l’éner-
L’énergie cinétique est égale à : gie cinétique de la corde est égale à :
1 dZ 2 1 dx 2 1 dθ 2 dz 2
E c = --- M 1 ⎛ -------- ⎞ + --- M 2 ⎛ ------ ⎞ + --- J ⎛ ------⎞ 1
E c = --- m ⎛ --------a⎞
2 ⎝ dt ⎠ 2 ⎝ dt ⎠ 2 ⎝ dt ⎠ 2 ⎝ dt ⎠
Étant donné les relations cinématiques établies à la Il s’agit de déterminer l’énergie potentielle de la corde.
première question : Retenons comme référence de cette énergie la posi-
1 J dZ 2 tion de la corde parfaitement symétrique par rapport
E c = --- ⎛ M 1 + M 2 + -----2-⎞ ⎛ -------- ⎞
2 ⎝ R ⎠ ⎝ dt ⎠ au cylindre. Cette position correspondrait à
d’où une intégrale première du mouvement : L – πR
z A = z B = ----------------- . Par rapport à cette position, il y a
2
1 J dZ 2
E m = – M 1 gZ + M 2 gZ sin α + --- ⎛M 1 + M 2 + -----2-⎞ ⎛-------- ⎞ = Cte – πR
2 ⎝ R ⎠ ⎝ dt ⎠ une portion plus basse de longueur z A – L
----------------- à gau-
2
6. En dérivant par rapport au temps puis en simpli- che et une portion « manquante » de même longueur à
dZ droite. L’énergie potentielle de pesanteur est ainsi :
fiant par ------- , on obtient :
dt 2
⎛ z – ----------------
L – πR⎞
-
J d2 Z ⎝ A 2 ⎠
– M 1 g + M 2 g sin α + ⎛ M 1 + M 2 + -----2-⎞ --------- =0 E p = – mg -----------------------------------
-
⎝ R ⎠ dt 2 L
243
corrigés
L’énergie mécanique de la corde est donc : disques se réduit ici à la somme de leur énergie ciné-
2 tique et de l’énergie potentielle de torsion, soit :
⎛z – L -----------------⎞
– πR
1 ⎛ dz a⎞ 2 ⎝ A 2 ⎠ 1 dθ 2 1 dθ 2 1
E m = --- m -------- – mg ------------------------------------
⎝ ⎠ E m = --- J ⎛ --------1-⎞ + --- J ⎛ --------2-⎞ + --- C ( θ 1 – θ 2 ) 2
2 dt L 2 ⎝ dt ⎠ 2 ⎝ dt ⎠ 2
Dérivons cette expression par rapport au temps. On
3. Dérivons l’expression précédente par rapport au
obtient ainsi, après simplification :
temps. On obtient ainsi :
⎛z – L -----------------⎞
– πR
⎝ A 2 ⎠ dθ d 2 θ 1 dθ d 2 θ 2 dθ dθ
d 2 za J --------1- ---------- - + C ( θ 1 – θ 2 ) ⎛ --------1- – --------2-⎞ = 0
- + J --------2- ----------
---------2- – 2g ---------------------------------- = 0 dt dt 2 dt dt 2 ⎝ dt dt ⎠
dt L
L – πR Cependant :
Posons : u = z A – ----------------- . On a ainsi :
2 dθ dθ d2 θ1 d2 θ2
--------1- + --------2- = 0 et ---------- - = 0
- + ----------
2g d2 u dt dt dt 2 dt 2
--------2- = ----- u
dt L L’équation précédente devient donc :
avec pour conditions initiales :
dθ d 2 θ 1 dθ
du⎞ 2 J --------1- ----------
- + 2C ( θ 1 – θ 2 ) --------1- = 0
⎛ ------ L – πR
= 0 et u ( 0 ) = z A ( 0 ) – ----------------- dt dt 2 dt
⎝ dt ⎠ t = 0 2
Or : θ2 = θ0 – θ1
Cependant z B ( 0 ) – ----------------- = – ⎛ z A ( 0 ) – -----------------⎞
L – πR L – πR d2 θ1
et
2 ⎝ 2 ⎠ d’où : 2 J ----------
- + 2C ( 2θ 1 – θ 0 ) = 0
dt 2
ᐉ Cette équation permet de déterminer θ 1 , puis d’en
z A ( 0 ) – z B ( 0 ) = ᐉ 0 , d’où u ( 0 ) = ----0- .
2 déduire θ 2 = θ 0 – θ 1 .
La solution de l’équation différentielle est donc :

4. Posons u = 2θ 1 – θ 0 . Cette grandeur est solution
ᐉ
u ( t ) = ----0- ch ⎛ -- ⎞
t de l’équation différentielle :
2 ⎝τ ⎠
d2 u
J --------2- + 2Cu = 0
ᐉ dt
où τ = -----.
2g de solution générale :
u ( t ) = A cos ( ωt ) + B sin ( ωt )
◗ 8 1. Considérons le système constitué des deux dis-
ques et du fil de torsion. Ce système est soumis à une 2C
où : ω= --------
seule action extérieure, son poids, dont le point J
d’application est sur l’axe ( Oz ). Son moment par du
Cependant, en t = 0 : ------ = 0 et u ( 0 ) = – θ 0
rapport à ( Oz ) est donc nul. Le théorème du dt
moment cinétique par rapport à ( Oz ), axe fixe dans d’où : u ( t ) = – θ 0 cos ( ωt )
le référentiel d’étude, conduit donc à un moment
1
cinétique indépendant du temps. La contribution du On en déduit : θ 1 ( t ) = --- θ 0 ( 1 – cos ( ωt ) )
2
fil étant nulle, le moment cinétique total des deux dis-
ques est conservé, soit : 1
puis : θ 2 ( t ) = --- θ 0 ( 1 + cos ( ωt ) )
dθ dθ 2
J ⎛ --------1- + --------2-⎞ = 0
⎝ dt dt ⎠
car les deux disques sont sans vitesse initiale. L’équa- ◗ 9 1. Le contact en A se fait sans frottement. La réac-
tion précédente s’intègre ainsi en : tion en A est donc normale au plan et elle ne travaille
pas.
J ( θ 1 + θ 2 ) = Cte
L
soit : J ( θ1 + θ2 ) = J θ0 2. Le centre d’inertie est initialement à la hauteur ---
2
2. Le poids des disques ne travaillant pas, et en par rapport au sol. Il se retrouve finalement sur le sol
l’absence d’autre action susceptible de travailler, à la fin de la chute. Le travail du poids au cours de la
l’énergie mécanique du système constitué des deux 1
chute est donc égal à --- MgL.
2
244
3. La barre est soumise à son poids, de résultante 1 dα 2 1 dα 2
verticale, et aux actions de contact, de résultante ver- E c = --- J ⎛ -------⎞ + --- ML 2 cos 2 α ⎛ -------⎞
2 ⎝ dt ⎠ 8 ⎝ dt ⎠
ticale, car il n’y a pas de frottement sur le sol. D’après
le théorème de la résultante cinétique, le centre 6. D’après le théorème de l’énergie cinétique, la varia-
d’inertie a donc une accélération verticale. Or, sa tion d’énergie cinétique de la barre, système constitué
vitesse initiale est nulle. Le centre d’inertie décrit d’un seul solide, est égale au travail des actions exté-
donc un mouvement de translation vertical. dα
rieures. On en déduit la valeur finale de ------- :
4. Le mouvement de la barre est la composition dt
d’une translation verticale de son centre d’inertie G dα⎞ 2
⎛ ------
- MgL
et d’une rotation autour d’un axe horizontal passant ⎝ dt ⎠
= ------------------------
1
par G. Le mouvement de la barre dans son référen- J + --- ML 2
4
tiel barycentrique est une rotation autour de l’axe
fixe ( Gz ). 2
dα⎞ 3g
⎛ ------
soit : -
= -----
⎝ dt ⎠L
5. Notons α l’angle entre la barre et ( Ox ). L’énergie
cinétique de la barre est la somme de son énergie La vitesse du centre d’inertie est alors :
1 dα 2 --- 3g
dy- = – L
cinétique barycentrique, --- J ⎛ -------⎞ , et de l’énergie ----- -----
2 ⎝ dt ⎠ dt 2 L
cinétique d’un point matériel de masse M repéré par La formule de Varignon conduit à la vitesse de
G. Ainsi : l’extrémité B :
1 dα 2 1 dα
E c = --- J ⎛ -------⎞ + --- Mv 2 ( G ) v ( B ) = v ( G ) + ------- e z ∧ GB
2 ⎝ dt ⎠ 2 dt
Notons y l’altitude du centre d’inertie G par rapport L 3g 3g
= – --- ----- e y + ----- e z ∧ ⎛ – --- e x⎞

L
au sol : 2 L L ⎝ 2 ⎠
L
y = --- sin α = – 3gLe y
2
dy L dα
d’où : ------ = --- cos α -------
dt 2 dt
L’énergie cinétique a donc pour expression en fonc-
tion de l’angle α :
S’entraîner
1 1. Le cylindre est soumis aux actions extérieures dθ

dx- + R ------
----- = 0
suivantes : dt dt
– son poids qui dérive d’une énergie potentielle ; D’après le théorème de Koenig, l’énergie cinétique du
– les actions de contact du plan incliné, qui ne tra- cylindre dans le référentiel du plan incliné est la somme
vaillent pas car le cylindre roule sans glisser. de son énergie cinétique barycentrique et de l’énergie
L’énergie mécanique, somme de l’énergie potentielle de cinétique d’un point matériel de masse M en C, soit :
pesanteur et de l’énergie cinétique, est donc conservée
1 dθ 2 1 dx 2
au cours du mouvement. E c = --- J ⎛ ------⎞ + --- M ⎛ ------ ⎞
2 ⎝ dt ⎠ 2 ⎝ dt ⎠
2. Déterminons l’équation du mouvement du cylindre. Étant donné la relation cinématique de non-glissement :
Sa position est a priori décrite par deux variables, d’une
1 J dx 2
part la position x du centre d’inertie C par rapport à une E c = --- ⎛ -----2- + M⎞ ⎛ ------ ⎞
2 R⎝ ⎠ ⎝ dt ⎠
ligne de plus grande pente du plan incliné, d’autre part
l’angle θ entre la verticale descendante passant par C et Notons α l’angle du plan incliné. L’énergie potentielle
CM, où M est un point fixe sur le cylindre. Cependant, le de pesanteur du cylindre est ainsi, avec un choix judi-
roulement se produisant sans glissement, ces deux varia- cieux de référence de l’énergie potentielle :
bles sont liées par : E p = – Mgx sin α
245
corrigés
En l’absence de glissement, l’énergie mécanique du 1 dZ 2 1 Z2
cylindre est conservée, d’où : E m = --- m ⎛ -------- ⎞ – --- mg ------
2 ⎝ dt ⎠ 2 L
1⎛ J dx 2
--- ------ + M⎞ ⎛ ------ ⎞ – Mgx sin α = Cte Dérivons cette expression par rapport au temps. On
2 ⎝ R2 ⎠ ⎝ dt ⎠ obtient alors l’équation différentielle :
Dérivons cette équation par rapport au temps. On en dZ d 2 Z Z dZ
déduit : m ------- --------- – mg --- ------- = 0
dt dt 2 L dt
J
⎛ ----- d2x
- + M⎞ --------2- = Mg sin α dZ
On exclut la solution ------- identiquement nulle, d’où :
⎝ R2 ⎠ dt
dt
Il s’agit d’un mouvement uniformément accéléré à la
d2 Z Z
vitesse, selon ( Ox ) : --------- = g ---
dt 2 L
d2 x M
La solution générale de cette équation différentielle est :
--------2- = ------------------ g sin α
dt J
------ + M
Z ( t ) = A exp ⎛ -- ⎞ + B exp ⎛ – -- ⎞
t t
R2
⎝τ ⎠ ⎝ τ⎠
La vitesse initiale étant supposée nulle, on a donc :
1 M où τ =
L
--- . Les conditions initiales conduisent à
d = --- ------------------ g sin ατ 2
2 J g
------ + M
R2 A + B = ᐉ 0 (longueur initiale de la chaîne) et A – B = 0
Notons h la hauteur de la cale :
ᐉ
h (vitesse initiale nulle). On en déduit : A = B = ----0- , d’où :
sin α = --- 2
d
Z ( t ) = ᐉ 0 ch ⎛ -- ⎞
Finalement : t
⎝τ ⎠
1 gh
J = ⎛ --- ----2- τ 2 – 1⎞ MR 2
⎝2 d ⎠ 4. La chaîne quitte la table lorsque la grandeur précé-

dente atteint la valeur L, soit au bout de :
3. J = 3 ,9 ⋅ 10 – 6 kg ⋅ m 2 .
T = τ Argch ⎛ -----⎞
L
⎝ ᐉ 0⎠
2 1. La chaîne est soumise à son poids et aux actions de
contact de la table.
3 Il faut distinguer deux phases. Au cours de la pre-
2. La table est supposée parfaitement lisse. Ainsi, les mière, les deux masses sont en mouvement. Au cours de
actions de contact sont normales à la table et ne tra-
la seconde, la masse M ′ reste au sol, alors que la masse
vaillent pas au cours du mouvement de la chaîne. De
M continue de se déplacer.
plus, le poids dérive d’une énergie potentielle. Ainsi,
Au cours de la première phase, le système {masse M +
l’énergie mécanique, somme de l’énergie cinétique et de
+ fil + poulie + masse M ′ } est soumis aux actions exté-
l’énergie potentielle de pesanteur, est conservée au
rieures suivantes :
cours du mouvement de la chaîne.
– le poids de M, qui ne travaille pas, car le mouvement
3. Chaque point de la corde a une vitesse instantanée de ce solide est horizontal ;
dZ – le poids de M ′, dont le travail est égal à M ′gh ;
de projection soit horizontale, soit verticale, égale à ------- .
dt – le poids de la poulie qui ne travaille pas ;
1 ⎛ dZ ⎞ 2 – le poids du fil négligé ;
L’énergie cinétique de la chaîne est donc --- m -------- .
2 ⎝ dt ⎠ – les actions de contact de la table.
Déterminons l’énergie potentielle de pesanteur de la Ces dernières actions se décomposent en une réaction N
chaîne. On retient comme référence de cette énergie normale à la table et en une force de frottement qui
potentielle la cote de la table horizontale. À l’instant t, s’oppose au mouvement de la masse M. Le mouvement
une longueur Z ( t ) est en position verticale. Le reste de horizontal du solide conduit à N = Mg et les lois de
la chaîne, sur la table, a une contribution nulle à l’énergie Coulomb conduisent à une force de frottement d’inten-
potentielle de pesanteur. La partie verticale a une masse sité fMg. Son travail au cours de la première phase est
Z(t) Z(t) donc – f Mgh.
m ---------- et son centre d’inertie a pour position ---------- . La
L 2 Il s’agit aussi de déterminer le travail des actions inté-
Z(t) Z(t) rieures. Le fil étant inextensible et de masse négligeable,
chaîne a donc une énergie potentielle – m ---------- g ---------- . le travail des tensions est nul. La poulie étant parfaite, le
L 2
Ainsi, l’énergie mécanique de la chaîne à l’instant t a travail des actions de contact sur l’axe de la poulie est
pour expression : nul.
246
D’après le théorème de l’énergie cinétique, la variation 3 dθ 2
d’énergie cinétique du système est égale au travail des = --- MR 2 ⎛ ------⎞
4 ⎝ dt ⎠
actions intérieures et à celui des actions extérieures.
L’énergie cinétique de la seconde roue est identique.
Notons v 1 la norme de la vitesse à la fin de cette phase.
Le centre d’inertie de la barre a pour position
On a donc :
1 ⎛ x + R sin θ + 1
---, R ( 1 – cos θ )⎞ , donc pour vitesse
--- ( M + M ′ )v 12 = M ′gh – f Mgh ⎝ 1 2 ⎠
2
On en déduit ainsi la vitesse du solide de masse M à la dx 1
⎛ -------- dθ dθ dθ
fin de cette première phase, donc au début de la + R cos θ ------, R sin θ ------⎞ , soit R ------ ( 1 + cos θ, sin θ ).
⎝ dt dt dt ⎠ dt
seconde phase. Elle vérifie la relation :
La barre a un mouvement de translation. Son énergie
M′ – fM cinétique est ainsi égale à :
v 12 = 2 --------------------- gh
M + M′ dθ 2
Au cours de la seconde phase, seule la masse M continue E cb = mR 2 ⎛ ------⎞ ( 1 + cos θ )
⎝ dt ⎠
son mouvement jusqu’au moment où toute son énergie
L’énergie cinétique totale du système a donc pour
cinétique a été dissipée par les frottements. Appliquons
expression :
le théorème de l’énergie cinétique entre ces deux ins-
3 dθ 2 dθ 2
tants. On a donc : E c = --- MR 2 ⎛ ------⎞ + mR 2 ⎛ ------⎞ ( 1 + cos θ )
2 ⎝ dt ⎠ ⎝ dt ⎠
1
– --- Mv 12 = – f Mg ( d – h )
2 L’énergie potentielle de pesanteur des deux roues ne
Reportons l’expression de v 12 obtenue précédemment. dépend pas du temps. On la considérera, par conven-
On en déduit : tion, nulle. La position verticale du centre d’inertie de la
M′ – fM barre est R ( 1 – cos θ ). L’énergie potentielle de pesan-
--------------------- h = f ( d – h ) teur du système est ainsi E p = mgR ( 1 – cos θ ).
M +M′
L’énergie mécanique du système est donc :

d’où : 1 3 dθ 2 dθ 2
E m = --- MR 2 ⎛ ------⎞ + mR 2 ⎛ ------⎞ ( 1 + cos θ )
f = --------------------------------
M d d 2 ⎝ dt ⎠ ⎝ dt ⎠
------- --- + --- – 1
M′ h h
+ mgR ( 1 – cos θ )
Cette quantité est conservée au cours du mouvement.
4 On considère le système constitué des disques et de Dérivons-la par rapport au temps :
la barre. Ce système est soumis aux actions extérieures
dE m dθ d 2 θ dθ d 2 θ
suivantes : - = 3MR 2 ------ --------2- + 2mR 2 ------ --------2- ( 1 + cos θ )
----------
dt dt dt dt dt
– son poids, qui dérive d’une énergie potentielle ;
dθ 3 dθ
– les actions de contact du sol, qui ne travaillent pas, car – 2mR 2 ⎛ ------⎞ sin θ + mgR sin θ ------
il y a roulement sans glissement. ⎝ dt ⎠ dt
Les actions intérieures se réduisent aux actions d’axe qui On en déduit l’équation du mouvement :
ne travaillent pas car les liaisons sont supposées parfaites. d2 θ d2 θ dθ 2
L’énergie mécanique, somme de l’énergie cinétique et 3MR 2 --------2- + 2mR 2 --------2- ( 1 + cos θ ) – 2mR 2 ⎛ ------⎞ sin θ
dt dt ⎝ dt ⎠
de l’énergie potentielle de pesanteur, est donc conservée
au cours du mouvement. Il s’agit de déterminer ces + mgR sin θ = 0
deux contributions à l’énergie mécanique. Dans le cas d’oscillations de faible amplitude, le
L’énergie cinétique est la somme des énergies cinétiques d2 θ
deuxième terme peut être approché par 4mR 2 --------2- . Le
des trois sous-systèmes suivants : les deux roues et la dt
barre. Le centre de la roue 1 est repéré par sa position troisième, d’ordre 3, peut être négligé. Enfin, le qua-
x 1 . En l’absence de roulement sans glissement, on a : trième peut être linéarisé en mgRθ. L’équation du mou-
dx dθ vement devient donc :
--------1 = R ------
dt dt d2θ
( 3M + 4m )R 2 --------2- + mgRθ = 0
D’après le théorème de Koenig, l’énergie cinétique de la dt
roue est égale à : Notons qu’il est aussi possible de développer à l’ordre 2
1 dx 2 1 dθ 2 l’expression de l’énergie mécanique, soit :
E c1 = --- M ⎛ --------1⎞ + --- J ⎛ ------⎞
2 ⎝ dt ⎠ 2 ⎝ dt ⎠ 3 dθ 2 dθ 2 1
E m = --- MR 2 ⎛ ------⎞ + 2mR 2 ⎛ ------⎞ + --- mgRθ 2
2 ⎝ dt ⎠ ⎝ dt ⎠ 2
1 dθ 2
= --- ( MR 2 + J ) ⎛ ------⎞
2 ⎝ dt ⎠ puis de dériver par rapport au temps, ce qui conduit à la
même équation.
247
corrigés
Il s’agit de l’équation d’un oscillateur harmonique de π
elle correspond à l’angle θ e ∈ 0 ; --- tel que
mg 2
pulsation -------------------------------- et de période :
sin θ e = ⎛ 1 + -----⎞ tan α. L’énergie potentielle a alors une
( 3M + 4m )R M
⎝ m⎠
( 3M + 4m )R
T = 2π -------------------------------- expression approchée au voisinage de cette valeur, obte-
mg
nue à l’aide d’un développement limité à l’ordre 2 en
( θ – θ e ) (notons que le terme d’ordre 1 est nul, car on se
5 1. Le cerceau lesté est soumis à son poids et aux place au voisinage d’une position d’équilibre) :
actions de contact. Le poids dérive d’une énergie poten- 1
E p ( θ ) = E p ( θ e ) + --- mgR cos θ e cos α ( θ – θ e ) 2
tielle. Les actions de contact ne travaillent pas car il n’y 2
a pas de glissement. Ainsi, l’énergie mécanique, somme
2. Pour déterminer la période des oscillations de faible
de l’énergie potentielle de pesanteur et de l’énergie ciné-
amplitude, il est nécessaire de traduire la conservation
tique, est conservée.
de l’énergie mécanique. Il faut donc déterminer
L’énergie potentielle de pesanteur est la somme de deux
l’expression de l’énergie cinétique. Celle du cerceau est,
contributions, l’une du cerceau, l’autre du point maté-
d’après le théorème de Koenig et la condition de non-
riel. La première contribution a pour expression, avec
dθ 2
un choix judicieux de référence de l’énergie potentielle : glissement : MR 2 ⎛ ------⎞ . Celle de la masse ponctuelle m
– Mgx sin α. La seconde contribution fait intervenir la ⎝ dt ⎠
position du point matériel, d’où : se déduit de la vitesse du point P, d’où :
2
dθ
– mgx sin α + mgR ( 1 – cos θ ) cos α + E 0 mR 2 ⎛ ------⎞ ( 1 – cos θ )
⎝ dt ⎠
où E 0 est une constante.
En l’absence de glissement, les deux variables cinémati- L’énergie cinétique a pour expression :
dθ dθ 2 dθ 2
dx
ques x et θ sont liées par la condition -----
- = R ------ . Avec E c = MR 2 ⎛ ------⎞ + mR 2 ⎛ ------⎞ ( 1 – cos θ )
dt ⎝ dt ⎠ ⎝ dt ⎠

dt
un choix judicieux d’origine de x, l’équation précédente Considérons des oscillations de faible amplitude autour
s’intègre en x = Rθ. L’énergie potentielle a donc pour de θ e et posons θ = θ e + ε. L’énergie mécanique a
expression : donc pour expression approchée :
dε 2 dε 2
E p = – MgRθ sin α – mgRθ sin α E m = MR 2 ⎛ ------⎞ + mR 2 ⎛ ------⎞ ( 1 – cos θ e )
⎝ dt ⎠ ⎝ dt ⎠
+ mgR ( 1 – cos θ ) cos α + E 0
Déterminons si cette expression présente un minimum 1
+ E p ( θ e ) + --- mgR cos θ e cos αε 2
par rapport à θ. La condition du premier ordre s’écrit : 2
– ( M + m )gR sin α + mgR sin θ cos α = 0 L’énergie mécanique est conservée. Dérivons l’expres-
sion précédente par rapport au temps. On obtient :
sin θ = ⎛ 1 + -----⎞ tan α
soit : M
⎝ d2 ε
m⎠ ( 2MR 2 + 2mR 2 ( 1 – cos θ e ) ) --------2 + mgR cos θ e cos αε = 0
dt
Il est donc nécessaire que :
Il s’agit de l’équation d’un oscillateur harmonique de
⎛1 + M
-----⎞ tan α ⭐ 1
⎝ m⎠ mgR cos θ e cos α
pulsation Ω = - , donc de
----------------------------------------------------------------
La dérivée seconde de l’énergie potentielle est alors : 2MR 2 + 2mR 2 ( 1 – cos θ e )
mgR cos θ cos α 2MR 2 + 2mR 2 ( 1 – cos θ e )
période T = 2π ----------------------------------------------------------------
-.
π mgR cos θ e cos α
Elle est positive pourvu que θ ∈ 0 ; --- . Il existe donc
2
⎛
une position d’équilibre stable si 1 + M-----⎞ tan α ⬍ 1 et
⎝ m⎠
248
MP Actions de contact
PC
1 Description des actions de contact

1.1. Le contact ponctuel
1.1.1. Le système en interaction
Soient deux solides S 1 et S 2 en contact ponctuel, en un point I commun de leurs surfaces
respectives ( Σ 1 ) et ( Σ 2 ) (fig. 1).
Fig. 1
R1→2
(Σ1) (Σ2)
S1
S2
R2→1
Le solide S 1 exerce sur le solide S 2 des actions de contact localisées au point de contact I.
R 1 → 2 est la résultante des actions de S 1 sur S 2 . Elle s’applique en I.
Conséquence : le moment des actions de contact M I 1 → 2 en I est nul : M I 1 → 2 = 0.

Selon le principe des actions réciproques (ou de l’action et de la réaction), la résultante des
actions du solide S 2 sur le solide S 1 est l’opposée de R 1 → 2 .
R2 → 1 = – R1 → 2
249
11 – Actions de contact
1.1.2. Décomposition de la résultante
Soit ( π ) le plan tangent aux deux solides en I et n 1 → 2 le vecteur unitaire normal au plan
( π ), dirigé du solide ( S 1 ) vers le solide ( S 2 ) (fig. 2).
Fig. 2
R1→2
(Σ1) (Σ2)
I
n1→2
S1
S2
(π)
On décompose la résultante des actions de contact R 1 → 2 (fig. 3) :

R1 → 2 = N1 → 2 + T1 → 2
où :
– N 1 → 2 = ( R 1 → 2 ⋅ n 1 → 2 )n 1 → 2 est la composante normale de R 1 → 2 ou force de réac-
tion de S 1 sur S 2 ;

– T 1 → 2 = R 1 → 2 – N 1 → 2 est la composante tangentielle de R 1 → 2 ou force de frotte-
ment de S 1 sur S 2 .
Fig. 3
T1→2 R1→2
(Σ1) (Σ2)
I
n1→2 N1→2
S1
S2
(π)
La force de réaction est due à la répulsion des atomes des deux solides. Elle est dirigée vers
l’intérieur du solide sur lequel elle s’applique. Dans les cas de surfaces adhésives, cette réaction
peut être attractive mais elle devient répulsive si l’on comprime un solide sur l’autre. Il n’y a
pas d’expression théorique de la réaction dans le cas de solides. La réaction intervient dans les
équations de la dynamique pour empêcher l’interpénétration des deux solides en contact.
La force de frottement est due aux interactions entre les couches atomiques en contact.
Elle est très dépendante de la nature (composition des matériaux) et de l’état (lisse,
rugueux) des surfaces en contact. La force de frottement est le résultat d’interactions nom-
breuses et difficiles à exprimer en général. Ses éventuelles expressions sont empiriques.
La force de frottement est nulle si les surfaces sont parfaitement lisses.
250
Propriétés :
La réaction est dirigée vers le solide sur lequel elle s’exerce :
R1 → 2 ⋅ n1 → 2 = N1 → 2 ⋅ n1 → 2 ⭓ 0
Il s’agit de la condition de contact non adhésif entre les deux solides.
Le contact se rompt si N 1 → 2 s’annule.
1.2. Le contact quasi-ponctuel

Le contact ponctuel est un modèle qui décrit des solides idéaux (boules, plans, cylindres
parfaits). Dans la pratique, les solides en contact ont en commun une surface.
Les actions de contact se répartissent cette fois sur une surface ( Σ ) d’aire non nulle mais
d’extension faible devant les surfaces des solides. En chaque point P de ( Σ ), le solide S 1
exerce sur S 2 une force infinitésimale dr 1 → 2 ( P ) (fig. 4).
Fig. 4
S2
dr1→2 (P )
(Σ)

P I
(π)
S1
Soit I un point de ( Σ ).
La résultante des actions dr 1 → 2 ( P ) et le moment M I 1 → 2 de ces actions en I sont donnés
par :
R1 → 2 = ∫∫ (Σ)
dr 1 → 2 MI 1 → 2 = ∫∫ (Σ)
IP ∧ dr 1 → 2
Le contact entre solides est en général accompagné d’un moment M I 1 → 2 non nul. On ne
traitera pas ici ses propriétés, qui ne sont pas au programme, et on utilisera uniquement le
modèle du contact ponctuel, où M I 1 → 2 = 0.
2 Les lois de Coulomb du frottement

À la fin du XVIIIe siècle, Charles-Augustin de Coulomb établit expérimentalement des lois
permettant de décrire les actions de frottement entre deux solides.
On décrit ici ces lois, relatives à la résultante des actions de contact, R 1 → 2 = N 1 → 2 + T 1 → 2 .
Le comportement de R 1 → 2 impose de distinguer deux cas, selon que les solides glissent
ou ne glissent pas l’un sur l’autre. Cette condition est décrite par la vitesse de glissement
u S2 ⁄ S 1 = v ( I 2 ∈ S 2 ) – v ( I 1 ∈ S 1 ), définie au chapitre 2. Les points I, I 1 et I 2 sont confondus.
251
2.1. La vitesse de glissement est non nulle
Cette hypothèse se traduit par u S2 ⁄ S1 ≠ 0 .
Dans ce cas, les lois de Coulomb du glissement stipulent :

T 1 → 2 = f c N 1 → 2 et T 1 → 2 est opposé à u S2 ⁄ S 1 .
Fig. 5
T1→2 R1→2
I
n1→2 N1→2
S1
S2
uS /S
2 1
(π)

Définition : f c est le coefficient de frottement cinétique (ou dynamique)
Propriétés :
– f c est un nombre sans dimension ;
– f c dépend de la nature et de l’état des surfaces en contact. Dans la plupart des cas, le
coefficient f c est de l’ordre de 0,3 à 0,7.
2.2. La vitesse de glissement est nulle
La vitesse de glissement est nulle u S 2 ⁄ S1 = 0 , les deux solides roulent sans glisser l’un sur
l’autre. On dit qu’il y a adhérence entre les solides.
Dans ce cas, la loi de Coulomb du non-glissement stipule :

T1 → 2 ⭐ fs N1 → 2
Remarque Définition : f s est le coefficient de frottement statique.

« Statique » ne veut Tout comme f c , ce coefficient est sans dimension et dépend fortement de la nature et de
pas dire sans mouve- l’état des surfaces en contact.
ment mais unique- Cette inéquation est la condition du non-glissement.
ment sans glissement. Exemple :
Matériaux en contact Coefficient statique f s Coefficient cinétique f c
Acier – Acier 0,15 à 0,3 0,15 à 0,3
Bois – Bois 0,4 à 0,6 0,15 à 0,35
Pneu (caoutchouc) – Asphalte sec 0,9 0,5
252
On a toujours f c ⭐ f s .
Une approximation courante consiste à prendre f c = f s .

On ne distingue alors pas les deux coefficients statique et cinétique. Par la suite, on
notera f leur valeur commune.
2.3. Cône de frottement

On se place dans l’approximation f c = f s = f .
Une représentation géométrique particulièrement intéressante est celle définissant le cône
de révolution autour de la normale n 1 → 2 et dont le demi angle au sommet α est donné
par :
tan α = f
Les lois de Coulomb ont alors une interprétation géométrique :
– s’il y a glissement, le vecteur R 1 → 2 est sur une génératrice du cône (fig. 6a) ;
– s’il n’y a pas de glissement, le vecteur R 1 → 2 est à l’intérieur du cône (fig. 6b).
Fig. 6a
T1→2 R1→2

α
I
n1→2 N1→2
S1
S2
uS /S1
2
(π)
Fig. 6b
T1→2 R1→2 α
I
n1→2 N1→2
S1
S2
(π)
253
3 Puissance des actions de contact

3.1. Expression de la puissance
Exprimons tout d’abord la puissance des actions de contact sur chacun des deux solides.
– S 2 subit une force de résultante R 1 → 2 au point I, de vitesse v ( I ∈ S 2 ) dans le référentiel
d’étude ( R ).
La puissance P 2 de cette force sur S 2 est P 2 = R 1 → 2 ⋅ v ( I ∈ S 2 ).
– S 1 subit une force R 2 → 1 au point I, de vitesse v ( I ∈ S 1 ) dans le référentiel d’étude ( R ).
La puissance P 1 de cette force sur S 1 est P 1 = R 2 → 1 ⋅ v ( I ∈ S 1 ).
Remarque
Il est important de La puissance des actions de contact sur le système de deux solides vaut alors :
rappeler que la puis- P = P1 + P2 = R1 → 2 ⋅ v ( I ∈ S2 ) + R2 → 1 ⋅ v ( I ∈ S1 )
sance des actions inté-
rieures à un système Le principe des actions réciproques implique que R 2 → 1 = – R 1 → 2 et donc que :
n’est pas nulle en gé-
néral.
P = R1 → 2 ⋅ v ( I ∈ S2 ) – R1 → 2 ⋅ v ( I ∈ S1 )
= R 1 → 2 ⋅ ( v ( I ∈ S 2 ) – v ( I ∈ S 1 ) ) = R 1 → 2 ⋅ u S2 ⁄ S1
De plus, on sait que la vitesse de glissement u S2 ⁄ S1 est dans le plan tangent ( π ), ce qui
implique que la réaction N 1 → 2 a une composante nulle sur u S 2 ⁄ S1 : N 1 → 2 ⋅ u S2 ⁄ S1 = 0.
Finalement, la puissance des actions de contact s’exprime par :

P = T 1 → 2 ⋅ u S2 ⁄ S1
Dans le modèle du contact ponctuel, seule la force de frottement T 1 → 2 a une puis-
sance non nulle.
Propriétés :
– Lorsqu’elle est non nulle, la puissance des forces de frottement est dissipative :
P = T 1 → 2 ⋅ u S2 ⁄ S1 ⭐ 0
– La puissance des actions de contact est indépendante du référentiel.
3.2. Cas où la puissance est nulle

Il existe deux cas particuliers importants où la puissance des actions de contact est nulle :
– la vitesse de glissement est nulle, les solides roulent l’un sur l’autre sans glisser :
u S 2 ⁄ S1 = 0 : roulement sans glissement
– la force de frottement est nulle :
T 1 → 2 = 0 : mouvement sans frottement
Dans chacun des deux cas, le système des deux solides peut être qualifié de conservatif
(s’il n’y a pas d’autres forces non conservatives bien entendu).
Les deux cas précédents sont en général antagonistes. Un mouvement de roulement

sans glissement n’est possible que s’il existe des forces de frottement (il est difficile
de rouler sur la glace sans patiner).
254
Avant la colle
◗ 1 Choisir la ou les bonne(s) réponse(s). ◗ 4 Redémontrer l’expression de la puissance P

Un mouvement de roulement sans glisse- des forces de contact P = T 1 → 2 ⋅ u S2 ⁄ S1 . Cette
ment est toujours :
puissance dépend-elle du référentiel d’étude ?
a. équivalent à un roulement sans frotte-
ment. ◗ 5 Expliquer pourquoi il est déconseillé d’accé-
b. non dissipatif. lérer ou de freiner fortement sur une chaus-
sée glissante.
c. compatible avec l’inégalité T ⬎ f N où
f est le coefficient de frottement.
◗ 6 Un stylo à bille cylindrique est posé sur une
feuille de papier, le tout est posé sur une
◗ 2 Les lois de Coulomb du frottement de con-
table horizontale.
tact sont des lois fondamentales et exactes.
a. Vrai.
b. Faux.

◗ 3 Une force de frottement est toujours dirigée
Décrire et expliquer les deux types de mouve-
dans le sens opposé à la vitesse du système.
ment du stylo par rapport à la feuille lorsque :
a. Vrai. – on tire lentement la feuille ;
b. Faux. – on tire brusquement sur la feuille.
◗ 1 On étudie un pavé de masse M, posé sur une ◗ 2 Un pavé de masse M est posé sans vitesse ini-
surface plane horizontale ( π ). Le contact tiale sur un plan incliné d’un angle α. Le
entre le plan et le pavé, obéissant aux lois de contact est décrit par les lois de Coulomb de
Coulomb, est décrit par le coefficient de frot- coefficient de frottement f.
tement f.
On exerce une force F horizontale sur le g
solide.
Décrire le vecteur R, résultante des actions
du plan sur le pavé, et l’état du mouvement
de celui-ci lorsque l’intensité F de la force F
augmente, en partant d’une valeur nulle. α
g
1. On augmente lentement l’angle α. Déter-
miner la valeur α 0 de α pour laquelle le
R
solide se met à glisser.
F 2. Décrire le mouvement pour différentes
π
valeurs de α, avec 0 ⬍ α ⬍ --- .
2
255
3. En déduire une méthode de mesure du 3. Quel est l’angle limite α pour lequel le
coefficient f. Appliquer cette méthode pour glissement s’amorce ?
déterminer le coefficient de frottement entre 4. Dans le cas où le cerceau glisse, calculer
deux feuilles de papier. son accélération linéaire et son accélération
angulaire.
◗ 3 Un cerceau rigide, de masse M, de rayon R
et de centre C roule sans glisser le long d’un ◗ 4 Une pièce tronconique, de rayon a et
plan incliné. d’angle au sommet 2α est soumise à une
g
P
θ force F qui la bloque dans un support troué
fixe. Le contact entre le support et la pièce
C v (C )
obéit aux lois de Coulomb de coefficient f.
x
I Γ
α F
Le cerceau est abandonné sans vitesse ini- Pièce
tiale sur le plan incliné d’un angle α ⬎ 0 par Support 2a Support

rapport à l’horizontale. Le référentiel lié au
plan incliné est galiléen.
On note x l’abscisse du point C sur l’axe Ox 2α
et θ l’angle θ = ( CI, CP ) où P est un point

lié au cerceau. On néglige l’effet du poids et on considère

On note f le coefficient de frottement entre que le rayon vaut a pour tous les points en
le cerceau et le plan incliné. contact (ce qui revient à négliger l’épaisseur
1. Déterminer l’équation du mouvement du de la pièce).
cerceau. On établira une équation différen- Quel est le couple Γ max maximal que l’on
tielle en x. peut alors appliquer sur l’axe de la pièce sans
que le glissement entre cette pièce et son
2. Exprimer les composantes de la réaction
support ne s’amorce ?
R du plan incliné sur le cerceau.
256
Mise en mouvement d’un cylindre

Soit un cylindre homogène de rayon R, de centre G, de masse M et de moment d’iner-
1
tie JG = --- MR 2 par rapport à son axe de révolution. Le contact entre le cylindre et le
2
plan est ponctuel et décrit par les lois de Coulomb, de coefficient de frottement f.
Ce cylindre est mis en rotation avec une vitesse angulaire ω 0 ⬎ 0 et abandonné
sans vitesse initiale sur le plan horizontal, G ayant l’abscisse x = 0. On note x ( t )
l’abscisse de G et θ ( t ) l’angle de rotation autour de Oy. Le référentiel terrestre est
galiléen.
z ω0
g
G
R
y

O x
I
On étudie le mouvement de ce cylindre dans le plan xOz.

1 Déterminer la vitesse de glissement u du cylindre sur le plan puis sa valeur
u ( 0 ) à l’instant initial.
2 On se place dans l’hypothèse du glissement.
a. Appliquer le théorème de la résultante cinétique au cylindre.
b. Appliquer le théorème du moment cinétique au cylindre en G.
·
c. Résoudre ces équations et donner x ( t ) et θ ( t ).
d. Quand le glissement initial s’arrêtera-t-il ?
3 Déterminer la phase ultérieure du mouvement.
4 Faire un bilan énergétique du système entre l’instant initial et l’instant où le glis-
sement s’arrête.
1
Selon la définition de la vitesse de glissement, il faut exprimer les vitesses des points matériels en
contact, appartenant au cylindre et au plan.
257
La vitesse de glissement est donnée par la relation u = v ( I ∈ cylindre ) – v ( I ∈ sol ).
Dans le référentiel d’étude, lié au plan, v ( I ∈ sol ) = 0.
La vitesse v ( I ∈ cylindre ) s’obtient par la loi des vitesses d’un solide, appliquée au cylin-
dre. En fonction de la vitesse du point G, on écrit : v ( I ∈ cylindre ) = v ( G ) + ω ∧ GI.
· ·
Exprimons les vecteurs : ω = θ e y , GI = – Re z d’où v ( I ∈ cylindre ) = v ( G ) – Rθ e x
·
On en conclut que la vitesse de glissement est donnée par u = v ( G ) – Rθ e x .
À l’instant initial, la vitesse du point G est nulle d’où u ( 0 ) = – Rω 0 .

La vitesse de glissement est dirigée dans le sens des x décroissants.
2
Comme il y a glissement, il faut déterminer deux équations de la dynamique, indépendantes, en
x ( t ) et θ ( t ). Pour un solide, les théorèmes de la résultante cinétique et du moment cinétique
fournissent ces deux équations indépendantes.
a. Il faut commencer par un bilan des actions extérieures sur le cylindre :

– le poids M g = – Mge z qui s’applique en G ;

– la résultante des actions de contact R = N e z + T e x , qui s’applique en I. Le contact
entre le cylindre et le sol implique N ⬎ 0.
z ω0
G
Mg
y N
O x
I T
u
T est ici la valeur algébrique de la force de frottement. D’après les lois de Coulomb,
dans le cas du glissement, la force de frottement est orientée dans le sens opposé à u. À
l’instant initial, la vitesse u est dirigée selon – e x , donc T est orientée selon + e x : T ⬎ 0.
La force de frottement sera dirigée dans le même sens tant que u ne s’annule pas.
La résultante cinétique du cylindre est donnée par P = M v ( G ) = Mx· e . x
La résultante des actions extérieures est : F ext = – Mge z + T e x + N e z .
Le théorème s’écrit alors :
Mx·· e x = – Mge z + T e x + N e z
⎧ Mx·· = T ⎧ Mx·· = T
La projection fournit deux équations scalaires : ⎨ ⇒⎨
⎩ 0 = N – Mg ⎩ N = Mg
258
La dernière équation fournit la réaction N. Puisque N = Mg ⬎ 0, le contact entre le
cylindre et le plan subsiste.
·
b. Le moment cinétique en G s’écrit σ G = J G ω = J G θ e y .
Le moment des actions extérieures en G s’écrit M G = GI ∧ (T e x + N e z ) = – R e z ∧T e x = – RT e y ;
le moment du poids est nul puisque cette force s’applique en G.
Le théorème du moment cinétique en G, projeté sur l’axe Oy, s’exprime alors par
·· ·· 2
JG θ = – RT ou encore, en utilisant l’expression de JG : θ = – --------- T .
MR
c. Les deux équations nécessitent l’expression de T. Pour cela, il faut utiliser les lois de
Coulomb. Comme il y a glissement, la force de frottement est entièrement déterminée :
T = ± f N = ± f Mg et on sait, d’après la question précédente, que T ⬎ 0. On en
déduit : T = + f Mg.
La première équation s’écrit : x·· = f g . La résolution de cette équation, avec les condi-
1
tions initiales, fournit : x· = f gt puis x ( t ) = --- f gt 2 .
2
Le mouvement de G est uniformément accéléré, d’accélération fg.
Ce mouvement ne peut pas durer indéfiniment, sinon la vitesse du cylindre ne serait pas bornée,
au mépris de la conservation de l’énergie.

·· 2g · 2g g
L’équation en θ est : θ = – f ----- qui se résout en θ = – f ----- t + ω 0 puis θ ( t ) = – f --- t 2 + ω 0 t .
R R R
d. Pour savoir quand cette phase de mouvement de glissement s’arrête, il faut exprimer
la vitesse de glissement en fonction du temps.
·
On reprend l’expression u = v ( G ) – Rθ e x , avec cette fois les vecteurs exprimés pour un
instant quelconque, soit :
·
u = f gte x – Rθ e x = ( f gt – Rω 0 + 2f gt )e x = ( 3f gt – Rω 0 )e x
On retrouve bien la vitesse de glissement initiale, à t = 0. Au cours du temps, la norme

Rω
de la vitesse de glissement diminue puis s’annule, à l’instant t f = ---------0- .
3f g
On en conclut que le mouvement de glissement prend fin au bout d’une durée finie t f . À
cet instant, le cylindre roule sans glisser.
3
Il faut reprendre l’étude dynamique dans le cas du roulement sans glissement, car la force de
frottement n’a plus l’expression qu’on lui a donnée précédemment. La loi de Coulomb ne per-
met pas de déterminer cette force. Elle ne fournit qu’une inégalité.
259
Il faut faire l’hypothèse que le roulement sans glissement subsiste après t f . Dans ce cas,
on retrouve la relation cinématique donnée par l’annulation de la vitesse de glissement,
· ·
soit u = v ( G ) + θ e ∧ GI = 0 ⇒ x· = Rθ .
y
Une seule équation de la dynamique suffit alors pour déterminer le mouvement. La perte
de l’information sur la force de frottement est compensée par la relation cinématique du
roulement sans glissement.
On peut réutiliser les équations dynamiques précédentes, en éliminant l’inconnue T :
⎧ Mx·· = T
⎪ 1 ·· · 1
⎨1 ·· ⇒ x·· = – --- Rθ puis, grâce à la relation cinématique x· = Rθ , x·· = – --- x·· ⇒ x·· = 0 .
⎪ 2 MRθ = – T
--
- 2 2
⎩
Le mouvement de G est donc un mouvement uniforme.
La vitesse est constante, et le roulement est sans glissement à partir de l’instant t f . Il faut
donc calculer la vitesse de G à ce moment-là.
1
On a v ( G ) = f gt f e x = --- Rω 0 e x . Le centre de masse a un mouvement uniforme de
3
Rω 0 ω
vitesse ---------- et de vitesse angulaire -----0- .
3 3
Les équations du mouvement permettent de déterminer à présent la force de frottement.
L’équation Mx·· = T implique que T = 0 pour toute la suite du mouvement. Le glisse-

ment ne peut pas s’amorcer puisque la condition de non-glissement T ⬍ f N sera tou-
jours vérifiée.
Conclusion : le mouvement de G est uniformément accéléré jusqu’à l’instant t f , puis la
vitesse reste constante.
4
Il faut calculer les variations des grandeurs d’état énergie cinétique E c et énergie potentielle E p
ainsi que les travaux des forces non conservatives, qui sont ici les forces de frottement, entre les
instants t = 0 et t = t f .
Le bilan s’écrira : ΔE m = ΔE c + ΔE p = W frottements

L’énergie potentielle de pesanteur E p est constante, puisqu’elle ne dépend que de la cote
du centre de masse du cylindre. Celui-ci reste à la cote z = R tout au long du mouve-
ment d’où ΔE p = 0.
L’énergie cinétique E c du cylindre est une fonction d’état. Elle s’exprime en fonction de
l’état du mouvement.
Calculons la différence des énergies cinétiques entre l’instant initial et l’instant t f :
Ec = Ec ( tf ) – Ec ( 0 )
Pour cela, il faut exprimer l’énergie cinétique en fonction de v ( G ) et de la vitesse angu-
·
laire θ .
1 1 ·2
On a, en exprimant l’énergie cinétique en G : E c = --- M v ( G ) 2 + --- JG θ .
2 2
260
On en déduit :
1 1 1 Rω 2 1 ω 2 1
E c ( t = 0 ) = 0 + --- JG ω 02 = --- MR 2 ω 02 et E c ( t = t f ) = --- M ⎛ ---------0-⎞ + --- JG ⎛ -----0-⎞ = ------ MR 2 ω 02
2 4 2 ⎝ 3 ⎠ 2 ⎝ 3⎠ 12
1
La différence des énergies cinétiques est donc : ΔE c = – --- MR 2 ω 02 .
6
Il reste à calculer le travail de la force de frottement, W frottement .
D’après le cours, la puissance de la force de frottement s’écrit P frottement = T · u et donc
∫
tf
le travail cherché est : W frottement = T · udt.
0
On connaît les expressions de T, de u et de t f :
tf
3
∫
tf
W frottement = f Mge x · ( 3f gt – Rω 0 )e x dt = f Mg --- f gt 2 – Rω 0 t
0 2 0
3 3 Rω 2 Rω
= f Mg ⎛ --- f gt f2 – Rω 0 t f⎞ = f Mg ⎛ --- f g ⎛ ---------0-⎞ – Rω 0 ---------0-⎞
⎝2 ⎠ ⎝ 2 ⎝ 3f g ⎠ 3f g ⎠
1
= – --- MR 2 ω 02
6
Conclusion : le bilan énergétique est vérifié. L’énergie cinétique du cylindre diminue lors
de la phase de roulement avec glissement.

Pendant la phase de roulement sans glissement, l’énergie cinétique est constante, car il
n’y a plus de travail de frottement (T et u sont nuls) et le modèle proposé ne fait pas inter-
venir d’autres forces dissipatives.
Un modèle plus proche de la réalité devrait tenir compte des frottements avec l’air et du
travail des déformations du cylindre en contact avec le sol.
en conclusion
Les conditions initiales permettent en général de déterminer la nature du mouvement
initial, avec ou sans glissement.
Dans le cas du glissement, il y a deux fonctions inconnues donc deux équations dyna-
miques à établir. Les lois de Coulomb complètent les théorèmes dynamiques.
Dans le cas du non-glissement, les lois de Coulomb ne fournissent pas l’intensité de la
force de frottement. En revanche, la condition cinématique de non-glissement per-
met de réduire le nombre de paramètres du mouvement et donc le nombre d’équa-
tions nécessaires.
261
s’entraîner
1 ✱ 20 min
➤ Corrigé p. 273
ω g
Glissement sur des rails z
Un cylindre homogène de masse M, de rayon R, G

de moment d’inertie par rapport à son axe de
1
révolution JG = --- MR 2 , roule sans glisser sur
2 I
deux rails horizontaux fixes dans le référentiel ter- y
α
restre galiléen. Les actions de contact entre le O

cylindre et les rails sont identiques aux deux points
de contact I 1 et I 2 et obéissent aux lois de Cou- Ce cylindre est mis en rotation à une vitesse
lomb, de coefficient de frottement f. angulaire ω 0 ⬎ 0 puis abandonné sans vitesse
initiale ( v ( G ) = 0 ) sur un plan incliné d’un angle
α par rapport à l’horizontale, G ayant l’abscisse
x = 0.
On étudie le mouvement plan de ce cylindre. Le
contact entre le cylindre et le plan est considéré
comme ponctuel et obéit aux lois de Coulomb, de
2R
1
coefficient f. Le moment d’inertie est JG = --- MR 2 .
2

Le référentiel terrestre est galiléen. On note x ( t )
g
l’abscisse de G et θ ( t ), angle de rotation autour de
Oy.
F 1. Déterminer la vitesse de glissement à l’instant
initial. À quelle condition sur f et α le cylindre va-
t-il monter le long de la pente ? On supposera
Un fil inextensible, de masse négligeable, est cette condition réalisée par la suite.
enroulé autour du cylindre. Un opérateur extérieur
exerce sur ce fil une force verticale descendante de 2. Montrer que la phase de glissement est suivie
module F. Ce fil transmet intégralement la force F. d’une phase de roulement sans glissement.
1. Déterminer le mouvement du cylindre en fonc- 3. Déterminer l’altitude maximale Δh atteinte par
tion de F, M, R et g. le centre de masse du cylindre.
2. Pour quelle valeur limite de F, F lim , le glisse-
ment s’amorce-t-il ?
3 ✱ 25 min
➤ Corrigé p. 275
2 ✱ 25 min Cylindre basculant

➤ Corrigé p. 273
Un cylindre homogène de masse M, de rayon R,
Ascension d’un cylindre de moment d’inertie par rapport à une de ses
3
Soit un cylindre homogène de rayon R, de centre génératrices JO = --- MR 2 , pivote sur le bord
2
G, de masse M et de moment d’inertie JG par rap-
port à son axe de révolution. d’une table. Le basculement a lieu sans glissement,
autour du point O.
262
y
ω0
G θ g
g G
R O
R
z
O x
À l’instant initial t = 0, on abandonne le cylindre

sans vitesse initiale avec un angle θ faible. 5 ✱✱ 30 min
➤ Corrigé p. 276
1. Déterminer l’équation du mouvement en θ à
partir du théorème du moment cinétique appliqué Expérience de Timochenko
· Deux cylindres identiques, de rayon R et de centre
au cylindre en O. En déduire θ ( t ).
respectif O 1 et O 2 tournent à vitesse angulaire
2. Le contact entre le cylindre et la table est-il
π constante.
maintenu pour tout θ ∈ 0 ; --- ?
2
3. Le contact obéit aux lois de Coulomb du frotte- g z

ment, de coefficient f. Le glissement s’amorce-t-il y
pendant le basculement ? x
I1 O G I2 2L
+ ω0
4 ✱✱ 25 min
➤ Corrigé p. 276
O1 R O2 R
– ω0
Disque en contact avec deux surfaces

Un disque homogène de centre G, de masse M et
Les vitesses angulaires sont opposées : ω 1 = + ω 0
de rayon R, est en rotation autour de son axe
et ω 2 = – ω 0 .
( Gz ). Sa vitesse angulaire initiale est égale à L’axe ( O 1O 2 ) est horizontal et on pose O 1O 2 = 2d.
ω 0 ⬎ 0. Ce disque est en contact avec le sol (axe On dépose une tige homogène, de longueur 2L
( Ox ) ) et avec un mur orthogonal au sol (axe ( 2L ⬎ 2d ), de masse M et de section négligeable
sur les deux cylindres, sans vitesse initiale. Les
( Oy ) ). Le coefficient de frottement sur ces deux contacts en I 1 et I 2 entre la barre et les cylindres
surfaces est égal à f. Le moment d’inertie du dis- obéissent aux lois de Coulomb. La position de G
1 est repérée par la variable x G , abscisse de G sur
que par rapport à son axe ( Gz ) est J = --- MR 2 .
2 l’axe Ox. À l’instant initial, x G = x 0 ⬎ 0 ; x· G = 0.
Déterminer l’évolution en fonction du temps de la On suppose que la tige ne bascule pas.
vitesse angulaire ω ( t ).
1. Déterminer les actions R 1 en I 1 et R 2 en I 2
subies par la tige, à l’instant initial, quand on a
posé la tige sur les cylindres. La tige peut-elle
basculer ? À quelle condition ?
2. En déduire une équation du mouvement de la
barre. La résoudre.
263
s’entraîner
3. Cette phase du mouvement va-t-elle s’arrêter ? Exprimer tan θ en fonction de f A et de f B .
Discuter des cas possibles. Montrer que le glisse- 5. Pour f A = 0 ,5 et f B = 0 ,3, calculer l’angle θ
ment peut s’arrêter. précédent en degrés et décrire qualitativement ce
4. Que se passe-t-il après ? Montrer que le mouve- qui se passe si on lâche l’échelle sans vitesse ini-
ment est périodique et déterminer sa période T . tiale alors qu’elle fait un angle de 30° avec la verti-
cale, puis lorsqu’elle fait initialement un angle de
70° avec la verticale.
6 ✱✱ 25 min
➤ Corrigé p. 277 6. Reprendre la question précédente pour
f A = 0 ,5 et f B = 3.
Échelle contre un mur
(d’après Concours T’)
Une échelle de masse m, posée contre un mur, est 7 ✱✱ 35 min
➤ Corrigé p. 278
représentée par une barre AB dont les mouve-
ments éventuels ont lieu dans le plan Oxy. Le cen- Collé-glissé (d’après Concours T’)
tre d’inertie G de la barre est le milieu de AB. On
Un solide ( S ), de masse m, repose sur un tapis
posera AB = L.
roulant horizontal animé d’une vitesse uniforme V
y par rapport au référentiel du laboratoire ( R ) gali-
B
léen. Le contact entre le tapis et le solide ( S ) se
g fait avec des frottements obéissant aux lois de
Coulomb.
θ G
O x

O A x
K (S )
G
Les contacts sont modélisés par les lois de Coulomb
V
du frottement solide, avec un coefficient de frotte-
ment f A en A, entre la barre et le sol et un coeffi-
cient de frottement f B en B, entre la barre et le mur.
On note θ l’angle que fait l’échelle avec la verti-
π Ce frottement est caractérisé par un frottement sta-
cale, compris entre 0 et --- ; R A = T A e x + N A e y et tique f 0 , qui intervient lorsque la vitesse de glisse-
2
R B = T B e y + N B e x les actions du sol et du mur sur ment est nulle, et un coefficient cinématique f, qui
intervient quand la vitesse de glissement est diffé-
l’échelle.
rente de zéro. On a f ⬍ f 0 .
1. L’échelle reste immobile. Le solide ( S ) est relié à un support fixe par un res-
Établir un système d’égalités indépendantes véri- sort élastique de coefficient d’élasticité (ou de rai-
fiées par T A , T B , N A , N B , mg et θ. Combien deur) K. On repère la position de ( S ) par
trouve-t-on d’égalités indépendantes ? l’abscisse de son centre de masse G le long d’un
2. Pour θ fixé, combien le problème comporte-t-il axe horizontal Ox ; on ne considère que les mou-
d’inconnues ? A-t-il en général une solution vements de translation de ( S ). Lorsque le ressort
unique ? Expliquer concrètement ce qui se passe. a sa longueur à vide, G est en O. On posera :
f mg f 0 mg K
3. On suppose en plus que l’échelle, bien que res- - = a 0 et ω 02 = ----
---------- = a ; -----------
tant immobile, est à la limite de glisser et de tom- K K m
ber par terre. Quelles relations existent alors entre 1. Montrer que le solide ( S ) peut être en équili-
T A , T B , N A et N B ? Combien y a-t-il d’égalités bre dans ( R ) et trouver cette position d’équilibre.
maintenant ?
2. On suppose que la vitesse V du tapis est grande.
4. En déduire que θ ne peut pas être fixé arbitrai- Dans ces conditions, la masse est posée sans
rement. Expliquer la conséquence concrète de vitesse initiale en un point A 0 d’abscisse x 0 à la
cette situation. date t = 0.
264
a. Montrer que le mouvement initial du solide
( S ) est un mouvement de glissement. 8 ✱✱ 35 min
➤ Corrigé p. 281
b. Montrer qu’on peut obtenir un mouvement
sinusoïdal et calculer sa période T 0 . Faire l’appli-
Corde d’amarrage (d’après Centrale TSI)
cation numérique. Un fil de masse négligeable, sans raideur, est
enroulé d’un angle α sur un arbre cylindrique de
c. Quelle condition (1) doit satisfaire x 0 pour que rayon a. Le contact arbre-fil est caractérisé par un
le mouvement soit effectivement sinusoïdal ? coefficient de frottement f valant f d s’il y a glisse-
3. On étudie la trajectoire du solide ( S ) dans un ment et f s s’il n’y a pas glissement. On exerce une
diagramme ( D ) qui consiste à porter x en abscisse force F A de norme F A sur l’extrémité A du fil, et
1 dx on cherche la valeur minimale de la norme F B de
et y = ------ ------ en ordonnée. Tracer la courbe décrite
ω 0 dt la force F B à appliquer sur l’autre extrémité du fil
par G dans ce diagramme ( D ) quand la condition pour qu’il soit en équilibre.
(1) est vérifiée. Dans quel sens est-elle décrite ? 1. On repère un point courant M du tronçon de fil
Dans toute la suite du problème, la condition (1) n’est en contact avec l’arbre par l’angle θ ∈ [ θ ; α ].
plus remplie. t ( θ ) désigne le vecteur unitaire tangent au fil
dans le sens des θ croissants ; n ( θ ) désigne le vec-
4. a. Le mouvement de glissement va cesser à teur unitaire normal au fil orienté de l’arbre vers
l’instant t 1 . Déterminer t 1 et la trajectoire de G l’extérieur.
dans le diagramme ( D ). Exprimer le vecteur t ( θ + dθ ) sur la base
b. Montrer qu’ensuite le mouvement est uni- ( t ( θ ), n ( θ ) ), en se limitant au premier ordre de
forme. Ce mouvement cessera à l’instant t 2 . dθ.

Déterminer t 2 .
2. On modélise les efforts qu’exerce le tronçon de
c. La phase suivante est un mouvement de glisse- fil [ θ ; α ] sur le tronçon de fil [ 0 ; θ ] par une
ment. Trouver son amplitude ; on pourra utile- force T ( θ ) = T ( θ ) t ( θ ), appelée tension du fil en
ment étudier le mouvement de G dans ( D ). M. On raisonne sur un tronçon de fil MM′ com-
d. Montrer qu’ensuite le mouvement de G se pris entre θ et θ + dθ. Ce tronçon est soumis aux
compose de deux phases, l’une avec glissement sur forces exercées par les tronçons AM et M′B ainsi
le tapis roulant, l’autre sans glissement, et que ce qu’à la force de contact dR qu’exerce l’arbre.
mouvement est périodique. Écrire une condition nécessaire d’équilibre de
e. Exprimer l’amplitude b du mouvement. Expri- MM′ reliant T ( θ ), T ( θ + dθ ) et dR.
mer la durée de chacune des phases, et la période 3. Pour dθ suffisamment petit, on peut utiliser le
a–a modèle du contact ponctuel entre deux solides tel
T ; on pourra poser tan ϕ = ω 0 ⎛ -------------0-⎞ . La com- qu’il est donné par les lois de Coulomb et écrire
⎝ V ⎠
parer à T 0 . Calculer numériquement b et T. dR = dR t t ( θ ) + dR n n ( θ ). En exprimant égale-
5. On se place désormais dans le régime périodi- ment T ( θ ) et T ( θ + dθ ) sur la base ( t ( θ ), n ( θ ) ),

que. Tracer graphiquement la courbe x ( t ). établir deux équations scalaires reliant T ( θ ),
dT ( θ ), dR t et dR n .
6. Calculer l’énergie cédée par le tapis roulant au
solide ( S ) pendant une période. 4. À la limite du glissement, on a une relation de
la forme dR t = ± f s dR n . Dans la situation envisa-
7. Comment nommeriez-vous ce genre d’oscilla- gée, quels sont les signes de dR t et de dR n ? En
tions ? déduire le signe correct dans la relation précé-
8. Le modèle précédent peut représenter une dente.
corde de violon, qui constitue l’oscillateur ( m, K ) 5. En déduire que la tension est régie par l’équa-
et un archet qui constitue le « tapis roulant ». Le tion différentielle :
son rendu par le violon sera-t-il juste ? Compor-
dT
tera-t-il des harmoniques ? Quelles sont leurs ------- ( θ ) + f s T ( θ ) = 0
dt
périodes ?
265
s’entraîner
6. Intégrer cette équation différentielle et en
déduire la relation entre F A , F B , f s et α. 9 ✱✱✱ 45 min
➤ Corrigé p. 282
7. Application numérique : pour une corde sur un
arbre métallique, on a f s = 0 ,6.
Hystérésis de frottement
(d’après Polytechnique MP)
F
a. Calculer -----B- pour α = π. Une des difficultés conceptuelles majeures pour la
FA
description d’un système comportant du frottement
b. Un matelot peut exercer confortablement une solide est l’impossibilité de prévoir les positions
force de 100 N ; peut-il choisir α lui permettant de d’équilibre et le bilan des forces à moins de connaî-
résister à une force de 10 4 N exercée par le tre de façon détaillée l’histoire de la mise en équili-
bateau sur le premier brin de la corde ? bre. Le but de cette partie est d’illustrer ce
c. Dans la disposition précédente, quelle force phénomène (dit d’hystérésis) sur un exemple simple.
devrait-il exercer pour tenter de faire glisser la
corde afin de tirer le bateau vers lui ?
T (θ)
t (θ)
M⬘ n (θ)
B M
dθ θ
α
θ A x
FB O
Une brique parallélépipédique de poids P est en
contact avec une paroi solide inclinée d’un angle θ
FA par rapport au plan horizontal et est reliée à un res-

sort de raideur K (figure ci-dessus). Soit µ s le coeffi-
Le fil est placé sur un arbre cylindrique comme cient de frottement statique ; on supposera pour
dans la situation précédente (représentée sur la simplifier que le coefficient de frottement dynami-
figure), mais l’arbre est cette fois en rotation, dans que µ d est nul et qu’un frottement visqueux per-
le référentiel ( R ), à la vitesse angulaire Ω = Ωu met l’arrêt du mouvement. On note x la
où u est un vecteur unitaire normal au plan de déformation du ressort ( x = 0 correspond au res-
figure. La base ( n, t , u ) est orthonormée directe, sort détendu). On cherche à déterminer cette défor-
ce qui définit le sens de u. mation x à l’équilibre en fonction de l’angle θ.
8. Lorsque le fil est immobile et cet arbre en rota- 1. Donner les plages de valeurs possibles de x à
tion, indiquer le sens de la vitesse de glissement du π
l’équilibre dans les deux cas extrêmes : θ = 0 et θ = ---.
fil par rapport à l’arbre : 2
a. si Ω ⬎ 0. 2. La paroi est supposée horizontale et le ressort
détendu ( x 0 = 0 ). On incline progressivement la
b. si Ω ⬍ 0.
π
9. Que devient, pour Ω ⬎ 0, l’équation différen- paroi, l’angle θ variant de 0 à --- ; on note alors θ i+
2
tielle régissant la tension T ( θ ) ? les angles d’inclinaison croissante. On désigne par
x i+ la série des déformations du ressort dans les
10. Application numérique : pour une corde sur
un arbre métallique, on a f d = 0 ,5. positions successives de non-glissement de la brique.
FB a. Déterminer l’angle d’inclinaison θ 1+ pour
a. Calculer ------ pour α = π. lequel le glissement apparaît. Pour cet angle, déter-
FA
b. Pour quelle valeur minimale α 0 de α un mate- miner la nouvelle valeur d’équilibre x 1+ en fonc-
lot exerçant une force de 100 N peut-il résister à tion de θ 1+ , P et K.
une force de 10 4 N exercée par le bateau sur le b. On augmente l’angle d’inclinaison ; un nou-
premier brin de la corde ? veau glissement apparaît pour l’angle θ 2+ . Établir
c. Pour α = α 0 , quelle force devrait-il exercer la relation entre θ 1+ , θ 2+ et µ s .
pour que la corde se déplace dans le sens de t ? c. Montrer que pour chaque x i+ il existe un inter-
d. Conclure. valle [ θ i+ ; θ i++ 1 [ de non-glissement ; on établira
266
la relation de récurrence liant θ i+ et θ i++ 1 . Vers couple de forces dont le moment résultant en G 1
quelle valeur limite tend la différence θ i++ 1 – θ i+ ?
est assimilable à Γ = Γe y avec Γ ⬎ 0.
3. On effectue maintenant le parcours inverse en On considère que la résultante des actions de con-
partant de la verticale. On note θ i– et x i– les angles tact du sol sur ( S 1 ) est représentée par :
successifs de glissement et les positions d’équilibre
correspondantes. F1 = T1 ex + N1 ez
Étudier comme à la question précédente la succes- s’exerçant sur chaque roue en I 1 et I 1′.
sion des valeurs d’arrêt x i– . On appelle ( R 1* ) le référentiel du centre de masse
4. Représenter sur un même graphe du plan de ( S 1 ). ( S 1 ) est animé dans ( R 1* ) d’un mouve-
( θ, x ) les paliers d’arrêt successifs x i+ à inclinaison ment de rotation autour de G 1y à la vitesse angu-
laire ω.
croissante puis x i– à inclinaison décroissante ; on
Le système ( S 2 ), de masse m 2 , est constitué par
pourra utiliser le fait que les points ( θ i+, x i+ ), l’essieu et les deux roues arrière de la voiture. On
( θ i–, x i– ), ( θ i++ 1 , x i+ ) et ( θ i–+ 1 , x i– ) se situent sur note J2 son moment d’inertie par rapport à l’axe
P G 2y où G 2 est le centre d’inertie de ( S 2 ).
des courbes simples. On prendra ---- = 0 ,1 m et
K Les roues arrière sont également assimilées à deux
µ s = 0 ,3. Commenter le résultat.
disques de rayon a de centre O 2 et O 2′.
On considère que la résultante des actions de con-
tact du sol sur ( S 2 ) est représentée par :
10 ✱✱ 45 min
➤ Corrigé p. 283
F2 = T2 ex + N2 ez
Accélération et freinage d’une s’exerçant sur chaque roue en I 2 et I 2′.
automobile (d’après CCP MP) On appelle (R 2*) le référentiel du centre de masse

Ce problème étudie les performances en accéléra- de (S 2). (S 2) est animé dans (R 2*) d’un mouvement
tion et freinage d’une automobile se déplaçant en de rotation autour de G 2y à la vitesse angulaire ω.
ligne droite. On considère le référentiel terrestre Le système ( S ), de masse M, est constitué du reste
( R ) associé au repère ( Oxyz ) comme étant gali- de la voiture. On néglige les mouvements de ( S )
léen. On note ( O, e x, e y, e z ) le trièdre associé. On par rapport à ( S 1 ) et ( S 2 ) considérés comme fai-
considère que la voiture (figure ci-dessous) est bles et on ne prend pas en compte les déforma-
composée de 3 systèmes notés ( S 1 ), ( S 2 ), ( S ). tions de la suspension.
Le centre d’inertie G de l’ensemble du véhicule se
ez
(S )
trouve à une hauteur h du sol, une distance ᐉ 1 de
ey G G 1 et une distance ᐉ 2 de G 2 suivant l’axe Ox.
O ex
O2 h O1 Le coefficient de frottement de glissement, noté
a a f 0 , entre une roue et le sol est identique pour les
Sol
(S2 ) I2 (S1 )
I1
quatre roues.
ey I⬘2 I⬘1
On considère que les forces de frottement de l’air
ᐉ2 ᐉ1
ez
sur le véhicule sont équivalentes à une force uni-
L
O ex G2 G G1 ρc x v 2 S
- ex
que F air appliquée en G avec : F air = – ---------------
I2 I1 2
lorsque la voiture se déplace d’un mouvement de
On appelle ( R* ) le référentiel du centre de masse
translation rectiligne suivant l’axe Ox et où :
de la voiture.
– ρ est la masse volumique de l’air avec ρ =
Le système ( S 1 ) de masse m 1 est constitué par
1 ,23 kg ⋅ m – 3 ;
l’essieu de longueur L et les deux roues avant de la
– c x est le coefficient de traînée qui dépend du
voiture. On note J1 son moment d’inertie par rap-
profil de la voiture avec c x = 0 ,3 ;
port à l’axe G1y où G1 est le centre d’inertie de ( S 1).
– v est la vitesse de la voiture ;
Les roues avant, assimilées à deux disques de – S est la valeur du maître couple, c’est-à-dire l’aire
rayon a de centre O 1 et O 1′, sont motrices et donc de la plus grande section transversale de la voiture
soumises pendant la phase d’accélération à un avec S = 1 ,93 m 2 .
267
s’entraîner
a. Donner l’expression de la vitesse limite, notée
On note OG ( t ) = x ( t )e x . v lim , atteinte par la voiture ainsi que sa valeur
Données numériques : numérique en km ⋅ h – 1 . Application numérique :
ᐉ 1 = 1 ,3 m ; ᐉ 2 = 1 ,7 m ; h = 0 ,8 m ; a = 0 ,3 m ; Γ = 300 Nm.
M = 1 370 kg et g = 9 ,81 m ⋅ s – 2 .
b. Intégrer alors l’équation du mouvement afin de
Étude de la phase d’accélération donner la vitesse instantanée v (t ) en fonction de v lim,
1. Écrire le théorème du centre d’inertie dans ( R ) Γ
en considérant v ( 0 ) = 0. On posera α = ----------------- .
pour la voiture. En déduire deux relations notées aMv lim
(1) et (2). c. Estimer et calculer le temps τ tel que pour
2. Écrire le théorème du moment cinétique en G t ⬍⬍ τ la résistance de l’air puisse être négligée.
pour la voiture dans ( R* ) ; la relation obtenue est Déterminer l’expression asymptotique de v ( t )
notée (3). lorsque t ⬍⬍ τ. Calculer le temps t 1 (en tenant
3. Écrire le théorème du moment cinétique res- compte de la résistance de l’air) pour lequel
pectivement en G 1 et G 2 pour le système ( S 1 ) v lim
v 1 = --------.
dans ( R 1* ) et ( S 2 ) dans ( R 2* ). En déduire deux 2
relations notées (4) et (5). 7. Donner l’expression de l’abscisse de la voiture
4. a. Écrire la relation de non-glissement des x ( t ) sachant que x ( 0 ) = 0.
roues liant la vitesse linéaire v ( t ) = x· ( t ) de la voi-
Étude de la phase de freinage
ture et la vitesse angulaire ω des roues.
Pendant la phase de freinage, les roues avant sont
b. Donner alors l’équation différentielle du mou- soumises à un couple de forces dont le moment

vement relative à x ( t ).
résultant en O 1 est assimilable à Γ 1 = Γ 1 e y avec
On ne fait aucune supposition sur la nature du mouve-
Γ 1 ⬍ 0.
ment des roues dans les questions suivantes et on consi-
dère pour la suite du problème que la masse de ( S 1 ) et De même, les roues arrière sont soumises à un
celle de ( S 2 ) sont très petites devant celle de ( S ), ce qui couple de forces dont le moment résultant en O 2
revient à poser m 1 = m 2 = 0 et J1 = J 2 = 0 dans est assimilable à Γ 2 = Γ 2 e y avec Γ 2 ⬍ 0. On con-
les relations des questions 1, 2 et 3. sidère toujours que m 1 = m 2 = 0 et J1 = J 2 = 0.
5. a. Que deviennent les relations (1), (2) et (3) ? 8. Quelle est la modification à apporter aux équa-
Donner alors l’expression de T 1 , T 2 , N 1 et N 2 en tions (1), (2), (3), (4), (5) des questions 1, 2, 3 ?
fonction de ᐉ 1 , ᐉ 2 , h, a, M, g et Γ. Comparer N 1 Écrire ces équations.
et N 2 . Quel est le sens de T 1 et T 2 ?
9. En déduire l’expression et le sens de T 1 , T 2 ,
b. Déterminer la valeur maximale de Γ, notée N 1 , N 2 . Quelle doit être la condition pour que
Γ max , qui assure un roulement sans glissement des N2 ⬎ 0 ?
roues de la voiture. Comment varie Γ max en fonc-
10. a. Donner l’expression des valeurs maximales
tion de ᐉ 2 , de h et de f 0 ? Quel est le sens physi-
des valeurs absolues de Γ 1 et Γ 2 , notées Γ 1M et
que de ces dépendances ?
Γ 2M , pour que le freinage s’effectue sans glisse-
Application numérique : calculer les valeurs de
ment. On fera l’hypothèse que l’on atteint la limite
Γ max pour f 0 = 0 ,7 (pneus en bon état et route
de glissement simultanément sur les deux roues.
sèche), pour f 0 = 0 ,4 (route mouillée) et pour
f 0 = 0 ,1 (route verglacée). Γ 1M
b. Exprimer le rapport -------- - en fonction de ᐉ 1 ,
Γ 2M
c. Pour Γ ⬍ Γ max , la roue avant peut-elle
ᐉ 2 , f 0 et h. Quelles sont les roues qui se bloquent
décoller ? La roue arrière peut-elle décoller ?
en premier ?
6. Le fonctionnement à la limite du roulement
c. Application numérique : calculer Γ 1M et Γ 2M
sans glissement n’étant jamais atteint en raison
pour f 0 = 0 ,7, f 0 = 0 ,4 et f 0 = 0 ,1.
d’une puissance moteur insuffisante, on considère
une valeur de Γ inférieure à Γ max .
268
corrigés
◗ 1 a. Faux. En général, ce sont les forces de frotte- Comme la vitesse de glissement est tangente aux soli-
ment qui empêchent le glissement. Quiconque a déjà des au point I, le produit scalaire précédent aboutit à :
marché sur un sol gelé s’en rend compte. P = R 1 → 2 ⋅ u S 2 ⁄ S1
b. Vrai dans le cas où le contact est ponctuel et le
= ( T 1 → 2 + N 1 → 2 ) ⋅ u S 2 ⁄ S1
système roulant indéformable.
Faux dans les autres cas. Par exemple, la déformation = T 1 → 2 ⋅ u S 2 ⁄ S1
des pneus sur la chaussée est une cause de dissipation Cette puissance ne dépend pas du référentiel, puis-
d’énergie cinétique et d’échauffement des pneus. De que les deux vecteurs (une force et une vitesse de glis-
même, pour un contact étendu, le moment des actions sement) ne dépendent pas du référentiel.
de contact travaille et participe à la dissipation d’énergie.
c. Faux. L’inégalité est T ⬍ f N . ◗ 5 Freiner ou accélérer fortement a la conséquence
d’exercer sur les roues, au point de contact avec la
◗ 2 Réponse b. Faux. Les lois de Coulomb sont des chaussée, une force tangentielle élevée. Si celle-ci est
lois approchées, valables pour certains types de mou- supérieure à la réaction normale du sol (dépendant
vement, pour des vitesses de glissement faibles. du poids du véhicule) multipliée par le coefficient de
frottement f, la roue glisse et le véhicule dérape.
◗ 3 Réponse b. Faux. La force de frottement est
opposée à la vitesse de glissement, lorsque celle-ci ◗ 6 Si l’on tire lentement, le stylo à bille roule sans
est non nulle. En revanche, dans le cas général, la glisser sur le papier. Il roule dans le sens opposé à la
vitesse du centre de masse n’a pas de relation simple traction par rapport à la feuille de papier mais dans le

avec les forces de frottement. Par exemple, les forces sens de la traction par rapport à la table.
de frottement sur les roues motrices sont dirigées vers Si l’on tire rapidement, le stylo glisse sur la feuille.
l’avant pour une automobile qui accélère.
N = – mg
◗ 4 La définition de la puissance p d’une force f

s’appliquant sur un point de vitesse v est p = f ⋅ v. fie = – ma T
Appliquons cette relation à deux solides en contact :

v (I 苸 S1)
R1→2 L’opérateur applique une accélération a horizontale à
S1 la feuille.
On raisonne dans le référentiel accéléré de la feuille.
S2 Le cylindre de masse m, de moment d’inertie JG , de
R2→1 v (I 苸 S2) rayon R, subit une force d’inertie d’entraînement :
Dans le référentiel d’étude (quelconque), au point de f ie = – ma

contact I sont définis les quatre vecteurs suivants : θ
– R 1 → 2 : réaction du solide S 1 sur S 2 ;
fie = – ma
– R 2 → 1 = – R 1 → 2 : réaction du solide S 1 sur S 2 ; G
T x
– v ( I ∈ S 1 ) : vitesse du point matériel I appartenant à
S1 ; Le théorème de la résultante cinétique, projeté sur
– v ( I ∈ S 2 ) : vitesse du point matériel I appartenant à l’horizontale, sur l’axe x, s’écrit :
S2 .
mx·· = T – ma
Il vient, pour les deux points matériels en contact :
Le théorème du moment cinétique appliqué au cen-
P = R1 → 2 ⋅ v ( I ∈ S2 ) + R2 → 1 ⋅ v ( I ∈ S1 ) tre de masse G fournit :
= R 1 → 2 ⋅ [ v ( I ∈ S 2 ) – v ( I ∈ S1 ) ] ··
JG θ = RT
= R 1 → 2 ⋅ u S 2 ⁄ S1 ··
Si le cylindre ne glisse pas, x·· = – Rθ et donc
269
corrigés
mR 2 m Dans le premier cas, a est assez faible pour que

– ----------- T = T – ma ⇒ T = --------------------2 a T ⬍ f N. Il n’y a pas de glissement, le stylo roule sans
JG mR
1 + ----------- glisser.
JG
Dans le second cas, T ⬎ f N et le glissement s’amorce.

◗ 1 Quand F = 0, le solide reste au repos et la réac- Considérons l’autre hypothèse, celle où le solide est
tion R est verticale, s’opposant au poids : en mouvement. Dans ce cas, les lois de Coulomb sti-
R = –Mg T ⭐ f et que T est opposée à la vitesse
pulent que ----
-
N
Si F est différent de 0, R possède une composante de S. On en déduit que R reste sur le cône défini
horizontale. Il faut alors faire une hypothèse sur le précédemment et que si F ⬎ f Mg, le solide aura un
mouvement de S et la vérifier a posteriori. mouvement accéléré, d’accélération a donnée par :
Considérons donc que le solide S reste au repos.
Dans ce cas, la résultante des actions extérieures doit Ma = F – f Mg
être nulle :
◗ 2 1. Bilan des résultantes des actions sur le solide. Il
R + F + Mg = 0 ya:
Posons R = N + T où N et T sont respectivement – son poids M g ;
les composantes verticale (réaction) et horizontale – la résultante des actions de contact R = N + T.
(frottement) de R. R
Alors :

N
N = – M g et T = – F S g
Le vecteur R s’incline donc par rapport à la verticale T
d’un angle α tel que tan α = ------F .

- b
Mg z
Mg
α
Vérifions l’hypothèse du repos de S. D’après les lois x
de Coulomb du frottement de glissement, le repos
a
T ⭐ f soit ici tant que :
persiste tant que -----
N On cherche l’angle pour lequel le solide se met à glisser.
F On se trouve donc à la limite du cas T ⭐ f N . Ce cas
-------- = tan α ⭐ f limite correspond à l’équilibre du solide et T = f N .
Mg
Le solide reste donc au repos tant que R reste dans L’équilibre implique que N + T + Mg = 0, soit :
un cône de révolution de demi-angle au sommet
α max = arctan f . ⎧ T = – Mg sin α 0 T = tan α
⎨ et ----
- 0
⎩ N = – Mg cos α 0 N
où T et N sont les valeurs algébriques des résultantes.
R αmax
Puisque T = f N à la limite d’apparition du glisse-
α
ment, on en déduit tan α 0 = f .
2. On déduit de la question précédente que tant que
l’angle de la pente demeure inférieur à l’angle limite
F
α 0 , le solide reste au repos.
(π) tan α ⭐ f = tan α 0
Supposons que α ⬎ α 0 et que le solide glisse. Cette
fois, on a : N + T + Mg = M a où a est l’accéléra-
Mg tion du centre de masse du solide, inconnue. En pro-
jection sur Ox et Oz on a :
270
La force de frottement est représentée arbitrairement
⎧ Ma = Mg sin α + T
⎨ vers le haut de la pente. Le calcul déterminera la jus-
⎩ 0 = Mg cos α + N tesse de ce choix. On travaille en valeur algébrique et
On dispose cette fois d’une relation entre N et T : on écrira T = T e x .
T = f N d’après la loi de Coulomb, et T est Le poids du cerceau, Mg, est connu. Il reste à déter-
opposée la vitesse du solide v. miner T et N.
Si le solide glisse vers le bas, on a : T = – f Mg cos α Pour cela, utilisons une équation du mouvement qui
et dans ce cas : fait intervenir les actions de contact.
a = g sin α – f g cos α Utilisons le théorème de la résultante cinétique appli-
qué au cerceau :
= g cos α ( tan α – f )
= g cos α ( tan α – tan α 0 ) ⬎ 0 Mx·· e x = Mg ( sin αe x – cos αe y ) + T e x + N e y
L’accélération est bien positive et la vitesse sera diri- On en déduit, en projection sur les axes Ox et Oy :
gée vers le bas. Le mouvement est uniformément
accéléré. ⎧ Mx·· = Mg sin α + T (1)
⎨
Remarque : si l’on avait fait l’hypothèse d’un mouve- ⎩ 0 = – Mg cos α + N (2)
ment vers le haut, on aurait eu T = + f Mg cos α et Appliquons le théorème du moment cinétique au
l’équation du mouvement aurait été : cerceau, en C :
a = g sin α + f g cos α
··
= g cos α ( tan α + tan α 0 ) ⬎ 0 JC θ e z = CI ∧ T
L’accélération aurait été positive et donc la vitesse = – Re y ∧ Te x
positive par intégration, ce qui aurait été en contra- = RTe z
diction avec l’hypothèse.

··
d’où JC θ = RT puis, avec l’expression du moment
Pour α ⬎ α 0 , le mouvement est uniformément accé-
d’inertie JC = MR 2 :
léré vers le bas.
··
3. On peut ainsi estimer le coefficient de frottement MRθ = T
entre deux feuilles de papier de la façon suivante. Il Il faut encore lier x et θ par la relation cinématique de
faut poser deux feuilles sur un battant de classeur et non-glissement. Pour cela, on exprime la nullité de la
incliner doucement celui-ci en tenant la feuille du vitesse de glissement :
dessous. Quand la feuille du dessus glisse, on mesure
b v ( I ∈ cylindre ) = 0
la tangente de l’angle α 0 par le rapport -- , ce qui
a ·
fournit le coefficient f. v ( C ) + θ e z ∧ CI = 0
Les mesures effectuées donnent un coefficient f voi-
· · ··
sin de 0,4. x· e x + Rθ e x = 0 ⇒ Rθ = – x· ⇒ Rθ = – x··
··
Il suffit à présent d’éliminer θ et T entre les équa-
◗ 3 1. Les actions extérieures sur le cerceau sont
tions précédentes pour obtenir :
représentées sur le schéma ci-dessous, en leur point
d’application. Mx·· = Mg sin α – Mx··
y puis
1
x·· = --- g sin α
2
Cz P 2. Il suffit de reporter cette expression de l’accéléra-

θ tion dans les expressions de N et de T obtenues aux
x équations (1) et (2) précédentes :
T
N
⎧ 1
I ⎪ T = – --- Mg sin α ⬍ 0
⎨ 2
⎪ N = Mg cos α
Mg ⎩
271
corrigés
3. La condition de non-glissement s’écrit :

T ⭐ f N soit ici : tan α ⭐ 2f . dθ
a
Le cerceau peut rouler sans glisser à condition que la dT
pente ne soit pas trop raide. Quel que soit le coeffi-
dS
cient de frottement, il existe une valeur de α pour
dN
laquelle le glissement s’amorce. Par exemple, si
f = 0 ,9 (pneu sur asphalte sec), l’angle limite de
glissement vaut α lim = 61°. dT
4. S’il y a glissement, les composantes de la réaction dS dN

vérifient T = ± f N. Les équations (1) et (2) sont tou- dF
jours vérifiées :
La force normale dN fournit, en projection sur la
⎧ Mx·· = Mg sin α + T (1) verticale, la force dF telle que dN sin α = dF.
⎨
⎩ 0 = – Mg cos α + N ( 2 ) La force tangentielle dT est orthoradiale, de
moment par rapport à l’axe dΓ = adT.
On en déduit N = Mg cos α puis :
L’intégration de dN sur toute la périphérie de la pièce
Mx·· = Mg sin α ± f Mg cos α s’écrit :
x·· = g ( sin α ± f cos α ) 1
De même, l’équation issue du théorème du moment sin α ∫
∫ dN = -----------
- dF
2π dN
cinétique s’écrit :
∫
F
-------- dθ = -----------
-
·· 0 dθ sin α
MRθ = T
dN F

= ± f Mg cos α 2π -------- = ------------
dθ sin α
·· g F
d’où : θ = ± f --- cos α d’où : dN = ------------------- dθ
R 2π sin α
Il reste à lever l’indétermination du signe. Pour cela, L’intégration du moment fournit la relation :
il faut faire une hypothèse sur le signe de T et vérifier 2π dT dT
cette hypothèse sur la vitesse de glissement, qui doit
être de signe opposé à T.
Γ =
∫ dΓ = a ∫ 0
------- dθ = 2πa -------
dθ dθ
Γ
·· g d’où : dT = ---------- dθ
Si T ⬍ 0, x·· = g ( sin α – f cos α ) et θ = – f --- cos α 2πa
R
·· À la limite du glissement, dT = f dN, d’où :
d’où : v· = x·· + Rθ = g ( tan α – 2f ) cos α ⬎ 0
g Γ max fa
F
----------- = f ------------------- et finalement Γ max = ------------ F
car tan α ⬎ 2f . 2πa 2π sin α sin α
Par intégration à partir d’une vitesse de glissement Remarquons qu’il pourrait y avoir une autre compo-
nulle, on trouve : sante tangentielle dT′ orthogonale à dN.
v g = g cos α ( tan α – 2f )t ⬎ 0
dT
comme il se doit d’après l’hypothèse.
On vérifie facilement que l’hypothèse T ⬎ 0 entraî- dN
dT ⬘
nerait v g ⬎ 0, ce qui n’est pas conforme aux lois de
Coulomb. Cette composante aurait pour effet de réduire la
On en conclut que les accélérations sont données norme dN et d’augmenter la norme de la force tan-
par :
gentielle dT 2 + dT ′ 2 mais ne modifierait pas
·· g l’expression du moment Γ. Dans ce cas, le moment
θ = – f --- cos α et x·· = g ( sin α – f cos α )
R provoquant le glissement serait inférieur à Γ max .
L’expression trouvée fournit ainsi le moment maxi-
◗ 4 Considérons un élément de la surface de contact mal que l’on peut exercer sans qu’il y ait amorce de
dS et détaillons les efforts infinitésimaux exercés par glissement.
la pièce sur le support :
272
S’entraîner
1 1. Pour décrire le mouvement du cylindre, il faut se – pour R 2 : GI 2 ∧ (N 2 e z + T 2 e x ) = (Re z – de y ) ∧ (N 2 e z + T 2 e x )

donner des axes et des variables cinématiques. Soit un
système d’axes ( Gx, Gy, Gz ) tels que sur le schéma ci- = RT 1 e y – d ( N 2 e x – T 2 e z )
dessous. Notons x l’abscisse du centre de masse G du Le théorème, en projection sur l’axe Oy, s’écrit alors :
cylindre et θ l’angle de rotation du cylindre par rapport ··
JG θ = – RF + R ( T 1 + T 2 )
à une direction fixe dans le référentiel terrestre.
= – RF + RT
N1
La relation issue de la condition de non-glissement,
· ··
y
x· + Rθ = 0, permet d’éliminer θ :
P
G x x··
– JG --- = – RF + RT
T1
R
I1 1 ··
--- Mx = F – T
2
F 1
z
T = F – --- Mx··
2
Supposons que le cylindre roule sans glisser. On injecte cette relation dans la première équation et on
La vitesse de G est alors v ( G ) = x· e x et la vitesse angu- obtient :
·
laire de rotation du cylindre est θ e y .
1
En écrivant que la vitesse du point de contact I 1 appar- Mx·· = F – --- Mx··
2
tenant au cylindre est nulle, on trouve :
· 3 ··
--- Mx = F
v ( I ∈ cylindre ) = x· e + θ e ∧ GI = 0

1 x y 1 2
Cependant GI 1 = Re z + de y où d est l’ordonnée de I 1 . On aboutit finalement à un mouvement uniformément
Le terme d va disparaître dans le produit vectoriel. 2F .
accéléré x·· = -------
· · -
Alors : x· e + θ e ∧ ( Re + de ) = 0 et x· + Rθ = 0 . 3M
x y z y
On obtient la même relation en utilisant le point I 2 . 2. On peut calculer les actions T et N à partir de l’accé-
Faisons ensuite un bilan des actions extérieures : lération de G.
– le poids ; Les équations précédentes fournissent :
– la force F = Fe z qui s’exerce en P, point de contact 1 F 2
T = F – --- Mx·· = F – --- = --- F
de la corde avec le cylindre ; 2 3 3
– les actions de contact R1 = T1 + N1 et La deuxième équation de la résultante cinétique donne
R 2 = T 2 + N 2 . Comme elles sont identiques par symé- N : N = – F – Mg.
trie, on écrira leur résultante R = R1 + R2 ; La loi de Coulomb, dans le cas du non-glissement,
T = T 1 + T 2 et N = N 1 + N 2 . 2
Le théorème de la résultante cinétique appliqué au s’écrit : T ⭐ f N d’où --- F ⭐ f ( F + Mg ) soit :
3
cylindre fournit deux équations :
⎛2
--- – f ⎞ F ⭐ f Mg
⎧ Mx·· = T ⎝3 ⎠
⎨ 2
⎩ 0 = F + N + Mg Si f ⬎ --- , l’inéquation est toujours vérifiée. Il n’y a
3
Les grandeurs sont toujours algébriques. Ici, F et Mg sont
jamais de glissement, quelle que soit F.
positifs, N est négatif. Le signe de T est inconnu pour
l’instant. 2 f
Si f ⬍ --- , il faut que F ⭐ ------------------- Mg. La force F lim est
Il faut une autre équation pour déterminer le mouvement. 3 2⁄3–f
Écrivons le théorème du moment cinétique en G. f
· alors . F lim = ------------ Mg .
Le moment cinétique est σ G = J G θ e y . 2
--- – f
Le moment des actions en G est : 3
– 0 pour le poids ;
– pour la force F : GP ∧ Fe z = RFe x ∧ e z = – RFe y ; 2 1. La vitesse de glissement du cylindre par rapport à
– pour R 1 : GI 1 ∧ ( N 1 e z + T 1 e x ) = (Re z + de y ) ∧ (N 1 e z + T 1 e x ) la pente est par définition :
= RT 1 e y + d ( N 1 e x – T 1 e z ) u = v ( I ∈ cylindre ) – v ( I ∈ pente )
273
corrigés
Comme le référentiel d’étude est lié à la pente, En projection sur Oy et en utilisant l’expression de T on
··
v ( I ∈ pente ) = 0. trouve : JG θ = – Rf Mg cos α.
La vitesse du point I du cylindre s’exprime à partir du En utilisant l’expression de JG et en simplifiant l’équa-
champ des vitesses du solide : ·· fg
· tion on a : θ = – 2 ----- cos α .
v ( I ∈ cylindre ) = v ( G ) + θ e y ∧ ( – Re z ) R
· On en déduit l’expression suivante :
= ( x· – Rθ )e x ··
· u· = x·· – Rθ
À l’instant initial, x· = 0 d’où θ = ω .0
Pour savoir si le cylindre va monter ou descendre, on = f g cos α – g sin α + 2f g cos α
peut calculer l’accélération initiale de G, a G ( t = 0 ). = 3f g cos α – g sin α
Pour cela, faisons un bilan des actions sur le cylindre : On peut intégrer cette équation avec la condition initiale
– le poids Mg = – Mg ( cos αe z + sin αe x ) ; u ( 0 ) = – Rω 0 :
– la résultante des actions de contact :
u ( t ) = g cos α ( 3f – tan α )t – Rω 0
R = Ne z + Te x où T est une valeur algébrique.
Le terme 3f – tan α est positif puisqu’on est dans le cas
L’accélération est a G = a G e x tant qu’il y a contact entre f ⬎ tan α.
le cylindre et la pente.
Alors, il existe un temps positif t 0 pour lequel
Le théorème de la résultante cinétique s’écrit :
Rω 0
Ma G = R + Mg soit sous forme de composantes : u ( t 0 ) = 0 : t 0 = --------------------------------------------- .
g cos α ( 3f – tan α )
⎧ Ma G = T – Mg sin α À partir de cet instant, le glissement s’arrête et le cylin-
⎨
⎩ 0 = N – Mg cos α dre avance en roulant sans glisser.
On connaît donc N = Mg cos α . 3. Pendant l’intervalle de temps entre 0 à t 0 , le cylindre
est monté de :
Il y a glissement initialement et la vitesse de glissement
1

est négative sur l’axe Ox. On en déduit, grâce aux lois de x ( t 0 ) = --- g ( f cos α – sin α )t 02
Coulomb, la force de frottement initiale : 2
T = + f N = + f Mg cos α R 2 ω 02 f – tan α
= ------------------
- --------------------------------
L’équation du mouvement sur Ox devient : 2g cos α ( 3f – tan α ) 2
Ma G = f Mg cos α – Mg sin α Le mouvement ultérieur est un roulement sans glisse-
ment. Il est commode de prendre une nouvelle origine
= Mg cos α ( f – tan α ) des temps t = 0 et une nouvelle origine des x au
On peut conclure que si le coefficient de frottement f est moment et au point où ce roulement sans glissement
supérieur à tan ( α ), le cylindre monte la pente, au s’amorce.
moins dans une première phase du mouvement : Les nouvelles conditions initiales sont alors :
f ⬎ tan α t = 0, x = 0,
x· = x· ( t 0 ) = g ( f cos α – sin α )t 0
2. Le mouvement de glissement se termine quand la
vitesse de glissement s’annule. f – tan α
· = Rω 0 ------------------------
On sait que u = u ⋅ e x = x· – Rθ . Il faut donc calculer 3f – tan α
cette dernière expression en fonction du temps. Les équations du mouvement précédentes sont toujours
On possède déjà deux équations du mouvement dans le valables mais il faut revoir les relations de Coulomb, qui
cas du glissement : dépendent de la nature de ce mouvement.
⎧ Mx·· = f Mg cos α – Mg sin α ⎧ Mx·· = T – Mg sin α
⎨ ⎪
⎩ 0 = N – Mg cos α ⎪
On peut écrire : ⎨ 0 = N – Mg cos α
Il nous faut encore une équation en θ, qui peut être four- ⎪1 2
··
nie par le théorème du moment cinétique appliqué au ⎪ --2- MR θ = – RT
⎩
cylindre en G. ·
La condition de non-glissement est u = x· – Rθ = 0.
On écrit le théorème scalaire, en projection sur Oy. 1
·
Le moment cinétique est σ G = J G θ . La troisième équation devient --- Mx·· = – T et l’on peut
2
Le moment des actions extérieures en G est : éliminer T dans la première équation.
M G ext = – Re z ∧ ( Te x + Ne z ) = – RTe y Alors :
1
Le poids n’y contribue pas puisque son support passe Mx·· = – --- Mx·· – Mg sin α
par G. 2
274
·
3 ·· L’équation en θ ( t ) s’obtient en multipliant l’équation du
--- Mx = – Mg sin α ·
2 mouvement par θ et en intégrant par rapport au temps.
On obtient :
2
x·· = – --- g sin α 1 · 2 1 · 2 2g
3 --- θ – --- θ 0 + ------- ( cos θ – cos θ 0 ) = 0
Cette équation s’intègre : 2 2 3R
·
2 f – tan α Les conditions initiales sont θ 0 = 0 ; θ 0 ≈ 0 ce qui
x· ( t ) = – --- g sin αt + Rω 0 ------------------------ 1 · 2 2g
3 3f – tan α donne : --- θ + ------- ( cos θ – 1 ) = 0 ou encore :
2 3R
1 f – tan α · 2 4g
x ( t ) = – --- g sin αt 2 + Rω 0 ------------------------ t θ = ------- ( 1 – cos θ )
3 3f – tan α 3R
La valeur maximale de x s’obtient par l’annulation de la ·
On ne peut pas prendre θ 0 = 0 ; θ 0 = 0 car l’équation
3Rω 0 ( f – tan α ) du mouvement donnerait θ ( t ) = 0, qui est une posi-
vitesse. On obtient l’instant t 1 = ----------------------------------------------- -
2g sin α ( 3f – tan α ) tion d’équilibre instable. Il faut faire pivoter légèrement
puis la distance parcourue à cet instant : le cylindre pour amorcer le mouvement.
3 Rω 0 ( f – tan α )⎞ 2 Cette dernière équation aurait pu s’obtenir aussi par
x 1 = ------------------ ⎛ ------------------------------------
- application du théorème de l’énergie cinétique.
4g sin α ⎝ 3f – tan α ⎠
Finalement, en additionnant les deux distances parcou- 2. Il faut exprimer la résultante des forces de contact R
rues vers le haut, on obtient : du bord de la table sur le cylindre. Pour cela, on utilise
une équation du mouvement qui contient R. Il s’agit de
R 2 ω 02 ( f – tan α ) ⎛
- 1+3
Δx = ---------------------------------------------------
( f – tan α )
-----------------------------⎞ l’équation de la résultante cinétique.
2g cos α ( 3f – tan α ) 2 ⎝ 2 tan α ⎠ Le centre de masse G est en rotation autour de O, sur un
R 2 ω 02 ( f – tan α ) cercle de rayon R. Son accélération s’écrit :
= -----------------------------------------------
- ·· ·2
4g sin α ( 3f – tan α ) a G = Rθ e θ – Rθ e r
L’altitude maximale atteinte est :

Alors, le théorème de la résultante cinétique devient :
R 2 ω 02 ( f – tan α ) ·· ·2
Δh = Δx sin α = ---------------------------------------
- MRθ e θ – MRθ e r = R + Mg
4g ( 3f – tan α ) ·· ·2
On en déduit R = MRθ e θ – MRθ e r – Mg
·· ·
Avec les expressions de θ et θ de la question 1., on
3 1. Le point O est un point du solide de vitesse nulle. trouve :
On peut donc appliquer le théorème du moment cinéti-
2Mg 4Mg
que scalaire par rapport à Oz sous la forme : R = ----------- sin θe θ – ----------- ( 1 – cos θ )e r – Mg
3 3
dσ ·
---------O- = M O ext avec σ O = J O θ Comme g = g sin θe θ – g cos θe r , on trouve :
dt
Mg Mg
R = – ------- sin θe θ – ------- ( 4 – 7 cos θ )e r
3 3
+ R Les composantes normales et tangentielles se définissent
er par rapport au plan tangent au cylindre en O.
R = Ne r + Te θ
G θ Par identification, on en déduit :
⎧T = –1 --- Mg sin θ
O ⎪ 3
θ ⎨
eθ ⎪N = 1
--- Mg ( 7 cos θ – 4 )
⎩ 3
Mg
La composante normale N peut s’annuler. N = 0 pour
θ 0 = arccos ( 4 ⁄ 7 ) = 55°.
Le moment en O des actions extérieures s’exprime avec : C’est pour cet angle que le cylindre quitte le bord, s’il
– le moment des actions de contact, nul car le contact en n’y a pas de glissement avant !
O est ponctuel ;
– le moment du poids, égal à MgR sin θ. T ⭐ f c’est-à-
3. Le glissement n’a pas lieu tant que ----
-
L’équation du mouvement s’écrit alors : N
sin θ
dire ici tant que ------------------------- ⭐ 0 ,5 .
·· ·· 2g 7 cos θ – 4
JO θ = MgR sin θ ou encore θ – ------- sin θ = 0
3R Le dénominateur tend vers 0 quand θ tend vers θ 0 donc
le rapport devient plus grand que f avant θ 0 . Le glisse-
275
corrigés
ment s’amorce avant que le cylindre ne quitte le bord de énergie cinétique est égale à la puissance des actions
la table. extérieures. Le disque a un mouvement de rotation
L’équation en θ se résout en écrivant : autour de ( Gz ). Son énergie cinétique est ainsi égale à :
sin 2 θ = f 2 ( 7 cos θ – 4 ) 2 1
E c = --- J ω 2
Le développement puis la relation sin 2 θ = 1 – cos 2 θ 2
permet d’aboutir à une équation du second degré. On de dérivée temporelle :
trouve : dE dω
---------c = Jω -------
θ = 41° pour f = 0 ,5 dt dt
La seconde racine donne un angle supérieur à θ 0 et doit On a ainsi :
être éliminée. dω f ( 1 + f )MgR
-ω
Jω ------- = – --------------------------------
dt 1 + f2
4 Le disque est soumis aux actions extérieures d’où, étant donné l’expression du moment d’inertie J :
suivantes : dω f ( 1 + f )g
------- = – -----------------------
– son poids, qui ne travaille pas, car le centre d’inertie dt ( 1 + f 2 )R
du disque reste immobile ; Cette équation s’intègre avec la condition initiale, d’où :
– les actions de contact du sol, que l’on note T 1 e x + N 1 e y ; 2 f ( 1 + f )g
– les actions de contact du mur, que l’on note N 2 e x + T 2 e y . ω ( t ) = ω 0 – --------------------------
( 1 + f 2 )R
t
Il y a nécessairement glissement, sur le sol et sur le mur.
Cette expression n’est valable que tant que ω reste posi-
En accord avec les lois de Coulomb du frottement de
tive. En effet, lorsque sa vitesse angulaire s’annule, le
glissement, on a, en supposant ω 0 ⬎ 0 et ω ( t ) ⬎ 0 :
cylindre atteint une position de repos qu’il conserve.
T 1 ⬍ 0, N 1 ⬎ 0 et T 1 = f N 1 , d’où :
Notons que le théorème du moment cinétique permet
T1 = – f N1
de retrouver un résultat identique.
T 2 ⬎ 0, N 2 ⬎ 0 et T 2 = f N 2 , d’où :

T2 = f N2
Appliquons le théorème de la résultante cinétique au 5 1. G n’ayant pas de mouvement vertical :
disque. Le centre d’inertie étant immobile, la résultante Mg = N 1 + N 2
des actions extérieures est nulle. Ainsi, en projection sur La barre ne pouvant basculer, le moment des forces par
( Ox ), on obtient : rapport à G est nul. On en déduit :
T1 + N2 = 0 N1 ( d + xG ) – N2 ( d – xG ) = 0
Alors qu’en projection sur ( Oy ) : puis :
T 2 + N 1 – Mg = 0
⎧ 1 x G⎞
Les relations T 1 = – f N 1 et T 2 = f N 2 conduisent ainsi ⎪ N 1 = --- Mg ⎛ 1 – -----
-
aux deux équations suivantes : ⎪ 2 ⎝ d⎠
⎨
– f N1 + N2 = 0 ⎪ 1 x G⎞
- Mg ⎛ 1 + -----
⎪ N 2 = -- -
N 1 + f N 2 = Mg 2 ⎝ d⎠
⎩
d’où :
f Mg Au moment où l’on pose la tige sur les cylindres, sa
Mg
N 1 = -------------2- et N 2 = -------------2- vitesse est nulle. Comme les points de contact du cylin-
1+f 1+f
On en déduit : dre sont en mouvement, le cylindre glisse sur ceux-ci :
f Mg f 2 Mg T 1 = f N 1 et T 2 = – f N 2
T 1 = – -------------2- et T 2 = -------------2-
1+f 1+f car la force de frottement est opposée à la vitesse de glis-
Le moment de ces actions par rapport à l’axe ( Gz ) est sement, T 1 ⬎ 0 et T 2 ⬍ 0 :
ainsi :
⎧ 1 x
f MgR f 2 MgR ⎪ T 1 = f --- Mg ⎛ 1 – -----G-⎞
RT 1 = – --------------2- et – RT 2 = – ----------------
- ⎪ 2 ⎝ d⎠
1+f 1 + f2 ⎨
La puissance des actions extérieures est égale à la puis- ⎪ 1 ⎛ x G⎞
⎪ T 2 = – f --2- Mg ⎝ 1 + -----
-
d⎠
sance des actions de contact, soit : ⎩
f MgR f 2 MgR⎞
P ext = – ⎛ --------------2- + ----------------
- ω Les expressions de N 1 et N 2 montrent que leur signe
⎝1 + f 1 + f2 ⎠ reste positif si – d ⬍ x G ⬍ d. Le signe négatif n’a pas de
D’après le théorème de la puissance cinétique appliqué sens et montre seulement qu’il n’y a plus de contact dans
à un seul solide, la variation par unité de temps de son ce cas-là. On supposera la condition vérifiée par la suite.
276
2. On peut faire l’hypothèse que les expressions des for- On peut reprendre la solution sinusoïdale. Par commo-
ces ci-dessus sont encore valables au début du mouve- dité, on prend une nouvelle origine des temps t = 0.
ment. Dans ce cas, l’équation (1) donne : Les conditions initiales deviennent :
x x = 0 ; x· = – Rω
Mx··G = T 1 + T 2 = – f Mg -----G- G G 0
d
ω
g
··x + f --- Alors : x G ( t ) = – R -----0- sin Ωt
x = 0 Ω
G
d G
fg On a bien x G ⬍ d.
On résout cette équation, en posant Ω = ----- , en tenant
d Les nouvelles vitesses de glissement sont :
compte des conditions initiales :
u 1 = ( x· G – Rω 0 )e x = – ( Rω 0 cos Ωt + Rω 0 )e x
x G = x 0 cos ( Ωt )
u = ( x· + Rω )e = ( – Rω cos Ωt + Rω )e
2 G 0 x 0 0 x
3. Cette phase du mouvement s’arrête si le glissement
Cette fois, les vitesses de glissement s’annulent pour
de la tige cesse sur un des cylindres.
Pour le savoir, il faut calculer les vitesses de glissement : cos Ωt = 1 ou – 1. En ces points, sin Ωt = 0, x G = 0
u 1 = v ( I 1 ∈ tige ) – v ( I 1 ∈ cylindre ) et donc ce non-glissement ne dure qu’un instant infini-
ment bref. Le mouvement redevient celui décrit par
= ( x· – Rω )e = – ( Ωx sin Ωt + Rω )e
G 0 x 0 0 x ω
x G ( t ) = – R -----0- sin Ωt.
u 2 = v ( I 2 ∈ tige ) – v ( I 2 ∈ cylindre ) Ω
Dans tous les cas, le mouvement de la barre finit, éven-
= ( x· G + Rω 0 )e x = ( – Ωx 0 sin Ωt + Rω 0 )e x
tuellement après une phase transitoire, par être un mou-
Deux cas sont possibles : vement sinusoïdal de pulsation Ω et de période :
– Si Ωx 0 ⬍ ω 0 R, alors les vitesses de glissement ne
2π R
s’annulent jamais et le mouvement est sinusoïdal de pul- T = ------ = 2π -----
Ω fg
sation Ω et d’amplitude x 0 ;

– Si Ωx 0 ⬎ ω 0 R, le glissement s’arrête. u 2 s’annule
Rω 6 1. L’équilibre implique la nullité :
avant u 1 , à l’instant t 1 donné par sin Ωt 1 = ----------0 . G se – de la résultante des actions :
x0 Ω
trouve à l’abscisse x 1 donnée par :
– mge y + T A e x + N A e y + N B e x + T B e y = 0
Rω
x 1 = x 0 cos Ωt 1 = x 0 1 – ⎛ ----------0⎞ ⬎ 0 – du moment des actions en A par exemple :
⎝ x0 Ω⎠
AG ∧ ( – Pe y ) + AB ∧ ( N B e x + T B e y ) = 0
Le non-glissement intervient avant que G ait atteint O.
4. À partir de cet instant, il faut supposer qu’il n’y a plus Le moment des actions est nul en A et sa résultante F
est nulle. Le moment des actions est alors nul en tout
de glissement sur le cylindre 2, donc que u 2 = 0. Ceci
autre point que A, car M A′ = M A + F ∧ AA′ = 0.
implique que x· G = – Rω 0 pour t ⬎ t 1 et u 1 = – 2Rω 0 e x .
On obtient trois équations scalaires indépendantes :
Cette seconde phase va durer tant que la condition de
Coulomb du non-glissement T 2 ⭐ f N 2 est vérifiée. ⎧ TA + NB = 0
On ne peut plus utiliser l’expression T 2 précédente, ⎪
⎪ – mg + N A + T B = 0
puisqu’on s’est servi de la condition de glissement. En ⎨
revanche, celle de T 1 est toujours valable. Il faut utiliser ⎪L
⎪ --2- mg sin θ – L ( N B cos θ + T B sin θ ) = 0
l’équation du mouvement (1), avec x··G = 0 puisque ⎩
x· G = – Rω 0 = cte.
1 x
Alors : T 2 = – T 1 = – f --- Mg ⎛ 1 – -----G-⎞ . La condition est
2. Les inconnues sont ( T A, N B, T B, N B ), soit quatre
2 ⎝ d⎠ inconnues. Le système des trois équations précédentes
donc :
ne permet pas d’exprimer toutes les inconnues. Il n’y a
1 xG 1 xG
donc pas une solution unique pour les actions.
f --- Mg 1 – ----- - soit :
- ⭐ f --- Mg 1 + -----
2 d 2 d Concrètement, l’équilibre aura lieu et les actions pren-
xG xG xG xG dront une des valeurs permises par les équations, sans
1 – -----
- ⭐ 1 + -----
- ⇔ 1 – ----- - car – d ⬍ x G ⬍ + d.
- ⭐ 1 + -----
d d d d que l’on puisse prévoir laquelle. On qualifie cet état
Cette inéquation se résout en x G ⬎ 0. La phase du rou- d’« hyperstatique ».
lement en I 2 cesse quand G passe par O. Notre modèle de solide est trop simple. Il faudrait con-
À partir de cet instant, le glissement s’amorce à nouveau naître localement, en A et B, les élasticités des matériaux
en I 2 . et décrire leur déformation sous l’effet des forces locales.
277
corrigés
3. Cette hypothèse supplémentaire donne deux rela-
tions supplémentaires, qui sont les conditions de Cou- 7 1. Faisons un bilan des actions :
lomb à la limite du glissement : T A = f A N A et – le poids – mge z où e z dirige un axe Oz vertical
TB = f B NB . ascendant ;
N A et N B sont positives puisque ce sont les réactions – la réaction Ne z ;
normales en A et B. – la force de frottement T f e x ;
On peut déterminer les signes de T A et T B en remar- – la force de rappel du ressort F = – Kxe x .
quant que si le glissement a lieu et que l’échelle Si le solide ( S ) est en équilibre dans ( R ), il glisse sur le
tombe, la vitesse de A est positive et celle de B néga- tapis et la vitesse de glissement est – Ve x . La force de
tive. Ces vitesses sont les vitesses de glissement en A frottement est alors dirigée dans le sens positif :
et B. Tf = + f N
Les forces de frottement sont opposées aux vitesses de
⎧ T f – Kx = 0
glissement et par continuité des forces à l’amorce du L’équilibre implique : ⎨
glissement, on a : ⎩ N – mg = 0
On en déduit N = mg puis T f = f mg et enfin
⎧ TA ⬍ 0 ⇒ TA = – f A NA
⎨ Kx = f mg donc :
⎩ TB ⬎ 0 ⇒ TB = f B NB mg
x = f ------- = a
On dispose à présent de cinq équations pour quatre K
inconnues, si l’on a fixé θ. 2. a. La masse est posée sans vitesse. La vitesse de glis-
4. Si l’on choisit arbitrairement l’angle θ, il n’y a pas de sement est donc – Ve x différente de 0.
solutions aux équations précédentes. Cela veut dire que b. L’équation du centre de masse s’écrit :
les hypothèses d’amorce du glissement sont trop fortes ⎧ T f – Kx = mx··
et ne sont pas vérifiées pour n’importe quel angle. En ⎨
revanche, si θ n’est pas fixé et figure au nombre des ⎩ N – mg = 0

Comme il y a glissement, on peut utiliser la loi de Cou-
inconnues, il y a cinq inconnues et cinq équations. On
lomb T f = f N = f mg. T est positive car la vitesse de
trouve alors que les conditions imposées ne sont véri-
glissement est négative.
fiées que pour un seul angle.
K
Les équations sont : Dans ce cas, mx·· = f mg – Kx ou encore x·· + ---- x = f g.
m
⎧ TA + NB = 0 Les solutions sont sinusoïdales, de période :
⎪
⎪ N A + T B = mg m 2π
⎪ T 0 = 2π ---- = ------
⎪1 K ω0
⎨ --2- mg sin θ = N B cos θ + T B sin θ A.N. : T 0 = 1 ,3 ⋅ 10 – 2 s.
⎪
⎪T = – f AN f mg
⎪ A A La solution s’écrit : x ( t ) = A cos ω 0 t + B sin ω 0 t + ---------- .
⎪T = f BN K
⎩ B B
Les conditions initiales x = x et x· = 0 déterminent
0
les constantes A et B :
2f A
On en extrait la valeur de tan θ : tan θ = ------------------
- .
1 – f Af B x ( t ) = ( x 0 – a ) cos ω 0 t + a
Il faut ajouter la solution particulière avant de détermi-
5. A.N. : on trouve θ = 50°.
ner les constantes d’intégration.
L’angle de 50° est un angle limite. De part et d’autre de
c. Il est nécessaire de vérifier que la vitesse de glisse-
cette valeur, on a soit un glissement et donc une chute
ment reste toujours négative, puisqu’on a résolu l’équa-
de l’échelle, soit un équilibre.
tion avec la condition T f ⬎ 0.
Ici, intuitivement, pour un angle inférieur à 50°, il y a
La vitesse de glissement du solide sur le tapis est :
équilibre et pour un angle supérieur à 50° l’échelle
tombe. u = x· – V = – ( x 0 – a )ω 0 sin ω 0 t – V
La condition s’écrit : x 0 – a ω 0 – V ⬍ 0 soit :
6. L’application numérique fournit un angle négatif ou
au-delà de 90°. Cela veut dire qu’il n’y a pas d’amorce V
x 0 – a ⬍ ------ (1)
de glissement possible. L’échelle est toujours en équili- ω0
bre. Les frottements en B sont suffisamment importants
3. Avec la solution précédente, on obtient :
pour maintenir l’échelle.
⎧ x = ( x 0 – a ) cos ω 0 t + a
⎨
⎩ y = – ( x 0 – a ) sin ω 0 t
278
Il est facile de montrer que ( x – a ) 2 + y 2 = ( x 0 – a ) 2 . y
La courbe est donc un cercle de centre C ( a, 0 ) et de
rayon x 0 – a .
Le système d’axes ainsi défini est appelé « espace des V
phases ». t1
ω0
y x0 – a
x
x0 > a
x1 a x0
x0 – a x
a x0
L’abscisse x 1 est :
V2
x 1 = x ( t 1 ) = – ( x 0 – a ) 1 – ---------------------------
-+a
( a – x 0 ) 2 ω 02
V2
y
0 < x0 < a x 1 = – ( x 0 – a ) 2 – ------2 + a
ω0
x0
x 1 est négatif, comme la figure précédente le montre,
c’est pourquoi il faut prendre la racine négative.
x
a b. Le mouvement ultérieur est un mouvement sans glis-
sement. G se déplace donc à la vitesse du tapis : x· = V.
Cette phase du mouvement va cesser quand la condition

de Coulomb T f ⭐ f 0 N n’est plus vérifiée. On cherche
y alors l’instant t 2 pour lequel T f ⭐ f 0 N.
x0 < 0 T f et N s’obtiennent grâce aux équations du mouve-
ment avec x· = V :
⎧ T f – Kx = 0
⎨
x0 – a
⎩ N – mg = 0
x0 x On trouve :
a
K x ( t 2 ) = f 0 mg
mg
soit : x ( t 2 ) = f 0 ------- = a 0 = V ( t 2 – t 1 ) + x 1
K
a0 – x1
d’où : t 2 = t 1 + ---------------
-
V
Pour déterminer le sens de parcours, on peut dire que y
y
représente la vitesse de G et donc que si y ⬎ 0, x ne
peut qu’augmenter. Le sens de parcours est dans ce cas
le sens horaire.
V
4. a. Si la condition (1) n’est plus remplie, la vitesse de ω0 t2
t1
glissement va cesser quand :
u = x· – V = – ( x 0 – a )ω 0 sin ω 0 t 1 – V = 0 x
a a0 x0
L’instant t 1 est donné par :
V
sin ω 0 t 1 = -------------------------
( a – x 0 )ω 0
V
En fonction de y, on peut dire qu’à l’instant t 1 , y = ------ .
ω0
La trajectoire correspondante dans l’espace des phases Ici, la première valeur de x vérifiant la condition cher-
est tracée en gras. chée est positive car sinon, le solide n’aurait pas cessé de
glisser à l’instant t 1 .
279
corrigés
c. Le glissement s’amorce à l’instant t 2 , les caractéristi- y
ques du mouvement sont : x· ( t 2 ) = V ; x ( t 2 ) = a 0 .
La solution est alors à nouveau sinusoïdale de pulsation
V
ω 0 . Avec les conditions à t 2 précédentes, il vient : ω0
V ϕ
x ( t ) = ( a 0 – a ) cos ω 0 ( t – t 2 ) + ------ sin ω 0 ( t – t 2 ) + a x
ω0 x0
a a0
L’amplitude du mouvement sinusoïdal est alors :
V2
( a – a 0 ) 2 + ------2
ω0
Point maths. On a utilisé la propriété suivante : ϕ

La durée de la phase sinusoïdale est Δt glissement = T 0 – 2 ------
α cos x + β sin x = α 2 + β 2 cos ( x + θ ) ω0
où ϕ est donné par la relation de l’énoncé. On le vérifie
Dans le plan des phases, la trajectoire est la suivante : en prenant le point le plus élevé du cercle comme ori-
gine des temps, la durée nécessaire pour parcourir
y ϕ
l’angle ϕ est alors ------ .
ω0
V
ω0
La période T est donc :
ϕ a0 – a 2
T = T 0 – 2 ------ + 2 -------------
- = T 0 + ------ ( tan ϕ – ϕ )
x ω0 V ω0
a a0 x0
Comme tan ϕ ⬎ ϕ, T ⬎ T 0 .

5. La courbe x ( t ) se compose d’une sinusoïde et d’une
droite de pente V. Les deux courbes se raccordent en C 1
(fonction et dérivée continues) car la trajectoire est con-
d. Le mouvement ultérieur est périodique et composé tinue dans l’espace des phases. La courbe x ( t ) n’est pas
de deux phases : sinusoïdale mais est composée d’une partie sinusoïdale
– phase de non-glissement à la vitesse uniforme V ; de période T 0 et d’une autre partie affine. Le tout est de
– phase de glissement, sinusoïdal. période T.
y x
V
ω0
t
x
a a0 x0
6. Il faut calculer le travail W du tapis sur le solide pen-

dant une période.
Soit T f la force de frottement du tapis sur le solide :
∫
T
e. L’amplitude b est celle calculée précédemment : W = T f x· dt
0
V2 Pendant la phase de glissement, T f = f mg car la loi de
b = ( a – a 0 ) 2 + ------2
ω0 Coulomb du glissement s’applique et la vitesse de glisse-
La durée de la phase de non-glissement est : ment est négative.
Si on prend une origine de temps au début de la phase
2 ( a0 – a )
Δt non-glissement = ---------------------
- de glissement, alors :
V
x = b sin ( ω t + ϕ ) et x· = bω cos ( ω t + ϕ )
0 0 0
puisque la distance parcourue est 2 ( a 0 – a ) (voir le gra-
On calcule alors :
phe précédent) et la vitesse V.
280
( 2π – 2ϕ ) ⁄ ω 0 2. L’équilibre est réalisé sous la condition :
W gliss =
∫ 0
f mgbω 0 cos ( ω 0 t + ϕ )dt
T ( θ + dθ ) – T ( θ ) + dR = 0 car le tronçon AM exerce
= f mgb [ sin ( θ + ϕ ) ] θθ == 02π – 2ϕ sur MM′ la force – T ( θ ).
= – 2f mgb sin ( ϕ )
3. En projetant sur la base locale on a :
Pendant la phase de non-glissement, la vitesse de G est V
et la force T f est donnée par l’équation du mouvement : T ( θ + dθ ) = T ( θ + dθ ) t ( θ + dθ )
T f = Kx = ( T ( θ ) + dT ) ( t ( θ ) – dθn ( θ ) )
Alors : La condition d’équilibre devient :
2π ⁄ ω 0
W non-gliss =
∫ ( 2π – 2ϕ ) ⁄ ω 0
KxVdt ( T + dT ) ( t ( θ ) – dθn ( θ ) ) – T t ( θ ) + dR t t ( θ ) + dR n n ( θ ) = 0
ce qui donne, pour les composantes :
2π ⁄ ω 0 2ϕ
= KVb
∫ ( 2π – 2ϕ ) ⁄ ω 0
sin ( ω 0 t + ϕ )dt + KaV -------
ω0 ⎧
⎨
dT ( θ ) + dR t ( θ ) = 0
2π 2ϕ ⎩ – T ( θ )dθ + dR n ( θ ) = 0
∫
KVb
= ----------- sin ( θ + ϕ )dθ + KaV -------
ω0 2π – 2ϕ ω0 Le terme en dT dθ a disparu car c’est un terme infinitési-
KVb 2ϕ mal d’ordre 2.
2π
= ----------- [ – cos ( θ + ϕ ) ] 2π – 2ϕ
+ KaV -------
ω0 ω0 4. Si le fil se met à glisser dans le sens horaire, de B vers
2ϕ A, les points du fil ont une vitesse selon – t ( θ ). La
= KaV -------
ω0 vitesse de glissement est dans le même sens et la force
2ϕ de frottement dans le sens opposé.
Finalement, W = – 2f mgb sin ( ϕ ) + KaV ------- Le contact est réalisé si la force de réaction que subit le
ω0
fil est dans le sens de n ( θ ).
Ce travail est totalement dissipé par les forces de frotte-

ment. En effet, l’énergie mécanique est elle aussi pério- Il vient donc : dR n ⬎ 0 et dR t ⬎ 0 ; dR t = + f s dR n .
dique et donc au bout d’une période, la variation L’égalité n’est bien sûr valable que si l’on est juste à la
d’énergie mécanique est nulle : ΔE m = 0. limite du glissement.
7. Ces oscillations peuvent être qualifiées de périodi- 5. Le système d’équation est alors :
ques et d’entretenues. L’énergie dissipée par les forces
de frottement pendant la phase de glissement est com- ⎧ dT ( θ ) + dR t ( θ ) = 0
⎪
pensée par ces mêmes forces pendant la phase de non- ⎨ – T ( θ )dθ + dR n ( θ ) = 0
glissement. ⎪
⎩ dR t = f s dR n
8. Le son de période T n’est pas sinusoïdal. D’après le Si on élimine dR n et dR t entre ces équations, on
principe de décomposition d’un signal périodique en
1
série de Fourier, ce son comporte une sinusoïde fonda- obtient : T ( θ )dθ + ---- dT ( θ ) = 0 ce qui donne l’équa-
fs
mentale de période T et des harmoniques sinusoïdaux
tion demandée en divisant par dθ.
T
de période --- où n est un entier, avec n ⬎ 1.
n 6. L’intégration de l’équation différentielle fournit
T T = Ae – f s θ où A est une constante d’intégration. Les
Quand un son est composé de signaux de période --- , il
n conditions aux limites permettent de trouver A : θ = 0,
est dit juste car il est perçu par l’oreille comme un seul T = F A donc T ( θ ) = F A e – f s θ . On en déduit F B , pour
son et représente une note précise (le fondamental de θ = α:
période T). L’ensemble des harmoniques définit le tim-
FB = FA e – f s α
bre de l’instrument.
F
7. a. -----B- = 0 ,15
FA
8 1. Le vecteur t ( θ + dθ ) se décompose selon :
F
t ( θ + dθ ) = t ( θ ) cos ( dθ ) – n ( θ ) sin ( dθ )
b. On veut que -----B- = 10 – 2 d’où α = 7 ,7 rad = 440°.
FA
= t ( θ ) – n ( θ )dθ Il faut donc que la corde fasse plus d’un tour sur l’arbre.
au premier ordre en dθ. c. Pour que le glissement s’amorce dans le sens du
matelot, il faut cette fois que le rapport des forces soit
281
corrigés
F µs P µs P
inversé. Alors -----B- = 100 et donc F B = 10 6 N ! L’inten- - ⭐ x eq ⭐ --------
– -------- -
FA K K
π
sité de cette force dépasse les moyens d’un homme. Pour θ = --- , l’inéquation devient une égalité :
2
8. Le vecteur u est dirigé vers nous. La vitesse de glisse- P
x eq = ----
ment est l’opposée de la vitesse d’un point de l’arbre K
puisque le fil est immobile. 2. a. Lorsque le glissement s’amorce, la condition de
Soit P un point de l’arbre en contact avec le fil. Alors : Coulomb précédente s’écrit avec une égalité. Le glisse-
ment va avoir lieu vers les x croissants, donc la force de
v ( P ) = Ωu ∧ OP = Ωau ∧ n ( θ ) = Ωa t ( θ ) frottement T est négative :
On en déduit donc qua la vitesse de glissement est : T = – µ s N = – µ s P cos θ 1+
a. Négative si Ω ⬎ 0.
Comme il y a encore équilibre, on peut encore écrire :
b. Positive si Ω ⬍ 0.
T + P sin θ 1+ – Kx = 0
9. La force de frottement est opposée à la vitesse de glis-
sement, négative, et le coefficient de frottement est à Comme x = 0, on en déduit : tan θ 1+ = µ s .
présent f d . Il vient donc : dR t = f d dR n et l’équation L’équilibre se rompt et la brique est en mouvement.
donne : L’équation du centre de masse appliquée à la brique et
dT projetée sur l’axe Ox donne :
------- + f d T = 0
dθ mx·· = P sin θ + – λx· – Kx
1
FB
10. a. ------ = 0 ,21 λ représente le coefficient de frottement fluide qui per-
FA met l’amortissement du mouvement de la brique.
FB L’énoncé demande de ne pas tenir compte de la force de
b. On veut toujours que ------ = 10 – 2 d’où frottement solide.
FA
La nouvelle position d’équilibre est alors :
α = 9 ,2rad = 530°.

P
c. La vitesse de glissement est toujours négative car x 1+ = ---- sin θ 1+
K
Ω ⬎ 0 et on peut supposer la vitesse du fil très petite.
b. On refait le même raisonnement que précédemment,
F avec x = x 1+ :
Alors -----B- a la valeur précédente et donc F B = 100 N.
FA
⎧ T = – µ s P cos θ 2+
d. La rotation de l’arbre permet cette fois de manœu- ⎨
vrer le bateau facilement, avec des forces à l’échelle ⎩ T + P sin θ 2+ – Kx 1+ = 0
humaine. P
qui aboutit à ---- ( sin θ 2+ – µ s cos θ 2+ ) = x 1+
K
9 1. La brique est en équilibre sur le plan incliné donc L’expression de x 1+ permet alors d’établir la relation
la résultante des actions sur la brique est nulle.
demandée : sin θ 2+ – µ s cos θ 2+ = sin θ 1+ .
Bilan des actions :
– réaction de la paroi : R = T + N où N est la compo- c. Soit x i+ la position d’équilibre obtenue après la mise
sante normale (axe Oy dirigé vers le haut) et T la com- en mouvement à l’angle θ i+ . L’équation du mouvement
posante tangentielle sur Ox ;
– poids P ; est mx·· = P sin θ i+ – λx· – Kx qui fournit la position
– force du ressort F ressort = – Kxe x . P
Alors : d’équilibre x i+ = ---- sin θ i+ .
K
N + T + P – Kxe x = 0 L’équilibre en x i+ sera rompu quand :
Si l’on projette sur les axes : ⎧ T = – µ s P cos θ 1++ 1
⎨
⎧ T + P sin θ – Kx = 0 ⎩ T + P sin θ i++ 1 – Kx i+ = 0
⎨
⎩ N – P cos θ = 0 soit
P
---- ( sin θ i++ 1 – µ s cos θ i++ 1 ) = x i+
K
La loi de Coulomb pour le non-glissement donne :
La relation de récurrence est donc :
T ⭐ µ s N = µ s P cos θ
On en déduit : sin θ i++ 1 – µ s cos θ i++ 1 = sin θ i+
P sin θ – Kx eq ⭐ µ s P cos θ π
Les angles θ i+ tendent vers --- donc :
Pour θ = 0, l’inéquation devient : 2
282
lim ( θ i++ 1 – θ i ) = 0 2F 1 = 2T 1 e x + 2N 1 e z
P 2F 2 = 2T 2 e x + 2N 2 e z
3. La position d’équilibre est x 0– = ---
- et correspond à la
K (chaque roue avant subit F 1 )
verticale. Le glissement a cette fois-ci lieu vers les x ρc x v 2 S
négatifs et T est alors positive : Force de frottement de l’air : F air = – ---------------- ex .
2
⎧ T = µ s P cos θ i–+ 1 Le poids : – ( M + m 1 + m 2 )ge z .
⎨ Le théorème s’écrit alors :
⎩ T + P sin θ i–+ 1 – Kx i– = 0
d 2 OG-
P
ce qui entraîne ---- ( sin θ i–+ 1 + µ s cos θ i–+ 1 ) = x i– . ( M + m 1 + m 2 ) -------------- = 2F 1 + 2F 2 + F air – ( M + m 1 + m 2 )ge z
K dt 2
soit, en projection sur Ox et Oz :
Les valeurs x i– s’obtiennent à partir de l’équation du
ρc x x· 2 S
mouvement : mx·· = P sin θ i+ – λx· – Kx qui fournit : (1) ( M + m 1 + m 2 )x·· = 2T 1 + 2T 2 – ---------------- -
2
P (2) 0 = 2N 1 + 2N 2 – ( M + m 1 + m 2 )g
x i– = ---- sin θ i–
K
La nouvelle relation de récurrence est donc : 2. Il faut commencer par exprimer en G le moment
cinétique de la voiture. Pour cela, on peut sommer les
sin θ i–+ 1 + µ s cos θ i–+ 1 = sin θ i– moments cinétiques des trois sous-systèmes composant
la voiture :
4. Les courbes à tracer sont :
σ* = σ G* ( S ) + σ G* ( S 1 ) + σ G* ( S 2 )
⎧ P
- sin θ = 0 ,1 sin θ
⎪ x = ---
K Le moment cinétique dans ( R* ) est indépendant du
⎪ point de réduction. C’est pourquoi on ne note pas ici de
⎪ P-

⎨ x = --- ( sin θ – µ s cos θ ) = 0 ,1 ( sin θ – 0 ,3 cos θ ) point en indice de σ*.
⎪ K
Le référentiel barycentrique de la voiture n’est pas gali-
⎪ P
⎪ x = ---- ( sin θ + µ s cos θ ) = 0 ,1 ( sin θ + 0 ,3 cos θ ) léen puisqu’on considère la voiture en accélération par
⎩ K rapport à un référentiel galiléen ( R ) lié à la route.
Cette dernière courbe présente un maximum pour – Dans ( R* ), le système ( S ) est immobile donc :
10
tan θ = ------ . σ G* ( S ) = 0
3
– ( S 1 ) est en rotation à la vitesse angulaire ω autour de
x O 1 qui est lui immobile dans ( R* ). Dans ce cas :
Descente
σ O* ( S 1 ) = J 1 ωe y
1
puis σ G* ( S 1 ) = GG 1 ∧ m 1 v* ( O 1 ) + σ G* ( S 1 )
1
Montée
= σ G* ( S 1 )
1
θ
= J 1 ωe y
0 0,2 0,4 0,6 0,8 1 1,2 1,4
– De même : σ G* ( S 2 ) = J 2 ωe y
On en déduit :
σ* = ( J1 + J 2 )ωe y
Les positions d’équilibre sont différentes selon que l’on
Il faut à présent déterminer le moment des actions exté-
soulève le plan incliné ou qu’on le rabaisse. Ceci illustre
le fait que les frottements solides ne permettent pas de rieures en G, M G .
déterminer ces positions d’équilibre sans connaître l’his- Le poids du système s’appliquant en G, son moment est
toire antérieure du système. nul.
Il en est de même de la force de frottement de l’air.
Le théorème du moment cinétique dans ( R* ) s’écrit
10 Étude de la phase d’accélération dσ*⎞
⎛ ---------
- = M G où M G est le moment des forces en
1. Le théorème du centre d’inertie (ou centre de masse) ⎝ dt ⎠ ( R* )
implique de faire un bilan des actions extérieures à la
G, dans ( R ) galiléen. Rappelons que le moment des for-
voiture :
ces d’inertie n’intervient dans cette expression.
283
corrigés
Il reste donc à calculer :
v = aω
GI 1 ∧ F 1 + GI 1′ ∧ F 1 + GI 2 ∧ F 2 + GI 2′ ∧ F 2 b. La somme des équations (4) et (5) donne :
Pour cela, on décompose les vecteurs dans la base ·
( J1 + J 2 )ω = – 2a ( T 1 + T 2 ) + Γ
( e x, e z ) :
x··
GI 1 ∧ F 1 + GI 1′ ∧ F 1 + GI 2 ∧ F 2 + GI 2′ ∧ F 2 ( J1 + J 2 ) --- = – 2a ( T 1 + T 2 ) + Γ
a
= ⎛ – he z + ᐉ 1 e x – --- e y⎞ ∧ ( T 1 e x + N 1 e z )
L J 1 + J 2 ·· Γ
⎝ On en déduit 2 ( T 1 + T 2 ) = – -------------- x + --- .
2 ⎠ a2 a
On remplace alors 2 ( T 1 + T 2 ) dans l’équation (1) :
+ ⎛ – he z + ᐉ 1 e x + --- e y⎞ ∧ ( T 1 e x + N 1 e z )
L
⎝ 2 ⎠ J 1 + J 2 ·· Γ ρc x x· 2 S
( M + m 1 + m 2 )x·· = – -------------- x + --- – -----------------
a2 a 2
+ ⎛ – he z – ᐉ 2 e x – --- e y⎞ ∧ ( T 2 e x + N 2 e z )
L
⎝ 2 ⎠ ρc x S · 2 Γ
⎛ M + m + m + J--------------
1 + J 2⎞ ··
x + ----------
- x = ---
⎝ 1 2
a 2 ⎠ 2 a
+ ⎛ – he z – ᐉ 2 e x + --- e y⎞ ∧ ( T 2 e x + N 2 e z )
L
⎝ 2 ⎠ 5. a. Les équations (1), (2) et (3) deviennent, après
= 2 ( – h ( T 1 + T 2 ) – ᐉ 1 N 1 + ᐉ 2 N 2 )e y simplification :
On applique alors le théorème du moment cinétique en ⎧ ·· ρc x x· 2 S
G pour la voiture : ⎪ Mx = 2T 1 + 2T 2 – ----------------
-
⎪ 2
⎛ dσ* ⎨
----------⎞ = MG ⎪ 0 = 2N 1 + 2N 2 – Mg
⎝ dt ⎠ ( R* )
⎪ 0 = – 2h ( T + T ) – 2ᐉ N + 2ᐉ N
Il vient : ⎩ 1 2 1 1 2 2
·
( J1 + J 2 )ω = – 2h ( T 1 + T 2 ) – 2ᐉ 1 N 1 + 2ᐉ 2 N 2 (3) Il faut aussi se servir des équations (4) et (5) simplifiées :

⎧ 0 = – 2aT 1 + Γ
3. On peut remarquer que les référentiels ( R* ), ( R 1* ) ⎨
et ( R 2* ) sont confondus. ⎩ 0 = – 2aT 2
Considérons le système ( S 1 ). On en déduit :
Les moments des actions extérieures à ( S 1 ) en O 1
sont : ⎧ 1
⎪ N 1 = ------------------------- ⎛ Mgᐉ 2 – --- Γ⎞
h
⎧ Γ
– le poids de moment nul ; ⎪ 1
T = -----
- ⎪ 2 ( ᐉ1 + ᐉ2 ) ⎝ a ⎠
⎨ 2a ⇔ ⎨
– la force d’inertie de moment nul (voir question 2.) ;
⎪T = 0 ⎪ 1
- ⎛ Mgᐉ 1 + --- Γ⎞
h
– le moment Γ ; ⎩ 2 ⎪ N 2 = ------------------------
2 ( ᐉ1 + ᐉ2 ) ⎝ a ⎠
– le moment ⎩
Puisque le couple Γ est positif, T 1 est positif et donc T 1
G 1 I 1 ∧ ( T 1 e x + N 1 e y ) + G 1 I 1′ ∧ ( T 1 e x + N 1 e y ) = – 2aT 1 e y .
est dirigé vers l’avant.
On en déduit : Les expressions de N 1 et N 2 ne permettent pas de con-
dσ G* ( S 1 ) clure, car ᐉ 1 ⬍ ᐉ 2 . On peut dire que N 1 peut s’annuler
1
- = – 2aT 1 e y + Γe y
---------------------- pour Γ supérieur à une certaine valeur positive.
dt
b. Le roulement sans glissement doit vérifier sur chaque
·
(4) J1 ω = – 2aT 1 + Γ T
pneu : -------- ⬍ f 0 . Cette inégalité est bien vérifiée pour
Le même raisonnement sur ( S 2 ) aboutit à : N
·
(5) J2 ω = – 2aT 2 les roues arrière puisque T 2 = 0. En revanche, sur les
Il n’y a pas de couple provenant de la voiture exercé sur Γ
roues avant, on doit avoir : -------------------------------- ( ᐉ 1 + ᐉ 2 ) ⬍ f 0
l’essieu de ( S 2 ). Mgal 2 – h Γ
4. a. La condition de non-glissement en I 1 par exemple soit :
s’obtient en écrivant que la vitesse du point de la roue f 0 Mgaᐉ 2
Γ ⬍ ------------------------------
-
en contact avec le sol est nulle. ᐉ1 + ᐉ2 + f 0 h
0 = v ( I 1 ∈ ( S 1 ) ) = v ( O 1 ) + ωe y ∧ O 1 I 1 f0
On en déduit Γ max = ----------------------------
- Mga .
ᐉ1 + f 0 h
0 = x· e x – ωae x 1 + -------------------
ᐉ2
On en déduit :
284
2 000 y
1 800 y=x
Γmax 2
1 600
1 400
y = th (x )
1 200 1
1 000
800
600 1 2 3 x
400
200
1
c. Posons α = --- . Si t ⬍⬍ τ, alors th ⎛⎝ -- ⎞⎠ ≈ -- et
0
t t
0 0,2 0,4 0,6 0,8 f0 1 τ τ τ
Γ
v = -------- t. C’est la vitesse obtenue en négligeant la
Ma
Γ max est une fonction croissante de f 0 et ᐉ 2 et décrois-
résistance de l’air.
sante de h.
v lim
A.N. : - = v lim th ( αt 1 )
v ( t 1 ) = -------
2
Pour f 0 = 0 ,7 (route et pneus secs) :
Γ max = 1 350 Nm. d’où t 1 = τ argth ( 1 ⁄ 2 ) = 0 ,55τ = 40 s.
Pour f 0 = 0 ,4 (route et pneus mouillés) : 7. L’abscisse x ( t ) s’obtient en intégrant la vitesse :
Γ max = 826 Nm.
v lim
Pour f 0 = 0 ,1 (route verglacée) : - ln ( ch ( αt ) )
x ( t ) = -------
α
Γ max = 223 Nm.
Il ne faut pas appuyer trop fortement sur l’accélérateur
Étude de la phase de freinage
sur chaussée glissante.
8. Les trois premières équations sont inchangées :

c. La roue avant décolle si N 1 s’annule, donc si
ᐉ ⎧ ·· ρc x x· 2 S
Γ = Mga ----2- = 8 570 N ⬎ Γ max . Si l’on reste dans les ⎪ Mx = 2T 1 + 2T 2 – ----------------
-
h ⎪ 2
conditions de non-glissement, les roues ne peuvent ⎨
⎪ 0 = 2N 1 + 2N 2 – Mg
décoller. La roue arrière ne décolle jamais si Γ est posi- ⎪ 0 = – 2h ( T + T ) – 2ᐉ N + 2ᐉ N
tif. ⎩ 1 2 1 1 2 2
6. a. Quand on a atteint la vitesse limite, x·· = 0 d’où Les deux dernières deviennent (théorème du moment
ρc x v lim 2 S cinétique appliqué aux roues en O 1 et O 2 respecti-
0 = 2T 1 – -------------------
- c’est-à-dire : vement) :
2
2Γ ⎧ 0 = – 2aT 1 + Γ 1
v lim = --------------
ρc x Sa ⎨
⎩ 0 = – 2aT 2 + Γ 2
Pour Γ = 300 Nm, v lim = 53 m ⋅ s – 1 = 190 km ⋅ h – 1 , 9. On en déduit :
bien au-dessus des limitations légales !
b. L’équation de la vitesse est : ⎧ ⎧ 1
⎪ N 1 = ------------------------- ⎛ Mgᐉ 2 – --- ( Γ 1 + Γ 2 )⎞
G h
⎪ T 1 = ------1
ρc x v 2 S ⎪ 2a ⎪ 2 ( ᐉ + ᐉ ) ⎝ a ⎠
v2 ⎞
= --- ⎛ 1 – -------
Γ 1 2
Mv· = 2T 1 – ---------------- - ⎨ ⇔⎨
2 a ⎝ 2 ⎠
v lim ⎪T = G ------2 ⎪ 1
- ⎛ Mgᐉ 1 + --- ( Γ 1 + Γ 2 )⎞
h
ou encore en séparant les variables : ⎪ 2 2a ⎪ N 2 = ------------------------
2 ( ᐉ1 + ᐉ2 ) ⎝ a ⎠
⎩ ⎩
dv Γ
- = -------- dt
----------------- a
v2 Ma N 2 reste positif si Γ 1 + Γ 2 ⬎ – Mgᐉ 1 --- .
1 – ------- 2
- h
v lim
On intègre chaque membre : 10. a. On obtient les valeurs maximales en posant :
Γ 1 = – Γ 1M et Γ 2 = – Γ 2M
v lim argth ⎛ --------⎞ = -------- t + cte
v Γ
⎝ v lim⎠ Ma puis en se plaçant aux limites des conditions de Cou-
lomb pour le glissement :
Les conditions initiales impliquent que la constante
d’intégration est nulle d’où : v = v lim th ( αt ) . ⎧ T1 = – f 0 N1
⎨
⎩ T2 = – f 0 N2
285
corrigés
On obtient deux équations en Γ 1M et Γ 2M qui après roues avant. Ce sont donc les roues arrière qui bloquent
résolution fournissent : en premier.
ᐉ2 + f 0 h ᐉ1 – f 0 h c. A.N. :
- et Γ 2M = f 0 Mga ------------------
Γ 1M = f 0 Mga ------------------ -
ᐉ1 + ᐉ2 ᐉ1 + ᐉ2
f0 Γ 1M Nm Γ 2M Nm
b. Le rapport des deux couples est :
Γ 1M ᐉ 2 + f 0 h 0,7 2 130 700
--------- = ------------------- ⬎ 1
Γ 2M ᐉ 1 – f 0 h 0,4 1 090 530
Les roues se bloquent si le freinage est trop fort et si les 0,1 240 165
roues se mettent à glisser. La limite sur les roues arrière
est atteinte pour une valeur de Γ plus faible que sur les
286
Index
A E
accélération et freinage d’une automobile 267 échelle contre un mur 264
accrétion de matière 159 effets de marée 112
actions énergie cinétique
extérieures 92 d’un solide 126
intérieures 92 d’un système continu 126
sur un dipôle rigide 154 d’un système discret 125
ascension d’un cylindre 262 d’un système formé de deux solides 134
associativité 9 énergie mécanique 225
énergie potentielle 225
du poids et des forces d’inertie sur une barre 155
B totale 149
enveloppe convexe 11
barre tournante 138
équilibre
bicyclette 140
d’un fil pesant 109
bielle manivelle 108
d’une poussette 108
équivalence boule 102
expérience de Timochenko 263
C
centre de masse 7
champ
de pesanteur uniforme 96 F

gravitationnel non uniforme 154 forces
chute libre 185 conservatives 148
cinématique 23 extérieures conservatives 148
collé-glissé 264 intérieures conservatives 148
non conservatives 149
collision 52
formule de Varignon 23
composition des vecteurs rotations 29
friction de deux disques 139
cône de frottement 253
conservation
de la résultante cinétique 172
du moment cinétique 198 G
contact ponctuel 249
Galilée 185
contact quasi-ponctuel 251
glissement 23
coordonnées du centre de masse 8
sur des rails 262
corde
d’amarrage 265
glissante 53
souple 99 H, I, J
couple de forces 96 hystérésis de frottement 266
cristal unidimensionnel 102 invariance 11
cylindre basculant 262
jet sur une plaque 185
D L
décollage d’une fusée 187
liaison 97
définition énergétique d’une liaison parfaite 224
glissière 27, 225
dilatance de Reynolds 111
pivot 27, 98, 150, 225
disque en contact avec deux surfaces 263 rotule 27, 97, 150, 225
dynamique
loi de conservation de la résultante cinétique 172
d’un fil pesant 110
lois de Coulomb 251
de formation des étoiles 160
287
Index
rotation d’une molécule d’eau 131
rotation d’une tige lestée 53
M roulement 23, 28
mise en mouvement d’un cylindre 257
roulement sans glissement 23, 28, 224
modèle des liaisons parfaites 151
moment cinétique 43
d’un solide 61
d’un solide par rapport à un axe de rotation 65 S
moment d’inertie d’un système par rapport à un axe 61 second théorème de Koenig 127
moment des actions 94 appliqué au solide 128
intérieures 94 solide en rotation
mouvement autour d’un axe de direction fixe 25
de rotation 49 autour d’un axe fixe 24
plan 26 solide en translation 24
symétries 11
système
P continu 9
de deux barres 138
pendule oscillant sur un chariot 179 isolé 172
pivotement 23, 28 pseudo-isolé 173
plateau et galet 139
point
invariant 11
matériel 7, 102 T
pont suspendu 110 théorème d’Huygens 62, 81, 138
premier théorème de Koenig 45 théorème de Koenig 44
principe des actions réciproques théorème de l’énergie cinétique 221
relatif à la résultante 93 théorème de la puissance cinétique 221
relatif au moment 95 théorème de la résultante cinétique 171

propulsion par réaction 52 théorème de transport 43
puissance des actions théorème du centre de masse 172
de contact 254 théorème du moment cinétique
extérieures 223 appliqué à un point matériel 195
intérieures 222 dans le référentiel barycentrique 197
intérieures à un solide 150 en un point fixe 195
puissance des liaisons rotule et pivot 150 en un point mobile 196
puissance et travail par rapport à un axe fixe 196
d’un système 147 scalaire 197
des actions exercées sur un solide 149 théorèmes de Guldin 10
transmission des efforts 103
triangle inhomogène 15
R
rebonds sur une paroi 186
référentiel barycentrique 44, 222 V, W
relation de transport 94 vibrations couplées 176
relation fondamentale de la dynamique 171 vitesse de glissement 27
résultante cinétique 41 wagon d’Einstein 185
résultante des actions 91
288

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© Nathan, classe prépa

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Coordination éditoriale : Isabelle Ravilly

© Nathan, 2009 - ISBN 978-2-09-160920-1

La mécanique a non seulement pour but de décrire les mouvements des

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1 Le centre de masse des systèmes matériels

3 La résultante et le moment cinétiques

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4 Moment cinétique d’un solide

5 Les actions sur un système

6 Énergie cinétique d’un système matériel

7 Les travaux des actions sur un système – Énergie potentielle

8 Théorème de la résultante cinétique

9 Théorème du moment cinétique

© Nathan, classe prépa

10 Théorème de l’énergie cinétique

Index ....................................................................................................................... 287

© Nathan, classe prépa

1 Définition et propriétés du centre de masse

1.3. Les systèmes de points matériels

1.3.2. Le centre de masse d’un système de points matériels

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Soit un système matériel ( S ) formé de N ′ sous-systèmes matériels, notés ( s 1 ) à ( s N ′ ).

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1.5. Les systèmes continus

De même, les coordonnées de G s’obtiennent en projetant cette expression vectorielle sur

Les cas bidimensionnel et unidimensionnel sont traités en exercice.

1.5.2. Les théorèmes de Guldin

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Premier théorème de Guldin Fig. 3

Second théorème de Guldin Fig. 4

2 Les symétries des systèmes matériels

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Il s’agit de déterminer les invariances de ρ ( P ) par ces transformations.

2.3. Symétries et centre de masse

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Tester ses connaissances ➤ Corrigés p. 18

◗ 1 Montrer que la définition intrinsèque de G a. b.

∑m i ◗ 5 Un plan passant par le centre de masse d’un

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∑m ij = mi . ◗ 6 1. Une symétrie plane est la composée

Savoir appliquer le cours ➤ Corrigés p. 20

◗ 1 Déterminer les coordonnées du centre de 1. demi-disque de rayon R.

◗ 2 Donner des symétries permettant de déter- R

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3. arc de cercle de rayon R et d’angle α. h

◗ 4 Déterminer avec le moins de calculs possi-

Position du centre de masse d’un triangle

1 Calculer la masse M du triangle.

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La masse M est donnée par M = ∫∫ (S)

© Nathan, classe prépa

© Nathan, classe prépa

Tester ses connaissances

ce qui fournit le résultat.

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Possible. Le système n’est pas homogène, sinon G

2. Soit une surface S et M ∈ S :

◗ 7 1. On fait l’hypothèse qu’il existe deux points G et

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La différence des deux dernières relations fournit :